画像蓄積装置及び画像蓄積システム
【課題】良好な画質で画像蓄積を行うこと、及び追尾などのカメラ動作をできるだけ妨げることなく撮影を行うことの両方を過不足なく達成できるようにする。
【解決手段】画像を撮影する状態を制御することが可能なカメラ部１００と、前記カメラ部１００の状態を制御する制御部２００とを有する画像蓄積装置であって、前記制御部２００は、カメラ部１００の移動中は画像の撮影を行わず、カメラ部１００の移動が停止中に画像の撮影を行うようにする。
【解決手段】画像を撮影する状態を制御することが可能なカメラ部１００と、前記カメラ部１００の状態を制御する制御部２００とを有する画像蓄積装置であって、前記制御部２００は、カメラ部１００の移動中は画像の撮影を行わず、カメラ部１００の移動が停止中に画像の撮影を行うようにする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像蓄積装置及び画像蓄積システムに関し、例えば動き検知機能、追尾機能、及び画像蓄積機能を有し、主に監視や画像配信用途に供されるカメラに用いて好適な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、遠隔地に設置し、ネットワーク経由で制御して画像を取得・表示する用途に供するための、いわゆるネットワークカメラがある。ネットワークカメラには、画像の変化を検出する動き検知機能や、画像を蓄積する画像蓄積機能を持つものがある。
【０００３】
画像蓄積機能に関するさらに高度な機能としては、定期的に画像を蓄積したり、画像をサーバにアップロードしたり、動き検知が発生したときに画像を蓄積したりする機能を有するものがある。また、動き検知に関するさらに高度な機能としては、動きのあるものに対してカメラを向ける追尾機能を有するものがある。
【０００４】
追尾の手法の例としては、特許文献１に記載の「画像処理装置及び追尾装置」が知られている。これは、移動物体の色やヒストグラムに注目して追尾制御を行うものや、移動物体の一部をテンプレートとして記憶して追尾を行う方式や、動きベクトルに注目して追尾を行う方式である。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１５０６７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
追尾中の画像蓄積に関して、カメラが動作中においても画像蓄積を行いたい場合がある。従来の方式では一定間隔で撮影を行っていたが、カメラの撮像方向が移動中に撮影を行う場合があり、画像がぶれるという問題があった。また、画像蓄積と追尾のどちらを優先するかの選択を行うことができない問題点があった。
【０００７】
本発明は前述のような問題に鑑みてなされたもので、良好な画質で画像蓄積を行うこと、及び追尾などのカメラ動作をできるだけ妨げることなく撮影を行うことを可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の画像蓄積装置は、撮像方向が制御可能な撮像部を制御する制御部を有する画像蓄積装置であって、前記撮像部の撮像方向が移動している場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積は行わず、前記撮像部の撮像方向の移動が停止した場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積を画像蓄積装置に蓄積する制御手段を有することを特徴とする。
【０００９】
本発明の画像蓄積装置の制御方法は、撮像方向が制御可能な撮像部を制御する制御部を有する画像蓄積装置の制御方法であって、前記撮像部の撮像方向が移動している場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積は行わず、前記撮像部の撮像方向の移動が停止した場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積を画像蓄積装置に蓄積することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、追尾中であってもカメラが停止したタイミングで撮像した画像を蓄積することでぶれのない画像を蓄積することができる。
また、本発明の他の特徴によれば、蓄積間隔を指定することにより、一定時間以上の間隔で画像を蓄積したり、一定間隔の指定時刻に近い時刻に蓄積された画像を残したりすることができる。
また、本発明のその他の特徴によれば、画像蓄積を優先するか、追尾を優先するかを選択することができる。さらに、カメラサーバに接続したビューワクライアント側で画像を蓄積することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
（第１の実施形態）
本実施形態では、移動物体の追尾を行う際の画像蓄積に関して、カメラの移動が停止した時に前回の画像蓄積時刻からあらかじめ定めた画像蓄積間隔以上経過していた場合には、画像蓄積を行うようにした画像蓄積装置の例を述べる。
【００１２】
図１は、本実施形態における画像蓄積装置の内部構成例を示すブロック図である。本実施形態の画像蓄積装置は、カメラ部１００と制御部２００とからなる。カメラ部１００は、カメラ（光学系）１１０と雲台１２０とからなり、信号線を通じて制御部２００に接続される。カメラ部１００はフォーカスや露出、シャッタースピードなどに関する不図示の制御回路を備え、カメラ１１０を自動的に制御して最適な画像を撮像する。最適な画像を撮像するために、パン角度、チルト角度、ズーム倍率、フォーカス、露出、シャッタースピード、ホワイトバランス、逆光補正係数等を制御することが可能に構成されている。このようなカメラ部１００は、コンピュータ制御可能な市販のカメラを用いることが可能である。
【００１３】
制御部２００は、ＣＰＵ２１０、ＲＯＭ２２０、ＲＡＭ２３０、画像取得回路２４０、符号化回路２５０、カメラ制御回路２６０、雲台制御回路２７０、周辺機器インターフェース２８０を備え、これらは内部バスを通じて相互に接続されている。さらに制御部２００は、撮像画像を蓄積するために、ハードディスクドライブなどによって構成された２次記憶装置を有する。また、通信部２９０を通じてネットワーク３００に画像や装置の状態を送信したり、制御信号を受信したりする機能を備えている。符号化回路２５０は、画像の符号化を行うものである。
【００１４】
画像の符号化の方式としては、JPEGやMPEG１/２/４、H.２６４などの手法があるが、本実施形態の画像蓄積装置は符号化の方式に依存するものではない。制御部２００は、画像取得回路２４０と符号化回路２５０とを備えるコンピュータであり、既存の技術を用いて構成可能である。
【００１５】
図１では、カメラ部１００と制御部２００とが分離した構成を示している。しかし、それは本実施形態のハードウェア構成の一例であり、外観上一体型の構成にすることも可能である。また、カメラを汎用のＰＣ（パーソナルコンピュータ）に接続した構成も可能であり、その場合は不図示のビデオ回路に外部ディスプレイが接続し、周辺機器インターフェース２８０にマウスやキーボードが接続された構成となる。
【００１６】
次に、カメラ制御処理と画像処理の観点から見たハードウェアの機能ブロックを図２に示す。図２は、言い換えれば図１における画像信号や制御信号の流れを示したものである。このため、図１と同じ表現で機能を説明可能なブロックは同一番号で示す。
【００１７】
図２に示したように、機能ブロックはカメラ部１００と制御部２００からなり、カメラ部１００は図１と同じである。また、制御部２００は、画像処理・カメラ制御部２１１、画像蓄積部２２１、画像バッファ２３１、符号化部２５０、カメラ制御部２６０、雲台制御部２７０、通信部２９０等から構成される。ここで、画像蓄積部２２１は物理的には２次記憶装置２３５であり、画像バッファ２３１は物理的にはＲＡＭ２３０であり、画像処理・カメラ制御部２１１は物理的にはＣＰＵ２１０である。
【００１８】
次に、画像信号の流れを説明する。まず、カメラ１１０から画像を取得して画像バッファ２３１に蓄積する。画像バッファ２３１に蓄積された画像は符号化回路２５０で符号化され、通信回路２９０を通じてネットワーク３００に送信される。
【００１９】
他方で、画像は画像バッファ２３１から画像処理・カメラ制御部２１１にも送られ、ここで画像の動き検知処理を行う。画像の動き検知処理を行った結果、動きが検知された場合には、画像蓄積部２２１に画像を蓄積し、動きのあった方向にカメラを制御する制御信号を生成して、カメラ制御部２６０と雲台制御部２７０に送信し、カメラ制御を行う。カメラ動作終了後、最初に戻って再び動き検知・追尾処理を行う。
【００２０】
画像の動き検知処理は、例えば画像間の差分により行われる。差分方法としては、隣接フレーム間差分や背景差分がよく知られている。隣接フレーム間差分の差分演算としては、座標が同じ画素の明度差の絶対値や、JPEG符号化ブロック単位でのDCT係数の差の絶対値和などが用いられる。注目領域に関して、これらの差分結果を積算した値があらかじめ定めたしきい値を超えると動きありとする方式がある。しかしながら、本実施形態は動き検知の方法に依存するものではない。
【００２１】
自動追尾は画面全体に対して動き検知処理を行い、隣接する画素やJPEGブロックなどの動き検知単位を連結して領域分割を行い、最も面積の大きな領域の重心方向にカメラの撮像方向を向ける制御を行う。そして、カメラの移動停止後再び動き検知処理を行うことを繰り返し、一定時間以上動きがない場合は、追尾を終了する。
