支持ピンの移載方法
【課題】プリント基板の機種切替え等に伴って、支持テーブルに支持ピンを移載した後に、ストッカに残された支持ピンとプリント基板裏面に装着済みの電子部品とが干渉しないようにすること。
【解決手段】プリント基板Ｐ裏面に移載されて配置されるべき支持ピン１２の配置データに従い、支持ピン１２の移載動作が行われる。次に、移載しなかったストックエリアＳＡ１内の未使用の支持ピン１２の1本目がプリント基板Ｐ裏面に装着済みの電子部品と干渉するか否かをチェックする。初めに制御装置３３は自己のＲＡＭ内に格納されたこれから生産するプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ）と右端の座標（Ｘｍａｘ）とを読み込む。１本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標を読み込んで、この支持ピン１２のＸ座標はプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ）と右端の座標（Ｘｍａｘ）との間に入っているか否かを判定する。
【解決手段】プリント基板Ｐ裏面に移載されて配置されるべき支持ピン１２の配置データに従い、支持ピン１２の移載動作が行われる。次に、移載しなかったストックエリアＳＡ１内の未使用の支持ピン１２の1本目がプリント基板Ｐ裏面に装着済みの電子部品と干渉するか否かをチェックする。初めに制御装置３３は自己のＲＡＭ内に格納されたこれから生産するプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ）と右端の座標（Ｘｍａｘ）とを読み込む。１本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標を読み込んで、この支持ピン１２のＸ座標はプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ）と右端の座標（Ｘｍａｘ）との間に入っているか否かを判定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリント基板下面を支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルに移載する支持ピンの移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の支持ピンの移載装置は、例えば特許文献１などに開示されているが、プリント基板の機種切替え等に伴い、これから生産する新たなプリント基板に対応して、ストッカから移載部材により支持テーブルに支持ピンを移載するが、ストッカに移載されない支持ピンが残る場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１５２７８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
支持テーブルに支持ピンを移載した後に、ストッカに支持ピンが残った場合において、これから生産する新たなプリント基板の裏面側に既に電子部品が装着されているものにあっては、ストッカに残された支持ピンとプリント基板裏面に装着済みの電子部品が干渉すると、電子部品を破損して、このプリント基板が不良品となってしまう。
【０００５】
そこで本発明は、プリント基板の機種切替え等に伴って、支持テーブルに支持ピンを移載した後に、ストッカに残された支持ピンとプリント基板裏面に装着済みの電子部品とが干渉しないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため第１の発明は、プリント基板下面を支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルに移載する支持ピンの移載方法において、
前記移載部材により前記支持ピンを前記ストッカから前記支持テーブルに移載し、
この支持ピンの前記支持テーブルへの移載後に前記ストッカに残された支持ピンが前記プリント基板裏面に装着された電子部品と干渉するか否かを判定する
ことを特徴する。
【０００７】
第２の発明は、プリント基板下面を支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルに移載する支持ピンの移載方法において、
前記支持ピンの前記支持テーブルにおける配置データに従って前記移載部材により前記支持ピンを前記ストッカから前記支持テーブルに移載し、
この支持ピンの前記支持テーブルへの移載後に前記ストッカに残された支持ピンが前記プリント基板の下方に位置するか否かにより装着された電子部品と干渉するか否かを判定する
ことを特徴する。
【０００８】
第３の発明は、プリント基板下面を支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルに移載する支持ピンの移載方法において、
前記移載部材により前記支持ピンを前記ストッカから前記支持テーブルに移載し、
この支持ピンの前記支持テーブルへの移載後に前記ストッカに残された支持ピンが位置決め部におけるプリント基板と干渉するか否かを判定する
ことを特徴する。
【０００９】
第４の発明は、第１乃至第３の発明において、干渉すると判定されると、報知装置により干渉する旨を報知することを特徴とする。
【００１０】
第５の発明は、第１乃至第３の発明において、前記ストッカと前記支持テーブルとが兼用したものであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、プリント基板の機種切替え等に伴って、支持テーブルに支持ピンを移載した後に、ストッカに残された支持ピンとプリント基板裏面に装着済みの電子部品とが干渉しないようにすることができ、電子部品を破損してプリント基板が不良品となってしまうことが防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】スクリーン印刷機の概略平面図である。
【図２】スクリーン印刷機の概略正面図である。
【図３】制御ブロック図である。
【図４】バックアップテーブル上に移載前に載置されている支持ピンの配置データを示す図である。
【図５】移載されて配置されるべき支持ピンの配置データを示す図である。
【図６】移載された後の現実に配置された支持ピンの配置データを示す図である。
【図７】フローチャートを示す図である。
【図８】ストックエリアの左右部に支持ピンが収納されている移載前の状態を示すバックアップテーブルの平面図である。
【図９】移載後のバックアップテーブルの平面図である。
【図１０】移載されて配置されるべき支持ピンの配置データを示す図である。
【図１１】移載された後の現実に配置された支持ピンの配置データを示す図である。
【図１２】支持ピンとプリント基板裏面に装着済みの電子部品とが干渉する場合のバックアップテーブルの平面図である。
【図１３】右の移載吸着ノズルが下降した状態のスクリーン印刷機の概略正面図である。
【図１４】バックアップテーブルが上昇した状態のスクリーン印刷機の概略正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、プリント基板を支持する支持ピンの移載装置について、本発明の具体的な実施形態を図面を参照しながら説明するが、この移載装置をプリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置や接着剤をプリント基板上に塗布する接着剤塗布装置にも適用することができるが、プリント基板上に塗布剤を塗布するスクリーン印刷機に適用して、以下説明する。
【００１４】
