目標検出装置

【課題】船舶などの目標が生み出す引き波の影響を排除して真の目標を正確に検出し、真の目標がカメラの撮影範囲から逸脱しないようにカメラを制御することができる目標検出装置を得ることを目的とする。
【解決手段】クラスタリング処理部６により検出された目標のビデオ領域における進行方向の広がり部分を検出し、その目標のビデオ領域から進行方向の広がり部分を除去する広がり除去部１０を設け、その広がり除去部１０により広がり部分が除去された目標のビデオ領域の重心位置を計算し、その重心位置に応じてカメラ１６を制御する。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、船舶などの目標を検出し、その目標がカメラの撮影範囲から逸脱しないようにカメラを制御する目標検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
空港面探知レーダ装置（ＡＳＤＥ：ＡｉｒｐｏｒｔＳｕｒｆａｃｅＤｅｔｅｃｔｉｏｎＥｑｕｉｐｍｅｎｔ）を用いて船舶などの目標を検出し、その目標の検出位置に応じて可動式カメラを自動制御することにより、航行する船舶などの目標を映し出す場合、ＡＳＤＥが高分解能レーダであるため、船舶自身が生み出す引き波などのシークラッタがエコーとして映し出され、船舶の目標検出位置の精度が低下する。
カメラは、通常、陸地の遠方に設置されるので、望遠レンズを使用しなければならない。そのため、目標の検出位置のズレが大きく影響して、カメラの画角から船舶が逸脱する場合が考えられる。
そこで、船舶自身が生み出す引き波による検出位置の精度低下を防止する必要がある。
【０００３】
従来の目標検出装置は、スレッショルド処理を実施することにより、船舶自身が生み出す引き波などの反射波を識別するようにしている。
具体的には、下記の通りである。
まず、目標検出装置の送受信機がレーダアンテナを用いて、目標に向けてレーダ信号を空間に放射し、レーダアンテナが目標に反射されたレーダ信号を受信すると、その微弱なレーダ信号を増幅して周波数変換を実施することにより、レーダビデオ信号を生成する。
【０００４】
Ａ／Ｄ変換部は、送受信機がレーダビデオ信号を生成すると、そのレーダビデオ信号をＡ／Ｄ変換して、デジタルのレーダビデオ信号をメモリ部に格納する。
スレッショルド処理部は、メモリ部に格納されているレーダビデオ信号のレーダビデオ階調値をスレッショルドレベルと比較することにより、そのレーダビデオ信号をノイズ成分と目標成分に分別する。
ここで、このノイズ成分には、レベルが低いノイズ信号の他に、船舶自身が生み出す引き波などの反射波が含まれる。
スレッショルド処理部は、レーダビデオ信号をノイズ成分と目標成分に分別すると、そのレーダビデオ信号からノイズ成分を除去する。
【０００５】
クラスタリング処理部は、スレッショルド処理部がレーダビデオ信号からノイズ成分を除去すると、そのレーダビデオ信号に対するクラスタリング処理を実施することにより、目標のビデオ領域（クラスタ）を検出する。
重心位置処理部は、クラスタリング処理部が目標のビデオ領域を検出すると、そのビデオ領域の重心位置を計算する。
カメラ制御部は、重心位置処理部がビデオ領域の重心位置を計算すると、その重心位置に応じてカメラ制御信号を生成し、そのカメラ制御信号をカメラに送信して、カメラを操作する。
なお、カメラにより撮影された映像は、表示装置により表示される（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】特開平５−２８８８４６号公報（段落番号［００１０］から［００１２］、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の目標検出装置は以上のように構成されているので、船舶自身が生み出す引き波などの反射波の諧調値がスレッショルドレベルより高い場合、その引き波などの反射波を除去することができない。この場合、引き波などの反射波が目標であると誤検出されて、真の目標がカメラの撮影範囲から逸脱することがあるなどの課題があった。
