情報提供装置
【課題】ディスプレイを注視することなく、自車両とレーンマーキングの相対位置関係を理解しやすいように運転者に情報提供する情報提供装置を得る。
【解決手段】撮像装置１０１及びレーンマーキング認識手段１０６により構成される自車走行位置検出手段１１０により、自車走行レーン内の自車の走行位置を検出し、この検出された自車走行レーン内の自車の走行位置に基づいて、相対距離演算手段１０７によって自車両の中心からレーンマーキングまでの距離を演算し、表示手段１０８により、相対距離演算手段１０７によって得られる自車両の中心からレーンマーキングまでの距離に応じる位置に、レーンマーキング及び自車をシンボル表示して、レーンマーキングと自車両の位置関係を運転者に情報提供するようにした。
【解決手段】撮像装置１０１及びレーンマーキング認識手段１０６により構成される自車走行位置検出手段１１０により、自車走行レーン内の自車の走行位置を検出し、この検出された自車走行レーン内の自車の走行位置に基づいて、相対距離演算手段１０７によって自車両の中心からレーンマーキングまでの距離を演算し、表示手段１０８により、相対距離演算手段１０７によって得られる自車両の中心からレーンマーキングまでの距離に応じる位置に、レーンマーキング及び自車をシンボル表示して、レーンマーキングと自車両の位置関係を運転者に情報提供するようにした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載され、自車両前方の所定距離に限定して、レーンマーキングと自車両の位置関係について運転者に情報提供を行う情報提供装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のレーンマーキングを認識する装置においては、例えば、特許文献１に示すように、自車両の少なくとも片側のレーンマーキングを抽出し、レーンマーキングと自車両の相対位置に応じて、警報を行うものや、特許文献２に示すように、自車両が走行中の走行路から逸脱した場合、あるいは逸脱しそうな場合に、この逸脱を抑制するために走行制御を行うものが一般的である。
このような装置によれば、自車両がレーンマーキングから逸脱した、あるいは逸脱しそうな場合に、運転者に対し警報を発生または車両制御を行うことができ、車両走行の安全性を高めることができる。
また、例えば特許文献３に示すように、路面上の区分表示を認識し、自車両と区分表示の相対位置関係を鳥瞰図で示す装置では、運転者が自車両と区分表示の相対位置関係を知ることができ、車庫入れを容易にすることができる。また、走行時は、自車両と区分表示の相対位置関係を知ることができ、センターラインを超えるなどの危険を回避することができる。
【０００３】
【特許文献１】特許第３３４５９１３号公報（第２〜４頁、図２）
【特許文献２】特許第３１８３９６６号公報（第５〜１１頁、図２）
【特許文献３】特開平１０−０８３５００号公報（第２〜４頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１、２によるものでは、自車両がレーンマーキングを逸脱した場合、あるいは逸脱しそうな場合に、運転者は、その状態を認識することが可能であるが、運転者が、レーンマーキングを視認しにくい場合には、自車両が逸脱するまでの過程で、運転者は自車両とレーンマーキングの相対位置関係を知ることができず、運転者にとって、システムが有効でない場合がある。
【０００５】
また、特許文献３のものでは、鳥瞰図を用いて、レーンマーキングと自車両の相対位置関係を示すことで、車庫入れを容易にでき、また、走行時は自車両と区分表示の相対位置関係を知ることで、センターラインを超えるなどの危険を回避することができるが、鳥瞰図は情報量が多く、瞬時に、自車両と区分表示の相対位置関係を理解しにくい。
このため、このようなシステムを有効に使用することができないという問題や、自車両と区分表示の相対位置関係を理解しようとするとディスプレイを注視する必要性があり、かえって危険を伴う可能性があるという問題があった。
【０００６】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、ディスプレイを注視することなく、自車両とレーンマーキングの相対位置関係を理解しやすいように運転者に情報提供する情報提供装置を得ることを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係わる情報提供装置においては、自車走行レーン内の自車の走行位置を検出する自車走行位置検出手段、この自車走行位置検出手段によって検出された自車走行レーン内の自車の走行位置に基づいて、レーンマーキングと自車両の位置関係を運転者に伝える表示手段、及び自車両の中心からレーンマーキングまでの距離を演算する相対距離演算手段を備え、表示手段は、相対距離演算手段によって得られる自車両の中心からレーンマーキングまでの距離に応じる位置に、レーンマーキング及び自車をシンボル表示することによって、レーンマーキングと自車両の位置関係を運転者に情報提供するものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明は、以上説明したように、自車走行レーン内の自車の走行位置を検出する自車走行位置検出手段、この自車走行位置検出手段によって検出された自車走行レーン内の自車の走行位置に基づいて、レーンマーキングと自車両の位置関係を運転者に伝える表示手段、及び自車両の中心からレーンマーキングまでの距離を演算する相対距離演算手段を備え、表示手段は、相対距離演算手段によって得られる自車両の中心からレーンマーキングまでの距離に応じる位置に、レーンマーキング及び自車をシンボル表示することによって、レーンマーキングと自車両の位置関係を運転者に情報提供するので、運転者が、瞬時に、自車両とレーンマーキングの相対位置関係を理解することができると共に、ディスプレイを注視する必要性がなくなるため、危険を伴わずに必要な情報を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１に係わる情報提供装置について説明する。
図１は、この発明の実施の形態１による情報提供装置の構成を示すブロック図である。
図１において、情報提供装置１００は、車両前方の撮影を行う撮像装置１０１（撮像手段）、車速を検出する車速センサ８０１、情報提供装置１００の動作を制御するＣＰＵ１０５、運転者に自車両及びレーンマーキングのシンボルを表示する表示装置１０９から構成される。
ＣＰＵ１０５は、車速センサ８０１から車速情報を取得する車速情報取得手段８０７、レーンマーキングを認識するレーンマーキング認識手段１０６、自車両とレーンマーキングとの相対距離を演算する相対距離演算手段１０７、及び表示装置１０９への表示処理を行う表示手段１０８を有している。ここで、撮像装置１０１及びＣＰＵ１０５内のレーンマーキング認識手段１０６を合わせて、自車走行位置検出手段１１０とする。撮像装置１０１で取得した画像信号は、レーンマーキング認識手段１０６に出力される。
表示装置１０９は、表示手段１０７から出力された信号に基づき、自車両のシンボルと、レーンマーキングのシンボルとを表示する。
【００１０】
図２は、この発明の実施の形態１による情報提供装置の撮像装置の取付け例を示す図である。
図２において、撮像装置１０１は、車両２００のルームミラー付近に取り付けられ、車両前方の路面の状況を撮影する。
図３は、この発明の実施の形態１による情報提供装置の表示装置の取付け例を示す図である。
図３において、表示装置１０９は、計器パネル２０１に設けられている。
図４は、この発明の実施の形態１による情報提供装置の撮像装置で取得した画像の例を示す図である。
図４において、撮像装置１０１が撮影した実際の画像３００には、レーンマーキング３０１Ｌ、３０１Ｒ、３０２と、レーンマーキングの検出エリア３０３が示されている。
【００１１】
図５は、この発明の実施の形態１による情報提供装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
図６は、図５の候補点抽出手段を説明する説明図である。
図６において、３００、３０３は図４におけるものと同一のものである。さらに、レーンマーキングの候補点３０４と、レーンマーキングの１次モデル式３０５ａ〜ｃと、レーンマーキングの２次モデル式３０６ａ〜ｂと、自車両の中心４００Ｃとが示されている。また、レーンマーキングまでの距離を算出する位置を、自車両前方から１０ｍの位置４００Ｌ及び４００Ｒとしている。
【００１２】
図７は、図５のモデル式算出手段を説明する説明図であり、図７（ａ）は、上面視変換前、図７（ｂ）は、上面視変換後の図である。
図８は、この発明の実施の形態１による情報提供装置の表示装置を示す外観図である。
図８において、表示部５０１は、レーンマーキング及び自車両を示すための表示を行う。
【００１３】
図９は、この発明の実施の形態１による情報提供装置の表示装置を示す構成図である。
図９において、発光ＬＥＤ５０２、ＬＥＤを発光させるための回路基板５０３、ＬＥＤ光を反射するための反射板５０４、反射したＬＥＤ光を拡散させるための拡散版５０５からなるパーツが必要分解能分配置されている。
図１０は、図５の表示手段における表示モードの一例を示す図である。
図１０において、自車両シンボル６０１と、レーンマーキングシンボル６０２Ｌ、６０２Ｒとが示されている。
図１１は、図５の表示手段における表示モードの他の一例を示す図である。
図１１において、表示部５０１には、自車両シンボル６０１と、レーンマーキングシンボル６０２Ｌ、６０２Ｒとが示されている。
【００１４】
図１２は、この発明の実施の形態１による情報提供装置の別の構成を示すブロック図である。
図１２において、１０５、１０７〜１０９、８０１、８０７は図１におけるものと同一のものである。図１２では、自車走行位置検出手段１１０は、レーンマーカを検出するレーンマーカ検出器１１１（レーンマーカ検出手段）と、レーンマーカに対する自車両のオフセット値を検出するオフセット検出手段１１２とにより構成されている。
【００１５】
図１３は、この発明の実施の形態１による情報提供装置のさらに別の構成を示すブロック図である。
図１３において、１０５、１０７〜１０９、８０１、８０７は図１におけるものと同一のものである。図１３では、自車走行位置検出手段１１０は、道路上のレーンマーキングに電波を照射してそれからの反射情報を得るレーザレーダ１１５と、道路上のレーンマーキングからのレーダの反射情報からレーンマーキングを判定するレーンマーキング判定手段１１６とにより構成されている。
【００１６】
次に、動作について説明する。
車速センサ８０１が取得した車速情報は、車速情報取得手段８０７に入力される。撮像装置１０１の撮影した画像は、レーンマーキング認識手段１０６に入力される。
図４に示される画像３００には、レーンマーキング３０１Ｌ、３０１Ｒ、３０２と、レーンマーキングの検出エリア３０３が示されている。
【００１７】
次に、図５のフローチャートにより、車速情報及び画像を用いて、ＣＰＵ１０により実行される処理について説明する。
レーンマーキング認識手段１０６は、候補点抽出手段（Ｓ０１）、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）（検出状態判定手段）、モデル式算出手段（Ｓ０２）、上面視変換手段（Ｓ０３）の各ステップを含み、候補点抽出手段（Ｓ０１）では、検出エリア（３０３）内で、フィルタ処理を施し、図６のように、レーンマーキングの候補点３０４を抽出する。
次に、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）により、候補点をグループ化し、左右または隣接斜線のレーンマーキングに分類し、各レーンマーキングの候補点の抽出数により、レーンマーキングが認識できたか否かを判定する。
【００１８】
そして、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）において、認識できたと判定されたレーンマーキングの候補点に対して、モデル式算出手段（Ｓ０２）では、レーンマーキングの候補点のうち、自車両から近距離（１０〜２０ｍ）に位置するものを用いてレーンマーキングの１次モデル式３０５ａ〜ｃを作成する。また、レーンマーキングの候補点のうち、自車両から遠距離（２０〜４０ｍ）に位置するものを用いて、レーンマーキングの２次モデル式３０６ａ〜ｂを作成する。すなわち、図６に示すように、レーンマーキングをモデル式で近似する。
ここで用いるモデル式は、例えば、下記の数式１、数式２に示すものである。
数式１、数式２は、予め分かっている撮像装置１０１の諸条件（画角、取付高さ、俯角等）により、数式３、数式４に示す上面視変換式に変換する。
座標系は、図７（ａ）の上面視変換前の図、図７（ｂ）の上面視変換後の図に示す通りである。
【００１９】
ｈ＝ａｖ＋ｂ ・・（１）
ここで、数式１は１次式
ｈ：垂直座標（消失点基準のイメージセンサ座標）
ｖ：水平座標（消失点基準のイメージセンサ座標）
【００２０】
ｈ＝ａｖ＋ｂ＋ｃ／ｖ ・・（２）
ここで、数式２は２次式
ｈ：垂直座標（消失点基準のイメージセンサ座標）
ｖ：水平座標（消失点基準のイメージセンサ座標）
【００２１】
ｘ＝Ａｚ＋Ｂ ・・（３）
ここで、数式３は１次式
ｚに車両前方距離［ｍ］を代入すると、その際の車両中心からレーンマーキングまでの距離ｘが算出できる。
ｚ：垂直座標（車両前方距離）
ｘ：水平座標（車両中心からレーンマーキングまでの距離）
【００２２】
ｘ＝Ａｚ２＋Ｂｚ＋Ｃ ・・（４）
ここで、数式４は２次式
ｚに車両前方距離［ｍ］を代入すると、その際の車両中心からレーンマーキングまでの距離ｘが算出できる。
ｚ：垂直座標（車両前方距離）
ｘ：水平座標（車両中心からレーンマーキングまでの距離）
【００２３】
車速判定手段（Ｓ５０）では、車両に搭載された車速センサ８０１からの信号を受け取り、現在の自車両の車速を判定する。
相対距離演算手段１０７では、Ｓ５２で、車速ＳＰＤに応じて、レーンマーキングと自車両の相対位置関係を演算する車両前方距離ＦＤを設定する。
次に、Ｓ０６により、自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを認識中であれば、Ｓ０７に移り、数式３、数式４を用いて、左レーンマーキングまでの距離を算出する。ここで用いる車両前方距離は、Ｓ５２で設定したＦＤである。
続いて、Ｓ０８により、自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であれば、Ｓ０９に移り、数式３、数式４を用いて、右レーンマーキングまでの距離を算出する。Ｓ０７と同様に、車両前方距離は、Ｓ５２で設定したＦＤを用いる。
自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを不認識中であれば、相対距離を演算せずに表示手段１０８へ移行する。ここで、本実施の形態１では、レーンマーキングまでの距離を算出する位置を、自車両前方から１０ｍの位置とする。
（図６中、４００Ｌ及び４００Ｒ。）
【００２４】
次に、表示手段１０８の処理について説明する。
表示手段１０８では、Ｓ５１により自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいか否かを判定する。車速ＳＰＤが所定以下と判定されれば、相対距離を演算せずにＳ４１へ移行し、左右とも表示無で終了する。Ｓ５１で自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいと判断されれば、Ｓ１７へ移行する。ここで車速の所定値は、例えば、一般道と高速道路での切替となるような６０ｋｍ／ｈ程度に設定する。
Ｓ１７で、左相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、それとも未処理（演算無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、表示状態１とする（Ｓ１９）。未処理であれば、表示無とする（Ｓ２０）。
同様に、Ｓ２１で右相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、それとも未処理（演算無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、表示状態１とする（Ｓ２３）。未処理であれば、表示無とする（Ｓ２４）。
【００２５】
なお、上述の実施の形態１の説明では、車速の判定Ｓ５１は、相対距離演算手段１０７の後で実行するが、相対距離演算手段１０７の前で実行し、車速が所定以下である場合には、相対距離演算を実施せず、Ｓ１７へ移行するようにしてもよい。
【００２６】
表示手段１０８の結果は、表示装置１０９に出力される。
表示装置１０９上の表示方法については、レーンマーキングと自車両の相対位置関係の表示方法として、以下の２種類がある。
レーンマーキング基準：レーンマーキングの位置を固定として、自車両表示位置を、相対距離に応じて変更する方法。
自車両位置基準：自車両位置を固定として、レーンマーキング表示位置を、相対距離に応じて変更する方法。
また、自車両の表示方法として、以下の２種類がある。
自車両中心位置表示：図１０に示すように、自車両の中心位置を表示装置の分解能５０１の１〜数本分で表示。これは、車線中心を安定して走行しているか否かを認識しやすくする。
自車両車幅表示：図１１に示すように、自車両の中心位置を表示装置上の分解能５０１の車幅相当分で表示。これは、レーンマーキングから自車両までの距離間が認識しやすくなる。
これらの表示方法については、運転者の嗜好により、選択可能なものとする。
【００２７】
実施の形態１によれば、シンボル表示を用いて、自車両から所定距離前方のレーンマーキングと自車両の相対位置関係を示すことで、運転者が、瞬時に、自車両と区分表示の相対位置関係を理解することができる。
また、ディスプレイを注視する必要性がなくなるため、危険を伴わず、必要な情報を提供することができる。
また、表示モードを自車両基準、またはレーンマーキング基準の選択が可能とすることにより、運転者の嗜好にあわせて、違和感なく、情報を提供することができる。
【００２８】
なお、上述の実施の形態１では、表示手段１０８をレーンマーキング認識手段を備えるＣＰＵ内に配置したが、表示装置１０９内に備えても何ら問題はない。
また、ここでは前方を撮影するカメラを設置した前方へ走行する車両についての例をあげたが、後方を撮影するカメラを設置した後方へ走行する車両についても同様である。
【００２９】
また、レーンマーキング認識するための映像を取得する前方カメラ及び後方カメラは、自車側方を撮影するカメラに置き換えることによって、その機能を果たしてもよい。
【００３０】
上述の実施の形態１では、撮像装置１０１、レーンマーキング認識手段１０６をもって、自車の走行レーン内の走行位置を検出する自車走行位置検出手段１１０としたが、その他のセンサ、例えば、道路の車線中央に埋設された、電磁共振原理を応用して動作するレーンマーカシステム等を利用してもよい。この場合は、図１２のブロック図に示すように、レーンマーカ検出器１１１、レーンマーカに対する自車両のオフセット値を検出するオフセット検出手段１１２をもって、自車走行位置検出手段１１０とする。
また、続く相対距離演算手段１０７では、レーン幅は一般的なものを用いて、レーンマーカに対する自車両のオフセット値に基づいて、レーンマーキングと自車両の相対位置関係を演算する。
【００３１】
また、上述の実施の形態１では、撮像装置１０１、レーンマーキング認識手段１０６をもって、自車の走行レーン内の走行位置を検出する自車走行位置検出手段１１０としたが、その他のセンサ、例えば、レーザレーダを用いてもよい。この場合は、図１３のブロック図に示すように、レーザレーダ１１５、道路上のレーンマーキングからのレーダの反射情報からレーンマーキングを判定するレーンマーキング判定手段１１６をもって、自車走行位置検出手段１１０とする。
【００３２】
実施の形態２．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態２に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態２は、実施の形態１の図１〜図３と同じ構成である。
実施の形態２では、実施の形態１におけるレーンマーキング認識手段１０６、相対距離演算手段１０７において、図１４に示すような変更を加え、レーンマーキングが認識されなかったものについては、推定を行うようにしたものである。
【００３３】
図１４は、この発明の実施の形態２による情報提供装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
レーンマーキング認識手段１０６は、候補点抽出手段（Ｓ０１）、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）、モデル式算出手段（Ｓ０２）、上面視変換手段（Ｓ０３）、レーン幅学習手段（Ｓ０４）を実行し、候補点抽出手段（Ｓ０１）では、検出エリア３０３内で、フィルタ処理を施し、レーンマーキングの候補点３０４（図６）を抽出する。
次に、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）により、候補点をグループ化し、左右または隣接斜線のレーンマーキングに分類し、各レーンマーキングの候補点の抽出数により、レーンマーキングが認識できたか否かを判定する。
【００３４】
そして、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）において、認識できたと判定されたレーンマーキングの候補点に対して、モデル式算出手段（Ｓ０２）では、レーンマーキングの候補点のうち、自車両から近距離（１０〜２０ｍ）に位置するものを用いてレーンマーキングの１次モデル式３０５ａ〜ｃを作成する。また、レーンマーキングの候補点のうち、自車両から遠距離（２０〜４０ｍ）に位置するものを用いて、レーンマーキングの２次モデル式３０６ａ〜ｂを作成する。