スクリーン印刷機の概略平面図である図１及び正面図である図２において、スクリーン印刷機１はプリント基板Ｐ上に塗布剤であるクリーム半田を印刷するためのもので、装置本体上に設置された基板支持ユニット２と、この基板支持ユニット２の上方に配され水平方向に延びるＹ軸方向（図１に示すＹ方向で、スクリーン印刷機１の前後方向）に移動するための移動機構を備えたスクリーン支持ユニットにより支持されたスクリーン３と、基板支持ユニット２とスクリーン３との間に配されて基板認識用カメラ５やこの基板認識用カメラ５を挟んでプリント基板の搬送方向に沿って配設される２つの移載ヘッド６等を備える移動体４と、スクリーン３に付されたスクリーン認識マークを撮像するスクリーン認識用カメラ８と、スクリーン３の上方に配されてスキージを備えた印刷機構などを備えている。
【００１５】
前記基板支持ユニット２は、Ｘ軸方向、水平面内での角度方向、垂直方向に移動可能な移動機構（図示せず）と、プリント基板ＰをＸ軸方向に搬送する前後一対の基板搬送コンベア１１と、プリント基板Ｐをその下面に当接して下方から支持する支持ピン１２を貯蔵すると共にプリント基板Ｐに合わせて適宜な位置に前記支持ピン１２が配設されＺ方向に移動可能なバックアップテーブル２Ａと、プリント基板Ｐを側方から挟んで支持する固定シュート７Ａ、可動シュート７Ｂとを備えている。
【００１６】
前記バックアップテーブル２Ａは、プリント基板を下方から支持する複数の支持ピン１２をストックするストッカと、前記プリント基板Ｐの下面を配設された前記支持ピン１２により支持する支持テーブルとを兼用している。即ち、図１に示すように、前記バックアップテーブル２Ａは、支持ピン１２下部が嵌合収納されて且つ側面に形成された係止鍔部１２Ａが上面に係止して植設される複数の支持穴１３が開設され、前部の左右部が支持ピン１２を貯蔵するストッカとして予め設定されたストックエリアＳＡ１で、このストックエリアＳＡ１を含めた全体が配設エリアである。このストックエリアＳＡ１は、例えば左右夫々４行５列である。
【００１７】
このように、ストックエリアＳＡ１を前記バックアップテーブル２Ａの前部の固定シュート７Ａ側としたのは、プリント基板Ｐの最小サイズ外のエリアとし、可動シュート７Ｂの移動時に、残っている支持ピン１２とこの可動シュート７Ｂとが干渉しないようにするためである。また、前記バックアップテーブル２Ａの前部における左右部としたのは、プリント基板Ｐがバックアップテーブル２Ａの左右方向の中心位置に位置決めされるため、プリント基板のサイズが小さければ、左右両端部に残された支持ピン１２と干渉する可能性が減少するからである。
【００１８】
次に、前記移動体４について説明すると、移動体４はＹ軸駆動モータ１５の駆動によりネジ軸１６が回転することにより、右部のナット体１７がＹ方向に移動することにより左部のガイド体１８に沿ってＹ方向に移動可能であると共に、Ｘ軸駆動モータ２１の駆動によりネジ軸２２が回転することにより、ナット体２３がＸ方向に移動することによりガイド体２６に沿ってＹ方向に移動可能である。
【００１９】
そして、基板支持ユニット２のバックアップテーブル２Ａ上に載置されたプリント基板Ｐの基板認識マークを撮像する基板認識用カメラ５や支持ピン１２を移載する移載部材としての移載吸着ノズル２４を有する２つの移載ヘッド６等を備える。この右の移載ヘッド６は平面視長手方向がＹ方向になるように、また左の移載ヘッド６は平面視長手方向がＸ方向になるように前記移動体４に取り付けられる。なお、前記移載吸着ノズル２４は、図示しない真空源に連通して真空吸引により支持ピン１２を吸引保持することができる。
【００２０】
また、基板搬送コンベア１１によりプリント基板Ｐが図１及び図２における左から右に流れるようにした場合には、右の移載吸着ノズル２４に搬送されてきたプリント基板Ｐが当接して係止するストッパ２７が取付けられる。
【００２１】
各移載吸着ノズル２４はシリンダー２５により上下動でき、下降すると前記ストッパ２７も下降して、搬送されて移動して来たプリント基板Ｐがこのストッパ２７に当接して係止し、位置決めされることとなる。この場合、下降したストッパ２７の高さレベルがプリント基板Ｐの搬送レベルと一致するように、移載吸着ノズル２４の下降量が予め設定されている。
【００２２】
また、前記移動体４には、前記ストッパ２７に係止したプリント基板Ｐからの反射光の有無に基づいてプリント基板Ｐの有無を検出する基板有無検出装置としての光センサ２９が取り付けられた取付板３１が移載ヘッド６と基板認識カメラ５との間に固定ネジ３０により着脱可能に取り付けられる。なお、前記光センサ２９に代えて、その他の基板有無検出センサでもよく、例えば光電センサ、近接センサなどでもよい。
【００２３】
前記光センサ２９は、光を照射して、プリント基板Ｐがあれば反射光を受光することにより、プリント基板Ｐの存在を確認でき、プリント基板Ｐが無ければ受光できないので、プリント基板Ｐの不存在を確認できる。
【００２４】
次に、図３に基づき、スクリーン印刷機１の制御ブロックについて説明する。先ず、３３はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたマイクロコンピュータから成る制御装置であり、この制御装置３３は各駆動回路３４、３５、３６を介して前記移動体４の移動のための前記Ｘ軸駆動モータ２１、Ｙ軸駆動モータ１５及び可動シュート用駆動モータ３７などを制御する。
【００２５】
前記制御装置３３の記憶装置としてのＲＡＭには、支持ピン１２の配置に係る配置データが格納されている。即ち、支持テーブルとしてのバックアップテーブル２Ａ上に移載前に載置されている支持ピン１２の配置データ（図４参照）、移載されて配置されるべき支持ピン１２の配置データ（図５参照）、移載された後の現実に配置された支持ピン１２の配置データ（図６参照）などが格納されている。この配置データの原点は固定シュート７Ａの左下部であり、各配置データの座標は原点のＸ座標、Ｙ座標をゼロとした座標である。
【００２６】
なお、説明の便宜上、制御装置３３は基板支持ユニット２のバックアップテーブル２ＡをＸ軸方向に移動させるためのテーブルＸ軸駆動モータ及びθ軸方向（水平面内での回転方向）に移動させるためのテーブルθ軸駆動モータ、前記スクリーン３をＹ軸方向に移動させるためのスクリーンＹ軸駆動モータ、スキージをＹ軸方向に移動させるためのスキージＹ軸駆動モータを制御するが、ここでは図示を省略する。
【００２７】
４０は前記制御装置３３にインターフェース４３を介して接続される認識処理装置で、前記スクリーン認識用カメラ８により撮像された画像や、前記基板認識用カメラ５により撮像された画像の認識処理が該認識処理装置４０にて行われ、制御装置３３に両者の認識処理結果が送出される。すると、制御装置３３において、認識処理結果に基づいて各基板認識マークの位置と各スクリーン認識マークの位置とを相対的に位置決めさせるべき位置ズレ量を演算し、内蔵する記憶部に演算結果を格納する。従って、この位置ズレ量に基づいて、制御装置３３はテーブルＸ軸駆動モータ及びテーブルθ軸駆動モータを制御すると共にスクリーンＹ軸駆動モータを制御することにより、プリント基板Ｐとスクリーン３の相対的な位置ズレを補正して位置決めする。
【００２８】
４１は部品画像や各種データ設定のための画面などを表示するモニタで、このモニタ４１には入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ４２が設けられ、共にインターフェース４３を介して制御装置３３に接続され、作業者がタッチパネルスイッチ４２を操作することにより、種々の設定を行うことができる。
【００２９】
次に、プリント基板Ｐの機種切替え等に伴って、新たなプリント基板Ｐの生産の前に、支持ピン１２の移載動作が行われるが、その際の支持ピン１２の干渉チェックについて、図７のフローチャートに基づき説明する。なお、図８、図９及び図１０に示すバックアップテーブル２Ａの支持穴１３は、千鳥状にバックアップテーブル２Ａ全域に亘って形成されており、図１に形成された支持穴１３とは異なる配列となっている。