【０００８】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、船舶などの目標が生み出す引き波の影響を排除して真の目標を正確に検出し、真の目標がカメラの撮影範囲から逸脱しないようにカメラを制御することができる目標検出装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る目標検出装置は、目標検出手段により検出された目標のビデオ領域における進行方向の広がり部分を検出し、その目標のビデオ領域から進行方向の広がり部分を除去する広がり除去手段を設け、その広がり除去手段により広がり部分が除去された目標のビデオ領域の重心位置を計算し、その重心位置に応じて目標を撮影するカメラを制御するようにしたものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、目標検出手段により検出された目標のビデオ領域における進行方向の広がり部分を検出し、その目標のビデオ領域から進行方向の広がり部分を除去する広がり除去手段を設け、その広がり除去手段により広がり部分が除去された目標のビデオ領域の重心位置を計算し、その重心位置に応じて目標を撮影するカメラを制御するように構成したので、船舶などの目標が生み出す引き波の影響を排除して真の目標を正確に検出し、真の目標がカメラの撮影範囲から逸脱しないようにカメラを制御することができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による目標検出装置を示す構成図であり、図において、送受信機２はレーダアンテナ１を用いて目標に向けてレーダ信号（電波）を空間に放射し、レーダアンテナ１が目標に反射されたレーダ信号を受信すると、その微弱なレーダ信号を増幅して周波数変換を実施することにより、レーダビデオ信号を生成する処理を実施する。
なお、レーダアンテナ１及び送受信機２から信号送受信手段が構成されている。
【００１２】
Ａ／Ｄ変換部３は送受信機２により生成されたレーダビデオ信号をＡ／Ｄ変換して、デジタルのレーダビデオ信号をメモリ部４に格納する処理を実施する。
メモリ部４はＡ／Ｄ変換部３から出力されたデジタルのレーダビデオ信号を一時的に蓄積する処理を実施する。
スレッショルド処理部５はメモリ部４に蓄積されているレーダビデオ信号のレーダビデオ階調値をスレッショルドレベルと比較することにより、そのレーダビデオ信号をノイズ成分と目標成分に分別し、そのレーダビデオ信号からノイズ成分を除去する処理を実施する。
クラスタリング処理部６はスレッショルド処理部５によるノイズ成分除去後のレーダビデオ信号に対するクラスタリング処理を実施することにより、そのレーダビデオ信号に含まれている目標のビデオ領域（クラスタ）を検出する処理を実施する。
なお、Ａ／Ｄ変換部３、メモリ部４、スレッショルド処理部５及びクラスタリング処理部６から目標検出手段が構成されている。
【００１３】
重心位置計算部７はクラスタリング処理部６により検出された目標のビデオ領域の重心位置（目標の位置）を計算する処理を実施する。
相関処理部８は重心位置計算部７により重心位置が計算された目標のビデオ領域と、前回最終的に検出された目標のビデオ領域との相関処理を実施して、両者が同一の目標であるか否かを判定し、同一目標であると判定する場合に限り、その相関結果等を速度／ヘディング処理部９に出力する。
速度／ヘディング処理部９は相関処理部８から出力された相関結果から目標の速度とヘディングを求め、その速度とヘディングから広がり閾値を求める処理を実施する。
広がり除去部１０は重心位置計算部７により重心位置が計算された目標のビデオ領域と速度／ヘディング処理部９により求められた広がり閾値を比較し、その広がり閾値を超えているビデオ領域を進行方向の広がり部分であると認定し、その目標のビデオ領域から進行方向の広がり部分を除去する処理を実施する。
なお、重心位置計算部７、相関処理部８、速度／ヘディング処理部９及び広がり除去部１０から広がり除去手段が構成されている。
【００１４】
クラスタリング再処理部１１は広がり除去部１０による処理後のレーダビデオ信号に対するクラスタリング処理を実施することにより、そのレーダビデオ信号に含まれている目標のビデオ領域（クラスタ）を検出する処理を実施する。
重心位置再計算部１２はクラスタリング再処理部１１により検出された目標のビデオ領域の重心位置（目標の位置）を計算する処理を実施する。