すなわち、図６に示すように、レーンマーキングをモデル式で近似する。ここで用いるモデル式は、例えば、数式１、数式２に示すものである。
数式１、数式２は、予め分かっている撮像装置１０１の諸条件（画角、取付高さ、俯角等）により、数式３、数式４に示す上面視変換式に変換する。座標系は、図７（ａ）の上面視変換前の図、図７（ｂ）の上面視変換後の図に示す通りである。
レーン幅学習手段（Ｓ０４）では、Ｓ０１〜Ｓ０３の結果をもとに、自車両レーンマーキングの幅を算出する。算出した結果は、現在走行中の自車両レーンマーキングの幅として保持し、所定時間の間学習する。
【００３５】
車速判定手段（Ｓ５０）では、車両に搭載された車速センサ８０１からの信号を受け取り、現在の自車両の車速を判定する。相対距離演算手段１０７では、Ｓ０６により、自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。
自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを認識中であれば、左相対距離演算手段Ｓ０７に移り、数式３、数式４を用いて、左レーンマーキングまでの距離を算出する。
続いて、Ｓ０８により自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であれば、右相対距離演算手段Ｓ０９に移り、数式３、数式４を用いて、右レーンマーキングまでの距離を算出する。
自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを不認識中であれば、Ｓ１０に移り、レーン幅が学習済みであるか否かを判定する。レーン幅が学習済みであれば、右相対距離推定手段Ｓ１１で、レーン幅を用いて、数式５のように、右レーンマーキングまでの距離を推定する。レーン幅の学習は、例えば、所定時間の間の車線幅平均値等を用いる。
ここで、本実施の形態２では、レーンマーキングまでの距離を算出する位置は、自車両前方から１０ｍの位置とする。（図６中、４００Ｌ及び４００Ｒ。）
【００３６】
ＤＲｅ＝ＤＬｒ＋ＬＷ ・・（５）
ここで、
ＤＲｅ：自車両中心位置から右のレーンマーキングまでの距離（推定値）
ＤＬｒ ：自車両中心位置から左のレーンマーキングまでの距離（検出値）
ＬＷ ：自車両レーンマーキング幅
【００３７】
Ｓ０６で、自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを不認識中であれば、Ｓ１２に移り、自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であれば、右相対距離演算手段Ｓ１３に移り、数式３、数式４を用いて、右レーンマーキングまでの距離を算出する。
続いて、Ｓ１４により、レーン幅が学習済みであるか否かを判定する。レーン幅が学習済みであれば、左相対距離推定手段Ｓ１５で、レーン幅を用いて、数式６のように、左レーンマーキングまでの距離を推定する。
【００３８】
ＤＬｅ＝ＤＲｒ＋ＬＷ ・・（６）
ここで、
Ｄｌｅ ：自車両中心位置から左のレーンマーキングまでの距離（推定値）
ＤＲｒ ：自車両中心位置から右のレーンマーキングまでの距離（検出値）
ＬＷ ：自車両レーンマーキング幅
【００３９】
Ｓ１２で、右レーンマーキングが不認識の場合は、左右とも相対距離の演算／推定を行わずに相対距離演算手段１０７を終了する。Ｓ１４で、レーン幅が学習済みでない場合は、左相対距離の演算／推定を行わずに終了する。Ｓ１０で、レーン幅が学習済みでない場合は、右相対距離の演算／推定を行わずに終了する。
【００４０】
次に、表示手段１０８の処理について説明する。
表示手段１０８では、まず、Ｓ５１により自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいか否かを判定する。所定以下であれば、相対距離を演算せずにＳ４１へ移行し、左右とも表示無で終了する。Ｓ５１で自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいと判断されれば、Ｓ１７へ移行する。
次に、Ｓ１７で、左相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、推定されているか、それとも未処理（演算及び推定無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、表示状態１とする（Ｓ１９）。推定されていれば、表示状態２とする（Ｓ１８）。未処理であれば、表示無とする（Ｓ２０）。
同様に、Ｓ２１で、右相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、推定されているか、それとも未処理（演算及び推定無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、表示状態１とする（Ｓ２３）。推定されていれば、表示状態２とする（Ｓ２２）。未処理であれば、表示無とする（Ｓ２４）。
【００４１】
実施の形態２では、自車両を示すＬＥＤは緑色、表示状態１である場合のレーンマーキングを示すＬＥＤは黄色とする。ここで、表示状態２である場合のレーンマーキングはピンク色とし、表示状態１のレーンマーキングとは異なる色で表示する。
【００４２】
実施の形態２によれば、運転者は、レーンマーキングの認識が自車両レーンマーキングのうちの左右いずれか一方である場合も、中断することなく、レーンマーキングと自車両との相対的位置関係を知ることができる。
かつ、認識時のレーンマーキング表示と不認識時のレーンマーキング表示を区別することで、運転者はシステムの作動状態を把握でき、自身でシステム依存度を調整することが可能となる。
【００４３】
なお、以上説明した例における表示状態１、表示状態２の区別の方法として、表示色を変えるのではなく、例えば、表示状態１である場合のレーンマーキング表示を定常的に点灯させる表示とし、表示状態２である場合のレーンマーキング表示を周期的な点滅としても良い。
【００４４】
実施の形態３．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態３に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態３は、実施の形態１の図１〜図３と同じ構成である。
実施の形態３では、実施の形態２における相対距離演算手段１０７に、図１５に示すような変更を加えたものである。
図１５は、この発明の実施の形態３による情報提供装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
図１６は、この発明の実施の形態３による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【００４５】
次に、図１５のフローチャートにしたがって情報提供処理を説明する。
レーンマーキング認識手段１０６における、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）により、レーンマーキングが認識できたか否かの判定に加え、各レーンマーキングの認識が継続している時間についても判定を行う。
車速情報取得手段８０７は、車速判定手段（Ｓ５０）を備える。車速判定手段（Ｓ５０）では、車両に搭載された車速センサからの信号を受け取り、現在の自車両の車速を判定する。
【００４６】
相対距離演算手段１０７では、Ｓ２１により自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを所定時間より長く認識しているか否かを判定する。自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを所定時間より長く認識中であれば、Ｓ０７に移り、数式３、数式４を用いて、左レーンマーキングまでの距離を算出する。
続いて、Ｓ２２により自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを所定時間より長く認識しているか否かを判定する。自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを所定時間より長く認識中であれば、Ｓ０９に移り、数式３、数式４を用いて、右レーンマーキングまでの距離を算出する。自車両レーンマーキングの右レーンマーキングの認識時間が所定以下であれば、Ｓ１０に移り、レーン幅が学習済みであるか否かを判定する。レーン幅が学習済みであれば、レーン幅を用いて、数式５のように、右レーンマーキングまでの距離を推定する（Ｓ１１）。
【００４７】
Ｓ２１で、自車両レーンマーキングの左レーンマーキングの認識が所定以下であれば、Ｓ２３に移り、自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを所定時間より長く認識しているか否かを判定する。自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを所定時間より長く認識中であれば、Ｓ１３に移り、数式３、数式４を用いて、右レーンマーキングまでの距離を算出する。
続いて、Ｓ１４により、レーン幅が学習済みであるか否かを判定する。レーン幅が学習済みであれば、レーン幅を用いて、数式６のように、左レーンマーキングまでの距離を推定する（Ｓ１５）。
【００４８】
Ｓ２３で、右レーンマーキングの認識時間が所定以下の場合は、左右とも相対距離の演算／推定を行わずに相対距離演算手段１０７を終了する。Ｓ１４で、レーン幅が学習済みでない場合は、左相対距離の演算／推定を行わずに終了する。Ｓ１０で、レーン幅が学習済みでない場合は、右相対距離の演算／推定を行わずに終了する。
【００４９】
実施の形態３によれば、レーンマーキングの認識が安定せず、誤認識の可能性がある場合には表示されないので、運転者に誤った情報が伝わることを回避することができる。
【００５０】
なお、以上説明した例では、レーンマーキングの認識の安定性は、左右独立で行ったが、左右のレーンマーキングを共に認識している時間が所定時間より長いか否かの判定を行っても良い。この場合の処理の例を、図１６のフローチャートで示す。図１６では、左右の相対距離の推定処理を行わない例を示している。
なお、一時的な不認識の場合は、左右の相対距離の推定処理を行い、認識時間は継続しているものとしても良い。
【００５１】
実施の形態４．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態４に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態４は、実施の形態１の図１〜図３と同じ構成である。
実施の形態４では、実施の形態２または実施の形態３におけるレーンマーキング認識手段１０６に、図１７に示すような変更を加えたものである。
図１７は、この発明の実施の形態４による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
図１８は、この発明の実施の形態４による情報提供装置の情報提供処理の別の一部を示すフローチャートである。
【００５２】
図１９は、図１８の候補点抽出閾値に関する説明図であり、図１９（ａ）は、閾値が大きい場合の図、図１９（ｂ）は、閾値が小さい場合の図である。
図１９において、フィルタにより抽出されたレーンマーキングは、所定の閾値７０２によって２値化される。ここで、候補点抽出のための閾値は、レーンマーキングと路面のコントラスト７０１によって動的に制御されるものとする。従って、図１９（ｂ）のように、閾値が小さいということは、レーンマーキングと路面のコントラストが低く、状態不良と判断できる。
図２０は、この発明の実施の形態４による情報提供装置の情報提供処理のさらに別の一部を示すフローチャートである。
【００５３】
図１７で、レーンマーキング認識手段１０６は、候補点抽出手段（Ｓ０１）、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）、モデル式算出手段（Ｓ０２）、上面視変換手段（Ｓ０３）、レーン幅学習手段（Ｓ０４）を備える。レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）以外のステップは、実施の形態１または実施の形態２と同様であるのでその説明を省略する。
【００５４】
レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）では、実施の形態２または実施の形態３の状態判定に加え、Ｓ０１の結果をもとに、自車両レーンマーキングの状態判定を行う。図１８は状態判定の条件を示すものである。
図１８のＳ３３では、Ｓ０１で抽出した候補点の数が所定より多いか否かを判定する。次いで、Ｓ３４では、候補点抽出に用いた閾値が所定より大きいか否かを判定する。これは、図１９のように、閾値の大小により、レーンマーキングと路面のコントラストに応じて、レーンマーキングの状態が判断できるためである。
Ｓ３３で、候補点抽出数が所定値より多い、またはＳ３４で、候補点抽出閾値が所定値より大きいと判定された場合は、レーンマーキングの状態は良好であると判定する。それ以外の場合は、レーンマーキングの状態は、不良であると判定する。
【００５５】
Ｓ３１で、レーンマーキング認識状態判定後、相対距離演算手段１０７を実施し、さらに図２０の表示手段を実行する。図２０で、Ｓ５１により自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいか否かを判定する。ＳＰＤが所定以下と判断されれば、相対距離を演算せずにＳ４１へ移行し、左右とも表示無で終了する。
Ｓ５１で、自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいと判断されれば、Ｓ４０へ移行する。Ｓ４０で、レーンマーキングの状態が良好か否かを判定し、不良であればＳ１７へ移行し、良好であればＳ４１へ移行する。
実施の形態４では、レーンマーキングの状態判定Ｓ４０は、相対距離演算手段１０７後に実行するようにしたが、相対距離演算手段１０７の前に実行し、レーンマーキングの状態が良好である場合には、相対距離演算を実施せず、Ｓ１７へ移行してもよい。
【００５６】
実施の形態４によれば、レーンマーキングの認識が容易でないような場合（例えば、トンネル入口、逆光、雨天時等）にのみ表示するため、運転者にとってもレーンマーキングの認識がしにくいような状況でガイドラインとして利用することができる。かつ、レーンマーキングの状態が良好な場合は、表示を行わないため、運転者の注意が散漫となるようなことがなくなる。
【００５７】
実施の形態５．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態５に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態５は、図２１、図２、図３の構成である。
図２１は、この発明の実施の形態５による情報提供装置の構成を示すブロック図である。
図２１において、１００、１０１、１０５〜１１０、８０１、８０７は図１におけるものと同一のものである。情報提供装置１００は、車速センサ８０１の加えて、車速以外の車両情報８００（ステア角センサ８０２、ヨーレートセンサ８０３、ステアトルクセンサ８０４、ウインカ８０５）を有し、この車両情報８００は車両状態判定手段８０６に入力される。（但し、車両情報はこれに限ったものではない）。なお、８０２から８０６は車両情報取得手段を構成する。
【００５８】
図２２は、この発明の実施の形態５による情報提供装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
図２３は、図２２の表示手段における表示モードの一例を示す説明図であり、図２３（ａ）は、車線幅固定の場合の図、図２３（ｂ）は、車線幅可変の場合の図である。
図２３において、１０９、６０１、６０２Ｌ、６０２Ｒは、図１０におけるものと同一のものである。図２３では、自車両の中心位置６０２Ｃが示されている。
【００５９】
次に、図２２にしたがって、情報提供処理を説明する。
レーンマーキング認識手段１０６は、候補点抽出手段（Ｓ０１）、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）、モデル式算出手段（Ｓ０２）、上面視変換手段（Ｓ０３）を備える。各手段における処理は、実施の形態１または実施の形態２に示す通りである。
【００６０】
車速情報取得手段８０７は、車速判定手段（Ｓ５０）を備える。車速判定手段（Ｓ５０）では、車両に搭載された車速センサからの信号を受け取り、現在の自車両の車速を判定する。
【００６１】
相対距離演算手段１０７では、Ｓ５２で、車速ＳＰＤに応じて、相対距離演算手段Ｓ０７でレーンマーキングと自車両の相対位置関係を演算する車両前方距離ＦＤを設定する。
次に、Ｓ０６により、自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを認識中であれば、Ｓ０７に移り、数式３、数式４を用いて、左レーンマーキングまでの距離を算出する。ここで用いる車両前方距離は、Ｓ５２で設定したＦＤである。
続いて、Ｓ０８により自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であれば、Ｓ０９に移り、数式３、数式４を用いて、右レーンマーキングまでの距離を算出する。Ｓ０７と同様に、車両前方距離は、Ｓ５２で設定したＦＤを用いる。
自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを不認識中であれば、相対距離を演算せずに表示手段へ移行する。
【００６２】
前方距離設定手段（Ｓ５２）では、例えば、以下に示す演算で車両前方距離を実施する。
現在の自車両の車速がＳＰＤ０［ｍ／ｓ］、情報提供装置の処理周期がＳｔ［ｓ］とした場合、相対距離表示には処理周期分の遅延が発生する。従って、相対距離を算出するための車両前方距離ＦＤは、以下の数式（７）で演算する。
ただし、これに限ったものではなく、高速走行であることの危険度等を考慮して演算してもよい。
ＦＤ＝ ＳＰＤ０ ｘ Ｓｔ ［ｍ］ ・・（７）
【００６３】
次に、表示手段１０８の処理について説明する。
表示手段１０８では、Ｓ５１により自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいか否かを判定する。ＳＰＤが所定以下と判断されれば、相対距離を演算せずにＳ４１へ移行し、左右とも表示無で終了する。Ｓ５１で自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいと判断されれば、Ｓ１７へ移行する。ここで車速の所定値は、例えば、一般道と高速道路での切替となるような６０ｋｍ／ｈ程度に設定する。
Ｓ１７で左相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、それとも未処理（演算無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、表示状態１とする（Ｓ１９）。未処理であれば、表示無とする（Ｓ２０）。
【００６４】
同様に、Ｓ２１で右相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、それとも未処理（演算無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、表示状態１とする（Ｓ２３）。未処理であれば、表示無とする（Ｓ２４）。
なお、実施の形態５では、車速の判定Ｓ５１を、相対距離演算手段１０７後に実行するようにしたが、相対距離演算手段１０７の前で実行し、車速が所定以下である場合には、相対距離演算を実施せず、Ｓ１７へ移行してもよい。
【００６５】
表示装置１０９上の表示方法については、レーンマーキングと自車両の相対位置関係の表示方法として、ここでは、レーンマーキング基準（レーンマーキングの位置を固定として、自車両表示位置を、相対距離に応じて変更する方法）を用いる。
レーンマーキングで示す車線幅の表示方法としては、以下の２種類があり、選択することができる。
車線幅固定：一般的な車線幅を用いる。
車線幅可変：レーンマーキング認識結果に応じた車線幅を用いる。
車線幅固定の場合は、例えば、基準の車線幅ＬＷ０を３．４５ｍ固定とし、表示装置の１メモリを０．１５ｍとした場合に、
実際の車線幅ＬＷ＝３．０ｍ、左レーンマーキングと自車両の距離４００Ｌ＝１．０ｍ、右レーンマーキングと自車両の距離４００Ｒ＝２．０ｍとすると、
図２３（ａ）に示すように、表示装置上での車線幅２３メモリ、自車両から左レーンマーキングまでの距離＝（２３ｘ１／３）＝７．７メモリ、自車両から右レーンマーキングまでの距離＝（２３ｘ２／３）＝１５．３メモリとなる（小数点第２位以下四捨五入）。従って、自車両の中心位置６０２Ｃは左レーンマーキングから８メモリ目、右レーンマーキングから１６メモリ目と設定できる。
車線幅固定のモードは、レーンマーキング基準表示の場合に、自車両のシンボルのみの制御でよく、有効である。
【００６６】
車線幅可変の場合は、
例えば、表示装置の１メモリを０．１５ｍとした場合に、
実際の車線幅ＬＷ＝３．１５ｍ、左レーンマーキングと自車両の距離４００Ｌ＝１．１５ｍ、右レーンマーキングと自車両の距離４００Ｒ＝２．０ｍとすると、
図２３（ｂ）に示すように、表示装置上での車線幅は３．１５／０．１５＝２１メモリ、自車両から左レーンマーキングまでの距離＝１．１５／０．１５＝７．７メモリ、自車両から右レーンマーキングまでの距離＝２．０／０．１５＝１３．３メモリとなる（小数点第２位以下四捨五入）。従って、自車両の中心位置６０２Ｃは左レーンマーキングから８メモリ目、右レーンマーキングから１４メモリ目と設定できる。