【００３０】
先ず、支持ピン１２は、図８に示すように、バックアップテーブル２ＡのストックエリアＳＡ１の左右部に夫々１０本ずつ配置されており、この移載前の支持ピン１２の配置データは図４に示されている。そして、モニタ４１に表示されたタッチパネルスイッチ４２を押圧操作して、これから生産するプリント基板Ｐを選択して、支持ピン１２の移載動作のための操作をすると、移載されて配置されるべき支持ピン１２の配置データ（図５）に従い、支持ピン１２の移載動作が行われる（ステップＳ１）。
【００３１】
この場合、移動体４をＹ軸駆動モータ１５及びＸ軸駆動モータ２１により平面方向に移動させて、両移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を昇降させながら、バックアップテーブル２ＡのストックエリアＳＡ１から支持ピン１２を抜いては、必要な位置の支持穴１３に差込み動作をして、支持ピン１２を移載する。
【００３２】
次に、未使用ピン、即ち移載しなかったストックエリアＳＡ１内の未使用の支持ピン１２がプリント基板Ｐ裏面に装着済みの電子部品と干渉するか否かをチェックするために、先ず１本目を選択する（ステップＳ２）。次のステップＳ３において、制御装置３３は自己のＲＡＭ内に格納されたこれから生産するプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ）（図９参照）と右端の座標（Ｘｍａｘ）（図９参照）とを読み込む。
【００３３】
そして、図５のプリント基板Ｐ裏面に移載されて配置されるべき支持ピン１２の配置データと、図６の移載された後の現実に配置された支持ピン１２の配置データとを比較した場合における支持ピン１２の本数の差である５本、即ち図６におけるＮｏ.１、Ｎｏ.２、Ｎｏ.３、Ｎｏ.１９、Ｎｏ.２０の５本、即ちストックエリアＳＡ１内の左部に残された未使用の支持ピン１２の本数である３本と右部に残された未使用の支持ピン１２の本数である２本の合計した５本（未使用の支持ピン１２の本数Ｎ＝５、図９参照）について、干渉のチェックが行われるが、この５本と未使用の支持ピン１２の1本目（ｎ＝１）とを制御装置３３は比較し、ｎがＮ以下か否かを判定する（ステップＳ４）。
【００３４】
そして、ｎ（「１」）とＮ（「５」）とを比較して、制御装置３３は５本以下と判定するので、ステップＳ５において１本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標を読み込んで、ステップＳ６においてこの１本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標（Ｎｏ．１のＸ座標は「１」）はプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ＝「７」）と右端の座標（Ｘｍａｘ＝「１９」）との間に入っているか否かを判定する。
【００３５】
従って、１本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標がプリント基板Ｐの左端の座標と右端の座標との間に入っていないと制御装置３３が判定するので、ステップＳ７において「ｎ＝１」に「１」を加えてステップＳ４に戻る。そして、「ｎ＝２」とされるので、この「ｎ＝２」と「Ｎ＝５」とを比較して、ｎがＮ以下か否かを判定する。
【００３６】
そして、ｎ（「２」）とＮ（「５」）とを比較して制御装置３３は５本以下と判定するので、ステップＳ５において２本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標を読み込んで、ステップＳ６においてこの２本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標（Ｎｏ．２のＸ座標は「１」）はプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ＝「７」）と右端の座標（Ｘｍａｘ＝「１９」）との間に入っているか否かを判定する。
【００３７】
従って、２本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標がプリント基板Ｐの左端の座標と右端の座標との間に入っていないと制御装置３３が判定するので、ステップＳ７において「ｎ＝２」に「１」を加えてステップＳ４に戻る。そして、「ｎ＝３」とされるので、この「ｎ＝３」と「Ｎ＝５」とを比較して、ｎがＮ以下か否かを判定する。
【００３８】
そして、ｎ（「３」）とＮ（「５」）とを比較して制御装置３３は５本以下と判定するので、ステップＳ５において３本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標を読み込んで、ステップＳ６においてこの３本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標（Ｎｏ．３のＸ座標は「２」）はプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ＝「７」）と右端の座標（Ｘｍａｘ＝「１９」）との間に入っているか否かを判定する。
【００３９】
従って、３本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標がプリント基板Ｐの左端の座標と右端の座標との間に入っていないと制御装置３３が判定するので、ステップＳ７において「ｎ＝３」に「１」を加えてステップＳ４に戻る。そして、「ｎ＝４」とされるので、この「ｎ＝４」と「Ｎ＝５」とを比較して、ｎがＮ以下か否かを判定する。
【００４０】
そして、ｎ（「４」）とＮ（「５」）とを比較して制御装置３３は５本以下と判定するので、ステップＳ５において４本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標を読み込んで、ステップＳ６においてこの４本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標（Ｎｏ．１９のＸ座標は「２７」）はプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ＝「７」）と右端の座標（Ｘｍａｘ＝「１９」）との間に入っているか否かを判定する。
【００４１】
従って、４本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標がプリント基板Ｐの左端の座標と右端の座標との間に入っていないと制御装置３３が判定するので、ステップＳ７において「ｎ＝４」に「１」を加えてステップＳ４に戻る。そして、「ｎ＝５」とされるので、この「ｎ＝５」と「Ｎ＝５」とを比較して、ｎがＮ以下か否かを判定する。
【００４２】
そして、ｎ（「５」）とＮ（「５」）とを比較して制御装置３３は５本以下と判定するので、ステップＳ５において５本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標を読み込んで、ステップＳ６においてこの５本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標（Ｎｏ．２０のＸ座標は「２７」）はプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ＝「７」）と右端の座標（Ｘｍａｘ＝「１９」）との間に入っているか否かを判定する。
【００４３】
