屈伸ブーム式高所作業車
【課題】ブームの先端部に対する作業台の相対位置を維持しながらブームを起伏させることが可能な屈伸ブーム式高所作業車を提供する。
【解決手段】高所作業車１は、車体と、車体に起伏作動および伸縮作動が自在に設けられたブームと、ブームの先端部に上下に屈伸作動が自在に設けられたアームと、アームの先端部に設けられた作業台と、ブームを作動させるための操作が行われるブーム操作装置１０ｈと、ブーム操作装置１０ｈにブームを起伏させる起伏操作が行われたときに、起伏操作に応じてブームを起伏させるとともに車体に対するアームの揺動角度を所定揺動角度に維持するようにアームを屈伸させる制御を行うことが可能な規制制御部７２、バルブ作動制御部７４、ノンストップ作動制御部７５とを有する。
【解決手段】高所作業車１は、車体と、車体に起伏作動および伸縮作動が自在に設けられたブームと、ブームの先端部に上下に屈伸作動が自在に設けられたアームと、アームの先端部に設けられた作業台と、ブームを作動させるための操作が行われるブーム操作装置１０ｈと、ブーム操作装置１０ｈにブームを起伏させる起伏操作が行われたときに、起伏操作に応じてブームを起伏させるとともに車体に対するアームの揺動角度を所定揺動角度に維持するようにアームを屈伸させる制御を行うことが可能な規制制御部７２、バルブ作動制御部７４、ノンストップ作動制御部７５とを有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、起伏および伸縮自在に設けられたブームの先端部にアームを屈伸自在に設けて構成される屈伸ブーム式高所作業車に関し、さらに詳細には、このように構成される屈伸ブーム式高所作業車の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業者搭乗用の作業台を所望の高所に移動させて高所作業を行うための高所作業車の一例として、車体上に起伏、伸縮および旋回動自在に設けたブームの先端部に作業台を備えて構成されるブーム式高所作業車が知られている。このブーム式高所作業車においては、作業台に搭乗した作業者が、作業台に備えられた操作装置を操作してブームを起伏、伸縮および旋回させることで、作業台を所望の高所に移動させて高所作業を行うことができる。
【０００３】
このようなブーム式高所作業車には一般に、ブームの自重等により生ずる転倒モーメントによって車体が転倒したり、ブームが変形するのを防止するための転倒防止装置が備えられている。この転倒防止装置には種々のものが知られているが、例えばブームの先端部の移動が予め定められた許容作業範囲内に限定されるタイプ（作業範囲規制タイプ）のものでは、ブームの先端部が許容作業範囲を越えて外側に移動されるブームの作動を禁止することで、車体の転倒防止が図られている。
【０００４】
また、この転倒防止装置を利用して行われる制御として、ブームの倒伏作動時における操作性を高めるためのノンストップ制御が知られている（例えば、特許文献１を参照）。このノンストップ制御により、倒伏作動中に例えばブームの先端部が許容作業範囲を示す規制線近傍に達した場合には、ブームの倒伏作動のみならずブームの収縮作動も行うことにより、ブームの先端部が規制線に沿うように降下される。このようなノンストップ制御によれば、ブームの倒伏作動によってブームの先端部が規制線に達するような場合であっても、車体の転倒等を防止しながら継続してブームを倒伏させることができるので、操作性を向上させることができる。
【０００５】
一方、上記ブーム式高所作業車の中には、ブームの先端部に屈伸自在にアームを設け、このアームの先端部に作業台を設けて構成される屈伸ブーム式高所作業車が存在する（例えば、特許文献２を参照）。ブームに対して上方に屈伸自在にアームを設けた屈伸ブーム式高所作業車では、作業台をより高所に移動させることが可能になり、一方、ブームに対して下方に屈伸自在にアームを設けた屈伸ブーム式高所作業車では、例えば屋根の上等に作業台を到達させやすいという利点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−２６５１９９号公報
【特許文献２】特開２００１−１９３９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記屈伸ブーム式高所作業車においても、ノンストップ制御を用いることが考えられており、図９に、屈伸ブーム式高所作業車における従来のノンストップ制御を模式的に示している。ブーム５１０を倒伏させる操作に基づいてブーム５１０が倒伏作動されてブーム５１０の先端部が規制線Ｌに達するような場合、ブーム５１０の倒伏作動を規制して車体の転倒防止を図るのではなく、ブーム５１０を縮小作動させてブーム５１０の先端部を規制線Ｌの内側のトレース線ＴＲに沿わせるように降下させることで、車体の転倒防止を図りながらブーム５１０の倒伏作動を継続して行わせるノンストップ制御が行われる。このノンストップ制御が行われるとき、ブーム５１０に対するアーム５３０の屈伸制御は行われないために、アーム５３０はノンストップ制御が開始された時点でのブーム５１０に対する屈伸角度のままで降下される。そのため、作業台５５０に搭乗した作業者が、作業台５５０を下方に移動させようとして倒伏操作を行った場合に、ブーム５１０の倒伏および縮小によるブーム５１０の先端部の移動方向（トレース線ＴＲ）に対して、作業台５５０がこれとは異なる斜め方向（作業台軌跡Ｍ）に沿って降下移動される。このために、ノンストップ制御時に、ブーム５１０の先端部に対する作業台５５０の相対位置がブーム５１０の倒伏作動に伴って変化するという課題があった。また、ノンストップ制御時以外においてブーム５１０を起伏させる場合も同様の課題があった。
【０００８】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、ブームの先端部に対する作業台の相対位置を維持しながらブームを起伏させることが可能な屈伸ブーム式高所作業車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このような目的達成のため、本発明に係る屈伸ブーム式高所作業車（例えば、実施形態における高所作業車１）は、走行可能な車体と、前記車体に起伏作動および伸縮作動が自在に設けられたブームと、前記ブームの先端部に前記ブームの起伏面内で上下に屈伸作動が自在に設けられたアームと、前記アームの先端部に設けられた作業台と、前記ブームを作動させるための操作が行われるブーム操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作装置１０ｈ）と、前記ブーム操作手段に前記ブームを起伏させる起伏操作が行われたときに、前記起伏操作に応じて前記ブームを起伏作動させるとともに前記車体に対する前記アームの揺動角度を所定揺動角度に維持するように前記アームを屈伸作動させる制御を行うことが可能な作動制御手段（例えば、実施形態における規制制御部７２、バルブ作動制御部７４、ノンストップ作動制御部７５）とを有したことを特徴とする。
【００１０】
なお、前記ブームの先端部（例えば、実施形態におけるブームヘッド１５）の位置を検出する先端位置検出手段（例えば、実施形態における旋回角検出器５ａ、起伏角検出器１０ａ、ブーム長さ検出器１０ｂ、ブーム側屈伸角検出器１０ｃ、アーム側屈伸角検出器３０ａ、位置算出部７１）と、前記車体に対して前記先端部の移動が許容される限界位置である規制線のデータを記憶した規制線データ記憶手段（例えば、実施形態における記憶部７３）とを備え、前記作動制御手段は、前記ブーム操作手段への操作に基づいて前記ブームを倒伏作動させるときにおいて、前記先端位置検出手段における検出結果と前記規制線データ記憶手段に記憶されたデータとに基づいて前記先端部が前記規制線を越えると判断したときに、前記ブームの倒伏作動に併せて前記ブームを収縮作動させることで前記先端部を前記規制線に沿わせながら前記ブームを倒伏作動させるノンストップ制御を行うように構成されており、前記作動制御手段は、前記ノンストップ制御を行うときに、前記揺動角度を前記所定揺動角度に維持するように前記アームを屈伸作動させる制御を行うことが好ましい。
【００１１】
また、前記所定揺動角度が、前記ブーム操作手段への操作により前記ブームが倒伏作動されて前記先端部が前記規制線を越えると判断された時点での揺動角度であることが好ましい。
【００１２】
さらに、前記アームを作動させるための操作が行われるアーム操作手段（例えば、実施形態におけるアーム操作装置３０ｈ）を備え、前記ノンストップ制御が行われている途中で前記アーム操作手段が操作されたときに、前記作動制御手段は、当該操作に基づいて前記アームを屈伸作動させ、当該操作が解除された後は当該操作が解除された時点での揺動角度に維持するように前記アームを屈伸作動させる制御を行って前記ノンストップ制御を継続することが好ましい。
【００１３】
また、前記アームは、前記ブームに対して所定屈伸範囲内において屈伸作動が自在に設けられており、前記作動制御手段は、前記先端部を前記規制線に沿わせて倒伏作動させるとともに、前記揺動角度を前記所定揺動角度に維持するように前記アームを屈伸作動させるときにおいて、前記アームが前記所定屈伸範囲の限界位置に達し前記限界位置を越えて前記所定屈伸範囲外に前記アームを屈伸作動させる制御が必要なときには、前記アームを前記限界位置に維持する制御を行うことが好ましい。
【００１４】
上述の屈伸ブーム式高所作業車において、前記作動制御手段は、前記起伏操作に応じて前記ブームを起伏作動させる制御を行う通常モードと、前記起伏操作に応じて前記ブームを起伏作動させるとともに前記起伏操作が開始された時点での揺動角度に維持するように前記ブームの起伏作動に応じて前記アームを屈伸作動させる制御を行う連動モードとを選択可能に備えたことが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る屈伸ブーム式高所作業車は、起伏操作に応じてブームを起伏作動させるとともに車体に対するアームの揺動角度を所定揺動角度に維持するようにアームを屈伸作動させる制御を行うことが可能に構成される。この構成によれば、ブームの起伏作動に応じてアームを屈伸作動させることで、車体に対するアームの揺動角度を所定揺動角度に維持することができ、ブームの先端部に対する作業台の相対位置を維持しつつブームを起伏させることが可能になる。
【００１６】
なお、作動制御手段が、ブームの先端部を規制線に沿わせて倒伏作動させるときに、車体に対するアームの揺動角度を所定揺動角度に維持するようにアームを屈伸作動させる制御を行うことが好ましい。この場合には、ノンストップ制御時に、作業台を規制線に沿うように（規制線と平行に）降下させることができ、ブームの先端部に対する作業台の相対位置を維持しながらブームを倒伏作動させる制御が可能になる。
【００１７】
また、所定揺動角度が、先端部が規制線を越えると判断された時点での揺動角度であることが好ましい。このように構成された場合、ノンストップ制御時におけるアームの屈伸量を少なくすることができるので、例えばノンストップ制御に伴ってアームが大きく屈伸作動される制御と比較して、作業台に搭乗した作業者に与える違和感を抑えることができる。
【００１８】
さらに、ノンストップ制御が行われている途中でアーム操作手段が操作されたときに、この操作に基づいてアームを屈伸させ、その後はこの操作が解除された時点での揺動角度に維持するようにアームを屈伸作動させることが好ましい。この構成の場合、アーム操作手段への操作に基づいてアームを屈伸作動させることで作業者の意思を反映させることができるとともに、この操作が解除された時点でのアームの揺動角度に維持する制御を行うことで、アームの屈伸量を少なくして作業台に搭乗した作業者に与える違和感を抑えることが可能になる。
【００１９】
また、作動制御手段は、限界位置を越えて所定屈伸範囲外にアームを屈伸作動させる制御が必要なときに、アームを限界位置に維持する制御を行うことが好ましい。例えば油圧アクチュエータに作動油を供給することでアームを屈伸作動させる構成においてこの制御を行うことで、油圧アクチュエータに過度な（高圧な）作動油が供給され続けることを防止でき、油圧回路の安全を確保できる。
【００２０】
上述の屈伸ブーム式高所作業車において、作動制御手段が、起伏操作に応じてブームを起伏作動させる制御を行う通常モードと、起伏操作に応じてブームを起伏作動させる制御および揺動角度を維持するようにアームを屈伸作動させる制御を行う連動モードとを選択可能に備えたことが好ましい。この構成の場合には、作業者は例えば作業環境等に応じて通常モードまたは連動モードを選択することで、目標とする作業位置に素早く且つ安全に作業台を移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明を適用した高所作業車の制御系統を示したブロック図である。
【図２】上記高所作業車を示す側面図である。
【図３】上記高所作業車を示す平面図である。
