搬送モジュール、並びに、搬送装置
【課題】装置構成がコンパクトで、物品の搬送方向を迅速かつ任意の方向に変更可能な搬送モジュール、並びに、当該搬送モジュールを備えた搬送装置の提供を目的とする。
【解決手段】搬送装置１は、搬送モジュール５０を主搬送経路２の中途に設けた構成とされている。搬送モジュール５０は、複数の搬送セル６０を２次元に配した構成とされており、そのそれぞれにモータ内蔵ローラ８０が設けられている。各モータ内蔵ローラ８０は、旋回軸を中心として旋回可能とされている。各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０は、物品の搬送経路にあわせて旋回する。
【解決手段】搬送装置１は、搬送モジュール５０を主搬送経路２の中途に設けた構成とされている。搬送モジュール５０は、複数の搬送セル６０を２次元に配した構成とされており、そのそれぞれにモータ内蔵ローラ８０が設けられている。各モータ内蔵ローラ８０は、旋回軸を中心として旋回可能とされている。各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０は、物品の搬送経路にあわせて旋回する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の搬送方向を所望の方向に変更可能な搬送モジュール、並びに、当該搬送モジュールを備えた搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、下記特許文献１に開示されているような払い出し装置や搬送装置が提供されている。特許文献１に開示されている搬送装置は、所定の方向に物品を搬送するために設けられた搬送ラインを横断するように払い出し装置が設けられた構成とされている。この種の搬送装置では、払い出し装置が設けられた位置に払い出しすべき物品が到来すると、払い出し装置が作動して払い出し対象となる物品を一旦持ち上げ、その後当該物品を搬送ラインに対して交差する方向に払い出す構成とされている。
【特許文献１】特開２００６−４４８１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１に開示されている搬送装置やこれに採用されている払い出し装置は、物品を搬送ラインから払い出す際に、一旦物品を持ち上げる必要があり、これに要する時間分だけ処理能力が低いという問題があった。また、上記したような構成の払い出し装置では、搬送ラインに対して所定の方向にしか物品を払い出すことができないという問題点があった。さらに、上記特許文献１に開示されている搬送装置は、払い出し装置の設置スペースを確保したり、払い出し装置の作動領域を確保せねばならず、全体構造が大型化してしまうという問題点があった。
【０００４】
そこで、本発明は、装置構成がコンパクトで、物品の搬送方向を迅速かつ任意の方向に変更可能な搬送モジュール、並びに、当該搬送モジュールを備えた搬送装置の提供を目的とした。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記した課題を解消すべく提供される請求項１に記載の発明は、物品を搬送するための搬送セルを複数、二次元に配置することにより搬送面が形成された搬送モジュールであって、前記搬送セルの一部又は全部が、ローラ支持体と、モータ内蔵ローラと、搬送方向変更手段とを有し、前記モータ内蔵ローラが、支軸と、前記搬送面を形成する筒体と、当該筒体の内部に内蔵されたモータとを有し、前記支軸がローラ支持体に対して相対回転不能に支持され、前記筒体が前記モータの動力を受けることによって支軸に対して相対回転可能なように支持されたものであり、前記搬送方向変更手段が、前記搬送面に対して垂直な旋回軸を中心としてモータ内蔵ローラを旋回させることにより、各搬送セルにおける物品の搬送方向を変更可能なものであることを特徴とする搬送モジュールである。
【０００６】
本発明の搬送モジュールは、各搬送セルにモータ内蔵ローラが設けられており、このモータ内蔵ローラを搬送方向変更手段によって旋回軸を中心として旋回させるだけで物品の搬送方向を変更することができる。そのため、本発明の搬送モジュールによれば、従来技術のものよりも迅速に搬送方向を変更することができる。
【０００７】
本発明の搬送モジュールは、各搬送セルに設けられたモータ内蔵ローラのモータ内蔵ローラの方向を旋回軸を中心として旋回させることにより変更できる。そのため、本発明によれば、モータ内蔵ローラの旋回量を適宜調整することにより、物品の搬送方向を任意の方向に変更可能な搬送モジュールを提供することができる。
【０００８】
なお、本明細書において、モータ内蔵ローラの旋回量とは、モータ内蔵ローラが搬送面に対して垂直な旋回軸を中心として旋回する際の角度や、旋回に伴ってモータ内蔵ローラが移動する距離等を総称するものである。
【０００９】
本発明の搬送モジュールは、搬送面を構成する筒体の内部に、当該筒体の駆動源となるモータが内蔵されたモータ内蔵ローラを採用している。そのため、本発明の搬送モジュールは、装置構成がコンパクトである。
【００１０】
ここで、本発明の搬送モジュールは、上記したように搬送方向変更手段によって各搬送セルに設けられたモータ内蔵ローラの向きを調整することにより、物品の搬送方向を適宜変更できる構成とされている。そのため、物品の搬送方向を精度良く調整可能とするためには、モータ内蔵ローラの旋回量を正確に調整可能とすることが望ましい。
【００１１】
そこで、かかる知見に基づいて提供される請求項２に記載の発明は、搬送方向変更手段が、モータ内蔵ローラを旋回軸を中心として旋回させるための旋回用モータを有するものであり、当該旋回用モータの作動に伴って発信されるパルス信号に基づいて、旋回軸を中心とするモータ内蔵ローラの旋回量が調整されることを特徴とする請求項１に記載の搬送モジュールである。
【００１２】
かかる構成によれば、物品の搬送方向にあわせてモータ内蔵ローラの向きを正確に調整することができる。
【００１３】
ここで、上記した本発明の搬送モジュールは、複数の搬送セルを備えている。そのため、各搬送セルが備えるモータ内蔵ローラをそれぞれ独立して旋回させて姿勢変化させることができれば搬送モジュールにおける物品の搬送経路を様々に変化させることができる。
【００１４】
そこで、かかる知見に基づいて提供される請求項３に記載の発明は、各搬送セル毎に旋回軸を中心としてモータ内蔵ローラを旋回させることができることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送モジュールである。
【００１５】
かかる構成によれば、各搬送セルのモータ内蔵ローラをそれぞれ独立して旋回させ、姿勢変化させることができ、物品の搬送経路を様々に設定することができる。
【００１６】
ここで、上記した搬送モジュールは、物品の搬送方向を変更する際に搬送方向変更手段によってモータ内蔵ローラの向きを変更することができる構成となっている。そのため、各搬送セル上を物品が通過することにより物品から反力を受けるとこの影響により、モータ内蔵ローラの向きが変化してしまう可能性がある。ここで、本発明の搬送モジュールを用いて物品の搬送方向を変更する場合は、各搬送セルを起点として搬送方向が切り替わる。そのため、搬送方向の変換の起点となる位置から物品の到達先となる目標位置までの距離が長いなどの条件が加味された場合、前記したモータ内蔵ローラの向きの変化が仮にごくわずかであったとしても、物品が目標とする位置から大きくずれた位置に到達する可能性もある。そのため、本発明の搬送モジュールは、モータ内蔵ローラを所定方向に向いた状態において、旋回することなくしっかりと固定可能な構成であることが望ましい。
【００１７】
そこで、かかる知見に基づいて提供される請求項４に記載の発明は、旋回軸を中心としてモータ内蔵ローラが旋回するのを阻止可能な旋回阻止手段を備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の搬送モジュールである。
【００１８】
かかる構成によれば、モータ内蔵ローラが物品の通過等に伴って予期せぬ方向に旋回するのを防止することができる。従って、本発明によれば、物品を所望の方向に正確に搬送可能な搬送モジュールを提供することができる。
【００１９】
ここで、上記した搬送モジュールは、物品の搬送方向を様々に変更可能なように、各搬送セルに設けられたモータ内蔵ローラが搬送面に対して垂直な旋回軸を中心として旋回可能とされている。上記した搬送モジュールにおいて、搬送方向の変更をスムーズに行えるようにするためには、モータ内蔵ローラが旋回軸を中心として一方向（正方向）に旋回可能とするだけではなく、これとは逆方向にも旋回可能な構成とすることが望ましい。かかる構成とした場合は、各搬送セルに設けられたモータ内蔵ローラが正、逆双方向に向けて旋回可能となる。そのため、物品の搬送をする際に各搬送セル上を通過する物品からの反力を受けてモータ内蔵ローラの姿勢が正方向あるいは逆方向にずれたり、これに伴って物品の搬送方向の調整精度が低下するのを抑制するためには、旋回阻止手段としてモータ内蔵ローラの旋回を正方向、逆方向の双方に阻止可能なものであることが望ましい。
【００２０】
そこで、かかる知見に基づいて提供される請求項５に記載の発明は、搬送セルの一部又は全部に設けられたモータ内蔵ローラが旋回軸を中心として正、逆双方向に向けて旋回可能なものであり、前記搬送セルに設けられた旋回阻止手段が、旋回軸を中心とする正方向および逆方向の双方へのモータ内蔵ローラの旋回を阻止可能なものであることを特徴とする請求項４に記載の搬送モジュールである。
【００２１】
かかる構成によれば、モータ内蔵ローラが正、逆双方向に旋回可能であり、物品の搬送方向をスムーズに変更可能であると共に、物品の通過等に伴ってモータ内蔵ローラが予期せぬ方向に旋回するのを防止でき、物品の搬送方向を正確に調整可能な搬送モジュールを提供できる。
【００２２】
また同様の知見に基づいて提供される請求項６に記載の発明は、一又は複数の搬送セルに設けられたモータ内蔵ローラが旋回軸を中心として正、逆双方向に向けて旋回可能なものであり、前記搬送セルに設けられた旋回阻止手段は、モータ内蔵ローラが旋回軸を中心として所定方向に旋回することを条件として、当該旋回に伴う旋回量に相当する分だけ、前記旋回方向とは逆方向にモータ内蔵ローラを旋回させるものであることを特徴とする請求項４又は５に記載の搬送モジュールである。
【００２３】
かかる構成によれば、物品の搬送方向をスムーズに変更可能であると共に、物品の通過等に伴ってモータ内蔵ローラが予期せぬ方向に旋回したり、これに伴って物品の搬送方向の調整精度が低下するのを最小限に抑制可能な搬送モジュールを提供できる。
【００２４】
請求項７に記載の発明は、旋回連動機構を備えており、当該旋回連動機構が、各搬送セルが備える各モータ内蔵ローラの旋回軸を中心とする旋回を、複数の搬送セルについて連動させることが可能なものであることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の搬送モジュールである。
【００２５】
かかる構成によれば、例えば物品を搬送する際にモータ内蔵ローラを旋回させて向きを変え、搬送方向を変更せねばならない場合に、向きを変えねばならないモータ内蔵ローラを一体的に旋回させることができる。従って、本発明の搬送モジュールによれば、一部又は全部の各搬送セルが備えるモータ内蔵ローラの向きを一体的に変更することができ、物品の搬送効率をより一層向上させることができる。
【００２６】
請求項８に記載の発明は、物品を所定方向に搬送する搬送経路を有し、当該搬送経路に請求項１〜７のいずれかに記載の搬送モジュールが設けられていることを特徴とする搬送装置である。
【００２７】
かかる構成によれば、搬送経路の中途に設けられた搬送モジュールによって物品を的確に仕分け可能な搬送装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、装置構成がコンパクトで、物品の搬送方向を迅速かつ任意の方向に変更可能な搬送モジュール、並びに、当該搬送モジュールを備えた搬送装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
続いて、本発明の一実施形態にかかる搬送装置１、並びに、搬送モジュール５０について図面を参照しながら詳細に説明する。図１に示すように、搬送装置１は、主搬送経路２（搬送経路）と複数の従搬送経路３とを有する。そして、主搬送経路２の中途に搬送モジュール５０が設けられている。
【００３０】
主搬送経路２および従搬送経路３は、それぞれ従来公知のものと同様のローラコンベアによって構成されている。すなわち、主搬送経路２および従搬送経路３は、一対のフレーム６，６の間に、複数のローラ８やモータ内蔵ローラ１０を並べて取り付けたものである。
【００３１】
主搬送経路２は、物品を一定方向に向けて搬送可能なものである。主搬送経路２は、搬送モジュール５０に対して物品の搬送方向上流側（図１において左側）に当たる上流側主搬送経路２ａと、搬送モジュール５０に対して搬送方向下流側（図１において右側）に当たる下流側主搬送経路２ｂとに大別することができる。
【００３２】
従搬送経路３は、主搬送経路２において搬送されている物品を側方に向けて払い出すための搬送経路であり、搬送モジュール５０に対して主搬送経路２における物品の搬送方向に対して交差する方向に隣接して設けられている。従搬送経路３は、主搬送経路２における物品の搬送方向に対して略直交する方向（図１において上方側）に物品を搬送可能な従搬送経路３ａと、主搬送経路２における物品の搬送方向に対して斜め方向に物品を搬送可能な従搬送経路３ｂとに大別される。
【００３３】
ローラ８は、いわゆるフリーローラであり、支軸に対して回転自在に支持された筒体を備えたものである。ローラ８は、フレーム６，６に対して支軸を固定することにより、フレーム６，６の長手方向に複数取り付けられている。
【００３４】
