無段変速機
【課題】変速比の制御性を向上することができる無段変速機を提供する。
【解決手段】駆動力が入力される入力ディスクと、駆動力が出力される出力ディスクと、入力ディスクと出力ディスクとに接触して設けられるパワーローラ４と、パワーローラ４を回転自在、かつ、傾転自在に支持する支持手段６とパワーローラ４を入力ディスク及び出力ディスクに対する中立位置と変速位置とに移動可能な移動手段７とを有し移動手段７により支持手段６と共にパワーローラ４を中立位置から変速位置に移動させることで、入力ディスクと出力ディスクとの回転数比である変速比を変更可能な変速比変更手段５と、支持手段６の移動量を複数箇所で検出可能な複数の移動量検出手段５２（５２ａ、５２ｂ）と、複数の移動量検出手段５２（５２ａ、５２ｂ）が検出した支持手段６の移動量に基づいて変速比変更手段５を制御する制御手段５０とを備える。
【解決手段】駆動力が入力される入力ディスクと、駆動力が出力される出力ディスクと、入力ディスクと出力ディスクとに接触して設けられるパワーローラ４と、パワーローラ４を回転自在、かつ、傾転自在に支持する支持手段６とパワーローラ４を入力ディスク及び出力ディスクに対する中立位置と変速位置とに移動可能な移動手段７とを有し移動手段７により支持手段６と共にパワーローラ４を中立位置から変速位置に移動させることで、入力ディスクと出力ディスクとの回転数比である変速比を変更可能な変速比変更手段５と、支持手段６の移動量を複数箇所で検出可能な複数の移動量検出手段５２（５２ａ、５２ｂ）と、複数の移動量検出手段５２（５２ａ、５２ｂ）が検出した支持手段６の移動量に基づいて変速比変更手段５を制御する制御手段５０とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無段変速機に関し、特に、入力ディスクと出力ディスクとの間に配置されたパワーローラの移動により変速比の変更が行われる、いわゆるトロイダル式の無段変速機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両には、駆動源である内燃機関や電動機からの駆動力、すなわち出力トルクを車両の走行状態に応じた最適の条件で路面に伝達するために、駆動源の出力側に変速機が設けられている。この変速機には、変速比を無段階（連続的）に制御する無段変速機と、変速比を段階的（不連続）に制御する有段変速機とがある。ここで、このような無段変速機、いわゆるＣＶＴ（ＣＶＴ：Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙ Ｖａｉａｂｌｅ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）には、入力ディスクと出力ディスクとの間に挟み込んだパワーローラを介して各ディスクの間でトルクを伝達すると共に、パワーローラを傾転させて変速比を変化させる、いわゆる、トロイダル式の無段変速機がある。
【０００３】
このトロイダル式無段変速機は、トロイダル面を有する入力ディスクと出力ディスクとの間に、外周面をトロイダル面に対応する曲面としたパワーローラなどの回転部材を挟み込み、これら入力ディスク、出力ディスク及びパワーローラとの間に形成されるトラクションオイルの油膜のせん断力を利用してトルクを伝達するものである。そして、このパワーローラは、トラニオンにより回転自在に支持されており、このトラニオンは、揺動軸を中心として揺動可能であると共に、この揺動軸に沿った方向に移動可能に構成されている。したがって、トラニオンに支持されるパワーローラがこのトラニオンと共に入力ディスク及び出力ディスクに対する中立位置から変速位置に移動することで、パワーローラとディスクとの間にサイドスリップが発生し、このパワーローラが入力ディスク及び出力ディスクに対して揺動軸を中心として揺動、すなわち、傾転し、この結果、入力ディスクと出力ディスクとの回転数比である変速比が変更される。そして、入力ディスクと出力ディスクとの回転数比である変速比は、パワーローラが入力ディスク及び出力ディスクに対して傾転する角度、すなわち、傾転角に基づいて決まり、この傾転角は、当該パワーローラの中立位置から変速位置側への移動量としてのストローク量に基づいて決まる。なお、このパワーローラのストローク量は、通常、このパワーローラ共に移動するトラニオンのストローク量として検出している。
【０００４】
そして、このような従来のトロイダル式の無段変速機として、例えば、特許文献１に記載されているトロイダル式ＣＶＴの変速制御装置は、コントローラによりアクセル開度、車速から目標変速比を決定すると共に目標傾転角を決定し、実際の傾転角と目標傾転角の偏差に基づきパワーローラの目標ストローク量を決定し、油圧制御弁により実際のストローク量が目標ストローク量と一致するようにフィードバック制御を行う。この間、コントローラにおいて、実際の傾転角及び実際のストローク量をフィードバック制御し、このフィードバックゲインを入力回転数、入出力ディスク押圧力、傾転角などによって変更することで、運転状態によらない一定の応答性での変速を図っている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３３６７３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１に記載されたトロイダル式ＣＶＴの変速制御装置では、例えば、入力ディスクと出力ディスクとが入力トルクに応じた押圧力でパワーローラを挟むように押圧されることで、このパワーローラを支持しているトラニオンが変形するおそれがあり、これにより、変速比の制御性が悪化してしまうおそれがある。すなわち、このトラニオンには、入力ディスクに入力されるトルクもしくはパワーローラを介して伝達するトルクに応じた接線力（パワーローラの接線と平行な応力）が作用し、また、上記のように、入力ディスクと出力ディスクとがパワーローラを挟み付ける押圧力（挟圧力）に基づいて入力ディスクと出力ディスクとの間から径方向外方に押し出される方向の荷重などが作用する。このため、トラニオンが変形し、トラニオンのストローク量として検出されるパワーローラの検出ストローク量が、このトラニオンの変形により、実際のパワーローラのストローク量からずれた値で検出されてしまうおそれがあり、この結果、変速比の制御性が悪化してしまうおそれがある。
【０００７】
そこで本発明は、変速比の制御性を向上することができる無段変速機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明に無段変速機は、駆動力が入力される入力ディスクと、前記駆動力が出力される出力ディスクと、前記入力ディスクと前記出力ディスクとに接触して設けられるパワーローラと、前記パワーローラを回転自在、かつ、傾転自在に支持する支持手段と、前記パワーローラを前記入力ディスク及び前記出力ディスクに対する中立位置と変速位置とに移動可能な移動手段とを有し、前記移動手段により前記支持手段と共に前記パワーローラを前記中立位置から前記変速位置に移動させることで、前記入力ディスクと前記出力ディスクとの回転数比である変速比を変更可能な変速比変更手段と、前記支持手段の移動量を複数箇所で検出可能な複数の移動量検出手段と、前記複数の移動量検出手段が検出した前記支持手段の移動量に基づいて前記変速比変更手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に係る発明による無段変速機では、前記支持手段は、前記パワーローラを回転自在に支持するローラ支持部と、前記ローラ支持部が設けられ回転軸線を回転中心として回転可能であると共に前記回転軸線に沿った方向に移動自在な揺動軸とを有し、前記複数の移動量検出手段は、前記揺動軸の一端側の移動量を検出する第１移動量検出手段と、前記揺動軸の回転軸線に沿った方向に対して前記ローラ支持部を挟んで前記揺動軸の一端側とは反対側の前記揺動軸の他端側の移動量を検出する第２移動量検出手段とを含んで構成されることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に係る発明による無段変速機では、前記制御手段は、前記複数の移動量検出手段が検出した複数の検出移動量に基づいて実移動量を算出する実移動量算出手段と、前記実移動量に基づいて、実際の変速比である実変速比が目標の変速比である目標変速比になるように前記移動手段を制御するフィードバック手段とを有することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に係る発明による無段変速機では、前記実移動量算出手段は、前記複数の検出移動量の平均値を算出し該平均値を前記実移動量とすることを特徴とする。
【００１２】
請求項５に係る発明による無段変速機では、前記実移動量算出手段は、前記複数の検出移動量に所定の重み付けを行った値に基づいて前記実移動量を算出する特徴とする。
【００１３】
請求項６に係る発明による無段変速機では、前記実移動量算出手段は、前記複数の移動量検出手段による前記支持手段の移動量の各検出箇所と、前記パワーローラと前記入力ディスク又は前記出力ディスクとの接触点との距離に関する量により前記所定の重み付けを行うことを特徴とする。
【００１４】
請求項７に係る発明による無段変速機では、前記実移動量算出手段は、前記支持手段の物性又は形状に関する量により前記所定の重み付けを行うことを特徴とする。
【００１５】
請求項８に係る発明による無段変速機では、前記入力ディスク及び前記出力ディスクに対する前記パワーローラの傾転角を検出する傾転角検出手段を備え、前記フィードバック手段は、前記実変速比に応じた実際の傾転角である実傾転角と前記目標変速比に応じた目標の傾転角である目標傾転角との偏差に基づいて目標の移動量である目標移動量を設定する目標移動量設定手段と、前記目標移動量と前記実移動量とに基づいて前記移動手段を制御する制御指令手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る無段変速機によれば、パワーローラを支持する支持手段の移動量を複数の移動量検出手段により複数箇所で検出し、制御手段によりこの複数の移動量検出手段が検出した支持手段の移動量に基づいて変速比変更手段を制御するので、変速比の制御性を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に、本発明に係る無段変速機の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施例における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【実施例１】
【００１８】
図１は、本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機の概略断面図、図２は、本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機の要部の構成図、図３は、本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機が備えるパワーローラの入力ディスクに対する中立位置を説明する模式図、図４は、本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機が備えるパワーローラの入力ディスクに対する変速位置を説明する模式図、図５は、本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機のＥＣＵの要部構成の一例を示す概略構成図である。
【００１９】
なお、図２は、トロイダル式無段変速機を構成する各パワーローラのうち任意のパワーローラと、このパワーローラに接触する入力ディスクを示す図である。また、図３、図４は、入力ディスクを出力ディスク側から見た図であり、入力ディスクとパワーローラをそれぞれ１つだけ模式的に図示している。ここで、以下で説明する実施例では、本発明の無段変速機に伝達される駆動力を発生する駆動源としてエンジントルクを発生する内燃機関（ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン、ＬＰＧエンジンなど）を用いるが、これに限定されるものではなく、モータトルクを発生するモータなどの電動機を駆動源として用いてもよい。また、駆動源として内燃機関及び電動機を併用してもよい。
【００２０】
図１に示すように、本実施例に係る無段変速機としてのトロイダル式無段変速機１は、車両に搭載される駆動源としての内燃機関としてのエンジンからの駆動力、すなわち出力トルクを車両の走行状態に応じた最適の条件で車輪に伝達するためのものであり、変速比を無段階（連続的）に制御することができる、いわゆるＣＶＴ（ＣＶＴ：Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙ Ｖａｉａｂｌｅ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）である。このトロイダル式無段変速機１は、入力ディスク２と出力ディスク３との間に挟み込んだパワーローラ４を介して各入力ディスク２と出力ディスク３の間でトルクを伝達すると共に、パワーローラ４を傾転させて変速比を変化させる、いわゆる、トロイダル式の無段変速機である。すなわち、このトロイダル式無段変速機１は、トロイダル面２ａ、３ａを有する入力ディスク２と出力ディスク３との間に、外周面をトロイダル面２ａ、３ａに対応する曲面としたパワーローラ４などの回転部材を挟み込み、これら入力ディスク２、出力ディスク３及びパワーローラ４との間に形成されるトラクションオイルの油膜のせん断力を利用してトルクを伝達するものである。
【００２１】
具体的には、このトロイダル式無段変速機１は、図１、図２に示すように、入力ディスク２と、出力ディスク３と、パワーローラ４と、変速比変更手段としての変速比変更部５とを備える。変速比変更部５は、支持手段としてのトラニオン６と、移動手段としての移動部７を有する。さらに、移動部７は、油圧ピストン部８と、油圧制御装置９とを有する。また、このトロイダル式無段変速機１は、トロイダル式無段変速機１の各部を制御する制御手段としての電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）５０を備える。このトロイダル式無段変速機１では、入力ディスク２と出力ディスク３とに接触して設けられるパワーローラ４が移動部７により入力ディスク２及び出力ディスク３に対して中立位置から変速位置に移動することで、入力ディスク２と出力ディスク３との回転数比である変速比が変更される。
【００２２】
入力ディスク２は、エンジン側からの駆動力（トルク）が、例えば、発進機構であり流体伝達装置であるトルクコンバータや遊星歯車機構により構成される前後進切換機構などを介して伝達（入力）されるものである。入力ディスク２は、エンジンの回転に基づいて回転される入力軸１０に２つが結合されており、この入力軸１０により回転自在に設けられている。したがって、各入力ディスク２は、入力軸１０の回転軸線Ｘ１を回転中心として回転可能である。そして、各々の入力ディスク２は、中央に開口が形成され、外側から中央側に向け徐々に突出する形状をなす。各入力ディスク２の突出部分の斜面は、回転軸線Ｘ１方向に沿った断面がほぼ円弧形状となるように形成され各入力ディスク２のトロイダル面２ａをなす。２つの入力ディスク２は、トロイダル面２ａが互いに対向するように設けられる。
【００２３】
出力ディスク３は、各入力ディスク２に伝達（入力）された駆動力を車輪側に伝達（出力）するものであり、各入力ディスク２に対応して１つずつ、合計２つ設けられる。各入力ディスク２と各出力ディスク３とは、回転軸線Ｘ１に同軸上に入力軸１０に対して相対的に回転自在に設けられる。したがって、各出力ディスク３は、回転軸線Ｘ１を回転中心として回転可能である。そして、各出力ディスク３は、各入力ディスク２とほぼ同一な形状をなし、すなわち、各々の出力ディスク３は、中央に開口が形成され、外側から中央側に向け徐々に突出する形状をなす。各出力ディスク３の突出部分の斜面は、回転軸線Ｘ１方向に沿った断面がほぼ円弧形状となるように形成され各出力ディスク３のトロイダル面３ａをなす。そして、各出力ディスク３は、回転軸線Ｘ１に沿った方向に対して２つの入力ディスク２の間に設けられると共に、各トロイダル面３ａが各入力ディスク２のトロイダル面２ａにそれぞれ対向するように設けられる。すなわち、回転軸線Ｘ１に沿った断面内において、一方の入力ディスク２のトロイダル面２ａと一方の出力ディスク３のトロイダル面３ａとが半円キャビティを形成し、他方の入力ディスク２のトロイダル面２ａと他方の出力ディスク３のトロイダル面３ａとが別の半円キャビティを形成している。
【００２４】
また、各出力ディスク３は、ベアリングを介し軸１１に回転可能に支持されている。この２つの出力ディスク３の間には、出力ギア１２が連結されており、この出力ギア１２は、２つの出力ディスク３と共に一体で回転可能である。出力ギア１２には、カウンターギア１３がかみ合わされており、このカウンターギア１３に出力軸１４が連結されている。したがって、各出力ディスク３の回転に伴い、出力軸１４が回転する。なお、上述の軸１１は、入力軸１０と同一の回転をするものであり、この軸１１によって入力ディスク２が回転される。また、入力ディスク２は、軸１１にスラストベアリングを介し連結されており、軸１１の軸方向に移動可能になっている。
【００２５】
パワーローラ４は、入力ディスク２と出力ディスク３と間にこの入力ディスク２と出力ディスク３とに接触して設けられ、入力ディスク２からの駆動力を出力ディスク３に伝達するものである。すなわち、パワーローラ４は、外周面がトロイダル面２ａ、３ａに対応した曲面状の接触面４ａとして形成される。そして、パワーローラ４は、入力ディスク２と出力ディスク３との間に挟持され、接触面４ａがトロイダル面２ａ、３ａに接触可能であり、各パワーローラ４は、それぞれ後述するトラニオン６によってこの接触面４ａがトロイダル面２ａ、３ａに接触しながら、回転軸線Ｘ２を回転中心として回転自在に支持されている。パワーローラ４は、トロイダル式無段変速機１に供給されるトラクションオイルにより入力ディスク２と出力ディスク３のトロイダル面２ａ、３ａとパワーローラ４の接触面４ａとの間に形成される油膜のせん断力を用いて駆動力（トルク）を伝達する。本実施例では、パワーローラ４は、一対の入力ディスク２及び出力ディスク３（１つのキャビティ）に対して２つずつ、合計４つ設けられる。
【００２６】
ここで、入力軸１０は、油圧押圧（エンドロード）機構１５に接続される。この油圧押圧機構１５は、内部に油圧を受け、各入力ディスク２に対してそれぞれ出力ディスク３側に押圧力を作用させることで、各入力ディスク２と各出力ディスク３との間に狭圧力を生じさせ、これによって各パワーローラ４をそれぞれ所定の圧力で入力ディスク２と出力ディスク３との間に挟み込むものである。これによって、入力ディスク２、出力ディスク３とパワーローラ４との間のスリップを防ぎ、トラクション状態を維持することができる。
【００２７】
変速比変更部５は、上述したように、トラニオン６と、移動部７を有し、移動部７によって、入力ディスク２及び出力ディスク３の回転軸線Ｘ１に対して、トラニオン６と共にパワーローラ４を移動し、パワーローラ４をこの入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転させることで変速比を変更するものである。ここで、変速比とは、入力ディスク２と出力ディスク３との回転数比であり、典型的には、［変速比＝出力側接触半径（パワーローラ４と出力ディスク３とが接触する接触半径（接触点と回転軸線Ｘ１との距離））／入力側接触半径（入力ディスク２とパワーローラ４とが接触する接触半径）］で表すことができる。
【００２８】