【図４】上記高所作業車の中間リンク部材およびアームを示す側面図である。
【図５】中間リンク部材を示す斜視図である。
【図６】上記高所作業車を側方から見たときのブームの許容作業範囲を示した図である。
【図７】ノンストップ制御を説明するための説明図である。
【図８】別のノンストップ制御を説明するための説明図である。
【図９】従来のノンストップ制御を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。以下においては、トラック車両をベースとする車体に屈伸式ブームを搭載して構成される高所作業車１に、本発明を適用した例について説明する。まず、高所作業車１の概要構成について、図２〜図５を参照しながら説明する。
【００２３】
この高所作業車１は、図２に示すように、前後輪３ａ，３ｂを有して走行可能であり、車体２の前部に運転キャブ２ａを有したトラック車両をベースに構成される。この車体２上には、油圧を受けて駆動する旋回モータ９（図１参照）により水平旋回されるように構成された旋回台５が配設されている。ここで、車体２には、車体２に対する旋回台５の旋回角度を検出するための旋回角検出器５ａが配設されている（図１参照）。また、図３に示すように、車体２の前後左右の四カ所に下方に伸縮自在なアウトリガ６が設けられており、高所作業を行うときにアウトリガ６を下方に張り出して接地させることで、車体２を持ち上げて安定支持できるようになっている。
【００２４】
旋回台５の先端部にはブーム１０の基端部がフートピン５ｂを用いて枢結されており、このブーム１０は、旋回台５とブーム１０との間に跨設された起伏シリンダ７により起伏動されるようになっている。なお、本実施形態において、ブーム１０を起伏動させたときのブーム１０の軌跡を含む平面を、ブーム１０の起伏面と称することにする。ここで、旋回台５には、車体２に対するブーム１０の起伏角θ１を検出するための起伏角検出器１０ａが配設されている（図１および図６参照）。
【００２５】
ブーム１０は、図４に示すように、基端ブーム１１、第１中間ブーム１２、第２中間ブーム１３、および先端ブーム１４が入れ子式に組み合わされることで、内蔵の伸縮シリンダ１９（図１参照）により伸縮動されるように構成されている。先端ブーム１４は先端部にブームヘッド１５を有し、このブームヘッド１５の先端部には、中間リンク部材２０がブーム１０の起伏面に沿って上下に揺動自在に枢結される。さらに、中間リンク部材２０の先端部には、アーム３０がブーム１０の起伏面に沿って上下に揺動自在に枢結される。ここで、ブーム１０には、ブーム１０の伸縮方向長さＮを検出するためのブーム長さ検出器１０ｂが配設されている（図１および図６参照）。
【００２６】
中間リンク部材２０は、図５に示すように、左右の側部が先端ブーム１４およびアーム３０と枢結される枠板状に形成される。中間リンク部材２０の底面側には、第１油圧シリンダ２１および第２油圧シリンダ２６が中間リンク部材２０の左右方向に互いに並列で、中間リンク部材２０の側方から見て互いに交差するように配設される。第１油圧シリンダ２１は、第１シリンダチューブ２２と第１ピストンロッド２３とから構成される。第２油圧シリンダ２６は、第２シリンダチューブ２７と第２ピストンロッド２８とから構成される。
【００２７】
ブームヘッド１５の上側先端部には、ブーム側リンク連結部１６が形成されており、枢結ピンを用いてブーム側リンク連結部１６の内側に中間リンク部材２０の基端部が枢結される。ブームヘッド１５の下側先端部には、ブーム側第１シリンダ連結部１７が形成されており、枢結ピンを用いて第１油圧シリンダ２１の第１シリンダチューブ２２側の端部が枢結される。ここで、ブームヘッド１５には、ブーム１０に対する中間リンク部材２０の揺動角度（ブーム側屈伸角度）を検出するためのブーム側屈伸角検出器１０ｃが配設されている（図１参照）。なお、詳細な図示を省略するが、ブーム側リンク連結部１６の近傍に位置する中間リンク部材２０の基端部には、第２油圧シリンダ２６の第２ピストンロッド２８側の端部が枢結されるブーム側第２シリンダ連結部が形成される。
【００２８】
アーム３０は基端部にアームベース３１を有し、このアームベース３１に中間リンク部材２０等が枢結される。アームベース３１の揺動中心側基端部には、アーム側リンク連結部３２が形成されており、枢結ピンを用いてアーム側リンク連結部３２の外側に中間リンク部材２０の先端部が枢結される。アームベース３１におけるアーム側リンク連結部３２の内側には、アーム側第１シリンダ連結部３３が形成されており、第１油圧シリンダ２１の第１ピストンロッド２３側の端部が枢結される。アームベース３１の揺動内周側基端部には、アーム側第２シリンダ連結部３４が形成されており、枢結ピンを用いて第２油圧シリンダ２６の第２シリンダチューブ２７側の端部が枢結される。ここで、アームベース３１には、中間リンク部材２０に対するアーム３０の揺動角度（アーム側屈伸角度）を検出するためのアーム側屈伸角検出器３０ａが配設されている（図１参照）。
【００２９】
アーム３０の先端部には、支持部材４０がブーム１０の起伏面に沿って上下に揺動自在に枢結される（図４参照）。この支持部材４０は垂直ポスト部４１を有し、レベリング装置４２により支持部材４０の揺動制御が行われ、ブーム１０の起伏角度位置、ブーム１０に対する中間リンク部材２０の揺動角度位置、および中間リンク部材２０に対するアーム３０の揺動角度位置に拘らず、垂直ポスト部４１が常に垂直に延びて位置するように支持部材４０が揺動制御される。なお、レベリング装置４２は、一端がアーム３０の中間部に枢結されたレベリングシリンダ４３と、両端がアーム３０と支持部材４０とに枢結されるとともに、中間部がレベリングシリンダ４３の他端に枢結されて、レベリングシリンダ４３の伸縮作動に応じて支持部材４０（垂直ポスト部４１）を上下に揺動させるリンク機構４４とを有して構成される。
【００３０】
このように常時垂直に保持される垂直ポスト部４１に水平旋回自在に（首振り自在に）作業台５０が取り付けられおり、作業台５０は、上述したブーム１０の起伏角度位置、中間リンク部材２０の揺動角度位置、およびアーム３０の屈伸角度位置に拘らず、常に水平に保持される。作業台５０には、ブーム１０を旋回、伸縮および起伏操作するためのブーム操作装置１０ｈ、アーム３０を屈伸操作するためのアーム操作装置３０ｈ、作業台５０を旋回操作するための作業台操作装置５０ｈ、および制御モード（詳しくは後述）の選択操作を行うためのモード選択装置６０ｈから構成される上部操作ユニット５１が配設されている。また、図２および図３に示すように、旋回台５にはブーム操作装置１０ｈ、アーム操作装置３０ｈ、作業台操作装置５０ｈおよびモード選択装置６０ｈから構成される下部操作ユニット８が配設されている。なお、ブーム操作装置１０ｈ、アーム操作装置３０ｈおよび作業台操作装置５０ｈは例えば傾動操作可能な操作レバーから構成され、一方、モード選択装置６０ｈは例えば回動操作可能な操作ダイヤルから構成される。
【００３１】
このように構成される高所作業車１は、中間リンク部材２０が、ブーム１０とのなす角度が１８０度近傍となる位置と、ブーム１０とのなす角度が９０度近傍となる位置との間で揺動可能であり、一方アーム３０が、中間リンク部材２０とのなす角度が１８０度近傍となる位置と、中間リンク部材２０とのなす角度が９０度近傍となる位置との間で揺動可能に構成される。そのため、第１油圧シリンダ２１および第２油圧シリンダ２６の伸縮作動により、アーム３０をブーム１０に対して折り重なる状態（図２参照）からほぼ真直ぐに伸びる状態（図４参照）までの範囲で屈伸させることができる。
【００３２】
例えばアーム３０をブーム１０に対して折り重なる状態（図２参照）からほぼ真直ぐに伸びる状態（図４参照）にまで屈伸させるには、まず、第１油圧シリンダ２１を伸長作動させることで中間リンク部材２０を、ブーム１０とのなす角度が９０度近傍となる揺動角度位置から、ブーム１０とのなす角度が１８０度近傍となる揺動角度位置まで上方に揺動させる。続いて、第２油圧シリンダ２６を伸長作動させることでアーム３０を、中間リンク部材２０とのなす角度が９０度近傍となる揺動角度位置から、中間リンク部材２０とのなす角度が１８０度近傍となる揺動角度位置まで上方に揺動させる。そうすることによりアーム３０を、図４に示すようなブーム１０に対してほぼ真直ぐに伸びる状態にすることができる。
【００３３】
一方、アーム３０をブーム１０に対してほぼ真直ぐに伸びる状態から折り重なる状態まで屈伸させるには、上述の場合と逆の作動を行わせる。すなわち、まず、第２油圧シリンダ２６を縮小作動させてアーム３０を、中間リンク部材２０とのなす角度が１８０度近傍となる揺動角度位置から９０度近傍となる揺動角度位置まで揺動させる。次に、第１油圧シリンダ２１を縮小作動させることで中間リンク部材２０、ブーム１０とのなす角度が１８０度近傍となる揺動角度位置から、９０度近傍となる揺動角度位置まで揺動させる。そうすることでアーム３０を、図４に示すようなブーム１０に対して略平行となって折り重なる状態にすることができる。
【００３４】
次に、このように構成される高所作業車１の制御構成について、図１および図６を追加参照して説明する。
【００３５】
高所作業車１は、起伏シリンダ７等の油圧アクチュエータの作動制御を行うコントローラ７０を備えて構成される。コントローラ７０は、図１に示すように、位置算出部７１、規制制御部７２、記憶部７３、バルブ作動制御部７４およびノンストップ作動制御部７５から構成される。
【００３６】
図１に示すように、車体２に設けられた油圧ポンプＰは図示しない動力源（エンジンや電動モータ等）により駆動され、油圧ポンプＰから吐出された作動油は各油圧アクチュエータに対応して設けられた制御バルブＶ１〜Ｖ５に供給されるようになっている。具体的には、起伏シリンダ７の作動を制御する起伏シリンダ制御バルブＶ１、旋回モータ９の作動を制御する旋回モータ制御バルブＶ２、伸縮シリンダ１９の作動を制御する伸縮シリンダ制御バルブＶ３、第１油圧シリンダ２１の作動を制御する第１油圧シリンダ制御バルブＶ４、および、第２油圧シリンダ２６の作動を制御する第２油圧シリンダ制御バルブＶ５に、作動油が供給される。
【００３７】
ブーム操作装置１０ｈ、アーム操作装置３０ｈまたは作業台操作装置５０ｈが作業者により操作されると、その操作方向および操作量に対応した操作信号が出力され、その操作信号がコントローラ７０のバルブ作動制御部７４に入力される。バルブ作動制御部７４は、入力された操作信号に応じた方向および量で対応する制御バルブＶ１〜Ｖ５のスプール（図示せず）を電磁駆動することで、操作信号に対応した方向および量（単位時間当たりの量）の作動油が制御バルブＶ１〜Ｖ５から油圧アクチュエータへ供給される。このように、ブーム操作装置１０ｈ、アーム操作装置３０ｈおよび作業台操作装置５０ｈに対する操作に応じて、油圧アクチュエータを作動させることができるように構成されている。
【００３８】
また、上述した検出器５ａ，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，３０ａにおいて検出された情報は、コントローラ７０の位置算出部７１に入力されるようになっている。位置算出部７１は、検出器５ａ，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，３０ａから入力された情報に基づいて、車体２に対するブーム１０の先端部（例えばブームヘッド１５）の位置、ブーム１０に対するアーム３０の屈伸角度、および車体２に対するアーム３０の揺動角度θ２（図６参照）を算出し、算出して得られたこれらの情報を検出器５ａ，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，３０ａから入力された情報とともに、規制制御部７２およびノンストップ作動制御部７５に出力する。
【００３９】
ここで、位置算出部７１は、ブーム側屈伸角検出器１０ｃおよびアーム側屈伸角検出器３０ａにおいて検出された情報に基づいてブーム１０に対するアーム３０の屈伸角度を算出し、さらに、このブーム１０に対するアーム３０の屈伸角度とブーム１０の起伏角度とを基にして、車体２に対するアーム３０の揺動角度θ２を算出するように構成される。なお、位置算出部７１は、或るブーム１０の旋回角度におけるブーム１０の先端部の位置を例えば座標（θ１、Ｎ）として求めるように構成される。
【００４０】
コントローラ７０の記憶部７３には、車体２を転倒等させることなくブーム１０の先端部を移動させることができる領域として定められた許容作業範囲のデータが記憶されている。許容作業範囲の外縁は、ブーム１０の伸縮長さがとり得る範囲とブーム１０の起伏角度がとり得る範囲との関係から自ずと画定される外縁（作動限界線と称する）と、構造上はブーム１０の先端部を移動させ得るが、転倒モーメントによって車体２が転倒するのを防止したりブーム１０が変形するのを防止する観点から、ブーム１０の先端部の移動を禁止する限界線として設定される外縁（規制線と称する）とから構成される。高所作業車１に設定される許容作業範囲の一例を図６に示す通りであり、直線Ｌ１，Ｌ２、曲線Ｌ３，Ｌ４および直線Ｌ５によって囲まれる領域からなる。直線Ｌ１、直線Ｌ２、曲線Ｌ３および曲線Ｌ４は作動限界線であり、直線Ｌ５は規制線である。