モータ内蔵ローラ１０は、外観形状がローラ８とほぼ同様であるが、内部に駆動源となるモータ２０や減速機２１等を備えている点がローラ８と異なる。さらに具体的に説明すると、モータ内蔵ローラ１０は、図２に示すように筒体１１と、閉塞部材１２と、支軸１３，１４とを具備している。筒体１１は、両端が開口した金属製のものであり、両端が閉塞部材１２によって閉塞されている。支軸１３，１４は、それぞれ閉塞部材１２ａ，１２ｂから突出した軸体であり、閉塞部材１２ａ，１２ｂに軸受１６，１７を介して回転自在に取り付けられている。
【００３５】
支軸１３は、棒状の部材であり、閉塞部材１２ａおよび軸受１６を介して回転自在に取り付けられている。支軸１４は、支軸１３と同様に棒状の部材であり、閉塞部材１２ｂに対して軸受１７を介して回転自在に取り付けられている。支軸１４には、軸方向に貫通し、筒体１１の内外を連通する貫通孔１８が設けられている。支軸１４の貫通孔１８には、後述するモータ２０への電源の供給や、モータ２０に付属している位置検出素子等（図示せず）との電気部品あるいは電子部品との電気信号の送受信を行うケーブル２３が挿通され、筒体１１の外部に取り出されている。
【００３６】
モータ内蔵ローラ１０は、筒体１１内にモータ２０と減速機２１とから構成される駆動ユニット２５を内蔵している。モータ２０は、電磁石からなる複数の固定子と、磁極を有する回転子と、位置検出素子とを備えたブラシレスモータである。モータ２０の中心軸２６は、回転子の回転動力を減速するための減速機２１に軸受２７を介して接続されている。
【００３７】
減速機２１は、図２に示すように遊星歯車列からなる減速機であり、中心軸２６を介して伝播するモータ２０の回転動力を所定の減速比で減速するものである。また、減速機２１の出力軸２８は、外歯車２９を介して筒体１１の内部に固定されている連結部材３０に接続されている。そのため、モータ２０の回転動力は、減速機２１において減速され、減速機２１の出力軸２８および連結部材３０を介して筒体１１に伝播され、筒体１１を回転駆動させる。
【００３８】
主搬送経路２および従搬送経路３は、上記した構成のモータ内蔵ローラ１０をローラ８と同様に一対のフレーム６，６間に取り付けた構成とされている。そして、モータ内蔵ローラ１０とこれに隣接するローラ８との間や、隣接する２本のローラ８，８間にはベルト３２が懸架されている。そのため、主搬送経路２および従搬送経路３は、モータ内蔵ローラ１０の作動を作動させると、これにベルト３２を介して直接的あるいは間接的に連結されたローラ８も回転し、ローラ８やモータ内蔵ローラ１０に搭載された物品を搬送可能な状態となる。
【００３９】
図１や図３、図４（ａ）に示すように、搬送モジュール５０は、平面視が略正方形の形状を有するものであり、複数の領域に分割されている。そして、搬送モジュール５０を構成する前記各領域には、搬送セル６０が設けられている。すなわち、搬送モジュール５０は、搬送セル６０が平面視した状態で縦、横双方向、すなわち二次元に複数（本実施形態ではそれぞれ５つずつ）並ぶように設けたものである。本実施形態では、搬送モジュール５０は、図１に示すように主搬送経路２における物品の搬送方向（図１において左右方向）に複数の搬送セル６０が並べて配されると共に、主搬送経路２を構成するコンベアの幅方向、すなわち主搬送経路２における物品の搬送方向に対して交差する方向に複数の搬送セル６０が並ぶように設けられている。
【００４０】
搬送モジュール５０の表面側には、物品を搬送するための搬送面Ｘが形成されている。本実施形態では、搬送モジュール５０の表面側に露出した各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０上において搬送モジュール５０の表面に略平行に想定される面が搬送面Ｘに相当する。
【００４１】
図５や図６に示すように、搬送セル６０は、台座部６１を有し、通常の設置状態においてこの上方となる位置に駆動機構部６５の主要部が設けられている。駆動機構部６５は、本体部７０（ローラ支持体）や、内歯車７１、蓋部７２、外歯車７３、旋回用モータ７５から構成されている。
【００４２】
本体部７０は、図５や図６に示すようにモータ内蔵ローラ８０を有し、これをベース部８１に取り付けた構成とされている。さらに具体的には、モータ内蔵ローラ８０は、上記した主搬送経路２や従搬送経路３に設けられていたモータ内蔵ローラ１０と同様の構造とされている。すなわち、モータ内蔵ローラ８０は、筒体１１の内部にモータ２０や減速機２１を内蔵している。モータ内蔵ローラ８０の筒体１１は、搬送セル６０のサイズに合わせて、上記した主搬送経路２や従搬送経路３で採用されているモータ内蔵ローラ１０のものよりも短尺とされている。そして、モータ内蔵ローラ８０は、筒体１１の両端から突出した支軸１３，１４を有し、これらの支軸１３，１４に対して筒体１１が旋回自在に支持された状態となっている。
【００４３】
ベース部８１は、図６等に示すように主要部が円盤状の板体８２によって構成されており、この表面（通常の設置状態において上方を向く面）側に、一対のローラ支持片８３，８３が板体８２に対して略垂直に立ち上がるように固定されている。ローラ支持片８３は，８３は、それぞれ板体８２の周縁近傍に位置しており、互いに板体８２の中心を介して対向する位置関係にある。モータ内蔵ローラ８０の支軸１３，１４は、それぞれローラ支持片８３，８３に対して相対回転不能なように取り付けられている。
【００４４】
ローラ支持片８３，８３に対して板体８２の周方向に約９０度ずれた位置には、蓋部支持片８４，８４が取り付けられている。蓋部支持片８４，８４は、それぞれ板体８２の表面から略垂直上方に立ち上がるように取り付けられている。蓋部支持片８４は、板体８２と、これに対して上方に配される蓋体７２との間を橋渡すように取り付けられ、蓋部７２を裏面側から支持する部材である。
【００４５】
ベース部８１の略中央部には、貫通孔８７が設けられている。また、ベース部８１を構成する板体８２の裏面側、すなわち通常の設置状態において下方側を向く面の中央部には、ベース部８１に対して略垂直下方に向けて伸びる軸部８８がベース部８１と一体的に設けられている。軸部８８は、中空で筒状の部材であり、前記した貫通孔８７と連通している。軸部８８は、後に詳述する台座部６１に設けられた軸受９０に差し込まれ回転自在に支持されている。軸部８８には、ベース部８１に取り付けられたモータ内蔵ローラ８０に繋がるケーブル２３が挿通されている。
【００４６】
ベース部８１の裏面側には、内歯車７１が板体８２に対して相対回転不能なように固定されている。内歯車７１は、ベース部８１や後に詳述する外歯車７３、旋回用モータ７５と組み合わさってモータ内蔵ローラ８０の筒体１１の向きを変えるための搬送方向変更手段７８として機能する。
【００４７】
内歯車７１の外径は、図６に示すように板体８２の外径と略同一とされている。内歯車７１は、後に詳述する台座部６１に設けられたコロ９１上に配され、台座部６１に対して平行な姿勢を保った状態で回転することができる。
【００４８】
蓋部７２は、図６に示すように天面８５と、垂下部８６，８６とを有する。天面８５は、外径が上記したベース部８１の板体８２や、内歯車７１の外径と略同一の板体によって構成されており、この略中央部に矩形状の開口８９を有する。開口８９は、ベース部８１に対して蓋部７２を取り付けることによって、本体部７０に設けられたモータ内蔵ローラ８０を露出させることが可能な位置に、モータ内蔵ローラ８０の大きさにあわせて形成されている。
【００４９】
垂下部８６は、図６に示すように天面８５に対して垂直下方に伸びる片状の部分である。垂下部８６は、ベース部８１の上方に開口８７からモータ内蔵ローラ８０が露出するように蓋部７２を配した状態において、ベース部８１に設けられたローラ支持片８３，８３を外周側からカバーする部分である。
【００５０】
図６等に示すように、外歯車７３は、駆動機構部６５の下方側に位置する台座部６１から上方に向けて突出するように設けられた旋回用モータ７５の回転軸に接続されている。外歯車７３は、上記した内歯車７１の内側に位置し、内歯車７１と噛合している。そのため、旋回用モータ７５を作動させると、これに連動して外歯車７３やこれと一体化された本体部７０等が外歯車７３の中心を通る旋回軸Ｖを中心として旋回する。従って、搬送セル６０は、旋回用モータ７５を作動させることにより、モータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖを中心として正方向（本実施形態では右回り方向）および逆方向（本実施形態では反時計回り方向）に旋回させることができる。
【００５１】
台座部６１は、図５や図６等に示すように天面６１ａを有する。天面６１ａの中心には貫通孔６１ｂが設けられており、貫通孔６１ｂの外周側にはコロ９１が周方向に４つ設けられている。また、天面６１ａの貫通孔６１ｂに対応する位置には、軸受９０が設けられており、軸受９０と貫通孔６１ｂとが連通している。軸受９０および貫通孔６１ｂには、上記したベース部８１の軸部８８が差し込まれ、旋回自在に支持されている。コロ９１は、上記した外歯車７３を下方側から支持すると共に、外歯車７３およびこれと一体化されたベース部８１の旋回を補助するために設けられている。
【００５２】
本実施形態の搬送装置１、並びに、搬送モジュール５０では、各搬送セル６０毎に制御手段９５が設けられている。各制御手段９５は、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、搬送モジュール５０の台座５１に設けられた制御手段９５の設置用のスペース９６に取り付けられている。
【００５３】
各搬送セル６０毎に設けられた制御手段９５は、当該制御手段９５が接続されたモータ内蔵ローラ８０や、このモータ内蔵ローラ８０を旋回させるために設けられた旋回用モータ７５の駆動を制御することができる。また、制御手段９５は、旋回用モータ７５の作動に伴って旋回用モータ７５から発信されるパルス信号に基づいてモータ内蔵ローラ８０の旋回量、すなわちモータ内蔵ローラ８０が旋回軸Ｖを中心としてどれだけ旋回したかを確認することができる。また、制御手段９５は、旋回用モータ７５を作動させることにより、外歯車７３や内歯車７１、ベース部８１を旋回させ、モータ内蔵ローラ８１を旋回軸Ｖを中心として旋回させると共に、旋回用モータ７５の回転軸の回転量を制御して調整することにより、モータ内蔵ローラ８０の旋回量を調整し、モータ内蔵ローラ８０の姿勢、すなわちモータ内蔵ローラ８０による物品の搬送方向を調整することができる。
【００５４】
また、制御手段９５は、モータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖを中心として旋回しないように維持すべき状態（以下、必要に応じて旋回阻止状態とも称す）において、モータ内蔵ローラ８０が旋回するのを抑制するための旋回阻止手段としての機能も発揮しうる。具体的には、モータ内蔵ローラ８０が旋回阻止状態にある場合、制御手段９５は、モータ内蔵ローラ８０を旋回させるための動力源として機能する旋回用モータ７５から発信されるパルス信号を監視する。そして、制御手段９５は、旋回用モータ７５からパルス信号が発信されたことを検知すると、直ちに旋回用モータ７５の回転量や回転方向を検知すると共に、当該回転量に相当する分だけ旋回用モータ７５を前記回転方向とは逆方向に回転させる。制御手段９５は、このような制御を実施することにより、モータ内蔵ローラ８０の旋回を正方向および逆方向の双方に阻止することができる。従って、搬送モジュール５０は、モータ内蔵ローラ８０が旋回阻止状態である状況において搬送セル６０上を通過する物品から受ける反力によってモータ内蔵ローラ８０にいずれの方向から応力が作用しても、モータ内蔵ローラ８０はほぼ一定の姿勢に維持される。
【００５５】
続いて、本実施形態の搬送装置１および搬送モジュール５０の動作について説明する。搬送装置１は、主搬送経路２に搭載された物品を上流側（図１において左側）から下流側（図１において右側）に向けて搬送する搬送形態（以下、通常搬送形態とも称す）の他、上流側主搬送経路２ａから搬送モジュール５０に向けて物品を搬送すると共に、当該物品を搬送モジュール５０に搬送されてきた姿勢のまま側方に設けられた従搬送経路３（３ａ，３ｂ）に向けて払い出す搬送形態（以下、第１仕分搬送形態とも称す）や、上流側主搬送経路２ａにより搬送されてきた物品の前後関係を変化させることなく従搬送経路３（３ａ，３ｂ）側に向けて払い出す搬送形態（以下、第２仕分搬送形態とも称す）、主搬送経路２を流れる物品の位置を搬送方向に対して交差する方向にずらす搬送形態（以下、幅寄せ搬送形態とも称す）等の様々な搬送形態で物品を搬送することができる。以下、搬送装置１における各搬送形態毎に分類して説明する。
【００５６】
（通常搬送形態）
搬送装置１が通常搬送形態で作動する場合は、主搬送経路２に設けられた各モータ内蔵ローラ１０が適宜作動する。具体的には、通常搬送形態で作動する場合は、主搬送経路２に設けられた全てのモータ内蔵ローラ１０が作動状態とされたり、搬送すべき物品のある位置に対して下流側にあるモータ内蔵ローラ１０が作動状態とされる等する。これにより、作動状態となったモータ内蔵ローラ１０およびこれにベルト３２を介して連結されたローラ８が作動状態となり、物品を搬送可能な状態となる。
【００５７】
一方、搬送モジュール５０は、物品の搬送に備えて各搬送セル６０に設けられたモータ内蔵ローラ８０の姿勢が調整される。具体的には、通常搬送形態で搬送装置１が作動する場合は、図１に示すように、各搬送セル６０が備えるモータ内蔵ローラ８０の筒体１１が主搬送経路２を構成するローラ８やモータ内蔵ローラ１０と略平行となるようにモータ内蔵ローラ８０の姿勢が調整される。
【００５８】
すなわち、仮に搬送モジュール５０の上流側から搬送されてくる物品を下流側に向けて搬送する際に作動すべき位置にある搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０が、主搬送経路２のローラ８やモータ内蔵ローラ１０に対して交差する姿勢となっている場合は、この搬送セル６０に設けられた各制御手段９５が、旋回用モータ７５を作動させる。これにより、旋回用モータ７５の出力軸に取り付けられた外歯車７３が旋回すると共に、これと噛合している内歯車７１や、これと一体化されている本体部７０やモータ内蔵ローラ８０が旋回軸Ｖを中心として旋回する。そして、モータ内蔵ローラ８０が主搬送経路２に設けられたローラ８やモータ内蔵ローラ１０と略平行になると、制御手段９５は、旋回用モータ７５を停止させる。