【００２２】
次に、図３を用いて本実施形態における画像蓄積方法を説明する。
図３は、追尾中のカメラの動作状態と画像蓄積の関係を示したものである。横軸が時刻tであり、縦軸がカメラの動作状態を表す。カメラの動作状態には移動中と停止中の二つがある。
【００２３】
停止時にカメラは動き検知処理を行い、動きが検知されると追尾を開始する。追尾は既に述べたように画像処理によって移動目標を決定し、移動終了後の停止状態で次回の移動目標位置を定める画像処理を行う。このため、追尾は移動と停止の繰り返し処理となる。
【００２４】
時刻「０」においてカメラが静止中であるので、制御部２００は、カメラ１１０において撮像された画像から順次蓄積が行われている。図３では、時刻「０」においてカメラ１１０の撮像タイミングとほぼ同時に画像の蓄積（画像蓄積１）が実行されていることが理解される。この時刻「０」において被写体の動きが検知された場合、被写体の移動にともなって追尾のためのカメラ動作を開始する。カメラ動作に必要な時間は移動量の大小で決まり、移動量が大きいほど長くなる。移動１の終了後、停止１において所定の蓄積間隔Tiが経過していたので、画像蓄積２を行う。同様にして、次のカメラ移動２の終了後、画像蓄積３を行う。次の移動３が終了した後の停止３は、前回の停止２の停止時刻からの経過時間が所定の蓄積間隔Tiより短いため、画像蓄積は行わない。これは停止２におけるカメラの制御状態（カメラの撮像方向）があまり変化せず、蓄積を省略してもよいと判断したためである。この結果、次回の画像蓄積は移動４の後の停止である停止４において画像蓄積４として実行される。
【００２５】
次に、本実施形態における制御部２００のソフトウェア処理手順の概要を図４のフローチャートを参照しながら説明する。
本実施形態における追尾装置の動作状態は動き検知モードと追尾モードの二つのモードを有する。動き検知モードで動きを検知すると、動きのある方向にカメラを制御する追尾モードに移行し、逆に追尾モードで対象を見失うと、動き検知モードに戻る。
【００２６】
動き検知モードでは、開始後に最初のステップＳ４０１において、制御部２００は、動き検知プリセットを指定している場合には、そのプリセット位置への移動を行う。次に、ステップＳ４０２に進み、既に説明した動き検知処理を行う。
【００２７】
次に、ステップＳ４０３において、制御部２００は、動きが発生したかどうかを判別する。この判別の結果、動きがない場合にはステップＳ４０２に戻り、前述した動き検知処理を続ける。また、ステップＳ４０３の判別の結果、動きが発生した場合にはステップＳ４０４へ進んで画像蓄積を行い、追尾モードへ移行する。
【００２８】
制御部２００は、追尾モードでは開始後、ステップＳ４１０で動き検知を再度行う。動き検知モードにおける動き検知処理と、追尾モードにおける動き検知処理との違いは、動き検知モードにおける動き検知処理は画像上で特定の部分領域に対して処理を行う。これに対し、追尾モードにおける動き検知処理は画面全体に対して行うことである。これは、動き検知時は例え出入り口などのあらかじめ動きの発生が予想される部分を指定することが多いからである。一方で、追尾時はできるだけ広い範囲に注目して追尾対象を検出したいからである。
【００２９】
制御部２００は、動き検知処理後、ステップＳ４１１で被写体の動きの有無を判別する。この判別の結果、被写体の動きがない場合にはステップＳ４１２に進み、被写体の動きのない時間の連続性を確認する。この確認の結果、動きの無い時間があらかじめ決められた時間を超過していれば、動き検知モードに移行する。また、ステップＳ４１２の判別の結果、動きの無い時間があらかじめ決められた時間よりも短ければステップＳ４１０に戻って再度動き検知処理を行う。
【００３０】
一方、制御部２００は、ステップＳ４１１の判別の結果、被写体の動きありと判別された場合にはステップＳ４１３に進んで追尾処理としてのカメラ制御を行う。ステップＳ４１３におけるカメラ制御は、例えば動き検知処理ステップＳ４１０で得た動き情報を基にして画像上で動きのあった領域を求め、その重心点が画像中央に来るようにカメラ制御する。もちろん、本実施形態は追尾方法に依存するものではないので、例えば移動物体の色や柄、エッジなどの特徴量を記憶して継続的に追尾を行う方式を使用することもなんら問題ない。
【００３１】
カメラ制御終了後、ステップＳ４１４において、前回の蓄積時刻から蓄積間隔が経過しているかどうかを判別する。この判別の結果、画像蓄積時刻経過していた場合には、ステップＳ４１５に進んでカメラ１１０によってリアルタイムに撮像されている画像の蓄積処理を行う。画像蓄積終了後、あるいは、ステップＳ４１１で蓄積間隔が経過していない場合には、画像の蓄積処理を行わずにステップＳ４１０に戻って次の動き検知を行う。
【００３２】
以上の説明からも明らかなように、本実施形態によれば、撮像方向を制御可能なカメラを用いた追尾装置において、以下の効果が得られる。すなわち、追尾によるカメラ移動が終了してカメラの移動が停止状態にあるときに、前回の蓄積時刻から一定時刻経過した場合に画像蓄積を行うことにより、ぶれのない画像を一定間隔に近い間隔で撮像することができる。
【００３３】
（第２の実施形態）
本実施形態は、蓄積時刻を指定してカメラ１１０によってリアルタイムに撮像されている画像の蓄積処理を、カメラの停止期間時に毎回画像蓄積を行い、各蓄積指定時刻に最も近い時刻に蓄積された画像を選択して、残りは破棄する形態である。
【００３４】
以下、図５を用いて本実施形態における画像蓄積の原理を説明する。動き検知時の画像の蓄積対象として、等間隔Tごとの画像が蓄積されるものとしてあらかじめ指定されている。図５において、制御部２００は、時刻t１に動きが検知され、カメラ１１０によってリアルタイムに撮像されている画像の最初の画像蓄積を行う。
【００３５】
次に、追尾のための移動１を開始する。画像蓄積時刻は時刻t１から等間隔に、t２=t１+T、t３=T１+２T、t４=t１+３T…、と指定される。一方、制御部２００は、動き領域検出→移動→停止→動き領域検出→移動→停止、の順に自動追尾処理を繰り返し、移動１→停止１→移動２→停止２、の順に動作を行う。ここで、画像蓄積はt１以後、カメラ１１０が停止するごとに行われ、蓄積２、蓄積３、・・・、蓄積５と５枚の画像が蓄積される。
【００３６】
一方で、蓄積時刻は、t２、 t３、 t４ と三回の時刻指定となる。蓄積時刻t２に最も近い時刻に蓄積されたのは蓄積画像２であるから、蓄積時刻t２に対応する蓄積画像としては蓄積画像２が採用される。
【００３７】
同様にして、蓄積時刻t３に対応する蓄積画像としては蓄積画像３が採用され、蓄積時刻t４に対しては蓄積画像５が採用される。その結果、蓄積画像４は不要となるため、破棄される。ここで、各時刻においてどの画像を選択するかは蓄積時刻の前後に画像が撮像された時点ではじめて決定できる。同様に、撮像した画像を破棄するかどうかは当該画像の撮像時刻以後の蓄積時刻においてどの画像を蓄積画像として採用するか、が決定された後になる。
【００３８】
本実施形態における画像蓄積装置の制御部２００による処理手順を図６に示す。
図６は、第１の実施形態における画像蓄積の制御部２００による処理手順である図４と同様に動き検知モードと追尾モードからなり、動きを検知すると追尾モードに移行する。図６において、動き検知モードの動作手順ステップＳ６０１からステップＳ６０４は第１の実施形態における動作手順と同一であるので説明を省略する。
【００３９】
制御部２００は、追尾モードにおいて、ステップＳ６１０で動き検知処理を行い、ステップＳ６１１で第１の実施形態と同様な方法により動きがあったかどうかを判別する。この判別の結果、動きなしと判別した場合はステップＳ６１２に進み、あらかじめ定めた時間以上動きがないかどうか判別する。
【００４０】
一方、制御部２００は、ステップＳ６１２の判別の結果、所定の時間に達していない場合にはステップＳ６１０に戻って再度動き検知を行う。また、ステップＳ６１２の判別の結果、所定の時間に達していた（超過していた）場合には、ステップＳ６１３に進んで蓄積に使用されなかった画像を破棄して動き検知モードに戻る。
【００４１】
また、制御部２００は、ステップＳ６１１で動きありと判別された場合にはステップＳ６１４に進み、動きのあった方向にカメラの撮像方向の制御を行う。そして、カメラ１１０の動作終了後、ステップＳ６１５でカメラ１１０によってリアルタイムに撮像されている画像の蓄積を行い、さらにステップＳ６１６で画像の選択と破棄を行う。
【００４２】
画像の選択は、既に述べたように蓄積指定時刻の前後に少なくとも各１枚の画像がある場合に選択を行うことが可能であり、蓄積指定時刻に最も近い時刻に保存された画像が選択される。一方で、蓄積画像の破棄は、ある画像が蓄積指定時刻より前に保存された画像であって、かつ、蓄積画像として採用されなかった場合に破棄される。ステップＳ６１６で画像の選択・破棄を行った後、ステップＳ６１０に戻って動き検知を継続する。
【００４３】
以上説明したように、本実施形態によれば、追尾停止時に画像蓄積を行い、蓄積指定時刻にもっとも近い時刻に撮像された画像を蓄積画像として採用することにより、ぶれのない鮮明な画像を所望の時刻により近いタイミングで蓄積することができる。
【００４４】
（第３の実施形態）