従って、５本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標がプリント基板Ｐの左端の座標と右端の座標との間に入っていないと制御装置３３が判定するので、ステップＳ７において「ｎ＝４」に「１」を加えてステップＳ４に戻る。そして、「ｎ＝６」とされるので、この「ｎ＝６」と「Ｎ＝５」とを比較して、ｎがＮ以下か否かを判定する。
【００４４】
この場合、ｎ（「６」）がＮ（「５」）以下でないと判定されるので、ステップＳ８において、制御装置３３により支持ピン１２の干渉があったか否かが判定される。以上の場合には、支持ピン１２が干渉する旨が制御装置３３のＲＡＭに格納されておらず、ストックエリアＳＡ１内に残された支持ピン１２とプリント基板Ｐ裏面に装着済みの電子部品とが干渉することがなかったと判定されるので、終了する。
【００４５】
次に、図１２の点線で囲ったように、左右端部の５本の未使用の支持ピン１２がプリント基板Ｐ裏面に装着済みの電子部品とが干渉する場合について、図１０乃至図１２に基づいて説明する。
【００４６】
先ず、図１０は移載されて配置されるべき支持ピンの配置データを示し、図１１は移載された後の現実に配置された支持ピンの配置データを示す。図１０のプリント基板Ｐ裏面に移載されて配置されるべき支持ピン１２の配置データと、図６の移載された後の現実に配置された支持ピン１２の配置データとを比較した場合における支持ピン１２の本数の差である５本、即ち図１１におけるＮｏ.１、Ｎｏ.２、Ｎｏ.３、Ｎｏ.１９、Ｎｏ.２０の５本、即ちストックエリアＳＡ１内の左部に残された未使用の支持ピン１２の本数である３本と右部に残された未使用の支持ピン１２の本数である２本の合計した５本（図１２の点線で囲われた５本）について、干渉のチェックが行われる。
【００４７】
即ち、左右端部の５本の未使用の支持ピン１２のＸ座標がそれぞれプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ＝０．５）と右端の座標（Ｘｍａｘ＝２７．５）との間に入っているか否かを判定された際に（ステップＳ６）、この５本の座標（０１，０１）、（０１，０２）、（０２，０３）、（２７，０１）、（２７，０３）に基づいて、入っていると判定された場合には、これらの支持ピン１２はプリント基板Ｐ裏面に装着済みの電子部品と干渉する或いは干渉する虞があるので、夫々干渉する旨が制御装置３３のＲＡＭに格納される（ステップＳ１１）。
【００４８】
従って、この格納がされた場合には、ステップＳ８において、制御装置３３により支持ピン１２の干渉があったか否かが判定された際に、左右部の５本の支持ピン１２が干渉するので、「干渉する支持ピン有り」と判定される。この場合、制御装置３３は報知装置としてのモニタ４１に、例えば「プリント基板裏面の装着済みの電子部品と干渉する可能性があります。以下の支持ピンを取り除いて下さい。座標（０１，０１）、（０１，０２）、（０２，０３）、（２７，０１）、（２７，０３）」と表示させ、報知する（ステップＳ９）。この場合、報知装置としてモニタ４１に限らず、その他のブザー又は音声により報知するものでもよい。
【００４９】
この報知を受けた作業管理者は、干渉する支持ピン１２をバックアップテーブル２Ａから抜く（ステップＳ１０）。そして、作業者はこの抜き取り後に、モニタ４１に表示されたタッチパネルスイッチ４２を押圧操作して、これらの干渉する支持ピン１２が確実に抜き取られたかを基板認識カメラ４０、その他の確認装置でチェックして、確認する。この場合、抜き取られていなければ、抜き取り動作を行う。
【００５０】
以上のように、プリント基板Ｐの機種切替え等に伴って、バックアップテーブル２Ａに支持ピン１２を移載した後に、ストックエリアＳＡ１に残された支持ピン１２とプリント基板Ｐ裏面に装着済みの電子部品とが干渉しないようにすることができる。
【００５１】
そして、以上のようなプリント基板裏面の装着済みの電子部品と支持ピン１２とが干渉するかのチェックを行って、干渉しないことを確認した後、印刷動作に移るが、以下スクリーン印刷機の動作を説明する。
【００５２】
先ず、上流側から受け継がれたプリント基板Ｐは基板搬送コンベア１１により図１及び図２における左から右に流れるので、ストッパ２７が固定された右の移載吸着ノズル２４はシリンダー２５により下降しており（図１３参照）、搬送されて移動して来たプリント基板Ｐがこのストッパ２７に当接して係止し、位置決めされることとなる。
【００５３】
このとき、前記光センサ２９がプリント基板Ｐを検出すると、このプリント基板Ｐを固定シュート７Ａ及び可動シュート７Ｂが側方から挟んで支持したまま、バックアップテーブル２Ａが上昇して、プリント基板Ｐは複数の支持ピン１２により水平に支持される（図２、図１３、図１４では、便宜上１本のみ図示してある。）。この場合、支持ピン１２とプリント基板Ｐ裏面に装着済みの電子部品とは干渉することなく、プリント基板Ｐを複数の支持ピン１２により水平に支持することができる。
【００５４】
そして、スクリーン認識用カメラ８によりスクリーン３に付されたスクリーン認識マークを撮像すると共に基板認識用カメラ５によりプリント基板Ｐに付された基板認識マークが撮像されて、認識処理装置４０がこれらの画像を認識処理し、制御装置３３に両者の認識処理結果が送出される。すると、制御装置３３において、認識処理結果に基づいて各基板認識マークの位置と各スクリーン認識マークの位置とを相対的に位置決めさせるべき位置ズレ量を演算し、内蔵するＲＡＭに演算結果を格納すると共に、この位置ズレ量に基づいて、制御装置３３は前記基板支持ユニット２のＸ軸駆動モータ及びテーブルθ軸駆動モータを制御すると共にスクリーン３のＹ軸駆動モータを制御することにより、プリント基板Ｐとスクリーン３の相対的な位置ズレを補正して位置決めする。
【００５５】
そして、更に基板支持ユニット２を上昇させて、支持ピン１２により支持された状態のプリント基板Ｐをスクリーン３の下面に密着させ、印刷機構を動作させて、スキージ（図示せず）がクリーム半田をスクリーン３の印刷パターン孔を介してプリント基板Ｐ上に印刷が行われ、印刷終了後に基板支持ユニット２が下降して、バックアップテーブル２Ａから下流に搬送される。
【００５６】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【符号の説明】
【００５７】
２Ａ バックアップテーブル
２ 基板支持ユニット
３ スクリーン
４ 移動体
６ 移載ヘッド
１１ 基板搬送コンベア
１２ 支持ピン
２４ 移載吸着ノズル
３３ 制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリント基板下面を支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルに移載する支持ピンの移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の支持ピンの移載装置は、例えば特許文献１などに開示されているが、プリント基板の機種切替え等に伴い、これから生産する新たなプリント基板に対応して、ストッカから移載部材により支持テーブルに支持ピンを移載するが、ストッカに移載されない支持ピンが残る場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１５２７８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
支持テーブルに支持ピンを移載した後に、ストッカに支持ピンが残った場合において、これから生産する新たなプリント基板の裏面側に既に電子部品が装着されているものにあっては、ストッカに残された支持ピンとプリント基板裏面に装着済みの電子部品が干渉すると、電子部品を破損して、このプリント基板が不良品となってしまう。
【０００５】