車線幅可変のモードは、実際の走行中の車線幅に応じた情報が得られるため、運転者に違和感なく、表示することができる。
【００６７】
実施の形態５によれば、運転者は、高速走行中であってもレーンマーキングと自車両の相対的位置関係を正確に知ることができる。かつ、低車速時には表示を行わないことで、一般道走行中などレーンマーキング認識において、外乱が多く誤認識が発生するような環境で、運転者に誤った情報を提供するのを回避することができる。
また、渋滞追従時等、前方に意識を集中する必要性がある場合など、表示をしないことで、運転者の注意がそれることを回避することができる。
【００６８】
なお、以上説明した例では、左右レーンマーキングの不認識時の相対距離推定を行わないが、実施の形態２同様、左右レーンマーキングの不認識時の相対距離推定を行っても良い。
【００６９】
また、上述の実施の形態５では、前方へ高速走行中の例について説明したが、後方へ走行中の場合は、前方距離設定手段ではなく、後方距離設定手段としてもよい。
【００７０】
実施の形態６．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態６に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態６の構成は、実施の形態５と同じである。
図２４は、この発明の実施の形態６による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
図２５は、この発明の実施の形態６による情報提供装置の課題を示す説明図である。図２５（ａ）は、車線変更途中の図、図２５（ｂ）は、車線変更後の図である。
【００７１】
図２６は、この発明の実施の形態６による情報提供装置の別の課題を示す説明図である。
図２６において、３０６ａ、３０６ｂは図６におけるものと同一のものである。図２６では、曲率の大きなカーブを走行中で、モデル式より算出した自車両とレーンマーキングの相対位置関係の誤差が大きい場合を示している。
【００７２】
次に、図２４のフローチャートを用いて実施の形態６の情報提供処理を説明する。
車両状態判定手段８０６は、ステア角判定手段（Ｓ６０）を備える。ステア角判定手段（Ｓ６０）では、車両に搭載されたステア角センサ８０２からの信号を受け取り、現在の自車両のステア角を判定する。
Ｓ６１では、ステア角が所定より小さいか否かを判定する。ステア角が所定より小さいと判断された場合には、直線路を走行しているとし、Ｓ１７へ移行する。ステア角が所定より大きいと判断された場合には、車線変更を行っている、またはカーブ走行時であるとし、Ｓ４１へ移行する。
実施の形態６では、ステア角の判定（Ｓ６１）は、相対距離演算手段１０７後に実行するものとしたが、相対距離演算手段１０７の前に実行し、ステア角が所定以上である場合には、相対距離演算を実施せず、Ｓ１７へ移行するようにしてもよい。
【００７３】
実施の形態６によれば、運転者が、意図的に車線変更を行っているような場合で、レーンマーキングをまたいでいる状況において、運転者に違和感を与えるような表示を回避することができる。
例えば、車線変更途中で、図２５（ａ）に示すような状態にあり、車線変更後、図２５（ｂ）となった場合、自車両のシンボルは、図２５（ａ）から図２５（ｂ）へ突然移動するような状態をなくすことができるとともに、図２６に示すような、曲率の大きなカーブを走行中で、モデル式より算出した自車両とレーンマーキングの相対位置関係の誤差が大きい場合に、運転者に誤った情報を提供することを回避できる。
【００７４】
なお、以上説明した例では、ステア角センサを用いたが、ヨーレートセンサ及びステアトルクセンサを用いても良い。
【００７５】
実施の形態７．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態７に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態７の構成は、実施の形態５と同じである。
図２７は、この発明の実施の形態７による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【００７６】
次に、図２７のフローチャートを用いて情報提供処理について説明する。
車両状態判定手段８０６は、ステア角判定手段（Ｓ６０）に加え、ウインカ判定手段（Ｓ７０）を備える。ウインカ判定手段（Ｓ７０）では、車両に搭載されたウインカからの信号を受け取り、ウインカがＯＮであるか、ＯＦＦであるかを判定する。判定は、現在のウインカ状態でも良いが、所定時間内にウインカ操作があったかの判定でも良い。
表示手段１０８のＳ７１では、ウインカがＯＮであったか、ＯＦＦであったかを判定する。ウインカがＯＦＦである場合は、車線変更状態にないとし、Ｓ１７へ移行する。ウインカがＯＮである場合は、車線変更を行っているとし、Ｓ４１へ移行する。
実施の形態７では、ウインカの判定（Ｓ７１）は、相対距離演算手段１０７後に実行するようにしたが、相対距離演算手段１０７の前に実行し、ウインカＯＮである場合には、相対距離演算を実施せず、Ｓ１７へ移行してもよい。
【００７７】
実施の形態７によれば、運転者が、意図的に車線変更を行っているような場合で、レーンマーキングをまたいでいる状況において、運転者に違和感を与えるような表示を回避することができる。
例えば、車線変更途中で、図２５（ａ）に示すような状態にあり、車線変更後、図２５（ｂ）となった場合、自車両のシンボルは、図２５（ａ）から図２５（ｂ）へ突然移動するような状態をなくすことができる。
【００７８】
実施の形態８．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態８に係る情報提供装置について説明する。
図２８は、この発明の実施の形態８による情報提供装置の構成を示すブロック図である。
図２８において、１００、１０１、１０５〜１１０、８００、８０１、８０６、８０７は図２１におけるものと同一のものである。図２８には、撮像手段１０１より入力された画像から自車両の前方の道路環境を判定する道路環境判定手段９０６が設けられている。撮像装置１０１で取得した画像信号は、レーンマーキング認識手段１０６、道路環境判定手段９０６に出力される。
レーンマーキング認識手段１０６は、候補点抽出手段（Ｓ０１）、モデル式算出手段（Ｓ０２）、上面視変換手段（Ｓ０３）を備える。各手段における処理は、実施の形態１に示す通りである。
なお、実施の形態８の撮像装置の車両への取付け例、表示装置の車両への取付け例は、実施の形態１の図２、図３と同様である。
【００７９】
図２９は、この発明の実施の形態８による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
図３０は、図２９の相対距離補正手段を示す説明図である。
図３０において、自車両の中心４００Ｃから、障害物ＨＬの最も自車両に近い位置までの距離４１０Ｌと、左レーンマーキングまでの距離４００Ｌが示されている。
【００８０】
次に、図２９のフローチャートにしたがって情報提供処理について説明する。
道路環境状態判定手段９０６は、障害物認識手段（Ｓ７０）を備える。障害物認識手段（Ｓ７０）では、撮像手段１０１より入力された画像から自車両の前方に存在する障害物（例えば、停車車両）を抽出し、その存在位置を判定する。
【００８１】
相対距離演算手段１０７では、Ｓ５２で、車両前方距離ＦＤを設定する。次に、Ｓ０６により自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを認識中であれば、Ｓ０７に移り、数式３、数式４を用いて、左レーンマーキングまでの距離４００Ｌを算出する。ここで用いる車両前方距離は、Ｓ５２で設定したＦＤである。
続いて、Ｓ７１により、Ｓ７０で抽出した障害物が、自車両中心４００Ｃから左レーンマーキングまでの間、もしくは左レーンマーキング上に存在するか否かを判定する。Ｓ７１で、障害物無と判定されれば、左相対距離の補正を行わずにＳ０８へ移行する。障害物有と判定されれば、左相対距離補正手段Ｓ７２へ移行し、相対距離演算手段Ｓ０７で算出した左レーンマーキングまでの距離４００Ｌを補正する。この補正は、図３０に示すように、自車両の中心４００Ｃから、障害物ＨＬの最も自車両に近い位置までの距離４１０Ｌを、左レーンマーキングまでの距離４００Ｌに置き換える。
【００８２】
次に、Ｓ０８により、自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であれば、Ｓ０９に移り、数式３、数式４を用いて、右レーンマーキングまでの距離を算出する。ここで用いる車両前方距離は、Ｓ５２で設定したＦＤである。
続いて、Ｓ７３により、Ｓ７０で抽出した障害物が、自車両中心４００Ｃから右レーンマーキングまでの間、もしくは右レーンマーキング上に存在するか否かを判定する。Ｓ７３で、障害物無と判定されれば、右相対距離の補正を行わずにＳ５１へ移行する。障害物有と判定されれば、右相対距離補正手段Ｓ７４へ移行し、相対距離演算手段Ｓ０９で算出した右レーンマーキングまでの距離を補正する。この補正は、左側と同様、障害物ＨＲの最も自車両に近い位置までの距離を、右レーンマーキングまでの距離に置き換える。
【００８３】
実施の形態８によれば、運転者は、道路上に障害物が存在する場合であっても、運転者が危険な状態を回避しつつ、レーンマーキングと自車両の相対的位置関係を表示することができる。かつ、自車両が実際に走行可能な範囲を相対的に知ることができ、車幅感覚がない運転者においても、容易にすり抜けが可能となる。
【００８４】
実施の形態９．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態９に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態９の構成は、実施の形態８と同様である。
図３１は、この発明の実施の形態９による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
図３２は、この発明の実施の形態９による情報提供装置の課題を示す説明図である。
図３３は、図３１の前方距離補正手段を示す説明図である。
【００８５】
次に、図３１のフローチャートを用いて情報提供処理について説明する。
道路環境状態判定手段９０６は、障害物認識手段（Ｓ７０）に加え、先行車認識手段（Ｓ８０）を備える。
先行車認識手段（Ｓ８０）では、撮像手段１０１より入力された画像から、自車両の前方かつ自車両レーンに存在する先行車を抽出し、その存在位置を判定する。
【００８６】
相対距離演算手段１０７では、Ｓ５２で、車両前方距離ＦＤを設定する。次に、Ｓ８１で、Ｓ８０で先行車が検出されたか否かを判定する。先行車が無かったと判定されれば、Ｓ０６へ移行する。先行車が有りと判定されれば、Ｓ８２へ移行する。Ｓ８２では、検出された先行車までの距離ＦＶＤが、所定より大きいか否かを判定する。
ＦＶＤが所定以下であれば、Ｓ１７へ移行し、終了する。ここで、ＦＶＤが所定以下であれば終了するのは、図３２に示すＥＲＲ部のように、レーンマーキング認識結果が誤検出の可能性が高いためである。例えば、ＦＶＤは、自車両から１５ｍ未満の距離に設定する。
ＦＶＤが所定より大きければ、前方距離補正手段（Ｓ８３）へ移行する。Ｓ８３では、前方距離設定手段（Ｓ５２）で得られるＦＤが、図３３に示すＦＤ１であった場合に、先行車より自車両に近い距離ＦＤ２に補正する。前方距離設定手段（Ｓ５２）で得られるＦＤが、図３３に示すＦＤ３であった場合は、補正は行わない。
Ｓ０６以下の処理は、実施の形態８と同様とするため、その説明を省略する。
【００８７】
実施の形態９によれば、運転者は、道路上に先行車が存在する場合であっても、運転者に誤った情報を提供するのを回避することができる。
また、渋滞追従時等、前方に意識を集中する必要性がある場合など、表示をしないことで、運転者の注意が反れることを回避することができる。
【００８８】
実施の形態１０．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１０に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態１０の構成は、実施の形態８と同様である。
図３４は、この発明の実施の形態１０による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【００８９】
次に、図３４のフローチャートにより情報提供処理について説明する。
道路環境状態判定手段９０６は、障害物認識手段（Ｓ７０）、先行車認識手段（Ｓ８０）に加え、交差点判定手段（Ｓ９０）を備える。
交差点判定手段（Ｓ９０）では、撮像手段１０１より入力された画像から、自車両の前方に交差点を認識し、その有無を判定する。
【００９０】
表示手段１０８では、Ｓ９１により、Ｓ９０で交差点が認識されたか否かを判定する。交差点があれば、Ｓ４１へ移行し、相対距離は表示無で終了する。交差点が無しであれば、Ｓ１７へ移行する。
実施の形態１０では、交差点の判定（Ｓ９１）は、相対距離演算手段１０７後に実行するようにしたが、相対距離演算手段１０７の前に実行し、交差点が有りの場合には、相対距離演算を実施せず、Ｓ１７へ移行してもよい。
交差点で表示しないのは、交差点内にレーンマーキングがないため、横断歩道やその他の外乱を誤認識する可能性が高くなるためである。
【００９１】
実施の形態１０によれば、運転者は、交差点が存在する場合であっても、運転者に誤った情報を提供するのを回避することができる。
【００９２】
なお、以上説明した例では、交差点認識を画像処理で行ったが、ナビゲーションからの情報を利用しても良い。
【００９３】
実施の形態１１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１１に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態１１の構成は、実施の形態８と同様である。
図３５は、この発明の実施の形態１１による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【００９４】
次に、図３５のフローチャートにより情報提供処理について説明する。
道路環境状態判定手段９０６は、障害物認識手段（Ｓ７０）、先行車認識手段（Ｓ８０）、交差点判定手段（Ｓ９０）に加え、道路曲率判定手段（ＳＡ０）を備える。
道路曲率判定手段（ＳＡ０）では、レーンマーキング認識手段１０６のモデル式算出手段（Ｓ０２）で算出したモデル式のうち、数式３、数式４で示す２次モデルから、自車両のレーンマーキングの道路曲率を判定する。
【００９５】
表示手段１０８では、ＳＡ１により、ＳＡ０で判定した道路曲率が所定より大きいか否かを判定する。道路曲率が所定以下であれば、Ｓ４１へ移行し、相対距離は表示無で終了する。道路曲率が所定より大きければ、Ｓ１７へ移行する。
実施の形態１１では、道路居曲率の判定（ＳＡ１）は、相対距離演算手段１０７後に実行するようにしたが、相対距離演算手段１０７の前に実行し、道路曲率が所定以下の場合には、相対距離演算を実施せず、Ｓ１７へ移行してもよい。
【００９６】
実施の形態１１によれば、図２６に示すような、曲率の大きなカーブを走行中で、モデル式より算出した自車両とレーンマーキングの相対位置関係の誤差が大きい場合に、運転者に誤った情報を提供することを回避できる。
【００９７】
なお、以上説明した例では、道路曲率をレーンマーキング認識結果から判定したが、ヨーレートセンサ及び車速センサからの情報を利用しても良い。
【００９８】
実施の形態１２．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１２に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態１２の構成は、実施の形態５と同様である。
図３６は、この発明の実施の形態１２による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
図３７は、図３６の表示手段における表示モードの一例を示す図である。
図３７において、レーンマーキングシンボル６０２Ｌ、６０２Ｒと、隣接レーンマーキングシンボル６０２Ｎとが示されている。
【００９９】
次に、図３６のフローチャートにより情報提供処理について説明する。
相対距離演算手段１０７では、実施の形態５に、ＳＢ１及びＳＢ２による隣接レーンマーキング（図６ ３０５ｃ）の相対距離の演算処理を加えたものである。
ＳＢ１では、隣接レーンマーキング（図３７の６０２Ｎ）が認識できているか否かを判定し、認識していれば、ＳＢ２により、相対距離を演算する。不認識であれば、Ｓ１７へ移行する。
これにより、表示手段１０８においても、ＳＢ３、ＳＢ４、ＳＢ５による処理が追加され、隣接レーンマーキングシンボル６０２Ｎの表示が行われる。
【０１００】
実施の形態１２によれば、図３７に示すように、自車両レーンマーキングのみならず、隣接レーンマーキングの位置も知ることができ、例えば車線変更時に、運転者に車線変更状態の経過を知らせることができる。
【０１０１】
なお、以上説明した例では、常に自車両レーンマーキングの左右のレーンマーキングを含む３本のレーンマーキングを表示することとしたが、車線変更時に限定して３本表示するようにしても良い。
【０１０２】
実施の形態１３．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１３に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態１３は、実施の形態１の図１〜図３と同じ構成である。
実施の形態１３では、実施の形態１における表示手段１０8において、図３８、図３９に示すような変更を加えたものである。
図３８は、この発明の実施の形態１３による情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
図３９は、図３８の表示手段における表示モードの一例を示す図である。
図３９において、自車両シンボルＣ７０と、車線中心位置シンボルＣ７１Ｃと、自車両の車線中心からのオフセット距離Ｃ７２と、右レーンマーキングシンボルＣ７１Ｒと、右レーンマーキングと自車両の相対位置Ｃ７３が示されている。
【０１０３】
次に、図３８にしたがって、情報提供処理を説明する。実施の形態１３では、車線中心位置シンボルＣ７１Ｃの表示を固定する。
図３８に示すように、表示手段１０８では、まず、Ｓ５１で、自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいか否かを判定する。所定以下であれば、相対距離を演算せずにＳ４１へ移行し、左右とも表示無で終了する。Ｓ５１で、自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいと判断されれば、Ｓ１７へ移行する。
次に、Ｓ１７で、左相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、それとも未処理（演算無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、Ｓ２１へ移行する。未処理であれば、Ｓ４１で、表示無とする。
次に、Ｓ２１で、右相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、それとも未処理（演算無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、ＳＣ１へ移行する。未処理であれば、Ｓ４１で、表示無とする。
【０１０４】
ＳＣ１では、左右の相対距離演算結果から、自車両の車線中央からのオフセット距離を演算する。自車両の車線中央からのオフセット距離を演算後、図３９（ａ）のように、車線中心位置Ｃ７１Ｃと、自車両の車線中央からのオフセット距離Ｃ７２に応じた自車両のシンボルＣ７０表示を行う。
さらに、ＳＣ２で、図３９（ｂ）に示す左レーンマーキングと自車両の相対距離が、所定閾値以下か、それより大きいか否かを判定する。左レーンマーキングと自車両の相対距離が、所定以下である場合は、ＳＣ４で、左レーンマーキングと自車両の相対位置に応じて左レーンマーキングのシンボル表示を行う。左レーンマーキングと自車両の相対距離が所定より大きい場合は、ＳＣ３により左レーンマーキングを示すシンボル表示は行わない。
【０１０５】
同様に、ＳＣ５で、右レーンマーキングと自車両の相対距離Ｃ７３が、所定閾値以下か、それより大きいか否かを判定する。右レーンマーキングと自車両の相対距離Ｃ７３が、所定以下である場合は、ＳＣ７で、図３９（ｂ）のように、右レーンマーキングと自車両の相対位置Ｃ７３に応じて右レーンマーキングのシンボルＣ７１Ｒの表示を行う。右レーンマーキングと自車両の相対距離Ｃ７３が、所定より大きい場合は、ＳＣ６により右レーンマーキングを示すシンボル表示は行わない。
なお、実施の形態１３では、自車両を示すＬＥＤは緑色、車線の中心位置を示す表示はオレンジ色、レーンマーキングを示すＬＥＤは赤色とする。
【０１０６】
実施の形態１３によれば、レーンマーキングと自車両の相対距離が十分で安全な場合は、自車両の車線中心に対するふらつきのみが確認でき、レーンマーキングと自車両の相対距離が不十分で危険な場合は、自車両とレーンマーキングの相対距離を知ることができる。
これにより、運転者は、システムに依存しすぎることが無く、常に安全走行を意識することができるとともに、レーンマーキングを逸脱しそうな危険な場合には、回避することが可能となる。
【０１０７】
なお、以上説明した例においては、実施の形態１を変更した形としたが、レーン幅の学習結果に基づいたレーンマーキングの推定を行う実施の形態２を変更した形としてもよい。
【０１０８】
実施の形態１４．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１４に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態１４の構成は、実施の形態１の図１〜図３と同じ構成である。