【００５９】
上記したようにしてモータ内蔵ローラ８０の姿勢が調整された後、搬送すべき物品が搬送モジュール５０に差し掛かると、制御手段９５は、各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０を作動させる。これにより、上流側主搬送経路２ａから搬送されてきた物品は、搬送モジュール５０を通過して下流側主搬送経路２ｂに受け渡され、さらに下流側に向けて搬送される。
【００６０】
（第１仕分搬送形態）
第１仕分搬送形態で搬送装置１が作動する場合は、図７（ａ）や図７（ｂ）に示すように、上流側主搬送経路２ａから搬送モジュール５０に搬送されてきた物品がそのままの姿勢を維持した状態でその搬送方向が搬送モジュール５０において矢印Ａ，Ｂで示すように切り替えられる。具体的には、図７に示すように物品を平面視が矩形状のものと仮定した場合において、上流側主搬送経路２ａにおいて辺Ｗ１側を先頭側として搬送モジュール５０に物品が搬送されてくると、当該物品が搬送モジュール５０においてその姿勢を変えることなくその搬送方向が上流側主搬送経路２ａにおける搬送方向に対して略直交あるいは交差する方向に変換される。そのため、第１仕分搬送形態で搬送装置１が作動する場合、搬送モジュール５０から払い出される物品は、前記した辺Ｗ１に対して直交する辺Ｗ２側あるいは辺Ｗ３側を先頭として従搬送経路３ａ，３ｂに向けて払い出される。
【００６１】
第１仕分搬送形態における搬送装置１の動作をさらに具体的に説明すると、物品が上流側主搬送経路２ａに搭載されると、上流側主搬送経路２ａのモータ内蔵ローラ１０が上記した通常搬送形態の場合と同様にして作動する。これにより、物品は、上流側主搬送経路２ａの上流側から下流側に向けて搬送される。
【００６２】
一方、搬送モジュール５０については、上流側主搬送経路２ａから物品が搬送されて来るのに先だって、各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０が必要に応じて旋回軸Ｖを中心として旋回し、物品を従搬送経路３ａあるいは従搬送経路３ｂ側に向けて搬送可能な姿勢とされる。具体的には、図７（ａ）に矢印Ａで示すように物品を従搬送経路３ａ側に向けて払い出す場合において、各搬送セル６０のうちモータ内蔵ローラ８０の筒体１１が、従搬送経路３ａを構成するローラ８やモータ内蔵ローラ１０に対して略平行となっていないものが存在する場合がある。この場合は、各搬送セル６０に設けられた制御手段９５が旋回用モータ７５を作動させて本体部７０と共にモータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖを中心として旋回させ、モータ内蔵ローラ８０が従搬送経路３ａを構成するローラ８やモータ内蔵ローラ１０に対して略平行となるように姿勢変化させる。
【００６３】
また、図７（ｂ）に矢印Ｂで示すように物品を従搬送経路３ｂ側に向けて払い出す場合において、従搬送経路３ｂを構成するローラ８やモータ内蔵ローラ１０に対して略平行となっていないものが存在する場合は、各搬送セル６０に設けられた制御手段９５が旋回用モータ７５を作動させてモータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖを中心として旋回させ、モータ内蔵ローラ８０が従搬送経路３ｂを構成するローラ８やモータ内蔵ローラ１０に対して略平行となるように姿勢変化させる。
【００６４】
搬送装置１が第１仕分搬送形態で作動する場合は、上記したようにして各搬送セル６０が備えるモータ内蔵ローラ８０の向きが調整されると共に、上流側主搬送経路２ａや搬送モジュール５０に設けられたモータ内蔵ローラ１０，８０が作動状態とされる。これにより、上流側主搬送経路２ａから搬送されてきた物品が、予めモータ内蔵ローラ８０の向きを調整した搬送モジュール５０側に移載される。搬送モジュール５０側に移載された物品は、そのままの姿勢で搬送方向が従搬送経路３ａ側あるいは従搬送経路３ｂ側に切り替えられ、搬送モジュール５０側から払い出される。
【００６５】
（第２仕分搬送形態）
第２仕分搬送形態で搬送装置１が作動する場合は、図８（ａ）や図８（ｃ）に示すように、上流側主搬送経路２ａから搬送モジュール５０に搬送されてきた物品が、その前後関係を変化させることなく従搬送経路３（３ａ，３ｂ）側に向けて払い出される。具体的には、図８に示すように物品を平面視が矩形状のものと仮定した場合において、上流側主搬送経路２ａにおいて辺Ｗ１側を先頭側として搬送モジュール５０に搬送されてきた物品は、搬送モジュール５０内において徐々にその搬送方向が従搬送経路３（３ａ，３ｂ）側に向けて切り替えられる。そのため、第１仕分搬送形態で搬送装置１が作動する場合、搬送モジュール５０から払い出される物品は、前記した辺Ｗ１を先頭としたままの姿勢で従搬送経路３ａ，３ｂに向けて払い出される。
【００６６】
第２仕分搬送形態における搬送装置１の動作をさらに具体的に説明すると、物品が上流側主搬送経路２ａに搭載されると、上流側主搬送経路２ａのモータ内蔵ローラ１０が上記した通常搬送形態の場合等と同様にして作動する。これにより、物品は、上流側主搬送経路２ａの上流側から下流側に向けて搬送される。
【００６７】
一方、搬送モジュール５０は、物品を従搬送経路３ａあるいは従搬送経路３ｂ側に向けて払い出す際に物品が通過すると想定される位置にある各搬送セル６０について、モータ内蔵ローラ８０の姿勢が調整される。具体的には、図８（ａ）に矢印で示すように従搬送経路３ａ側に向けて物品を払い出す場合は、図８（ａ）にハッチングで示す領域（以下、必要に応じて物品通過エリアＰとも称す）において図８（ｂ）に矢印Ａで示すような搬送経路で物品が搬送せねばならない。そこで、この場合は、図８（ｂ）に矢印Ａで示すような搬送経路を想定し、物品通過エリアＰにある各搬送セル６０が備えるモータ内蔵ローラ８０の筒体１１が前記した搬送経路に対して交差するようにモータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖ周りに旋回させる。
【００６８】
また、図８（ｃ）に矢印で示すように物品を従搬送経路３ｂ側に向けて払い出す場合についても、従搬送経路３ａ側に物品を払い出す場合と同様にして各搬送セル６０が備えるモータ内蔵ローラ８０の姿勢が調整される。すなわち、図８（ｃ）に示すように物品を払い出す場合は、図８（ｃ）にハッチングで示す領域（物品通過エリアＰ）において、図８（ｄ）に矢印Ｂで示すような搬送経路で物品が搬送されることとなる。そのため、従搬送経路３ｂ側に向けて物品を払い出す場合は、物品通過エリアＰにある各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０の筒体１１が矢印Ｂで示される搬送経路に対して交差するようにモータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖ周りに旋回させる。
【００６９】
上記したようにして物品通過エリアＰにある各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０の向きを調整しつつ、当該モータ内蔵ローラ８０や、上流側主搬送経路２ａや従搬送経路３ａあるいは従搬送経路３ｂに配されたモータ内蔵ローラ１０を適宜作動させると、物品が主搬送経路２ａ側から搬送モジュール５０を経由して従搬送経路３ａあるいは従搬送経路３ｂ側に払い出される。
【００７０】
（幅寄せ搬送形態）
幅寄せ搬送形態で搬送装置１が作動する場合は、主搬送経路２ａから搬送されてきた物品を搬送モジュール５０において主搬送経路２の幅方向、すなわち主搬送経路２ａ，２ｂにおける物品の搬送方向に対して交差する方向に幅寄せされる。この際、搬送モジュール５０を構成する複数の搬送セル６０のうち、上流側主搬送経路２ａや下流側主搬送経路２ｂに近いエリア（以下、必要に応じてそれぞれ上流側エリアＵ、下流側エリアＤとも称す）に配された搬送セル６０については、制御手段９０によりモータ内蔵ローラ８０が、主搬送経路２ａ，２ｂのローラ８やモータ内蔵ローラ１０と平行となるように姿勢調整される。
【００７１】
一方、主搬送経路２における物品の搬送方向の中間位置、すなわち上記した上流側エリアＵと下流側エリアＤとの間のエリア（以下、中間エリアＭとも称す）に存在する搬送セル６０については、主搬送経路２ａ，２ｂのローラ８やモータ内蔵ローラ１０に対して交差する方向に向くように姿勢調整される。具体的には、例えば図９（ａ）に矢印Ａで示すように、上流側主搬送経路２ａ側から搬送されてきた物品を図中上方側から下方側に向けて物品を幅寄せする場合は、中間エリアＭに存在する搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０が、図中左上方にあるエリア（以下、上流側エリアＵ１とも称す）から右下方にあるエリア（以下、下流側エリアＤ１とも称す）に向けて物品を搬送可能なように姿勢変形される。また、図９（ｂ）に矢印Ｂで示すように、上流側主搬送経路２ａ側から搬送されてきた物品を図中下方側から上方側に向けて物品を幅寄せする場合は、中間エリアＭに存在する搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０が図中左下方にあるエリア（以下、上流側エリアＵ２とも称す）から右上方にあるエリア（以下、下流側エリアＤ２とも称す）に向けて物品を搬送可能なように姿勢変形される。
【００７２】
幅寄せ搬送形態により物品を搬送する場合は、上記したようにして搬送モジュール５０に設けられたモータ内蔵ローラ８０の姿勢が調整されると共に、主搬送経路２や搬送モジュール５０に設けられたモータ内蔵ローラ１０，８０が順次作動状態とされる。これにより、主搬送経路２ａから搬送モジュール５０に移載されてきた物品が搬送モジュール５０において図９（ａ），（ｂ）に矢印Ａ，Ｂで示すように幅寄せされる。
【００７３】
上記したように、本実施形態の搬送装置１は、通常搬送形態によって作動させることにより上流側主搬送経路２ａから下流側主搬送経路２ｂに向けて物品を搬送するだけでなく、第１，２仕分搬送形態によって作動させることによって物品の搬送方向を所望の方向に変更したり、幅寄せ搬送形態によって作動させることにより物品の通過位置を物品の流れ方向に対して交差する方向にずらすことができる。そのため、本実施形態の搬送装置１によれば、多種多様な搬送経路を採用しつつ、物品をスムーズに搬送することができる。
【００７４】
本実施形態の搬送装置１において採用されている搬送モジュール５０は、物品を搬送するための搬送セル６０を複数、二次元に配置して搬送面Ｘが形成されたものであり、各搬送セル６０が、ローラ支持体として機能する本体部７０や、モータ内蔵ローラ８０、搬送方向変更手段７８を備えている。そして、各搬送セル６０に設けられたモータ内蔵ローラ８０を搬送方向変更手段７８によって旋回軸Ｖを中心として旋回させることにより、モータ内蔵ローラ８０の向きを変え、搬送面Ｘ上を通過する物品の搬送方向を変更することができる。そのため、搬送モジュール５０によれば、上記した従来技術の払い出し装置のように物品を一旦持ち上げる等することなく迅速かつスムーズに搬送方向を変更することができる。
【００７５】
搬送モジュール５０は、搬送方向変更手段７８を構成する旋回用モータ７５の回転量を調整することにより、モータ内蔵ローラ８０の旋回量を適宜調整することができる。従って、搬送モジュール５０によれば、物品の搬送方向をあらゆる方向に変更することができる。
【００７６】
本実施形態では、搬送モジュール５０を形成する全ての搬送セル６０がモータ内蔵ローラ８０や搬送方向変更手段７８として機能する部材を備え、当該モータ内蔵ローラ８０がそれぞれ旋回軸Ｖを中心として旋回可能なものであったが、本発明はこれに限定されるものではない。具体的には、搬送モジュール５０を形成する一部の搬送セル６０が、モータ内蔵ローラ８０ではなく、上記したローラ８のように駆動源を持たないものであったり、搬送方向変更手段７８として機能する部材を備えず、モータ内蔵ローラ８０あるいはこれに代わって取り付けられるローラ８のような駆動源を持たないローラを支軸に対して回転可能なように取り付けたものであってもよい。
【００７７】
搬送モジュール５０は、制御手段９５によりモータ内蔵ローラ８０を旋回させるために設けられた旋回用モータ７５の作動に伴って発信されるパルス信号を検知し、当該パルス信号の信号数に基づいて、モータ内蔵ローラ８０の旋回量、すなわちモータ内蔵ローラ８０の向きが調整される構成とされている。そのため、搬送モジュール５０は、物品の搬送方向にあわせて各搬送セル６０が備えるモータ内蔵ローラ８０の向きを正確に調整することができる。
【００７８】
上記した実施形態では、旋回用モータ７５の作動に伴って発信されるパルス信号の信号数に基づいて旋回用モータ７５の回転量およびモータ内蔵ローラ８０の旋回量を検知あるいは調整するものであったが、本発明はこれに限定されるものではない。具体的には、例えば従来公知のロータリーエンコーダなどにより、旋回用モータ７５やモータ内蔵ローラ８０の支持体として機能する本体部７０、内歯車７１、外歯車７３等のモータ内蔵ローラ８０の回転に連動して作動する部材の回転量や作動量、移動距離等を検知し、これに基づいて旋回用モータ７５の回転量やモータ内蔵ローラ８０の旋回量を検知したり調整する構成としてもよい。
【００７９】
上記した搬送モジュール５０は、各搬送セル６０において駆動源として機能するモータ２０や減速機２１を筒体１１に内蔵したモータ内蔵ローラ８０を採用している。そのため、搬送モジュール５０は、装置構成がコンパクトである。
【００８０】