【００４１】
ここで、実際に車体２に作用する転倒モーメントに基づいて規制線Ｌ５を設定した場合、規制線Ｌ５は垂直方向に伸びる直線として設定される。しかし、本実施形態で例示する規制線Ｌ５は、上側部分に対して下側部分が若干外側（車体２の後方）に拡がるように設定される。これは、ブーム１０が伸長されてブーム１０の先端部が上方に位置するのに従って、ブーム１０は風等の影響を受けて揺れやすくなることを考慮し、このようにブーム１０が揺れた場合であっても転倒モーメントにより車体２が転倒しないようにするためである。なお、作業台５０を上方に移動させることができる許容範囲を、構造上移動できる範囲よりも低く設定する場合には、作動限界線Ｌ４を規制線として設定することもできる。
【００４２】
ここで実際には、ブーム１０に対するアーム３０の屈伸角度や作業台５０の首振り位置に応じて車体２に作用する転倒モーメントは変化するが、本実施形態では、最も大きな転倒モーメントが発生する位置にアーム３０が屈伸され且つ作業台５０が首振り旋回された状態であっても車体２の転倒を防止できるように規制線Ｌ５を設定した場合を例示している。なお、このようにして規制線Ｌ５を設定する方法以外にも、例えばブーム１０に対するアーム３０の屈伸角度や作業台５０の首振り位置を検出し、その検出結果に応じて規制線Ｌ５を水平方向に移動させて設定する方法も可能である。
【００４３】
上記説明から分かるように、高所作業車１の構造上、ブーム１０の先端部は作動限界線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４の外側へ移動することはあり得ないが、ブーム１０に対する作動規制が行われない場合には規制線Ｌ５の外側へ移動させることが可能である。規制制御部７２は、このように規制線Ｌ５の外側へブーム１０の先端部が移動するようなブーム１０の作動を規制する制御を行う。具体的には、まず、位置算出部７１により算出されたブーム１０の先端位置情報と、記憶部７３に記憶された許容作業範囲のデータとを読み込み、これらの比較を行う。比較の結果、ブーム１０の先端部が規制線Ｌ５を外側に越えようとしていると判断したときには、ブーム１０の先端部を規制線Ｌ５の外側へ移動させるブーム操作装置１０ｈの操作信号がコントローラ７０（バルブ作動制御部７４）に入力されても、その操作信号に基づいた作動が行われないように、バルブ作動制御部７４から制御バルブＶ１〜Ｖ５への作動信号の出力を規制する。例えばブーム１０を規制線Ｌ５に向けて伸長させる操作が行われる場合、ブーム３０の先端部が規制線Ｌ５近傍に達した時点で、ブーム１０を伸長させる操作が継続されているにも拘わらずブーム１０の伸長作動は停止される。
【００４４】
なお、本実施形態では、ブーム１０の先端位置を基にして転倒モーメントによる車体２の転倒を防止する構成例について説明している。これは、車体２に対して起伏等される部分のうちで最も重量が大きい部分がブーム１０であることから分かるように、このブーム１０の先端位置と車体２に作用する転倒モーメントとがほぼ対応しているためである。よって、ブーム１０の先端位置を基にすることで、転倒モーメントによる車体２の転倒を精度良く防止できる。
【００４５】
記憶部７３には、図７に示すように、規制線Ｌ５よりも内側（車体２側）の領域内に規制線Ｌ５に沿って設けられたトレース線ＴＲのデータと、トレース線ＴＲよりも内側の領域内にトレース線ＴＲに沿って設けられた基準線Ｓのデータとが記憶されている。ここで、トレース線ＴＲや基準線Ｓは、上述のように規制線Ｌ５から所定の水平方向距離を持つ点の集合として設定してもよいが、フートピン５ｂを含む鉛直線ＰＬ（図６参照）など、規制線Ｌ５以外のものを基準にして設定するようにしてもよい。なお、これらトレース線ＴＲおよび基準線Ｓの各データは、数式あるいは点（座標値）の集合として記憶部７３に記憶されている。
【００４６】
コントローラ７０のノンストップ作動制御部７５は、ブーム１０が倒伏作動されている途中において、位置算出部７１からの情報に基づいてブーム１０の先端部が規制線Ｌ５に達しようとしていると判断したときに、ブーム１０の倒伏作動に併せてブーム１０の収縮作動を行わせることにより、ブーム１０の先端部をトレース線ＴＲに沿って下降移動させる制御を行うようになっている。以下においては、この制御を「ノンストップ制御」と称する。
【００４７】
また、規制制御部７２には、ブーム操作装置１０ｈにブーム１０を起伏させる操作が行われるときに、この起伏操作に基づいてブーム１０を起伏させる通常モードと、この起伏操作に基づいてブーム１０を起伏させるとともに、この起伏操作が開始された時点での車体２に対するアーム３０の揺動角度を維持するように、ブーム１０の起伏に応じてアーム３０を屈伸させる連動モードとが、選択可能に設定されている。すなわち、連動モードが選択された場合には、起伏操作に基づく単一の操作信号が入力されることによって、ブーム１０とアーム３０とを連動して作動させる制御が行われる。
【００４８】
このため作業者は、作業環境等に応じて通常モードまたは連動モードを選択することで、目標とする作業位置に素早く且つ安全に作業台５０を移動させることができる。ここで、通常モードまたは連動モードを選択する選択操作はモード選択装置６０ｈに対して行われ、モード選択装置６０ｈで選択されたモードに対応した信号が、モード選択装置６０ｈから規制制御部７２に出力される。規制制御部７２は、モード選択装置６０ｈからの信号に基づいてバルブ作動制御部７４の制御を行うようになっている
【００４９】
以下においては、本発明の特徴部分であるノンストップ作動制御部７５によるノンストップ制御について詳しく説明する。
【００５０】
ノンストップ作動制御部７５は、ノンストップ制御開始の第１条件であるブーム１０が倒伏作動されていることを、ブーム操作装置１０ｈの操作状態に基づいて、あるいは位置算出部７１により算出されるブーム１０の先端部の移動軌跡に基づいて検出する。また、ノンストップ制御開始の第２条件であるブーム１０の先端部が規制線Ｌ５に達しようとしていることを、位置算出部７１により算出されるブーム１０の先端部の位置と、記憶部７３に記憶された基準線Ｓに関するデータとを比較することにより検出する。ノンストップ作動制御部７５は、上記第１および第２条件の両方が満たされたことに基づいてノンストップ制御を開始する。それでは、ブーム１０の先端部が作動限界線Ｌ４の内側に位置する状態から、規制線Ｌ５に近づくように倒伏操作された場合に行われるノンストップ制御について、図７を参照しながら説明する。
【００５１】
図７に示す倒伏状態Ａのように、ブーム操作装置１０ｈの操作に基づいてブーム１０が規制線Ｌ５に近づくように倒伏され、且つブーム１０の先端部が基準線Ｓの内側に位置する状態では、ノンストップ作動制御部７５は、上記第１条件は満たすが上記第２条件が満たされていないと判断してノンストップ制御を行わない。このようにして、ブーム１０の先端部が基準線Ｓ上に達するまでは引き続きノンストップ制御は行われず、ブーム操作装置１０ｈの操作に基づいてブーム１０を倒伏させる作動のみが行われる。
【００５２】
ここで、通常モードが選択されている場合には、ブーム１０の先端部が基準線Ｓ上に達してノンストップ制御が開始されるまでの間、アーム操作装置３０ｈに対して操作が行われない限り、倒伏操作が開始された時点でのブーム１０に対するアーム３０の屈伸角度のままで、倒伏操作に応じてブーム１０が倒伏される。一方で、連動モードが選択されている場合には、倒伏操作に応じてブーム１０を倒伏させるとともに、この倒伏操作が開始された時点での車体２に対するアーム３０の揺動角度を維持するようにアーム３０を屈伸させる制御が行われる。
【００５３】
倒伏状態Ｂにおいて、ブーム１０の先端部が基準線Ｓ上に達すると、ノンストップ作動制御部７５は、上記第１条件に加えて第２条件も満たされたと判断してノンストップ制御を開始する。このノンストップ制御により、ブーム操作装置１０ｈへのブーム１０を倒伏させる操作に基づいて、ブーム１０を倒伏作動させながら同時にバルブ作動制御部７４を介して伸縮シリンダ制御バルブＶ３を制御してブーム１０を縮小させる制御が行われる。
【００５４】
ここで、図７に示すように、倒伏状態Ｂにおいてブーム１０の縮小を開始したとき、ブーム１０の倒伏速度によってはブーム１０の先端部（軌跡線Ｋ）がトレース線ＴＲの外側に位置する場合があるが、ブーム１０の倒伏速度に拘わらずブーム１０の先端部が規制線Ｌ５の外側に出ることのない位置に基準線Ｓ（ブーム１０の縮小開始の判断基準となる線）が設定されている。
【００５５】
一方、倒伏状態Ｂにおいてノンストップ制御が開始されると、ノンストップ作動制御部７５は、このノンストップ制御開始時点での車体２に対するアーム３０の揺動角度θｂを記憶する。ノンストップ作動制御部７５は、この揺動角度θｂを参照しながらノンストップ制御を行うことで、ブーム１０の倒伏作動に伴って変化するアーム３０の揺動角度（車体２に対するアーム３０の揺動角度）を、ノンストップ制御開始時の揺動角度θｂに維持する制御を行う。具体的には、バルブ作動制御部７４を介して第１油圧シリンダ制御バルブＶ４または第２油圧シリンダ制御バルブＶ５を制御して第１油圧シリンダ２１または第２油圧シリンダ２６を伸縮させることでアーム３０を屈伸させて、アーム３０の揺動角度をθｂに維持する制御を行う。例えば図７に示すように、ブーム１０の倒伏に伴って車体２に対するアーム３０の揺動角度が増大する場合には、その揺動角度の増大分を打ち消すように上方に向けてアーム３０を屈伸させる制御が行われる。
【００５６】
ここで、通常モードが選択されている場合には、ブーム１０の先端部が基準線Ｓ上に達してノンストップ制御が開始されると、上述のようにアーム３０の揺動角度をθｂに維持する制御が行われる。一方で、連動モードが選択されている場合には、倒伏状態Ｂに達するまでの間に維持してきたアーム３０の揺動角度を引き続き維持する制御、もしくは目標とするアーム３０の揺動角度をθｂに切り換えて維持する制御が行われる。
【００５７】
このようにして、ブーム１０の倒伏作動および縮小作動に加えて、倒伏角度に対応した分だけアーム３０を屈伸させることにより、倒伏状態Ｂにおいてノンストップ制御が開始された後、倒伏状態Ｂから倒伏状態Ｃ、倒伏状態Ｃから倒伏状態Ｄへとブーム１０が倒伏されても、車体２に対するアーム３０の揺動角度はノンストップ制御開始時の揺動角度θｂに維持される。このように、ノンストップ制御において、車体２に対するアーム３０の揺動角度を維持する制御を行うことで、ブーム１０の先端に対する作業台５０の相対位置関係を常に一定に保つことができ、規制線Ｌ５に沿ったブーム１０の先端部の移動に対して相対位置関係を保ちながら規制線Ｌ５に対して平行に作業台５０を降下させることができる。
【００５８】
ところで、作業者は作業台５０を降下させようとしてブーム１０を倒伏させる操作を行う場合に、ブーム１０の先端部の位置によっては、そのままブーム１０を倒伏作動させると、転倒モーメントにより車体２が転倒する虞が生じることがある。このときに、ブーム１０の倒伏作動を規制することで車体２の転倒を防止するのではなく、ブーム１０を縮小作動させてブーム１０の先端部を規制線Ｌの内側のトレース線ＴＲに沿わせるように降下させることで、車体２の転倒防止を図りながらブーム１０の倒伏作動を継続して行わせるのが従来のノンストップ制御である。本発明を適用した高所作業車１においては、このノンストップ制御時に、上述したようにして規制線Ｌ５に対して平行に作業台５０を降下させるようにアーム３０が屈伸制御される構成となっているため、ブーム１０の先端部に対する作業台５０の相対位置を維持しながらブーム１０を倒伏させるノンストップ制御が可能になる。
【００５９】
上記ノンストップ制御が行われている途中（例えば、図７に示す倒伏状態Ｃ）において、ブーム操作装置１０ｈに対するブーム１０を倒伏させる操作に加えて、アーム操作装置３０ｈに対してアーム３０を屈伸させる操作が行われる場合がある。この場合、アーム操作装置３０ｈが操作されたという操作信号が、バルブ作動制御部７４を介してノンストップ作動制御部７５に入力される。この操作信号の入力が継続している間ノンストップ作動制御部７５は、ブーム操作装置１０ｈに対する操作に基づいてブーム１０を倒伏および縮小させながら、一方で、上述したアーム３０の揺動角度をノンストップ制御開始時の揺動角度θｂに維持する制御を中止して、アーム操作装置３０ｈに対する操作に基づいてアーム３０を屈伸させる制御を行う。なお、ブーム１０を倒伏させる操作に加えてアーム３０を屈伸させる操作が行われた場合に、揺動角度θｂに維持する制御を中止するのではなく、揺動角度θｂに維持する制御に加えてアーム操作装置３０ｈに対する操作に基づいてアーム３０を屈伸させる制御を行っても良い。
【００６０】