実施の形態１４では、実施の形態１における表示手段１０8において、図４０及び図４１に示すような変更を加えたものである。
図４０は、この発明の実施の形態１４による情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
図４１は、図４０の表示手段における表示モードの一例を示す図である。
図４１において、左レーンマーキングシンボルＤ７１Ｌと、右レーンマーキングシンボルＤ７１Ｒとが示されている。
【０１０９】
次に、図４０にしたがって、情報提供処理を説明する。実施の形態１４では、左レーンマーキングシンボルＤ７１Ｌ及び右レーンマーキングシンボルＤ７１Ｒの表示位置を固定する。
図４０に示すように、表示手段１０８では、まず、Ｓ５１で、自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいか否かを判定する。所定以下であれば、相対距離を演算せずにＳ４１へ移行し、左右とも表示無で終了する。Ｓ５１で、自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいと判断されれば、Ｓ１７へ移行する。
次に、Ｓ１７で、左相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、それとも未処理（演算無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、Ｓ２１へ移行する。未処理であれば、Ｓ４１で表示無とする。
次に、Ｓ２１で、右相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、それとも未処理（演算無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、ＳＣ２へ移行する。未処理であれば、Ｓ４１で表示無とする。
【０１１０】
ＳＣ２で、左レーンマーキングと自車両の相対距離が、所定閾値以下か、それより大きいか否かを判定する。左レーンマーキングと自車両の相対距離が、所定以下である場合は、ＳＤ２により、左レーンマーキングシンボルＤ７１Ｌ（図４１）の表示は、点滅表示する。左レーンマーキングと自車両の相対距離が所定より大きい場合は、ＳＤ１により、左レーンマーキングシンボルＤ７１Ｌの表示は、点灯表示する。
同様に、ＳＣ５で、右レーンマーキングと自車両の相対距離が、所定閾値以下か、それより大きいか否かを判定する。右レーンマーキングと自車両の相対距離が、所定以下である場合は、ＳＤ４で、右レーンマーキングシンボルＤ７１Ｒ（図４１）の表示は、点滅表示する。右レーンマーキングと自車両の相対距離が、所定より大きい場合は、ＳＤ３で、右レーンマーキングシンボルＤ７１Ｒの表示は、点灯表示する。
実施の形態１４では、左右のレーマーキングを示すシンボル間の幅は、一般的な幅に設定する。
【０１１１】
実施の形態１４によれば、レーンマーキングと自車両の相対距離が不十分で危険な場合のみ、レーンマーキングを示すシンボル表示の点滅表示により、危険を知ることができる。
これにより、運転者は、システムに依存しすぎることが無く、レーンマーキングを逸脱しそうな危険な場合には、回避することが可能となる。
【０１１２】
なお、以上説明した例においては、実施の形態１を変更した形としたが、レーン幅の学習結果に基づいたレーンマーキングの推定を行う実施の形態２を変更した形としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】この発明の実施の形態１による情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による情報提供装置の撮像装置の取付け例を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１による情報提供装置の表示装置の取付け例を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１による情報提供装置の撮像装置で取得した画像の例を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１による情報提供装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
【図６】図５の候補点抽出手段を説明する説明図である。
【図７】図５のモデル式算出手段を説明する説明図である。
【図８】この発明の実施の形態１による情報提供装置の表示装置を示す外観図である。
【図９】この発明の実施の形態１による情報提供装置の表示装置を示す構成図である。
【図１０】図５の表示手段における表示モードの一例を示す図である。
【図１１】図５の表示手段における表示モードの他の一例を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態１による情報提供装置の別の構成を示すブロック図である。
【図１３】この発明の実施の形態１による情報提供装置のさらに別の構成を示すブロック図である。
【図１４】この発明の実施の形態２による情報提供装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
【図１５】この発明の実施の形態３による情報提供装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
【図１６】この発明の実施の形態３による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図１７】この発明の実施の形態４による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図１８】この発明の実施の形態４による情報提供装置の情報提供処理の別の一部を示すフローチャートである。
【図１９】図１８の候補点抽出閾値に関する説明図である。
【図２０】この発明の実施の形態４による情報提供装置の情報提供処理のさらに別の一部を示すフローチャートである。
【図２１】この発明の実施の形態５による情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図２２】この発明の実施の形態５による情報提供装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
【図２３】図２２の表示手段における表示モードの一例を示す説明図である。
【図２４】この発明の実施の形態６による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図２５】この発明の実施の形態６による情報提供装置の課題を示す説明図である。
【図２６】この発明の実施の形態６による情報提供装置の別の課題を示す説明図である。
【図２７】この発明の実施の形態７による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図２８】この発明の実施の形態８による情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図２９】この発明の実施の形態８による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図３０】図２９の相対距離補正手段を示す説明図である。
【図３１】この発明の実施の形態９による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図３２】この発明の実施の形態９による情報提供装置の課題を示す説明図である。
【図３３】図３１の前方距離補正手段を示す説明図である。
【図３４】この発明の実施の形態１０による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図３５】この発明の実施の形態１１による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図３６】この発明の実施の形態１２による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図３７】図３６の表示手段における表示モードの一例を示す図である。
【図３８】この発明の実施の形態１３による情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図３９】図３８の表示手段における表示モードの一例を示す図である。
【図４０】この発明の実施の形態１４による情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図４１】図４０の表示手段における表示モードの一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１１４】
１００ 情報提供装置
１０１ 撮像装置
１０５ ＣＰＵ
１０６ レーンマーキング認識手段
１０７ 相対距離演算手段
１０８ 表示手段
１０９ 表示装置
５０１ レーンマーキング表示部
５０２〜５０５ 表示部の構成
６０１ 自車両シンボル
６０２Ｌ、６０２Ｒ レーンマーキングシンボル
８００ 車両情報
８０１〜８０５ 車両情報取得用センサ
８０６ 車両状態判定手段
Ｃ７０ 自車両シンボル
Ｃ７１Ｃ 車線中心位置シンボル
Ｃ７１Ｒ 右レーンマーキングシンボル
Ｃ７２ 自車両の車線中心からのオフセット距離
Ｃ７３ 右レーンマーキングと自車両の相対位置
Ｄ７１Ｌ 左レーンマーキングシンボル
Ｄ７１Ｒ 右レーンマーキングシンボル
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載され、自車両前方の所定距離に限定して、レーンマーキングと自車両の位置関係について運転者に情報提供を行う情報提供装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のレーンマーキングを認識する装置においては、例えば、特許文献１に示すように、自車両の少なくとも片側のレーンマーキングを抽出し、レーンマーキングと自車両の相対位置に応じて、警報を行うものや、特許文献２に示すように、自車両が走行中の走行路から逸脱した場合、あるいは逸脱しそうな場合に、この逸脱を抑制するために走行制御を行うものが一般的である。
このような装置によれば、自車両がレーンマーキングから逸脱した、あるいは逸脱しそうな場合に、運転者に対し警報を発生または車両制御を行うことができ、車両走行の安全性を高めることができる。
また、例えば特許文献３に示すように、路面上の区分表示を認識し、自車両と区分表示の相対位置関係を鳥瞰図で示す装置では、運転者が自車両と区分表示の相対位置関係を知ることができ、車庫入れを容易にすることができる。また、走行時は、自車両と区分表示の相対位置関係を知ることができ、センターラインを超えるなどの危険を回避することができる。
【０００３】
【特許文献１】特許第３３４５９１３号公報（第２〜４頁、図２）
【特許文献２】特許第３１８３９６６号公報（第５〜１１頁、図２）
【特許文献３】特開平１０−０８３５００号公報（第２〜４頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１、２によるものでは、自車両がレーンマーキングを逸脱した場合、あるいは逸脱しそうな場合に、運転者は、その状態を認識することが可能であるが、運転者が、レーンマーキングを視認しにくい場合には、自車両が逸脱するまでの過程で、運転者は自車両とレーンマーキングの相対位置関係を知ることができず、運転者にとって、システムが有効でない場合がある。
【０００５】
また、特許文献３のものでは、鳥瞰図を用いて、レーンマーキングと自車両の相対位置関係を示すことで、車庫入れを容易にでき、また、走行時は自車両と区分表示の相対位置関係を知ることで、センターラインを超えるなどの危険を回避することができるが、鳥瞰図は情報量が多く、瞬時に、自車両と区分表示の相対位置関係を理解しにくい。
このため、このようなシステムを有効に使用することができないという問題や、自車両と区分表示の相対位置関係を理解しようとするとディスプレイを注視する必要性があり、かえって危険を伴う可能性があるという問題があった。
【０００６】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、ディスプレイを注視することなく、自車両とレーンマーキングの相対位置関係を理解しやすいように運転者に情報提供する情報提供装置を得ることを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係わる情報提供装置においては、自車走行レーン内の自車の走行位置を検出する自車走行位置検出手段、この自車走行位置検出手段によって検出された自車走行レーン内の自車の走行位置に基づいて、レーンマーキングと自車両の位置関係を運転者に伝える表示手段、及び自車両の中心からレーンマーキングまでの距離を演算する相対距離演算手段を備え、表示手段は、相対距離演算手段によって得られる自車両の中心からレーンマーキングまでの距離に応じる位置に、レーンマーキング及び自車をシンボル表示することによって、レーンマーキングと自車両の位置関係を運転者に情報提供するものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明は、以上説明したように、自車走行レーン内の自車の走行位置を検出する自車走行位置検出手段、この自車走行位置検出手段によって検出された自車走行レーン内の自車の走行位置に基づいて、レーンマーキングと自車両の位置関係を運転者に伝える表示手段、及び自車両の中心からレーンマーキングまでの距離を演算する相対距離演算手段を備え、表示手段は、相対距離演算手段によって得られる自車両の中心からレーンマーキングまでの距離に応じる位置に、レーンマーキング及び自車をシンボル表示することによって、レーンマーキングと自車両の位置関係を運転者に情報提供するので、運転者が、瞬時に、自車両とレーンマーキングの相対位置関係を理解することができると共に、ディスプレイを注視する必要性がなくなるため、危険を伴わずに必要な情報を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１に係わる情報提供装置について説明する。
図１は、この発明の実施の形態１による情報提供装置の構成を示すブロック図である。
図１において、情報提供装置１００は、車両前方の撮影を行う撮像装置１０１（撮像手段）、車速を検出する車速センサ８０１、情報提供装置１００の動作を制御するＣＰＵ１０５、運転者に自車両及びレーンマーキングのシンボルを表示する表示装置１０９から構成される。
ＣＰＵ１０５は、車速センサ８０１から車速情報を取得する車速情報取得手段８０７、レーンマーキングを認識するレーンマーキング認識手段１０６、自車両とレーンマーキングとの相対距離を演算する相対距離演算手段１０７、及び表示装置１０９への表示処理を行う表示手段１０８を有している。ここで、撮像装置１０１及びＣＰＵ１０５内のレーンマーキング認識手段１０６を合わせて、自車走行位置検出手段１１０とする。撮像装置１０１で取得した画像信号は、レーンマーキング認識手段１０６に出力される。
表示装置１０９は、表示手段１０７から出力された信号に基づき、自車両のシンボルと、レーンマーキングのシンボルとを表示する。
【００１０】
図２は、この発明の実施の形態１による情報提供装置の撮像装置の取付け例を示す図である。
図２において、撮像装置１０１は、車両２００のルームミラー付近に取り付けられ、車両前方の路面の状況を撮影する。
図３は、この発明の実施の形態１による情報提供装置の表示装置の取付け例を示す図である。
図３において、表示装置１０９は、計器パネル２０１に設けられている。
図４は、この発明の実施の形態１による情報提供装置の撮像装置で取得した画像の例を示す図である。
図４において、撮像装置１０１が撮影した実際の画像３００には、レーンマーキング３０１Ｌ、３０１Ｒ、３０２と、レーンマーキングの検出エリア３０３が示されている。
【００１１】
図５は、この発明の実施の形態１による情報提供装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
図６は、図５の候補点抽出手段を説明する説明図である。
図６において、３００、３０３は図４におけるものと同一のものである。さらに、レーンマーキングの候補点３０４と、レーンマーキングの１次モデル式３０５ａ〜ｃと、レーンマーキングの２次モデル式３０６ａ〜ｂと、自車両の中心４００Ｃとが示されている。また、レーンマーキングまでの距離を算出する位置を、自車両前方から１０ｍの位置４００Ｌ及び４００Ｒとしている。
【００１２】
図７は、図５のモデル式算出手段を説明する説明図であり、図７（ａ）は、上面視変換前、図７（ｂ）は、上面視変換後の図である。
図８は、この発明の実施の形態１による情報提供装置の表示装置を示す外観図である。
図８において、表示部５０１は、レーンマーキング及び自車両を示すための表示を行う。
【００１３】
図９は、この発明の実施の形態１による情報提供装置の表示装置を示す構成図である。
図９において、発光ＬＥＤ５０２、ＬＥＤを発光させるための回路基板５０３、ＬＥＤ光を反射するための反射板５０４、反射したＬＥＤ光を拡散させるための拡散版５０５からなるパーツが必要分解能分配置されている。
図１０は、図５の表示手段における表示モードの一例を示す図である。
図１０において、自車両シンボル６０１と、レーンマーキングシンボル６０２Ｌ、６０２Ｒとが示されている。
図１１は、図５の表示手段における表示モードの他の一例を示す図である。
図１１において、表示部５０１には、自車両シンボル６０１と、レーンマーキングシンボル６０２Ｌ、６０２Ｒとが示されている。
【００１４】
図１２は、この発明の実施の形態１による情報提供装置の別の構成を示すブロック図である。
図１２において、１０５、１０７〜１０９、８０１、８０７は図１におけるものと同一のものである。図１２では、自車走行位置検出手段１１０は、レーンマーカを検出するレーンマーカ検出器１１１（レーンマーカ検出手段）と、レーンマーカに対する自車両のオフセット値を検出するオフセット検出手段１１２とにより構成されている。
【００１５】
図１３は、この発明の実施の形態１による情報提供装置のさらに別の構成を示すブロック図である。
図１３において、１０５、１０７〜１０９、８０１、８０７は図１におけるものと同一のものである。図１３では、自車走行位置検出手段１１０は、道路上のレーンマーキングに電波を照射してそれからの反射情報を得るレーザレーダ１１５と、道路上のレーンマーキングからのレーダの反射情報からレーンマーキングを判定するレーンマーキング判定手段１１６とにより構成されている。
【００１６】
次に、動作について説明する。
車速センサ８０１が取得した車速情報は、車速情報取得手段８０７に入力される。撮像装置１０１の撮影した画像は、レーンマーキング認識手段１０６に入力される。
図４に示される画像３００には、レーンマーキング３０１Ｌ、３０１Ｒ、３０２と、レーンマーキングの検出エリア３０３が示されている。
【００１７】
次に、図５のフローチャートにより、車速情報及び画像を用いて、ＣＰＵ１０により実行される処理について説明する。
レーンマーキング認識手段１０６は、候補点抽出手段（Ｓ０１）、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）（検出状態判定手段）、モデル式算出手段（Ｓ０２）、上面視変換手段（Ｓ０３）の各ステップを含み、候補点抽出手段（Ｓ０１）では、検出エリア（３０３）内で、フィルタ処理を施し、図６のように、レーンマーキングの候補点３０４を抽出する。
次に、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）により、候補点をグループ化し、左右または隣接斜線のレーンマーキングに分類し、各レーンマーキングの候補点の抽出数により、レーンマーキングが認識できたか否かを判定する。
【００１８】
そして、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）において、認識できたと判定されたレーンマーキングの候補点に対して、モデル式算出手段（Ｓ０２）では、レーンマーキングの候補点のうち、自車両から近距離（１０〜２０ｍ）に位置するものを用いてレーンマーキングの１次モデル式３０５ａ〜ｃを作成する。また、レーンマーキングの候補点のうち、自車両から遠距離（２０〜４０ｍ）に位置するものを用いて、レーンマーキングの２次モデル式３０６ａ〜ｂを作成する。すなわち、図６に示すように、レーンマーキングをモデル式で近似する。
ここで用いるモデル式は、例えば、下記の数式１、数式２に示すものである。
数式１、数式２は、予め分かっている撮像装置１０１の諸条件（画角、取付高さ、俯角等）により、数式３、数式４に示す上面視変換式に変換する。
座標系は、図７（ａ）の上面視変換前の図、図７（ｂ）の上面視変換後の図に示す通りである。
【００１９】
ｈ＝ａｖ＋ｂ ・・（１）
ここで、数式１は１次式
ｈ：垂直座標（消失点基準のイメージセンサ座標）
ｖ：水平座標（消失点基準のイメージセンサ座標）
【００２０】
ｈ＝ａｖ＋ｂ＋ｃ／ｖ ・・（２）
ここで、数式２は２次式
ｈ：垂直座標（消失点基準のイメージセンサ座標）
ｖ：水平座標（消失点基準のイメージセンサ座標）
【００２１】
ｘ＝Ａｚ＋Ｂ ・・（３）
ここで、数式３は１次式
ｚに車両前方距離［ｍ］を代入すると、その際の車両中心からレーンマーキングまでの距離ｘが算出できる。
ｚ：垂直座標（車両前方距離）
ｘ：水平座標（車両中心からレーンマーキングまでの距離）
【００２２】
ｘ＝Ａｚ２＋Ｂｚ＋Ｃ ・・（４）
ここで、数式４は２次式
ｚに車両前方距離［ｍ］を代入すると、その際の車両中心からレーンマーキングまでの距離ｘが算出できる。