具体的には、各トラニオン６は、パワーローラ４をそれぞれ回転自在に支持すると共に、このパワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３に対して移動させ入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転自在に支持するものである。トラニオン６は、ローラ支持部６ａと揺動軸６ｂとを有する。ローラ支持部６ａは、パワーローラ４が配置される空間部６ｃが形成され、トラニオン６は、この空間部６ｃにてパワーローラ４を回転自在に支持している。また、ローラ支持部６ａは、揺動軸６ｂと一体で移動可能に設けられる。揺動軸６ｂは、柱状に形成され回転軸線Ｘ３を回転中心として回転可能に設けられる。したがって、トラニオン６は、ローラ支持部６ａが揺動軸６ｂと共に回転軸線Ｘ３を回転中心として回転自在にケーシング（不図示）に支持されている。また、トラニオン６は、回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動自在にケーシング（不図示）に支持され、後述する移動部７によって、回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動可能に構成される。
【００２９】
ここで、トラニオン６は、パワーローラ４の回転軸線Ｘ２が揺動軸６ｂの回転軸線Ｘ３と垂直な平面と平行になるようにパワーローラ４を支持している。また、トラニオン６は、揺動軸６ｂの回転軸線Ｘ３が入力ディスク２及び出力ディスク３の回転軸線Ｘ１と垂直な平面と平行になるように配置される。すなわち、トラニオン６は、回転軸線Ｘ１と垂直な平面内で回転軸線Ｘ３に沿って移動することで、パワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３の回転軸線Ｘ１に対して回転軸線Ｘ３に沿って移動させることができる。また、トラニオン６は、回転軸線Ｘ３を回転中心として回転揺動することで、パワーローラ４を回転軸線Ｘ３と垂直な平面内でこの回転軸線Ｘ３を中心として入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転自在とすることできる。なお、言い換えれば、トラニオン６は、パワーローラ４に後述する傾転力が作用することでこのパワーローラ４を傾転可能に支持していることになる。
【００３０】
移動部７は、トラニオン６と共にパワーローラ４を回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動させるものであり、上述したように、油圧ピストン部８と、油圧制御装置９とを有する。
【００３１】
油圧ピストン部８は、フランジ部８ａと油圧室８ｂとを含んで構成され、油圧室８ｂに導入される作動油の油圧をフランジ部８ａにより受圧することで、トラニオン６を回転軸線Ｘ３に沿った２方向に移動させるものである。
【００３２】
フランジ部８ａは、トラニオン６の揺動軸６ｂの端部に揺動軸６ｂの径方向に突出するように固定的に設けられており、トラニオン６の揺動軸６ｂと共に回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動可能である。また、フランジ部８ａは、作動油が導入される油圧室８ｂ内に収容されると共に、この油圧室８ｂ内を回転軸線Ｘ３に沿った方向に２つの油圧室、すなわち、第１油圧室ＯＰ１と第２油圧室ＯＰ２とに区画する。フランジ部８ａの径方向外側の端部には、シール部材（不図示）が設けられており、したがって、このフランジ部８ａによって区画される油圧室８ｂの第１油圧室ＯＰ１と第２油圧室ＯＰ２とは、それぞれこのシール部材により互いに作動油が漏れないようにシールされている。
【００３３】
なお、一対の入力ディスク２及び出力ディスク３ごとにパワーローラ４、トラニオン６が２つずつ設けられることから、この第１油圧室ＯＰ１及び第２油圧室ＯＰ２は、一対の入力ディスク２及び出力ディスク３ごとにそれぞれ２つずつ設けられることになる。このとき、この一対のトラニオン６では、第１油圧室ＯＰ１及び第２油圧室ＯＰ２の位置関係がトラニオン６ごとに入れ替わっている。つまり、一方のトラニオン６の第１油圧室ＯＰ１とした油圧室が他方のトラニオン６の第２油圧室ＯＰ２となり、一方のトラニオン６の第２油圧室ＯＰ２とした油圧室が他方のトラニオン６の第１油圧室ＯＰ１となる。したがって、図２に示すトロイダル式無段変速機１では、一対の入力ディスク２及び出力ディスク３ごとに設けられる２つのパワーローラ４は、第１油圧室ＯＰ１又は第２油圧室ＯＰ２内の油圧により、回転軸線Ｘ３に沿って互いに逆方向に移動することになる。なお、トロイダル式無段変速機１は、一対の入力ディスク２及び出力ディスク３ごとに設けられる２つのパワーローラ４の回転軸線Ｘ３に沿った逆方向の移動を同期させるための機構として、ロアリンクやアッパリンクなどにより構成されるリンク機構（不図示）を備えていてもよい。
【００３４】
油圧制御装置９は、トランスミッションの各部に作動油を供給するものであり、オイルタンク９１と、オイルポンプ９２と、第１流量制御弁９３と、第２流量制御弁９４と、第１通路９５と、第２通路９６と、供給通路９７と、排出通路９８とを含んで構成される。
【００３５】
オイルタンク９１は、トランスミッションの各部に供給する作動油を貯留している。オイルポンプ９２は、例えば、エンジンの運転（クランクシャフトの回転）に連動して作動し、オイルタンク９１に貯留されている作動油を吸引、加圧し、吐出するものである。この加圧された作動油は、プレッシャーレギュレータバルブ（不図示）を介して、第１流量制御弁９３及び第２流量制御弁９４や他の流量制御弁などに供給される。なお、このプレッシャーレギュレータバルブは、プレッシャーレギュレータバルブよりも下流側における油圧が所定油圧以上、すなわち、油圧制御装置９の元圧として用いられるライン圧以上になった際に、下流側にある作動油をオイルタンク９１に戻して所定のライン圧に調圧するものである。
【００３６】
第１流量制御弁９３は、第１油圧室ＯＰ１に作動油を供給し、第２油圧室ＯＰ２から作動油を排出するものである一方、第２流量制御弁９４は、第２油圧室ＯＰ２に作動油を供給し、第１油圧室ＯＰ１から作動油を排出するものである。第１流量制御弁９３は、油路構成本体部９３ａと、スプール弁子９３ｂと、作動油供給ポート９３ｃと、作動油排出ポート９３ｄと、第１油圧室連通ポート９３ｅと、第２油圧室連通ポート９３ｆと、第１弾性部材９３ｇと、第１ソレノイド９３ｈとにより構成される。一方、第２流量制御弁９４は、油路構成本体部９４ａと、スプール弁子９４ｂと、作動油供給ポート９４ｃと、作動油排出ポート９４ｄと、第２油圧室連通ポート９４ｅと、第１油圧室連通ポート９４ｆと、第２弾性部材９４ｇと、第２ソレノイド９４ｈとにより構成される。
【００３７】
油路構成本体部９３ａ、９４ａは、油路を構成するものであり、それぞれ、構成された油路と連通する作動油供給ポート９３ｃ、９４ｃ、作動油排出ポート９３ｄ、９４ｄと、第１油圧室連通ポート９３ｅ、９４ｆと、第２油圧室連通ポート９３ｆ、９４ｅが形成される。油路構成本体部９３ａ、９４ａに構成される油路は、それぞれスプール弁子９３ｂ、９４ｂが挿入されている。スプール弁子９３ｂ、９４ｂは、各ポートの連通状態を切り替えるものである。
【００３８】
作動油供給ポート９３ｃ、９４ｃは、供給通路９７を介してオイルポンプ９２と接続されており、この作動油供給ポート９３ｃ、９４ｃにはオイルポンプ９２によりライン圧に加圧された作動油が供給される。作動油排出ポート９３ｄ、９４ｄは、排出通路９８を介してオイルタンク９１と接続されている。第１流量制御弁９３の第１油圧室連通ポート９３ｅは、第１通路９５を介して第１油圧室ＯＰ１と接続されると共に、第２流量制御弁９４の第１油圧室連通ポート９４ｆと接続される。また、第１流量制御弁９３の第２油圧室連通ポート９３ｆは、第２通路９６を介して第２油圧室ＯＰ２と接続されると共に、第２流量制御弁９４の第２油圧室連通ポート９４ｅと接続される。
【００３９】
そして、第１弾性部材９３ｇ、第２弾性部材９４ｇは、それぞれ、スプール弁子９３ｂ、９４ｂの一端側に設けられる一方、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈは、それぞれ、スプール弁子９３ｂ、９４ｂの他端側に設けられる。第１弾性部材９３ｇ、第２弾性部材９４ｇは、スプール弁子９３ｂ、９４ｂを第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈ側（ＯＦＦ側）に移動させる付勢力を作用させる一方、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈは、供給される駆動電流に応じて発生する電磁力により、当該付勢力に抵抗してスプール弁子９３ｂ、９４ｂを第１弾性部材９３ｇ、第２弾性部材９４ｇ側（ＯＮ側）に移動させる押圧力を作用させる。
【００４０】
また、この第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈは、制御手段としてのＥＣＵ５０と電気的に接続されており、このＥＣＵ５０により駆動制御されている。したがって、スプール弁子９３ｂ、９４ｂには、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに供給される駆動電流に応じた押圧力が作用する。
【００４１】
例えば、ＥＣＵ５０は、第１流量制御弁９３がＯＦＦ状態（図２に示すＯＦＦの分部）では、第１ソレノイド９３ｈに供給する駆動電流を０Ａとする。したがって、スプール弁子９３ｂには、第１ソレノイド９３ｈによる押圧力が作用しないため第１弾性部材９３ｇによる付勢力のみが作用し、スプール弁子９３ｂは、第１ソレノイド９３ｈ側のＯＦＦ位置に位置する。このとき、作動油供給ポート９３ｃと第１油圧室連通ポート９３ｅとの連通が遮断され、作動油排出ポート９３ｄと第２油圧室連通ポート９３ｆとの連通が遮断される。つまり、第１流量制御弁９３がＯＦＦ状態では、オイルポンプ９２により加圧された作動油は第１油圧室ＯＰ１に供給されず、第２油圧室ＯＰ２内の作動油は、排出されない。
【００４２】
一方、ＥＣＵ５０は、第１流量制御弁９３がＯＮ状態（図２に示すＯＮの分部）では、第１ソレノイド９３ｈに駆動電流を供給する。このとき、ＥＣＵ５０は、トロイダル式無段変速機１の変速比や変速速度などに基づいて駆動電流を設定する。したがって、スプール弁子９３ｂには、第１ソレノイド９３ｈによる押圧力と第１弾性部材９３ｇによる付勢力とが作用する。第１ソレノイド９３ｈによる押圧力が第１弾性部材９３ｇによる付勢力よりも大きくなると、スプール弁子９３ｂは、第１弾性部材９３ｇ側に移動し、ＯＦＦ位置以外のＯＮ位置（最大ＯＮ位置は図２のＯＮの部分）に位置する。このとき、作動油供給ポート９３ｃと第１油圧室連通ポート９３ｅとが連通され、作動油排出ポート９３ｄと第２油圧室連通ポート９３ｆとが連通される。つまり、第１流量制御弁９３がＯＮ状態では、オイルポンプ９２により加圧された作動油は第１油圧室ＯＰ１に供給され、第２油圧室ＯＰ２内の作動油は排出される。これにより、第１油圧室ＯＰ１の油圧がフランジ部８ａに作用し［第１油圧室ＯＰ１の油圧＞第２油圧室ＯＰ２の油圧］となることで、油圧ピストン部８のフランジ部８ａが回転軸線Ｘ３に沿った第１方向Ａ１に押圧され、トラニオン６と共にパワーローラ４が回転軸線Ｘ３に沿った第１方向Ａ１に移動する。このとき、スプール弁子９３ｂのＯＮ側への移動量に応じて、パワーローラ４の第１方向Ａへの移動が調整される。
【００４３】
同様に、第２流量制御弁９４のＯＦＦ状態（図２に示すＯＦＦの分部）では、ＥＣＵ５０は、第２ソレノイド９４ｈに供給する駆動電流を０Ａとする。このとき、作動油供給ポート９４ｃと第２油圧室連通ポート９４ｅとの連通が遮断され、作動油排出ポート９４ｄと第１油圧室連通ポート９４ｆとの連通が遮断され、オイルポンプ９２により加圧された作動油は第２油圧室ＯＰ２に供給されず、第１油圧室ＯＰ１内の作動油は、排出されない。第２流量制御弁９４のＯＮ状態（図２に示すＯＦＦの分部）では、ＥＣＵ５０は、第２ソレノイド９４ｈに駆動電流を供給する。このとき、作動油供給ポート９４ｃと第２油圧室連通ポート９４ｅとが連通され、作動油排出ポート９４ｄと第１油圧室連通ポート９４ｆとが連通され、オイルポンプ９２により加圧された作動油は第２油圧室ＯＰ２に供給され、第１油圧室ＯＰ１内の作動油は排出される。これにより、第２油圧室ＯＰ２の油圧がフランジ部８ａに作用し［第１油圧室ＯＰ１の油圧＜第２油圧室ＯＰ２の油圧］となることで、油圧ピストン部８のフランジ部８ａが回転軸線Ｘ３に沿った第２方向Ａ２に押圧され、トラニオン６と共にパワーローラ４が回転軸線Ｘ３に沿った第２方向Ａ２に移動する。
【００４４】
したがって、この移動部７は、ＥＣＵ５０により油圧制御装置９が駆動され油圧ピストン部８の各油室内の油圧が制御されることで、トラニオン６と共にパワーローラ４を回転軸線Ｘ３に沿った２方向、すなわち、第１方向Ａ１と第２方向Ａ２とに移動させることができる。そして、変速比変更部５は、この移動部７によって、トラニオン６と共にパワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３に対する中立位置（図３参照）から変速比に応じた変速位置（図４参照）に移動させ、このパワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転させることで変速比を変更することができる。
【００４５】
ここで、図３に示すように、パワーローラ４の入力ディスク２及び出力ディスク３に対する中立位置は、変速比が固定される位置であり、パワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転させる傾転力がこのパワーローラ４に作用不能な位置である。すなわち、パワーローラ４が中立位置にあり、変速比が固定されている状態では、パワーローラ４の回転軸線Ｘ２は、回転軸線Ｘ１を含む平面で、かつ、回転軸線Ｘ３と垂直な平面内に設定される。言い換えれば、パワーローラ４の中立位置（変速比固定時）では、パワーローラ４の回転軸線Ｘ３に沿った方向の位置は、このパワーローラ４の回転軸線Ｘ２が回転軸線Ｘ１を通る（直交する）位置に設定される。このとき、パワーローラ４と入力ディスク２との接触点において、パワーローラ４の回転方向（転がる方向）と入力ディスク２の回転方向とが一致しており、この結果、パワーローラ４に傾転力が作用させず、したがって、パワーローラ４は、この中立位置にとどまりながら入力ディスク２とともに回転をつづけ、この間の変速比は固定されている。このとき、入力ディスク２からパワーローラ４に作用する力は駆動力（トルク）だけであるので、移動部７の油圧ピストン部８と油圧制御装置９とは、油圧によりこの駆動力に抗するだけの力をトラニオン６に作用させている。
【００４６】
一方、図４に示すように、パワーローラ４の変速位置は、変速比が変更される位置であり、パワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転させる傾転力がこのパワーローラ４に作用する位置である。すなわち、パワーローラ４が変速位置にあり、変速比が変更される状態では、パワーローラ４の回転軸線Ｘ２は、回転軸線Ｘ１を含む平面で、かつ、回転軸線Ｘ３と垂直な平面内から回転軸線Ｘ３に沿った第１方向Ａ１あるいは第２方向Ａ２に移動した位置に設定される。言い換えれば、パワーローラ４の変速位置（変速時）では、パワーローラ４の回転軸線Ｘ３に沿った方向の位置は、このパワーローラ４の回転軸線Ｘ２が回転軸線Ｘ１を通る位置、すなわち、中立位置からオフセットされた位置に設定される。このとき、パワーローラ４と入力ディスク２との接触点において、パワーローラ４の回転方向と入力ディスク２の回転方向とがずれ、これにより、パワーローラ４に傾転力が作用する。この結果、パワーローラ４に作用する傾転力によりパワーローラ４と入力ディスク２及び出力ディスク３との間にサイドスリップが発生し、パワーローラ４は、入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転し、パワーローラ４と入力ディスク２との入力側接触半径と、パワーローラ４と出力ディスク３との出力側接触半径とが変更され、したがって、変速比が変更される。
【００４７】
例えば、本図４に示すように、入力ディスク２が図４中の矢印Ｂ方向（反時計回り）に回転している状態において、パワーローラ４を回転軸線Ｘ３に沿った第２方向Ａ２（パワーローラ４と入力ディスク２と接触点における入力ディスク２の移動方向とは反対方向、すなわち、入力ディスク２の回転方向に逆らう方向）にオフセットする。すると、パワーローラ４と入力ディスク２との接触点において、パワーローラ４に入力ディスク２の円周方向の力が作用し、パワーローラ４を入力ディスク２の周辺側に移動させる方向（パワーローラ４を入力ディスク２の回転軸線Ｘ１から離間させる方向）の傾転力が作用する。この結果、パワーローラ４は、入力ディスク２との接触点が入力ディスク２の径方向外方側に移動すると共に出力ディスク３との接触点が出力ディスク３の径方向内方側に移動するように傾転し、変速比が減少側に変更され、アップシフトする。そして、パワーローラ４が再び中立位置に戻ることで変更された変速比が固定される。
【００４８】
逆に、ダウンシフトする場合は、パワーローラ４を回転軸線Ｘ３に沿った第１方向Ａ１（パワーローラ４と入力ディスク２と接触点における入力ディスク２の移動方向、すなわち、入力ディスク２の回転方向に沿う方向）にオフセットする。すると、パワーローラ４と入力ディスク２との接触点において、パワーローラ４に入力ディスク２の円周方向の力が作用し、パワーローラ４を入力ディスク２の中心側に移動させる方向（パワーローラ４を入力ディスク２の回転軸線Ｘ１に近接させる方向）の傾転力が作用する。この結果、パワーローラ４は、入力ディスク２との接触点が入力ディスク２の径方向内方側に移動すると共に出力ディスク３との接触点が出力ディスク３の径方向外方側に移動するように傾転し、変速比が増加側に変更され、ダウンシフトする。そして、パワーローラ４が再び中立位置に戻ることで変更された変速比が固定される。
【００４９】
ここで、このパワーローラ４の位置は、中立位置からのストローク量（ｘ）と入力ディスク２及び出力ディスク３に対する傾転角（φ）により決定される。パワーローラ４のストローク量は、パワーローラ４の回転軸線Ｘ２が入力ディスク２及び出力ディスク３の回転軸線Ｘ１を通る中立位置を基準位置として、この中立位置から第１方向Ａ１あるいは第２方向Ａ２への移動量（中立位置からのオフセット量）である。パワーローラ４の傾転角は、パワーローラ４の回転中心である回転軸線Ｘ２が入力ディスク２及び出力ディスク３の回転中心である回転軸線Ｘ１と直交する位置を基準位置として、この基準位置から入力ディスク２及び出力ディスク３に対する傾斜角度（鋭角側の傾斜角度）であり、言い換えれば、回転軸線Ｘ３周りの回転角度である。そして、このトロイダル式無段変速機１の変速比は、パワーローラ４の入力ディスク２及び出力ディスク３に対する傾転角によって定まり、この傾転角は、パワーローラ４の中立位置からのストローク量により定まる。
【００５０】
ここで、ＥＣＵ５０は、トロイダル式無段変速機１の運転状態に応じてトロイダル式無段変速機１の各部の駆動を制御しトロイダル式無段変速機１の実際の変速比である実変速比を制御するものである。すなわち、ＥＣＵ５０は、例えば、種々のセンサが検出するスロットル開度、アクセル開度、エンジン回転数、入力ディスク回転数、出力軸回転数、シフトポジションなどの運転状態や傾転角、ストローク量などに基づいて、目標の変速比である目標変速比を決定すると共に変速比変更部５を駆動してパワーローラ４を中立位置から変速位置側に所定のストローク量まで移動させて、所定の傾転角まで傾転させることで変速比の変更を実行する。さらに言えば、ＥＣＵ５０は、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに供給する駆動電流を制御することで、第１流量制御弁９３又は第２流量制御弁９４のＯＮ／ＯＦＦ状態を制御し、これにより、油圧ピストン部８の第１油圧室ＯＰ１、第２油圧室ＯＰ２の油圧を制御して、トラニオン６と共にパワーローラ４を中立位置から変速位置側に所定のストローク量まで移動させて所定の傾転角まで傾転させることで、実変速比が目標変速比となるように制御する。
【００５１】