本発明に関わる別の実施形態として、追尾時のカメラの撮像方向の移動動作に優先順位を設け、追尾と画像蓄積とのいずれを優先するかを選択する。そして、画像蓄積を優先する場合には、蓄積予定時刻に到達した場合には、追尾中であってもこれを中止してカメラ１１０によってリアルタイムに撮像されている画像の蓄積を行った後に、再び追尾制御を行う方式を説明する。
【００４５】
追尾と蓄積のどちらを優先するか判別するためには、画像蓄積装置の２次記憶装置上に判別情報を記録するための領域を設ける。そして、プログラム起動時に当該領域の情報をプログラム領域として割り当てられたＲＡＭ上に変数として読み込んで、プログラム実行時に参照すればよい。この２次記憶装置上の値やＲＡＭ上の値は直接書き換えることもできるし、画像蓄積装置のプロセス動作中にネットワーク３００経由で当該プロセスに指示を出して、変数を書き換えることも可能である。この場合、プロセス終了時に２次記憶装置上の領域に変更後の値を書き込んで終了し、次回の起動に備えることになる。
【００４６】
次に、図７を用いて本実施形態におけるカメラ制御プロセスと画像蓄積プロセスの処理手順について説明する。
ここで、追尾優先の場合の処理手順は第１または第２の実施形態と同一であるため説明を省略し、画像蓄積優先モードが選択された場合を説明する。同モードにおけるカメラの動作モードは第１または第２の実施形態と同様に動き検知モードと追尾モードが存在する。また動き検知・追尾プロセスのほかに画像蓄積プロセスが存在する。動き検知・追尾プロセスのうち、動き検知モードの動作手順は第２の実施形態における動き検知モードの動作手順であるステップＳ６０１からステップＳ６０４と同一であるが、追尾モード移行時に画像蓄積プロセスを起動する。
【００４７】
以後、図７では制御部２００における追尾モードと画像蓄積プロセスの処理手順を説明する。
動きを検知して追尾モードを開始すると、先ず、制御部２００は、ステップＳ７１０において動き検知処理を行う。ここでの動き検知処理は、第１および第２の実施形態と同様に画面全体に対して隣接フレーム間差分後に、最大の動き領域を求める処理を行う。次にステップＳ７１１で追尾対象があるかどうかを判別する。
【００４８】
ステップＳ７１１の判別の結果、追尾対象なしと判断された場合には、制御部２００は、ステップＳ７１２に進んで連続して対象が発見されない時間が所定の時間を超過したかどうか判別する。この判別の結果、超過していない場合にはステップＳ７１０に戻って動き検知を継続する。また、ステップＳ７１２の判別の結果、超過した場合にはステップＳ７１３に進んで蓄積画像として採用されなかった画像を破棄し、その後、ステップＳ７１４で画像蓄積プロセスを終了して動き検知モードに戻る。
【００４９】
一方、ステップＳ７１１において、制御部２００は、追尾対象ありと判別された場合にはステップＳ７１５に進んで追尾対象領域へのカメラ制御を開始する。次に、ステップＳ７１６でイベントの発生を待つ。イベントにはカメラ制御動作の中断要求イベントと、カメラ制御終了イベントの二種類を設ける。
【００５０】
そして、制御部２００は、ステップＳ７１６でイベントの発生を検知した場合にはステップＳ７１７に進んで動作中断要求かどうかを判別する。この判別の結果、動作中断要求である場合にはステップＳ７１８に進んでカメラ動作を中断する。また、ステップＳ７１７の判別の結果、動作中断イベントでない場合にはカメラ制御終了イベントなのでステップＳ７１０に戻って動き検知処理を継続する。ステップＳ７１８でカメラの撮像方向の移動動作を中断している間、画像蓄積プロセスではカメラ１１０によってリアルタイムに撮像されている画像の蓄積を行う。
【００５１】
次に、画像蓄積プロセスから画像蓄積が終了したかどうかをステップＳ７１９において待つ。そして、画像蓄積終了イベントを受信したら、ステップＳ７２０に進んで残りのカメラ制御を行い、追尾時のカメラ制御目標値までカメラ１１０の撮像方向を制御する。カメラ制御終了後、ステップＳ７１０に戻って次の動き検知を行う。
【００５２】
制御部２００は、動き検知モードにおいて動きが検知されたら画像蓄積プロセスを起動し、追尾モード終了時はステップＳ７１４で終了する。
開始後、ステップＳ７２１において画像蓄積時刻に到達したかどうかを判別する。画像蓄積時刻は第２の実施形態と同様に、動き検知に伴う最初の画像蓄積時刻を基準に一定間隔で設定される。また、画像蓄積時刻でない場合には、同時刻への到達を待つ。一方、もし蓄積予定時刻に到達していた場合にはステップＳ７２２においてカメラの動作中断要求イベント発行する。これは動き検知・追尾プロセスに対してカメラの動作を中断する要求を出すものである。
【００５３】
動き検知・追尾プロセスでは、既に説明したように、ステップＳ７１６でこの要求を受け付け、ステップＳ７１８で中断処理を行う。中断が終了したかどうかは、画像蓄積プロセスにおいてステップＳ７２３でポーリングを行って判断する。
【００５４】
この判断の結果、カメラの動作が終了したと判断した場合にはステップＳ７２４でカメラ１１０によってリアルタイムに撮像されている画像蓄積を行う。そして、ステップＳ７２５で画像蓄積を終了したことを動き検知・追尾プロセスに通知する。その後、ステップＳ７２１に戻って次の画像蓄積時刻に到達するのを待つ。なお、画像蓄積プロセスは追尾モードから動き検知モードに戻る際にステップＳ７１４で終了される。
【００５５】
以上述べたように、本実施形態によれば、画像蓄積を優先するか追尾を優先するかを選択し、画像蓄積を優先する場合には、画像蓄積の予定時刻になったら追尾を中断して画像を蓄積する。そして、画像の蓄積後に再び残りの追尾動作を継続することにより、より柔軟な画像蓄積手段を持つ画像蓄積装置を提供することができる。
【００５６】
（第４の実施形態）
本発明に関わる別の実施形態としては、第３の実施形態において、追尾中に画像蓄積時刻が到来したときにカメラ動作を一旦中断した後で、再び残りのカメラ制御をすることなく、次の動き検知処理を開始することも可能である。追尾の対象は常に動いていることから、動き検知処理を頻繁に行うことで追尾精度を高める効果が得られる場合もある。この場合、第３の実施形態における図７において、ステップＳ７１９、ステップＳ７２０、ステップＳ７２５の各処理を省略することで、本実施形態における画像蓄積装置の処理手順を実装することができる。
【００５７】
（第５の実施形態）
本発明に関わる別の実施形態として、画像に付加されたカメラ移動状態に関する情報に基づいて、ビューワクライアントにおいて画像を保存するようにした画像蓄積システムについて、図１０を参照しながら説明する。
【００５８】
先ず、カメラサーバ４００とビューワクライアント５００の関係を説明する。
カメラサーバ４００は、ネットワーク３００に対してWebサーバと同様のサービスを提供し、所定のプロトコル形式で送信される要求を受信する。そして、カメラのパン・チルト・ズームなどの動作を行ったり、画像を撮像して返信したり、外部入力や動き検知などのイベントを発行したりする。ビューワクライアント５００は、カメラサーバ４００に対して画像を要求したり、カメラのパン・チルト・ズームの変更を要求したり、返信された画像を表示したりする。ここで、本実施形態はプロトコルの形式に依存するものではない。
【００５９】
本実施形態の画像蓄積システムにおける画像蓄積のタイミングとしては、第１あるいは第２の実施形態と同一のタイミングを考える。いずれもカメラが停止したタイミングで画像蓄積を行うが、本実施形態では、この画像蓄積はビューワクライアント５００側で行うことになる。そのため、カメラ動作が停止しているかどうかをビューワクライアント５００に知らせるために、画像に図８に示すようなカメラに関する情報を画像に付加して送信する。
【００６０】
図８において、画像に付加する情報は、時刻、カメラのパン・チルト・ズーム、動き検知・追尾の状態、追尾を行う際の制御目標等である。時刻情報は、例えばANSIのtime関数で得られる４バイトの値を代入する。パン・チルトは２バイトを使用して、±１８０度を小数点第二位まで表現する。ズームは３バイトを使用して、倍率ないしは画角を小数点第三位まで表現する。
【００６１】
動き検知・追尾の状態は、モード（動き検知／追尾）、カメラの動作状態（停止／動作中）を、１バイトのうち２ビットを用いて表す。また、追尾対象位置情報は、パン・チルト・ズームと同様な表現方法である。本実施形態は画像の符号化方式に依存するものではないが、JPEGの場合、画像の先頭付近に付加情報用の領域があり、具体的にはAPP０マーカーの後に前記述べたような付加情報を置くことが可能である。
【００６２】
このような情報を画像に付加すれば、第１あるいは第２の実施形態と同様なタイミングで、ビューワクライアント５００側において画像を蓄積することができる。ビューワクライアント５００において行われる処理手順の一例を図９に示す。
【００６３】
図９（ａ）は、第１の実施形態と同様なタイミングで画像蓄積を行う場合のビューワクライアント５００の処理手順の例である。また、図９（ｂ）は第２の実施形態と同様なタイミングで画像蓄積を行う場合のビューワクライアント５００の処理手順の例である。ビューワクライアント５００では、通常、ＧＵＩの処理に関するプロセスや、画像受信に関するプロセスや、その他のイベント処理に関するプロセスが動作するが、ここでは画像蓄積に関わるプロセスに関してのみ説明する。
【００６４】