本実施形態の搬送モジュール５０は、モータ内蔵ローラ８０を旋回させるための駆動源として機能する旋回用モータ７５の回転軸の回転方向を正方向および逆方向に切り替えることにより、モータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖを中心として正、逆双方向に旋回させることができる構成となっている。そのため、搬送モジュール５０は、各搬送セル６０が備えるモータ内蔵ローラ８０による物品の搬送方向、すなわち筒体１１の向きを物品の搬送経路に対応するように迅速に切り替えることができる。
【００８１】
なお、上記実施形態では、各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖを中心として正、逆双方向に旋回させることができる構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、一部または全部の搬送セル６０について、いずれか一方にのみ旋回可能な構成としてもよい。また、上記実施形態では、各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖを中心として３６０度旋回可能な構成であったが、本発明はこれに限定されるものではなく、旋回可能な角度に制限があるものであってもよい。
【００８２】
上記したように、本実施形態で説明した搬送モジュール５０は、各搬送セル６０に設けられたモータ内蔵ローラ８０の旋回量を制御手段９５により、旋回用モータ７５側から発信されてくるパルス信号に基づいて把握している。そして、モータ内蔵ローラ８０を旋回しないように静止させておかねばならない状況下において、制御手段９５が旋回用モータ７５側からパルス信号を検知すると、当該パルス信号に基づいてモータ内蔵ローラ８０に対して旋回軸Ｖを中心として旋回する方向に外力が作用したものと判断し、当該旋回に旋回量に相当する分だけ、前記旋回方向とは逆方向にモータ内蔵ローラ８０を旋回させるように旋回用モータ７５に電力を供給することとしている。すなわち、上記したように、本実施形態では、制御手段９５が旋回軸Ｖを中心としてモータ内蔵ローラ８０が旋回するのを阻止するための旋回阻止手段としても機能している。そのため、上記した構成によれば、物品の通過等に伴ってモータ内蔵ローラ８０が予期せぬ方向に旋回したり、これに伴って物品の搬送方向の調整精度が低下するのを最小限に抑制することができる。
【００８３】
本実施形態の搬送モジュール５０は、制御手段９５が、旋回軸Ｖを中心とするモータ内蔵ローラ８０の旋回を阻止するための旋回阻止手段として機能するものであったが、本発明はこれに限定される訳ではなく、モータ内蔵ローラ８０の旋回を阻止可能なブレーキのように、機械的に旋回を阻止可能な旋回阻止手段を設けた構成としてもよい。かかる構成によれば、制御手段９５による一連の制御を簡略化することができる。
【００８４】
上記実施形態で説明した搬送モジュール５０は、全ての搬送セル６０のそれぞれが独立的にモータ内蔵ローラ８０の旋回を調整可能なものであったが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、搬送モジュール５０は、全ての搬送セル６０のうちの一部又は全部の搬送セル６０が備える各モータ内蔵ローラ８０が連動して旋回軸Ｖを中心として旋回可能な構成としてもよい。具体的には、図９に示すように、一般的にアイドラーと称されるもののように隣接する搬送セル６０，６０間において一方側の旋回を他方側に伝達可能なギアやローラ等を配した構成とすることが可能である。かかる構成によれば、例えば物品を搬送する際にモータ内蔵ローラ８０を旋回させて向きを変え、搬送方向を変更せねばならない場合に、一体的に向きを変えねばならない位置にある各搬送セル６０について、モータ内蔵ローラ８０を一斉に旋回させることができる。従って、かかる構成とした場合は、各搬送セル６０毎にモータ内蔵ローラ８０による物品の搬送方向、すなわち筒体１１の向きを調整可能な構成とした場合に比べて設定可能な搬送経路のバリエーションが少なくなるおそれはあるが、物品の搬送効率をより一層向上させることができる。
【００８５】
上記実施形態で示した搬送装置１は、物品を所定方向に搬送するために設けられた主搬送経路２の中途に搬送モジュール５０が設けられたものであるため、上流側主搬送経路２ａによって搬送されてきた物品の搬送方向を様々な方向に調整することができる。従って、搬送装置１によれば、搬送モジュール５０によって物品を的確に仕分けすることができる。
【００８６】
上記実施形態で示した搬送装置１は、主搬送経路２の中途に搬送モジュール５０を設けた構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば搬送モジュール５０を所定の搬送経路の末端部分に設けた構成としてもよい。また、上記実施形態では、主搬送経路２の中途に単一の搬送モジュール５０を設けた構成を例示したが、搬送モジュール５０を複数並べて配置した構成としたり、間隔を開けて搬送モジュール５０を複数配置した構成としてもよい。
【００８７】
また、上記実施形態では、主搬送路２の幅方向に単一の搬送モジュール５０を配した構成の搬送装置１を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、主搬送経路２の幅方向に複数の搬送モジュール５０を配した構成としてもよい。
【００８８】
上記した搬送装置１は、例えば通常物品搬送形態で搬送する場合等において、搬送モジュール５０を構成する各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０の全てを旋回させる構成を例示したが、例えば物品が通過すると想定される経路上にある搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０のみを作動させる構成としてもよい。かかる構成によれば、作動するモータ内蔵ローラ８０の数を必要最小限に抑制し、物品の搬送に伴って消費されるエネルギーを最小限に抑制できる。また、物品の搬送に供していない搬送セル６０について、次の物品の搬送に備えてモータ内蔵ローラ８０の向きを調整する構成とすれば、より一層スムーズに物品を搬送することができる。
【００８９】
上記実施形態で示した例では、主搬送経路２の中途に設けられた搬送モジュール５０によって必要に応じて物品の搬送方向を従搬送経路３ａ側に分岐させる構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。具体的には、搬送モジュール５０を複数の搬送経路の合流点に配し、各搬送経路から搬送されてくる物品を合流させるために用いてもよい。すなわち、上記実施形態において説明した搬送装置１の例をもって説明すると、物品の流れ方向が上記したのとは逆、すなわち従搬送経路３ａ，３ｂや下流側主搬送経路２ｂ側から上流側主搬送経路２ａ側に向かうこととすれば、これらの搬送経路２ｂ，３ａ，３ｂの合流点に配された搬送モジュール５０において各搬送経路２ｂ，３ａ，３ｂによって搬送されてきた物品を合流させ、上流側主搬送経路２ａに向けて供給することができる。
【００９０】
上記した搬送装置１は、第２搬送形態で物品を搬送する場合のように、搬送モジュール５０において物品の搬送方向をカーブさせることができる。ここで、搬送方向をカーブさせる場合は、物品の搬送方向に対して前記カーブの外側に位置する搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０と、内側に位置する搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０とが同一の回転数やトルクで回転することとしてもよいが、必要に応じて前記カーブの内側に位置するモータ内蔵ローラ８０と、外側に位置するモータ内蔵ローラ８０とでその回転数やトルクを異ならせる構成としてもよい。かかる構成とすれば、物品をより一層安定して搬送できる可能性がある。
【００９１】
上記実施形態で示した搬送モジュール５０は、各搬送セル６０が１本のモータ内蔵ローラ８０を備えたものであったが、本発明はこれに限定されるものではなく、複数本のモータ内蔵ローラ８０を備えたものとしたり、モータ内蔵ローラ８０の他に動力源を持たないローラを備えた構成としてもよい。
【００９２】
上記実施形態では、搬送モジュール５０に隣接する位置に、主搬送経路２から分岐された物品を搬送するための従搬送経路３ａ，３ｂを備えた構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、従搬送経路３ａ，３ｂを設ける代わりに物品を投入可能な箱やエリア等を設けた構成としたり、従搬送経路３ａ，３ｂを設けつつ前記箱やエリアに相当するものを設けた構成としてもよい。すなわち、搬送装置１は、搬送モジュール５０によって払い出された物品が直接、当該物品の払い出し先たる箱やエリア等に到達する構成としてもよい。
【００９３】
上記実施形態で示した搬送モジュール５０は、各搬送セル６０毎に制御手段９５を備えたものであったが、本発明はこれに限定されるものではなく、いくつかの搬送セル６０あるいは全ての搬送セル６０について制御手段９５を共用する構成としてもよい。また、搬送モジュール５０は、各制御手段９５同士の間や主搬送経路２や従搬送経路３に設けられたモータ内蔵ローラ１０を制御するための制御手段（図示せず）との間で互いに制御に関する情報を伝達可能な構成とし、他のモータ内蔵ローラ１０やモータ内蔵ローラ８０、旋回用モータ７５等の動作に基づいてモータ内蔵ローラ８０や旋回用モータ７５の動作を制御する構成としてもよい。また、制御手段９５は、何らかの上位制御手段に対して接続され、当該上位制御手段からの制御に基づいてモータ内蔵ローラ８０や旋回用モータ７５の動作を制御する構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本発明の一実施形態にかかる搬送装置を示す平面図である。
【図２】モータ内蔵ローラの内部構造を示す断面図である。
【図３】搬送モジュールを示す斜視図である。
【図４】（ａ）は搬送モジュールを示す平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図、（ｃ）は（ａ）のＢ−Ｂ断面図である。
【図５】（ａ）は搬送セルを示す平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図、（ｃ）は（ａ）のＢ−Ｂ断面図、（ｃ）は（ａ）のＣ−Ｃ断面図である。
【図６】搬送セルの分解斜視図である。
【図７】（ａ），（ｂ）は、物品が第１仕分搬送形態で搬送される際における搬送装置の動作を概念的に示す平面図である。
【図８】（ａ），（ｃ）は、物品が第２仕分搬送形態で搬送される際における搬送装置の動作を概念的に示す平面図であり、（ｂ），（ｄ）は物品の搬送経路と搬送セルに設けられたモータ内蔵ローラの姿勢との関係を概念的に示す平面図である。
【図９】（ａ），（ｂ）は、物品が幅寄せ搬送形態で搬送される際における搬送装置の動作を概念的に示す平面図である。
【符号の説明】
【００９５】
１ 搬送装置
２ 主搬送経路（搬送経路）
３ 従搬送経路
１１ 筒体
２０ モータ
５０ 搬送モジュール
６０ 搬送セル
６５ 駆動機構部
７０ 本体部（ローラ支持体）
７５ 旋回用モータ
７８ 搬送方向変更手段
８０ モータ内蔵ローラ
９５ 制御手段（旋回阻止手段）
Ｖ 旋回軸
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の搬送方向を所望の方向に変更可能な搬送モジュール、並びに、当該搬送モジュールを備えた搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、下記特許文献１に開示されているような払い出し装置や搬送装置が提供されている。特許文献１に開示されている搬送装置は、所定の方向に物品を搬送するために設けられた搬送ラインを横断するように払い出し装置が設けられた構成とされている。この種の搬送装置では、払い出し装置が設けられた位置に払い出しすべき物品が到来すると、払い出し装置が作動して払い出し対象となる物品を一旦持ち上げ、その後当該物品を搬送ラインに対して交差する方向に払い出す構成とされている。
【特許文献１】特開２００６−４４８１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１に開示されている搬送装置やこれに採用されている払い出し装置は、物品を搬送ラインから払い出す際に、一旦物品を持ち上げる必要があり、これに要する時間分だけ処理能力が低いという問題があった。また、上記したような構成の払い出し装置では、搬送ラインに対して所定の方向にしか物品を払い出すことができないという問題点があった。さらに、上記特許文献１に開示されている搬送装置は、払い出し装置の設置スペースを確保したり、払い出し装置の作動領域を確保せねばならず、全体構造が大型化してしまうという問題点があった。
【０００４】
そこで、本発明は、装置構成がコンパクトで、物品の搬送方向を迅速かつ任意の方向に変更可能な搬送モジュール、並びに、当該搬送モジュールを備えた搬送装置の提供を目的とした。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記した課題を解消すべく提供される請求項１に記載の発明は、物品を搬送するための搬送セルを複数、二次元に配置することにより搬送面が形成された搬送モジュールであって、前記搬送セルの一部又は全部が、ローラ支持体と、モータ内蔵ローラと、搬送方向変更手段とを有し、前記モータ内蔵ローラが、支軸と、前記搬送面を形成する筒体と、当該筒体の内部に内蔵されたモータとを有し、前記支軸がローラ支持体に対して相対回転不能に支持され、前記筒体が前記モータの動力を受けることによって支軸に対して相対回転可能なように支持されたものであり、前記搬送方向変更手段が、前記搬送面に対して垂直な旋回軸を中心としてモータ内蔵ローラを旋回させることにより、各搬送セルにおける物品の搬送方向を変更可能なものであることを特徴とする搬送モジュールである。
【０００６】