具体的には、図２示すように、ＥＣＵ５０は、上述したように、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに電気的に接続されており、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈをデューティ制御している。さらに、ＥＣＵ５０は、傾転角検出手段としての傾転角センサ５１と、移動量検出手段としてのストロークセンサ５２とが電気的に接続されている。また、ＥＣＵ５０は、この他にも入力回転数センサ５３、出力回転数センサ５４、アクセル開度センサ５５、車速センサ５６、スロットル開度センサ５７、シフトポジションセンサ５８などの種々のセンサが電気的に接続されている。傾転角センサ５１は、パワーローラ４の入力ディスク２及び出力ディスク３に対する傾転角（φ）を検出し、検出した傾転角をＥＣＵ５０に送信する。ここで、傾転角センサ５１が検出する傾転角は、パワーローラ４と共に回転軸線Ｘ３周り回転するトラニオン６の回転軸線Ｘ３周りの回転角度として検出している。ストロークセンサ５２は、パワーローラ４の中立位置からのストローク量（ｘ）を検出し、検出したストローク量をＥＣＵ５０に送信する。ここで、ストロークセンサ５２が検出するパワーローラ４のストローク量は、このパワーローラ４共に回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動するトラニオン６のストローク量として検出している。また、入力回転数センサ５３は、入力ディスク２の回転数である入力回転数及び回転方向を検出し、検出した入力回転数及び回転方向をＥＣＵ５０に送信する。出力回転数センサ５４は、出力ディスク３の回転数である出力回転数及び回転方向を検出し、検出した出力回転数及び回転方向をＥＣＵ５０に送信する。アクセル開度センサ５５はこのトロイダル式無段変速機１が搭載される車両のアクセル開度を、車速センサ５６は車速を、スロットル開度センサ５７はスロットル開度を、シフトポジションセンサ５８はシフトポジションをそれぞれ検出し、それぞれ検出したアクセル開度、車速、スロットル開度、シフトポジションをＥＣＵ５０に送信する。
【００５２】
上記のようなトロイダル式無段変速機１は、入力ディスク２に駆動力（トルク）が入力されると、その入力ディスク２にトラクションオイルを介して接触しているパワーローラ４に駆動力が伝達され、さらにそのパワーローラ４から出力ディスク３にトラクションオイルを介して駆動力が伝達される。この間、トラクションオイルは加圧されることによりガラス転移化し、それに伴う大きいせん断力によって駆動力を伝達するので、各入力ディスク２、出力ディスク３は、入力トルクに応じた圧力がパワーローラ４との間に生じるように、油圧押圧機構１５により押圧される。また、パワーローラ４の周速と各入力ディスク２、出力ディスク３のトルク伝達点（パワーローラ４がトラクションオイルを介して接触している接触点）の周速とが実質的に同じであるから、入力ディスク２とパワーローラ４との接触点の回転軸線Ｘ１からの半径と、パワーローラ４と出力ディスク３との接触点の回転軸線Ｘ１からの半径とに応じて、各入力ディスク２、出力ディスク３の回転数（回転速度）が異なることとなり、その回転数（回転速度）の比率が変速比となる。
【００５３】
そして、ＥＣＵ５０は、変速比を設定した目標変速比に変更する場合、すなわち、変速比の変速の場合は、入力ディスク２の回転方向に基づいて、第１ソレノイド９３ｈあるいは第２ソレノイド９４ｈに駆動電流を供給し、第１流量制御弁９３あるいは第２流量制御弁９４をＯＮ状態とすることで、パワーローラ４が目標変速比に応じた傾転角になるまで、トラニオン６を中立位置から第１方向Ａ１あるいは第２方向Ａ２に移動させる。例えば、入力ディスク２が図２中の矢印Ｂ方向（反時計回り）に回転している状態において、第１流量制御弁９３をＯＮ状態、第２流量制御弁９４をＯＦＦ状態として、第１油圧室ＯＰ１の油圧によりパワーローラ４を中立位置から回転軸線Ｘ３に沿った第１方向Ａ１に移動させると、上述したように変速比が増加しダウンシフトが行われる。一方、入力ディスク２が図２中の矢印Ｂ方向（反時計回り）に回転している状態において、第１流量制御弁９３をＯＦＦ状態、第２流量制御弁９４をＯＮ状態として、第２油圧室ＯＰ２の油圧によりパワーローラ４を中立位置から回転軸線Ｘ３に沿った第２方向Ａ２に移動させると、上述したように変速比が減少しアップシフトが行われる。また、設定された変速比を固定する場合は、第１ソレノイド９３ｈあるいは第２ソレノイド９４ｈに駆動電流を供給し、第１流量制御弁９３あるいは第２流量制御弁９４をＯＮ状態とすることでパワーローラ４が中立位置となるまで、トラニオン６を第１方向Ａ１あるいは第２方向Ａ２に移動させる。
【００５４】
ここで、このＥＣＵ５０は、傾転角センサ５１によって検出されるパワーローラ４の傾転角（φ）とストロークセンサ５２によって検出されるストローク量（ｘ）に基づいて、実変速比（実際の変速比）が目標変速比（変速後の目標の変速比）となるようにカスケード式のフィードバック制御を行っている。すなわち、このＥＣＵ５０は、アクセル開度及び車速に基づいて目標変速比に対応した目標の傾転角である目標傾転角を決定し、この目標傾転角と傾転角センサ５１によって検出した実際の傾転角である実傾転角との偏差に基づいて、目標変速比、目標傾転角に対応した目標のストローク量である目標ストローク量を決定し、ストロークセンサ５２が検出したストローク量がこの目標ストローク量となるように移動部７の第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４を制御している。このようなトロイダル式無段変速機１の変速制御では、基本的には、傾転角センサ５１によって検出される傾転角（言い換えれば、変速比）のみをフィードバック制御すればよいが、ストローク量が傾転角の微分に相当することから、ストロークセンサ５２によって検出されるストローク量のフィードバック制御もあわせて行うことで、傾転制御における振動を抑制するダンピング効果を得ることができる。
【００５５】
ところで、ストロークセンサ５２が検出するパワーローラ４のストローク量（ｘ）は、上述したように、このパワーローラ４共に回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動するトラニオン６のストローク量として検出している。ここで、例えば、油圧押圧機構１５によって、入力ディスク２と出力ディスク３とが駆動力（入力トルク）に応じた押圧力でパワーローラ４を挟むように押圧されることで、このパワーローラ４を支持しているトラニオン６が変形するおそれがあり、これにより、変速比の制御性が悪化してしまうおそれがある。すなわち、このトラニオン６には、入力ディスク２に入力される駆動力もしくはパワーローラ４を介して伝達する駆動力に応じた接線力（パワーローラ４の接線と平行な応力）が作用し、また、上記のように入力ディスク２と出力ディスク３とがパワーローラ４を挟み付ける押圧力（挟圧力）に基づいて入力ディスク２と出力ディスク３との間から径方向外方に押し出される方向の荷重などが作用する。このため、トラニオン６が変形し、ストロークセンサ５２とトラニオン６との相対位置が変化し、この結果、トラニオン６のストローク量として検出されるパワーローラ４の検出ストローク量が、このトラニオン６の変形により、実際のパワーローラ４のストローク量からずれた値で検出されてしまうおそれがある。
【００５６】
この結果、例えば、入力ディスク２及び出力ディスク３に対するパワーローラ４のストローク量が実際には変わっていないにもかかわらず、検出されるストローク量がトラニオン６の変形に応じてずれたストローク量として検出されてしまい、この実際のストローク量からずれた値として検出されたストローク量に基づいて、上記のような実変速比（実傾転角）を目標変速比（目標傾転角）に一致させるフィードバック制御が実行され、目標変速比に対して実変速比がずれた状態でフィードバック制御系が安定状態となるおそれがある。そして、このずれが定常偏差として常時発生してしまうおそれがあり、これにより、変速比の制御性が悪化するおそれがある。そして、変速比の制御性が悪化すると、燃費性能の車両間でのバラツキが増大したり、高開度発進、加速後半でのエンジン回転数のレッドゾーン越え、あるいは、エンジン回転数がレッドゾーンまで上がらないなどの問題が発生したりするおそれがある。また、最大変速比、最小変速比越えによるメカガード（不図示）あたりが発生することで衝撃が発生し、耐久性・強度の強化が必要になり、トロイダル式無段変速機１の大型化、重量増加あるいは製造コスト増加につながるおそれもある。
【００５７】
そこで、本実施例のトロイダル式無段変速機１は、パワーローラ４を支持するトラニオン６のストローク量を複数のストロークセンサ５２により複数箇所で検出し、ＥＣＵ５０によりこの複数のストロークセンサ５２が検出したトラニオン６のストローク量に基づいて変速比変更部５を制御することで、変速比の制御性の向上を図っている。
【００５８】
本実施例のトロイダル式無段変速機１では、複数のストロークセンサ５２は、図２に示すように、第１移動量検出手段としての第１ストロークセンサ５２ａと第２移動量検出手段としての第２ストロークセンサ５２ｂの２つを含んで構成される。第１ストロークセンサ５２ａは、トラニオン６の揺動軸６ｂの一端側、ここでは、フランジ部８ａが設けられる側とは反対側の検出ストローク量ｘ１を検出し、検出した検出ストローク量ｘ１をＥＣＵ５０に送信する。一方、第２ストロークセンサ５２ｂは、揺動軸６ｂの回転軸線Ｘ３に沿った方向に対してローラ支持部６ａを挟んで揺動軸６ｂの一端側とは反対側、すなわち、揺動軸６ｂの他端側の検出ストローク量ｘ２を検出し、検出した検出ストローク量ｘ２をＥＣＵ５０に送信する。つまり、第１ストロークセンサ５２ａと第２ストロークセンサ５２ｂとは、ローラ支持部６ａを間に挟んで所定の間隔をあけた両側の揺動軸６ｂのストローク量を検出している。これにより、トラニオン６において、変形が最も発生し易いローラ支持部６ａの両側のストローク量を検出することができる。
【００５９】
そして、このＥＣＵ５０は、フィードバック手段としてのフィードバック制御部６１と、実移動量算出手段としての実ストローク量算出部６２とを備える。
【００６０】
実ストローク量算出部６２は、第１ストロークセンサ５２ａと第２ストロークセンサ５２ｂとが検出した検出移動量としての検出ストローク量ｘ１、検出ストローク量ｘ２に基づいて実移動量としての実ストローク量を算出する。本実施例の実ストローク量算出部６２は、検出ストローク量ｘ１、検出ストローク量ｘ２の平均値を算出し、この平均値を実ストローク量とする。
【００６１】
フィードバック制御部６１は、実ストローク量算出部６２が算出した実ストローク量に基づいて、実変速比が目標変速比となるように移動部７の第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４を制御する。フィードバック制御部６１は、目標移動量設定手段としての目標ストローク量設定部６３と、制御指令手段としての流量制御弁制御指令値算出部６４とを有する。
【００６２】
ＥＣＵ５０は、まず、アクセル開度センサ５５が検出するアクセル開度と車速センサ５６が検出する車速などから目標の変速比である目標変速比を決定する。ここで、例えば、アクセル開度などで表される要求駆動量と車速とに基づいて要求駆動力が算出され、その要求駆動力と車速とから目標出力が求められ、その目標出力を最小の燃費で達成するエンジンの回転数が求められ、トロイダル式無段変速機１の入力回転数がそのエンジンの回転数に相当する回転数となるように目標変速比が求められる。そして、パワーローラ４と入力ディスク２及び出力ディスク３との接触点がわかれば、変速比と傾転角との関係は幾何学形状だけで定まるため、目標変速比から目標傾転角度を求めることができる。
【００６３】
目標ストローク量設定部６３は、この目標変速比と実変速比との偏差に基づいて目標ストローク量を設定する。本実施例の目標ストローク量設定部６３は、実変速比と目標変速比との偏差として、上述のように目標変速比から目標傾転角を算出し、この算出した目標傾転角と傾転角センサ５１が検出した実傾転角（実変速比に応じた実傾転角）との偏差を算出する。そして、目標ストローク量設定部６３は、この目標傾転角と実傾転角との偏差に基づいて、実変速比を目標変速比に変更するための目標ストローク量、言い換えれば、実傾転角を目標傾転角に追従させることで実変速比を目標変速比に追従させるための目標ストローク量を設定する。
【００６４】
流量制御弁制御指令値算出部６４は、目標ストローク量設定部６３が設定した目標ストローク量と、実ストローク量算出部が算出した実ストローク量との偏差に基づいて移動部７の第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４を制御するための制御指令値（例えばデューティ比）を算出する。そして、この制御指令値に応じた駆動電流が第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに供給され、これにより、第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４のＯＮ・ＯＦＦ状態が制御され、この結果、油圧ピストン部８の第１油圧室ＯＰ１、第２油圧室ＯＰ２内の油圧が制御され、パワーローラ４の実ストローク量が目標ストローク量となり実変速比が目標変速比となるようにトラニオン６が移動される。
【００６５】
図５は、ＥＣＵ５０の要部構成の一例を示す概略構成図である。このＥＣＵ５０が備えるフィードバック制御部６１は、減算器６５、６８、積算器６６、６９及び加算器６７を有する。上述のようにアクセル開度、車速に基づき目標変速比が決定され、これに対応する目標傾転角ΦＴ（ｋ）が決定される。この目標傾転角ΦＴ（ｋ）は、減算器６５に入力される。減算器６５は、傾転角センサ５１により実際に検出された実傾転角Φ（ｋ）の検出値が入力されており、目標変速比と現時点での実変速比との偏差として、目標傾転角ΦＴ（ｋ）と現時点での実傾転角Φ（ｋ）との偏差ΔΦを算出し出力する。この減算器６５の出力である目標傾転角ΦＴ（ｋ）と実傾転角Φ（ｋ）との偏差ΔΦは、積算器６６に入力される。この積算器６６は、目標傾転角ΦＴ（ｋ）と実傾転角Φ（ｋ）との偏差ΔΦに所定のゲインＫφを乗算し、Ｋφ×ΔΦを算出して出力する。このＫφ×ΔΦが目標変速比と現在の実変速比の差に応じて決定される目標ストロークオフセット量ΔＸＴ（ｋ）となる。この積算器６６の出力である目標ストロークオフセット量ΔＸＴ（ｋ）＝Ｋφ×ΔΦは、加算器６７に入力される。加算器６７は、パワーローラ４及びトラニオン６の中立位置における中立位置ストローク量Ｘ０（ｋ）の検出値が入力されており、目標ストロークオフセット量ΔＸＴ（ｋ）と中立位置ストローク量Ｘ０（ｋ）との和を算出して出力する。この目標ストロークオフセット量ΔＸＴ（ｋ）と中立位置ストローク量Ｘ０（ｋ）との和が目標変速比と現在の実変速比の差に応じて決定される目標ストローク量ＸＴ（ｋ）となる。すなわち、この減算器６５と、積算器６６と、加算器６７は、実変速比に応じた実傾転角と目標変速比に応じた目標傾転角との偏差に基づいて、目標ストローク量を設定する目標ストローク量設定部６３をなす。この加算器６７の出力である目標ストローク量ＸＴ（ｋ）は、減算器６８に入力される。
【００６６】
一方、第１ストロークセンサ５２ａ及び第２ストロークセンサ５２ｂによりそれぞれ検出されたストローク量である第１検出ストローク量ｘ１及び第２検出ストローク量ｘ２は、平均値算出器６２ａに入力される。平均値算出器６２ａは、入力された第１検出ストローク量ｘ１、第２検出ストローク量ｘ２に平均処理を実行する。つまり、平均値算出器６２ａは、入力された第１検出ストローク量ｘ１と第２検出ストローク量ｘ２との平均値を算出し、この第１検出ストローク量ｘ１と第２検出ストローク量ｘ２との平均値を実際のストローク量である実ストローク量Ｘ（ｋ）として算出し出力する。すなわち、この平均値算出器６２ａは、第１ストロークセンサ５２ａ及び第２ストロークセンサ５２ｂが検出した複数の検出ストローク量に基づいて実ストローク量Ｘ（ｋ）を算出する実ストローク量算出部６２をなす。この平均値算出器６２ａの出力である実ストローク量Ｘ（ｋ）は、上述の減算器６８に入力される。
【００６７】
そして、減算器６８は、加算器６７により算出された目標ストローク量ＸＴ（ｋ）と平均値算出器６２ａにより算出された実ストローク量Ｘ（ｋ）との偏差ΔＸを算出し出力する。この減算器６８の出力である目標ストローク量ＸＴ（ｋ）と実ストローク量Ｘ（ｋ）との偏差ΔＸは、積算器６９に入力される。この積算器６９は、目標ストローク量ＸＴ（ｋ）と実ストローク量Ｘ（ｋ）との偏差ΔＸに所定のゲインＫｘを乗算し、Ｋｘ×ΔＸを算出して出力する。このＫｘ×ΔＸが目標変速比と現在の実変速比の差に応じて決定される制御指令値ｄｕｔｙ（ｋ）となる。すなわち、この減算器６８と積算器６９とは、目標ストローク量ＸＴ（ｋ）と実ストローク量Ｘ（ｋ）との偏差に基づいて、移動部７の第１流量制御弁９３及び第２流量制御弁９４を制御するための制御指令値ｄｕｔｙ（ｋ）を算出する流量制御弁制御指令値算出部６４をなす。この積算器６９の出力である制御指令値ｄｕｔｙ（ｋ）は、第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４の第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに入力され、この制御指令値ｄｕｔｙ（ｋ）に応じた駆動電流が第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに供給される。
【００６８】
そして、この制御指令値ｄｕｔｙ（ｋ）に基づいて第１流量制御弁９３及び第２流量制御弁９４の駆動制御が行われることで、トロイダル式無段変速機１のトラニオン６の駆動制御が行われ変速比の制御が行われる。すなわち、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに供給される駆動電流量が制御され、トラニオン６の実ストローク量が目標ストローク量となるように制御され、実傾転角が目標傾転角となるように変更され、実変速比を目標変速比に追従させるフィードバック制御が行われる。
【００６９】
なお、目標ストローク量設定部６３の積算器６６のゲインＫφ及び流量制御弁制御指令値算出部６４の積算器６９のゲインＫｘは、トロイダル式無段変速機１の運転条件に応じて変更してもよい。例えば、入力ディスク２、出力ディスク３の押圧力（あるいは入力トルク）、入力回転数、及び傾転角（あるいは変速比）のいずれか１つ以上に基づいて、ゲインＫφ、Ｋｘを変更してもよい。
【００７０】
以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機１によれば、駆動力が入力される入力ディスク２と、駆動力が出力される出力ディスク３と、入力ディスク２と出力ディスク３とに接触して設けられるパワーローラ４と、パワーローラ４を回転自在、かつ、傾転自在に支持するトラニオン６とパワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３に対する中立位置と変速位置とに移動可能な移動部７とを有し、この移動部７によりトラニオン６と共にパワーローラ４を中立位置から変速位置に移動させることで、入力ディスク２と出力ディスク３との回転数比である変速比を変更可能な変速比変更部５と、トラニオン６のストローク量を複数箇所で検出可能な複数のストロークセンサ５２と、複数のストロークセンサ５２が検出したトラニオン６のストローク量に基づいて変速比変更部５を制御するＥＣＵ５０とを備える。
【００７１】
したがって、例えば、油圧押圧機構１５の押圧力によって、入力ディスク２と出力ディスク３とに挟み付けられているパワーローラ４を支持するトラニオン６が変形しても、このトラニオン６のストローク量を複数のストロークセンサ５２により複数箇所で検出し、ＥＣＵ５０によりこの複数のストロークセンサ５２が検出したトラニオン６のストローク量に基づいて変速比変更部５を制御することで、トラニオン６の変形に伴ったストローク量の検出誤差を低減することができ、目標変速比と実変速比との定常偏差を抑制することができ、変速比の制御性を向上することができる。