ｚ：垂直座標（車両前方距離）
ｘ：水平座標（車両中心からレーンマーキングまでの距離）
【００２３】
車速判定手段（Ｓ５０）では、車両に搭載された車速センサ８０１からの信号を受け取り、現在の自車両の車速を判定する。
相対距離演算手段１０７では、Ｓ５２で、車速ＳＰＤに応じて、レーンマーキングと自車両の相対位置関係を演算する車両前方距離ＦＤを設定する。
次に、Ｓ０６により、自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを認識中であれば、Ｓ０７に移り、数式３、数式４を用いて、左レーンマーキングまでの距離を算出する。ここで用いる車両前方距離は、Ｓ５２で設定したＦＤである。
続いて、Ｓ０８により、自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であれば、Ｓ０９に移り、数式３、数式４を用いて、右レーンマーキングまでの距離を算出する。Ｓ０７と同様に、車両前方距離は、Ｓ５２で設定したＦＤを用いる。
自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを不認識中であれば、相対距離を演算せずに表示手段１０８へ移行する。ここで、本実施の形態１では、レーンマーキングまでの距離を算出する位置を、自車両前方から１０ｍの位置とする。
（図６中、４００Ｌ及び４００Ｒ。）
【００２４】
次に、表示手段１０８の処理について説明する。
表示手段１０８では、Ｓ５１により自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいか否かを判定する。車速ＳＰＤが所定以下と判定されれば、相対距離を演算せずにＳ４１へ移行し、左右とも表示無で終了する。Ｓ５１で自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいと判断されれば、Ｓ１７へ移行する。ここで車速の所定値は、例えば、一般道と高速道路での切替となるような６０ｋｍ／ｈ程度に設定する。
Ｓ１７で、左相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、それとも未処理（演算無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、表示状態１とする（Ｓ１９）。未処理であれば、表示無とする（Ｓ２０）。
同様に、Ｓ２１で右相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、それとも未処理（演算無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、表示状態１とする（Ｓ２３）。未処理であれば、表示無とする（Ｓ２４）。
【００２５】
なお、上述の実施の形態１の説明では、車速の判定Ｓ５１は、相対距離演算手段１０７の後で実行するが、相対距離演算手段１０７の前で実行し、車速が所定以下である場合には、相対距離演算を実施せず、Ｓ１７へ移行するようにしてもよい。
【００２６】
表示手段１０８の結果は、表示装置１０９に出力される。
表示装置１０９上の表示方法については、レーンマーキングと自車両の相対位置関係の表示方法として、以下の２種類がある。
レーンマーキング基準：レーンマーキングの位置を固定として、自車両表示位置を、相対距離に応じて変更する方法。
自車両位置基準：自車両位置を固定として、レーンマーキング表示位置を、相対距離に応じて変更する方法。
また、自車両の表示方法として、以下の２種類がある。
自車両中心位置表示：図１０に示すように、自車両の中心位置を表示装置の分解能５０１の１〜数本分で表示。これは、車線中心を安定して走行しているか否かを認識しやすくする。
自車両車幅表示：図１１に示すように、自車両の中心位置を表示装置上の分解能５０１の車幅相当分で表示。これは、レーンマーキングから自車両までの距離間が認識しやすくなる。
これらの表示方法については、運転者の嗜好により、選択可能なものとする。
【００２７】
実施の形態１によれば、シンボル表示を用いて、自車両から所定距離前方のレーンマーキングと自車両の相対位置関係を示すことで、運転者が、瞬時に、自車両と区分表示の相対位置関係を理解することができる。
また、ディスプレイを注視する必要性がなくなるため、危険を伴わず、必要な情報を提供することができる。
また、表示モードを自車両基準、またはレーンマーキング基準の選択が可能とすることにより、運転者の嗜好にあわせて、違和感なく、情報を提供することができる。
【００２８】
なお、上述の実施の形態１では、表示手段１０８をレーンマーキング認識手段を備えるＣＰＵ内に配置したが、表示装置１０９内に備えても何ら問題はない。
また、ここでは前方を撮影するカメラを設置した前方へ走行する車両についての例をあげたが、後方を撮影するカメラを設置した後方へ走行する車両についても同様である。
【００２９】
また、レーンマーキング認識するための映像を取得する前方カメラ及び後方カメラは、自車側方を撮影するカメラに置き換えることによって、その機能を果たしてもよい。
【００３０】
上述の実施の形態１では、撮像装置１０１、レーンマーキング認識手段１０６をもって、自車の走行レーン内の走行位置を検出する自車走行位置検出手段１１０としたが、その他のセンサ、例えば、道路の車線中央に埋設された、電磁共振原理を応用して動作するレーンマーカシステム等を利用してもよい。この場合は、図１２のブロック図に示すように、レーンマーカ検出器１１１、レーンマーカに対する自車両のオフセット値を検出するオフセット検出手段１１２をもって、自車走行位置検出手段１１０とする。
また、続く相対距離演算手段１０７では、レーン幅は一般的なものを用いて、レーンマーカに対する自車両のオフセット値に基づいて、レーンマーキングと自車両の相対位置関係を演算する。
【００３１】
また、上述の実施の形態１では、撮像装置１０１、レーンマーキング認識手段１０６をもって、自車の走行レーン内の走行位置を検出する自車走行位置検出手段１１０としたが、その他のセンサ、例えば、レーザレーダを用いてもよい。この場合は、図１３のブロック図に示すように、レーザレーダ１１５、道路上のレーンマーキングからのレーダの反射情報からレーンマーキングを判定するレーンマーキング判定手段１１６をもって、自車走行位置検出手段１１０とする。
【００３２】
実施の形態２．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態２に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態２は、実施の形態１の図１〜図３と同じ構成である。
実施の形態２では、実施の形態１におけるレーンマーキング認識手段１０６、相対距離演算手段１０７において、図１４に示すような変更を加え、レーンマーキングが認識されなかったものについては、推定を行うようにしたものである。
【００３３】
図１４は、この発明の実施の形態２による情報提供装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
レーンマーキング認識手段１０６は、候補点抽出手段（Ｓ０１）、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）、モデル式算出手段（Ｓ０２）、上面視変換手段（Ｓ０３）、レーン幅学習手段（Ｓ０４）を実行し、候補点抽出手段（Ｓ０１）では、検出エリア３０３内で、フィルタ処理を施し、レーンマーキングの候補点３０４（図６）を抽出する。
次に、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）により、候補点をグループ化し、左右または隣接斜線のレーンマーキングに分類し、各レーンマーキングの候補点の抽出数により、レーンマーキングが認識できたか否かを判定する。
【００３４】
そして、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）において、認識できたと判定されたレーンマーキングの候補点に対して、モデル式算出手段（Ｓ０２）では、レーンマーキングの候補点のうち、自車両から近距離（１０〜２０ｍ）に位置するものを用いてレーンマーキングの１次モデル式３０５ａ〜ｃを作成する。また、レーンマーキングの候補点のうち、自車両から遠距離（２０〜４０ｍ）に位置するものを用いて、レーンマーキングの２次モデル式３０６ａ〜ｂを作成する。
すなわち、図６に示すように、レーンマーキングをモデル式で近似する。ここで用いるモデル式は、例えば、数式１、数式２に示すものである。
数式１、数式２は、予め分かっている撮像装置１０１の諸条件（画角、取付高さ、俯角等）により、数式３、数式４に示す上面視変換式に変換する。座標系は、図７（ａ）の上面視変換前の図、図７（ｂ）の上面視変換後の図に示す通りである。
レーン幅学習手段（Ｓ０４）では、Ｓ０１〜Ｓ０３の結果をもとに、自車両レーンマーキングの幅を算出する。算出した結果は、現在走行中の自車両レーンマーキングの幅として保持し、所定時間の間学習する。
【００３５】
車速判定手段（Ｓ５０）では、車両に搭載された車速センサ８０１からの信号を受け取り、現在の自車両の車速を判定する。相対距離演算手段１０７では、Ｓ０６により、自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。
自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを認識中であれば、左相対距離演算手段Ｓ０７に移り、数式３、数式４を用いて、左レーンマーキングまでの距離を算出する。
続いて、Ｓ０８により自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であれば、右相対距離演算手段Ｓ０９に移り、数式３、数式４を用いて、右レーンマーキングまでの距離を算出する。
自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを不認識中であれば、Ｓ１０に移り、レーン幅が学習済みであるか否かを判定する。レーン幅が学習済みであれば、右相対距離推定手段Ｓ１１で、レーン幅を用いて、数式５のように、右レーンマーキングまでの距離を推定する。レーン幅の学習は、例えば、所定時間の間の車線幅平均値等を用いる。
ここで、本実施の形態２では、レーンマーキングまでの距離を算出する位置は、自車両前方から１０ｍの位置とする。（図６中、４００Ｌ及び４００Ｒ。）
【００３６】
ＤＲｅ＝ＤＬｒ＋ＬＷ ・・（５）
ここで、
ＤＲｅ：自車両中心位置から右のレーンマーキングまでの距離（推定値）
ＤＬｒ ：自車両中心位置から左のレーンマーキングまでの距離（検出値）
ＬＷ ：自車両レーンマーキング幅
【００３７】
Ｓ０６で、自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを不認識中であれば、Ｓ１２に移り、自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であれば、右相対距離演算手段Ｓ１３に移り、数式３、数式４を用いて、右レーンマーキングまでの距離を算出する。
続いて、Ｓ１４により、レーン幅が学習済みであるか否かを判定する。レーン幅が学習済みであれば、左相対距離推定手段Ｓ１５で、レーン幅を用いて、数式６のように、左レーンマーキングまでの距離を推定する。
【００３８】
ＤＬｅ＝ＤＲｒ＋ＬＷ ・・（６）
ここで、
Ｄｌｅ ：自車両中心位置から左のレーンマーキングまでの距離（推定値）
ＤＲｒ ：自車両中心位置から右のレーンマーキングまでの距離（検出値）
ＬＷ ：自車両レーンマーキング幅
【００３９】
Ｓ１２で、右レーンマーキングが不認識の場合は、左右とも相対距離の演算／推定を行わずに相対距離演算手段１０７を終了する。Ｓ１４で、レーン幅が学習済みでない場合は、左相対距離の演算／推定を行わずに終了する。Ｓ１０で、レーン幅が学習済みでない場合は、右相対距離の演算／推定を行わずに終了する。
【００４０】
次に、表示手段１０８の処理について説明する。
表示手段１０８では、まず、Ｓ５１により自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいか否かを判定する。所定以下であれば、相対距離を演算せずにＳ４１へ移行し、左右とも表示無で終了する。Ｓ５１で自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいと判断されれば、Ｓ１７へ移行する。
次に、Ｓ１７で、左相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、推定されているか、それとも未処理（演算及び推定無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、表示状態１とする（Ｓ１９）。推定されていれば、表示状態２とする（Ｓ１８）。未処理であれば、表示無とする（Ｓ２０）。
同様に、Ｓ２１で、右相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、推定されているか、それとも未処理（演算及び推定無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、表示状態１とする（Ｓ２３）。推定されていれば、表示状態２とする（Ｓ２２）。未処理であれば、表示無とする（Ｓ２４）。
【００４１】
実施の形態２では、自車両を示すＬＥＤは緑色、表示状態１である場合のレーンマーキングを示すＬＥＤは黄色とする。ここで、表示状態２である場合のレーンマーキングはピンク色とし、表示状態１のレーンマーキングとは異なる色で表示する。
【００４２】
実施の形態２によれば、運転者は、レーンマーキングの認識が自車両レーンマーキングのうちの左右いずれか一方である場合も、中断することなく、レーンマーキングと自車両との相対的位置関係を知ることができる。
かつ、認識時のレーンマーキング表示と不認識時のレーンマーキング表示を区別することで、運転者はシステムの作動状態を把握でき、自身でシステム依存度を調整することが可能となる。
【００４３】
なお、以上説明した例における表示状態１、表示状態２の区別の方法として、表示色を変えるのではなく、例えば、表示状態１である場合のレーンマーキング表示を定常的に点灯させる表示とし、表示状態２である場合のレーンマーキング表示を周期的な点滅としても良い。
【００４４】
実施の形態３．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態３に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態３は、実施の形態１の図１〜図３と同じ構成である。
実施の形態３では、実施の形態２における相対距離演算手段１０７に、図１５に示すような変更を加えたものである。
図１５は、この発明の実施の形態３による情報提供装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
図１６は、この発明の実施の形態３による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【００４５】
次に、図１５のフローチャートにしたがって情報提供処理を説明する。
レーンマーキング認識手段１０６における、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）により、レーンマーキングが認識できたか否かの判定に加え、各レーンマーキングの認識が継続している時間についても判定を行う。
車速情報取得手段８０７は、車速判定手段（Ｓ５０）を備える。車速判定手段（Ｓ５０）では、車両に搭載された車速センサからの信号を受け取り、現在の自車両の車速を判定する。
【００４６】
相対距離演算手段１０７では、Ｓ２１により自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを所定時間より長く認識しているか否かを判定する。自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを所定時間より長く認識中であれば、Ｓ０７に移り、数式３、数式４を用いて、左レーンマーキングまでの距離を算出する。
続いて、Ｓ２２により自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを所定時間より長く認識しているか否かを判定する。自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを所定時間より長く認識中であれば、Ｓ０９に移り、数式３、数式４を用いて、右レーンマーキングまでの距離を算出する。自車両レーンマーキングの右レーンマーキングの認識時間が所定以下であれば、Ｓ１０に移り、レーン幅が学習済みであるか否かを判定する。レーン幅が学習済みであれば、レーン幅を用いて、数式５のように、右レーンマーキングまでの距離を推定する（Ｓ１１）。
【００４７】
Ｓ２１で、自車両レーンマーキングの左レーンマーキングの認識が所定以下であれば、Ｓ２３に移り、自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを所定時間より長く認識しているか否かを判定する。自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを所定時間より長く認識中であれば、Ｓ１３に移り、数式３、数式４を用いて、右レーンマーキングまでの距離を算出する。
続いて、Ｓ１４により、レーン幅が学習済みであるか否かを判定する。レーン幅が学習済みであれば、レーン幅を用いて、数式６のように、左レーンマーキングまでの距離を推定する（Ｓ１５）。
【００４８】
Ｓ２３で、右レーンマーキングの認識時間が所定以下の場合は、左右とも相対距離の演算／推定を行わずに相対距離演算手段１０７を終了する。Ｓ１４で、レーン幅が学習済みでない場合は、左相対距離の演算／推定を行わずに終了する。Ｓ１０で、レーン幅が学習済みでない場合は、右相対距離の演算／推定を行わずに終了する。
【００４９】
実施の形態３によれば、レーンマーキングの認識が安定せず、誤認識の可能性がある場合には表示されないので、運転者に誤った情報が伝わることを回避することができる。
【００５０】
なお、以上説明した例では、レーンマーキングの認識の安定性は、左右独立で行ったが、左右のレーンマーキングを共に認識している時間が所定時間より長いか否かの判定を行っても良い。この場合の処理の例を、図１６のフローチャートで示す。図１６では、左右の相対距離の推定処理を行わない例を示している。
なお、一時的な不認識の場合は、左右の相対距離の推定処理を行い、認識時間は継続しているものとしても良い。
【００５１】
実施の形態４．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態４に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態４は、実施の形態１の図１〜図３と同じ構成である。
実施の形態４では、実施の形態２または実施の形態３におけるレーンマーキング認識手段１０６に、図１７に示すような変更を加えたものである。
図１７は、この発明の実施の形態４による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
図１８は、この発明の実施の形態４による情報提供装置の情報提供処理の別の一部を示すフローチャートである。
【００５２】
図１９は、図１８の候補点抽出閾値に関する説明図であり、図１９（ａ）は、閾値が大きい場合の図、図１９（ｂ）は、閾値が小さい場合の図である。
図１９において、フィルタにより抽出されたレーンマーキングは、所定の閾値７０２によって２値化される。ここで、候補点抽出のための閾値は、レーンマーキングと路面のコントラスト７０１によって動的に制御されるものとする。従って、図１９（ｂ）のように、閾値が小さいということは、レーンマーキングと路面のコントラストが低く、状態不良と判断できる。
図２０は、この発明の実施の形態４による情報提供装置の情報提供処理のさらに別の一部を示すフローチャートである。
【００５３】
図１７で、レーンマーキング認識手段１０６は、候補点抽出手段（Ｓ０１）、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）、モデル式算出手段（Ｓ０２）、上面視変換手段（Ｓ０３）、レーン幅学習手段（Ｓ０４）を備える。レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）以外のステップは、実施の形態１または実施の形態２と同様であるのでその説明を省略する。
【００５４】
レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）では、実施の形態２または実施の形態３の状態判定に加え、Ｓ０１の結果をもとに、自車両レーンマーキングの状態判定を行う。図１８は状態判定の条件を示すものである。
図１８のＳ３３では、Ｓ０１で抽出した候補点の数が所定より多いか否かを判定する。次いで、Ｓ３４では、候補点抽出に用いた閾値が所定より大きいか否かを判定する。これは、図１９のように、閾値の大小により、レーンマーキングと路面のコントラストに応じて、レーンマーキングの状態が判断できるためである。
Ｓ３３で、候補点抽出数が所定値より多い、またはＳ３４で、候補点抽出閾値が所定値より大きいと判定された場合は、レーンマーキングの状態は良好であると判定する。それ以外の場合は、レーンマーキングの状態は、不良であると判定する。
【００５５】
Ｓ３１で、レーンマーキング認識状態判定後、相対距離演算手段１０７を実施し、さらに図２０の表示手段を実行する。図２０で、Ｓ５１により自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいか否かを判定する。ＳＰＤが所定以下と判断されれば、相対距離を演算せずにＳ４１へ移行し、左右とも表示無で終了する。