本発明の搬送モジュールは、各搬送セルにモータ内蔵ローラが設けられており、このモータ内蔵ローラを搬送方向変更手段によって旋回軸を中心として旋回させるだけで物品の搬送方向を変更することができる。そのため、本発明の搬送モジュールによれば、従来技術のものよりも迅速に搬送方向を変更することができる。
【０００７】
本発明の搬送モジュールは、各搬送セルに設けられたモータ内蔵ローラのモータ内蔵ローラの方向を旋回軸を中心として旋回させることにより変更できる。そのため、本発明によれば、モータ内蔵ローラの旋回量を適宜調整することにより、物品の搬送方向を任意の方向に変更可能な搬送モジュールを提供することができる。
【０００８】
なお、本明細書において、モータ内蔵ローラの旋回量とは、モータ内蔵ローラが搬送面に対して垂直な旋回軸を中心として旋回する際の角度や、旋回に伴ってモータ内蔵ローラが移動する距離等を総称するものである。
【０００９】
本発明の搬送モジュールは、搬送面を構成する筒体の内部に、当該筒体の駆動源となるモータが内蔵されたモータ内蔵ローラを採用している。そのため、本発明の搬送モジュールは、装置構成がコンパクトである。
【００１０】
ここで、本発明の搬送モジュールは、上記したように搬送方向変更手段によって各搬送セルに設けられたモータ内蔵ローラの向きを調整することにより、物品の搬送方向を適宜変更できる構成とされている。そのため、物品の搬送方向を精度良く調整可能とするためには、モータ内蔵ローラの旋回量を正確に調整可能とすることが望ましい。
【００１１】
そこで、かかる知見に基づいて提供される請求項２に記載の発明は、搬送方向変更手段が、モータ内蔵ローラを旋回軸を中心として旋回させるための旋回用モータを有するものであり、当該旋回用モータの作動に伴って発信されるパルス信号に基づいて、旋回軸を中心とするモータ内蔵ローラの旋回量が調整されることを特徴とする請求項１に記載の搬送モジュールである。
【００１２】
かかる構成によれば、物品の搬送方向にあわせてモータ内蔵ローラの向きを正確に調整することができる。
【００１３】
ここで、上記した本発明の搬送モジュールは、複数の搬送セルを備えている。そのため、各搬送セルが備えるモータ内蔵ローラをそれぞれ独立して旋回させて姿勢変化させることができれば搬送モジュールにおける物品の搬送経路を様々に変化させることができる。
【００１４】
そこで、かかる知見に基づいて提供される請求項３に記載の発明は、各搬送セル毎に旋回軸を中心としてモータ内蔵ローラを旋回させることができることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送モジュールである。
【００１５】
かかる構成によれば、各搬送セルのモータ内蔵ローラをそれぞれ独立して旋回させ、姿勢変化させることができ、物品の搬送経路を様々に設定することができる。
【００１６】
ここで、上記した搬送モジュールは、物品の搬送方向を変更する際に搬送方向変更手段によってモータ内蔵ローラの向きを変更することができる構成となっている。そのため、各搬送セル上を物品が通過することにより物品から反力を受けるとこの影響により、モータ内蔵ローラの向きが変化してしまう可能性がある。ここで、本発明の搬送モジュールを用いて物品の搬送方向を変更する場合は、各搬送セルを起点として搬送方向が切り替わる。そのため、搬送方向の変換の起点となる位置から物品の到達先となる目標位置までの距離が長いなどの条件が加味された場合、前記したモータ内蔵ローラの向きの変化が仮にごくわずかであったとしても、物品が目標とする位置から大きくずれた位置に到達する可能性もある。そのため、本発明の搬送モジュールは、モータ内蔵ローラを所定方向に向いた状態において、旋回することなくしっかりと固定可能な構成であることが望ましい。
【００１７】
そこで、かかる知見に基づいて提供される請求項４に記載の発明は、旋回軸を中心としてモータ内蔵ローラが旋回するのを阻止可能な旋回阻止手段を備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の搬送モジュールである。
【００１８】
かかる構成によれば、モータ内蔵ローラが物品の通過等に伴って予期せぬ方向に旋回するのを防止することができる。従って、本発明によれば、物品を所望の方向に正確に搬送可能な搬送モジュールを提供することができる。
【００１９】
ここで、上記した搬送モジュールは、物品の搬送方向を様々に変更可能なように、各搬送セルに設けられたモータ内蔵ローラが搬送面に対して垂直な旋回軸を中心として旋回可能とされている。上記した搬送モジュールにおいて、搬送方向の変更をスムーズに行えるようにするためには、モータ内蔵ローラが旋回軸を中心として一方向（正方向）に旋回可能とするだけではなく、これとは逆方向にも旋回可能な構成とすることが望ましい。かかる構成とした場合は、各搬送セルに設けられたモータ内蔵ローラが正、逆双方向に向けて旋回可能となる。そのため、物品の搬送をする際に各搬送セル上を通過する物品からの反力を受けてモータ内蔵ローラの姿勢が正方向あるいは逆方向にずれたり、これに伴って物品の搬送方向の調整精度が低下するのを抑制するためには、旋回阻止手段としてモータ内蔵ローラの旋回を正方向、逆方向の双方に阻止可能なものであることが望ましい。
【００２０】
そこで、かかる知見に基づいて提供される請求項５に記載の発明は、搬送セルの一部又は全部に設けられたモータ内蔵ローラが旋回軸を中心として正、逆双方向に向けて旋回可能なものであり、前記搬送セルに設けられた旋回阻止手段が、旋回軸を中心とする正方向および逆方向の双方へのモータ内蔵ローラの旋回を阻止可能なものであることを特徴とする請求項４に記載の搬送モジュールである。
【００２１】
かかる構成によれば、モータ内蔵ローラが正、逆双方向に旋回可能であり、物品の搬送方向をスムーズに変更可能であると共に、物品の通過等に伴ってモータ内蔵ローラが予期せぬ方向に旋回するのを防止でき、物品の搬送方向を正確に調整可能な搬送モジュールを提供できる。
【００２２】
また同様の知見に基づいて提供される請求項６に記載の発明は、一又は複数の搬送セルに設けられたモータ内蔵ローラが旋回軸を中心として正、逆双方向に向けて旋回可能なものであり、前記搬送セルに設けられた旋回阻止手段は、モータ内蔵ローラが旋回軸を中心として所定方向に旋回することを条件として、当該旋回に伴う旋回量に相当する分だけ、前記旋回方向とは逆方向にモータ内蔵ローラを旋回させるものであることを特徴とする請求項４又は５に記載の搬送モジュールである。
【００２３】
かかる構成によれば、物品の搬送方向をスムーズに変更可能であると共に、物品の通過等に伴ってモータ内蔵ローラが予期せぬ方向に旋回したり、これに伴って物品の搬送方向の調整精度が低下するのを最小限に抑制可能な搬送モジュールを提供できる。
【００２４】
請求項７に記載の発明は、旋回連動機構を備えており、当該旋回連動機構が、各搬送セルが備える各モータ内蔵ローラの旋回軸を中心とする旋回を、複数の搬送セルについて連動させることが可能なものであることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の搬送モジュールである。
【００２５】
かかる構成によれば、例えば物品を搬送する際にモータ内蔵ローラを旋回させて向きを変え、搬送方向を変更せねばならない場合に、向きを変えねばならないモータ内蔵ローラを一体的に旋回させることができる。従って、本発明の搬送モジュールによれば、一部又は全部の各搬送セルが備えるモータ内蔵ローラの向きを一体的に変更することができ、物品の搬送効率をより一層向上させることができる。
【００２６】
請求項８に記載の発明は、物品を所定方向に搬送する搬送経路を有し、当該搬送経路に請求項１〜７のいずれかに記載の搬送モジュールが設けられていることを特徴とする搬送装置である。
【００２７】
かかる構成によれば、搬送経路の中途に設けられた搬送モジュールによって物品を的確に仕分け可能な搬送装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、装置構成がコンパクトで、物品の搬送方向を迅速かつ任意の方向に変更可能な搬送モジュール、並びに、当該搬送モジュールを備えた搬送装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
続いて、本発明の一実施形態にかかる搬送装置１、並びに、搬送モジュール５０について図面を参照しながら詳細に説明する。図１に示すように、搬送装置１は、主搬送経路２（搬送経路）と複数の従搬送経路３とを有する。そして、主搬送経路２の中途に搬送モジュール５０が設けられている。
【００３０】
主搬送経路２および従搬送経路３は、それぞれ従来公知のものと同様のローラコンベアによって構成されている。すなわち、主搬送経路２および従搬送経路３は、一対のフレーム６，６の間に、複数のローラ８やモータ内蔵ローラ１０を並べて取り付けたものである。
【００３１】
主搬送経路２は、物品を一定方向に向けて搬送可能なものである。主搬送経路２は、搬送モジュール５０に対して物品の搬送方向上流側（図１において左側）に当たる上流側主搬送経路２ａと、搬送モジュール５０に対して搬送方向下流側（図１において右側）に当たる下流側主搬送経路２ｂとに大別することができる。
【００３２】
従搬送経路３は、主搬送経路２において搬送されている物品を側方に向けて払い出すための搬送経路であり、搬送モジュール５０に対して主搬送経路２における物品の搬送方向に対して交差する方向に隣接して設けられている。従搬送経路３は、主搬送経路２における物品の搬送方向に対して略直交する方向（図１において上方側）に物品を搬送可能な従搬送経路３ａと、主搬送経路２における物品の搬送方向に対して斜め方向に物品を搬送可能な従搬送経路３ｂとに大別される。
【００３３】
ローラ８は、いわゆるフリーローラであり、支軸に対して回転自在に支持された筒体を備えたものである。ローラ８は、フレーム６，６に対して支軸を固定することにより、フレーム６，６の長手方向に複数取り付けられている。
【００３４】
モータ内蔵ローラ１０は、外観形状がローラ８とほぼ同様であるが、内部に駆動源となるモータ２０や減速機２１等を備えている点がローラ８と異なる。さらに具体的に説明すると、モータ内蔵ローラ１０は、図２に示すように筒体１１と、閉塞部材１２と、支軸１３，１４とを具備している。筒体１１は、両端が開口した金属製のものであり、両端が閉塞部材１２によって閉塞されている。支軸１３，１４は、それぞれ閉塞部材１２ａ，１２ｂから突出した軸体であり、閉塞部材１２ａ，１２ｂに軸受１６，１７を介して回転自在に取り付けられている。
【００３５】
支軸１３は、棒状の部材であり、閉塞部材１２ａおよび軸受１６を介して回転自在に取り付けられている。支軸１４は、支軸１３と同様に棒状の部材であり、閉塞部材１２ｂに対して軸受１７を介して回転自在に取り付けられている。支軸１４には、軸方向に貫通し、筒体１１の内外を連通する貫通孔１８が設けられている。支軸１４の貫通孔１８には、後述するモータ２０への電源の供給や、モータ２０に付属している位置検出素子等（図示せず）との電気部品あるいは電子部品との電気信号の送受信を行うケーブル２３が挿通され、筒体１１の外部に取り出されている。
【００３６】
モータ内蔵ローラ１０は、筒体１１内にモータ２０と減速機２１とから構成される駆動ユニット２５を内蔵している。モータ２０は、電磁石からなる複数の固定子と、磁極を有する回転子と、位置検出素子とを備えたブラシレスモータである。モータ２０の中心軸２６は、回転子の回転動力を減速するための減速機２１に軸受２７を介して接続されている。
【００３７】
減速機２１は、図２に示すように遊星歯車列からなる減速機であり、中心軸２６を介して伝播するモータ２０の回転動力を所定の減速比で減速するものである。また、減速機２１の出力軸２８は、外歯車２９を介して筒体１１の内部に固定されている連結部材３０に接続されている。そのため、モータ２０の回転動力は、減速機２１において減速され、減速機２１の出力軸２８および連結部材３０を介して筒体１１に伝播され、筒体１１を回転駆動させる。
【００３８】
主搬送経路２および従搬送経路３は、上記した構成のモータ内蔵ローラ１０をローラ８と同様に一対のフレーム６，６間に取り付けた構成とされている。そして、モータ内蔵ローラ１０とこれに隣接するローラ８との間や、隣接する２本のローラ８，８間にはベルト３２が懸架されている。そのため、主搬送経路２および従搬送経路３は、モータ内蔵ローラ１０の作動を作動させると、これにベルト３２を介して直接的あるいは間接的に連結されたローラ８も回転し、ローラ８やモータ内蔵ローラ１０に搭載された物品を搬送可能な状態となる。
【００３９】
図１や図３、図４（ａ）に示すように、搬送モジュール５０は、平面視が略正方形の形状を有するものであり、複数の領域に分割されている。そして、搬送モジュール５０を構成する前記各領域には、搬送セル６０が設けられている。すなわち、搬送モジュール５０は、搬送セル６０が平面視した状態で縦、横双方向、すなわち二次元に複数（本実施形態ではそれぞれ５つずつ）並ぶように設けたものである。本実施形態では、搬送モジュール５０は、図１に示すように主搬送経路２における物品の搬送方向（図１において左右方向）に複数の搬送セル６０が並べて配されると共に、主搬送経路２を構成するコンベアの幅方向、すなわち主搬送経路２における物品の搬送方向に対して交差する方向に複数の搬送セル６０が並ぶように設けられている。
【００４０】
搬送モジュール５０の表面側には、物品を搬送するための搬送面Ｘが形成されている。本実施形態では、搬送モジュール５０の表面側に露出した各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０上において搬送モジュール５０の表面に略平行に想定される面が搬送面Ｘに相当する。
【００４１】
図５や図６に示すように、搬送セル６０は、台座部６１を有し、通常の設置状態においてこの上方となる位置に駆動機構部６５の主要部が設けられている。駆動機構部６５は、本体部７０（ローラ支持体）や、内歯車７１、蓋部７２、外歯車７３、旋回用モータ７５から構成されている。
【００４２】