そこで本発明は、プリント基板の機種切替え等に伴って、支持テーブルに支持ピンを移載した後に、ストッカに残された支持ピンとプリント基板裏面に装着済みの電子部品とが干渉しないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため第１の発明は、プリント基板下面を支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルに移載する支持ピンの移載方法において、
前記移載部材により前記支持ピンを前記ストッカから前記支持テーブルに移載し、
この支持ピンの前記支持テーブルへの移載後に前記ストッカに残された支持ピンが前記プリント基板裏面に装着された電子部品と干渉するか否かを判定する
ことを特徴する。
【０００７】
第２の発明は、プリント基板下面を支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルに移載する支持ピンの移載方法において、
前記支持ピンの前記支持テーブルにおける配置データに従って前記移載部材により前記支持ピンを前記ストッカから前記支持テーブルに移載し、
この支持ピンの前記支持テーブルへの移載後に前記ストッカに残された支持ピンが前記プリント基板の下方に位置するか否かにより装着された電子部品と干渉するか否かを判定する
ことを特徴する。
【０００８】
第３の発明は、プリント基板下面を支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルに移載する支持ピンの移載方法において、
前記移載部材により前記支持ピンを前記ストッカから前記支持テーブルに移載し、
この支持ピンの前記支持テーブルへの移載後に前記ストッカに残された支持ピンが位置決め部におけるプリント基板と干渉するか否かを判定する
ことを特徴する。
【０００９】
第４の発明は、第１乃至第３の発明において、干渉すると判定されると、報知装置により干渉する旨を報知することを特徴とする。
【００１０】
第５の発明は、第１乃至第３の発明において、前記ストッカと前記支持テーブルとが兼用したものであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、プリント基板の機種切替え等に伴って、支持テーブルに支持ピンを移載した後に、ストッカに残された支持ピンとプリント基板裏面に装着済みの電子部品とが干渉しないようにすることができ、電子部品を破損してプリント基板が不良品となってしまうことが防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】スクリーン印刷機の概略平面図である。
【図２】スクリーン印刷機の概略正面図である。
【図３】制御ブロック図である。
【図４】バックアップテーブル上に移載前に載置されている支持ピンの配置データを示す図である。
【図５】移載されて配置されるべき支持ピンの配置データを示す図である。
【図６】移載された後の現実に配置された支持ピンの配置データを示す図である。
【図７】フローチャートを示す図である。
【図８】ストックエリアの左右部に支持ピンが収納されている移載前の状態を示すバックアップテーブルの平面図である。
【図９】移載後のバックアップテーブルの平面図である。
【図１０】移載されて配置されるべき支持ピンの配置データを示す図である。
【図１１】移載された後の現実に配置された支持ピンの配置データを示す図である。
【図１２】支持ピンとプリント基板裏面に装着済みの電子部品とが干渉する場合のバックアップテーブルの平面図である。
【図１３】右の移載吸着ノズルが下降した状態のスクリーン印刷機の概略正面図である。
【図１４】バックアップテーブルが上昇した状態のスクリーン印刷機の概略正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、プリント基板を支持する支持ピンの移載装置について、本発明の具体的な実施形態を図面を参照しながら説明するが、この移載装置をプリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置や接着剤をプリント基板上に塗布する接着剤塗布装置にも適用することができるが、プリント基板上に塗布剤を塗布するスクリーン印刷機に適用して、以下説明する。
【００１４】
スクリーン印刷機の概略平面図である図１及び正面図である図２において、スクリーン印刷機１はプリント基板Ｐ上に塗布剤であるクリーム半田を印刷するためのもので、装置本体上に設置された基板支持ユニット２と、この基板支持ユニット２の上方に配され水平方向に延びるＹ軸方向（図１に示すＹ方向で、スクリーン印刷機１の前後方向）に移動するための移動機構を備えたスクリーン支持ユニットにより支持されたスクリーン３と、基板支持ユニット２とスクリーン３との間に配されて基板認識用カメラ５やこの基板認識用カメラ５を挟んでプリント基板の搬送方向に沿って配設される２つの移載ヘッド６等を備える移動体４と、スクリーン３に付されたスクリーン認識マークを撮像するスクリーン認識用カメラ８と、スクリーン３の上方に配されてスキージを備えた印刷機構などを備えている。
【００１５】
前記基板支持ユニット２は、Ｘ軸方向、水平面内での角度方向、垂直方向に移動可能な移動機構（図示せず）と、プリント基板ＰをＸ軸方向に搬送する前後一対の基板搬送コンベア１１と、プリント基板Ｐをその下面に当接して下方から支持する支持ピン１２を貯蔵すると共にプリント基板Ｐに合わせて適宜な位置に前記支持ピン１２が配設されＺ方向に移動可能なバックアップテーブル２Ａと、プリント基板Ｐを側方から挟んで支持する固定シュート７Ａ、可動シュート７Ｂとを備えている。
【００１６】
前記バックアップテーブル２Ａは、プリント基板を下方から支持する複数の支持ピン１２をストックするストッカと、前記プリント基板Ｐの下面を配設された前記支持ピン１２により支持する支持テーブルとを兼用している。即ち、図１に示すように、前記バックアップテーブル２Ａは、支持ピン１２下部が嵌合収納されて且つ側面に形成された係止鍔部１２Ａが上面に係止して植設される複数の支持穴１３が開設され、前部の左右部が支持ピン１２を貯蔵するストッカとして予め設定されたストックエリアＳＡ１で、このストックエリアＳＡ１を含めた全体が配設エリアである。このストックエリアＳＡ１は、例えば左右夫々４行５列である。
【００１７】
このように、ストックエリアＳＡ１を前記バックアップテーブル２Ａの前部の固定シュート７Ａ側としたのは、プリント基板Ｐの最小サイズ外のエリアとし、可動シュート７Ｂの移動時に、残っている支持ピン１２とこの可動シュート７Ｂとが干渉しないようにするためである。また、前記バックアップテーブル２Ａの前部における左右部としたのは、プリント基板Ｐがバックアップテーブル２Ａの左右方向の中心位置に位置決めされるため、プリント基板のサイズが小さければ、左右両端部に残された支持ピン１２と干渉する可能性が減少するからである。
【００１８】
次に、前記移動体４について説明すると、移動体４はＹ軸駆動モータ１５の駆動によりネジ軸１６が回転することにより、右部のナット体１７がＹ方向に移動することにより左部のガイド体１８に沿ってＹ方向に移動可能であると共に、Ｘ軸駆動モータ２１の駆動によりネジ軸２２が回転することにより、ナット体２３がＸ方向に移動することによりガイド体２６に沿ってＹ方向に移動可能である。
【００１９】
そして、基板支持ユニット２のバックアップテーブル２Ａ上に載置されたプリント基板Ｐの基板認識マークを撮像する基板認識用カメラ５や支持ピン１２を移載する移載部材としての移載吸着ノズル２４を有する２つの移載ヘッド６等を備える。この右の移載ヘッド６は平面視長手方向がＹ方向になるように、また左の移載ヘッド６は平面視長手方向がＸ方向になるように前記移動体４に取り付けられる。なお、前記移載吸着ノズル２４は、図示しない真空源に連通して真空吸引により支持ピン１２を吸引保持することができる。