このようにして、アーム操作装置３０ｈに対する操作に基づいて、車体２に対するアーム３０の揺動角度が例えばθｃとなるように屈伸された場合（アーム操作装置３０ｈへの操作が解除されて操作信号の入力が途絶えた時点でのアーム３０の揺動角度がθｃである場合）、ノンストップ作動制御部７５は、倒伏状態Ｂの時点で記憶したノンストップ制御開始時の揺動角度θｂをθｃに更新して記憶する。そうすることで、以降のノンストップ制御においてノンストップ作動制御部７５は、車体２に対するアーム３０の揺動角度を更新後の揺動角度θｃに維持するように、第１油圧シリンダ２１または第２油圧シリンダ２６を伸縮させることでアーム３０を屈伸させる制御を行う。
【００６１】
また、図７の倒伏状態Ｂに２点鎖線１３０として示すように、ノンストップ制御開始時においてブーム１０に対してアーム１３０がほぼ一直線上に位置するように大きく屈伸している場合もあり得る。この場合、上述のノンストップ制御により、ブーム１０が倒伏および縮小されると同時にアーム１３０が屈伸されると、例えば倒伏状態Ｃにおいて屈伸限界位置（ブーム１０に対するアーム１３０の屈伸角度が略１８０度となる位置）に達することがある。この場合、ノンストップ作動制御部７５は、位置算出部７１から出力されるブーム１０に対するアーム３０の屈伸角度を基にして、アーム１３０が屈伸限界位置にまで屈伸されたことを検出する。
【００６２】
このことを検出するとノンストップ作動制御部７５は、以降のノンストップ制御において、アーム１３０を屈伸限界位置に位置させた状態を維持したままで、ブーム１０を倒伏作動および縮小作動させる制御を行う。車体２に対するアーム１３０の揺動角度を維持するためには、屈伸限界位置を越えてアーム１３０を屈伸させなければならないのであるが、高所作業車１の構造上そのような屈伸ができないので、屈伸限界位置に位置させた状態を維持する制御を行う。この制御により、アーム１３０が屈伸限界位置に達したときに、その位置を越えて屈伸できないにも拘わらず、第１油圧シリンダ２１または第２油圧シリンダ２６に過度な作動油が供給されることを防止できる。
【００６３】
上述の実施形態においては、ノンストップ作動制御部７５がノンストップ制御開始時点での車体２に対するアーム３０の揺動角度を記憶し、アーム３０がこの記憶された揺動角度となるように屈伸制御を行う例について説明を行ったが、この制御以外にも例えば図８に示すような制御も可能である。すなわち、ブーム操作装置１０ｈに対するブーム１０を倒伏させる操作に基づいて、倒伏状態Ｅから倒伏状態Ｆに達するまでブーム１０が倒伏されてブーム１０の先端部が基準線Ｓ上に達すると、上記第１および第２条件が満たされてノンストップ制御が開始される。
【００６４】
このとき、ノンストップ作動制御部７５は、ブーム１０を倒伏作動および縮小作動させると同時に、位置算出部７１から出力される車体２に対するアーム３０の揺動角度を基にして、アーム３０を車体２に対して平行となるように屈伸させる制御を行う。例えば図８の倒伏状態Ｆに示すように、アーム３０が車体２に対して上方に屈伸されている場合には、アーム３０を下方に向けて屈伸させることで車体２に対して平行となるように制御を行う。この制御により、例えば倒伏状態Ｆから倒伏状態Ｇにまで倒伏される間に、車体２に対してアーム３０が平行となる位置にまで屈伸されたとすると、これ以降のノンストップ制御においては、ブーム１０の倒伏作動に拘わらずアーム３０を車体２に対して平行に維持するようにアーム３０を屈伸させる制御が行われる。
【００６５】
図８に示す制御が行われることで、例えば倒伏状態Ｇから倒伏状態Ｈへとブーム１０が倒伏された場合でも、このときのブーム１０の倒伏に拘わらずアーム３０は車体２に対して平行となった状態が維持される。この図８に示すノンストップ制御によれば、車体２に対して平行にアーム３０を位置させることで、これ以降のノンストップ制御においてブーム１０の先端に対する作業台５０の相対位置関係を常に一定に保つことができ、規制線Ｌ５に沿ったブーム１０の先端部の移動に対して相対位置関係を保ちながら規制線Ｌ５に対して平行に作業台５０を降下させることができる。よって、ブーム１０の先端部に対する作業台５０の相対位置を維持しながらブーム１０を倒伏させるノンストップ制御が可能になる。なお、ノンストップ制御が開始される倒伏状態Ｆにおいて、例えば２点鎖線２３０で示すようにアーム３０が車体２に対して下方に屈伸されている場合には、アーム３０を上方に向けて屈伸させた上で車体２に対して平行となるように屈伸制御が行われる。
【００６６】
上述の実施形態では、旋回、起伏および伸縮自在な４段式のブーム１０を例示して説明を行っているが、本発明はこの構成のブームを搭載した高所作業車に限定して適用されるものではない。例えばブーム１０は、２段式、３段式または５段式以上に構成されていても良く、少なくとも起伏動および伸縮動が自在に構成されていれば良い。
【００６７】
上述の実施形態においては、伸縮することなく全長が一定のアーム３０を用いた構成例について説明したが、本発明はこの構成例に限定して適用されるものではない。例えば、入れ子式に構成することで伸縮自在に構成されたアームを備えた高所作業車にも、本発明を同様に適用可能である。この構成の場合には、アームの伸縮方向長さを検出するためのアーム長さ検出器（図示せず）を配設することで、アームの移動位置も考慮した規制線Ｌ５を設定できる。
【００６８】
上述の実施形態では、ブーム１０の下側においてアーム３０が屈伸自在となった高所作業車に本発明を適用した例について説明したが、この高所作業車以外にも、例えばブーム１０の上側またはブーム１０の上下両側においてアーム３０が屈伸自在となった高所作業車に本発明を適用できる。
【００６９】
上述の実施形態においては、アーム３０とブーム１０との間に中間リンク部材２０を設け、２つの第１油圧シリンダ２１および第２油圧シリンダ２６を伸縮させることで、ブーム１０に対してアーム３０を屈伸させる構成の高所作業車に本発明を適用した例について説明したが、本発明はこの構成の高所作業車に限定して適用されるものではない。例えば中間リンク部材２０を備えず、ブームの先端部にアームの基端部が直接枢結された構成の高所作業車にも、本発明を適用できる。
【００７０】
上述の実施形態においては、前後輪３ａ，３ｂを有して走行可能なトラック車両をベースに構成される高所作業車に本発明を適用した例について説明を行ったが、本発明はこの高所作業車に限定して適用されるものではない。例えば、クローラを有して走行可能な車体に屈伸式ブームを搭載して構成される高所作業車にも、本発明を適用できる。
【００７１】
上述の実施形態においては、ブーム１０の先端部（ブームヘッド１５）の位置と、この位置に対応した許容作業範囲のデータとを比較することで、転倒モーメントによる車体２の転倒を未然に防止する構成を例示して説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではない。ブーム１０の先端部以外の部分であっても、その部分の移動位置と車体２に作用する転倒モーメントとがほぼ対応している場合には、その部分の移動位置を基に車体２の転倒を防止する制御が可能である。
【００７２】
上述の実施形態においては、ブーム１０に対してアーム３０が重なった状態と、その状態から略１８０度屈伸してブーム１０に対してアーム３０が一直線上に並んだ状態との範囲内で屈伸可能に構成されたアーム３０を例示して説明したが、本発明はこの構成に限定して適用されるものではない。ブーム１０に対するアーム３０の屈伸可能範囲は、中間リンク部材２０の構成、第１油圧シリンダ２１および第２油圧シリンダ２６のストローク量や取付構成等に応じて変更可能である。
【００７３】
上述の図７に示す実施形態では、ブーム１０に対してアーム１３０が一直線上に並ぶ屈伸限界位置に達した場合に、この屈伸限界位置に位置させた状態のままブーム１０を倒伏させる制御を例示したが、一方で、ブーム１０に対してアーム３０が重なる屈伸限界位置に達した場合にも同様に、この屈伸限界位置に位置させた状態のままブーム１０を倒伏させるノンストップ制御を行うように構成しても良い。
【００７４】
上述の実施形態においては、ブーム１０の起伏に併せてアーム３０を屈伸させる制御例について説明したが、本発明はこの場合に限定して適用されるものではない。例えば上述した通常モードおよび連動モードとは別に、複数の油圧アクチュエータを組み合わせて作動させる制御を行って、作業台５０をブーム操作装置１０ｈの傾動操作方向に水平移動させたり上下方向に垂直移動させる水平垂直モードが選択可能に設けられた高所作業車においては、この水平垂直モードによる作業台５０の水平または垂直移動制御と併せて、車体２に対するアーム３０の揺動角度を維持するようにアーム３０を屈伸させる制御を行うことも可能である。
【符号の説明】
【００７５】
１ 高所作業車（屈伸ブーム式高所作業車）
２ 車体
５ａ 旋回角検出器（先端位置検出手段）
１０ ブーム
１０ａ 起伏角検出器（先端位置検出手段）
１０ｂ ブーム長さ検出器（先端位置検出手段）
１０ｃ ブーム側屈伸角検出器（先端位置検出手段）
１０ｈ ブーム操作装置（ブーム操作手段）
１５ ブームヘッド（先端部）
３０ アーム
３０ａ アーム側屈伸角検出器（先端位置検出手段）
３０ｈ アーム操作装置（アーム操作手段）
５０ 作業台
７１ 位置算出部（先端位置検出手段）
７２ 規制制御部（作動制御手段）
７３ 記憶部（規制線データ記憶手段）
７４ バルブ作動制御部（作動制御手段）
７５ ノンストップ作動制御部（作動制御手段）
Ｌ５ 規制線
【技術分野】
【０００１】
本発明は、起伏および伸縮自在に設けられたブームの先端部にアームを屈伸自在に設けて構成される屈伸ブーム式高所作業車に関し、さらに詳細には、このように構成される屈伸ブーム式高所作業車の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業者搭乗用の作業台を所望の高所に移動させて高所作業を行うための高所作業車の一例として、車体上に起伏、伸縮および旋回動自在に設けたブームの先端部に作業台を備えて構成されるブーム式高所作業車が知られている。このブーム式高所作業車においては、作業台に搭乗した作業者が、作業台に備えられた操作装置を操作してブームを起伏、伸縮および旋回させることで、作業台を所望の高所に移動させて高所作業を行うことができる。
【０００３】
このようなブーム式高所作業車には一般に、ブームの自重等により生ずる転倒モーメントによって車体が転倒したり、ブームが変形するのを防止するための転倒防止装置が備えられている。この転倒防止装置には種々のものが知られているが、例えばブームの先端部の移動が予め定められた許容作業範囲内に限定されるタイプ（作業範囲規制タイプ）のものでは、ブームの先端部が許容作業範囲を越えて外側に移動されるブームの作動を禁止することで、車体の転倒防止が図られている。
【０００４】
また、この転倒防止装置を利用して行われる制御として、ブームの倒伏作動時における操作性を高めるためのノンストップ制御が知られている（例えば、特許文献１を参照）。このノンストップ制御により、倒伏作動中に例えばブームの先端部が許容作業範囲を示す規制線近傍に達した場合には、ブームの倒伏作動のみならずブームの収縮作動も行うことにより、ブームの先端部が規制線に沿うように降下される。このようなノンストップ制御によれば、ブームの倒伏作動によってブームの先端部が規制線に達するような場合であっても、車体の転倒等を防止しながら継続してブームを倒伏させることができるので、操作性を向上させることができる。
【０００５】
一方、上記ブーム式高所作業車の中には、ブームの先端部に屈伸自在にアームを設け、このアームの先端部に作業台を設けて構成される屈伸ブーム式高所作業車が存在する（例えば、特許文献２を参照）。ブームに対して上方に屈伸自在にアームを設けた屈伸ブーム式高所作業車では、作業台をより高所に移動させることが可能になり、一方、ブームに対して下方に屈伸自在にアームを設けた屈伸ブーム式高所作業車では、例えば屋根の上等に作業台を到達させやすいという利点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−２６５１９９号公報
【特許文献２】特開２００１−１９３９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記屈伸ブーム式高所作業車においても、ノンストップ制御を用いることが考えられており、図９に、屈伸ブーム式高所作業車における従来のノンストップ制御を模式的に示している。ブーム５１０を倒伏させる操作に基づいてブーム５１０が倒伏作動されてブーム５１０の先端部が規制線Ｌに達するような場合、ブーム５１０の倒伏作動を規制して車体の転倒防止を図るのではなく、ブーム５１０を縮小作動させてブーム５１０の先端部を規制線Ｌの内側のトレース線ＴＲに沿わせるように降下させることで、車体の転倒防止を図りながらブーム５１０の倒伏作動を継続して行わせるノンストップ制御が行われる。このノンストップ制御が行われるとき、ブーム５１０に対するアーム５３０の屈伸制御は行われないために、アーム５３０はノンストップ制御が開始された時点でのブーム５１０に対する屈伸角度のままで降下される。そのため、作業台５５０に搭乗した作業者が、作業台５５０を下方に移動させようとして倒伏操作を行った場合に、ブーム５１０の倒伏および縮小によるブーム５１０の先端部の移動方向（トレース線ＴＲ）に対して、作業台５５０がこれとは異なる斜め方向（作業台軌跡Ｍ）に沿って降下移動される。このために、ノンストップ制御時に、ブーム５１０の先端部に対する作業台５５０の相対位置がブーム５１０の倒伏作動に伴って変化するという課題があった。また、ノンストップ制御時以外においてブーム５１０を起伏させる場合も同様の課題があった。