本体部７０は、図５や図６に示すようにモータ内蔵ローラ８０を有し、これをベース部８１に取り付けた構成とされている。さらに具体的には、モータ内蔵ローラ８０は、上記した主搬送経路２や従搬送経路３に設けられていたモータ内蔵ローラ１０と同様の構造とされている。すなわち、モータ内蔵ローラ８０は、筒体１１の内部にモータ２０や減速機２１を内蔵している。モータ内蔵ローラ８０の筒体１１は、搬送セル６０のサイズに合わせて、上記した主搬送経路２や従搬送経路３で採用されているモータ内蔵ローラ１０のものよりも短尺とされている。そして、モータ内蔵ローラ８０は、筒体１１の両端から突出した支軸１３，１４を有し、これらの支軸１３，１４に対して筒体１１が旋回自在に支持された状態となっている。
【００４３】
ベース部８１は、図６等に示すように主要部が円盤状の板体８２によって構成されており、この表面（通常の設置状態において上方を向く面）側に、一対のローラ支持片８３，８３が板体８２に対して略垂直に立ち上がるように固定されている。ローラ支持片８３は，８３は、それぞれ板体８２の周縁近傍に位置しており、互いに板体８２の中心を介して対向する位置関係にある。モータ内蔵ローラ８０の支軸１３，１４は、それぞれローラ支持片８３，８３に対して相対回転不能なように取り付けられている。
【００４４】
ローラ支持片８３，８３に対して板体８２の周方向に約９０度ずれた位置には、蓋部支持片８４，８４が取り付けられている。蓋部支持片８４，８４は、それぞれ板体８２の表面から略垂直上方に立ち上がるように取り付けられている。蓋部支持片８４は、板体８２と、これに対して上方に配される蓋体７２との間を橋渡すように取り付けられ、蓋部７２を裏面側から支持する部材である。
【００４５】
ベース部８１の略中央部には、貫通孔８７が設けられている。また、ベース部８１を構成する板体８２の裏面側、すなわち通常の設置状態において下方側を向く面の中央部には、ベース部８１に対して略垂直下方に向けて伸びる軸部８８がベース部８１と一体的に設けられている。軸部８８は、中空で筒状の部材であり、前記した貫通孔８７と連通している。軸部８８は、後に詳述する台座部６１に設けられた軸受９０に差し込まれ回転自在に支持されている。軸部８８には、ベース部８１に取り付けられたモータ内蔵ローラ８０に繋がるケーブル２３が挿通されている。
【００４６】
ベース部８１の裏面側には、内歯車７１が板体８２に対して相対回転不能なように固定されている。内歯車７１は、ベース部８１や後に詳述する外歯車７３、旋回用モータ７５と組み合わさってモータ内蔵ローラ８０の筒体１１の向きを変えるための搬送方向変更手段７８として機能する。
【００４７】
内歯車７１の外径は、図６に示すように板体８２の外径と略同一とされている。内歯車７１は、後に詳述する台座部６１に設けられたコロ９１上に配され、台座部６１に対して平行な姿勢を保った状態で回転することができる。
【００４８】
蓋部７２は、図６に示すように天面８５と、垂下部８６，８６とを有する。天面８５は、外径が上記したベース部８１の板体８２や、内歯車７１の外径と略同一の板体によって構成されており、この略中央部に矩形状の開口８９を有する。開口８９は、ベース部８１に対して蓋部７２を取り付けることによって、本体部７０に設けられたモータ内蔵ローラ８０を露出させることが可能な位置に、モータ内蔵ローラ８０の大きさにあわせて形成されている。
【００４９】
垂下部８６は、図６に示すように天面８５に対して垂直下方に伸びる片状の部分である。垂下部８６は、ベース部８１の上方に開口８７からモータ内蔵ローラ８０が露出するように蓋部７２を配した状態において、ベース部８１に設けられたローラ支持片８３，８３を外周側からカバーする部分である。
【００５０】
図６等に示すように、外歯車７３は、駆動機構部６５の下方側に位置する台座部６１から上方に向けて突出するように設けられた旋回用モータ７５の回転軸に接続されている。外歯車７３は、上記した内歯車７１の内側に位置し、内歯車７１と噛合している。そのため、旋回用モータ７５を作動させると、これに連動して外歯車７３やこれと一体化された本体部７０等が外歯車７３の中心を通る旋回軸Ｖを中心として旋回する。従って、搬送セル６０は、旋回用モータ７５を作動させることにより、モータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖを中心として正方向（本実施形態では右回り方向）および逆方向（本実施形態では反時計回り方向）に旋回させることができる。
【００５１】
台座部６１は、図５や図６等に示すように天面６１ａを有する。天面６１ａの中心には貫通孔６１ｂが設けられており、貫通孔６１ｂの外周側にはコロ９１が周方向に４つ設けられている。また、天面６１ａの貫通孔６１ｂに対応する位置には、軸受９０が設けられており、軸受９０と貫通孔６１ｂとが連通している。軸受９０および貫通孔６１ｂには、上記したベース部８１の軸部８８が差し込まれ、旋回自在に支持されている。コロ９１は、上記した外歯車７３を下方側から支持すると共に、外歯車７３およびこれと一体化されたベース部８１の旋回を補助するために設けられている。
【００５２】
本実施形態の搬送装置１、並びに、搬送モジュール５０では、各搬送セル６０毎に制御手段９５が設けられている。各制御手段９５は、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、搬送モジュール５０の台座５１に設けられた制御手段９５の設置用のスペース９６に取り付けられている。
【００５３】
各搬送セル６０毎に設けられた制御手段９５は、当該制御手段９５が接続されたモータ内蔵ローラ８０や、このモータ内蔵ローラ８０を旋回させるために設けられた旋回用モータ７５の駆動を制御することができる。また、制御手段９５は、旋回用モータ７５の作動に伴って旋回用モータ７５から発信されるパルス信号に基づいてモータ内蔵ローラ８０の旋回量、すなわちモータ内蔵ローラ８０が旋回軸Ｖを中心としてどれだけ旋回したかを確認することができる。また、制御手段９５は、旋回用モータ７５を作動させることにより、外歯車７３や内歯車７１、ベース部８１を旋回させ、モータ内蔵ローラ８１を旋回軸Ｖを中心として旋回させると共に、旋回用モータ７５の回転軸の回転量を制御して調整することにより、モータ内蔵ローラ８０の旋回量を調整し、モータ内蔵ローラ８０の姿勢、すなわちモータ内蔵ローラ８０による物品の搬送方向を調整することができる。
【００５４】
また、制御手段９５は、モータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖを中心として旋回しないように維持すべき状態（以下、必要に応じて旋回阻止状態とも称す）において、モータ内蔵ローラ８０が旋回するのを抑制するための旋回阻止手段としての機能も発揮しうる。具体的には、モータ内蔵ローラ８０が旋回阻止状態にある場合、制御手段９５は、モータ内蔵ローラ８０を旋回させるための動力源として機能する旋回用モータ７５から発信されるパルス信号を監視する。そして、制御手段９５は、旋回用モータ７５からパルス信号が発信されたことを検知すると、直ちに旋回用モータ７５の回転量や回転方向を検知すると共に、当該回転量に相当する分だけ旋回用モータ７５を前記回転方向とは逆方向に回転させる。制御手段９５は、このような制御を実施することにより、モータ内蔵ローラ８０の旋回を正方向および逆方向の双方に阻止することができる。従って、搬送モジュール５０は、モータ内蔵ローラ８０が旋回阻止状態である状況において搬送セル６０上を通過する物品から受ける反力によってモータ内蔵ローラ８０にいずれの方向から応力が作用しても、モータ内蔵ローラ８０はほぼ一定の姿勢に維持される。
【００５５】
続いて、本実施形態の搬送装置１および搬送モジュール５０の動作について説明する。搬送装置１は、主搬送経路２に搭載された物品を上流側（図１において左側）から下流側（図１において右側）に向けて搬送する搬送形態（以下、通常搬送形態とも称す）の他、上流側主搬送経路２ａから搬送モジュール５０に向けて物品を搬送すると共に、当該物品を搬送モジュール５０に搬送されてきた姿勢のまま側方に設けられた従搬送経路３（３ａ，３ｂ）に向けて払い出す搬送形態（以下、第１仕分搬送形態とも称す）や、上流側主搬送経路２ａにより搬送されてきた物品の前後関係を変化させることなく従搬送経路３（３ａ，３ｂ）側に向けて払い出す搬送形態（以下、第２仕分搬送形態とも称す）、主搬送経路２を流れる物品の位置を搬送方向に対して交差する方向にずらす搬送形態（以下、幅寄せ搬送形態とも称す）等の様々な搬送形態で物品を搬送することができる。以下、搬送装置１における各搬送形態毎に分類して説明する。
【００５６】
（通常搬送形態）
搬送装置１が通常搬送形態で作動する場合は、主搬送経路２に設けられた各モータ内蔵ローラ１０が適宜作動する。具体的には、通常搬送形態で作動する場合は、主搬送経路２に設けられた全てのモータ内蔵ローラ１０が作動状態とされたり、搬送すべき物品のある位置に対して下流側にあるモータ内蔵ローラ１０が作動状態とされる等する。これにより、作動状態となったモータ内蔵ローラ１０およびこれにベルト３２を介して連結されたローラ８が作動状態となり、物品を搬送可能な状態となる。
【００５７】
一方、搬送モジュール５０は、物品の搬送に備えて各搬送セル６０に設けられたモータ内蔵ローラ８０の姿勢が調整される。具体的には、通常搬送形態で搬送装置１が作動する場合は、図１に示すように、各搬送セル６０が備えるモータ内蔵ローラ８０の筒体１１が主搬送経路２を構成するローラ８やモータ内蔵ローラ１０と略平行となるようにモータ内蔵ローラ８０の姿勢が調整される。
【００５８】
すなわち、仮に搬送モジュール５０の上流側から搬送されてくる物品を下流側に向けて搬送する際に作動すべき位置にある搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０が、主搬送経路２のローラ８やモータ内蔵ローラ１０に対して交差する姿勢となっている場合は、この搬送セル６０に設けられた各制御手段９５が、旋回用モータ７５を作動させる。これにより、旋回用モータ７５の出力軸に取り付けられた外歯車７３が旋回すると共に、これと噛合している内歯車７１や、これと一体化されている本体部７０やモータ内蔵ローラ８０が旋回軸Ｖを中心として旋回する。そして、モータ内蔵ローラ８０が主搬送経路２に設けられたローラ８やモータ内蔵ローラ１０と略平行になると、制御手段９５は、旋回用モータ７５を停止させる。
【００５９】
上記したようにしてモータ内蔵ローラ８０の姿勢が調整された後、搬送すべき物品が搬送モジュール５０に差し掛かると、制御手段９５は、各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０を作動させる。これにより、上流側主搬送経路２ａから搬送されてきた物品は、搬送モジュール５０を通過して下流側主搬送経路２ｂに受け渡され、さらに下流側に向けて搬送される。
【００６０】
（第１仕分搬送形態）
第１仕分搬送形態で搬送装置１が作動する場合は、図７（ａ）や図７（ｂ）に示すように、上流側主搬送経路２ａから搬送モジュール５０に搬送されてきた物品がそのままの姿勢を維持した状態でその搬送方向が搬送モジュール５０において矢印Ａ，Ｂで示すように切り替えられる。具体的には、図７に示すように物品を平面視が矩形状のものと仮定した場合において、上流側主搬送経路２ａにおいて辺Ｗ１側を先頭側として搬送モジュール５０に物品が搬送されてくると、当該物品が搬送モジュール５０においてその姿勢を変えることなくその搬送方向が上流側主搬送経路２ａにおける搬送方向に対して略直交あるいは交差する方向に変換される。そのため、第１仕分搬送形態で搬送装置１が作動する場合、搬送モジュール５０から払い出される物品は、前記した辺Ｗ１に対して直交する辺Ｗ２側あるいは辺Ｗ３側を先頭として従搬送経路３ａ，３ｂに向けて払い出される。
【００６１】
第１仕分搬送形態における搬送装置１の動作をさらに具体的に説明すると、物品が上流側主搬送経路２ａに搭載されると、上流側主搬送経路２ａのモータ内蔵ローラ１０が上記した通常搬送形態の場合と同様にして作動する。これにより、物品は、上流側主搬送経路２ａの上流側から下流側に向けて搬送される。
【００６２】
一方、搬送モジュール５０については、上流側主搬送経路２ａから物品が搬送されて来るのに先だって、各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０が必要に応じて旋回軸Ｖを中心として旋回し、物品を従搬送経路３ａあるいは従搬送経路３ｂ側に向けて搬送可能な姿勢とされる。具体的には、図７（ａ）に矢印Ａで示すように物品を従搬送経路３ａ側に向けて払い出す場合において、各搬送セル６０のうちモータ内蔵ローラ８０の筒体１１が、従搬送経路３ａを構成するローラ８やモータ内蔵ローラ１０に対して略平行となっていないものが存在する場合がある。この場合は、各搬送セル６０に設けられた制御手段９５が旋回用モータ７５を作動させて本体部７０と共にモータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖを中心として旋回させ、モータ内蔵ローラ８０が従搬送経路３ａを構成するローラ８やモータ内蔵ローラ１０に対して略平行となるように姿勢変化させる。
【００６３】
また、図７（ｂ）に矢印Ｂで示すように物品を従搬送経路３ｂ側に向けて払い出す場合において、従搬送経路３ｂを構成するローラ８やモータ内蔵ローラ１０に対して略平行となっていないものが存在する場合は、各搬送セル６０に設けられた制御手段９５が旋回用モータ７５を作動させてモータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖを中心として旋回させ、モータ内蔵ローラ８０が従搬送経路３ｂを構成するローラ８やモータ内蔵ローラ１０に対して略平行となるように姿勢変化させる。
【００６４】