【００２０】
また、基板搬送コンベア１１によりプリント基板Ｐが図１及び図２における左から右に流れるようにした場合には、右の移載吸着ノズル２４に搬送されてきたプリント基板Ｐが当接して係止するストッパ２７が取付けられる。
【００２１】
各移載吸着ノズル２４はシリンダー２５により上下動でき、下降すると前記ストッパ２７も下降して、搬送されて移動して来たプリント基板Ｐがこのストッパ２７に当接して係止し、位置決めされることとなる。この場合、下降したストッパ２７の高さレベルがプリント基板Ｐの搬送レベルと一致するように、移載吸着ノズル２４の下降量が予め設定されている。
【００２２】
また、前記移動体４には、前記ストッパ２７に係止したプリント基板Ｐからの反射光の有無に基づいてプリント基板Ｐの有無を検出する基板有無検出装置としての光センサ２９が取り付けられた取付板３１が移載ヘッド６と基板認識カメラ５との間に固定ネジ３０により着脱可能に取り付けられる。なお、前記光センサ２９に代えて、その他の基板有無検出センサでもよく、例えば光電センサ、近接センサなどでもよい。
【００２３】
前記光センサ２９は、光を照射して、プリント基板Ｐがあれば反射光を受光することにより、プリント基板Ｐの存在を確認でき、プリント基板Ｐが無ければ受光できないので、プリント基板Ｐの不存在を確認できる。
【００２４】
次に、図３に基づき、スクリーン印刷機１の制御ブロックについて説明する。先ず、３３はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたマイクロコンピュータから成る制御装置であり、この制御装置３３は各駆動回路３４、３５、３６を介して前記移動体４の移動のための前記Ｘ軸駆動モータ２１、Ｙ軸駆動モータ１５及び可動シュート用駆動モータ３７などを制御する。
【００２５】
前記制御装置３３の記憶装置としてのＲＡＭには、支持ピン１２の配置に係る配置データが格納されている。即ち、支持テーブルとしてのバックアップテーブル２Ａ上に移載前に載置されている支持ピン１２の配置データ（図４参照）、移載されて配置されるべき支持ピン１２の配置データ（図５参照）、移載された後の現実に配置された支持ピン１２の配置データ（図６参照）などが格納されている。この配置データの原点は固定シュート７Ａの左下部であり、各配置データの座標は原点のＸ座標、Ｙ座標をゼロとした座標である。
【００２６】
なお、説明の便宜上、制御装置３３は基板支持ユニット２のバックアップテーブル２ＡをＸ軸方向に移動させるためのテーブルＸ軸駆動モータ及びθ軸方向（水平面内での回転方向）に移動させるためのテーブルθ軸駆動モータ、前記スクリーン３をＹ軸方向に移動させるためのスクリーンＹ軸駆動モータ、スキージをＹ軸方向に移動させるためのスキージＹ軸駆動モータを制御するが、ここでは図示を省略する。
【００２７】
４０は前記制御装置３３にインターフェース４３を介して接続される認識処理装置で、前記スクリーン認識用カメラ８により撮像された画像や、前記基板認識用カメラ５により撮像された画像の認識処理が該認識処理装置４０にて行われ、制御装置３３に両者の認識処理結果が送出される。すると、制御装置３３において、認識処理結果に基づいて各基板認識マークの位置と各スクリーン認識マークの位置とを相対的に位置決めさせるべき位置ズレ量を演算し、内蔵する記憶部に演算結果を格納する。従って、この位置ズレ量に基づいて、制御装置３３はテーブルＸ軸駆動モータ及びテーブルθ軸駆動モータを制御すると共にスクリーンＹ軸駆動モータを制御することにより、プリント基板Ｐとスクリーン３の相対的な位置ズレを補正して位置決めする。
【００２８】
４１は部品画像や各種データ設定のための画面などを表示するモニタで、このモニタ４１には入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ４２が設けられ、共にインターフェース４３を介して制御装置３３に接続され、作業者がタッチパネルスイッチ４２を操作することにより、種々の設定を行うことができる。
【００２９】
次に、プリント基板Ｐの機種切替え等に伴って、新たなプリント基板Ｐの生産の前に、支持ピン１２の移載動作が行われるが、その際の支持ピン１２の干渉チェックについて、図７のフローチャートに基づき説明する。なお、図８、図９及び図１０に示すバックアップテーブル２Ａの支持穴１３は、千鳥状にバックアップテーブル２Ａ全域に亘って形成されており、図１に形成された支持穴１３とは異なる配列となっている。
【００３０】
先ず、支持ピン１２は、図８に示すように、バックアップテーブル２ＡのストックエリアＳＡ１の左右部に夫々１０本ずつ配置されており、この移載前の支持ピン１２の配置データは図４に示されている。そして、モニタ４１に表示されたタッチパネルスイッチ４２を押圧操作して、これから生産するプリント基板Ｐを選択して、支持ピン１２の移載動作のための操作をすると、移載されて配置されるべき支持ピン１２の配置データ（図５）に従い、支持ピン１２の移載動作が行われる（ステップＳ１）。
【００３１】
この場合、移動体４をＹ軸駆動モータ１５及びＸ軸駆動モータ２１により平面方向に移動させて、両移載ヘッド６に設けられた移載吸着ノズル２４を昇降させながら、バックアップテーブル２ＡのストックエリアＳＡ１から支持ピン１２を抜いては、必要な位置の支持穴１３に差込み動作をして、支持ピン１２を移載する。
【００３２】
次に、未使用ピン、即ち移載しなかったストックエリアＳＡ１内の未使用の支持ピン１２がプリント基板Ｐ裏面に装着済みの電子部品と干渉するか否かをチェックするために、先ず１本目を選択する（ステップＳ２）。次のステップＳ３において、制御装置３３は自己のＲＡＭ内に格納されたこれから生産するプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ）（図９参照）と右端の座標（Ｘｍａｘ）（図９参照）とを読み込む。
【００３３】
そして、図５のプリント基板Ｐ裏面に移載されて配置されるべき支持ピン１２の配置データと、図６の移載された後の現実に配置された支持ピン１２の配置データとを比較した場合における支持ピン１２の本数の差である５本、即ち図６におけるＮｏ.１、Ｎｏ.２、Ｎｏ.３、Ｎｏ.１９、Ｎｏ.２０の５本、即ちストックエリアＳＡ１内の左部に残された未使用の支持ピン１２の本数である３本と右部に残された未使用の支持ピン１２の本数である２本の合計した５本（未使用の支持ピン１２の本数Ｎ＝５、図９参照）について、干渉のチェックが行われるが、この５本と未使用の支持ピン１２の1本目（ｎ＝１）とを制御装置３３は比較し、ｎがＮ以下か否かを判定する（ステップＳ４）。
【００３４】
そして、ｎ（「１」）とＮ（「５」）とを比較して、制御装置３３は５本以下と判定するので、ステップＳ５において１本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標を読み込んで、ステップＳ６においてこの１本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標（Ｎｏ．１のＸ座標は「１」）はプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ＝「７」）と右端の座標（Ｘｍａｘ＝「１９」）との間に入っているか否かを判定する。
【００３５】
従って、１本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標がプリント基板Ｐの左端の座標と右端の座標との間に入っていないと制御装置３３が判定するので、ステップＳ７において「ｎ＝１」に「１」を加えてステップＳ４に戻る。そして、「ｎ＝２」とされるので、この「ｎ＝２」と「Ｎ＝５」とを比較して、ｎがＮ以下か否かを判定する。