【００７２】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機１によれば、トラニオン６は、パワーローラ４を回転自在に支持するローラ支持部６ａと、ローラ支持部６ａが設けられ回転軸線Ｘ３を回転中心として回転可能であると共に回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動自在な揺動軸６ｂとを有し、複数のストロークセンサ５２は、揺動軸６ｂの一端側のストローク量を検出する第１ストロークセンサ５２ａと、揺動軸６ｂの回転軸線Ｘ３に沿った方向に対してローラ支持部６ａを挟んで揺動軸６ｂの一端側とは反対側の揺動軸６ｂの他端側のストローク量を検出する第２ストロークセンサ５２ｂとを含んで構成される。したがって、第１ストロークセンサ５２ａと第２ストロークセンサ５２ｂにより、ローラ支持部６ａを間に挟んで所定の間隔をあけた両側の揺動軸６ｂのストローク量を検出することから、トラニオン６において変形が最も発生し易いローラ支持部６ａの両側のストローク量を検出することができ、この結果、トラニオン６にて、変形による変位が相反する傾向にある部分の検出ストローク量に基づいて、より誤差の少ない正確な実ストローク量を算出することができる。
【００７３】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機１によれば、ＥＣＵ５０は、複数のストロークセンサ５２が検出した複数の検出ストローク量に基づいて実ストローク量を算出する実ストローク量算出部６２と、実ストローク量算出部６２が算出した実ストローク量に基づいて、実変速比が目標変速比になるように移動部７を制御するフィードバック制御部６１とを有する。したがって、例えば、入力ディスク２及び出力ディスク３に対するパワーローラ４のストローク量が実際には変わっていないにもかかわらず、フィードバックされる実ストローク量がトラニオン６の変形に応じてずれたままのストローク量としてフィードバックされてしまうことを防止することができ、この実際のストローク量からずれた値として検出されたストローク量に基づいて、目標変速比に対して実変速比がずれた状態でフィードバック制御部６１によるフィードバック制御系が安定状態となってしまうことを抑制することができる。この結果、目標変速比と実変速比との定常偏差を確実に抑制することができ、変速比の制御性を向上することができる。
【００７４】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機１によれば、実ストローク量算出部６２は、検出ストローク量ｘ１、検出ストローク量ｘ２の平均値を算出し、この平均値を実ストローク量とする。したがって、検出ストローク量ｘ１、検出ストローク量ｘ２の平均値を実ストローク量とすることから、簡易な構成で実ストローク量を算出することができる。
【００７５】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機１によれば、入力ディスク２及び出力ディスク３に対するパワーローラ４の傾転角を検出する傾転角センサ５１を備え、フィードバック制御部６１は、実変速比に応じた実傾転角と目標変速比に応じた目標傾転角との偏差に基づいて目標ストローク量を設定する目標ストローク量設定部６３と、目標ストローク量と実ストローク量算出部６２が算出した実ストローク量との偏差に基づいて移動部７の第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４を制御するための制御指令値を算出する流量制御弁制御指令値算出部６４とを有する。したがって、目標ストローク量設定部６３によりこの目標傾転角と実傾転角との偏差に基づいて、実変速比を目標変速比に変更するための目標ストローク量を設定し、流量制御弁制御指令値算出部６４により、この目標ストローク量と実ストローク量算出部６２が算出した実ストローク量との偏差に基づいて第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４を制御するための制御指令値を算出することから、実傾転角と実ストローク量とに基づいたカスケード式のフィードバック制御により実変速比を目標変速比に追従させることができる。この結果、傾転角センサ５１によって検出される傾転角のフィードバック制御に加えて、複数のストロークセンサ５２によって検出されるストローク量のフィードバック制御もあわせて行うことで、傾転制御における振動を抑制するダンピング効果を得ることができる。
【実施例２】
【００７６】
図６は、本発明の実施例２に係るトロイダル式無段変速機のＥＣＵの要部構成の一例を示す概略構成図である。実施例２に係る無段変速機は、実施例１に係る無段変速機と略同様の構成であるが、実移動量算出手段の構成が実施例１に係る無段変速機とは異なる。その他、上述した実施例と共通する構成、作用、効果については、重複した説明はできるだけ省略するとともに、同一の符号を付す。また、主要部分の構成については図１、図２を参照する。
【００７７】
図６は、実施例２に係る無段変速機としてのトロイダル式無段変速機２０１が備える制御手段としてのＥＣＵ２５０の要部構成の一例を示す概略構成図である。このＥＣＵ２５０は、フィードバック手段としてのフィードバック制御部６１と、実移動量算出手段としての実ストローク量算出部２６２とを備える。フィードバック制御部６１は、実ストローク量算出部２６２が算出した実ストローク量に基づいて、実変速比が目標変速比となるように移動部７の第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４を制御する。フィードバック制御部６１は、目標移動量設定手段としての目標ストローク量設定部６３と、制御指令手段としての流量制御弁制御指令値算出部６４とを有する。
【００７８】
実ストローク量算出部２６２は、第１ストロークセンサ５２ａと第２ストロークセンサ５２ｂとが検出した検出移動量としての検出ストローク量ｘ１、検出ストローク量ｘ２に基づいて実移動量としての実ストローク量を算出する。本実施例の実ストローク量算出部６２は、第１ストロークセンサ５２ａと第２ストロークセンサ５２ｂとによる複数の第１検出ストローク量ｘ１、第２検出ストローク量ｘ２に所定の重み付けを行った値に基づいて実ストローク量を算出する。
【００７９】
この実ストローク量算出部２６２は、積算器２６２ａ、２６２ｂ及び加算器２６２ｃを有する。第１ストロークセンサ５２ａ及び第２ストロークセンサ５２ｂによりそれぞれ検出されたストローク量である第１検出ストローク量ｘ１及び第２検出ストローク量ｘ２は、それぞれ、第１検出ストローク量ｘ１が積算器２６２ａに、第２検出ストローク量ｘ２が積算器２６２ｂに入力される。積算器２６２ａは、第１検出ストローク量ｘ１に所定の重み付けゲインＫ’（０≦Ｋ’≦１）を乗算し、Ｋ’×ｘ１を算出して出力する一方、積算器２６２ｂは、第２検出ストローク量ｘ２に所定の重み付けゲイン（１−Ｋ’）を乗算し、（１−Ｋ’）×ｘ２を算出して出力する。この積算器２６２ａの出力であるＫ’×ｘ１と、積算器２６２ｂの出力である（１−Ｋ’）×ｘ２とは、加算器２６２ｃに入力される。加算器２６２ｃは、入力されたＫ’×ｘ１と（１−Ｋ’）×ｘ２とを加算し、このＫ’×ｘ１と（１−Ｋ’）×ｘ２との加算値を実際のストローク量である実ストローク量Ｘ（ｋ）として算出し出力する。この加算器２６２ｃの出力である実ストローク量Ｘ（ｋ）は、上述の減算器６８に入力される。
【００８０】
ここで、実ストローク量算出部２６２は、例えば、第１ストロークセンサ５２ａ、第２ストロークセンサ５２ｂによるトラニオン６のストローク量の各検出箇所とパワーローラ４と入力ディスク２又は出力ディスク３との接触点との距離に関する量、すなわち、第１ストロークセンサ５２ａ、第２ストロークセンサ５２ｂによるトラニオン６のストローク量の検出箇所と、パワーローラ４と入力ディスク２又は出力ディスク３との接触点との幾何学的な位置関係に応じて所定の重み付けゲインＫ’を設定してもよいし、トラニオン６の物性又は形状に関する量、すなわち、例えば、ＦＥＭ解析等によって押圧力に対するトラニオン６各部の変形度合いを事前に解析することで、トラニオン６の弾性機構学的な数値関係により所定の重み付けゲインＫ’を設定してもよい。
【００８１】
そして、減算器６８は、加算器６７により算出された目標ストローク量ＸＴ（ｋ）と実ストローク量算出部２６２の加算器２６２ｃにより算出された実ストローク量Ｘ（ｋ）との偏差ΔＸを算出し出力する。この積算器６９は、偏差ΔＸに所定のゲインＫｘを乗算し、Ｋｘ×ΔＸを算出して制御指令値ｄｕｔｙ（ｋ）として、第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４の第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに出力する。そして、この制御指令値ｄｕｔｙ（ｋ）に基づいて第１流量制御弁９３及び第２流量制御弁９４の駆動制御が行われることで、トロイダル式無段変速機２０１のトラニオン６の駆動制御が行われ、変速比の制御が行われる。すなわち、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに供給される駆動電流量が制御され、トラニオン６の実ストローク量が目標ストローク量となるように制御され、実傾転角が目標傾転角となるように変更され、実変速比を目標変速比に追従させるフィードバック制御が行われる。
【００８２】
以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機２０１によれば、例えば、油圧押圧機構１５の押圧力によって入力ディスク２と出力ディスク３とに挟み付けられているパワーローラ４を支持しているトラニオン６が変形しても、このトラニオン６のストローク量を複数のストロークセンサ５２により複数箇所で検出し、ＥＣＵ２５０によりこの複数のストロークセンサ５２が検出したトラニオン６のストローク量に基づいて変速比変更部５を制御することで、トラニオン６の変形に伴ったストローク量の検出誤差を低減することができ、目標変速比と実変速比との定常偏差を抑制することができ、変速比の制御性を向上することができる。
【００８３】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機２０１によれば、実ストローク量算出部２６２は、第１検出ストローク量ｘ１及び第２検出ストローク量ｘ２に所定の重み付けを行った値に基づいて実ストローク量を算出する。したがって、第１検出ストローク量ｘ１、第２検出ストローク量ｘ２に対して所定の重み付けを行った値の加算値を算出しこの加算値を実ストローク量とすることから、より正確に実ストローク量を算出することができる。
【００８４】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機２０１によれば、実ストローク量算出部２６２は、第１ストロークセンサ５２ａ、第２ストロークセンサ５２ｂによるトラニオン６のストローク量の各検出箇所とパワーローラ４と入力ディスク２又は出力ディスク３との接触点との距離に関する量により、第１検出ストローク量ｘ１及び第２検出ストローク量ｘ２に対する所定の重み付けを行ってもよい。この場合、第１ストロークセンサ５２ａ、第２ストロークセンサ５２ｂによるトラニオン６のストローク量の検出箇所と、パワーローラ４と入力ディスク２又は出力ディスク３との接触点との幾何学的な位置関係に応じて、第１検出ストローク量ｘ１及び第２検出ストローク量ｘ２に対する重み付けを行うことができるので、実ストローク量算出部２６２により算出される実ストローク量を、第１ストロークセンサ５２ａ、第２ストロークセンサ５２ｂの前記接触点に対する位置関係によるバラツキを低減した値とすることができる。
【００８５】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機２０１によれば、実ストローク量算出部２６２は、トラニオン６の物性又は形状に関する量により、第１検出ストローク量ｘ１及び第２検出ストローク量ｘ２に対する所定の重み付けを行ってもよい。この場合、例えば、トラニオン６の弾性機構学的な数値関係に応じて、第１検出ストローク量ｘ１及び第２検出ストローク量ｘ２に対する重み付けを行うことができるので、実ストローク量算出部２６２により算出される実ストローク量を、第１ストロークセンサ５２ａ、第２ストロークセンサ５２ｂがストローク量を検出する箇所のトラニオン６の形状や物性、剛性分布によるバラツキを低減した値とすることができる。
【００８６】
なお、上述した本発明の実施例に係る無段変速機は、上述した実施例に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。以上の説明では、移動手段を構成する油圧制御装置９は、流量制御弁を２つ備えるものとして説明しが、これに限らず、１つでもよいし３つ以上でもよい。また、以上の説明では、複数の移動量検出手段は、第１ストロークセンサと第２ストロークセンサの２つのストロークセンサにより構成されるものとして説明したが、これに限らず、３つ以上のストロークセンサにより構成してもよい。
【００８７】
また、例えば、パワーローラ４と入力ディスク２及び出力ディスク３との接触点がわかれば、実変速比と実傾転角との関係は幾何学形状だけで定まるため、実変速比を実傾転角に置き換えることができ、また、実傾転角を実変速比に置き換えることもできる。すなわち、目標移動量設定手段は、傾転角検出手段が検出した実際の実傾転角に基づいて実変速比を算出し、算出した実変速比と目標変速比との偏差を算出し、この偏差に基づいて目標移動量を設定するようにしてもよい。また、この場合、実変速比は、傾転角検出手段が検出した実際の実傾転角に基づいて算出する以外にも、例えば、入力回転数センサ５３が検出した入力回転数と出力回転数センサ５４が検出した出力回転数から算出することもできる。
【００８８】
また、目標移動量は、目標移動量に相当する制御指令値として算出してもよい。すなわち、以上の説明では、制御指令手段は、目標移動量設定手段が設定した目標移動量と、実移動量算出手段が算出した実移動量との偏差に基づいて移動手段を制御するための制御指令値を算出するものとして説明したが、目標移動量に相当する制御指令値（例えば、目標傾転角と実傾転角との偏差に所定のゲインＫφ’を乗じた値に基づく傾転角制御指令値）と、実移動量に相当する制御指令値（例えば、実移動量に所定のゲインＫｘ’を乗じた値に基づくストローク量制御指令値）との偏差から移動手段を制御するための制御指令値を算出してもよい。
【００８９】
また、以上の説明では、この制御手段は、傾転角検出手段によって検出されるパワーローラの傾転角と、移動量検出手段によって検出される移動量に基づいて、実変速比が目標変速比となるようにカスケード式のフィードバック制御を行うものとして説明したが、変速比の応答性を向上するために、このフィードバック制御と共にフィードフォワード制御を行ってもよい。
【００９０】
また、以上の実施例２の説明では、検出ストローク量に対して重み付けを行うための重み付けゲインＫ’は、固定された値を用いるものとして説明したが、これに限らず、例えば、入力ディスク２と出力ディスク３とがパワーローラ４を挟み付ける押圧力（挟圧力）に基づいて適宜変更するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
以上のように、本発明に係る無段変速機は、変速比の制御性を向上するものであり、パワーローラを有する種々のハーフトロイダル式の無段変速機に適用して好適である。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機の概略断面図である。
【図２】本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機の要部の構成図である。
【図３】本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機が備えるパワーローラの入力ディスクに対する中立位置を説明する模式図である。
【図４】本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機が備えるパワーローラの入力ディスクに対する変速位置を説明する模式図である。
【図５】本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機のＥＣＵの要部構成の一例を示す概略構成図である。
【図６】本発明の実施例２に係るトロイダル式無段変速機のＥＣＵの要部構成の一例を示す概略構成図である。
【符号の説明】
【００９３】
１、２０１ トロイダル式無段変速機（無段変速機）
２ 入力ディスク
３ 出力ディスク
４ パワーローラ
５ 変速比変更部（変速比変更手段）
６ トラニオン（支持手段）
６ａ ローラ支持部
６ｂ 揺動軸
６ｃ 空間部
７ 移動部（移動手段）
８ 油圧ピストン部
８ａ フランジ部
８ｂ 油圧室
９ 油圧制御装置
１５ 油圧押圧機構
５０、２５０ ＥＣＵ（制御手段）
５１ 傾転角センサ（傾転角検出手段）
５２ ストロークセンサ（移動量検出手段）
５２ａ 第１ストロークセンサ（第１移動量検出手段）
５２ｂ 第２ストロークセンサ（第２移動量検出手段）
５５ アクセル開度センサ
５６ 車速センサ
６１ フィードバック制御部（フィードバック手段）
６２、２６２ 実ストローク量算出部（実移動量算出手段）
６２ａ 平均値算出器
６３ 目標ストローク量設定部（目標移動量設定手段）
６４ 流量制御弁制御指令値算出部（制御指令手段）
６５、６８ 減算器
６６、６９、２６２ａ、２６２ｂ 積算器
６７、２６２ｃ 加算器
９１ オイルタンク
９２ オイルポンプ
９３ 第１流量制御弁
９３ｈ 第１ソレノイド
９４ 第２流量制御弁
９４ｈ 第２ソレノイド
ＯＰ１ 第１油圧室
ＯＰ２ 第２油圧室
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無段変速機に関し、特に、入力ディスクと出力ディスクとの間に配置されたパワーローラの移動により変速比の変更が行われる、いわゆるトロイダル式の無段変速機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両には、駆動源である内燃機関や電動機からの駆動力、すなわち出力トルクを車両の走行状態に応じた最適の条件で路面に伝達するために、駆動源の出力側に変速機が設けられている。この変速機には、変速比を無段階（連続的）に制御する無段変速機と、変速比を段階的（不連続）に制御する有段変速機とがある。ここで、このような無段変速機、いわゆるＣＶＴ（ＣＶＴ：Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙ Ｖａｉａｂｌｅ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）には、入力ディスクと出力ディスクとの間に挟み込んだパワーローラを介して各ディスクの間でトルクを伝達すると共に、パワーローラを傾転させて変速比を変化させる、いわゆる、トロイダル式の無段変速機がある。
【０００３】
このトロイダル式無段変速機は、トロイダル面を有する入力ディスクと出力ディスクとの間に、外周面をトロイダル面に対応する曲面としたパワーローラなどの回転部材を挟み込み、これら入力ディスク、出力ディスク及びパワーローラとの間に形成されるトラクションオイルの油膜のせん断力を利用してトルクを伝達するものである。そして、このパワーローラは、トラニオンにより回転自在に支持されており、このトラニオンは、揺動軸を中心として揺動可能であると共に、この揺動軸に沿った方向に移動可能に構成されている。したがって、トラニオンに支持されるパワーローラがこのトラニオンと共に入力ディスク及び出力ディスクに対する中立位置から変速位置に移動することで、パワーローラとディスクとの間にサイドスリップが発生し、このパワーローラが入力ディスク及び出力ディスクに対して揺動軸を中心として揺動、すなわち、傾転し、この結果、入力ディスクと出力ディスクとの回転数比である変速比が変更される。そして、入力ディスクと出力ディスクとの回転数比である変速比は、パワーローラが入力ディスク及び出力ディスクに対して傾転する角度、すなわち、傾転角に基づいて決まり、この傾転角は、当該パワーローラの中立位置から変速位置側への移動量としてのストローク量に基づいて決まる。なお、このパワーローラのストローク量は、通常、このパワーローラ共に移動するトラニオンのストローク量として検出している。
【０００４】