搬送装置１が第１仕分搬送形態で作動する場合は、上記したようにして各搬送セル６０が備えるモータ内蔵ローラ８０の向きが調整されると共に、上流側主搬送経路２ａや搬送モジュール５０に設けられたモータ内蔵ローラ１０，８０が作動状態とされる。これにより、上流側主搬送経路２ａから搬送されてきた物品が、予めモータ内蔵ローラ８０の向きを調整した搬送モジュール５０側に移載される。搬送モジュール５０側に移載された物品は、そのままの姿勢で搬送方向が従搬送経路３ａ側あるいは従搬送経路３ｂ側に切り替えられ、搬送モジュール５０側から払い出される。
【００６５】
（第２仕分搬送形態）
第２仕分搬送形態で搬送装置１が作動する場合は、図８（ａ）や図８（ｃ）に示すように、上流側主搬送経路２ａから搬送モジュール５０に搬送されてきた物品が、その前後関係を変化させることなく従搬送経路３（３ａ，３ｂ）側に向けて払い出される。具体的には、図８に示すように物品を平面視が矩形状のものと仮定した場合において、上流側主搬送経路２ａにおいて辺Ｗ１側を先頭側として搬送モジュール５０に搬送されてきた物品は、搬送モジュール５０内において徐々にその搬送方向が従搬送経路３（３ａ，３ｂ）側に向けて切り替えられる。そのため、第１仕分搬送形態で搬送装置１が作動する場合、搬送モジュール５０から払い出される物品は、前記した辺Ｗ１を先頭としたままの姿勢で従搬送経路３ａ，３ｂに向けて払い出される。
【００６６】
第２仕分搬送形態における搬送装置１の動作をさらに具体的に説明すると、物品が上流側主搬送経路２ａに搭載されると、上流側主搬送経路２ａのモータ内蔵ローラ１０が上記した通常搬送形態の場合等と同様にして作動する。これにより、物品は、上流側主搬送経路２ａの上流側から下流側に向けて搬送される。
【００６７】
一方、搬送モジュール５０は、物品を従搬送経路３ａあるいは従搬送経路３ｂ側に向けて払い出す際に物品が通過すると想定される位置にある各搬送セル６０について、モータ内蔵ローラ８０の姿勢が調整される。具体的には、図８（ａ）に矢印で示すように従搬送経路３ａ側に向けて物品を払い出す場合は、図８（ａ）にハッチングで示す領域（以下、必要に応じて物品通過エリアＰとも称す）において図８（ｂ）に矢印Ａで示すような搬送経路で物品が搬送せねばならない。そこで、この場合は、図８（ｂ）に矢印Ａで示すような搬送経路を想定し、物品通過エリアＰにある各搬送セル６０が備えるモータ内蔵ローラ８０の筒体１１が前記した搬送経路に対して交差するようにモータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖ周りに旋回させる。
【００６８】
また、図８（ｃ）に矢印で示すように物品を従搬送経路３ｂ側に向けて払い出す場合についても、従搬送経路３ａ側に物品を払い出す場合と同様にして各搬送セル６０が備えるモータ内蔵ローラ８０の姿勢が調整される。すなわち、図８（ｃ）に示すように物品を払い出す場合は、図８（ｃ）にハッチングで示す領域（物品通過エリアＰ）において、図８（ｄ）に矢印Ｂで示すような搬送経路で物品が搬送されることとなる。そのため、従搬送経路３ｂ側に向けて物品を払い出す場合は、物品通過エリアＰにある各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０の筒体１１が矢印Ｂで示される搬送経路に対して交差するようにモータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖ周りに旋回させる。
【００６９】
上記したようにして物品通過エリアＰにある各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０の向きを調整しつつ、当該モータ内蔵ローラ８０や、上流側主搬送経路２ａや従搬送経路３ａあるいは従搬送経路３ｂに配されたモータ内蔵ローラ１０を適宜作動させると、物品が主搬送経路２ａ側から搬送モジュール５０を経由して従搬送経路３ａあるいは従搬送経路３ｂ側に払い出される。
【００７０】
（幅寄せ搬送形態）
幅寄せ搬送形態で搬送装置１が作動する場合は、主搬送経路２ａから搬送されてきた物品を搬送モジュール５０において主搬送経路２の幅方向、すなわち主搬送経路２ａ，２ｂにおける物品の搬送方向に対して交差する方向に幅寄せされる。この際、搬送モジュール５０を構成する複数の搬送セル６０のうち、上流側主搬送経路２ａや下流側主搬送経路２ｂに近いエリア（以下、必要に応じてそれぞれ上流側エリアＵ、下流側エリアＤとも称す）に配された搬送セル６０については、制御手段９０によりモータ内蔵ローラ８０が、主搬送経路２ａ，２ｂのローラ８やモータ内蔵ローラ１０と平行となるように姿勢調整される。
【００７１】
一方、主搬送経路２における物品の搬送方向の中間位置、すなわち上記した上流側エリアＵと下流側エリアＤとの間のエリア（以下、中間エリアＭとも称す）に存在する搬送セル６０については、主搬送経路２ａ，２ｂのローラ８やモータ内蔵ローラ１０に対して交差する方向に向くように姿勢調整される。具体的には、例えば図９（ａ）に矢印Ａで示すように、上流側主搬送経路２ａ側から搬送されてきた物品を図中上方側から下方側に向けて物品を幅寄せする場合は、中間エリアＭに存在する搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０が、図中左上方にあるエリア（以下、上流側エリアＵ１とも称す）から右下方にあるエリア（以下、下流側エリアＤ１とも称す）に向けて物品を搬送可能なように姿勢変形される。また、図９（ｂ）に矢印Ｂで示すように、上流側主搬送経路２ａ側から搬送されてきた物品を図中下方側から上方側に向けて物品を幅寄せする場合は、中間エリアＭに存在する搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０が図中左下方にあるエリア（以下、上流側エリアＵ２とも称す）から右上方にあるエリア（以下、下流側エリアＤ２とも称す）に向けて物品を搬送可能なように姿勢変形される。
【００７２】
幅寄せ搬送形態により物品を搬送する場合は、上記したようにして搬送モジュール５０に設けられたモータ内蔵ローラ８０の姿勢が調整されると共に、主搬送経路２や搬送モジュール５０に設けられたモータ内蔵ローラ１０，８０が順次作動状態とされる。これにより、主搬送経路２ａから搬送モジュール５０に移載されてきた物品が搬送モジュール５０において図９（ａ），（ｂ）に矢印Ａ，Ｂで示すように幅寄せされる。
【００７３】
上記したように、本実施形態の搬送装置１は、通常搬送形態によって作動させることにより上流側主搬送経路２ａから下流側主搬送経路２ｂに向けて物品を搬送するだけでなく、第１，２仕分搬送形態によって作動させることによって物品の搬送方向を所望の方向に変更したり、幅寄せ搬送形態によって作動させることにより物品の通過位置を物品の流れ方向に対して交差する方向にずらすことができる。そのため、本実施形態の搬送装置１によれば、多種多様な搬送経路を採用しつつ、物品をスムーズに搬送することができる。
【００７４】
本実施形態の搬送装置１において採用されている搬送モジュール５０は、物品を搬送するための搬送セル６０を複数、二次元に配置して搬送面Ｘが形成されたものであり、各搬送セル６０が、ローラ支持体として機能する本体部７０や、モータ内蔵ローラ８０、搬送方向変更手段７８を備えている。そして、各搬送セル６０に設けられたモータ内蔵ローラ８０を搬送方向変更手段７８によって旋回軸Ｖを中心として旋回させることにより、モータ内蔵ローラ８０の向きを変え、搬送面Ｘ上を通過する物品の搬送方向を変更することができる。そのため、搬送モジュール５０によれば、上記した従来技術の払い出し装置のように物品を一旦持ち上げる等することなく迅速かつスムーズに搬送方向を変更することができる。
【００７５】
搬送モジュール５０は、搬送方向変更手段７８を構成する旋回用モータ７５の回転量を調整することにより、モータ内蔵ローラ８０の旋回量を適宜調整することができる。従って、搬送モジュール５０によれば、物品の搬送方向をあらゆる方向に変更することができる。
【００７６】
本実施形態では、搬送モジュール５０を形成する全ての搬送セル６０がモータ内蔵ローラ８０や搬送方向変更手段７８として機能する部材を備え、当該モータ内蔵ローラ８０がそれぞれ旋回軸Ｖを中心として旋回可能なものであったが、本発明はこれに限定されるものではない。具体的には、搬送モジュール５０を形成する一部の搬送セル６０が、モータ内蔵ローラ８０ではなく、上記したローラ８のように駆動源を持たないものであったり、搬送方向変更手段７８として機能する部材を備えず、モータ内蔵ローラ８０あるいはこれに代わって取り付けられるローラ８のような駆動源を持たないローラを支軸に対して回転可能なように取り付けたものであってもよい。
【００７７】
搬送モジュール５０は、制御手段９５によりモータ内蔵ローラ８０を旋回させるために設けられた旋回用モータ７５の作動に伴って発信されるパルス信号を検知し、当該パルス信号の信号数に基づいて、モータ内蔵ローラ８０の旋回量、すなわちモータ内蔵ローラ８０の向きが調整される構成とされている。そのため、搬送モジュール５０は、物品の搬送方向にあわせて各搬送セル６０が備えるモータ内蔵ローラ８０の向きを正確に調整することができる。
【００７８】
上記した実施形態では、旋回用モータ７５の作動に伴って発信されるパルス信号の信号数に基づいて旋回用モータ７５の回転量およびモータ内蔵ローラ８０の旋回量を検知あるいは調整するものであったが、本発明はこれに限定されるものではない。具体的には、例えば従来公知のロータリーエンコーダなどにより、旋回用モータ７５やモータ内蔵ローラ８０の支持体として機能する本体部７０、内歯車７１、外歯車７３等のモータ内蔵ローラ８０の回転に連動して作動する部材の回転量や作動量、移動距離等を検知し、これに基づいて旋回用モータ７５の回転量やモータ内蔵ローラ８０の旋回量を検知したり調整する構成としてもよい。
【００７９】
上記した搬送モジュール５０は、各搬送セル６０において駆動源として機能するモータ２０や減速機２１を筒体１１に内蔵したモータ内蔵ローラ８０を採用している。そのため、搬送モジュール５０は、装置構成がコンパクトである。
【００８０】
本実施形態の搬送モジュール５０は、モータ内蔵ローラ８０を旋回させるための駆動源として機能する旋回用モータ７５の回転軸の回転方向を正方向および逆方向に切り替えることにより、モータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖを中心として正、逆双方向に旋回させることができる構成となっている。そのため、搬送モジュール５０は、各搬送セル６０が備えるモータ内蔵ローラ８０による物品の搬送方向、すなわち筒体１１の向きを物品の搬送経路に対応するように迅速に切り替えることができる。
【００８１】
なお、上記実施形態では、各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖを中心として正、逆双方向に旋回させることができる構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、一部または全部の搬送セル６０について、いずれか一方にのみ旋回可能な構成としてもよい。また、上記実施形態では、各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０を旋回軸Ｖを中心として３６０度旋回可能な構成であったが、本発明はこれに限定されるものではなく、旋回可能な角度に制限があるものであってもよい。
【００８２】
上記したように、本実施形態で説明した搬送モジュール５０は、各搬送セル６０に設けられたモータ内蔵ローラ８０の旋回量を制御手段９５により、旋回用モータ７５側から発信されてくるパルス信号に基づいて把握している。そして、モータ内蔵ローラ８０を旋回しないように静止させておかねばならない状況下において、制御手段９５が旋回用モータ７５側からパルス信号を検知すると、当該パルス信号に基づいてモータ内蔵ローラ８０に対して旋回軸Ｖを中心として旋回する方向に外力が作用したものと判断し、当該旋回に旋回量に相当する分だけ、前記旋回方向とは逆方向にモータ内蔵ローラ８０を旋回させるように旋回用モータ７５に電力を供給することとしている。すなわち、上記したように、本実施形態では、制御手段９５が旋回軸Ｖを中心としてモータ内蔵ローラ８０が旋回するのを阻止するための旋回阻止手段としても機能している。そのため、上記した構成によれば、物品の通過等に伴ってモータ内蔵ローラ８０が予期せぬ方向に旋回したり、これに伴って物品の搬送方向の調整精度が低下するのを最小限に抑制することができる。
【００８３】
本実施形態の搬送モジュール５０は、制御手段９５が、旋回軸Ｖを中心とするモータ内蔵ローラ８０の旋回を阻止するための旋回阻止手段として機能するものであったが、本発明はこれに限定される訳ではなく、モータ内蔵ローラ８０の旋回を阻止可能なブレーキのように、機械的に旋回を阻止可能な旋回阻止手段を設けた構成としてもよい。かかる構成によれば、制御手段９５による一連の制御を簡略化することができる。
【００８４】
上記実施形態で説明した搬送モジュール５０は、全ての搬送セル６０のそれぞれが独立的にモータ内蔵ローラ８０の旋回を調整可能なものであったが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、搬送モジュール５０は、全ての搬送セル６０のうちの一部又は全部の搬送セル６０が備える各モータ内蔵ローラ８０が連動して旋回軸Ｖを中心として旋回可能な構成としてもよい。具体的には、図９に示すように、一般的にアイドラーと称されるもののように隣接する搬送セル６０，６０間において一方側の旋回を他方側に伝達可能なギアやローラ等を配した構成とすることが可能である。かかる構成によれば、例えば物品を搬送する際にモータ内蔵ローラ８０を旋回させて向きを変え、搬送方向を変更せねばならない場合に、一体的に向きを変えねばならない位置にある各搬送セル６０について、モータ内蔵ローラ８０を一斉に旋回させることができる。従って、かかる構成とした場合は、各搬送セル６０毎にモータ内蔵ローラ８０による物品の搬送方向、すなわち筒体１１の向きを調整可能な構成とした場合に比べて設定可能な搬送経路のバリエーションが少なくなるおそれはあるが、物品の搬送効率をより一層向上させることができる。
【００８５】