【００３６】
そして、ｎ（「２」）とＮ（「５」）とを比較して制御装置３３は５本以下と判定するので、ステップＳ５において２本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標を読み込んで、ステップＳ６においてこの２本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標（Ｎｏ．２のＸ座標は「１」）はプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ＝「７」）と右端の座標（Ｘｍａｘ＝「１９」）との間に入っているか否かを判定する。
【００３７】
従って、２本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標がプリント基板Ｐの左端の座標と右端の座標との間に入っていないと制御装置３３が判定するので、ステップＳ７において「ｎ＝２」に「１」を加えてステップＳ４に戻る。そして、「ｎ＝３」とされるので、この「ｎ＝３」と「Ｎ＝５」とを比較して、ｎがＮ以下か否かを判定する。
【００３８】
そして、ｎ（「３」）とＮ（「５」）とを比較して制御装置３３は５本以下と判定するので、ステップＳ５において３本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標を読み込んで、ステップＳ６においてこの３本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標（Ｎｏ．３のＸ座標は「２」）はプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ＝「７」）と右端の座標（Ｘｍａｘ＝「１９」）との間に入っているか否かを判定する。
【００３９】
従って、３本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標がプリント基板Ｐの左端の座標と右端の座標との間に入っていないと制御装置３３が判定するので、ステップＳ７において「ｎ＝３」に「１」を加えてステップＳ４に戻る。そして、「ｎ＝４」とされるので、この「ｎ＝４」と「Ｎ＝５」とを比較して、ｎがＮ以下か否かを判定する。
【００４０】
そして、ｎ（「４」）とＮ（「５」）とを比較して制御装置３３は５本以下と判定するので、ステップＳ５において４本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標を読み込んで、ステップＳ６においてこの４本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標（Ｎｏ．１９のＸ座標は「２７」）はプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ＝「７」）と右端の座標（Ｘｍａｘ＝「１９」）との間に入っているか否かを判定する。
【００４１】
従って、４本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標がプリント基板Ｐの左端の座標と右端の座標との間に入っていないと制御装置３３が判定するので、ステップＳ７において「ｎ＝４」に「１」を加えてステップＳ４に戻る。そして、「ｎ＝５」とされるので、この「ｎ＝５」と「Ｎ＝５」とを比較して、ｎがＮ以下か否かを判定する。
【００４２】
そして、ｎ（「５」）とＮ（「５」）とを比較して制御装置３３は５本以下と判定するので、ステップＳ５において５本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標を読み込んで、ステップＳ６においてこの５本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標（Ｎｏ．２０のＸ座標は「２７」）はプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ＝「７」）と右端の座標（Ｘｍａｘ＝「１９」）との間に入っているか否かを判定する。
【００４３】
従って、５本目の未使用の支持ピン１２のＸ座標がプリント基板Ｐの左端の座標と右端の座標との間に入っていないと制御装置３３が判定するので、ステップＳ７において「ｎ＝４」に「１」を加えてステップＳ４に戻る。そして、「ｎ＝６」とされるので、この「ｎ＝６」と「Ｎ＝５」とを比較して、ｎがＮ以下か否かを判定する。
【００４４】
この場合、ｎ（「６」）がＮ（「５」）以下でないと判定されるので、ステップＳ８において、制御装置３３により支持ピン１２の干渉があったか否かが判定される。以上の場合には、支持ピン１２が干渉する旨が制御装置３３のＲＡＭに格納されておらず、ストックエリアＳＡ１内に残された支持ピン１２とプリント基板Ｐ裏面に装着済みの電子部品とが干渉することがなかったと判定されるので、終了する。
【００４５】
次に、図１２の点線で囲ったように、左右端部の５本の未使用の支持ピン１２がプリント基板Ｐ裏面に装着済みの電子部品とが干渉する場合について、図１０乃至図１２に基づいて説明する。
【００４６】
先ず、図１０は移載されて配置されるべき支持ピンの配置データを示し、図１１は移載された後の現実に配置された支持ピンの配置データを示す。図１０のプリント基板Ｐ裏面に移載されて配置されるべき支持ピン１２の配置データと、図６の移載された後の現実に配置された支持ピン１２の配置データとを比較した場合における支持ピン１２の本数の差である５本、即ち図１１におけるＮｏ.１、Ｎｏ.２、Ｎｏ.３、Ｎｏ.１９、Ｎｏ.２０の５本、即ちストックエリアＳＡ１内の左部に残された未使用の支持ピン１２の本数である３本と右部に残された未使用の支持ピン１２の本数である２本の合計した５本（図１２の点線で囲われた５本）について、干渉のチェックが行われる。
【００４７】
即ち、左右端部の５本の未使用の支持ピン１２のＸ座標がそれぞれプリント基板Ｐの左端の座標（Ｘｍｉｎ＝０．５）と右端の座標（Ｘｍａｘ＝２７．５）との間に入っているか否かを判定された際に（ステップＳ６）、この５本の座標（０１，０１）、（０１，０２）、（０２，０３）、（２７，０１）、（２７，０３）に基づいて、入っていると判定された場合には、これらの支持ピン１２はプリント基板Ｐ裏面に装着済みの電子部品と干渉する或いは干渉する虞があるので、夫々干渉する旨が制御装置３３のＲＡＭに格納される（ステップＳ１１）。
【００４８】
従って、この格納がされた場合には、ステップＳ８において、制御装置３３により支持ピン１２の干渉があったか否かが判定された際に、左右部の５本の支持ピン１２が干渉するので、「干渉する支持ピン有り」と判定される。この場合、制御装置３３は報知装置としてのモニタ４１に、例えば「プリント基板裏面の装着済みの電子部品と干渉する可能性があります。以下の支持ピンを取り除いて下さい。座標（０１，０１）、（０１，０２）、（０２，０３）、（２７，０１）、（２７，０３）」と表示させ、報知する（ステップＳ９）。この場合、報知装置としてモニタ４１に限らず、その他のブザー又は音声により報知するものでもよい。
【００４９】
この報知を受けた作業管理者は、干渉する支持ピン１２をバックアップテーブル２Ａから抜く（ステップＳ１０）。そして、作業者はこの抜き取り後に、モニタ４１に表示されたタッチパネルスイッチ４２を押圧操作して、これらの干渉する支持ピン１２が確実に抜き取られたかを基板認識カメラ４０、その他の確認装置でチェックして、確認する。この場合、抜き取られていなければ、抜き取り動作を行う。
【００５０】
以上のように、プリント基板Ｐの機種切替え等に伴って、バックアップテーブル２Ａに支持ピン１２を移載した後に、ストックエリアＳＡ１に残された支持ピン１２とプリント基板Ｐ裏面に装着済みの電子部品とが干渉しないようにすることができる。