そして、このような従来のトロイダル式の無段変速機として、例えば、特許文献１に記載されているトロイダル式ＣＶＴの変速制御装置は、コントローラによりアクセル開度、車速から目標変速比を決定すると共に目標傾転角を決定し、実際の傾転角と目標傾転角の偏差に基づきパワーローラの目標ストローク量を決定し、油圧制御弁により実際のストローク量が目標ストローク量と一致するようにフィードバック制御を行う。この間、コントローラにおいて、実際の傾転角及び実際のストローク量をフィードバック制御し、このフィードバックゲインを入力回転数、入出力ディスク押圧力、傾転角などによって変更することで、運転状態によらない一定の応答性での変速を図っている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３３６７３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１に記載されたトロイダル式ＣＶＴの変速制御装置では、例えば、入力ディスクと出力ディスクとが入力トルクに応じた押圧力でパワーローラを挟むように押圧されることで、このパワーローラを支持しているトラニオンが変形するおそれがあり、これにより、変速比の制御性が悪化してしまうおそれがある。すなわち、このトラニオンには、入力ディスクに入力されるトルクもしくはパワーローラを介して伝達するトルクに応じた接線力（パワーローラの接線と平行な応力）が作用し、また、上記のように、入力ディスクと出力ディスクとがパワーローラを挟み付ける押圧力（挟圧力）に基づいて入力ディスクと出力ディスクとの間から径方向外方に押し出される方向の荷重などが作用する。このため、トラニオンが変形し、トラニオンのストローク量として検出されるパワーローラの検出ストローク量が、このトラニオンの変形により、実際のパワーローラのストローク量からずれた値で検出されてしまうおそれがあり、この結果、変速比の制御性が悪化してしまうおそれがある。
【０００７】
そこで本発明は、変速比の制御性を向上することができる無段変速機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明に無段変速機は、駆動力が入力される入力ディスクと、前記駆動力が出力される出力ディスクと、前記入力ディスクと前記出力ディスクとに接触して設けられるパワーローラと、前記パワーローラを回転自在、かつ、傾転自在に支持する支持手段と、前記パワーローラを前記入力ディスク及び前記出力ディスクに対する中立位置と変速位置とに移動可能な移動手段とを有し、前記移動手段により前記支持手段と共に前記パワーローラを前記中立位置から前記変速位置に移動させることで、前記入力ディスクと前記出力ディスクとの回転数比である変速比を変更可能な変速比変更手段と、前記支持手段の移動量を複数箇所で検出可能な複数の移動量検出手段と、前記複数の移動量検出手段が検出した前記支持手段の移動量に基づいて前記変速比変更手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に係る発明による無段変速機では、前記支持手段は、前記パワーローラを回転自在に支持するローラ支持部と、前記ローラ支持部が設けられ回転軸線を回転中心として回転可能であると共に前記回転軸線に沿った方向に移動自在な揺動軸とを有し、前記複数の移動量検出手段は、前記揺動軸の一端側の移動量を検出する第１移動量検出手段と、前記揺動軸の回転軸線に沿った方向に対して前記ローラ支持部を挟んで前記揺動軸の一端側とは反対側の前記揺動軸の他端側の移動量を検出する第２移動量検出手段とを含んで構成されることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に係る発明による無段変速機では、前記制御手段は、前記複数の移動量検出手段が検出した複数の検出移動量に基づいて実移動量を算出する実移動量算出手段と、前記実移動量に基づいて、実際の変速比である実変速比が目標の変速比である目標変速比になるように前記移動手段を制御するフィードバック手段とを有することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に係る発明による無段変速機では、前記実移動量算出手段は、前記複数の検出移動量の平均値を算出し該平均値を前記実移動量とすることを特徴とする。
【００１２】
請求項５に係る発明による無段変速機では、前記実移動量算出手段は、前記複数の検出移動量に所定の重み付けを行った値に基づいて前記実移動量を算出する特徴とする。
【００１３】
請求項６に係る発明による無段変速機では、前記実移動量算出手段は、前記複数の移動量検出手段による前記支持手段の移動量の各検出箇所と、前記パワーローラと前記入力ディスク又は前記出力ディスクとの接触点との距離に関する量により前記所定の重み付けを行うことを特徴とする。
【００１４】
請求項７に係る発明による無段変速機では、前記実移動量算出手段は、前記支持手段の物性又は形状に関する量により前記所定の重み付けを行うことを特徴とする。
【００１５】
請求項８に係る発明による無段変速機では、前記入力ディスク及び前記出力ディスクに対する前記パワーローラの傾転角を検出する傾転角検出手段を備え、前記フィードバック手段は、前記実変速比に応じた実際の傾転角である実傾転角と前記目標変速比に応じた目標の傾転角である目標傾転角との偏差に基づいて目標の移動量である目標移動量を設定する目標移動量設定手段と、前記目標移動量と前記実移動量とに基づいて前記移動手段を制御する制御指令手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る無段変速機によれば、パワーローラを支持する支持手段の移動量を複数の移動量検出手段により複数箇所で検出し、制御手段によりこの複数の移動量検出手段が検出した支持手段の移動量に基づいて変速比変更手段を制御するので、変速比の制御性を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に、本発明に係る無段変速機の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施例における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【実施例１】
【００１８】
図１は、本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機の概略断面図、図２は、本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機の要部の構成図、図３は、本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機が備えるパワーローラの入力ディスクに対する中立位置を説明する模式図、図４は、本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機が備えるパワーローラの入力ディスクに対する変速位置を説明する模式図、図５は、本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機のＥＣＵの要部構成の一例を示す概略構成図である。
【００１９】
なお、図２は、トロイダル式無段変速機を構成する各パワーローラのうち任意のパワーローラと、このパワーローラに接触する入力ディスクを示す図である。また、図３、図４は、入力ディスクを出力ディスク側から見た図であり、入力ディスクとパワーローラをそれぞれ１つだけ模式的に図示している。ここで、以下で説明する実施例では、本発明の無段変速機に伝達される駆動力を発生する駆動源としてエンジントルクを発生する内燃機関（ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン、ＬＰＧエンジンなど）を用いるが、これに限定されるものではなく、モータトルクを発生するモータなどの電動機を駆動源として用いてもよい。また、駆動源として内燃機関及び電動機を併用してもよい。
【００２０】
図１に示すように、本実施例に係る無段変速機としてのトロイダル式無段変速機１は、車両に搭載される駆動源としての内燃機関としてのエンジンからの駆動力、すなわち出力トルクを車両の走行状態に応じた最適の条件で車輪に伝達するためのものであり、変速比を無段階（連続的）に制御することができる、いわゆるＣＶＴ（ＣＶＴ：Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙ Ｖａｉａｂｌｅ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）である。このトロイダル式無段変速機１は、入力ディスク２と出力ディスク３との間に挟み込んだパワーローラ４を介して各入力ディスク２と出力ディスク３の間でトルクを伝達すると共に、パワーローラ４を傾転させて変速比を変化させる、いわゆる、トロイダル式の無段変速機である。すなわち、このトロイダル式無段変速機１は、トロイダル面２ａ、３ａを有する入力ディスク２と出力ディスク３との間に、外周面をトロイダル面２ａ、３ａに対応する曲面としたパワーローラ４などの回転部材を挟み込み、これら入力ディスク２、出力ディスク３及びパワーローラ４との間に形成されるトラクションオイルの油膜のせん断力を利用してトルクを伝達するものである。
【００２１】
具体的には、このトロイダル式無段変速機１は、図１、図２に示すように、入力ディスク２と、出力ディスク３と、パワーローラ４と、変速比変更手段としての変速比変更部５とを備える。変速比変更部５は、支持手段としてのトラニオン６と、移動手段としての移動部７を有する。さらに、移動部７は、油圧ピストン部８と、油圧制御装置９とを有する。また、このトロイダル式無段変速機１は、トロイダル式無段変速機１の各部を制御する制御手段としての電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）５０を備える。このトロイダル式無段変速機１では、入力ディスク２と出力ディスク３とに接触して設けられるパワーローラ４が移動部７により入力ディスク２及び出力ディスク３に対して中立位置から変速位置に移動することで、入力ディスク２と出力ディスク３との回転数比である変速比が変更される。
【００２２】
入力ディスク２は、エンジン側からの駆動力（トルク）が、例えば、発進機構であり流体伝達装置であるトルクコンバータや遊星歯車機構により構成される前後進切換機構などを介して伝達（入力）されるものである。入力ディスク２は、エンジンの回転に基づいて回転される入力軸１０に２つが結合されており、この入力軸１０により回転自在に設けられている。したがって、各入力ディスク２は、入力軸１０の回転軸線Ｘ１を回転中心として回転可能である。そして、各々の入力ディスク２は、中央に開口が形成され、外側から中央側に向け徐々に突出する形状をなす。各入力ディスク２の突出部分の斜面は、回転軸線Ｘ１方向に沿った断面がほぼ円弧形状となるように形成され各入力ディスク２のトロイダル面２ａをなす。２つの入力ディスク２は、トロイダル面２ａが互いに対向するように設けられる。
【００２３】
出力ディスク３は、各入力ディスク２に伝達（入力）された駆動力を車輪側に伝達（出力）するものであり、各入力ディスク２に対応して１つずつ、合計２つ設けられる。各入力ディスク２と各出力ディスク３とは、回転軸線Ｘ１に同軸上に入力軸１０に対して相対的に回転自在に設けられる。したがって、各出力ディスク３は、回転軸線Ｘ１を回転中心として回転可能である。そして、各出力ディスク３は、各入力ディスク２とほぼ同一な形状をなし、すなわち、各々の出力ディスク３は、中央に開口が形成され、外側から中央側に向け徐々に突出する形状をなす。各出力ディスク３の突出部分の斜面は、回転軸線Ｘ１方向に沿った断面がほぼ円弧形状となるように形成され各出力ディスク３のトロイダル面３ａをなす。そして、各出力ディスク３は、回転軸線Ｘ１に沿った方向に対して２つの入力ディスク２の間に設けられると共に、各トロイダル面３ａが各入力ディスク２のトロイダル面２ａにそれぞれ対向するように設けられる。すなわち、回転軸線Ｘ１に沿った断面内において、一方の入力ディスク２のトロイダル面２ａと一方の出力ディスク３のトロイダル面３ａとが半円キャビティを形成し、他方の入力ディスク２のトロイダル面２ａと他方の出力ディスク３のトロイダル面３ａとが別の半円キャビティを形成している。
【００２４】
また、各出力ディスク３は、ベアリングを介し軸１１に回転可能に支持されている。この２つの出力ディスク３の間には、出力ギア１２が連結されており、この出力ギア１２は、２つの出力ディスク３と共に一体で回転可能である。出力ギア１２には、カウンターギア１３がかみ合わされており、このカウンターギア１３に出力軸１４が連結されている。したがって、各出力ディスク３の回転に伴い、出力軸１４が回転する。なお、上述の軸１１は、入力軸１０と同一の回転をするものであり、この軸１１によって入力ディスク２が回転される。また、入力ディスク２は、軸１１にスラストベアリングを介し連結されており、軸１１の軸方向に移動可能になっている。
【００２５】
パワーローラ４は、入力ディスク２と出力ディスク３と間にこの入力ディスク２と出力ディスク３とに接触して設けられ、入力ディスク２からの駆動力を出力ディスク３に伝達するものである。すなわち、パワーローラ４は、外周面がトロイダル面２ａ、３ａに対応した曲面状の接触面４ａとして形成される。そして、パワーローラ４は、入力ディスク２と出力ディスク３との間に挟持され、接触面４ａがトロイダル面２ａ、３ａに接触可能であり、各パワーローラ４は、それぞれ後述するトラニオン６によってこの接触面４ａがトロイダル面２ａ、３ａに接触しながら、回転軸線Ｘ２を回転中心として回転自在に支持されている。パワーローラ４は、トロイダル式無段変速機１に供給されるトラクションオイルにより入力ディスク２と出力ディスク３のトロイダル面２ａ、３ａとパワーローラ４の接触面４ａとの間に形成される油膜のせん断力を用いて駆動力（トルク）を伝達する。本実施例では、パワーローラ４は、一対の入力ディスク２及び出力ディスク３（１つのキャビティ）に対して２つずつ、合計４つ設けられる。
【００２６】
ここで、入力軸１０は、油圧押圧（エンドロード）機構１５に接続される。この油圧押圧機構１５は、内部に油圧を受け、各入力ディスク２に対してそれぞれ出力ディスク３側に押圧力を作用させることで、各入力ディスク２と各出力ディスク３との間に狭圧力を生じさせ、これによって各パワーローラ４をそれぞれ所定の圧力で入力ディスク２と出力ディスク３との間に挟み込むものである。これによって、入力ディスク２、出力ディスク３とパワーローラ４との間のスリップを防ぎ、トラクション状態を維持することができる。
【００２７】
変速比変更部５は、上述したように、トラニオン６と、移動部７を有し、移動部７によって、入力ディスク２及び出力ディスク３の回転軸線Ｘ１に対して、トラニオン６と共にパワーローラ４を移動し、パワーローラ４をこの入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転させることで変速比を変更するものである。ここで、変速比とは、入力ディスク２と出力ディスク３との回転数比であり、典型的には、［変速比＝出力側接触半径（パワーローラ４と出力ディスク３とが接触する接触半径（接触点と回転軸線Ｘ１との距離））／入力側接触半径（入力ディスク２とパワーローラ４とが接触する接触半径）］で表すことができる。
【００２８】
具体的には、各トラニオン６は、パワーローラ４をそれぞれ回転自在に支持すると共に、このパワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３に対して移動させ入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転自在に支持するものである。トラニオン６は、ローラ支持部６ａと揺動軸６ｂとを有する。ローラ支持部６ａは、パワーローラ４が配置される空間部６ｃが形成され、トラニオン６は、この空間部６ｃにてパワーローラ４を回転自在に支持している。また、ローラ支持部６ａは、揺動軸６ｂと一体で移動可能に設けられる。揺動軸６ｂは、柱状に形成され回転軸線Ｘ３を回転中心として回転可能に設けられる。したがって、トラニオン６は、ローラ支持部６ａが揺動軸６ｂと共に回転軸線Ｘ３を回転中心として回転自在にケーシング（不図示）に支持されている。また、トラニオン６は、回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動自在にケーシング（不図示）に支持され、後述する移動部７によって、回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動可能に構成される。
【００２９】
ここで、トラニオン６は、パワーローラ４の回転軸線Ｘ２が揺動軸６ｂの回転軸線Ｘ３と垂直な平面と平行になるようにパワーローラ４を支持している。また、トラニオン６は、揺動軸６ｂの回転軸線Ｘ３が入力ディスク２及び出力ディスク３の回転軸線Ｘ１と垂直な平面と平行になるように配置される。すなわち、トラニオン６は、回転軸線Ｘ１と垂直な平面内で回転軸線Ｘ３に沿って移動することで、パワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３の回転軸線Ｘ１に対して回転軸線Ｘ３に沿って移動させることができる。また、トラニオン６は、回転軸線Ｘ３を回転中心として回転揺動することで、パワーローラ４を回転軸線Ｘ３と垂直な平面内でこの回転軸線Ｘ３を中心として入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転自在とすることできる。なお、言い換えれば、トラニオン６は、パワーローラ４に後述する傾転力が作用することでこのパワーローラ４を傾転可能に支持していることになる。
【００３０】
移動部７は、トラニオン６と共にパワーローラ４を回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動させるものであり、上述したように、油圧ピストン部８と、油圧制御装置９とを有する。
【００３１】
油圧ピストン部８は、フランジ部８ａと油圧室８ｂとを含んで構成され、油圧室８ｂに導入される作動油の油圧をフランジ部８ａにより受圧することで、トラニオン６を回転軸線Ｘ３に沿った２方向に移動させるものである。
【００３２】
フランジ部８ａは、トラニオン６の揺動軸６ｂの端部に揺動軸６ｂの径方向に突出するように固定的に設けられており、トラニオン６の揺動軸６ｂと共に回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動可能である。また、フランジ部８ａは、作動油が導入される油圧室８ｂ内に収容されると共に、この油圧室８ｂ内を回転軸線Ｘ３に沿った方向に２つの油圧室、すなわち、第１油圧室ＯＰ１と第２油圧室ＯＰ２とに区画する。フランジ部８ａの径方向外側の端部には、シール部材（不図示）が設けられており、したがって、このフランジ部８ａによって区画される油圧室８ｂの第１油圧室ＯＰ１と第２油圧室ＯＰ２とは、それぞれこのシール部材により互いに作動油が漏れないようにシールされている。
【００３３】
なお、一対の入力ディスク２及び出力ディスク３ごとにパワーローラ４、トラニオン６が２つずつ設けられることから、この第１油圧室ＯＰ１及び第２油圧室ＯＰ２は、一対の入力ディスク２及び出力ディスク３ごとにそれぞれ２つずつ設けられることになる。このとき、この一対のトラニオン６では、第１油圧室ＯＰ１及び第２油圧室ＯＰ２の位置関係がトラニオン６ごとに入れ替わっている。つまり、一方のトラニオン６の第１油圧室ＯＰ１とした油圧室が他方のトラニオン６の第２油圧室ＯＰ２となり、一方のトラニオン６の第２油圧室ＯＰ２とした油圧室が他方のトラニオン６の第１油圧室ＯＰ１となる。したがって、図２に示すトロイダル式無段変速機１では、一対の入力ディスク２及び出力ディスク３ごとに設けられる２つのパワーローラ４は、第１油圧室ＯＰ１又は第２油圧室ＯＰ２内の油圧により、回転軸線Ｘ３に沿って互いに逆方向に移動することになる。なお、トロイダル式無段変速機１は、一対の入力ディスク２及び出力ディスク３ごとに設けられる２つのパワーローラ４の回転軸線Ｘ３に沿った逆方向の移動を同期させるための機構として、ロアリンクやアッパリンクなどにより構成されるリンク機構（不図示）を備えていてもよい。