【０００８】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、ブームの先端部に対する作業台の相対位置を維持しながらブームを起伏させることが可能な屈伸ブーム式高所作業車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このような目的達成のため、本発明に係る屈伸ブーム式高所作業車（例えば、実施形態における高所作業車１）は、走行可能な車体と、前記車体に起伏作動および伸縮作動が自在に設けられたブームと、前記ブームの先端部に前記ブームの起伏面内で上下に屈伸作動が自在に設けられたアームと、前記アームの先端部に設けられた作業台と、前記ブームを作動させるための操作が行われるブーム操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作装置１０ｈ）と、前記ブーム操作手段に前記ブームを起伏させる起伏操作が行われたときに、前記起伏操作に応じて前記ブームを起伏作動させるとともに前記車体に対する前記アームの揺動角度を所定揺動角度に維持するように前記アームを屈伸作動させる制御を行うことが可能な作動制御手段（例えば、実施形態における規制制御部７２、バルブ作動制御部７４、ノンストップ作動制御部７５）とを有したことを特徴とする。
【００１０】
なお、前記ブームの先端部（例えば、実施形態におけるブームヘッド１５）の位置を検出する先端位置検出手段（例えば、実施形態における旋回角検出器５ａ、起伏角検出器１０ａ、ブーム長さ検出器１０ｂ、ブーム側屈伸角検出器１０ｃ、アーム側屈伸角検出器３０ａ、位置算出部７１）と、前記車体に対して前記先端部の移動が許容される限界位置である規制線のデータを記憶した規制線データ記憶手段（例えば、実施形態における記憶部７３）とを備え、前記作動制御手段は、前記ブーム操作手段への操作に基づいて前記ブームを倒伏作動させるときにおいて、前記先端位置検出手段における検出結果と前記規制線データ記憶手段に記憶されたデータとに基づいて前記先端部が前記規制線を越えると判断したときに、前記ブームの倒伏作動に併せて前記ブームを収縮作動させることで前記先端部を前記規制線に沿わせながら前記ブームを倒伏作動させるノンストップ制御を行うように構成されており、前記作動制御手段は、前記ノンストップ制御を行うときに、前記揺動角度を前記所定揺動角度に維持するように前記アームを屈伸作動させる制御を行うことが好ましい。
【００１１】
また、前記所定揺動角度が、前記ブーム操作手段への操作により前記ブームが倒伏作動されて前記先端部が前記規制線を越えると判断された時点での揺動角度であることが好ましい。
【００１２】
さらに、前記アームを作動させるための操作が行われるアーム操作手段（例えば、実施形態におけるアーム操作装置３０ｈ）を備え、前記ノンストップ制御が行われている途中で前記アーム操作手段が操作されたときに、前記作動制御手段は、当該操作に基づいて前記アームを屈伸作動させ、当該操作が解除された後は当該操作が解除された時点での揺動角度に維持するように前記アームを屈伸作動させる制御を行って前記ノンストップ制御を継続することが好ましい。
【００１３】
また、前記アームは、前記ブームに対して所定屈伸範囲内において屈伸作動が自在に設けられており、前記作動制御手段は、前記先端部を前記規制線に沿わせて倒伏作動させるとともに、前記揺動角度を前記所定揺動角度に維持するように前記アームを屈伸作動させるときにおいて、前記アームが前記所定屈伸範囲の限界位置に達し前記限界位置を越えて前記所定屈伸範囲外に前記アームを屈伸作動させる制御が必要なときには、前記アームを前記限界位置に維持する制御を行うことが好ましい。
【００１４】
上述の屈伸ブーム式高所作業車において、前記作動制御手段は、前記起伏操作に応じて前記ブームを起伏作動させる制御を行う通常モードと、前記起伏操作に応じて前記ブームを起伏作動させるとともに前記起伏操作が開始された時点での揺動角度に維持するように前記ブームの起伏作動に応じて前記アームを屈伸作動させる制御を行う連動モードとを選択可能に備えたことが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る屈伸ブーム式高所作業車は、起伏操作に応じてブームを起伏作動させるとともに車体に対するアームの揺動角度を所定揺動角度に維持するようにアームを屈伸作動させる制御を行うことが可能に構成される。この構成によれば、ブームの起伏作動に応じてアームを屈伸作動させることで、車体に対するアームの揺動角度を所定揺動角度に維持することができ、ブームの先端部に対する作業台の相対位置を維持しつつブームを起伏させることが可能になる。
【００１６】
なお、作動制御手段が、ブームの先端部を規制線に沿わせて倒伏作動させるときに、車体に対するアームの揺動角度を所定揺動角度に維持するようにアームを屈伸作動させる制御を行うことが好ましい。この場合には、ノンストップ制御時に、作業台を規制線に沿うように（規制線と平行に）降下させることができ、ブームの先端部に対する作業台の相対位置を維持しながらブームを倒伏作動させる制御が可能になる。
【００１７】
また、所定揺動角度が、先端部が規制線を越えると判断された時点での揺動角度であることが好ましい。このように構成された場合、ノンストップ制御時におけるアームの屈伸量を少なくすることができるので、例えばノンストップ制御に伴ってアームが大きく屈伸作動される制御と比較して、作業台に搭乗した作業者に与える違和感を抑えることができる。
【００１８】
さらに、ノンストップ制御が行われている途中でアーム操作手段が操作されたときに、この操作に基づいてアームを屈伸させ、その後はこの操作が解除された時点での揺動角度に維持するようにアームを屈伸作動させることが好ましい。この構成の場合、アーム操作手段への操作に基づいてアームを屈伸作動させることで作業者の意思を反映させることができるとともに、この操作が解除された時点でのアームの揺動角度に維持する制御を行うことで、アームの屈伸量を少なくして作業台に搭乗した作業者に与える違和感を抑えることが可能になる。
【００１９】
また、作動制御手段は、限界位置を越えて所定屈伸範囲外にアームを屈伸作動させる制御が必要なときに、アームを限界位置に維持する制御を行うことが好ましい。例えば油圧アクチュエータに作動油を供給することでアームを屈伸作動させる構成においてこの制御を行うことで、油圧アクチュエータに過度な（高圧な）作動油が供給され続けることを防止でき、油圧回路の安全を確保できる。
【００２０】
上述の屈伸ブーム式高所作業車において、作動制御手段が、起伏操作に応じてブームを起伏作動させる制御を行う通常モードと、起伏操作に応じてブームを起伏作動させる制御および揺動角度を維持するようにアームを屈伸作動させる制御を行う連動モードとを選択可能に備えたことが好ましい。この構成の場合には、作業者は例えば作業環境等に応じて通常モードまたは連動モードを選択することで、目標とする作業位置に素早く且つ安全に作業台を移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明を適用した高所作業車の制御系統を示したブロック図である。
【図２】上記高所作業車を示す側面図である。
【図３】上記高所作業車を示す平面図である。
【図４】上記高所作業車の中間リンク部材およびアームを示す側面図である。
【図５】中間リンク部材を示す斜視図である。
【図６】上記高所作業車を側方から見たときのブームの許容作業範囲を示した図である。
【図７】ノンストップ制御を説明するための説明図である。
【図８】別のノンストップ制御を説明するための説明図である。
【図９】従来のノンストップ制御を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。以下においては、トラック車両をベースとする車体に屈伸式ブームを搭載して構成される高所作業車１に、本発明を適用した例について説明する。まず、高所作業車１の概要構成について、図２〜図５を参照しながら説明する。
【００２３】
この高所作業車１は、図２に示すように、前後輪３ａ，３ｂを有して走行可能であり、車体２の前部に運転キャブ２ａを有したトラック車両をベースに構成される。この車体２上には、油圧を受けて駆動する旋回モータ９（図１参照）により水平旋回されるように構成された旋回台５が配設されている。ここで、車体２には、車体２に対する旋回台５の旋回角度を検出するための旋回角検出器５ａが配設されている（図１参照）。また、図３に示すように、車体２の前後左右の四カ所に下方に伸縮自在なアウトリガ６が設けられており、高所作業を行うときにアウトリガ６を下方に張り出して接地させることで、車体２を持ち上げて安定支持できるようになっている。
【００２４】
旋回台５の先端部にはブーム１０の基端部がフートピン５ｂを用いて枢結されており、このブーム１０は、旋回台５とブーム１０との間に跨設された起伏シリンダ７により起伏動されるようになっている。なお、本実施形態において、ブーム１０を起伏動させたときのブーム１０の軌跡を含む平面を、ブーム１０の起伏面と称することにする。ここで、旋回台５には、車体２に対するブーム１０の起伏角θ１を検出するための起伏角検出器１０ａが配設されている（図１および図６参照）。
【００２５】
ブーム１０は、図４に示すように、基端ブーム１１、第１中間ブーム１２、第２中間ブーム１３、および先端ブーム１４が入れ子式に組み合わされることで、内蔵の伸縮シリンダ１９（図１参照）により伸縮動されるように構成されている。先端ブーム１４は先端部にブームヘッド１５を有し、このブームヘッド１５の先端部には、中間リンク部材２０がブーム１０の起伏面に沿って上下に揺動自在に枢結される。さらに、中間リンク部材２０の先端部には、アーム３０がブーム１０の起伏面に沿って上下に揺動自在に枢結される。ここで、ブーム１０には、ブーム１０の伸縮方向長さＮを検出するためのブーム長さ検出器１０ｂが配設されている（図１および図６参照）。
【００２６】
中間リンク部材２０は、図５に示すように、左右の側部が先端ブーム１４およびアーム３０と枢結される枠板状に形成される。中間リンク部材２０の底面側には、第１油圧シリンダ２１および第２油圧シリンダ２６が中間リンク部材２０の左右方向に互いに並列で、中間リンク部材２０の側方から見て互いに交差するように配設される。第１油圧シリンダ２１は、第１シリンダチューブ２２と第１ピストンロッド２３とから構成される。第２油圧シリンダ２６は、第２シリンダチューブ２７と第２ピストンロッド２８とから構成される。
【００２７】
ブームヘッド１５の上側先端部には、ブーム側リンク連結部１６が形成されており、枢結ピンを用いてブーム側リンク連結部１６の内側に中間リンク部材２０の基端部が枢結される。ブームヘッド１５の下側先端部には、ブーム側第１シリンダ連結部１７が形成されており、枢結ピンを用いて第１油圧シリンダ２１の第１シリンダチューブ２２側の端部が枢結される。ここで、ブームヘッド１５には、ブーム１０に対する中間リンク部材２０の揺動角度（ブーム側屈伸角度）を検出するためのブーム側屈伸角検出器１０ｃが配設されている（図１参照）。なお、詳細な図示を省略するが、ブーム側リンク連結部１６の近傍に位置する中間リンク部材２０の基端部には、第２油圧シリンダ２６の第２ピストンロッド２８側の端部が枢結されるブーム側第２シリンダ連結部が形成される。
【００２８】
アーム３０は基端部にアームベース３１を有し、このアームベース３１に中間リンク部材２０等が枢結される。アームベース３１の揺動中心側基端部には、アーム側リンク連結部３２が形成されており、枢結ピンを用いてアーム側リンク連結部３２の外側に中間リンク部材２０の先端部が枢結される。アームベース３１におけるアーム側リンク連結部３２の内側には、アーム側第１シリンダ連結部３３が形成されており、第１油圧シリンダ２１の第１ピストンロッド２３側の端部が枢結される。アームベース３１の揺動内周側基端部には、アーム側第２シリンダ連結部３４が形成されており、枢結ピンを用いて第２油圧シリンダ２６の第２シリンダチューブ２７側の端部が枢結される。ここで、アームベース３１には、中間リンク部材２０に対するアーム３０の揺動角度（アーム側屈伸角度）を検出するためのアーム側屈伸角検出器３０ａが配設されている（図１参照）。
【００２９】