【００５１】
そして、以上のようなプリント基板裏面の装着済みの電子部品と支持ピン１２とが干渉するかのチェックを行って、干渉しないことを確認した後、印刷動作に移るが、以下スクリーン印刷機の動作を説明する。
【００５２】
先ず、上流側から受け継がれたプリント基板Ｐは基板搬送コンベア１１により図１及び図２における左から右に流れるので、ストッパ２７が固定された右の移載吸着ノズル２４はシリンダー２５により下降しており（図１３参照）、搬送されて移動して来たプリント基板Ｐがこのストッパ２７に当接して係止し、位置決めされることとなる。
【００５３】
このとき、前記光センサ２９がプリント基板Ｐを検出すると、このプリント基板Ｐを固定シュート７Ａ及び可動シュート７Ｂが側方から挟んで支持したまま、バックアップテーブル２Ａが上昇して、プリント基板Ｐは複数の支持ピン１２により水平に支持される（図２、図１３、図１４では、便宜上１本のみ図示してある。）。この場合、支持ピン１２とプリント基板Ｐ裏面に装着済みの電子部品とは干渉することなく、プリント基板Ｐを複数の支持ピン１２により水平に支持することができる。
【００５４】
そして、スクリーン認識用カメラ８によりスクリーン３に付されたスクリーン認識マークを撮像すると共に基板認識用カメラ５によりプリント基板Ｐに付された基板認識マークが撮像されて、認識処理装置４０がこれらの画像を認識処理し、制御装置３３に両者の認識処理結果が送出される。すると、制御装置３３において、認識処理結果に基づいて各基板認識マークの位置と各スクリーン認識マークの位置とを相対的に位置決めさせるべき位置ズレ量を演算し、内蔵するＲＡＭに演算結果を格納すると共に、この位置ズレ量に基づいて、制御装置３３は前記基板支持ユニット２のＸ軸駆動モータ及びテーブルθ軸駆動モータを制御すると共にスクリーン３のＹ軸駆動モータを制御することにより、プリント基板Ｐとスクリーン３の相対的な位置ズレを補正して位置決めする。
【００５５】
そして、更に基板支持ユニット２を上昇させて、支持ピン１２により支持された状態のプリント基板Ｐをスクリーン３の下面に密着させ、印刷機構を動作させて、スキージ（図示せず）がクリーム半田をスクリーン３の印刷パターン孔を介してプリント基板Ｐ上に印刷が行われ、印刷終了後に基板支持ユニット２が下降して、バックアップテーブル２Ａから下流に搬送される。
【００５６】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【符号の説明】
【００５７】
２Ａ バックアップテーブル
２ 基板支持ユニット
３ スクリーン
４ 移動体
６ 移載ヘッド
１１ 基板搬送コンベア
１２ 支持ピン
２４ 移載吸着ノズル
３３ 制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プリント基板下面を支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルに移載する支持ピンの移載方法において、
前記移載部材により前記支持ピンを前記ストッカから前記支持テーブルに移載し、
この支持ピンの前記支持テーブルへの移載後に前記ストッカに残された支持ピンが前記プリント基板裏面に装着された電子部品と干渉するか否かを判定する
ことを特徴する支持ピンの移載方法。
【請求項２】
プリント基板下面を支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルに移載する支持ピンの移載方法において、
前記支持ピンの前記支持テーブルにおける配置データに従って前記移載部材により前記支持ピンを前記ストッカから前記支持テーブルに移載し、
この支持ピンの前記支持テーブルへの移載後に前記ストッカに残された支持ピンが前記プリント基板の下方に位置するか否かにより装着された電子部品と干渉するか否かを判定する
ことを特徴する支持ピンの移載方法。
【請求項３】
プリント基板下面を支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルに移載する支持ピンの移載方法において、
前記移載部材により前記支持ピンを前記ストッカから前記支持テーブルに移載し、
この支持ピンの前記支持テーブルへの移載後に前記ストッカに残された支持ピンが位置決め部におけるプリント基板と干渉するか否かを判定する
ことを特徴する支持ピンの移載方法。
【請求項４】
干渉すると判定されると、報知装置により干渉する旨を報知することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の支持ピンの移載方法。
【請求項５】
前記ストッカと前記支持テーブルとが兼用したものであることを特徴とする請求項１乃至請求項３いずれかに記載の支持ピンの移載方法。
【請求項１】
プリント基板下面を支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルに移載する支持ピンの移載方法において、
前記移載部材により前記支持ピンを前記ストッカから前記支持テーブルに移載し、
この支持ピンの前記支持テーブルへの移載後に前記ストッカに残された支持ピンが前記プリント基板裏面に装着された電子部品と干渉するか否かを判定する
ことを特徴する支持ピンの移載方法。
【請求項２】
プリント基板下面を支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルに移載する支持ピンの移載方法において、
前記支持ピンの前記支持テーブルにおける配置データに従って前記移載部材により前記支持ピンを前記ストッカから前記支持テーブルに移載し、
この支持ピンの前記支持テーブルへの移載後に前記ストッカに残された支持ピンが前記プリント基板の下方に位置するか否かにより装着された電子部品と干渉するか否かを判定する
ことを特徴する支持ピンの移載方法。
【請求項３】
プリント基板下面を支持する支持ピンをストッカから移載部材により支持テーブルに移載する支持ピンの移載方法において、
前記移載部材により前記支持ピンを前記ストッカから前記支持テーブルに移載し、
この支持ピンの前記支持テーブルへの移載後に前記ストッカに残された支持ピンが位置決め部におけるプリント基板と干渉するか否かを判定する
ことを特徴する支持ピンの移載方法。
【請求項４】
干渉すると判定されると、報知装置により干渉する旨を報知することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の支持ピンの移載方法。
【請求項５】
前記ストッカと前記支持テーブルとが兼用したものであることを特徴とする請求項１乃至請求項３いずれかに記載の支持ピンの移載方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１０−２７８２６９（Ｐ２０１０−２７８２６９Ａ）
【公開日】平成２２年１２月９日（２０１０．１２．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１２９７２２（Ｐ２００９−１２９７２２）
【出願日】平成２１年５月２８日（２００９．５．２８）
【出願人】（３０００２２５０４）株式会社日立ハイテクインスツルメンツ (607)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１２月９日（２０１０．１２．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年５月２８日（２００９．５．２８）
【出願人】（３０００２２５０４）株式会社日立ハイテクインスツルメンツ (607)
【Ｆターム（参考）】
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