上記実施形態で示した搬送装置１は、物品を所定方向に搬送するために設けられた主搬送経路２の中途に搬送モジュール５０が設けられたものであるため、上流側主搬送経路２ａによって搬送されてきた物品の搬送方向を様々な方向に調整することができる。従って、搬送装置１によれば、搬送モジュール５０によって物品を的確に仕分けすることができる。
【００８６】
上記実施形態で示した搬送装置１は、主搬送経路２の中途に搬送モジュール５０を設けた構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば搬送モジュール５０を所定の搬送経路の末端部分に設けた構成としてもよい。また、上記実施形態では、主搬送経路２の中途に単一の搬送モジュール５０を設けた構成を例示したが、搬送モジュール５０を複数並べて配置した構成としたり、間隔を開けて搬送モジュール５０を複数配置した構成としてもよい。
【００８７】
また、上記実施形態では、主搬送路２の幅方向に単一の搬送モジュール５０を配した構成の搬送装置１を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、主搬送経路２の幅方向に複数の搬送モジュール５０を配した構成としてもよい。
【００８８】
上記した搬送装置１は、例えば通常物品搬送形態で搬送する場合等において、搬送モジュール５０を構成する各搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０の全てを旋回させる構成を例示したが、例えば物品が通過すると想定される経路上にある搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０のみを作動させる構成としてもよい。かかる構成によれば、作動するモータ内蔵ローラ８０の数を必要最小限に抑制し、物品の搬送に伴って消費されるエネルギーを最小限に抑制できる。また、物品の搬送に供していない搬送セル６０について、次の物品の搬送に備えてモータ内蔵ローラ８０の向きを調整する構成とすれば、より一層スムーズに物品を搬送することができる。
【００８９】
上記実施形態で示した例では、主搬送経路２の中途に設けられた搬送モジュール５０によって必要に応じて物品の搬送方向を従搬送経路３ａ側に分岐させる構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。具体的には、搬送モジュール５０を複数の搬送経路の合流点に配し、各搬送経路から搬送されてくる物品を合流させるために用いてもよい。すなわち、上記実施形態において説明した搬送装置１の例をもって説明すると、物品の流れ方向が上記したのとは逆、すなわち従搬送経路３ａ，３ｂや下流側主搬送経路２ｂ側から上流側主搬送経路２ａ側に向かうこととすれば、これらの搬送経路２ｂ，３ａ，３ｂの合流点に配された搬送モジュール５０において各搬送経路２ｂ，３ａ，３ｂによって搬送されてきた物品を合流させ、上流側主搬送経路２ａに向けて供給することができる。
【００９０】
上記した搬送装置１は、第２搬送形態で物品を搬送する場合のように、搬送モジュール５０において物品の搬送方向をカーブさせることができる。ここで、搬送方向をカーブさせる場合は、物品の搬送方向に対して前記カーブの外側に位置する搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０と、内側に位置する搬送セル６０のモータ内蔵ローラ８０とが同一の回転数やトルクで回転することとしてもよいが、必要に応じて前記カーブの内側に位置するモータ内蔵ローラ８０と、外側に位置するモータ内蔵ローラ８０とでその回転数やトルクを異ならせる構成としてもよい。かかる構成とすれば、物品をより一層安定して搬送できる可能性がある。
【００９１】
上記実施形態で示した搬送モジュール５０は、各搬送セル６０が１本のモータ内蔵ローラ８０を備えたものであったが、本発明はこれに限定されるものではなく、複数本のモータ内蔵ローラ８０を備えたものとしたり、モータ内蔵ローラ８０の他に動力源を持たないローラを備えた構成としてもよい。
【００９２】
上記実施形態では、搬送モジュール５０に隣接する位置に、主搬送経路２から分岐された物品を搬送するための従搬送経路３ａ，３ｂを備えた構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、従搬送経路３ａ，３ｂを設ける代わりに物品を投入可能な箱やエリア等を設けた構成としたり、従搬送経路３ａ，３ｂを設けつつ前記箱やエリアに相当するものを設けた構成としてもよい。すなわち、搬送装置１は、搬送モジュール５０によって払い出された物品が直接、当該物品の払い出し先たる箱やエリア等に到達する構成としてもよい。
【００９３】
上記実施形態で示した搬送モジュール５０は、各搬送セル６０毎に制御手段９５を備えたものであったが、本発明はこれに限定されるものではなく、いくつかの搬送セル６０あるいは全ての搬送セル６０について制御手段９５を共用する構成としてもよい。また、搬送モジュール５０は、各制御手段９５同士の間や主搬送経路２や従搬送経路３に設けられたモータ内蔵ローラ１０を制御するための制御手段（図示せず）との間で互いに制御に関する情報を伝達可能な構成とし、他のモータ内蔵ローラ１０やモータ内蔵ローラ８０、旋回用モータ７５等の動作に基づいてモータ内蔵ローラ８０や旋回用モータ７５の動作を制御する構成としてもよい。また、制御手段９５は、何らかの上位制御手段に対して接続され、当該上位制御手段からの制御に基づいてモータ内蔵ローラ８０や旋回用モータ７５の動作を制御する構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本発明の一実施形態にかかる搬送装置を示す平面図である。
【図２】モータ内蔵ローラの内部構造を示す断面図である。
【図３】搬送モジュールを示す斜視図である。
【図４】（ａ）は搬送モジュールを示す平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図、（ｃ）は（ａ）のＢ−Ｂ断面図である。
【図５】（ａ）は搬送セルを示す平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図、（ｃ）は（ａ）のＢ−Ｂ断面図、（ｃ）は（ａ）のＣ−Ｃ断面図である。
【図６】搬送セルの分解斜視図である。
【図７】（ａ），（ｂ）は、物品が第１仕分搬送形態で搬送される際における搬送装置の動作を概念的に示す平面図である。
【図８】（ａ），（ｃ）は、物品が第２仕分搬送形態で搬送される際における搬送装置の動作を概念的に示す平面図であり、（ｂ），（ｄ）は物品の搬送経路と搬送セルに設けられたモータ内蔵ローラの姿勢との関係を概念的に示す平面図である。
【図９】（ａ），（ｂ）は、物品が幅寄せ搬送形態で搬送される際における搬送装置の動作を概念的に示す平面図である。
【符号の説明】
【００９５】
１ 搬送装置
２ 主搬送経路（搬送経路）
３ 従搬送経路
１１ 筒体
２０ モータ
５０ 搬送モジュール
６０ 搬送セル
６５ 駆動機構部
７０ 本体部（ローラ支持体）
７５ 旋回用モータ
７８ 搬送方向変更手段
８０ モータ内蔵ローラ
９５ 制御手段（旋回阻止手段）
Ｖ 旋回軸
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送するための搬送セルを複数、二次元に配置することにより搬送面が形成された搬送モジュールであって、
前記搬送セルの一部又は全部が、ローラ支持体と、モータ内蔵ローラと、搬送方向変更手段とを有し、
前記モータ内蔵ローラが、支軸と、前記搬送面を形成する筒体と、当該筒体の内部に内蔵されたモータとを有し、前記支軸がローラ支持体に対して相対回転不能に支持され、前記筒体が前記モータの動力を受けることによって支軸に対して相対回転可能なように支持されたものであり、
前記搬送方向変更手段が、前記搬送面に対して垂直な旋回軸を中心としてモータ内蔵ローラを旋回させることにより、各搬送セルにおける物品の搬送方向を変更可能なものであることを特徴とする搬送モジュール。
【請求項２】
搬送方向変更手段が、モータ内蔵ローラを旋回軸を中心として旋回させるための旋回用モータを有するものであり、
当該旋回用モータの作動に伴って発信されるパルス信号に基づいて、旋回軸を中心とするモータ内蔵ローラの旋回量が調整されることを特徴とする請求項１に記載の搬送モジュール。
【請求項３】
各搬送セル毎に、旋回軸を中心としてモータ内蔵ローラを旋回させることができることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送モジュール。
【請求項４】
旋回軸を中心としてモータ内蔵ローラが旋回するのを阻止可能な旋回阻止手段を備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の搬送モジュール。
【請求項５】
搬送セルの一部又は全部に設けられたモータ内蔵ローラが旋回軸を中心として正、逆双方向に向けて旋回可能なものであり、
前記搬送セルに設けられた旋回阻止手段が、旋回軸を中心とする正方向および逆方向の双方へのモータ内蔵ローラの旋回を阻止可能なものであることを特徴とする請求項４に記載の搬送モジュール。
【請求項６】
一又は複数の搬送セルに設けられたモータ内蔵ローラが旋回軸を中心として正、逆双方向に向けて旋回可能なものであり、
前記搬送セルに設けられた旋回阻止手段は、モータ内蔵ローラが旋回軸を中心として所定方向に旋回することを条件として、当該旋回に伴う旋回量に相当する分だけ、前記旋回方向とは逆方向にモータ内蔵ローラを旋回させるものであることを特徴とする請求項４又は５に記載の搬送モジュール。
【請求項７】
旋回連動機構を備えており、
当該旋回連動機構が、各搬送セルが備える各モータ内蔵ローラの旋回軸を中心とする旋回を、複数の搬送セルについて連動させることが可能なものであることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の搬送モジュール。
【請求項８】
物品を所定方向に搬送する搬送経路を有し、当該搬送経路に請求項１〜７のいずれかに記載の搬送モジュールが設けられていることを特徴とする搬送装置。
【請求項１】
物品を搬送するための搬送セルを複数、二次元に配置することにより搬送面が形成された搬送モジュールであって、
前記搬送セルの一部又は全部が、ローラ支持体と、モータ内蔵ローラと、搬送方向変更手段とを有し、
前記モータ内蔵ローラが、支軸と、前記搬送面を形成する筒体と、当該筒体の内部に内蔵されたモータとを有し、前記支軸がローラ支持体に対して相対回転不能に支持され、前記筒体が前記モータの動力を受けることによって支軸に対して相対回転可能なように支持されたものであり、
前記搬送方向変更手段が、前記搬送面に対して垂直な旋回軸を中心としてモータ内蔵ローラを旋回させることにより、各搬送セルにおける物品の搬送方向を変更可能なものであることを特徴とする搬送モジュール。
【請求項２】
搬送方向変更手段が、モータ内蔵ローラを旋回軸を中心として旋回させるための旋回用モータを有するものであり、
当該旋回用モータの作動に伴って発信されるパルス信号に基づいて、旋回軸を中心とするモータ内蔵ローラの旋回量が調整されることを特徴とする請求項１に記載の搬送モジュール。
【請求項３】
各搬送セル毎に、旋回軸を中心としてモータ内蔵ローラを旋回させることができることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送モジュール。
【請求項４】
旋回軸を中心としてモータ内蔵ローラが旋回するのを阻止可能な旋回阻止手段を備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の搬送モジュール。
【請求項５】
搬送セルの一部又は全部に設けられたモータ内蔵ローラが旋回軸を中心として正、逆双方向に向けて旋回可能なものであり、
前記搬送セルに設けられた旋回阻止手段が、旋回軸を中心とする正方向および逆方向の双方へのモータ内蔵ローラの旋回を阻止可能なものであることを特徴とする請求項４に記載の搬送モジュール。
【請求項６】
一又は複数の搬送セルに設けられたモータ内蔵ローラが旋回軸を中心として正、逆双方向に向けて旋回可能なものであり、
前記搬送セルに設けられた旋回阻止手段は、モータ内蔵ローラが旋回軸を中心として所定方向に旋回することを条件として、当該旋回に伴う旋回量に相当する分だけ、前記旋回方向とは逆方向にモータ内蔵ローラを旋回させるものであることを特徴とする請求項４又は５に記載の搬送モジュール。
【請求項７】
旋回連動機構を備えており、
当該旋回連動機構が、各搬送セルが備える各モータ内蔵ローラの旋回軸を中心とする旋回を、複数の搬送セルについて連動させることが可能なものであることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の搬送モジュール。
【請求項８】
物品を所定方向に搬送する搬送経路を有し、当該搬送経路に請求項１〜７のいずれかに記載の搬送モジュールが設けられていることを特徴とする搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００８−１７４３１８（Ｐ２００８−１７４３１８Ａ）
【公開日】平成２０年７月３１日（２００８．７．３１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−６９０９（Ｐ２００７−６９０９）
【出願日】平成１９年１月１６日（２００７．１．１６）
【出願人】（５９２０２６８１９）伊東電機株式会社 (71)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年７月３１日（２００８．７．３１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１月１６日（２００７．１．１６）
【出願人】（５９２０２６８１９）伊東電機株式会社 (71)
【Ｆターム（参考）】
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