図９（ａ）において、ビューワクライアント５００は、処理が開始された後の最初のステップＳ９０１で画像の受信を待つ。そして、画像を受信した場合にはステップＳ９０２に進んで、図８で説明した付加情報を解析する。
【００６５】
次に、ステップＳ９０３に進み、ビューワクライアント５００は、ステップＳ９０２で解析した付加情報から、カメラが停止中かどうかを判別する。この判別の結果、追尾モードではない場合や、カメラが移動中の場合にはステップＳ９０１に戻って次の画像受信を待つ。
【００６６】
一方、ステップＳ９０３の判別の結果、ビューワクライアント５００は、カメラが停止中の場合にはステップＳ９０４に進んで、前回の蓄積時刻からあらかじめ指定した蓄積間隔を経過したかどうかを判別する。蓄積間隔はビューワクライアント５００のＧＵＩから指定することが可能である。この判別の結果、あらかじめ指定した蓄積間隔が経過していない場合にはステップＳ９０１に戻って次の画像受信を待つ。また、ステップＳ９０４の判別の結果、あらかじめ指定した蓄積間隔が経過した場合にはステップＳ９０５に進んで画像蓄積を行う。そして、ステップＳ９０５において画像蓄積を終了した後に、ステップＳ９０１に戻って次の画像受信を待つ。
【００６７】
図９（ｂ）は、既に述べたように蓄積予定時刻付近の画像を選択して蓄積を行うビューワクライアント５００の処理例を説明するフローチャートである。
処理が開始された後、ステップＳ９１１からステップＳ９１３までは図９（ａ）で説明した処理手順と同一であるため、説明を省略する。
【００６８】
ステップＳ９１３の判別の結果、カメラの移動が停止中と判別された場合にはステップＳ９１４に進んで画像蓄積を行う。次に、ステップＳ９１５に進み、画像の選択・破棄を行う。画像の選択は蓄積予定時刻の前後に画像が蓄積された後に行われ、画像の破棄は蓄積予定時刻以前に撮像された画像において蓄積画像として採用されなかったものが破棄される。
【００６９】
以上述べたように本実施形態によれば、画像の撮像・送信を行うカメラサーバ４００と、画像の取得・表示を行うビューワクライアント５００とからなる画像蓄積装置において、クライアント側で蓄積を行う画像蓄積装置を提供することができる。
【００７０】
（本発明に係る他の実施形態）
前述した実施形態における画像蓄積装置及び画像蓄積システムを構成する各手段、並びに画像蓄積装置の制御方法、画像蓄積システムの制御方法の各ステップは、コンピュータのＲＡＭやＲＯＭなどに記憶されたプログラムが動作することによって実現できる。このプログラム及び前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は本発明に含まれる。
【００７１】
また、本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラムもしくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、一つの機器からなる装置に適用してもよい。
【００７２】
なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラム（実施形態では図４、図６、図７及び図９に示すフローチャートに対応したプログラム）を、システムあるいは装置に直接、あるいは遠隔から供給する。そして、そのシステムあるいは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合を含む。
【００７３】
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【００７４】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。
【００７５】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。
【００７６】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、もしくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。
【００７７】
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。
【００７８】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。
【００７９】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部または全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
【００８０】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】画像蓄積装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図２】画像蓄積装置の機能モジュール構成例を示す図である。
【図３】第１の実施形態における追尾時の画像蓄積タイミングの説明図である。
【図４】第１の実施形態における画像蓄積装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態における追尾時の画像蓄積タイミングの説明図である。
【図６】第２の実施形態における画像蓄積装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図７】第３の実施形態における画像蓄積を優先した場合の画像蓄積装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図８】第５の実施形態における画像に付加する情報の例を示す図である。
【図９】第５の実施形態におけるクライアントにおいて画像を蓄積する際の画像蓄積プロセスの処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】画像蓄積システムを説明する図である。
【符号の説明】
【００８２】
１００ カメラ部
１１０ カメラ
１２０ 雲台
２００ 制御部
２１１ 画像処理・カメラ制御部
２２１ 画像蓄積部
２３１ 画像バッファ
２５０ 符号化部
２６０ カメラ制御部
２７０ 雲台制御部
２９０ 通信部
３００ ネットワーク
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像蓄積装置及び画像蓄積システムに関し、例えば動き検知機能、追尾機能、及び画像蓄積機能を有し、主に監視や画像配信用途に供されるカメラに用いて好適な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、遠隔地に設置し、ネットワーク経由で制御して画像を取得・表示する用途に供するための、いわゆるネットワークカメラがある。ネットワークカメラには、画像の変化を検出する動き検知機能や、画像を蓄積する画像蓄積機能を持つものがある。
【０００３】
画像蓄積機能に関するさらに高度な機能としては、定期的に画像を蓄積したり、画像をサーバにアップロードしたり、動き検知が発生したときに画像を蓄積したりする機能を有するものがある。また、動き検知に関するさらに高度な機能としては、動きのあるものに対してカメラを向ける追尾機能を有するものがある。
【０００４】
追尾の手法の例としては、特許文献１に記載の「画像処理装置及び追尾装置」が知られている。これは、移動物体の色やヒストグラムに注目して追尾制御を行うものや、移動物体の一部をテンプレートとして記憶して追尾を行う方式や、動きベクトルに注目して追尾を行う方式である。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１５０６７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
追尾中の画像蓄積に関して、カメラが動作中においても画像蓄積を行いたい場合がある。従来の方式では一定間隔で撮影を行っていたが、カメラの撮像方向が移動中に撮影を行う場合があり、画像がぶれるという問題があった。また、画像蓄積と追尾のどちらを優先するかの選択を行うことができない問題点があった。
【０００７】
本発明は前述のような問題に鑑みてなされたもので、良好な画質で画像蓄積を行うこと、及び追尾などのカメラ動作をできるだけ妨げることなく撮影を行うことを可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の画像蓄積装置は、撮像方向が制御可能な撮像部を制御する制御部を有する画像蓄積装置であって、前記撮像部の撮像方向が移動している場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積は行わず、前記撮像部の撮像方向の移動が停止した場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積を画像蓄積装置に蓄積する制御手段を有することを特徴とする。
【０００９】
本発明の画像蓄積装置の制御方法は、撮像方向が制御可能な撮像部を制御する制御部を有する画像蓄積装置の制御方法であって、前記撮像部の撮像方向が移動している場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積は行わず、前記撮像部の撮像方向の移動が停止した場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積を画像蓄積装置に蓄積することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、追尾中であってもカメラが停止したタイミングで撮像した画像を蓄積することでぶれのない画像を蓄積することができる。