アーム３０の先端部には、支持部材４０がブーム１０の起伏面に沿って上下に揺動自在に枢結される（図４参照）。この支持部材４０は垂直ポスト部４１を有し、レベリング装置４２により支持部材４０の揺動制御が行われ、ブーム１０の起伏角度位置、ブーム１０に対する中間リンク部材２０の揺動角度位置、および中間リンク部材２０に対するアーム３０の揺動角度位置に拘らず、垂直ポスト部４１が常に垂直に延びて位置するように支持部材４０が揺動制御される。なお、レベリング装置４２は、一端がアーム３０の中間部に枢結されたレベリングシリンダ４３と、両端がアーム３０と支持部材４０とに枢結されるとともに、中間部がレベリングシリンダ４３の他端に枢結されて、レベリングシリンダ４３の伸縮作動に応じて支持部材４０（垂直ポスト部４１）を上下に揺動させるリンク機構４４とを有して構成される。
【００３０】
このように常時垂直に保持される垂直ポスト部４１に水平旋回自在に（首振り自在に）作業台５０が取り付けられおり、作業台５０は、上述したブーム１０の起伏角度位置、中間リンク部材２０の揺動角度位置、およびアーム３０の屈伸角度位置に拘らず、常に水平に保持される。作業台５０には、ブーム１０を旋回、伸縮および起伏操作するためのブーム操作装置１０ｈ、アーム３０を屈伸操作するためのアーム操作装置３０ｈ、作業台５０を旋回操作するための作業台操作装置５０ｈ、および制御モード（詳しくは後述）の選択操作を行うためのモード選択装置６０ｈから構成される上部操作ユニット５１が配設されている。また、図２および図３に示すように、旋回台５にはブーム操作装置１０ｈ、アーム操作装置３０ｈ、作業台操作装置５０ｈおよびモード選択装置６０ｈから構成される下部操作ユニット８が配設されている。なお、ブーム操作装置１０ｈ、アーム操作装置３０ｈおよび作業台操作装置５０ｈは例えば傾動操作可能な操作レバーから構成され、一方、モード選択装置６０ｈは例えば回動操作可能な操作ダイヤルから構成される。
【００３１】
このように構成される高所作業車１は、中間リンク部材２０が、ブーム１０とのなす角度が１８０度近傍となる位置と、ブーム１０とのなす角度が９０度近傍となる位置との間で揺動可能であり、一方アーム３０が、中間リンク部材２０とのなす角度が１８０度近傍となる位置と、中間リンク部材２０とのなす角度が９０度近傍となる位置との間で揺動可能に構成される。そのため、第１油圧シリンダ２１および第２油圧シリンダ２６の伸縮作動により、アーム３０をブーム１０に対して折り重なる状態（図２参照）からほぼ真直ぐに伸びる状態（図４参照）までの範囲で屈伸させることができる。
【００３２】
例えばアーム３０をブーム１０に対して折り重なる状態（図２参照）からほぼ真直ぐに伸びる状態（図４参照）にまで屈伸させるには、まず、第１油圧シリンダ２１を伸長作動させることで中間リンク部材２０を、ブーム１０とのなす角度が９０度近傍となる揺動角度位置から、ブーム１０とのなす角度が１８０度近傍となる揺動角度位置まで上方に揺動させる。続いて、第２油圧シリンダ２６を伸長作動させることでアーム３０を、中間リンク部材２０とのなす角度が９０度近傍となる揺動角度位置から、中間リンク部材２０とのなす角度が１８０度近傍となる揺動角度位置まで上方に揺動させる。そうすることによりアーム３０を、図４に示すようなブーム１０に対してほぼ真直ぐに伸びる状態にすることができる。
【００３３】
一方、アーム３０をブーム１０に対してほぼ真直ぐに伸びる状態から折り重なる状態まで屈伸させるには、上述の場合と逆の作動を行わせる。すなわち、まず、第２油圧シリンダ２６を縮小作動させてアーム３０を、中間リンク部材２０とのなす角度が１８０度近傍となる揺動角度位置から９０度近傍となる揺動角度位置まで揺動させる。次に、第１油圧シリンダ２１を縮小作動させることで中間リンク部材２０、ブーム１０とのなす角度が１８０度近傍となる揺動角度位置から、９０度近傍となる揺動角度位置まで揺動させる。そうすることでアーム３０を、図４に示すようなブーム１０に対して略平行となって折り重なる状態にすることができる。
【００３４】
次に、このように構成される高所作業車１の制御構成について、図１および図６を追加参照して説明する。
【００３５】
高所作業車１は、起伏シリンダ７等の油圧アクチュエータの作動制御を行うコントローラ７０を備えて構成される。コントローラ７０は、図１に示すように、位置算出部７１、規制制御部７２、記憶部７３、バルブ作動制御部７４およびノンストップ作動制御部７５から構成される。
【００３６】
図１に示すように、車体２に設けられた油圧ポンプＰは図示しない動力源（エンジンや電動モータ等）により駆動され、油圧ポンプＰから吐出された作動油は各油圧アクチュエータに対応して設けられた制御バルブＶ１〜Ｖ５に供給されるようになっている。具体的には、起伏シリンダ７の作動を制御する起伏シリンダ制御バルブＶ１、旋回モータ９の作動を制御する旋回モータ制御バルブＶ２、伸縮シリンダ１９の作動を制御する伸縮シリンダ制御バルブＶ３、第１油圧シリンダ２１の作動を制御する第１油圧シリンダ制御バルブＶ４、および、第２油圧シリンダ２６の作動を制御する第２油圧シリンダ制御バルブＶ５に、作動油が供給される。
【００３７】
ブーム操作装置１０ｈ、アーム操作装置３０ｈまたは作業台操作装置５０ｈが作業者により操作されると、その操作方向および操作量に対応した操作信号が出力され、その操作信号がコントローラ７０のバルブ作動制御部７４に入力される。バルブ作動制御部７４は、入力された操作信号に応じた方向および量で対応する制御バルブＶ１〜Ｖ５のスプール（図示せず）を電磁駆動することで、操作信号に対応した方向および量（単位時間当たりの量）の作動油が制御バルブＶ１〜Ｖ５から油圧アクチュエータへ供給される。このように、ブーム操作装置１０ｈ、アーム操作装置３０ｈおよび作業台操作装置５０ｈに対する操作に応じて、油圧アクチュエータを作動させることができるように構成されている。
【００３８】
また、上述した検出器５ａ，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，３０ａにおいて検出された情報は、コントローラ７０の位置算出部７１に入力されるようになっている。位置算出部７１は、検出器５ａ，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，３０ａから入力された情報に基づいて、車体２に対するブーム１０の先端部（例えばブームヘッド１５）の位置、ブーム１０に対するアーム３０の屈伸角度、および車体２に対するアーム３０の揺動角度θ２（図６参照）を算出し、算出して得られたこれらの情報を検出器５ａ，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，３０ａから入力された情報とともに、規制制御部７２およびノンストップ作動制御部７５に出力する。
【００３９】
ここで、位置算出部７１は、ブーム側屈伸角検出器１０ｃおよびアーム側屈伸角検出器３０ａにおいて検出された情報に基づいてブーム１０に対するアーム３０の屈伸角度を算出し、さらに、このブーム１０に対するアーム３０の屈伸角度とブーム１０の起伏角度とを基にして、車体２に対するアーム３０の揺動角度θ２を算出するように構成される。なお、位置算出部７１は、或るブーム１０の旋回角度におけるブーム１０の先端部の位置を例えば座標（θ１、Ｎ）として求めるように構成される。
【００４０】
コントローラ７０の記憶部７３には、車体２を転倒等させることなくブーム１０の先端部を移動させることができる領域として定められた許容作業範囲のデータが記憶されている。許容作業範囲の外縁は、ブーム１０の伸縮長さがとり得る範囲とブーム１０の起伏角度がとり得る範囲との関係から自ずと画定される外縁（作動限界線と称する）と、構造上はブーム１０の先端部を移動させ得るが、転倒モーメントによって車体２が転倒するのを防止したりブーム１０が変形するのを防止する観点から、ブーム１０の先端部の移動を禁止する限界線として設定される外縁（規制線と称する）とから構成される。高所作業車１に設定される許容作業範囲の一例を図６に示す通りであり、直線Ｌ１，Ｌ２、曲線Ｌ３，Ｌ４および直線Ｌ５によって囲まれる領域からなる。直線Ｌ１、直線Ｌ２、曲線Ｌ３および曲線Ｌ４は作動限界線であり、直線Ｌ５は規制線である。
【００４１】
ここで、実際に車体２に作用する転倒モーメントに基づいて規制線Ｌ５を設定した場合、規制線Ｌ５は垂直方向に伸びる直線として設定される。しかし、本実施形態で例示する規制線Ｌ５は、上側部分に対して下側部分が若干外側（車体２の後方）に拡がるように設定される。これは、ブーム１０が伸長されてブーム１０の先端部が上方に位置するのに従って、ブーム１０は風等の影響を受けて揺れやすくなることを考慮し、このようにブーム１０が揺れた場合であっても転倒モーメントにより車体２が転倒しないようにするためである。なお、作業台５０を上方に移動させることができる許容範囲を、構造上移動できる範囲よりも低く設定する場合には、作動限界線Ｌ４を規制線として設定することもできる。
【００４２】
ここで実際には、ブーム１０に対するアーム３０の屈伸角度や作業台５０の首振り位置に応じて車体２に作用する転倒モーメントは変化するが、本実施形態では、最も大きな転倒モーメントが発生する位置にアーム３０が屈伸され且つ作業台５０が首振り旋回された状態であっても車体２の転倒を防止できるように規制線Ｌ５を設定した場合を例示している。なお、このようにして規制線Ｌ５を設定する方法以外にも、例えばブーム１０に対するアーム３０の屈伸角度や作業台５０の首振り位置を検出し、その検出結果に応じて規制線Ｌ５を水平方向に移動させて設定する方法も可能である。
【００４３】
上記説明から分かるように、高所作業車１の構造上、ブーム１０の先端部は作動限界線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４の外側へ移動することはあり得ないが、ブーム１０に対する作動規制が行われない場合には規制線Ｌ５の外側へ移動させることが可能である。規制制御部７２は、このように規制線Ｌ５の外側へブーム１０の先端部が移動するようなブーム１０の作動を規制する制御を行う。具体的には、まず、位置算出部７１により算出されたブーム１０の先端位置情報と、記憶部７３に記憶された許容作業範囲のデータとを読み込み、これらの比較を行う。比較の結果、ブーム１０の先端部が規制線Ｌ５を外側に越えようとしていると判断したときには、ブーム１０の先端部を規制線Ｌ５の外側へ移動させるブーム操作装置１０ｈの操作信号がコントローラ７０（バルブ作動制御部７４）に入力されても、その操作信号に基づいた作動が行われないように、バルブ作動制御部７４から制御バルブＶ１〜Ｖ５への作動信号の出力を規制する。例えばブーム１０を規制線Ｌ５に向けて伸長させる操作が行われる場合、ブーム３０の先端部が規制線Ｌ５近傍に達した時点で、ブーム１０を伸長させる操作が継続されているにも拘わらずブーム１０の伸長作動は停止される。
【００４４】
なお、本実施形態では、ブーム１０の先端位置を基にして転倒モーメントによる車体２の転倒を防止する構成例について説明している。これは、車体２に対して起伏等される部分のうちで最も重量が大きい部分がブーム１０であることから分かるように、このブーム１０の先端位置と車体２に作用する転倒モーメントとがほぼ対応しているためである。よって、ブーム１０の先端位置を基にすることで、転倒モーメントによる車体２の転倒を精度良く防止できる。
【００４５】
記憶部７３には、図７に示すように、規制線Ｌ５よりも内側（車体２側）の領域内に規制線Ｌ５に沿って設けられたトレース線ＴＲのデータと、トレース線ＴＲよりも内側の領域内にトレース線ＴＲに沿って設けられた基準線Ｓのデータとが記憶されている。ここで、トレース線ＴＲや基準線Ｓは、上述のように規制線Ｌ５から所定の水平方向距離を持つ点の集合として設定してもよいが、フートピン５ｂを含む鉛直線ＰＬ（図６参照）など、規制線Ｌ５以外のものを基準にして設定するようにしてもよい。なお、これらトレース線ＴＲおよび基準線Ｓの各データは、数式あるいは点（座標値）の集合として記憶部７３に記憶されている。
【００４６】
コントローラ７０のノンストップ作動制御部７５は、ブーム１０が倒伏作動されている途中において、位置算出部７１からの情報に基づいてブーム１０の先端部が規制線Ｌ５に達しようとしていると判断したときに、ブーム１０の倒伏作動に併せてブーム１０の収縮作動を行わせることにより、ブーム１０の先端部をトレース線ＴＲに沿って下降移動させる制御を行うようになっている。以下においては、この制御を「ノンストップ制御」と称する。
【００４７】
また、規制制御部７２には、ブーム操作装置１０ｈにブーム１０を起伏させる操作が行われるときに、この起伏操作に基づいてブーム１０を起伏させる通常モードと、この起伏操作に基づいてブーム１０を起伏させるとともに、この起伏操作が開始された時点での車体２に対するアーム３０の揺動角度を維持するように、ブーム１０の起伏に応じてアーム３０を屈伸させる連動モードとが、選択可能に設定されている。すなわち、連動モードが選択された場合には、起伏操作に基づく単一の操作信号が入力されることによって、ブーム１０とアーム３０とを連動して作動させる制御が行われる。