【００３４】
油圧制御装置９は、トランスミッションの各部に作動油を供給するものであり、オイルタンク９１と、オイルポンプ９２と、第１流量制御弁９３と、第２流量制御弁９４と、第１通路９５と、第２通路９６と、供給通路９７と、排出通路９８とを含んで構成される。
【００３５】
オイルタンク９１は、トランスミッションの各部に供給する作動油を貯留している。オイルポンプ９２は、例えば、エンジンの運転（クランクシャフトの回転）に連動して作動し、オイルタンク９１に貯留されている作動油を吸引、加圧し、吐出するものである。この加圧された作動油は、プレッシャーレギュレータバルブ（不図示）を介して、第１流量制御弁９３及び第２流量制御弁９４や他の流量制御弁などに供給される。なお、このプレッシャーレギュレータバルブは、プレッシャーレギュレータバルブよりも下流側における油圧が所定油圧以上、すなわち、油圧制御装置９の元圧として用いられるライン圧以上になった際に、下流側にある作動油をオイルタンク９１に戻して所定のライン圧に調圧するものである。
【００３６】
第１流量制御弁９３は、第１油圧室ＯＰ１に作動油を供給し、第２油圧室ＯＰ２から作動油を排出するものである一方、第２流量制御弁９４は、第２油圧室ＯＰ２に作動油を供給し、第１油圧室ＯＰ１から作動油を排出するものである。第１流量制御弁９３は、油路構成本体部９３ａと、スプール弁子９３ｂと、作動油供給ポート９３ｃと、作動油排出ポート９３ｄと、第１油圧室連通ポート９３ｅと、第２油圧室連通ポート９３ｆと、第１弾性部材９３ｇと、第１ソレノイド９３ｈとにより構成される。一方、第２流量制御弁９４は、油路構成本体部９４ａと、スプール弁子９４ｂと、作動油供給ポート９４ｃと、作動油排出ポート９４ｄと、第２油圧室連通ポート９４ｅと、第１油圧室連通ポート９４ｆと、第２弾性部材９４ｇと、第２ソレノイド９４ｈとにより構成される。
【００３７】
油路構成本体部９３ａ、９４ａは、油路を構成するものであり、それぞれ、構成された油路と連通する作動油供給ポート９３ｃ、９４ｃ、作動油排出ポート９３ｄ、９４ｄと、第１油圧室連通ポート９３ｅ、９４ｆと、第２油圧室連通ポート９３ｆ、９４ｅが形成される。油路構成本体部９３ａ、９４ａに構成される油路は、それぞれスプール弁子９３ｂ、９４ｂが挿入されている。スプール弁子９３ｂ、９４ｂは、各ポートの連通状態を切り替えるものである。
【００３８】
作動油供給ポート９３ｃ、９４ｃは、供給通路９７を介してオイルポンプ９２と接続されており、この作動油供給ポート９３ｃ、９４ｃにはオイルポンプ９２によりライン圧に加圧された作動油が供給される。作動油排出ポート９３ｄ、９４ｄは、排出通路９８を介してオイルタンク９１と接続されている。第１流量制御弁９３の第１油圧室連通ポート９３ｅは、第１通路９５を介して第１油圧室ＯＰ１と接続されると共に、第２流量制御弁９４の第１油圧室連通ポート９４ｆと接続される。また、第１流量制御弁９３の第２油圧室連通ポート９３ｆは、第２通路９６を介して第２油圧室ＯＰ２と接続されると共に、第２流量制御弁９４の第２油圧室連通ポート９４ｅと接続される。
【００３９】
そして、第１弾性部材９３ｇ、第２弾性部材９４ｇは、それぞれ、スプール弁子９３ｂ、９４ｂの一端側に設けられる一方、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈは、それぞれ、スプール弁子９３ｂ、９４ｂの他端側に設けられる。第１弾性部材９３ｇ、第２弾性部材９４ｇは、スプール弁子９３ｂ、９４ｂを第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈ側（ＯＦＦ側）に移動させる付勢力を作用させる一方、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈは、供給される駆動電流に応じて発生する電磁力により、当該付勢力に抵抗してスプール弁子９３ｂ、９４ｂを第１弾性部材９３ｇ、第２弾性部材９４ｇ側（ＯＮ側）に移動させる押圧力を作用させる。
【００４０】
また、この第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈは、制御手段としてのＥＣＵ５０と電気的に接続されており、このＥＣＵ５０により駆動制御されている。したがって、スプール弁子９３ｂ、９４ｂには、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに供給される駆動電流に応じた押圧力が作用する。
【００４１】
例えば、ＥＣＵ５０は、第１流量制御弁９３がＯＦＦ状態（図２に示すＯＦＦの分部）では、第１ソレノイド９３ｈに供給する駆動電流を０Ａとする。したがって、スプール弁子９３ｂには、第１ソレノイド９３ｈによる押圧力が作用しないため第１弾性部材９３ｇによる付勢力のみが作用し、スプール弁子９３ｂは、第１ソレノイド９３ｈ側のＯＦＦ位置に位置する。このとき、作動油供給ポート９３ｃと第１油圧室連通ポート９３ｅとの連通が遮断され、作動油排出ポート９３ｄと第２油圧室連通ポート９３ｆとの連通が遮断される。つまり、第１流量制御弁９３がＯＦＦ状態では、オイルポンプ９２により加圧された作動油は第１油圧室ＯＰ１に供給されず、第２油圧室ＯＰ２内の作動油は、排出されない。
【００４２】
一方、ＥＣＵ５０は、第１流量制御弁９３がＯＮ状態（図２に示すＯＮの分部）では、第１ソレノイド９３ｈに駆動電流を供給する。このとき、ＥＣＵ５０は、トロイダル式無段変速機１の変速比や変速速度などに基づいて駆動電流を設定する。したがって、スプール弁子９３ｂには、第１ソレノイド９３ｈによる押圧力と第１弾性部材９３ｇによる付勢力とが作用する。第１ソレノイド９３ｈによる押圧力が第１弾性部材９３ｇによる付勢力よりも大きくなると、スプール弁子９３ｂは、第１弾性部材９３ｇ側に移動し、ＯＦＦ位置以外のＯＮ位置（最大ＯＮ位置は図２のＯＮの部分）に位置する。このとき、作動油供給ポート９３ｃと第１油圧室連通ポート９３ｅとが連通され、作動油排出ポート９３ｄと第２油圧室連通ポート９３ｆとが連通される。つまり、第１流量制御弁９３がＯＮ状態では、オイルポンプ９２により加圧された作動油は第１油圧室ＯＰ１に供給され、第２油圧室ＯＰ２内の作動油は排出される。これにより、第１油圧室ＯＰ１の油圧がフランジ部８ａに作用し［第１油圧室ＯＰ１の油圧＞第２油圧室ＯＰ２の油圧］となることで、油圧ピストン部８のフランジ部８ａが回転軸線Ｘ３に沿った第１方向Ａ１に押圧され、トラニオン６と共にパワーローラ４が回転軸線Ｘ３に沿った第１方向Ａ１に移動する。このとき、スプール弁子９３ｂのＯＮ側への移動量に応じて、パワーローラ４の第１方向Ａへの移動が調整される。
【００４３】
同様に、第２流量制御弁９４のＯＦＦ状態（図２に示すＯＦＦの分部）では、ＥＣＵ５０は、第２ソレノイド９４ｈに供給する駆動電流を０Ａとする。このとき、作動油供給ポート９４ｃと第２油圧室連通ポート９４ｅとの連通が遮断され、作動油排出ポート９４ｄと第１油圧室連通ポート９４ｆとの連通が遮断され、オイルポンプ９２により加圧された作動油は第２油圧室ＯＰ２に供給されず、第１油圧室ＯＰ１内の作動油は、排出されない。第２流量制御弁９４のＯＮ状態（図２に示すＯＦＦの分部）では、ＥＣＵ５０は、第２ソレノイド９４ｈに駆動電流を供給する。このとき、作動油供給ポート９４ｃと第２油圧室連通ポート９４ｅとが連通され、作動油排出ポート９４ｄと第１油圧室連通ポート９４ｆとが連通され、オイルポンプ９２により加圧された作動油は第２油圧室ＯＰ２に供給され、第１油圧室ＯＰ１内の作動油は排出される。これにより、第２油圧室ＯＰ２の油圧がフランジ部８ａに作用し［第１油圧室ＯＰ１の油圧＜第２油圧室ＯＰ２の油圧］となることで、油圧ピストン部８のフランジ部８ａが回転軸線Ｘ３に沿った第２方向Ａ２に押圧され、トラニオン６と共にパワーローラ４が回転軸線Ｘ３に沿った第２方向Ａ２に移動する。
【００４４】
したがって、この移動部７は、ＥＣＵ５０により油圧制御装置９が駆動され油圧ピストン部８の各油室内の油圧が制御されることで、トラニオン６と共にパワーローラ４を回転軸線Ｘ３に沿った２方向、すなわち、第１方向Ａ１と第２方向Ａ２とに移動させることができる。そして、変速比変更部５は、この移動部７によって、トラニオン６と共にパワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３に対する中立位置（図３参照）から変速比に応じた変速位置（図４参照）に移動させ、このパワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転させることで変速比を変更することができる。
【００４５】
ここで、図３に示すように、パワーローラ４の入力ディスク２及び出力ディスク３に対する中立位置は、変速比が固定される位置であり、パワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転させる傾転力がこのパワーローラ４に作用不能な位置である。すなわち、パワーローラ４が中立位置にあり、変速比が固定されている状態では、パワーローラ４の回転軸線Ｘ２は、回転軸線Ｘ１を含む平面で、かつ、回転軸線Ｘ３と垂直な平面内に設定される。言い換えれば、パワーローラ４の中立位置（変速比固定時）では、パワーローラ４の回転軸線Ｘ３に沿った方向の位置は、このパワーローラ４の回転軸線Ｘ２が回転軸線Ｘ１を通る（直交する）位置に設定される。このとき、パワーローラ４と入力ディスク２との接触点において、パワーローラ４の回転方向（転がる方向）と入力ディスク２の回転方向とが一致しており、この結果、パワーローラ４に傾転力が作用させず、したがって、パワーローラ４は、この中立位置にとどまりながら入力ディスク２とともに回転をつづけ、この間の変速比は固定されている。このとき、入力ディスク２からパワーローラ４に作用する力は駆動力（トルク）だけであるので、移動部７の油圧ピストン部８と油圧制御装置９とは、油圧によりこの駆動力に抗するだけの力をトラニオン６に作用させている。
【００４６】
一方、図４に示すように、パワーローラ４の変速位置は、変速比が変更される位置であり、パワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転させる傾転力がこのパワーローラ４に作用する位置である。すなわち、パワーローラ４が変速位置にあり、変速比が変更される状態では、パワーローラ４の回転軸線Ｘ２は、回転軸線Ｘ１を含む平面で、かつ、回転軸線Ｘ３と垂直な平面内から回転軸線Ｘ３に沿った第１方向Ａ１あるいは第２方向Ａ２に移動した位置に設定される。言い換えれば、パワーローラ４の変速位置（変速時）では、パワーローラ４の回転軸線Ｘ３に沿った方向の位置は、このパワーローラ４の回転軸線Ｘ２が回転軸線Ｘ１を通る位置、すなわち、中立位置からオフセットされた位置に設定される。このとき、パワーローラ４と入力ディスク２との接触点において、パワーローラ４の回転方向と入力ディスク２の回転方向とがずれ、これにより、パワーローラ４に傾転力が作用する。この結果、パワーローラ４に作用する傾転力によりパワーローラ４と入力ディスク２及び出力ディスク３との間にサイドスリップが発生し、パワーローラ４は、入力ディスク２及び出力ディスク３に対して傾転し、パワーローラ４と入力ディスク２との入力側接触半径と、パワーローラ４と出力ディスク３との出力側接触半径とが変更され、したがって、変速比が変更される。
【００４７】
例えば、本図４に示すように、入力ディスク２が図４中の矢印Ｂ方向（反時計回り）に回転している状態において、パワーローラ４を回転軸線Ｘ３に沿った第２方向Ａ２（パワーローラ４と入力ディスク２と接触点における入力ディスク２の移動方向とは反対方向、すなわち、入力ディスク２の回転方向に逆らう方向）にオフセットする。すると、パワーローラ４と入力ディスク２との接触点において、パワーローラ４に入力ディスク２の円周方向の力が作用し、パワーローラ４を入力ディスク２の周辺側に移動させる方向（パワーローラ４を入力ディスク２の回転軸線Ｘ１から離間させる方向）の傾転力が作用する。この結果、パワーローラ４は、入力ディスク２との接触点が入力ディスク２の径方向外方側に移動すると共に出力ディスク３との接触点が出力ディスク３の径方向内方側に移動するように傾転し、変速比が減少側に変更され、アップシフトする。そして、パワーローラ４が再び中立位置に戻ることで変更された変速比が固定される。
【００４８】
逆に、ダウンシフトする場合は、パワーローラ４を回転軸線Ｘ３に沿った第１方向Ａ１（パワーローラ４と入力ディスク２と接触点における入力ディスク２の移動方向、すなわち、入力ディスク２の回転方向に沿う方向）にオフセットする。すると、パワーローラ４と入力ディスク２との接触点において、パワーローラ４に入力ディスク２の円周方向の力が作用し、パワーローラ４を入力ディスク２の中心側に移動させる方向（パワーローラ４を入力ディスク２の回転軸線Ｘ１に近接させる方向）の傾転力が作用する。この結果、パワーローラ４は、入力ディスク２との接触点が入力ディスク２の径方向内方側に移動すると共に出力ディスク３との接触点が出力ディスク３の径方向外方側に移動するように傾転し、変速比が増加側に変更され、ダウンシフトする。そして、パワーローラ４が再び中立位置に戻ることで変更された変速比が固定される。
【００４９】
ここで、このパワーローラ４の位置は、中立位置からのストローク量（ｘ）と入力ディスク２及び出力ディスク３に対する傾転角（φ）により決定される。パワーローラ４のストローク量は、パワーローラ４の回転軸線Ｘ２が入力ディスク２及び出力ディスク３の回転軸線Ｘ１を通る中立位置を基準位置として、この中立位置から第１方向Ａ１あるいは第２方向Ａ２への移動量（中立位置からのオフセット量）である。パワーローラ４の傾転角は、パワーローラ４の回転中心である回転軸線Ｘ２が入力ディスク２及び出力ディスク３の回転中心である回転軸線Ｘ１と直交する位置を基準位置として、この基準位置から入力ディスク２及び出力ディスク３に対する傾斜角度（鋭角側の傾斜角度）であり、言い換えれば、回転軸線Ｘ３周りの回転角度である。そして、このトロイダル式無段変速機１の変速比は、パワーローラ４の入力ディスク２及び出力ディスク３に対する傾転角によって定まり、この傾転角は、パワーローラ４の中立位置からのストローク量により定まる。
【００５０】
ここで、ＥＣＵ５０は、トロイダル式無段変速機１の運転状態に応じてトロイダル式無段変速機１の各部の駆動を制御しトロイダル式無段変速機１の実際の変速比である実変速比を制御するものである。すなわち、ＥＣＵ５０は、例えば、種々のセンサが検出するスロットル開度、アクセル開度、エンジン回転数、入力ディスク回転数、出力軸回転数、シフトポジションなどの運転状態や傾転角、ストローク量などに基づいて、目標の変速比である目標変速比を決定すると共に変速比変更部５を駆動してパワーローラ４を中立位置から変速位置側に所定のストローク量まで移動させて、所定の傾転角まで傾転させることで変速比の変更を実行する。さらに言えば、ＥＣＵ５０は、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに供給する駆動電流を制御することで、第１流量制御弁９３又は第２流量制御弁９４のＯＮ／ＯＦＦ状態を制御し、これにより、油圧ピストン部８の第１油圧室ＯＰ１、第２油圧室ＯＰ２の油圧を制御して、トラニオン６と共にパワーローラ４を中立位置から変速位置側に所定のストローク量まで移動させて所定の傾転角まで傾転させることで、実変速比が目標変速比となるように制御する。
【００５１】
具体的には、図２示すように、ＥＣＵ５０は、上述したように、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに電気的に接続されており、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈをデューティ制御している。さらに、ＥＣＵ５０は、傾転角検出手段としての傾転角センサ５１と、移動量検出手段としてのストロークセンサ５２とが電気的に接続されている。また、ＥＣＵ５０は、この他にも入力回転数センサ５３、出力回転数センサ５４、アクセル開度センサ５５、車速センサ５６、スロットル開度センサ５７、シフトポジションセンサ５８などの種々のセンサが電気的に接続されている。傾転角センサ５１は、パワーローラ４の入力ディスク２及び出力ディスク３に対する傾転角（φ）を検出し、検出した傾転角をＥＣＵ５０に送信する。ここで、傾転角センサ５１が検出する傾転角は、パワーローラ４と共に回転軸線Ｘ３周り回転するトラニオン６の回転軸線Ｘ３周りの回転角度として検出している。ストロークセンサ５２は、パワーローラ４の中立位置からのストローク量（ｘ）を検出し、検出したストローク量をＥＣＵ５０に送信する。ここで、ストロークセンサ５２が検出するパワーローラ４のストローク量は、このパワーローラ４共に回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動するトラニオン６のストローク量として検出している。また、入力回転数センサ５３は、入力ディスク２の回転数である入力回転数及び回転方向を検出し、検出した入力回転数及び回転方向をＥＣＵ５０に送信する。出力回転数センサ５４は、出力ディスク３の回転数である出力回転数及び回転方向を検出し、検出した出力回転数及び回転方向をＥＣＵ５０に送信する。アクセル開度センサ５５はこのトロイダル式無段変速機１が搭載される車両のアクセル開度を、車速センサ５６は車速を、スロットル開度センサ５７はスロットル開度を、シフトポジションセンサ５８はシフトポジションをそれぞれ検出し、それぞれ検出したアクセル開度、車速、スロットル開度、シフトポジションをＥＣＵ５０に送信する。
【００５２】
上記のようなトロイダル式無段変速機１は、入力ディスク２に駆動力（トルク）が入力されると、その入力ディスク２にトラクションオイルを介して接触しているパワーローラ４に駆動力が伝達され、さらにそのパワーローラ４から出力ディスク３にトラクションオイルを介して駆動力が伝達される。この間、トラクションオイルは加圧されることによりガラス転移化し、それに伴う大きいせん断力によって駆動力を伝達するので、各入力ディスク２、出力ディスク３は、入力トルクに応じた圧力がパワーローラ４との間に生じるように、油圧押圧機構１５により押圧される。また、パワーローラ４の周速と各入力ディスク２、出力ディスク３のトルク伝達点（パワーローラ４がトラクションオイルを介して接触している接触点）の周速とが実質的に同じであるから、入力ディスク２とパワーローラ４との接触点の回転軸線Ｘ１からの半径と、パワーローラ４と出力ディスク３との接触点の回転軸線Ｘ１からの半径とに応じて、各入力ディスク２、出力ディスク３の回転数（回転速度）が異なることとなり、その回転数（回転速度）の比率が変速比となる。
【００５３】
そして、ＥＣＵ５０は、変速比を設定した目標変速比に変更する場合、すなわち、変速比の変速の場合は、入力ディスク２の回転方向に基づいて、第１ソレノイド９３ｈあるいは第２ソレノイド９４ｈに駆動電流を供給し、第１流量制御弁９３あるいは第２流量制御弁９４をＯＮ状態とすることで、パワーローラ４が目標変速比に応じた傾転角になるまで、トラニオン６を中立位置から第１方向Ａ１あるいは第２方向Ａ２に移動させる。例えば、入力ディスク２が図２中の矢印Ｂ方向（反時計回り）に回転している状態において、第１流量制御弁９３をＯＮ状態、第２流量制御弁９４をＯＦＦ状態として、第１油圧室ＯＰ１の油圧によりパワーローラ４を中立位置から回転軸線Ｘ３に沿った第１方向Ａ１に移動させると、上述したように変速比が増加しダウンシフトが行われる。一方、入力ディスク２が図２中の矢印Ｂ方向（反時計回り）に回転している状態において、第１流量制御弁９３をＯＦＦ状態、第２流量制御弁９４をＯＮ状態として、第２油圧室ＯＰ２の油圧によりパワーローラ４を中立位置から回転軸線Ｘ３に沿った第２方向Ａ２に移動させると、上述したように変速比が減少しアップシフトが行われる。また、設定された変速比を固定する場合は、第１ソレノイド９３ｈあるいは第２ソレノイド９４ｈに駆動電流を供給し、第１流量制御弁９３あるいは第２流量制御弁９４をＯＮ状態とすることでパワーローラ４が中立位置となるまで、トラニオン６を第１方向Ａ１あるいは第２方向Ａ２に移動させる。
【００５４】