相関再処理部１３は重心位置再計算部１２により重心位置が計算された目標のビデオ領域と、前回最終的に検出された目標のビデオ領域との相関処理を実施して、両者が同一の目標であるか否かを判定し、同一目標であると判定する場合に限り、その相関結果等をデータフォーマット処理部１４に出力する。
なお、クラスタリング再処理部１１、重心位置再計算部１２及び相関再処理部１３から重心位置計算手段が構成されている。
【００１５】
データフォーマット処理部１４は相関再処理部１３から出力された相関結果等のデータ形式を、カメラ制御部１５や表示装置１７が読み取り可能な形式に変換する処理を実施する。
カメラ制御部１５は重心位置再計算部１２により計算されたビデオ領域の重心位置に応じてカメラ制御信号を生成し、そのカメラ制御信号をカメラ１６に送信して、カメラ１６を操作する処理を実施する。
なお、データフォーマット処理部１４及びカメラ制御部１５からカメラ制御手段が構成されている。
【００１６】
カメラ１６はカメラ架台に設置されており、カメラ制御部１５から送信されるカメラ制御信号にしたがってズーム倍率などが制御される。カメラ１６の撮影方向はカメラ架台がカメラ制御部１５から送信されるカメラ制御信号にしたがって制御されることにより制御される。
表示装置１７はカメラ１６により撮像された映像や重心位置再計算部１２により計算された重心位置（目標の位置）などを表示する。
【００１７】
次に動作について説明する。
送受信機２は、レーダアンテナ１を用いて、目標に向けてレーダ信号（電波）を空間に放射し、レーダアンテナ１が目標に反射されたレーダ信号を受信すると、その微弱なレーダ信号を増幅して周波数変換を実施することにより、レーダビデオ信号を生成する。
【００１８】
Ａ／Ｄ変換部３は、送受信機２がレーダビデオ信号を生成すると、そのレーダビデオ信号をＡ／Ｄ変換して、デジタルのレーダビデオ信号をメモリ部４に格納する。
スレッショルド処理部５は、メモリ部４に蓄積されているレーダビデオ信号のレーダビデオ階調値をスレッショルドレベルと比較することにより、そのレーダビデオ信号をノイズ成分と目標成分に分別し、そのレーダビデオ信号からノイズ成分を除去する。
【００１９】
クラスタリング処理部６は、スレッショルド処理部５からノイズ成分が除去されたレーダビデオ信号を受けると、そのレーダビデオ信号に対するクラスタリング処理を実施することにより、そのレーダビデオ信号に含まれている目標のビデオ領域（クラスタ）を検出する。
ここで、図２は船舶（目標）が停止している状態のレーダビデオ信号が示す映像であり、船舶が停止している状態では、引き波が作り出されないので、この映像には引き波のエコーが表示されない。
一方、図３は船舶（目標）が移動している状態のレーダビデオ信号が示す映像であり、船舶が移動している状態では、引き波が作り出されるので、船舶の後方に広がりを有する引き波のエコーが表示される。
【００２０】
重心位置計算部７は、クラスタリング処理部６が目標のビデオ領域を検出すると、そのビデオ領域の重心位置（目標の位置）を計算する。
船舶（目標）が停止している状態では、図２に示すように、重心位置計算部７により計算される重心位置Ａは、船舶の内部に位置するが、船舶（目標）が移動している状態では、船舶の後方に広がりを有する引き波のエコーが存在するため、図３に示すように、重心位置計算部７により計算される重心位置Ｂは、船舶の外部（後方部分）に位置する。
したがって、重心位置計算部７により計算される重心位置Ｂは、船舶の位置を正確に表していないことになる。
【００２１】
相関処理部８は、重心位置計算部７がビデオ領域の重心位置を計算すると、船舶（目標）が移動している状態でも、船舶の位置を正確に表示することができるようにするため、その目標のビデオ領域と、前回最終的に検出された目標のビデオ領域（前回、相関再処理部１３により同一目標であると判定された目標のビデオ領域）との相関処理を実施して、両者が同一の目標であるか否かを判定する。
相関処理部８は、両者が同一の目標でないと判定する場合、重心位置計算部７により計算された重心位置やレーダビデオ信号を破棄して、以後の処理を終了する。
一方、両者が同一目標であると判定する場合、その相関結果等を速度／ヘディング処理部９に出力する。
【００２２】