【００４８】
このため作業者は、作業環境等に応じて通常モードまたは連動モードを選択することで、目標とする作業位置に素早く且つ安全に作業台５０を移動させることができる。ここで、通常モードまたは連動モードを選択する選択操作はモード選択装置６０ｈに対して行われ、モード選択装置６０ｈで選択されたモードに対応した信号が、モード選択装置６０ｈから規制制御部７２に出力される。規制制御部７２は、モード選択装置６０ｈからの信号に基づいてバルブ作動制御部７４の制御を行うようになっている
【００４９】
以下においては、本発明の特徴部分であるノンストップ作動制御部７５によるノンストップ制御について詳しく説明する。
【００５０】
ノンストップ作動制御部７５は、ノンストップ制御開始の第１条件であるブーム１０が倒伏作動されていることを、ブーム操作装置１０ｈの操作状態に基づいて、あるいは位置算出部７１により算出されるブーム１０の先端部の移動軌跡に基づいて検出する。また、ノンストップ制御開始の第２条件であるブーム１０の先端部が規制線Ｌ５に達しようとしていることを、位置算出部７１により算出されるブーム１０の先端部の位置と、記憶部７３に記憶された基準線Ｓに関するデータとを比較することにより検出する。ノンストップ作動制御部７５は、上記第１および第２条件の両方が満たされたことに基づいてノンストップ制御を開始する。それでは、ブーム１０の先端部が作動限界線Ｌ４の内側に位置する状態から、規制線Ｌ５に近づくように倒伏操作された場合に行われるノンストップ制御について、図７を参照しながら説明する。
【００５１】
図７に示す倒伏状態Ａのように、ブーム操作装置１０ｈの操作に基づいてブーム１０が規制線Ｌ５に近づくように倒伏され、且つブーム１０の先端部が基準線Ｓの内側に位置する状態では、ノンストップ作動制御部７５は、上記第１条件は満たすが上記第２条件が満たされていないと判断してノンストップ制御を行わない。このようにして、ブーム１０の先端部が基準線Ｓ上に達するまでは引き続きノンストップ制御は行われず、ブーム操作装置１０ｈの操作に基づいてブーム１０を倒伏させる作動のみが行われる。
【００５２】
ここで、通常モードが選択されている場合には、ブーム１０の先端部が基準線Ｓ上に達してノンストップ制御が開始されるまでの間、アーム操作装置３０ｈに対して操作が行われない限り、倒伏操作が開始された時点でのブーム１０に対するアーム３０の屈伸角度のままで、倒伏操作に応じてブーム１０が倒伏される。一方で、連動モードが選択されている場合には、倒伏操作に応じてブーム１０を倒伏させるとともに、この倒伏操作が開始された時点での車体２に対するアーム３０の揺動角度を維持するようにアーム３０を屈伸させる制御が行われる。
【００５３】
倒伏状態Ｂにおいて、ブーム１０の先端部が基準線Ｓ上に達すると、ノンストップ作動制御部７５は、上記第１条件に加えて第２条件も満たされたと判断してノンストップ制御を開始する。このノンストップ制御により、ブーム操作装置１０ｈへのブーム１０を倒伏させる操作に基づいて、ブーム１０を倒伏作動させながら同時にバルブ作動制御部７４を介して伸縮シリンダ制御バルブＶ３を制御してブーム１０を縮小させる制御が行われる。
【００５４】
ここで、図７に示すように、倒伏状態Ｂにおいてブーム１０の縮小を開始したとき、ブーム１０の倒伏速度によってはブーム１０の先端部（軌跡線Ｋ）がトレース線ＴＲの外側に位置する場合があるが、ブーム１０の倒伏速度に拘わらずブーム１０の先端部が規制線Ｌ５の外側に出ることのない位置に基準線Ｓ（ブーム１０の縮小開始の判断基準となる線）が設定されている。
【００５５】
一方、倒伏状態Ｂにおいてノンストップ制御が開始されると、ノンストップ作動制御部７５は、このノンストップ制御開始時点での車体２に対するアーム３０の揺動角度θｂを記憶する。ノンストップ作動制御部７５は、この揺動角度θｂを参照しながらノンストップ制御を行うことで、ブーム１０の倒伏作動に伴って変化するアーム３０の揺動角度（車体２に対するアーム３０の揺動角度）を、ノンストップ制御開始時の揺動角度θｂに維持する制御を行う。具体的には、バルブ作動制御部７４を介して第１油圧シリンダ制御バルブＶ４または第２油圧シリンダ制御バルブＶ５を制御して第１油圧シリンダ２１または第２油圧シリンダ２６を伸縮させることでアーム３０を屈伸させて、アーム３０の揺動角度をθｂに維持する制御を行う。例えば図７に示すように、ブーム１０の倒伏に伴って車体２に対するアーム３０の揺動角度が増大する場合には、その揺動角度の増大分を打ち消すように上方に向けてアーム３０を屈伸させる制御が行われる。
【００５６】
ここで、通常モードが選択されている場合には、ブーム１０の先端部が基準線Ｓ上に達してノンストップ制御が開始されると、上述のようにアーム３０の揺動角度をθｂに維持する制御が行われる。一方で、連動モードが選択されている場合には、倒伏状態Ｂに達するまでの間に維持してきたアーム３０の揺動角度を引き続き維持する制御、もしくは目標とするアーム３０の揺動角度をθｂに切り換えて維持する制御が行われる。
【００５７】
このようにして、ブーム１０の倒伏作動および縮小作動に加えて、倒伏角度に対応した分だけアーム３０を屈伸させることにより、倒伏状態Ｂにおいてノンストップ制御が開始された後、倒伏状態Ｂから倒伏状態Ｃ、倒伏状態Ｃから倒伏状態Ｄへとブーム１０が倒伏されても、車体２に対するアーム３０の揺動角度はノンストップ制御開始時の揺動角度θｂに維持される。このように、ノンストップ制御において、車体２に対するアーム３０の揺動角度を維持する制御を行うことで、ブーム１０の先端に対する作業台５０の相対位置関係を常に一定に保つことができ、規制線Ｌ５に沿ったブーム１０の先端部の移動に対して相対位置関係を保ちながら規制線Ｌ５に対して平行に作業台５０を降下させることができる。
【００５８】
ところで、作業者は作業台５０を降下させようとしてブーム１０を倒伏させる操作を行う場合に、ブーム１０の先端部の位置によっては、そのままブーム１０を倒伏作動させると、転倒モーメントにより車体２が転倒する虞が生じることがある。このときに、ブーム１０の倒伏作動を規制することで車体２の転倒を防止するのではなく、ブーム１０を縮小作動させてブーム１０の先端部を規制線Ｌの内側のトレース線ＴＲに沿わせるように降下させることで、車体２の転倒防止を図りながらブーム１０の倒伏作動を継続して行わせるのが従来のノンストップ制御である。本発明を適用した高所作業車１においては、このノンストップ制御時に、上述したようにして規制線Ｌ５に対して平行に作業台５０を降下させるようにアーム３０が屈伸制御される構成となっているため、ブーム１０の先端部に対する作業台５０の相対位置を維持しながらブーム１０を倒伏させるノンストップ制御が可能になる。
【００５９】
上記ノンストップ制御が行われている途中（例えば、図７に示す倒伏状態Ｃ）において、ブーム操作装置１０ｈに対するブーム１０を倒伏させる操作に加えて、アーム操作装置３０ｈに対してアーム３０を屈伸させる操作が行われる場合がある。この場合、アーム操作装置３０ｈが操作されたという操作信号が、バルブ作動制御部７４を介してノンストップ作動制御部７５に入力される。この操作信号の入力が継続している間ノンストップ作動制御部７５は、ブーム操作装置１０ｈに対する操作に基づいてブーム１０を倒伏および縮小させながら、一方で、上述したアーム３０の揺動角度をノンストップ制御開始時の揺動角度θｂに維持する制御を中止して、アーム操作装置３０ｈに対する操作に基づいてアーム３０を屈伸させる制御を行う。なお、ブーム１０を倒伏させる操作に加えてアーム３０を屈伸させる操作が行われた場合に、揺動角度θｂに維持する制御を中止するのではなく、揺動角度θｂに維持する制御に加えてアーム操作装置３０ｈに対する操作に基づいてアーム３０を屈伸させる制御を行っても良い。
【００６０】
このようにして、アーム操作装置３０ｈに対する操作に基づいて、車体２に対するアーム３０の揺動角度が例えばθｃとなるように屈伸された場合（アーム操作装置３０ｈへの操作が解除されて操作信号の入力が途絶えた時点でのアーム３０の揺動角度がθｃである場合）、ノンストップ作動制御部７５は、倒伏状態Ｂの時点で記憶したノンストップ制御開始時の揺動角度θｂをθｃに更新して記憶する。そうすることで、以降のノンストップ制御においてノンストップ作動制御部７５は、車体２に対するアーム３０の揺動角度を更新後の揺動角度θｃに維持するように、第１油圧シリンダ２１または第２油圧シリンダ２６を伸縮させることでアーム３０を屈伸させる制御を行う。
【００６１】
また、図７の倒伏状態Ｂに２点鎖線１３０として示すように、ノンストップ制御開始時においてブーム１０に対してアーム１３０がほぼ一直線上に位置するように大きく屈伸している場合もあり得る。この場合、上述のノンストップ制御により、ブーム１０が倒伏および縮小されると同時にアーム１３０が屈伸されると、例えば倒伏状態Ｃにおいて屈伸限界位置（ブーム１０に対するアーム１３０の屈伸角度が略１８０度となる位置）に達することがある。この場合、ノンストップ作動制御部７５は、位置算出部７１から出力されるブーム１０に対するアーム３０の屈伸角度を基にして、アーム１３０が屈伸限界位置にまで屈伸されたことを検出する。
【００６２】
このことを検出するとノンストップ作動制御部７５は、以降のノンストップ制御において、アーム１３０を屈伸限界位置に位置させた状態を維持したままで、ブーム１０を倒伏作動および縮小作動させる制御を行う。車体２に対するアーム１３０の揺動角度を維持するためには、屈伸限界位置を越えてアーム１３０を屈伸させなければならないのであるが、高所作業車１の構造上そのような屈伸ができないので、屈伸限界位置に位置させた状態を維持する制御を行う。この制御により、アーム１３０が屈伸限界位置に達したときに、その位置を越えて屈伸できないにも拘わらず、第１油圧シリンダ２１または第２油圧シリンダ２６に過度な作動油が供給されることを防止できる。
【００６３】
上述の実施形態においては、ノンストップ作動制御部７５がノンストップ制御開始時点での車体２に対するアーム３０の揺動角度を記憶し、アーム３０がこの記憶された揺動角度となるように屈伸制御を行う例について説明を行ったが、この制御以外にも例えば図８に示すような制御も可能である。すなわち、ブーム操作装置１０ｈに対するブーム１０を倒伏させる操作に基づいて、倒伏状態Ｅから倒伏状態Ｆに達するまでブーム１０が倒伏されてブーム１０の先端部が基準線Ｓ上に達すると、上記第１および第２条件が満たされてノンストップ制御が開始される。
【００６４】
このとき、ノンストップ作動制御部７５は、ブーム１０を倒伏作動および縮小作動させると同時に、位置算出部７１から出力される車体２に対するアーム３０の揺動角度を基にして、アーム３０を車体２に対して平行となるように屈伸させる制御を行う。例えば図８の倒伏状態Ｆに示すように、アーム３０が車体２に対して上方に屈伸されている場合には、アーム３０を下方に向けて屈伸させることで車体２に対して平行となるように制御を行う。この制御により、例えば倒伏状態Ｆから倒伏状態Ｇにまで倒伏される間に、車体２に対してアーム３０が平行となる位置にまで屈伸されたとすると、これ以降のノンストップ制御においては、ブーム１０の倒伏作動に拘わらずアーム３０を車体２に対して平行に維持するようにアーム３０を屈伸させる制御が行われる。
【００６５】
図８に示す制御が行われることで、例えば倒伏状態Ｇから倒伏状態Ｈへとブーム１０が倒伏された場合でも、このときのブーム１０の倒伏に拘わらずアーム３０は車体２に対して平行となった状態が維持される。この図８に示すノンストップ制御によれば、車体２に対して平行にアーム３０を位置させることで、これ以降のノンストップ制御においてブーム１０の先端に対する作業台５０の相対位置関係を常に一定に保つことができ、規制線Ｌ５に沿ったブーム１０の先端部の移動に対して相対位置関係を保ちながら規制線Ｌ５に対して平行に作業台５０を降下させることができる。よって、ブーム１０の先端部に対する作業台５０の相対位置を維持しながらブーム１０を倒伏させるノンストップ制御が可能になる。なお、ノンストップ制御が開始される倒伏状態Ｆにおいて、例えば２点鎖線２３０で示すようにアーム３０が車体２に対して下方に屈伸されている場合には、アーム３０を上方に向けて屈伸させた上で車体２に対して平行となるように屈伸制御が行われる。
【００６６】
上述の実施形態では、旋回、起伏および伸縮自在な４段式のブーム１０を例示して説明を行っているが、本発明はこの構成のブームを搭載した高所作業車に限定して適用されるものではない。例えばブーム１０は、２段式、３段式または５段式以上に構成されていても良く、少なくとも起伏動および伸縮動が自在に構成されていれば良い。
【００６７】