ここで、このＥＣＵ５０は、傾転角センサ５１によって検出されるパワーローラ４の傾転角（φ）とストロークセンサ５２によって検出されるストローク量（ｘ）に基づいて、実変速比（実際の変速比）が目標変速比（変速後の目標の変速比）となるようにカスケード式のフィードバック制御を行っている。すなわち、このＥＣＵ５０は、アクセル開度及び車速に基づいて目標変速比に対応した目標の傾転角である目標傾転角を決定し、この目標傾転角と傾転角センサ５１によって検出した実際の傾転角である実傾転角との偏差に基づいて、目標変速比、目標傾転角に対応した目標のストローク量である目標ストローク量を決定し、ストロークセンサ５２が検出したストローク量がこの目標ストローク量となるように移動部７の第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４を制御している。このようなトロイダル式無段変速機１の変速制御では、基本的には、傾転角センサ５１によって検出される傾転角（言い換えれば、変速比）のみをフィードバック制御すればよいが、ストローク量が傾転角の微分に相当することから、ストロークセンサ５２によって検出されるストローク量のフィードバック制御もあわせて行うことで、傾転制御における振動を抑制するダンピング効果を得ることができる。
【００５５】
ところで、ストロークセンサ５２が検出するパワーローラ４のストローク量（ｘ）は、上述したように、このパワーローラ４共に回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動するトラニオン６のストローク量として検出している。ここで、例えば、油圧押圧機構１５によって、入力ディスク２と出力ディスク３とが駆動力（入力トルク）に応じた押圧力でパワーローラ４を挟むように押圧されることで、このパワーローラ４を支持しているトラニオン６が変形するおそれがあり、これにより、変速比の制御性が悪化してしまうおそれがある。すなわち、このトラニオン６には、入力ディスク２に入力される駆動力もしくはパワーローラ４を介して伝達する駆動力に応じた接線力（パワーローラ４の接線と平行な応力）が作用し、また、上記のように入力ディスク２と出力ディスク３とがパワーローラ４を挟み付ける押圧力（挟圧力）に基づいて入力ディスク２と出力ディスク３との間から径方向外方に押し出される方向の荷重などが作用する。このため、トラニオン６が変形し、ストロークセンサ５２とトラニオン６との相対位置が変化し、この結果、トラニオン６のストローク量として検出されるパワーローラ４の検出ストローク量が、このトラニオン６の変形により、実際のパワーローラ４のストローク量からずれた値で検出されてしまうおそれがある。
【００５６】
この結果、例えば、入力ディスク２及び出力ディスク３に対するパワーローラ４のストローク量が実際には変わっていないにもかかわらず、検出されるストローク量がトラニオン６の変形に応じてずれたストローク量として検出されてしまい、この実際のストローク量からずれた値として検出されたストローク量に基づいて、上記のような実変速比（実傾転角）を目標変速比（目標傾転角）に一致させるフィードバック制御が実行され、目標変速比に対して実変速比がずれた状態でフィードバック制御系が安定状態となるおそれがある。そして、このずれが定常偏差として常時発生してしまうおそれがあり、これにより、変速比の制御性が悪化するおそれがある。そして、変速比の制御性が悪化すると、燃費性能の車両間でのバラツキが増大したり、高開度発進、加速後半でのエンジン回転数のレッドゾーン越え、あるいは、エンジン回転数がレッドゾーンまで上がらないなどの問題が発生したりするおそれがある。また、最大変速比、最小変速比越えによるメカガード（不図示）あたりが発生することで衝撃が発生し、耐久性・強度の強化が必要になり、トロイダル式無段変速機１の大型化、重量増加あるいは製造コスト増加につながるおそれもある。
【００５７】
そこで、本実施例のトロイダル式無段変速機１は、パワーローラ４を支持するトラニオン６のストローク量を複数のストロークセンサ５２により複数箇所で検出し、ＥＣＵ５０によりこの複数のストロークセンサ５２が検出したトラニオン６のストローク量に基づいて変速比変更部５を制御することで、変速比の制御性の向上を図っている。
【００５８】
本実施例のトロイダル式無段変速機１では、複数のストロークセンサ５２は、図２に示すように、第１移動量検出手段としての第１ストロークセンサ５２ａと第２移動量検出手段としての第２ストロークセンサ５２ｂの２つを含んで構成される。第１ストロークセンサ５２ａは、トラニオン６の揺動軸６ｂの一端側、ここでは、フランジ部８ａが設けられる側とは反対側の検出ストローク量ｘ１を検出し、検出した検出ストローク量ｘ１をＥＣＵ５０に送信する。一方、第２ストロークセンサ５２ｂは、揺動軸６ｂの回転軸線Ｘ３に沿った方向に対してローラ支持部６ａを挟んで揺動軸６ｂの一端側とは反対側、すなわち、揺動軸６ｂの他端側の検出ストローク量ｘ２を検出し、検出した検出ストローク量ｘ２をＥＣＵ５０に送信する。つまり、第１ストロークセンサ５２ａと第２ストロークセンサ５２ｂとは、ローラ支持部６ａを間に挟んで所定の間隔をあけた両側の揺動軸６ｂのストローク量を検出している。これにより、トラニオン６において、変形が最も発生し易いローラ支持部６ａの両側のストローク量を検出することができる。
【００５９】
そして、このＥＣＵ５０は、フィードバック手段としてのフィードバック制御部６１と、実移動量算出手段としての実ストローク量算出部６２とを備える。
【００６０】
実ストローク量算出部６２は、第１ストロークセンサ５２ａと第２ストロークセンサ５２ｂとが検出した検出移動量としての検出ストローク量ｘ１、検出ストローク量ｘ２に基づいて実移動量としての実ストローク量を算出する。本実施例の実ストローク量算出部６２は、検出ストローク量ｘ１、検出ストローク量ｘ２の平均値を算出し、この平均値を実ストローク量とする。
【００６１】
フィードバック制御部６１は、実ストローク量算出部６２が算出した実ストローク量に基づいて、実変速比が目標変速比となるように移動部７の第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４を制御する。フィードバック制御部６１は、目標移動量設定手段としての目標ストローク量設定部６３と、制御指令手段としての流量制御弁制御指令値算出部６４とを有する。
【００６２】
ＥＣＵ５０は、まず、アクセル開度センサ５５が検出するアクセル開度と車速センサ５６が検出する車速などから目標の変速比である目標変速比を決定する。ここで、例えば、アクセル開度などで表される要求駆動量と車速とに基づいて要求駆動力が算出され、その要求駆動力と車速とから目標出力が求められ、その目標出力を最小の燃費で達成するエンジンの回転数が求められ、トロイダル式無段変速機１の入力回転数がそのエンジンの回転数に相当する回転数となるように目標変速比が求められる。そして、パワーローラ４と入力ディスク２及び出力ディスク３との接触点がわかれば、変速比と傾転角との関係は幾何学形状だけで定まるため、目標変速比から目標傾転角度を求めることができる。
【００６３】
目標ストローク量設定部６３は、この目標変速比と実変速比との偏差に基づいて目標ストローク量を設定する。本実施例の目標ストローク量設定部６３は、実変速比と目標変速比との偏差として、上述のように目標変速比から目標傾転角を算出し、この算出した目標傾転角と傾転角センサ５１が検出した実傾転角（実変速比に応じた実傾転角）との偏差を算出する。そして、目標ストローク量設定部６３は、この目標傾転角と実傾転角との偏差に基づいて、実変速比を目標変速比に変更するための目標ストローク量、言い換えれば、実傾転角を目標傾転角に追従させることで実変速比を目標変速比に追従させるための目標ストローク量を設定する。
【００６４】
流量制御弁制御指令値算出部６４は、目標ストローク量設定部６３が設定した目標ストローク量と、実ストローク量算出部が算出した実ストローク量との偏差に基づいて移動部７の第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４を制御するための制御指令値（例えばデューティ比）を算出する。そして、この制御指令値に応じた駆動電流が第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに供給され、これにより、第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４のＯＮ・ＯＦＦ状態が制御され、この結果、油圧ピストン部８の第１油圧室ＯＰ１、第２油圧室ＯＰ２内の油圧が制御され、パワーローラ４の実ストローク量が目標ストローク量となり実変速比が目標変速比となるようにトラニオン６が移動される。
【００６５】
図５は、ＥＣＵ５０の要部構成の一例を示す概略構成図である。このＥＣＵ５０が備えるフィードバック制御部６１は、減算器６５、６８、積算器６６、６９及び加算器６７を有する。上述のようにアクセル開度、車速に基づき目標変速比が決定され、これに対応する目標傾転角ΦＴ（ｋ）が決定される。この目標傾転角ΦＴ（ｋ）は、減算器６５に入力される。減算器６５は、傾転角センサ５１により実際に検出された実傾転角Φ（ｋ）の検出値が入力されており、目標変速比と現時点での実変速比との偏差として、目標傾転角ΦＴ（ｋ）と現時点での実傾転角Φ（ｋ）との偏差ΔΦを算出し出力する。この減算器６５の出力である目標傾転角ΦＴ（ｋ）と実傾転角Φ（ｋ）との偏差ΔΦは、積算器６６に入力される。この積算器６６は、目標傾転角ΦＴ（ｋ）と実傾転角Φ（ｋ）との偏差ΔΦに所定のゲインＫφを乗算し、Ｋφ×ΔΦを算出して出力する。このＫφ×ΔΦが目標変速比と現在の実変速比の差に応じて決定される目標ストロークオフセット量ΔＸＴ（ｋ）となる。この積算器６６の出力である目標ストロークオフセット量ΔＸＴ（ｋ）＝Ｋφ×ΔΦは、加算器６７に入力される。加算器６７は、パワーローラ４及びトラニオン６の中立位置における中立位置ストローク量Ｘ０（ｋ）の検出値が入力されており、目標ストロークオフセット量ΔＸＴ（ｋ）と中立位置ストローク量Ｘ０（ｋ）との和を算出して出力する。この目標ストロークオフセット量ΔＸＴ（ｋ）と中立位置ストローク量Ｘ０（ｋ）との和が目標変速比と現在の実変速比の差に応じて決定される目標ストローク量ＸＴ（ｋ）となる。すなわち、この減算器６５と、積算器６６と、加算器６７は、実変速比に応じた実傾転角と目標変速比に応じた目標傾転角との偏差に基づいて、目標ストローク量を設定する目標ストローク量設定部６３をなす。この加算器６７の出力である目標ストローク量ＸＴ（ｋ）は、減算器６８に入力される。
【００６６】
一方、第１ストロークセンサ５２ａ及び第２ストロークセンサ５２ｂによりそれぞれ検出されたストローク量である第１検出ストローク量ｘ１及び第２検出ストローク量ｘ２は、平均値算出器６２ａに入力される。平均値算出器６２ａは、入力された第１検出ストローク量ｘ１、第２検出ストローク量ｘ２に平均処理を実行する。つまり、平均値算出器６２ａは、入力された第１検出ストローク量ｘ１と第２検出ストローク量ｘ２との平均値を算出し、この第１検出ストローク量ｘ１と第２検出ストローク量ｘ２との平均値を実際のストローク量である実ストローク量Ｘ（ｋ）として算出し出力する。すなわち、この平均値算出器６２ａは、第１ストロークセンサ５２ａ及び第２ストロークセンサ５２ｂが検出した複数の検出ストローク量に基づいて実ストローク量Ｘ（ｋ）を算出する実ストローク量算出部６２をなす。この平均値算出器６２ａの出力である実ストローク量Ｘ（ｋ）は、上述の減算器６８に入力される。
【００６７】
そして、減算器６８は、加算器６７により算出された目標ストローク量ＸＴ（ｋ）と平均値算出器６２ａにより算出された実ストローク量Ｘ（ｋ）との偏差ΔＸを算出し出力する。この減算器６８の出力である目標ストローク量ＸＴ（ｋ）と実ストローク量Ｘ（ｋ）との偏差ΔＸは、積算器６９に入力される。この積算器６９は、目標ストローク量ＸＴ（ｋ）と実ストローク量Ｘ（ｋ）との偏差ΔＸに所定のゲインＫｘを乗算し、Ｋｘ×ΔＸを算出して出力する。このＫｘ×ΔＸが目標変速比と現在の実変速比の差に応じて決定される制御指令値ｄｕｔｙ（ｋ）となる。すなわち、この減算器６８と積算器６９とは、目標ストローク量ＸＴ（ｋ）と実ストローク量Ｘ（ｋ）との偏差に基づいて、移動部７の第１流量制御弁９３及び第２流量制御弁９４を制御するための制御指令値ｄｕｔｙ（ｋ）を算出する流量制御弁制御指令値算出部６４をなす。この積算器６９の出力である制御指令値ｄｕｔｙ（ｋ）は、第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４の第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに入力され、この制御指令値ｄｕｔｙ（ｋ）に応じた駆動電流が第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに供給される。
【００６８】
そして、この制御指令値ｄｕｔｙ（ｋ）に基づいて第１流量制御弁９３及び第２流量制御弁９４の駆動制御が行われることで、トロイダル式無段変速機１のトラニオン６の駆動制御が行われ変速比の制御が行われる。すなわち、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに供給される駆動電流量が制御され、トラニオン６の実ストローク量が目標ストローク量となるように制御され、実傾転角が目標傾転角となるように変更され、実変速比を目標変速比に追従させるフィードバック制御が行われる。
【００６９】
なお、目標ストローク量設定部６３の積算器６６のゲインＫφ及び流量制御弁制御指令値算出部６４の積算器６９のゲインＫｘは、トロイダル式無段変速機１の運転条件に応じて変更してもよい。例えば、入力ディスク２、出力ディスク３の押圧力（あるいは入力トルク）、入力回転数、及び傾転角（あるいは変速比）のいずれか１つ以上に基づいて、ゲインＫφ、Ｋｘを変更してもよい。
【００７０】
以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機１によれば、駆動力が入力される入力ディスク２と、駆動力が出力される出力ディスク３と、入力ディスク２と出力ディスク３とに接触して設けられるパワーローラ４と、パワーローラ４を回転自在、かつ、傾転自在に支持するトラニオン６とパワーローラ４を入力ディスク２及び出力ディスク３に対する中立位置と変速位置とに移動可能な移動部７とを有し、この移動部７によりトラニオン６と共にパワーローラ４を中立位置から変速位置に移動させることで、入力ディスク２と出力ディスク３との回転数比である変速比を変更可能な変速比変更部５と、トラニオン６のストローク量を複数箇所で検出可能な複数のストロークセンサ５２と、複数のストロークセンサ５２が検出したトラニオン６のストローク量に基づいて変速比変更部５を制御するＥＣＵ５０とを備える。
【００７１】
したがって、例えば、油圧押圧機構１５の押圧力によって、入力ディスク２と出力ディスク３とに挟み付けられているパワーローラ４を支持するトラニオン６が変形しても、このトラニオン６のストローク量を複数のストロークセンサ５２により複数箇所で検出し、ＥＣＵ５０によりこの複数のストロークセンサ５２が検出したトラニオン６のストローク量に基づいて変速比変更部５を制御することで、トラニオン６の変形に伴ったストローク量の検出誤差を低減することができ、目標変速比と実変速比との定常偏差を抑制することができ、変速比の制御性を向上することができる。
【００７２】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機１によれば、トラニオン６は、パワーローラ４を回転自在に支持するローラ支持部６ａと、ローラ支持部６ａが設けられ回転軸線Ｘ３を回転中心として回転可能であると共に回転軸線Ｘ３に沿った方向に移動自在な揺動軸６ｂとを有し、複数のストロークセンサ５２は、揺動軸６ｂの一端側のストローク量を検出する第１ストロークセンサ５２ａと、揺動軸６ｂの回転軸線Ｘ３に沿った方向に対してローラ支持部６ａを挟んで揺動軸６ｂの一端側とは反対側の揺動軸６ｂの他端側のストローク量を検出する第２ストロークセンサ５２ｂとを含んで構成される。したがって、第１ストロークセンサ５２ａと第２ストロークセンサ５２ｂにより、ローラ支持部６ａを間に挟んで所定の間隔をあけた両側の揺動軸６ｂのストローク量を検出することから、トラニオン６において変形が最も発生し易いローラ支持部６ａの両側のストローク量を検出することができ、この結果、トラニオン６にて、変形による変位が相反する傾向にある部分の検出ストローク量に基づいて、より誤差の少ない正確な実ストローク量を算出することができる。
【００７３】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機１によれば、ＥＣＵ５０は、複数のストロークセンサ５２が検出した複数の検出ストローク量に基づいて実ストローク量を算出する実ストローク量算出部６２と、実ストローク量算出部６２が算出した実ストローク量に基づいて、実変速比が目標変速比になるように移動部７を制御するフィードバック制御部６１とを有する。したがって、例えば、入力ディスク２及び出力ディスク３に対するパワーローラ４のストローク量が実際には変わっていないにもかかわらず、フィードバックされる実ストローク量がトラニオン６の変形に応じてずれたままのストローク量としてフィードバックされてしまうことを防止することができ、この実際のストローク量からずれた値として検出されたストローク量に基づいて、目標変速比に対して実変速比がずれた状態でフィードバック制御部６１によるフィードバック制御系が安定状態となってしまうことを抑制することができる。この結果、目標変速比と実変速比との定常偏差を確実に抑制することができ、変速比の制御性を向上することができる。
【００７４】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機１によれば、実ストローク量算出部６２は、検出ストローク量ｘ１、検出ストローク量ｘ２の平均値を算出し、この平均値を実ストローク量とする。したがって、検出ストローク量ｘ１、検出ストローク量ｘ２の平均値を実ストローク量とすることから、簡易な構成で実ストローク量を算出することができる。
【００７５】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機１によれば、入力ディスク２及び出力ディスク３に対するパワーローラ４の傾転角を検出する傾転角センサ５１を備え、フィードバック制御部６１は、実変速比に応じた実傾転角と目標変速比に応じた目標傾転角との偏差に基づいて目標ストローク量を設定する目標ストローク量設定部６３と、目標ストローク量と実ストローク量算出部６２が算出した実ストローク量との偏差に基づいて移動部７の第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４を制御するための制御指令値を算出する流量制御弁制御指令値算出部６４とを有する。したがって、目標ストローク量設定部６３によりこの目標傾転角と実傾転角との偏差に基づいて、実変速比を目標変速比に変更するための目標ストローク量を設定し、流量制御弁制御指令値算出部６４により、この目標ストローク量と実ストローク量算出部６２が算出した実ストローク量との偏差に基づいて第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４を制御するための制御指令値を算出することから、実傾転角と実ストローク量とに基づいたカスケード式のフィードバック制御により実変速比を目標変速比に追従させることができる。この結果、傾転角センサ５１によって検出される傾転角のフィードバック制御に加えて、複数のストロークセンサ５２によって検出されるストローク量のフィードバック制御もあわせて行うことで、傾転制御における振動を抑制するダンピング効果を得ることができる。
【実施例２】
【００７６】
図６は、本発明の実施例２に係るトロイダル式無段変速機のＥＣＵの要部構成の一例を示す概略構成図である。実施例２に係る無段変速機は、実施例１に係る無段変速機と略同様の構成であるが、実移動量算出手段の構成が実施例１に係る無段変速機とは異なる。その他、上述した実施例と共通する構成、作用、効果については、重複した説明はできるだけ省略するとともに、同一の符号を付す。また、主要部分の構成については図１、図２を参照する。