速度／ヘディング処理部９は、相関処理部８から相関結果を受けると、その相関結果から目標の速度（目標の進行方向を含む）とヘディングを求めて、その速度とヘディングから広がり閾値（広がり判定スレッショルド）を求める。
即ち、船舶が作り出す引き波の広がりは、船舶の速度に比例して大きくなり、船舶の進行方向と垂直な方向に引き波が広がるので、目標の速度（目標の進行方向を含む）とヘディングをパラメータにして広がり閾値を計算する。
広がり閾値は、図４に示すように、船舶の進行方向に一定の幅を有し、その幅は船舶の幅より若干広い値になる。
【００２３】
広がり除去部１０は、速度／ヘディング処理部９が広がり閾値を計算すると、相関処理部８から出力されたレーダビデオ信号が示す目標のビデオ領域と広がり閾値を比較し、その広がり閾値を超えているビデオ領域を進行方向の広がり部分であると認定する。
即ち、広がり除去部１０は、図４に示すように、広がり閾値より外側の領域に存在するビデオ領域を進行方向の広がり部分であると認定する。
広がり除去部１０は、進行方向の広がり部分を認定すると、目標のビデオ領域から進行方向の広がり部分を除去する処理を実施する。
【００２４】
クラスタリング再処理部１１は、広がり除去部１０が進行方向の広がり部分を除去すると、広がり除去部１０による処理後のレーダビデオ信号に対するクラスタリング処理を実施することにより、そのレーダビデオ信号に含まれている目標のビデオ領域（クラスタ）を検出する。
重心位置再計算部１２は、クラスタリング再処理部１１が目標のビデオ領域を検出すると、そのビデオ領域の重心位置（目標の位置）を計算する。
ただし、広がり除去部１０により進行方向の広がり部分が既に除去されているので、船舶（目標）が移動している状態でも、重心位置再計算部１２は船舶の重心位置を正確に計算することができる。
【００２５】
相関再処理部１３は、重心位置再計算部１２がビデオ領域の重心位置を計算すると、その目標のビデオ領域と、前回最終的に検出された目標のビデオ領域（前回、相関再処理部１３により同一目標であると判定された目標のビデオ領域）との相関処理を実施して、両者が同一の目標であるか否かを判定する。
相関再処理部１３は、両者が同一の目標でないと判定する場合、重心位置再計算部１２により計算された重心位置やレーダビデオ信号を破棄して、以後の処理を終了する。
一方、両者が同一目標であると判定する場合、その相関結果等をデータフォーマット処理部１４に出力する。
【００２６】
データフォーマット処理部１４は、相関再処理部１３から相関結果等を受けると、その相関結果等のデータ形式を、カメラ制御部１５や表示装置１７が読み取り可能な形式に変換する処理を実施する。
カメラ制御部１５は、重心位置再計算部１２により計算されたビデオ領域の重心位置に応じてカメラ制御信号を生成し、そのカメラ制御信号をカメラ１６に送信して、カメラ１６を操作する処理を実施する。
【００２７】
カメラ１６は、カメラ制御部１５から送信されるカメラ制御信号にしたがってズーム倍率などが制御され、目標を撮影して、その映像を表示装置１７に表示する。
なお、カメラ１６の撮影方向は、カメラ架台がカメラ制御部１５から送信されるカメラ制御信号にしたがって制御されることにより制御される。
【００２８】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、クラスタリング処理部６により検出された目標のビデオ領域における進行方向の広がり部分を検出し、その目標のビデオ領域から進行方向の広がり部分を除去する広がり除去部１０を設け、その広がり除去部１０により広がり部分が除去された目標のビデオ領域の重心位置を計算し、その重心位置に応じてカメラ１６を制御するように構成したので、船舶などの目標が生み出す引き波の影響を排除して真の目標を正確に検出し、真の目標がカメラの撮影範囲から逸脱しないようにカメラ１６を制御することができる効果を奏する。
【００２９】
実施の形態２．
図５はこの発明の実施の形態２による目標検出装置を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
目標認識部１８はカメラ１６の撮影結果から目標の長さを特定する処理を実施する。