また、本発明の他の特徴によれば、蓄積間隔を指定することにより、一定時間以上の間隔で画像を蓄積したり、一定間隔の指定時刻に近い時刻に蓄積された画像を残したりすることができる。
また、本発明のその他の特徴によれば、画像蓄積を優先するか、追尾を優先するかを選択することができる。さらに、カメラサーバに接続したビューワクライアント側で画像を蓄積することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
（第１の実施形態）
本実施形態では、移動物体の追尾を行う際の画像蓄積に関して、カメラの移動が停止した時に前回の画像蓄積時刻からあらかじめ定めた画像蓄積間隔以上経過していた場合には、画像蓄積を行うようにした画像蓄積装置の例を述べる。
【００１２】
図１は、本実施形態における画像蓄積装置の内部構成例を示すブロック図である。本実施形態の画像蓄積装置は、カメラ部１００と制御部２００とからなる。カメラ部１００は、カメラ（光学系）１１０と雲台１２０とからなり、信号線を通じて制御部２００に接続される。カメラ部１００はフォーカスや露出、シャッタースピードなどに関する不図示の制御回路を備え、カメラ１１０を自動的に制御して最適な画像を撮像する。最適な画像を撮像するために、パン角度、チルト角度、ズーム倍率、フォーカス、露出、シャッタースピード、ホワイトバランス、逆光補正係数等を制御することが可能に構成されている。このようなカメラ部１００は、コンピュータ制御可能な市販のカメラを用いることが可能である。
【００１３】
制御部２００は、ＣＰＵ２１０、ＲＯＭ２２０、ＲＡＭ２３０、画像取得回路２４０、符号化回路２５０、カメラ制御回路２６０、雲台制御回路２７０、周辺機器インターフェース２８０を備え、これらは内部バスを通じて相互に接続されている。さらに制御部２００は、撮像画像を蓄積するために、ハードディスクドライブなどによって構成された２次記憶装置を有する。また、通信部２９０を通じてネットワーク３００に画像や装置の状態を送信したり、制御信号を受信したりする機能を備えている。符号化回路２５０は、画像の符号化を行うものである。
【００１４】
画像の符号化の方式としては、JPEGやMPEG１/２/４、H.２６４などの手法があるが、本実施形態の画像蓄積装置は符号化の方式に依存するものではない。制御部２００は、画像取得回路２４０と符号化回路２５０とを備えるコンピュータであり、既存の技術を用いて構成可能である。
【００１５】
図１では、カメラ部１００と制御部２００とが分離した構成を示している。しかし、それは本実施形態のハードウェア構成の一例であり、外観上一体型の構成にすることも可能である。また、カメラを汎用のＰＣ（パーソナルコンピュータ）に接続した構成も可能であり、その場合は不図示のビデオ回路に外部ディスプレイが接続し、周辺機器インターフェース２８０にマウスやキーボードが接続された構成となる。
【００１６】
次に、カメラ制御処理と画像処理の観点から見たハードウェアの機能ブロックを図２に示す。図２は、言い換えれば図１における画像信号や制御信号の流れを示したものである。このため、図１と同じ表現で機能を説明可能なブロックは同一番号で示す。
【００１７】
図２に示したように、機能ブロックはカメラ部１００と制御部２００からなり、カメラ部１００は図１と同じである。また、制御部２００は、画像処理・カメラ制御部２１１、画像蓄積部２２１、画像バッファ２３１、符号化部２５０、カメラ制御部２６０、雲台制御部２７０、通信部２９０等から構成される。ここで、画像蓄積部２２１は物理的には２次記憶装置２３５であり、画像バッファ２３１は物理的にはＲＡＭ２３０であり、画像処理・カメラ制御部２１１は物理的にはＣＰＵ２１０である。
【００１８】
次に、画像信号の流れを説明する。まず、カメラ１１０から画像を取得して画像バッファ２３１に蓄積する。画像バッファ２３１に蓄積された画像は符号化回路２５０で符号化され、通信回路２９０を通じてネットワーク３００に送信される。
【００１９】
他方で、画像は画像バッファ２３１から画像処理・カメラ制御部２１１にも送られ、ここで画像の動き検知処理を行う。画像の動き検知処理を行った結果、動きが検知された場合には、画像蓄積部２２１に画像を蓄積し、動きのあった方向にカメラを制御する制御信号を生成して、カメラ制御部２６０と雲台制御部２７０に送信し、カメラ制御を行う。カメラ動作終了後、最初に戻って再び動き検知・追尾処理を行う。
【００２０】
画像の動き検知処理は、例えば画像間の差分により行われる。差分方法としては、隣接フレーム間差分や背景差分がよく知られている。隣接フレーム間差分の差分演算としては、座標が同じ画素の明度差の絶対値や、JPEG符号化ブロック単位でのDCT係数の差の絶対値和などが用いられる。注目領域に関して、これらの差分結果を積算した値があらかじめ定めたしきい値を超えると動きありとする方式がある。しかしながら、本実施形態は動き検知の方法に依存するものではない。
【００２１】
自動追尾は画面全体に対して動き検知処理を行い、隣接する画素やJPEGブロックなどの動き検知単位を連結して領域分割を行い、最も面積の大きな領域の重心方向にカメラの撮像方向を向ける制御を行う。そして、カメラの移動停止後再び動き検知処理を行うことを繰り返し、一定時間以上動きがない場合は、追尾を終了する。
【００２２】
次に、図３を用いて本実施形態における画像蓄積方法を説明する。
図３は、追尾中のカメラの動作状態と画像蓄積の関係を示したものである。横軸が時刻tであり、縦軸がカメラの動作状態を表す。カメラの動作状態には移動中と停止中の二つがある。
【００２３】
停止時にカメラは動き検知処理を行い、動きが検知されると追尾を開始する。追尾は既に述べたように画像処理によって移動目標を決定し、移動終了後の停止状態で次回の移動目標位置を定める画像処理を行う。このため、追尾は移動と停止の繰り返し処理となる。
【００２４】
時刻「０」においてカメラが静止中であるので、制御部２００は、カメラ１１０において撮像された画像から順次蓄積が行われている。図３では、時刻「０」においてカメラ１１０の撮像タイミングとほぼ同時に画像の蓄積（画像蓄積１）が実行されていることが理解される。この時刻「０」において被写体の動きが検知された場合、被写体の移動にともなって追尾のためのカメラ動作を開始する。カメラ動作に必要な時間は移動量の大小で決まり、移動量が大きいほど長くなる。移動１の終了後、停止１において所定の蓄積間隔Tiが経過していたので、画像蓄積２を行う。同様にして、次のカメラ移動２の終了後、画像蓄積３を行う。次の移動３が終了した後の停止３は、前回の停止２の停止時刻からの経過時間が所定の蓄積間隔Tiより短いため、画像蓄積は行わない。これは停止２におけるカメラの制御状態（カメラの撮像方向）があまり変化せず、蓄積を省略してもよいと判断したためである。この結果、次回の画像蓄積は移動４の後の停止である停止４において画像蓄積４として実行される。
【００２５】
次に、本実施形態における制御部２００のソフトウェア処理手順の概要を図４のフローチャートを参照しながら説明する。
本実施形態における追尾装置の動作状態は動き検知モードと追尾モードの二つのモードを有する。動き検知モードで動きを検知すると、動きのある方向にカメラを制御する追尾モードに移行し、逆に追尾モードで対象を見失うと、動き検知モードに戻る。
【００２６】
動き検知モードでは、開始後に最初のステップＳ４０１において、制御部２００は、動き検知プリセットを指定している場合には、そのプリセット位置への移動を行う。次に、ステップＳ４０２に進み、既に説明した動き検知処理を行う。
【００２７】
次に、ステップＳ４０３において、制御部２００は、動きが発生したかどうかを判別する。この判別の結果、動きがない場合にはステップＳ４０２に戻り、前述した動き検知処理を続ける。また、ステップＳ４０３の判別の結果、動きが発生した場合にはステップＳ４０４へ進んで画像蓄積を行い、追尾モードへ移行する。
【００２８】
制御部２００は、追尾モードでは開始後、ステップＳ４１０で動き検知を再度行う。動き検知モードにおける動き検知処理と、追尾モードにおける動き検知処理との違いは、動き検知モードにおける動き検知処理は画像上で特定の部分領域に対して処理を行う。これに対し、追尾モードにおける動き検知処理は画面全体に対して行うことである。これは、動き検知時は例え出入り口などのあらかじめ動きの発生が予想される部分を指定することが多いからである。一方で、追尾時はできるだけ広い範囲に注目して追尾対象を検出したいからである。
【００２９】
制御部２００は、動き検知処理後、ステップＳ４１１で被写体の動きの有無を判別する。この判別の結果、被写体の動きがない場合にはステップＳ４１２に進み、被写体の動きのない時間の連続性を確認する。この確認の結果、動きの無い時間があらかじめ決められた時間を超過していれば、動き検知モードに移行する。また、ステップＳ４１２の判別の結果、動きの無い時間があらかじめ決められた時間よりも短ければステップＳ４１０に戻って再度動き検知処理を行う。
【００３０】