Ｓ５１で、自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいと判断されれば、Ｓ４０へ移行する。Ｓ４０で、レーンマーキングの状態が良好か否かを判定し、不良であればＳ１７へ移行し、良好であればＳ４１へ移行する。
実施の形態４では、レーンマーキングの状態判定Ｓ４０は、相対距離演算手段１０７後に実行するようにしたが、相対距離演算手段１０７の前に実行し、レーンマーキングの状態が良好である場合には、相対距離演算を実施せず、Ｓ１７へ移行してもよい。
【００５６】
実施の形態４によれば、レーンマーキングの認識が容易でないような場合（例えば、トンネル入口、逆光、雨天時等）にのみ表示するため、運転者にとってもレーンマーキングの認識がしにくいような状況でガイドラインとして利用することができる。かつ、レーンマーキングの状態が良好な場合は、表示を行わないため、運転者の注意が散漫となるようなことがなくなる。
【００５７】
実施の形態５．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態５に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態５は、図２１、図２、図３の構成である。
図２１は、この発明の実施の形態５による情報提供装置の構成を示すブロック図である。
図２１において、１００、１０１、１０５〜１１０、８０１、８０７は図１におけるものと同一のものである。情報提供装置１００は、車速センサ８０１の加えて、車速以外の車両情報８００（ステア角センサ８０２、ヨーレートセンサ８０３、ステアトルクセンサ８０４、ウインカ８０５）を有し、この車両情報８００は車両状態判定手段８０６に入力される。（但し、車両情報はこれに限ったものではない）。なお、８０２から８０６は車両情報取得手段を構成する。
【００５８】
図２２は、この発明の実施の形態５による情報提供装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
図２３は、図２２の表示手段における表示モードの一例を示す説明図であり、図２３（ａ）は、車線幅固定の場合の図、図２３（ｂ）は、車線幅可変の場合の図である。
図２３において、１０９、６０１、６０２Ｌ、６０２Ｒは、図１０におけるものと同一のものである。図２３では、自車両の中心位置６０２Ｃが示されている。
【００５９】
次に、図２２にしたがって、情報提供処理を説明する。
レーンマーキング認識手段１０６は、候補点抽出手段（Ｓ０１）、レーンマーキング認識状態判定手段（Ｓ３１）、モデル式算出手段（Ｓ０２）、上面視変換手段（Ｓ０３）を備える。各手段における処理は、実施の形態１または実施の形態２に示す通りである。
【００６０】
車速情報取得手段８０７は、車速判定手段（Ｓ５０）を備える。車速判定手段（Ｓ５０）では、車両に搭載された車速センサからの信号を受け取り、現在の自車両の車速を判定する。
【００６１】
相対距離演算手段１０７では、Ｓ５２で、車速ＳＰＤに応じて、相対距離演算手段Ｓ０７でレーンマーキングと自車両の相対位置関係を演算する車両前方距離ＦＤを設定する。
次に、Ｓ０６により、自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを認識中であれば、Ｓ０７に移り、数式３、数式４を用いて、左レーンマーキングまでの距離を算出する。ここで用いる車両前方距離は、Ｓ５２で設定したＦＤである。
続いて、Ｓ０８により自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であれば、Ｓ０９に移り、数式３、数式４を用いて、右レーンマーキングまでの距離を算出する。Ｓ０７と同様に、車両前方距離は、Ｓ５２で設定したＦＤを用いる。
自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを不認識中であれば、相対距離を演算せずに表示手段へ移行する。
【００６２】
前方距離設定手段（Ｓ５２）では、例えば、以下に示す演算で車両前方距離を実施する。
現在の自車両の車速がＳＰＤ０［ｍ／ｓ］、情報提供装置の処理周期がＳｔ［ｓ］とした場合、相対距離表示には処理周期分の遅延が発生する。従って、相対距離を算出するための車両前方距離ＦＤは、以下の数式（７）で演算する。
ただし、これに限ったものではなく、高速走行であることの危険度等を考慮して演算してもよい。
ＦＤ＝ ＳＰＤ０ ｘ Ｓｔ ［ｍ］ ・・（７）
【００６３】
次に、表示手段１０８の処理について説明する。
表示手段１０８では、Ｓ５１により自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいか否かを判定する。ＳＰＤが所定以下と判断されれば、相対距離を演算せずにＳ４１へ移行し、左右とも表示無で終了する。Ｓ５１で自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいと判断されれば、Ｓ１７へ移行する。ここで車速の所定値は、例えば、一般道と高速道路での切替となるような６０ｋｍ／ｈ程度に設定する。
Ｓ１７で左相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、それとも未処理（演算無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、表示状態１とする（Ｓ１９）。未処理であれば、表示無とする（Ｓ２０）。
【００６４】
同様に、Ｓ２１で右相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、それとも未処理（演算無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、表示状態１とする（Ｓ２３）。未処理であれば、表示無とする（Ｓ２４）。
なお、実施の形態５では、車速の判定Ｓ５１を、相対距離演算手段１０７後に実行するようにしたが、相対距離演算手段１０７の前で実行し、車速が所定以下である場合には、相対距離演算を実施せず、Ｓ１７へ移行してもよい。
【００６５】
表示装置１０９上の表示方法については、レーンマーキングと自車両の相対位置関係の表示方法として、ここでは、レーンマーキング基準（レーンマーキングの位置を固定として、自車両表示位置を、相対距離に応じて変更する方法）を用いる。
レーンマーキングで示す車線幅の表示方法としては、以下の２種類があり、選択することができる。
車線幅固定：一般的な車線幅を用いる。
車線幅可変：レーンマーキング認識結果に応じた車線幅を用いる。
車線幅固定の場合は、例えば、基準の車線幅ＬＷ０を３．４５ｍ固定とし、表示装置の１メモリを０．１５ｍとした場合に、
実際の車線幅ＬＷ＝３．０ｍ、左レーンマーキングと自車両の距離４００Ｌ＝１．０ｍ、右レーンマーキングと自車両の距離４００Ｒ＝２．０ｍとすると、
図２３（ａ）に示すように、表示装置上での車線幅２３メモリ、自車両から左レーンマーキングまでの距離＝（２３ｘ１／３）＝７．７メモリ、自車両から右レーンマーキングまでの距離＝（２３ｘ２／３）＝１５．３メモリとなる（小数点第２位以下四捨五入）。従って、自車両の中心位置６０２Ｃは左レーンマーキングから８メモリ目、右レーンマーキングから１６メモリ目と設定できる。
車線幅固定のモードは、レーンマーキング基準表示の場合に、自車両のシンボルのみの制御でよく、有効である。
【００６６】
車線幅可変の場合は、
例えば、表示装置の１メモリを０．１５ｍとした場合に、
実際の車線幅ＬＷ＝３．１５ｍ、左レーンマーキングと自車両の距離４００Ｌ＝１．１５ｍ、右レーンマーキングと自車両の距離４００Ｒ＝２．０ｍとすると、
図２３（ｂ）に示すように、表示装置上での車線幅は３．１５／０．１５＝２１メモリ、自車両から左レーンマーキングまでの距離＝１．１５／０．１５＝７．７メモリ、自車両から右レーンマーキングまでの距離＝２．０／０．１５＝１３．３メモリとなる（小数点第２位以下四捨五入）。従って、自車両の中心位置６０２Ｃは左レーンマーキングから８メモリ目、右レーンマーキングから１４メモリ目と設定できる。
車線幅可変のモードは、実際の走行中の車線幅に応じた情報が得られるため、運転者に違和感なく、表示することができる。
【００６７】
実施の形態５によれば、運転者は、高速走行中であってもレーンマーキングと自車両の相対的位置関係を正確に知ることができる。かつ、低車速時には表示を行わないことで、一般道走行中などレーンマーキング認識において、外乱が多く誤認識が発生するような環境で、運転者に誤った情報を提供するのを回避することができる。
また、渋滞追従時等、前方に意識を集中する必要性がある場合など、表示をしないことで、運転者の注意がそれることを回避することができる。
【００６８】
なお、以上説明した例では、左右レーンマーキングの不認識時の相対距離推定を行わないが、実施の形態２同様、左右レーンマーキングの不認識時の相対距離推定を行っても良い。
【００６９】
また、上述の実施の形態５では、前方へ高速走行中の例について説明したが、後方へ走行中の場合は、前方距離設定手段ではなく、後方距離設定手段としてもよい。
【００７０】
実施の形態６．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態６に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態６の構成は、実施の形態５と同じである。
図２４は、この発明の実施の形態６による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
図２５は、この発明の実施の形態６による情報提供装置の課題を示す説明図である。図２５（ａ）は、車線変更途中の図、図２５（ｂ）は、車線変更後の図である。
【００７１】
図２６は、この発明の実施の形態６による情報提供装置の別の課題を示す説明図である。
図２６において、３０６ａ、３０６ｂは図６におけるものと同一のものである。図２６では、曲率の大きなカーブを走行中で、モデル式より算出した自車両とレーンマーキングの相対位置関係の誤差が大きい場合を示している。
【００７２】
次に、図２４のフローチャートを用いて実施の形態６の情報提供処理を説明する。
車両状態判定手段８０６は、ステア角判定手段（Ｓ６０）を備える。ステア角判定手段（Ｓ６０）では、車両に搭載されたステア角センサ８０２からの信号を受け取り、現在の自車両のステア角を判定する。
Ｓ６１では、ステア角が所定より小さいか否かを判定する。ステア角が所定より小さいと判断された場合には、直線路を走行しているとし、Ｓ１７へ移行する。ステア角が所定より大きいと判断された場合には、車線変更を行っている、またはカーブ走行時であるとし、Ｓ４１へ移行する。
実施の形態６では、ステア角の判定（Ｓ６１）は、相対距離演算手段１０７後に実行するものとしたが、相対距離演算手段１０７の前に実行し、ステア角が所定以上である場合には、相対距離演算を実施せず、Ｓ１７へ移行するようにしてもよい。
【００７３】
実施の形態６によれば、運転者が、意図的に車線変更を行っているような場合で、レーンマーキングをまたいでいる状況において、運転者に違和感を与えるような表示を回避することができる。
例えば、車線変更途中で、図２５（ａ）に示すような状態にあり、車線変更後、図２５（ｂ）となった場合、自車両のシンボルは、図２５（ａ）から図２５（ｂ）へ突然移動するような状態をなくすことができるとともに、図２６に示すような、曲率の大きなカーブを走行中で、モデル式より算出した自車両とレーンマーキングの相対位置関係の誤差が大きい場合に、運転者に誤った情報を提供することを回避できる。
【００７４】
なお、以上説明した例では、ステア角センサを用いたが、ヨーレートセンサ及びステアトルクセンサを用いても良い。
【００７５】
実施の形態７．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態７に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態７の構成は、実施の形態５と同じである。
図２７は、この発明の実施の形態７による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【００７６】
次に、図２７のフローチャートを用いて情報提供処理について説明する。
車両状態判定手段８０６は、ステア角判定手段（Ｓ６０）に加え、ウインカ判定手段（Ｓ７０）を備える。ウインカ判定手段（Ｓ７０）では、車両に搭載されたウインカからの信号を受け取り、ウインカがＯＮであるか、ＯＦＦであるかを判定する。判定は、現在のウインカ状態でも良いが、所定時間内にウインカ操作があったかの判定でも良い。
表示手段１０８のＳ７１では、ウインカがＯＮであったか、ＯＦＦであったかを判定する。ウインカがＯＦＦである場合は、車線変更状態にないとし、Ｓ１７へ移行する。ウインカがＯＮである場合は、車線変更を行っているとし、Ｓ４１へ移行する。
実施の形態７では、ウインカの判定（Ｓ７１）は、相対距離演算手段１０７後に実行するようにしたが、相対距離演算手段１０７の前に実行し、ウインカＯＮである場合には、相対距離演算を実施せず、Ｓ１７へ移行してもよい。
【００７７】
実施の形態７によれば、運転者が、意図的に車線変更を行っているような場合で、レーンマーキングをまたいでいる状況において、運転者に違和感を与えるような表示を回避することができる。
例えば、車線変更途中で、図２５（ａ）に示すような状態にあり、車線変更後、図２５（ｂ）となった場合、自車両のシンボルは、図２５（ａ）から図２５（ｂ）へ突然移動するような状態をなくすことができる。
【００７８】
実施の形態８．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態８に係る情報提供装置について説明する。
図２８は、この発明の実施の形態８による情報提供装置の構成を示すブロック図である。
図２８において、１００、１０１、１０５〜１１０、８００、８０１、８０６、８０７は図２１におけるものと同一のものである。図２８には、撮像手段１０１より入力された画像から自車両の前方の道路環境を判定する道路環境判定手段９０６が設けられている。撮像装置１０１で取得した画像信号は、レーンマーキング認識手段１０６、道路環境判定手段９０６に出力される。
レーンマーキング認識手段１０６は、候補点抽出手段（Ｓ０１）、モデル式算出手段（Ｓ０２）、上面視変換手段（Ｓ０３）を備える。各手段における処理は、実施の形態１に示す通りである。
なお、実施の形態８の撮像装置の車両への取付け例、表示装置の車両への取付け例は、実施の形態１の図２、図３と同様である。
【００７９】
図２９は、この発明の実施の形態８による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
図３０は、図２９の相対距離補正手段を示す説明図である。
図３０において、自車両の中心４００Ｃから、障害物ＨＬの最も自車両に近い位置までの距離４１０Ｌと、左レーンマーキングまでの距離４００Ｌが示されている。
【００８０】
次に、図２９のフローチャートにしたがって情報提供処理について説明する。
道路環境状態判定手段９０６は、障害物認識手段（Ｓ７０）を備える。障害物認識手段（Ｓ７０）では、撮像手段１０１より入力された画像から自車両の前方に存在する障害物（例えば、停車車両）を抽出し、その存在位置を判定する。
【００８１】
相対距離演算手段１０７では、Ｓ５２で、車両前方距離ＦＤを設定する。次に、Ｓ０６により自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。自車両レーンマーキングの左レーンマーキングを認識中であれば、Ｓ０７に移り、数式３、数式４を用いて、左レーンマーキングまでの距離４００Ｌを算出する。ここで用いる車両前方距離は、Ｓ５２で設定したＦＤである。
続いて、Ｓ７１により、Ｓ７０で抽出した障害物が、自車両中心４００Ｃから左レーンマーキングまでの間、もしくは左レーンマーキング上に存在するか否かを判定する。Ｓ７１で、障害物無と判定されれば、左相対距離の補正を行わずにＳ０８へ移行する。障害物有と判定されれば、左相対距離補正手段Ｓ７２へ移行し、相対距離演算手段Ｓ０７で算出した左レーンマーキングまでの距離４００Ｌを補正する。この補正は、図３０に示すように、自車両の中心４００Ｃから、障害物ＨＬの最も自車両に近い位置までの距離４１０Ｌを、左レーンマーキングまでの距離４００Ｌに置き換える。
【００８２】
次に、Ｓ０８により、自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であるか否かを判定する。自車両レーンマーキングの右レーンマーキングを認識中であれば、Ｓ０９に移り、数式３、数式４を用いて、右レーンマーキングまでの距離を算出する。ここで用いる車両前方距離は、Ｓ５２で設定したＦＤである。
続いて、Ｓ７３により、Ｓ７０で抽出した障害物が、自車両中心４００Ｃから右レーンマーキングまでの間、もしくは右レーンマーキング上に存在するか否かを判定する。Ｓ７３で、障害物無と判定されれば、右相対距離の補正を行わずにＳ５１へ移行する。障害物有と判定されれば、右相対距離補正手段Ｓ７４へ移行し、相対距離演算手段Ｓ０９で算出した右レーンマーキングまでの距離を補正する。この補正は、左側と同様、障害物ＨＲの最も自車両に近い位置までの距離を、右レーンマーキングまでの距離に置き換える。
【００８３】
実施の形態８によれば、運転者は、道路上に障害物が存在する場合であっても、運転者が危険な状態を回避しつつ、レーンマーキングと自車両の相対的位置関係を表示することができる。かつ、自車両が実際に走行可能な範囲を相対的に知ることができ、車幅感覚がない運転者においても、容易にすり抜けが可能となる。
【００８４】
実施の形態９．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態９に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態９の構成は、実施の形態８と同様である。
図３１は、この発明の実施の形態９による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
図３２は、この発明の実施の形態９による情報提供装置の課題を示す説明図である。
図３３は、図３１の前方距離補正手段を示す説明図である。
【００８５】
次に、図３１のフローチャートを用いて情報提供処理について説明する。
道路環境状態判定手段９０６は、障害物認識手段（Ｓ７０）に加え、先行車認識手段（Ｓ８０）を備える。
先行車認識手段（Ｓ８０）では、撮像手段１０１より入力された画像から、自車両の前方かつ自車両レーンに存在する先行車を抽出し、その存在位置を判定する。
【００８６】
相対距離演算手段１０７では、Ｓ５２で、車両前方距離ＦＤを設定する。次に、Ｓ８１で、Ｓ８０で先行車が検出されたか否かを判定する。先行車が無かったと判定されれば、Ｓ０６へ移行する。先行車が有りと判定されれば、Ｓ８２へ移行する。Ｓ８２では、検出された先行車までの距離ＦＶＤが、所定より大きいか否かを判定する。
ＦＶＤが所定以下であれば、Ｓ１７へ移行し、終了する。ここで、ＦＶＤが所定以下であれば終了するのは、図３２に示すＥＲＲ部のように、レーンマーキング認識結果が誤検出の可能性が高いためである。例えば、ＦＶＤは、自車両から１５ｍ未満の距離に設定する。
ＦＶＤが所定より大きければ、前方距離補正手段（Ｓ８３）へ移行する。Ｓ８３では、前方距離設定手段（Ｓ５２）で得られるＦＤが、図３３に示すＦＤ１であった場合に、先行車より自車両に近い距離ＦＤ２に補正する。前方距離設定手段（Ｓ５２）で得られるＦＤが、図３３に示すＦＤ３であった場合は、補正は行わない。
Ｓ０６以下の処理は、実施の形態８と同様とするため、その説明を省略する。
【００８７】
実施の形態９によれば、運転者は、道路上に先行車が存在する場合であっても、運転者に誤った情報を提供するのを回避することができる。
また、渋滞追従時等、前方に意識を集中する必要性がある場合など、表示をしないことで、運転者の注意が反れることを回避することができる。
【００８８】
実施の形態１０．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１０に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態１０の構成は、実施の形態８と同様である。
図３４は、この発明の実施の形態１０による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【００８９】
次に、図３４のフローチャートにより情報提供処理について説明する。
道路環境状態判定手段９０６は、障害物認識手段（Ｓ７０）、先行車認識手段（Ｓ８０）に加え、交差点判定手段（Ｓ９０）を備える。
交差点判定手段（Ｓ９０）では、撮像手段１０１より入力された画像から、自車両の前方に交差点を認識し、その有無を判定する。
【００９０】
表示手段１０８では、Ｓ９１により、Ｓ９０で交差点が認識されたか否かを判定する。交差点があれば、Ｓ４１へ移行し、相対距離は表示無で終了する。交差点が無しであれば、Ｓ１７へ移行する。
実施の形態１０では、交差点の判定（Ｓ９１）は、相対距離演算手段１０７後に実行するようにしたが、相対距離演算手段１０７の前に実行し、交差点が有りの場合には、相対距離演算を実施せず、Ｓ１７へ移行してもよい。
交差点で表示しないのは、交差点内にレーンマーキングがないため、横断歩道やその他の外乱を誤認識する可能性が高くなるためである。
【００９１】
実施の形態１０によれば、運転者は、交差点が存在する場合であっても、運転者に誤った情報を提供するのを回避することができる。
【００９２】