広がり除去部１９は図１の広がり除去部１０と同様に、重心位置計算部７により重心位置が計算された目標のビデオ領域と速度／ヘディング処理部９により求められた広がり閾値を比較して、その広がり閾値を超えているビデオ領域を進行方向の広がり部分であると認定するが、その際、その目標の長さを考慮して、その目標のビデオ領域における進行方向の広がり部分を検出する。
なお、重心位置計算部７、相関処理部８、速度／ヘディング処理部９、目標認識部１８及び広がり除去部１９から広がり除去手段が構成されている。
【００３０】
次に動作について説明する。
目標認識部１８は、カメラ１６の撮影結果から目標の長さを特定する。即ち、目標が船舶であれば、船舶の船首から船尾に至る長さを測定する。
広がり除去部１９は、速度／ヘディング処理部９が広がり閾値を計算すると、図１の広がり除去部１０と同様に、相関処理部８から出力されたレーダビデオ信号が示す目標のビデオ領域と広がり閾値を比較し、その広がり閾値を超えているビデオ領域を進行方向の広がり部分であると認定する。
【００３１】
ただし、広がり除去部１９は、進行方向の広がり部分の認定精度を高めるため、目標認識部１８により特定された目標の長さに応じた閾値を設定する。
例えば、目標の長さの１．２倍程度の閾値を設定する。
広がり除去部１９は、相関処理部８から出力されたレーダビデオ信号が示す目標のビデオ領域の進行方向の長さが閾値より長い場合、目標の後方に引き波による広がり部分が付加されている可能性が高いので、目標のビデオ領域の後方部分を除去して、目標のビデオ領域の進行方向の長さを閾値まで短くする処理を実施する。
目標認識部１８及び広がり除去部１９以外の処理は、上記実施の形態１と同様であるため説明を省略する。
【００３２】
以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、カメラ１６の撮影結果から目標の長さを特定し、その目標の長さを考慮して、その目標のビデオ領域における進行方向の広がり部分を検出するように構成したので、上記実施の形態１よりも、真の目標の検出精度を高めることができる効果を奏する。
【００３３】
実施の形態３．
図６はこの発明の実施の形態３による目標検出装置を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
ブランクエリア形成部２０は相関再処理部１３から出力されたレーダビデオ信号が示す目標のビデオ領域の後方に一定のブランクエリアを形成する処理を実施する。
クラスタリング処理部２１は図１のクラスタリング処理部６と同様に、スレッショルド処理部５によるノイズ成分除去後のレーダビデオ信号に対するクラスタリング処理を実施することにより、そのレーダビデオ信号に含まれている目標のビデオ領域（クラスタ）を検出するが、その際、目標のビデオ領域のうち、ブランクエリア形成部２０により形成されたブランクエリアの部分を無効化する処理を実施する。
なお、Ａ／Ｄ変換部３、メモリ部４、スレッショルド処理部５、ブランクエリア形成部２０及びクラスタリング処理部２１から目標検出手段が構成されている。
【００３４】
次に動作について説明する。
上記実施の形態１では、目標のビデオ領域における進行方向の広がり部分を検出し、その目標のビデオ領域から進行方向の広がり部分を除去するものについて示したが、この実施の形態３では、目標のビデオ領域の後方に一定のブランクエリアを形成し、そのブランクエリアの部分を無効化することにより、真の目標の検出精度を高めるようにしている。
具体的には、下記の通りである。
【００３５】
クラスタリング処理部２１は、図１のクラスタリング処理部６と同様に、スレッショルド処理部５によるノイズ成分除去後のレーダビデオ信号に対するクラスタリング処理を実施することにより、そのレーダビデオ信号に含まれている目標のビデオ領域（クラスタ）を検出するが、船舶などの目標が生み出す引き波のエコーが一様でない場合、図７に示すように、真の目標の他に、複数の誤目標が検出される場合がある。
【００３６】
ブランクエリア形成部２０は、引き波のエコーに伴う複数の誤目標を除去するため、図８に示すように、相関再処理部１３から出力されたレーダビデオ信号が示す目標のビデオ領域の後方に一定のブランクエリアを形成する処理を実施する。