一方、制御部２００は、ステップＳ４１１の判別の結果、被写体の動きありと判別された場合にはステップＳ４１３に進んで追尾処理としてのカメラ制御を行う。ステップＳ４１３におけるカメラ制御は、例えば動き検知処理ステップＳ４１０で得た動き情報を基にして画像上で動きのあった領域を求め、その重心点が画像中央に来るようにカメラ制御する。もちろん、本実施形態は追尾方法に依存するものではないので、例えば移動物体の色や柄、エッジなどの特徴量を記憶して継続的に追尾を行う方式を使用することもなんら問題ない。
【００３１】
カメラ制御終了後、ステップＳ４１４において、前回の蓄積時刻から蓄積間隔が経過しているかどうかを判別する。この判別の結果、画像蓄積時刻経過していた場合には、ステップＳ４１５に進んでカメラ１１０によってリアルタイムに撮像されている画像の蓄積処理を行う。画像蓄積終了後、あるいは、ステップＳ４１１で蓄積間隔が経過していない場合には、画像の蓄積処理を行わずにステップＳ４１０に戻って次の動き検知を行う。
【００３２】
以上の説明からも明らかなように、本実施形態によれば、撮像方向を制御可能なカメラを用いた追尾装置において、以下の効果が得られる。すなわち、追尾によるカメラ移動が終了してカメラの移動が停止状態にあるときに、前回の蓄積時刻から一定時刻経過した場合に画像蓄積を行うことにより、ぶれのない画像を一定間隔に近い間隔で撮像することができる。
【００３３】
（第２の実施形態）
本実施形態は、蓄積時刻を指定してカメラ１１０によってリアルタイムに撮像されている画像の蓄積処理を、カメラの停止期間時に毎回画像蓄積を行い、各蓄積指定時刻に最も近い時刻に蓄積された画像を選択して、残りは破棄する形態である。
【００３４】
以下、図５を用いて本実施形態における画像蓄積の原理を説明する。動き検知時の画像の蓄積対象として、等間隔Tごとの画像が蓄積されるものとしてあらかじめ指定されている。図５において、制御部２００は、時刻t１に動きが検知され、カメラ１１０によってリアルタイムに撮像されている画像の最初の画像蓄積を行う。
【００３５】
次に、追尾のための移動１を開始する。画像蓄積時刻は時刻t１から等間隔に、t２=t１+T、t３=T１+２T、t４=t１+３T…、と指定される。一方、制御部２００は、動き領域検出→移動→停止→動き領域検出→移動→停止、の順に自動追尾処理を繰り返し、移動１→停止１→移動２→停止２、の順に動作を行う。ここで、画像蓄積はt１以後、カメラ１１０が停止するごとに行われ、蓄積２、蓄積３、・・・、蓄積５と５枚の画像が蓄積される。
【００３６】
一方で、蓄積時刻は、t２、 t３、 t４ と三回の時刻指定となる。蓄積時刻t２に最も近い時刻に蓄積されたのは蓄積画像２であるから、蓄積時刻t２に対応する蓄積画像としては蓄積画像２が採用される。
【００３７】
同様にして、蓄積時刻t３に対応する蓄積画像としては蓄積画像３が採用され、蓄積時刻t４に対しては蓄積画像５が採用される。その結果、蓄積画像４は不要となるため、破棄される。ここで、各時刻においてどの画像を選択するかは蓄積時刻の前後に画像が撮像された時点ではじめて決定できる。同様に、撮像した画像を破棄するかどうかは当該画像の撮像時刻以後の蓄積時刻においてどの画像を蓄積画像として採用するか、が決定された後になる。
【００３８】
本実施形態における画像蓄積装置の制御部２００による処理手順を図６に示す。
図６は、第１の実施形態における画像蓄積の制御部２００による処理手順である図４と同様に動き検知モードと追尾モードからなり、動きを検知すると追尾モードに移行する。図６において、動き検知モードの動作手順ステップＳ６０１からステップＳ６０４は第１の実施形態における動作手順と同一であるので説明を省略する。
【００３９】
制御部２００は、追尾モードにおいて、ステップＳ６１０で動き検知処理を行い、ステップＳ６１１で第１の実施形態と同様な方法により動きがあったかどうかを判別する。この判別の結果、動きなしと判別した場合はステップＳ６１２に進み、あらかじめ定めた時間以上動きがないかどうか判別する。
【００４０】
一方、制御部２００は、ステップＳ６１２の判別の結果、所定の時間に達していない場合にはステップＳ６１０に戻って再度動き検知を行う。また、ステップＳ６１２の判別の結果、所定の時間に達していた（超過していた）場合には、ステップＳ６１３に進んで蓄積に使用されなかった画像を破棄して動き検知モードに戻る。
【００４１】
また、制御部２００は、ステップＳ６１１で動きありと判別された場合にはステップＳ６１４に進み、動きのあった方向にカメラの撮像方向の制御を行う。そして、カメラ１１０の動作終了後、ステップＳ６１５でカメラ１１０によってリアルタイムに撮像されている画像の蓄積を行い、さらにステップＳ６１６で画像の選択と破棄を行う。
【００４２】
画像の選択は、既に述べたように蓄積指定時刻の前後に少なくとも各１枚の画像がある場合に選択を行うことが可能であり、蓄積指定時刻に最も近い時刻に保存された画像が選択される。一方で、蓄積画像の破棄は、ある画像が蓄積指定時刻より前に保存された画像であって、かつ、蓄積画像として採用されなかった場合に破棄される。ステップＳ６１６で画像の選択・破棄を行った後、ステップＳ６１０に戻って動き検知を継続する。
【００４３】
以上説明したように、本実施形態によれば、追尾停止時に画像蓄積を行い、蓄積指定時刻にもっとも近い時刻に撮像された画像を蓄積画像として採用することにより、ぶれのない鮮明な画像を所望の時刻により近いタイミングで蓄積することができる。
【００４４】
（第３の実施形態）
本発明に関わる別の実施形態として、追尾時のカメラの撮像方向の移動動作に優先順位を設け、追尾と画像蓄積とのいずれを優先するかを選択する。そして、画像蓄積を優先する場合には、蓄積予定時刻に到達した場合には、追尾中であってもこれを中止してカメラ１１０によってリアルタイムに撮像されている画像の蓄積を行った後に、再び追尾制御を行う方式を説明する。
【００４５】
追尾と蓄積のどちらを優先するか判別するためには、画像蓄積装置の２次記憶装置上に判別情報を記録するための領域を設ける。そして、プログラム起動時に当該領域の情報をプログラム領域として割り当てられたＲＡＭ上に変数として読み込んで、プログラム実行時に参照すればよい。この２次記憶装置上の値やＲＡＭ上の値は直接書き換えることもできるし、画像蓄積装置のプロセス動作中にネットワーク３００経由で当該プロセスに指示を出して、変数を書き換えることも可能である。この場合、プロセス終了時に２次記憶装置上の領域に変更後の値を書き込んで終了し、次回の起動に備えることになる。
【００４６】
次に、図７を用いて本実施形態におけるカメラ制御プロセスと画像蓄積プロセスの処理手順について説明する。
ここで、追尾優先の場合の処理手順は第１または第２の実施形態と同一であるため説明を省略し、画像蓄積優先モードが選択された場合を説明する。同モードにおけるカメラの動作モードは第１または第２の実施形態と同様に動き検知モードと追尾モードが存在する。また動き検知・追尾プロセスのほかに画像蓄積プロセスが存在する。動き検知・追尾プロセスのうち、動き検知モードの動作手順は第２の実施形態における動き検知モードの動作手順であるステップＳ６０１からステップＳ６０４と同一であるが、追尾モード移行時に画像蓄積プロセスを起動する。
【００４７】
以後、図７では制御部２００における追尾モードと画像蓄積プロセスの処理手順を説明する。
動きを検知して追尾モードを開始すると、先ず、制御部２００は、ステップＳ７１０において動き検知処理を行う。ここでの動き検知処理は、第１および第２の実施形態と同様に画面全体に対して隣接フレーム間差分後に、最大の動き領域を求める処理を行う。次にステップＳ７１１で追尾対象があるかどうかを判別する。
【００４８】
ステップＳ７１１の判別の結果、追尾対象なしと判断された場合には、制御部２００は、ステップＳ７１２に進んで連続して対象が発見されない時間が所定の時間を超過したかどうか判別する。この判別の結果、超過していない場合にはステップＳ７１０に戻って動き検知を継続する。また、ステップＳ７１２の判別の結果、超過した場合にはステップＳ７１３に進んで蓄積画像として採用されなかった画像を破棄し、その後、ステップＳ７１４で画像蓄積プロセスを終了して動き検知モードに戻る。
【００４９】
一方、ステップＳ７１１において、制御部２００は、追尾対象ありと判別された場合にはステップＳ７１５に進んで追尾対象領域へのカメラ制御を開始する。次に、ステップＳ７１６でイベントの発生を待つ。イベントにはカメラ制御動作の中断要求イベントと、カメラ制御終了イベントの二種類を設ける。
【００５０】
そして、制御部２００は、ステップＳ７１６でイベントの発生を検知した場合にはステップＳ７１７に進んで動作中断要求かどうかを判別する。この判別の結果、動作中断要求である場合にはステップＳ７１８に進んでカメラ動作を中断する。また、ステップＳ７１７の判別の結果、動作中断イベントでない場合にはカメラ制御終了イベントなのでステップＳ７１０に戻って動き検知処理を継続する。ステップＳ７１８でカメラの撮像方向の移動動作を中断している間、画像蓄積プロセスではカメラ１１０によってリアルタイムに撮像されている画像の蓄積を行う。
【００５１】
次に、画像蓄積プロセスから画像蓄積が終了したかどうかをステップＳ７１９において待つ。そして、画像蓄積終了イベントを受信したら、ステップＳ７２０に進んで残りのカメラ制御を行い、追尾時のカメラ制御目標値までカメラ１１０の撮像方向を制御する。カメラ制御終了後、ステップＳ７１０に戻って次の動き検知を行う。