なお、以上説明した例では、交差点認識を画像処理で行ったが、ナビゲーションからの情報を利用しても良い。
【００９３】
実施の形態１１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１１に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態１１の構成は、実施の形態８と同様である。
図３５は、この発明の実施の形態１１による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【００９４】
次に、図３５のフローチャートにより情報提供処理について説明する。
道路環境状態判定手段９０６は、障害物認識手段（Ｓ７０）、先行車認識手段（Ｓ８０）、交差点判定手段（Ｓ９０）に加え、道路曲率判定手段（ＳＡ０）を備える。
道路曲率判定手段（ＳＡ０）では、レーンマーキング認識手段１０６のモデル式算出手段（Ｓ０２）で算出したモデル式のうち、数式３、数式４で示す２次モデルから、自車両のレーンマーキングの道路曲率を判定する。
【００９５】
表示手段１０８では、ＳＡ１により、ＳＡ０で判定した道路曲率が所定より大きいか否かを判定する。道路曲率が所定以下であれば、Ｓ４１へ移行し、相対距離は表示無で終了する。道路曲率が所定より大きければ、Ｓ１７へ移行する。
実施の形態１１では、道路居曲率の判定（ＳＡ１）は、相対距離演算手段１０７後に実行するようにしたが、相対距離演算手段１０７の前に実行し、道路曲率が所定以下の場合には、相対距離演算を実施せず、Ｓ１７へ移行してもよい。
【００９６】
実施の形態１１によれば、図２６に示すような、曲率の大きなカーブを走行中で、モデル式より算出した自車両とレーンマーキングの相対位置関係の誤差が大きい場合に、運転者に誤った情報を提供することを回避できる。
【００９７】
なお、以上説明した例では、道路曲率をレーンマーキング認識結果から判定したが、ヨーレートセンサ及び車速センサからの情報を利用しても良い。
【００９８】
実施の形態１２．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１２に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態１２の構成は、実施の形態５と同様である。
図３６は、この発明の実施の形態１２による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
図３７は、図３６の表示手段における表示モードの一例を示す図である。
図３７において、レーンマーキングシンボル６０２Ｌ、６０２Ｒと、隣接レーンマーキングシンボル６０２Ｎとが示されている。
【００９９】
次に、図３６のフローチャートにより情報提供処理について説明する。
相対距離演算手段１０７では、実施の形態５に、ＳＢ１及びＳＢ２による隣接レーンマーキング（図６ ３０５ｃ）の相対距離の演算処理を加えたものである。
ＳＢ１では、隣接レーンマーキング（図３７の６０２Ｎ）が認識できているか否かを判定し、認識していれば、ＳＢ２により、相対距離を演算する。不認識であれば、Ｓ１７へ移行する。
これにより、表示手段１０８においても、ＳＢ３、ＳＢ４、ＳＢ５による処理が追加され、隣接レーンマーキングシンボル６０２Ｎの表示が行われる。
【０１００】
実施の形態１２によれば、図３７に示すように、自車両レーンマーキングのみならず、隣接レーンマーキングの位置も知ることができ、例えば車線変更時に、運転者に車線変更状態の経過を知らせることができる。
【０１０１】
なお、以上説明した例では、常に自車両レーンマーキングの左右のレーンマーキングを含む３本のレーンマーキングを表示することとしたが、車線変更時に限定して３本表示するようにしても良い。
【０１０２】
実施の形態１３．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１３に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態１３は、実施の形態１の図１〜図３と同じ構成である。
実施の形態１３では、実施の形態１における表示手段１０8において、図３８、図３９に示すような変更を加えたものである。
図３８は、この発明の実施の形態１３による情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
図３９は、図３８の表示手段における表示モードの一例を示す図である。
図３９において、自車両シンボルＣ７０と、車線中心位置シンボルＣ７１Ｃと、自車両の車線中心からのオフセット距離Ｃ７２と、右レーンマーキングシンボルＣ７１Ｒと、右レーンマーキングと自車両の相対位置Ｃ７３が示されている。
【０１０３】
次に、図３８にしたがって、情報提供処理を説明する。実施の形態１３では、車線中心位置シンボルＣ７１Ｃの表示を固定する。
図３８に示すように、表示手段１０８では、まず、Ｓ５１で、自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいか否かを判定する。所定以下であれば、相対距離を演算せずにＳ４１へ移行し、左右とも表示無で終了する。Ｓ５１で、自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいと判断されれば、Ｓ１７へ移行する。
次に、Ｓ１７で、左相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、それとも未処理（演算無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、Ｓ２１へ移行する。未処理であれば、Ｓ４１で、表示無とする。
次に、Ｓ２１で、右相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、それとも未処理（演算無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、ＳＣ１へ移行する。未処理であれば、Ｓ４１で、表示無とする。
【０１０４】
ＳＣ１では、左右の相対距離演算結果から、自車両の車線中央からのオフセット距離を演算する。自車両の車線中央からのオフセット距離を演算後、図３９（ａ）のように、車線中心位置Ｃ７１Ｃと、自車両の車線中央からのオフセット距離Ｃ７２に応じた自車両のシンボルＣ７０表示を行う。
さらに、ＳＣ２で、図３９（ｂ）に示す左レーンマーキングと自車両の相対距離が、所定閾値以下か、それより大きいか否かを判定する。左レーンマーキングと自車両の相対距離が、所定以下である場合は、ＳＣ４で、左レーンマーキングと自車両の相対位置に応じて左レーンマーキングのシンボル表示を行う。左レーンマーキングと自車両の相対距離が所定より大きい場合は、ＳＣ３により左レーンマーキングを示すシンボル表示は行わない。
【０１０５】
同様に、ＳＣ５で、右レーンマーキングと自車両の相対距離Ｃ７３が、所定閾値以下か、それより大きいか否かを判定する。右レーンマーキングと自車両の相対距離Ｃ７３が、所定以下である場合は、ＳＣ７で、図３９（ｂ）のように、右レーンマーキングと自車両の相対位置Ｃ７３に応じて右レーンマーキングのシンボルＣ７１Ｒの表示を行う。右レーンマーキングと自車両の相対距離Ｃ７３が、所定より大きい場合は、ＳＣ６により右レーンマーキングを示すシンボル表示は行わない。
なお、実施の形態１３では、自車両を示すＬＥＤは緑色、車線の中心位置を示す表示はオレンジ色、レーンマーキングを示すＬＥＤは赤色とする。
【０１０６】
実施の形態１３によれば、レーンマーキングと自車両の相対距離が十分で安全な場合は、自車両の車線中心に対するふらつきのみが確認でき、レーンマーキングと自車両の相対距離が不十分で危険な場合は、自車両とレーンマーキングの相対距離を知ることができる。
これにより、運転者は、システムに依存しすぎることが無く、常に安全走行を意識することができるとともに、レーンマーキングを逸脱しそうな危険な場合には、回避することが可能となる。
【０１０７】
なお、以上説明した例においては、実施の形態１を変更した形としたが、レーン幅の学習結果に基づいたレーンマーキングの推定を行う実施の形態２を変更した形としてもよい。
【０１０８】
実施の形態１４．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１４に係る情報提供装置について説明する。
実施の形態１４の構成は、実施の形態１の図１〜図３と同じ構成である。
実施の形態１４では、実施の形態１における表示手段１０8において、図４０及び図４１に示すような変更を加えたものである。
図４０は、この発明の実施の形態１４による情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
図４１は、図４０の表示手段における表示モードの一例を示す図である。
図４１において、左レーンマーキングシンボルＤ７１Ｌと、右レーンマーキングシンボルＤ７１Ｒとが示されている。
【０１０９】
次に、図４０にしたがって、情報提供処理を説明する。実施の形態１４では、左レーンマーキングシンボルＤ７１Ｌ及び右レーンマーキングシンボルＤ７１Ｒの表示位置を固定する。
図４０に示すように、表示手段１０８では、まず、Ｓ５１で、自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいか否かを判定する。所定以下であれば、相対距離を演算せずにＳ４１へ移行し、左右とも表示無で終了する。Ｓ５１で、自車両の車速ＳＰＤが所定より大きいと判断されれば、Ｓ１７へ移行する。
次に、Ｓ１７で、左相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、それとも未処理（演算無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、Ｓ２１へ移行する。未処理であれば、Ｓ４１で表示無とする。
次に、Ｓ２１で、右相対距離が、数式３、数式４により演算されているか、それとも未処理（演算無し）であるかを判定する。数式３、数式４により演算されていれば、ＳＣ２へ移行する。未処理であれば、Ｓ４１で表示無とする。
【０１１０】
ＳＣ２で、左レーンマーキングと自車両の相対距離が、所定閾値以下か、それより大きいか否かを判定する。左レーンマーキングと自車両の相対距離が、所定以下である場合は、ＳＤ２により、左レーンマーキングシンボルＤ７１Ｌ（図４１）の表示は、点滅表示する。左レーンマーキングと自車両の相対距離が所定より大きい場合は、ＳＤ１により、左レーンマーキングシンボルＤ７１Ｌの表示は、点灯表示する。
同様に、ＳＣ５で、右レーンマーキングと自車両の相対距離が、所定閾値以下か、それより大きいか否かを判定する。右レーンマーキングと自車両の相対距離が、所定以下である場合は、ＳＤ４で、右レーンマーキングシンボルＤ７１Ｒ（図４１）の表示は、点滅表示する。右レーンマーキングと自車両の相対距離が、所定より大きい場合は、ＳＤ３で、右レーンマーキングシンボルＤ７１Ｒの表示は、点灯表示する。
実施の形態１４では、左右のレーマーキングを示すシンボル間の幅は、一般的な幅に設定する。
【０１１１】
実施の形態１４によれば、レーンマーキングと自車両の相対距離が不十分で危険な場合のみ、レーンマーキングを示すシンボル表示の点滅表示により、危険を知ることができる。
これにより、運転者は、システムに依存しすぎることが無く、レーンマーキングを逸脱しそうな危険な場合には、回避することが可能となる。
【０１１２】
なお、以上説明した例においては、実施の形態１を変更した形としたが、レーン幅の学習結果に基づいたレーンマーキングの推定を行う実施の形態２を変更した形としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】この発明の実施の形態１による情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による情報提供装置の撮像装置の取付け例を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１による情報提供装置の表示装置の取付け例を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１による情報提供装置の撮像装置で取得した画像の例を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１による情報提供装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
【図６】図５の候補点抽出手段を説明する説明図である。
【図７】図５のモデル式算出手段を説明する説明図である。
【図８】この発明の実施の形態１による情報提供装置の表示装置を示す外観図である。
【図９】この発明の実施の形態１による情報提供装置の表示装置を示す構成図である。
【図１０】図５の表示手段における表示モードの一例を示す図である。
【図１１】図５の表示手段における表示モードの他の一例を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態１による情報提供装置の別の構成を示すブロック図である。
【図１３】この発明の実施の形態１による情報提供装置のさらに別の構成を示すブロック図である。
【図１４】この発明の実施の形態２による情報提供装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
【図１５】この発明の実施の形態３による情報提供装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
【図１６】この発明の実施の形態３による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図１７】この発明の実施の形態４による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図１８】この発明の実施の形態４による情報提供装置の情報提供処理の別の一部を示すフローチャートである。
【図１９】図１８の候補点抽出閾値に関する説明図である。
【図２０】この発明の実施の形態４による情報提供装置の情報提供処理のさらに別の一部を示すフローチャートである。
【図２１】この発明の実施の形態５による情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図２２】この発明の実施の形態５による情報提供装置の情報提供処理を示すフローチャートである。
【図２３】図２２の表示手段における表示モードの一例を示す説明図である。
【図２４】この発明の実施の形態６による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図２５】この発明の実施の形態６による情報提供装置の課題を示す説明図である。
【図２６】この発明の実施の形態６による情報提供装置の別の課題を示す説明図である。
【図２７】この発明の実施の形態７による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図２８】この発明の実施の形態８による情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図２９】この発明の実施の形態８による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図３０】図２９の相対距離補正手段を示す説明図である。
【図３１】この発明の実施の形態９による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図３２】この発明の実施の形態９による情報提供装置の課題を示す説明図である。
【図３３】図３１の前方距離補正手段を示す説明図である。
【図３４】この発明の実施の形態１０による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図３５】この発明の実施の形態１１による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図３６】この発明の実施の形態１２による情報提供装置の情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図３７】図３６の表示手段における表示モードの一例を示す図である。
【図３８】この発明の実施の形態１３による情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図３９】図３８の表示手段における表示モードの一例を示す図である。
【図４０】この発明の実施の形態１４による情報提供処理の一部を示すフローチャートである。
【図４１】図４０の表示手段における表示モードの一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１１４】
１００ 情報提供装置
１０１ 撮像装置
１０５ ＣＰＵ
１０６ レーンマーキング認識手段
１０７ 相対距離演算手段
１０８ 表示手段
１０９ 表示装置
５０１ レーンマーキング表示部
５０２〜５０５ 表示部の構成
６０１ 自車両シンボル
６０２Ｌ、６０２Ｒ レーンマーキングシンボル
８００ 車両情報
８０１〜８０５ 車両情報取得用センサ
８０６ 車両状態判定手段
Ｃ７０ 自車両シンボル
Ｃ７１Ｃ 車線中心位置シンボル
Ｃ７１Ｒ 右レーンマーキングシンボル
Ｃ７２ 自車両の車線中心からのオフセット距離
Ｃ７３ 右レーンマーキングと自車両の相対位置
Ｄ７１Ｌ 左レーンマーキングシンボル
Ｄ７１Ｒ 右レーンマーキングシンボル
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車走行レーン内の自車の走行位置を検出する自車走行位置検出手段、この自車走行位置検出手段によって検出された自車走行レーン内の自車の走行位置に基づいて、レーンマーキングと自車両の位置関係を運転者に伝える表示手段、及び自車両の中心からレーンマーキングまでの距離を演算する相対距離演算手段を備え、上記表示手段は、上記相対距離演算手段によって得られる自車両の中心からレーンマーキングまでの距離に応じる位置に、レーンマーキング及び自車をシンボル表示することによって、レーンマーキングと自車両の位置関係を運転者に情報提供することを特徴とする情報提供装置。
【請求項２】
上記自車走行位置検出手段は、自車両前方、後方及び側方のいずれかを撮影する撮像手段と、この撮像手段によって撮影された画像を処理して、レーンマーキングを認識するレーンマーキング認識手段とを有し、上記相対距離演算手段は、上記レーンマーキング認識手段によるレーンマーキングの認識結果に基づいて、自車両の中心からレーンマーキングまでの距離を演算することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項３】
上記自車走行位置検出手段は、道路に埋設されたレーンマーカを検知するレーンマーカ検出手段と、このレーンマーカ検出手段によって検出された情報を処理して、レーンマーカからの自車位置のオフセット値を検出するオフセット検出手段とを有し、上記相対距離演算手段は、上記オフセット検出手段によって検出されたレーンマーカからの自車位置のオフセット値に基づいて、自車両の中心からレーンマーキングまでの距離を演算することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項４】
上記表示手段は、自車両のシンボル表示位置を固定し、上記レーンマーキングのシンボル表示位置を、自車両のレーンマーキングに対する相対距離に応じて変化させることを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項５】
上記表示手段は、レーンマーキングのシンボル表示位置を固定し、自車両のシンボル表示位置を、上記レーンマーキングに対する相対距離に応じて変化させることを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項６】
上記表示手段は、自車両のシンボル表示位置を自車両の中心位置のみ表示することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項７】
上記表示手段は、自車両のシンボル表示位置を自車両の車幅分で表示することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項８】
上記表示手段は、自車両から特定の範囲に存在するレーンマーキングに限定したシンボル表示を行うことを特徴とする請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項９】
上記表示手段は、自車線のレーンマーキング及び自車線に隣接する車線のレーンマーキングを含む１〜３本のレーンマーキングのシンボル表示を行うことを特徴とする請求項８記載の情報提供装置。
【請求項１０】
上記表示手段は、自車が車線変更を行う場合のみ、自車線のレーンマーキング及び自車が車線変更しようとしている隣接車線のレーンマーキングを含む１〜３本のレーンマーキングのシンボル表示を行うことを特徴とする請求項８記載の情報提供装置。
【請求項１１】
上記表示手段は、レーンマーキングのシンボル表示の間隔を、一般的な車線幅に応じた値に設定することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項１２】
上記表示手段は、レーンマーキングのシンボル表示の間隔を、上記レーンマーキング認識手段によるレーンマーキング認識結果で得られた車線幅に応じた値に設定することを特徴とする請求項２載の情報提供装置。
【請求項１３】