クラスタリング処理部２１は、スレッショルド処理部５から出力されたレーダビデオ信号に対するクラスタリング処理を実施することにより、そのレーダビデオ信号に含まれている目標のビデオ領域を検出すると、図９に示すように、その目標のビデオ領域のうち、ブランクエリア形成部２０により形成されたブランクエリアの部分を無効化する処理を実施する。
【００３７】
ブランクエリア形成部２０及びクラスタリング処理部２１以外の処理は、上記実施の形態１と同様であるため説明を省略する。
【００３８】
以上で明らかなように、この実施の形態３によれば、目標のビデオ領域における後方の一定エリアをブランク処理して、その目標のビデオ領域から進行方向の広がり部分を除去するように構成したので、上記実施の形態１よりも、真の目標の検出精度を高めることができる効果を奏する。
【００３９】
実施の形態４．
図１０はこの発明の実施の形態４による目標検出装置を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
相関禁止処理部２２は相関再処理部１３から出力されたレーダビデオ信号が示す前回の目標のビデオ領域を考慮して、目標のビデオ領域の後方に相関禁止エリアを設定する処理を実施する。
相関処理部２３は図１の相関処理部８と同様に、重心位置計算部７により重心位置が計算された目標のビデオ領域と、前回最終的に検出された目標のビデオ領域（相関再処理部１３から出力されたレーダビデオ信号が示す前回の目標のビデオ領域）との相関処理を実施して、両者が同一の目標であるか否かを判定し、同一目標であると判定する場合に限り、その相関結果等を速度／ヘディング処理部９に出力するが、その際、相関禁止処理部２２により設定された相関禁止エリアの相関を中止して、目標の後方の誤目標を検出しないようにしている。
なお、重心位置計算部７、速度／ヘディング処理部９、広がり除去部１０、相関禁止処理部２２及び相関処理部２３から広がり除去手段が構成されている。
【００４０】
次に動作について説明する。
上記実施の形態１では、目標のビデオ領域における進行方向の広がり部分を検出し、その目標のビデオ領域から進行方向の広がり部分を除去するものについて示したが、この実施の形態４では、広がり部分が除去されている前回の目標のビデオ領域を考慮して、目標のビデオ領域における後方の一定エリアを相関禁止エリアに設定することにより、真の目標の検出精度を高めるようにしている。
具体的には、下記の通りである。
【００４１】
相関禁止処理部２２は、相関再処理部１３からレーダビデオ信号を受けると、そのレーダビデオ信号が示す前回の目標のビデオ領域を考慮して、目標のビデオ領域の後方に相関禁止エリアを設定する。
相関処理部２３は、図１の相関処理部８と同様に、重心位置計算部７により重心位置が計算された目標のビデオ領域と、前回最終的に検出された目標のビデオ領域（相関再処理部１３から出力されたレーダビデオ信号が示す前回の目標のビデオ領域）との相関処理を実施するが、その際、相関禁止処理部２２により設定された相関禁止エリアについては相関処理を実施しないようにする。
これにより、クラスタリング処理部６で、真の目標の他に、複数の誤目標が検出されても(図７を参照)、複数の誤目標が存在するエリアの相関処理が実施されないため、ビデオレーダ信号から複数の誤目標を除去される。
【００４２】
以上で明らかなように、この実施の形態４によれば、広がり部分が除去されている前回の目標のビデオ領域を考慮して、目標のビデオ領域における後方の一定エリアを相関禁止エリアに設定することにより、その目標のビデオ領域から進行方向の広がり部分を除去するように構成したので、上記実施の形態１よりも、真の目標の検出精度を高めることができる効果を奏する。
【００４３】
実施の形態５．
上記実施の形態３では、ブランクエリア形成部２０を実装して、目標のビデオ領域における後方の一定エリアをブランク処理するようにし、上記実施の形態４では、相関禁止処理部２２を実装して、目標のビデオ領域における後方の一定エリアの相関を禁止するものについて示したが、図１１に示すように、ブランクエリア形成部２０及び相関禁止処理部２２を実装して、目標のビデオ領域における後方の一定エリアのブランク処理を実施するとともに、目標のビデオ領域における後方の一定エリアの相関を禁止するようにしてもよい。