【００５２】
制御部２００は、動き検知モードにおいて動きが検知されたら画像蓄積プロセスを起動し、追尾モード終了時はステップＳ７１４で終了する。
開始後、ステップＳ７２１において画像蓄積時刻に到達したかどうかを判別する。画像蓄積時刻は第２の実施形態と同様に、動き検知に伴う最初の画像蓄積時刻を基準に一定間隔で設定される。また、画像蓄積時刻でない場合には、同時刻への到達を待つ。一方、もし蓄積予定時刻に到達していた場合にはステップＳ７２２においてカメラの動作中断要求イベント発行する。これは動き検知・追尾プロセスに対してカメラの動作を中断する要求を出すものである。
【００５３】
動き検知・追尾プロセスでは、既に説明したように、ステップＳ７１６でこの要求を受け付け、ステップＳ７１８で中断処理を行う。中断が終了したかどうかは、画像蓄積プロセスにおいてステップＳ７２３でポーリングを行って判断する。
【００５４】
この判断の結果、カメラの動作が終了したと判断した場合にはステップＳ７２４でカメラ１１０によってリアルタイムに撮像されている画像蓄積を行う。そして、ステップＳ７２５で画像蓄積を終了したことを動き検知・追尾プロセスに通知する。その後、ステップＳ７２１に戻って次の画像蓄積時刻に到達するのを待つ。なお、画像蓄積プロセスは追尾モードから動き検知モードに戻る際にステップＳ７１４で終了される。
【００５５】
以上述べたように、本実施形態によれば、画像蓄積を優先するか追尾を優先するかを選択し、画像蓄積を優先する場合には、画像蓄積の予定時刻になったら追尾を中断して画像を蓄積する。そして、画像の蓄積後に再び残りの追尾動作を継続することにより、より柔軟な画像蓄積手段を持つ画像蓄積装置を提供することができる。
【００５６】
（第４の実施形態）
本発明に関わる別の実施形態としては、第３の実施形態において、追尾中に画像蓄積時刻が到来したときにカメラ動作を一旦中断した後で、再び残りのカメラ制御をすることなく、次の動き検知処理を開始することも可能である。追尾の対象は常に動いていることから、動き検知処理を頻繁に行うことで追尾精度を高める効果が得られる場合もある。この場合、第３の実施形態における図７において、ステップＳ７１９、ステップＳ７２０、ステップＳ７２５の各処理を省略することで、本実施形態における画像蓄積装置の処理手順を実装することができる。
【００５７】
（第５の実施形態）
本発明に関わる別の実施形態として、画像に付加されたカメラ移動状態に関する情報に基づいて、ビューワクライアントにおいて画像を保存するようにした画像蓄積システムについて、図１０を参照しながら説明する。
【００５８】
先ず、カメラサーバ４００とビューワクライアント５００の関係を説明する。
カメラサーバ４００は、ネットワーク３００に対してWebサーバと同様のサービスを提供し、所定のプロトコル形式で送信される要求を受信する。そして、カメラのパン・チルト・ズームなどの動作を行ったり、画像を撮像して返信したり、外部入力や動き検知などのイベントを発行したりする。ビューワクライアント５００は、カメラサーバ４００に対して画像を要求したり、カメラのパン・チルト・ズームの変更を要求したり、返信された画像を表示したりする。ここで、本実施形態はプロトコルの形式に依存するものではない。
【００５９】
本実施形態の画像蓄積システムにおける画像蓄積のタイミングとしては、第１あるいは第２の実施形態と同一のタイミングを考える。いずれもカメラが停止したタイミングで画像蓄積を行うが、本実施形態では、この画像蓄積はビューワクライアント５００側で行うことになる。そのため、カメラ動作が停止しているかどうかをビューワクライアント５００に知らせるために、画像に図８に示すようなカメラに関する情報を画像に付加して送信する。
【００６０】
図８において、画像に付加する情報は、時刻、カメラのパン・チルト・ズーム、動き検知・追尾の状態、追尾を行う際の制御目標等である。時刻情報は、例えばANSIのtime関数で得られる４バイトの値を代入する。パン・チルトは２バイトを使用して、±１８０度を小数点第二位まで表現する。ズームは３バイトを使用して、倍率ないしは画角を小数点第三位まで表現する。
【００６１】
動き検知・追尾の状態は、モード（動き検知／追尾）、カメラの動作状態（停止／動作中）を、１バイトのうち２ビットを用いて表す。また、追尾対象位置情報は、パン・チルト・ズームと同様な表現方法である。本実施形態は画像の符号化方式に依存するものではないが、JPEGの場合、画像の先頭付近に付加情報用の領域があり、具体的にはAPP０マーカーの後に前記述べたような付加情報を置くことが可能である。
【００６２】
このような情報を画像に付加すれば、第１あるいは第２の実施形態と同様なタイミングで、ビューワクライアント５００側において画像を蓄積することができる。ビューワクライアント５００において行われる処理手順の一例を図９に示す。
【００６３】
図９（ａ）は、第１の実施形態と同様なタイミングで画像蓄積を行う場合のビューワクライアント５００の処理手順の例である。また、図９（ｂ）は第２の実施形態と同様なタイミングで画像蓄積を行う場合のビューワクライアント５００の処理手順の例である。ビューワクライアント５００では、通常、ＧＵＩの処理に関するプロセスや、画像受信に関するプロセスや、その他のイベント処理に関するプロセスが動作するが、ここでは画像蓄積に関わるプロセスに関してのみ説明する。
【００６４】
図９（ａ）において、ビューワクライアント５００は、処理が開始された後の最初のステップＳ９０１で画像の受信を待つ。そして、画像を受信した場合にはステップＳ９０２に進んで、図８で説明した付加情報を解析する。
【００６５】
次に、ステップＳ９０３に進み、ビューワクライアント５００は、ステップＳ９０２で解析した付加情報から、カメラが停止中かどうかを判別する。この判別の結果、追尾モードではない場合や、カメラが移動中の場合にはステップＳ９０１に戻って次の画像受信を待つ。
【００６６】
一方、ステップＳ９０３の判別の結果、ビューワクライアント５００は、カメラが停止中の場合にはステップＳ９０４に進んで、前回の蓄積時刻からあらかじめ指定した蓄積間隔を経過したかどうかを判別する。蓄積間隔はビューワクライアント５００のＧＵＩから指定することが可能である。この判別の結果、あらかじめ指定した蓄積間隔が経過していない場合にはステップＳ９０１に戻って次の画像受信を待つ。また、ステップＳ９０４の判別の結果、あらかじめ指定した蓄積間隔が経過した場合にはステップＳ９０５に進んで画像蓄積を行う。そして、ステップＳ９０５において画像蓄積を終了した後に、ステップＳ９０１に戻って次の画像受信を待つ。
【００６７】
図９（ｂ）は、既に述べたように蓄積予定時刻付近の画像を選択して蓄積を行うビューワクライアント５００の処理例を説明するフローチャートである。
処理が開始された後、ステップＳ９１１からステップＳ９１３までは図９（ａ）で説明した処理手順と同一であるため、説明を省略する。
【００６８】
ステップＳ９１３の判別の結果、カメラの移動が停止中と判別された場合にはステップＳ９１４に進んで画像蓄積を行う。次に、ステップＳ９１５に進み、画像の選択・破棄を行う。画像の選択は蓄積予定時刻の前後に画像が蓄積された後に行われ、画像の破棄は蓄積予定時刻以前に撮像された画像において蓄積画像として採用されなかったものが破棄される。
【００６９】
以上述べたように本実施形態によれば、画像の撮像・送信を行うカメラサーバ４００と、画像の取得・表示を行うビューワクライアント５００とからなる画像蓄積装置において、クライアント側で蓄積を行う画像蓄積装置を提供することができる。
【００７０】
（本発明に係る他の実施形態）
前述した実施形態における画像蓄積装置及び画像蓄積システムを構成する各手段、並びに画像蓄積装置の制御方法、画像蓄積システムの制御方法の各ステップは、コンピュータのＲＡＭやＲＯＭなどに記憶されたプログラムが動作することによって実現できる。このプログラム及び前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は本発明に含まれる。
【００７１】
また、本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラムもしくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、一つの機器からなる装置に適用してもよい。
【００７２】
なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラム（実施形態では図４、図６、図７及び図９に示すフローチャートに対応したプログラム）を、システムあるいは装置に直接、あるいは遠隔から供給する。そして、そのシステムあるいは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合を含む。
【００７３】
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【００７４】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。
【００７５】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。