上述の実施形態においては、伸縮することなく全長が一定のアーム３０を用いた構成例について説明したが、本発明はこの構成例に限定して適用されるものではない。例えば、入れ子式に構成することで伸縮自在に構成されたアームを備えた高所作業車にも、本発明を同様に適用可能である。この構成の場合には、アームの伸縮方向長さを検出するためのアーム長さ検出器（図示せず）を配設することで、アームの移動位置も考慮した規制線Ｌ５を設定できる。
【００６８】
上述の実施形態では、ブーム１０の下側においてアーム３０が屈伸自在となった高所作業車に本発明を適用した例について説明したが、この高所作業車以外にも、例えばブーム１０の上側またはブーム１０の上下両側においてアーム３０が屈伸自在となった高所作業車に本発明を適用できる。
【００６９】
上述の実施形態においては、アーム３０とブーム１０との間に中間リンク部材２０を設け、２つの第１油圧シリンダ２１および第２油圧シリンダ２６を伸縮させることで、ブーム１０に対してアーム３０を屈伸させる構成の高所作業車に本発明を適用した例について説明したが、本発明はこの構成の高所作業車に限定して適用されるものではない。例えば中間リンク部材２０を備えず、ブームの先端部にアームの基端部が直接枢結された構成の高所作業車にも、本発明を適用できる。
【００７０】
上述の実施形態においては、前後輪３ａ，３ｂを有して走行可能なトラック車両をベースに構成される高所作業車に本発明を適用した例について説明を行ったが、本発明はこの高所作業車に限定して適用されるものではない。例えば、クローラを有して走行可能な車体に屈伸式ブームを搭載して構成される高所作業車にも、本発明を適用できる。
【００７１】
上述の実施形態においては、ブーム１０の先端部（ブームヘッド１５）の位置と、この位置に対応した許容作業範囲のデータとを比較することで、転倒モーメントによる車体２の転倒を未然に防止する構成を例示して説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではない。ブーム１０の先端部以外の部分であっても、その部分の移動位置と車体２に作用する転倒モーメントとがほぼ対応している場合には、その部分の移動位置を基に車体２の転倒を防止する制御が可能である。
【００７２】
上述の実施形態においては、ブーム１０に対してアーム３０が重なった状態と、その状態から略１８０度屈伸してブーム１０に対してアーム３０が一直線上に並んだ状態との範囲内で屈伸可能に構成されたアーム３０を例示して説明したが、本発明はこの構成に限定して適用されるものではない。ブーム１０に対するアーム３０の屈伸可能範囲は、中間リンク部材２０の構成、第１油圧シリンダ２１および第２油圧シリンダ２６のストローク量や取付構成等に応じて変更可能である。
【００７３】
上述の図７に示す実施形態では、ブーム１０に対してアーム１３０が一直線上に並ぶ屈伸限界位置に達した場合に、この屈伸限界位置に位置させた状態のままブーム１０を倒伏させる制御を例示したが、一方で、ブーム１０に対してアーム３０が重なる屈伸限界位置に達した場合にも同様に、この屈伸限界位置に位置させた状態のままブーム１０を倒伏させるノンストップ制御を行うように構成しても良い。
【００７４】
上述の実施形態においては、ブーム１０の起伏に併せてアーム３０を屈伸させる制御例について説明したが、本発明はこの場合に限定して適用されるものではない。例えば上述した通常モードおよび連動モードとは別に、複数の油圧アクチュエータを組み合わせて作動させる制御を行って、作業台５０をブーム操作装置１０ｈの傾動操作方向に水平移動させたり上下方向に垂直移動させる水平垂直モードが選択可能に設けられた高所作業車においては、この水平垂直モードによる作業台５０の水平または垂直移動制御と併せて、車体２に対するアーム３０の揺動角度を維持するようにアーム３０を屈伸させる制御を行うことも可能である。
【符号の説明】
【００７５】
１ 高所作業車（屈伸ブーム式高所作業車）
２ 車体
５ａ 旋回角検出器（先端位置検出手段）
１０ ブーム
１０ａ 起伏角検出器（先端位置検出手段）
１０ｂ ブーム長さ検出器（先端位置検出手段）
１０ｃ ブーム側屈伸角検出器（先端位置検出手段）
１０ｈ ブーム操作装置（ブーム操作手段）
１５ ブームヘッド（先端部）
３０ アーム
３０ａ アーム側屈伸角検出器（先端位置検出手段）
３０ｈ アーム操作装置（アーム操作手段）
５０ 作業台
７１ 位置算出部（先端位置検出手段）
７２ 規制制御部（作動制御手段）
７３ 記憶部（規制線データ記憶手段）
７４ バルブ作動制御部（作動制御手段）
７５ ノンストップ作動制御部（作動制御手段）
Ｌ５ 規制線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体と、
前記車体に起伏作動および伸縮作動が自在に設けられたブームと、
前記ブームの先端部に前記ブームの起伏面内で上下に屈伸作動が自在に設けられたアームと、
前記アームの先端部に設けられた作業台と、
前記ブームを作動させるための操作が行われるブーム操作手段と、
前記ブーム操作手段に前記ブームを起伏させる起伏操作が行われたときに、前記起伏操作に応じて前記ブームを起伏作動させるとともに前記車体に対する前記アームの揺動角度を所定揺動角度に維持するように前記アームを屈伸作動させる制御を行うことが可能な作動制御手段とを有したことを特徴とする屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項２】
前記ブームの先端部の位置を検出する先端位置検出手段と、
前記車体に対して前記先端部の移動が許容される限界位置である規制線のデータを記憶した規制線データ記憶手段とを備え、
前記作動制御手段は、前記ブーム操作手段への操作に基づいて前記ブームを倒伏作動させるときにおいて、前記先端位置検出手段における検出結果と前記規制線データ記憶手段に記憶されたデータとに基づいて前記先端部が前記規制線を越えると判断したときに、前記ブームの倒伏作動に併せて前記ブームを収縮作動させることで前記先端部を前記規制線に沿わせながら前記ブームを倒伏作動させるノンストップ制御を行うように構成されており、
前記作動制御手段は、前記ノンストップ制御を行うときに、前記揺動角度を前記所定揺動角度に維持するように前記アームを屈伸作動させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項３】
前記所定揺動角度が、前記ブーム操作手段への操作により前記ブームが倒伏作動されて前記先端部が前記規制線を越えると判断された時点での揺動角度であることを特徴とする請求項２に記載の屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項４】
前記アームを作動させるための操作が行われるアーム操作手段を備え、
前記ノンストップ制御が行われている途中で前記アーム操作手段が操作されたときに、
前記作動制御手段は、当該操作に基づいて前記アームを屈伸作動させ、当該操作が解除された後は当該操作が解除された時点での揺動角度に維持するように前記アームを屈伸作動させる制御を行って前記ノンストップ制御を継続することを特徴とする請求項２または３に記載の屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項５】
前記アームは、前記ブームに対して所定屈伸範囲内において屈伸作動が自在に設けられており、
前記作動制御手段は、前記先端部を前記規制線に沿わせて倒伏作動させるとともに、前記揺動角度を前記所定揺動角度に維持するように前記アームを屈伸作動させるときにおいて、前記アームが前記所定屈伸範囲の限界位置に達し前記限界位置を越えて前記所定屈伸範囲外に前記アームを屈伸作動させる制御が必要なときには、前記アームを前記限界位置に維持する制御を行うことを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載の屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項６】
前記作動制御手段は、
前記起伏操作に応じて前記ブームを起伏作動させる制御を行う通常モードと、
前記起伏操作に応じて前記ブームを起伏作動させるとともに前記起伏操作が開始された時点での揺動角度に維持するように前記ブームの起伏作動に応じて前記アームを屈伸作動させる制御を行う連動モードとを選択可能に備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項１】
走行可能な車体と、
前記車体に起伏作動および伸縮作動が自在に設けられたブームと、
前記ブームの先端部に前記ブームの起伏面内で上下に屈伸作動が自在に設けられたアームと、
前記アームの先端部に設けられた作業台と、
前記ブームを作動させるための操作が行われるブーム操作手段と、
前記ブーム操作手段に前記ブームを起伏させる起伏操作が行われたときに、前記起伏操作に応じて前記ブームを起伏作動させるとともに前記車体に対する前記アームの揺動角度を所定揺動角度に維持するように前記アームを屈伸作動させる制御を行うことが可能な作動制御手段とを有したことを特徴とする屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項２】
前記ブームの先端部の位置を検出する先端位置検出手段と、
前記車体に対して前記先端部の移動が許容される限界位置である規制線のデータを記憶した規制線データ記憶手段とを備え、
前記作動制御手段は、前記ブーム操作手段への操作に基づいて前記ブームを倒伏作動させるときにおいて、前記先端位置検出手段における検出結果と前記規制線データ記憶手段に記憶されたデータとに基づいて前記先端部が前記規制線を越えると判断したときに、前記ブームの倒伏作動に併せて前記ブームを収縮作動させることで前記先端部を前記規制線に沿わせながら前記ブームを倒伏作動させるノンストップ制御を行うように構成されており、
前記作動制御手段は、前記ノンストップ制御を行うときに、前記揺動角度を前記所定揺動角度に維持するように前記アームを屈伸作動させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項３】
前記所定揺動角度が、前記ブーム操作手段への操作により前記ブームが倒伏作動されて前記先端部が前記規制線を越えると判断された時点での揺動角度であることを特徴とする請求項２に記載の屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項４】
前記アームを作動させるための操作が行われるアーム操作手段を備え、
前記ノンストップ制御が行われている途中で前記アーム操作手段が操作されたときに、
前記作動制御手段は、当該操作に基づいて前記アームを屈伸作動させ、当該操作が解除された後は当該操作が解除された時点での揺動角度に維持するように前記アームを屈伸作動させる制御を行って前記ノンストップ制御を継続することを特徴とする請求項２または３に記載の屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項５】
前記アームは、前記ブームに対して所定屈伸範囲内において屈伸作動が自在に設けられており、
前記作動制御手段は、前記先端部を前記規制線に沿わせて倒伏作動させるとともに、前記揺動角度を前記所定揺動角度に維持するように前記アームを屈伸作動させるときにおいて、前記アームが前記所定屈伸範囲の限界位置に達し前記限界位置を越えて前記所定屈伸範囲外に前記アームを屈伸作動させる制御が必要なときには、前記アームを前記限界位置に維持する制御を行うことを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載の屈伸ブーム式高所作業車。
【請求項６】
前記作動制御手段は、
前記起伏操作に応じて前記ブームを起伏作動させる制御を行う通常モードと、
前記起伏操作に応じて前記ブームを起伏作動させるとともに前記起伏操作が開始された時点での揺動角度に維持するように前記ブームの起伏作動に応じて前記アームを屈伸作動させる制御を行う連動モードとを選択可能に備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の屈伸ブーム式高所作業車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１３−９５５４８（Ｐ２０１３−９５５４８Ａ）
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２３８９２１（Ｐ２０１１−２３８９２１）
【出願日】平成２３年１０月３１日（２０１１．１０．３１）
【出願人】（０００１１６６４４）株式会社アイチコーポレーション (168)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月３１日（２０１１．１０．３１）
【出願人】（０００１１６６４４）株式会社アイチコーポレーション (168)
【Ｆターム（参考）】
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