自車両の車速を取得する車速情報取得手段を備え、上記相対距離演算手段は、上記車速情報取得手段によって取得された上記自車両の車速に応じて、自車両の中心からレーンマーキングまでの距離を演算する自車両の前後方向の距離を設定することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項１４】
車速以外の車両情報を取得する車両情報取得手段を備え、上記車両情報取得手段によって取得される車両情報は、ステア角及びヨーレートのいすれかであり、上記表示手段は、上記ステア角及びヨーレートのいずれかが、所定値以上の場合に、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を一時的に中断することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項１５】
車速以外の車両情報を取得する車両情報取得手段を備え、上記車両情報取得手段によって取得されるた車両情報は、ステアトルクであり、上記表示手段は、上記ステアトルクが所定値以上の場合に、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を一時的に中断することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項１６】
車速以外の車両情報を取得する車両情報取得手段を備え、上記車両情報取得手段によって取得される車両情報は、ウインカであり、上記表示手段は、上記ウインカを操作している場合に、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を一時的に中断することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項１７】
上記自車走行位置検出手段は、自車走行位置の検出状態を判定する検出状態判定手段を有し、上記相対距離演算手段は、自車走行位置の検出状態に応じて演算することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項１８】
上記自車走行位置検出手段は、上記レーンマーキング認識手段が左右レーンマーキングを認識できたか否かにより、自車走行位置の検出状態を判定する検出状態判定手段を有し、上記レーンマーキング認識手段は、レーンマーキング認識結果から、自車が走行中のレーン幅を学習するレーン幅学習手段を有し、上記相対距離演算手段は、自車走行車線のレーンマーキングの一方が不認識であった場合に、上記レーン幅学習手段により学習した自車レーン幅から、不認識であるレーンマーキングと自車両の相対距離を推定する相対距離推定手段を有することを特徴とする請求項２記載の情報提供装置。
【請求項１９】
上記表示手段は、シンボル表示するレーンマーキングが、上記相対距離推定手段により、自車が走行中のレーン幅の学習値に基づいて推定されたレーンマーキングである場合に、上記レーンマーキングのシンボル表示色を、推定していないレーンマーキングの表示色とは異なる色とすることを特徴とする請求項１８記載の情報提供装置。
【請求項２０】
上記表示手段は、シンボル表示するレーンマーキングが、上記相対距離推定手段により、自車が走行中のレーン幅の学習値に基づいて推定されたレーンマーキングである場合に、上記レーンマーキングのシンボル表示の周期を、推定していないレーンマーキングの表示の周期とは異なる周期で表示することを特徴とする請求項１８記載の情報提供装置。
【請求項２１】
上記検出状態判定手段は、上記自車走行位置検出手段が、自車両の走行位置を検出している時間により自車走行位置の検出状態を判定し、上記相対距離演算手段は、自車両の走行位置を検出している時間が所定以上の場合のみ、自車両の中心からレーンマーキングまでの相対距離を演算することを特徴とする請求項１７記載の情報提供装置。
【請求項２２】
上記レーンマーキング認識手段は、レーンマーキングの状態によって動的に設定される閾値に基き、レーンマーキングの候補点を抽出する候補点抽出手段を有し、上記検出状態判定手段は、上記候補点抽出手段によって抽出された候補点数及び上記動的に設定された閾値によって自車走行位置の検出状態を判定し、上記表示手段は、上記候補点数及び閾値がそれぞれ所定値より小さいと判断される場合にのみ、上記表示手段が、レーンマーキング及び自車両の相対距離を示すシンボル表示を行うことを特徴とする請求項１７記載の情報提供装置。
【請求項２３】
道路環境を判定する道路環境判定手段を備え、上記表示手段は、上記道路環境判定手段によって判定された道路環境に応じて、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を行うことを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項２４】
上記撮像手段によって撮影した画像を処理して、先行車との車間距離を認識する先行車認識手段を有する道路環境判定手段を備え、上記相対距離演算手段は、先行車がいる場合に、先行車との車間距離に応じて、自車両のレーンマーキングに対する相対距離を補正する相対距離補正手段を有することを特徴とする請求項２記載の情報提供装置。
【請求項２５】
上記撮像手段によって撮影した画像を処理して、先行車との車間距離を認識する先行車認識手段を有する道路環境判定手段を備え、上記表示手段は、上記車間距離が所定値以下の場合は、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を一時的に中断することを特徴とする請求項２記載の情報提供装置。
【請求項２６】
上記撮像手段によって撮影した画像を処理して、障害物の存在位置を認識する障害物認識手段を有する道路環境判定手段を備え、上記相対距離演算手段は、上記障害物が自車レーン内に侵入している場合は、上記障害物の存在位置に応じて、自車両のレーンマーキングに対する相対距離を補正する相対距離補正手段を有することを特徴とする請求項２記載の情報提供装置。
【請求項２７】
上記撮像手段によって撮影した画像を処理して、交差点を判定する交差点判定手段を有する道路環境判定手段を備え、上記表示手段は、自車両が交差点内へ侵入したと判断される場合は、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を一時的に中断することを特徴とする請求項２記載の情報提供装置。
【請求項２８】
ナビゲーションの情報によって、交差点を判定する交差点判定手段を有する道路環境判定手段を備え、上記表示手段は、自車が交差点内へ侵入したと判断される場合は、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を一時的に中断することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項２９】
自車両の車速を取得する車速情報取得手段、自車両のヨーレートを取得する車両情報取得手段、及び上記車速及びヨーレートから道路曲率を判定する道路曲率判定手段を有する道路環境判定手段を備え、上記表示手段は、上記道路曲率が所定値以下の場合は、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を一時的に中断することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項３０】
上記自車走行位置検出手段による検出結果から道路曲率を判定する道路曲率判定手段を有する道路環境判定手段を備え、上記表示手段は、上記道路曲率が所定値以下の場合は、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を一時的に中断することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項３１】
上記表示手段は、自車線の車線中心を示すシンボル表示位置を固定し、自車両のシンボル表示位置を、自車両の上記車線中心に対する相対距離に応じて変化させると共に、自車両とレーンマーキングの相対距離が所定以下になった場合には、レーンマーキングのシンボル表示を行うことを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項３２】
上記表示手段は、レーンマーキングのシンボル表示位置を固定して点灯表示し、自車両とレーンマーキングとの相対距離が所定以下になった場合には、上記レーンマーキングのシンボル表示を点滅表示させることを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項１】
自車走行レーン内の自車の走行位置を検出する自車走行位置検出手段、この自車走行位置検出手段によって検出された自車走行レーン内の自車の走行位置に基づいて、レーンマーキングと自車両の位置関係を運転者に伝える表示手段、及び自車両の中心からレーンマーキングまでの距離を演算する相対距離演算手段を備え、上記表示手段は、上記相対距離演算手段によって得られる自車両の中心からレーンマーキングまでの距離に応じる位置に、レーンマーキング及び自車をシンボル表示することによって、レーンマーキングと自車両の位置関係を運転者に情報提供することを特徴とする情報提供装置。
【請求項２】
上記自車走行位置検出手段は、自車両前方、後方及び側方のいずれかを撮影する撮像手段と、この撮像手段によって撮影された画像を処理して、レーンマーキングを認識するレーンマーキング認識手段とを有し、上記相対距離演算手段は、上記レーンマーキング認識手段によるレーンマーキングの認識結果に基づいて、自車両の中心からレーンマーキングまでの距離を演算することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項３】
上記自車走行位置検出手段は、道路に埋設されたレーンマーカを検知するレーンマーカ検出手段と、このレーンマーカ検出手段によって検出された情報を処理して、レーンマーカからの自車位置のオフセット値を検出するオフセット検出手段とを有し、上記相対距離演算手段は、上記オフセット検出手段によって検出されたレーンマーカからの自車位置のオフセット値に基づいて、自車両の中心からレーンマーキングまでの距離を演算することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項４】
上記表示手段は、自車両のシンボル表示位置を固定し、上記レーンマーキングのシンボル表示位置を、自車両のレーンマーキングに対する相対距離に応じて変化させることを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項５】
上記表示手段は、レーンマーキングのシンボル表示位置を固定し、自車両のシンボル表示位置を、上記レーンマーキングに対する相対距離に応じて変化させることを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項６】
上記表示手段は、自車両のシンボル表示位置を自車両の中心位置のみ表示することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項７】
上記表示手段は、自車両のシンボル表示位置を自車両の車幅分で表示することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項８】
上記表示手段は、自車両から特定の範囲に存在するレーンマーキングに限定したシンボル表示を行うことを特徴とする請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項９】
上記表示手段は、自車線のレーンマーキング及び自車線に隣接する車線のレーンマーキングを含む１〜３本のレーンマーキングのシンボル表示を行うことを特徴とする請求項８記載の情報提供装置。
【請求項１０】
上記表示手段は、自車が車線変更を行う場合のみ、自車線のレーンマーキング及び自車が車線変更しようとしている隣接車線のレーンマーキングを含む１〜３本のレーンマーキングのシンボル表示を行うことを特徴とする請求項８記載の情報提供装置。
【請求項１１】
上記表示手段は、レーンマーキングのシンボル表示の間隔を、一般的な車線幅に応じた値に設定することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項１２】
上記表示手段は、レーンマーキングのシンボル表示の間隔を、上記レーンマーキング認識手段によるレーンマーキング認識結果で得られた車線幅に応じた値に設定することを特徴とする請求項２載の情報提供装置。
【請求項１３】
自車両の車速を取得する車速情報取得手段を備え、上記相対距離演算手段は、上記車速情報取得手段によって取得された上記自車両の車速に応じて、自車両の中心からレーンマーキングまでの距離を演算する自車両の前後方向の距離を設定することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項１４】
車速以外の車両情報を取得する車両情報取得手段を備え、上記車両情報取得手段によって取得される車両情報は、ステア角及びヨーレートのいすれかであり、上記表示手段は、上記ステア角及びヨーレートのいずれかが、所定値以上の場合に、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を一時的に中断することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項１５】
車速以外の車両情報を取得する車両情報取得手段を備え、上記車両情報取得手段によって取得されるた車両情報は、ステアトルクであり、上記表示手段は、上記ステアトルクが所定値以上の場合に、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を一時的に中断することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項１６】
車速以外の車両情報を取得する車両情報取得手段を備え、上記車両情報取得手段によって取得される車両情報は、ウインカであり、上記表示手段は、上記ウインカを操作している場合に、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を一時的に中断することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項１７】
上記自車走行位置検出手段は、自車走行位置の検出状態を判定する検出状態判定手段を有し、上記相対距離演算手段は、自車走行位置の検出状態に応じて演算することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項１８】
上記自車走行位置検出手段は、上記レーンマーキング認識手段が左右レーンマーキングを認識できたか否かにより、自車走行位置の検出状態を判定する検出状態判定手段を有し、上記レーンマーキング認識手段は、レーンマーキング認識結果から、自車が走行中のレーン幅を学習するレーン幅学習手段を有し、上記相対距離演算手段は、自車走行車線のレーンマーキングの一方が不認識であった場合に、上記レーン幅学習手段により学習した自車レーン幅から、不認識であるレーンマーキングと自車両の相対距離を推定する相対距離推定手段を有することを特徴とする請求項２記載の情報提供装置。
【請求項１９】
上記表示手段は、シンボル表示するレーンマーキングが、上記相対距離推定手段により、自車が走行中のレーン幅の学習値に基づいて推定されたレーンマーキングである場合に、上記レーンマーキングのシンボル表示色を、推定していないレーンマーキングの表示色とは異なる色とすることを特徴とする請求項１８記載の情報提供装置。
【請求項２０】
上記表示手段は、シンボル表示するレーンマーキングが、上記相対距離推定手段により、自車が走行中のレーン幅の学習値に基づいて推定されたレーンマーキングである場合に、上記レーンマーキングのシンボル表示の周期を、推定していないレーンマーキングの表示の周期とは異なる周期で表示することを特徴とする請求項１８記載の情報提供装置。
【請求項２１】
上記検出状態判定手段は、上記自車走行位置検出手段が、自車両の走行位置を検出している時間により自車走行位置の検出状態を判定し、上記相対距離演算手段は、自車両の走行位置を検出している時間が所定以上の場合のみ、自車両の中心からレーンマーキングまでの相対距離を演算することを特徴とする請求項１７記載の情報提供装置。
【請求項２２】
上記レーンマーキング認識手段は、レーンマーキングの状態によって動的に設定される閾値に基き、レーンマーキングの候補点を抽出する候補点抽出手段を有し、上記検出状態判定手段は、上記候補点抽出手段によって抽出された候補点数及び上記動的に設定された閾値によって自車走行位置の検出状態を判定し、上記表示手段は、上記候補点数及び閾値がそれぞれ所定値より小さいと判断される場合にのみ、上記表示手段が、レーンマーキング及び自車両の相対距離を示すシンボル表示を行うことを特徴とする請求項１７記載の情報提供装置。
【請求項２３】
道路環境を判定する道路環境判定手段を備え、上記表示手段は、上記道路環境判定手段によって判定された道路環境に応じて、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を行うことを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項２４】
上記撮像手段によって撮影した画像を処理して、先行車との車間距離を認識する先行車認識手段を有する道路環境判定手段を備え、上記相対距離演算手段は、先行車がいる場合に、先行車との車間距離に応じて、自車両のレーンマーキングに対する相対距離を補正する相対距離補正手段を有することを特徴とする請求項２記載の情報提供装置。
【請求項２５】
上記撮像手段によって撮影した画像を処理して、先行車との車間距離を認識する先行車認識手段を有する道路環境判定手段を備え、上記表示手段は、上記車間距離が所定値以下の場合は、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を一時的に中断することを特徴とする請求項２記載の情報提供装置。
【請求項２６】
上記撮像手段によって撮影した画像を処理して、障害物の存在位置を認識する障害物認識手段を有する道路環境判定手段を備え、上記相対距離演算手段は、上記障害物が自車レーン内に侵入している場合は、上記障害物の存在位置に応じて、自車両のレーンマーキングに対する相対距離を補正する相対距離補正手段を有することを特徴とする請求項２記載の情報提供装置。
【請求項２７】
上記撮像手段によって撮影した画像を処理して、交差点を判定する交差点判定手段を有する道路環境判定手段を備え、上記表示手段は、自車両が交差点内へ侵入したと判断される場合は、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を一時的に中断することを特徴とする請求項２記載の情報提供装置。
【請求項２８】
ナビゲーションの情報によって、交差点を判定する交差点判定手段を有する道路環境判定手段を備え、上記表示手段は、自車が交差点内へ侵入したと判断される場合は、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を一時的に中断することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項２９】
自車両の車速を取得する車速情報取得手段、自車両のヨーレートを取得する車両情報取得手段、及び上記車速及びヨーレートから道路曲率を判定する道路曲率判定手段を有する道路環境判定手段を備え、上記表示手段は、上記道路曲率が所定値以下の場合は、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を一時的に中断することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項３０】
上記自車走行位置検出手段による検出結果から道路曲率を判定する道路曲率判定手段を有する道路環境判定手段を備え、上記表示手段は、上記道路曲率が所定値以下の場合は、レーンマーキングと自車両の相対距離を示すシンボル表示を一時的に中断することを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項３１】
上記表示手段は、自車線の車線中心を示すシンボル表示位置を固定し、自車両のシンボル表示位置を、自車両の上記車線中心に対する相対距離に応じて変化させると共に、自車両とレーンマーキングの相対距離が所定以下になった場合には、レーンマーキングのシンボル表示を行うことを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【請求項３２】
上記表示手段は、レーンマーキングのシンボル表示位置を固定して点灯表示し、自車両とレーンマーキングとの相対距離が所定以下になった場合には、上記レーンマーキングのシンボル表示を点滅表示させることを特徴とする請求項１記載の情報提供装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図４１】
【公開番号】特開２００７−３２８４１０（Ｐ２００７−３２８４１０Ａ）
【公開日】平成１９年１２月２０日（２００７．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１５７２７０（Ｐ２００６−１５７２７０）
【出願日】平成１８年６月６日（２００６．６．６）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１２月２０日（２００７．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年６月６日（２００６．６．６）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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