【００７６】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、もしくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。
【００７７】
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。
【００７８】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。
【００７９】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部または全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
【００８０】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】画像蓄積装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図２】画像蓄積装置の機能モジュール構成例を示す図である。
【図３】第１の実施形態における追尾時の画像蓄積タイミングの説明図である。
【図４】第１の実施形態における画像蓄積装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態における追尾時の画像蓄積タイミングの説明図である。
【図６】第２の実施形態における画像蓄積装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図７】第３の実施形態における画像蓄積を優先した場合の画像蓄積装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図８】第５の実施形態における画像に付加する情報の例を示す図である。
【図９】第５の実施形態におけるクライアントにおいて画像を蓄積する際の画像蓄積プロセスの処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】画像蓄積システムを説明する図である。
【符号の説明】
【００８２】
１００ カメラ部
１１０ カメラ
１２０ 雲台
２００ 制御部
２１１ 画像処理・カメラ制御部
２２１ 画像蓄積部
２３１ 画像バッファ
２５０ 符号化部
２６０ カメラ制御部
２７０ 雲台制御部
２９０ 通信部
３００ ネットワーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像方向が制御可能な撮像部を制御する制御部を有する画像蓄積装置であって、
前記撮像部の撮像方向が移動している場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積は行わず、前記撮像部の撮像方向の移動が停止した場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積を画像蓄積装置に蓄積する制御手段を有することを特徴とする画像蓄積装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記撮像部の撮像方向の移動が停止した状態で、かつ、前回の画像蓄積から所定の間隔以上経過している場合に画像蓄積を行うことを特徴とする請求項１に記載の画像蓄積装置。
【請求項３】
画像蓄積を行うための時間間隔を設定する設定手段を有し、
前記制御手段は、前記設定手段により設定された時間間隔で決定されるタイミングに最も近い時刻に蓄積された画像を蓄積することを特徴とする請求項１に記載の画像蓄積装置。
【請求項４】
前記撮像部は、撮像した画像の変化を検知する動き検知手段を有し、
前記制御部は、前記動き検知手段により検知した動き領域の特徴に従って前記撮像部を制御することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の画像蓄積装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記撮像部を制御中である場合に、画像蓄積の予定時刻になったら制御を中断して画像蓄積を行うことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の画像蓄積装置。
【請求項６】
撮像方向が制御可能な撮像部と、前記撮像部から得られた画像を蓄積するクライアントとを有する画像蓄積システムであって、
前記クライアントは、
前記撮像部の撮像方向が移動している場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積は行わず、前記撮像部の撮像方向の移動が停止した場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積を画像蓄積装置に蓄積する制御手段を有することを特徴とする画像蓄積システム。
【請求項７】
撮像方向が制御可能な撮像部を制御する制御部を有する画像蓄積装置の制御方法であって、
前記撮像部の撮像方向が移動している場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積は行わず、前記撮像部の撮像方向の移動が停止した場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積を画像蓄積装置に蓄積することを特徴とする画像蓄積装置の制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項９】
請求項８に記載のプログラムを記憶したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１】
撮像方向が制御可能な撮像部を制御する制御部を有する画像蓄積装置であって、
前記撮像部の撮像方向が移動している場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積は行わず、前記撮像部の撮像方向の移動が停止した場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積を画像蓄積装置に蓄積する制御手段を有することを特徴とする画像蓄積装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記撮像部の撮像方向の移動が停止した状態で、かつ、前回の画像蓄積から所定の間隔以上経過している場合に画像蓄積を行うことを特徴とする請求項１に記載の画像蓄積装置。
【請求項３】
画像蓄積を行うための時間間隔を設定する設定手段を有し、
前記制御手段は、前記設定手段により設定された時間間隔で決定されるタイミングに最も近い時刻に蓄積された画像を蓄積することを特徴とする請求項１に記載の画像蓄積装置。
【請求項４】
前記撮像部は、撮像した画像の変化を検知する動き検知手段を有し、
前記制御部は、前記動き検知手段により検知した動き領域の特徴に従って前記撮像部を制御することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の画像蓄積装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記撮像部を制御中である場合に、画像蓄積の予定時刻になったら制御を中断して画像蓄積を行うことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の画像蓄積装置。
【請求項６】
撮像方向が制御可能な撮像部と、前記撮像部から得られた画像を蓄積するクライアントとを有する画像蓄積システムであって、
前記クライアントは、
前記撮像部の撮像方向が移動している場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積は行わず、前記撮像部の撮像方向の移動が停止した場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積を画像蓄積装置に蓄積する制御手段を有することを特徴とする画像蓄積システム。
【請求項７】
撮像方向が制御可能な撮像部を制御する制御部を有する画像蓄積装置の制御方法であって、
前記撮像部の撮像方向が移動している場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積は行わず、前記撮像部の撮像方向の移動が停止した場合は、前記撮像部によって撮像されている画像の蓄積を画像蓄積装置に蓄積することを特徴とする画像蓄積装置の制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項９】
請求項８に記載のプログラムを記憶したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００７−９６５３２（Ｐ２００７−９６５３２Ａ）
【公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２８０７９２（Ｐ２００５−２８０７９２）
【出願日】平成１７年９月２７日（２００５．９．２７）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年９月２７日（２００５．９．２７）
【出願人】（０００００１００７）キヤノン株式会社 (59,756)
【Ｆターム（参考）】
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