【００７７】
図６は、実施例２に係る無段変速機としてのトロイダル式無段変速機２０１が備える制御手段としてのＥＣＵ２５０の要部構成の一例を示す概略構成図である。このＥＣＵ２５０は、フィードバック手段としてのフィードバック制御部６１と、実移動量算出手段としての実ストローク量算出部２６２とを備える。フィードバック制御部６１は、実ストローク量算出部２６２が算出した実ストローク量に基づいて、実変速比が目標変速比となるように移動部７の第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４を制御する。フィードバック制御部６１は、目標移動量設定手段としての目標ストローク量設定部６３と、制御指令手段としての流量制御弁制御指令値算出部６４とを有する。
【００７８】
実ストローク量算出部２６２は、第１ストロークセンサ５２ａと第２ストロークセンサ５２ｂとが検出した検出移動量としての検出ストローク量ｘ１、検出ストローク量ｘ２に基づいて実移動量としての実ストローク量を算出する。本実施例の実ストローク量算出部６２は、第１ストロークセンサ５２ａと第２ストロークセンサ５２ｂとによる複数の第１検出ストローク量ｘ１、第２検出ストローク量ｘ２に所定の重み付けを行った値に基づいて実ストローク量を算出する。
【００７９】
この実ストローク量算出部２６２は、積算器２６２ａ、２６２ｂ及び加算器２６２ｃを有する。第１ストロークセンサ５２ａ及び第２ストロークセンサ５２ｂによりそれぞれ検出されたストローク量である第１検出ストローク量ｘ１及び第２検出ストローク量ｘ２は、それぞれ、第１検出ストローク量ｘ１が積算器２６２ａに、第２検出ストローク量ｘ２が積算器２６２ｂに入力される。積算器２６２ａは、第１検出ストローク量ｘ１に所定の重み付けゲインＫ’（０≦Ｋ’≦１）を乗算し、Ｋ’×ｘ１を算出して出力する一方、積算器２６２ｂは、第２検出ストローク量ｘ２に所定の重み付けゲイン（１−Ｋ’）を乗算し、（１−Ｋ’）×ｘ２を算出して出力する。この積算器２６２ａの出力であるＫ’×ｘ１と、積算器２６２ｂの出力である（１−Ｋ’）×ｘ２とは、加算器２６２ｃに入力される。加算器２６２ｃは、入力されたＫ’×ｘ１と（１−Ｋ’）×ｘ２とを加算し、このＫ’×ｘ１と（１−Ｋ’）×ｘ２との加算値を実際のストローク量である実ストローク量Ｘ（ｋ）として算出し出力する。この加算器２６２ｃの出力である実ストローク量Ｘ（ｋ）は、上述の減算器６８に入力される。
【００８０】
ここで、実ストローク量算出部２６２は、例えば、第１ストロークセンサ５２ａ、第２ストロークセンサ５２ｂによるトラニオン６のストローク量の各検出箇所とパワーローラ４と入力ディスク２又は出力ディスク３との接触点との距離に関する量、すなわち、第１ストロークセンサ５２ａ、第２ストロークセンサ５２ｂによるトラニオン６のストローク量の検出箇所と、パワーローラ４と入力ディスク２又は出力ディスク３との接触点との幾何学的な位置関係に応じて所定の重み付けゲインＫ’を設定してもよいし、トラニオン６の物性又は形状に関する量、すなわち、例えば、ＦＥＭ解析等によって押圧力に対するトラニオン６各部の変形度合いを事前に解析することで、トラニオン６の弾性機構学的な数値関係により所定の重み付けゲインＫ’を設定してもよい。
【００８１】
そして、減算器６８は、加算器６７により算出された目標ストローク量ＸＴ（ｋ）と実ストローク量算出部２６２の加算器２６２ｃにより算出された実ストローク量Ｘ（ｋ）との偏差ΔＸを算出し出力する。この積算器６９は、偏差ΔＸに所定のゲインＫｘを乗算し、Ｋｘ×ΔＸを算出して制御指令値ｄｕｔｙ（ｋ）として、第１流量制御弁９３、第２流量制御弁９４の第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに出力する。そして、この制御指令値ｄｕｔｙ（ｋ）に基づいて第１流量制御弁９３及び第２流量制御弁９４の駆動制御が行われることで、トロイダル式無段変速機２０１のトラニオン６の駆動制御が行われ、変速比の制御が行われる。すなわち、第１ソレノイド９３ｈ、第２ソレノイド９４ｈに供給される駆動電流量が制御され、トラニオン６の実ストローク量が目標ストローク量となるように制御され、実傾転角が目標傾転角となるように変更され、実変速比を目標変速比に追従させるフィードバック制御が行われる。
【００８２】
以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機２０１によれば、例えば、油圧押圧機構１５の押圧力によって入力ディスク２と出力ディスク３とに挟み付けられているパワーローラ４を支持しているトラニオン６が変形しても、このトラニオン６のストローク量を複数のストロークセンサ５２により複数箇所で検出し、ＥＣＵ２５０によりこの複数のストロークセンサ５２が検出したトラニオン６のストローク量に基づいて変速比変更部５を制御することで、トラニオン６の変形に伴ったストローク量の検出誤差を低減することができ、目標変速比と実変速比との定常偏差を抑制することができ、変速比の制御性を向上することができる。
【００８３】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機２０１によれば、実ストローク量算出部２６２は、第１検出ストローク量ｘ１及び第２検出ストローク量ｘ２に所定の重み付けを行った値に基づいて実ストローク量を算出する。したがって、第１検出ストローク量ｘ１、第２検出ストローク量ｘ２に対して所定の重み付けを行った値の加算値を算出しこの加算値を実ストローク量とすることから、より正確に実ストローク量を算出することができる。
【００８４】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機２０１によれば、実ストローク量算出部２６２は、第１ストロークセンサ５２ａ、第２ストロークセンサ５２ｂによるトラニオン６のストローク量の各検出箇所とパワーローラ４と入力ディスク２又は出力ディスク３との接触点との距離に関する量により、第１検出ストローク量ｘ１及び第２検出ストローク量ｘ２に対する所定の重み付けを行ってもよい。この場合、第１ストロークセンサ５２ａ、第２ストロークセンサ５２ｂによるトラニオン６のストローク量の検出箇所と、パワーローラ４と入力ディスク２又は出力ディスク３との接触点との幾何学的な位置関係に応じて、第１検出ストローク量ｘ１及び第２検出ストローク量ｘ２に対する重み付けを行うことができるので、実ストローク量算出部２６２により算出される実ストローク量を、第１ストロークセンサ５２ａ、第２ストロークセンサ５２ｂの前記接触点に対する位置関係によるバラツキを低減した値とすることができる。
【００８５】
さらに、以上で説明した本発明の実施例に係るトロイダル式無段変速機２０１によれば、実ストローク量算出部２６２は、トラニオン６の物性又は形状に関する量により、第１検出ストローク量ｘ１及び第２検出ストローク量ｘ２に対する所定の重み付けを行ってもよい。この場合、例えば、トラニオン６の弾性機構学的な数値関係に応じて、第１検出ストローク量ｘ１及び第２検出ストローク量ｘ２に対する重み付けを行うことができるので、実ストローク量算出部２６２により算出される実ストローク量を、第１ストロークセンサ５２ａ、第２ストロークセンサ５２ｂがストローク量を検出する箇所のトラニオン６の形状や物性、剛性分布によるバラツキを低減した値とすることができる。
【００８６】
なお、上述した本発明の実施例に係る無段変速機は、上述した実施例に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。以上の説明では、移動手段を構成する油圧制御装置９は、流量制御弁を２つ備えるものとして説明しが、これに限らず、１つでもよいし３つ以上でもよい。また、以上の説明では、複数の移動量検出手段は、第１ストロークセンサと第２ストロークセンサの２つのストロークセンサにより構成されるものとして説明したが、これに限らず、３つ以上のストロークセンサにより構成してもよい。
【００８７】
また、例えば、パワーローラ４と入力ディスク２及び出力ディスク３との接触点がわかれば、実変速比と実傾転角との関係は幾何学形状だけで定まるため、実変速比を実傾転角に置き換えることができ、また、実傾転角を実変速比に置き換えることもできる。すなわち、目標移動量設定手段は、傾転角検出手段が検出した実際の実傾転角に基づいて実変速比を算出し、算出した実変速比と目標変速比との偏差を算出し、この偏差に基づいて目標移動量を設定するようにしてもよい。また、この場合、実変速比は、傾転角検出手段が検出した実際の実傾転角に基づいて算出する以外にも、例えば、入力回転数センサ５３が検出した入力回転数と出力回転数センサ５４が検出した出力回転数から算出することもできる。
【００８８】
また、目標移動量は、目標移動量に相当する制御指令値として算出してもよい。すなわち、以上の説明では、制御指令手段は、目標移動量設定手段が設定した目標移動量と、実移動量算出手段が算出した実移動量との偏差に基づいて移動手段を制御するための制御指令値を算出するものとして説明したが、目標移動量に相当する制御指令値（例えば、目標傾転角と実傾転角との偏差に所定のゲインＫφ’を乗じた値に基づく傾転角制御指令値）と、実移動量に相当する制御指令値（例えば、実移動量に所定のゲインＫｘ’を乗じた値に基づくストローク量制御指令値）との偏差から移動手段を制御するための制御指令値を算出してもよい。
【００８９】
また、以上の説明では、この制御手段は、傾転角検出手段によって検出されるパワーローラの傾転角と、移動量検出手段によって検出される移動量に基づいて、実変速比が目標変速比となるようにカスケード式のフィードバック制御を行うものとして説明したが、変速比の応答性を向上するために、このフィードバック制御と共にフィードフォワード制御を行ってもよい。
【００９０】
また、以上の実施例２の説明では、検出ストローク量に対して重み付けを行うための重み付けゲインＫ’は、固定された値を用いるものとして説明したが、これに限らず、例えば、入力ディスク２と出力ディスク３とがパワーローラ４を挟み付ける押圧力（挟圧力）に基づいて適宜変更するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
以上のように、本発明に係る無段変速機は、変速比の制御性を向上するものであり、パワーローラを有する種々のハーフトロイダル式の無段変速機に適用して好適である。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機の概略断面図である。
【図２】本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機の要部の構成図である。
【図３】本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機が備えるパワーローラの入力ディスクに対する中立位置を説明する模式図である。
【図４】本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機が備えるパワーローラの入力ディスクに対する変速位置を説明する模式図である。
【図５】本発明の実施例１に係るトロイダル式無段変速機のＥＣＵの要部構成の一例を示す概略構成図である。
【図６】本発明の実施例２に係るトロイダル式無段変速機のＥＣＵの要部構成の一例を示す概略構成図である。
【符号の説明】
【００９３】
１、２０１ トロイダル式無段変速機（無段変速機）
２ 入力ディスク
３ 出力ディスク
４ パワーローラ
５ 変速比変更部（変速比変更手段）
６ トラニオン（支持手段）
６ａ ローラ支持部
６ｂ 揺動軸
６ｃ 空間部
７ 移動部（移動手段）
８ 油圧ピストン部
８ａ フランジ部
８ｂ 油圧室
９ 油圧制御装置
１５ 油圧押圧機構
５０、２５０ ＥＣＵ（制御手段）
５１ 傾転角センサ（傾転角検出手段）
５２ ストロークセンサ（移動量検出手段）
５２ａ 第１ストロークセンサ（第１移動量検出手段）
５２ｂ 第２ストロークセンサ（第２移動量検出手段）
５５ アクセル開度センサ
５６ 車速センサ
６１ フィードバック制御部（フィードバック手段）
６２、２６２ 実ストローク量算出部（実移動量算出手段）
６２ａ 平均値算出器
６３ 目標ストローク量設定部（目標移動量設定手段）
６４ 流量制御弁制御指令値算出部（制御指令手段）
６５、６８ 減算器
６６、６９、２６２ａ、２６２ｂ 積算器
６７、２６２ｃ 加算器
９１ オイルタンク
９２ オイルポンプ
９３ 第１流量制御弁
９３ｈ 第１ソレノイド
９４ 第２流量制御弁
９４ｈ 第２ソレノイド
ＯＰ１ 第１油圧室
ＯＰ２ 第２油圧室
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動力が入力される入力ディスクと、
前記駆動力が出力される出力ディスクと、
前記入力ディスクと前記出力ディスクとに接触して設けられるパワーローラと、
前記パワーローラを回転自在、かつ、傾転自在に支持する支持手段と、前記パワーローラを前記入力ディスク及び前記出力ディスクに対する中立位置と変速位置とに移動可能な移動手段とを有し、前記移動手段により前記支持手段と共に前記パワーローラを前記中立位置から前記変速位置に移動させることで、前記入力ディスクと前記出力ディスクとの回転数比である変速比を変更可能な変速比変更手段と、
前記支持手段の移動量を複数箇所で検出可能な複数の移動量検出手段と、
前記複数の移動量検出手段が検出した前記支持手段の移動量に基づいて前記変速比変更手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする、
無段変速機。
【請求項２】
前記支持手段は、前記パワーローラを回転自在に支持するローラ支持部と、前記ローラ支持部が設けられ回転軸線を回転中心として回転可能であると共に前記回転軸線に沿った方向に移動自在な揺動軸とを有し、
前記複数の移動量検出手段は、前記揺動軸の一端側の移動量を検出する第１移動量検出手段と、前記揺動軸の回転軸線に沿った方向に対して前記ローラ支持部を挟んで前記揺動軸の一端側とは反対側の前記揺動軸の他端側の移動量を検出する第２移動量検出手段とを含んで構成されることを特徴とする、
請求項１に記載の無段変速機。
【請求項３】
前記制御手段は、前記複数の移動量検出手段が検出した複数の検出移動量に基づいて実移動量を算出する実移動量算出手段と、前記実移動量に基づいて、実際の変速比である実変速比が目標の変速比である目標変速比になるように前記移動手段を制御するフィードバック手段とを有することを特徴とする、
請求項１又は請求項２に記載の無段変速機。
【請求項４】
前記実移動量算出手段は、前記複数の検出移動量の平均値を算出し該平均値を前記実移動量とすることを特徴とする、
請求項３に記載の無段変速機。
【請求項５】
前記実移動量算出手段は、前記複数の検出移動量に所定の重み付けを行った値に基づいて前記実移動量を算出する特徴とする、
請求項３に記載の無段変速機。
【請求項６】
前記実移動量算出手段は、前記複数の移動量検出手段による前記支持手段の移動量の各検出箇所と、前記パワーローラと前記入力ディスク又は前記出力ディスクとの接触点との距離に関する量により前記所定の重み付けを行うことを特徴とする、
請求項５に記載の無段変速機。
【請求項７】
前記実移動量算出手段は、前記支持手段の物性又は形状に関する量により前記所定の重み付けを行うことを特徴とする、
請求項５に記載の無段変速機。
【請求項８】
前記入力ディスク及び前記出力ディスクに対する前記パワーローラの傾転角を検出する傾転角検出手段を備え、
前記フィードバック手段は、前記実変速比に応じた実際の傾転角である実傾転角と前記目標変速比に応じた目標の傾転角である目標傾転角との偏差に基づいて目標の移動量である目標移動量を設定する目標移動量設定手段と、前記目標移動量と前記実移動量とに基づいて前記移動手段を制御する制御指令手段とを有することを特徴とする、
請求項３乃至請求項７のいずれか１項に記載の無段変速機。
【請求項１】
駆動力が入力される入力ディスクと、
前記駆動力が出力される出力ディスクと、
前記入力ディスクと前記出力ディスクとに接触して設けられるパワーローラと、
前記パワーローラを回転自在、かつ、傾転自在に支持する支持手段と、前記パワーローラを前記入力ディスク及び前記出力ディスクに対する中立位置と変速位置とに移動可能な移動手段とを有し、前記移動手段により前記支持手段と共に前記パワーローラを前記中立位置から前記変速位置に移動させることで、前記入力ディスクと前記出力ディスクとの回転数比である変速比を変更可能な変速比変更手段と、
前記支持手段の移動量を複数箇所で検出可能な複数の移動量検出手段と、
前記複数の移動量検出手段が検出した前記支持手段の移動量に基づいて前記変速比変更手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする、
無段変速機。
【請求項２】
前記支持手段は、前記パワーローラを回転自在に支持するローラ支持部と、前記ローラ支持部が設けられ回転軸線を回転中心として回転可能であると共に前記回転軸線に沿った方向に移動自在な揺動軸とを有し、
前記複数の移動量検出手段は、前記揺動軸の一端側の移動量を検出する第１移動量検出手段と、前記揺動軸の回転軸線に沿った方向に対して前記ローラ支持部を挟んで前記揺動軸の一端側とは反対側の前記揺動軸の他端側の移動量を検出する第２移動量検出手段とを含んで構成されることを特徴とする、
請求項１に記載の無段変速機。
【請求項３】
前記制御手段は、前記複数の移動量検出手段が検出した複数の検出移動量に基づいて実移動量を算出する実移動量算出手段と、前記実移動量に基づいて、実際の変速比である実変速比が目標の変速比である目標変速比になるように前記移動手段を制御するフィードバック手段とを有することを特徴とする、
請求項１又は請求項２に記載の無段変速機。
【請求項４】
前記実移動量算出手段は、前記複数の検出移動量の平均値を算出し該平均値を前記実移動量とすることを特徴とする、
請求項３に記載の無段変速機。
【請求項５】
前記実移動量算出手段は、前記複数の検出移動量に所定の重み付けを行った値に基づいて前記実移動量を算出する特徴とする、
請求項３に記載の無段変速機。
【請求項６】
前記実移動量算出手段は、前記複数の移動量検出手段による前記支持手段の移動量の各検出箇所と、前記パワーローラと前記入力ディスク又は前記出力ディスクとの接触点との距離に関する量により前記所定の重み付けを行うことを特徴とする、
請求項５に記載の無段変速機。
【請求項７】
前記実移動量算出手段は、前記支持手段の物性又は形状に関する量により前記所定の重み付けを行うことを特徴とする、
請求項５に記載の無段変速機。
【請求項８】
前記入力ディスク及び前記出力ディスクに対する前記パワーローラの傾転角を検出する傾転角検出手段を備え、
前記フィードバック手段は、前記実変速比に応じた実際の傾転角である実傾転角と前記目標変速比に応じた目標の傾転角である目標傾転角との偏差に基づいて目標の移動量である目標移動量を設定する目標移動量設定手段と、前記目標移動量と前記実移動量とに基づいて前記移動手段を制御する制御指令手段とを有することを特徴とする、
請求項３乃至請求項７のいずれか１項に記載の無段変速機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−５７９８７（Ｐ２００９−５７９８７Ａ）
【公開日】平成２１年３月１９日（２００９．３．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２２３１６４（Ｐ２００７−２２３１６４）
【出願日】平成１９年８月２９日（２００７．８．２９）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年３月１９日（２００９．３．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年８月２９日（２００７．８．２９）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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