この場合、更に、真の目標の検出精度を高めることができる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】この発明の実施の形態１による目標検出装置を示す構成図である。
【図２】船舶（目標）が停止している状態のレーダビデオ信号の映像を示す説明図である。
【図３】船舶（目標）が移動している状態のレーダビデオ信号の映像を示す説明図である。
【図４】広がり部分が除去されたレーダビデオ信号の映像を示す説明図である。
【図５】この発明の実施の形態２による目標検出装置を示す構成図である。
【図６】この発明の実施の形態３による目標検出装置を示す構成図である。
【図７】複数の誤目標が検出されている様子を示す説明図である。
【図８】ブランクエリアが形成されている様子を示す説明図である。
【図９】ブランク処理後のレーダビデオ信号の映像を示す説明図である。
【図１０】この発明の実施の形態４による目標検出装置を示す構成図である。
【図１１】この発明の実施の形態５による目標検出装置を示す構成図である。
【符号の説明】
【００４５】
１レーダアンテナ（信号送受信手段）、２送受信機（信号送受信手段）、３Ａ／Ｄ変換部（目標検出手段）、４メモリ部（目標検出手段）、５スレッショルド処理部（目標検出手段）、６クラスタリング処理部（目標検出手段）、７重心位置計算部（広がり除去手段）、８相関処理部（広がり除去手段）、９速度／ヘディング処理部（広がり除去手段）、１０広がり除去部（広がり除去手段）、１１クラスタリング再処理部（重心位置計算手段）、１２重心位置再計算部（重心位置計算手段）、１３相関再処理部（重心位置計算手段）、１４データフォーマット処理部（カメラ制御手段）、１５カメラ制御部（カメラ制御手段）、１６カメラ、１７表示装置、１８目標認識部（広がり除去手段）、１９広がり除去部（広がり除去手段）、２０ブランクエリア形成部（目標検出手段）、２１クラスタリング処理部（目標検出手段）、２２相関禁止処理部（広がり除去手段）、２３相関処理部（広がり除去手段）。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標に向けてレーダ信号を放射し、その目標に反射されたレーダ信号を受信する信号送受信手段と、上記信号送受信手段により受信されたレーダ信号に対するクラスタリング処理を実施して、そのレーダ信号に含まれている目標のビデオ領域を検出する目標検出手段と、上記目標検出手段により検出された目標のビデオ領域における進行方向の広がり部分を検出し、その目標のビデオ領域から進行方向の広がり部分を除去する広がり除去手段と、上記広がり除去手段により広がり部分が除去された目標のビデオ領域の重心位置を計算する重心位置計算手段と、上記重心位置計算手段により計算された重心位置に応じて目標を撮影するカメラを制御するカメラ制御手段とを備えた目標検出装置。
【請求項２】
広がり除去手段は、目標検出手段により検出された目標のビデオ領域と広がり閾値を比較し、その広がり閾値を超えているビデオ領域を進行方向の広がり部分であると認定することを特徴とする請求項１記載の目標検出装置。
【請求項３】
広がり除去手段は、目標検出手段により検出された目標のビデオ領域と、広がり部分が除去されている前回の目標のビデオ領域との相関処理を実施して目標の速度とヘディングを求め、その速度とヘディングから広がり閾値を求めることを特徴とする請求項２記載の目標検出装置。
【請求項４】
広がり除去手段は、カメラの撮影結果から目標の長さを特定し、その目標の長さを考慮して、その目標のビデオ領域における進行方向の広がり部分を検出することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の目標検出装置。
【請求項５】
目標検出手段は、目標のビデオ領域における後方の一定エリアをブランク処理することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の目標検出装置。
【請求項６】
広がり除去手段は、広がり部分が除去されている前回の目標のビデオ領域を考慮して、目標検出手段により検出された目標のビデオ領域における後方の一定エリアを相関禁止エリアに設定することにより、その目標のビデオ領域から進行方向の広がり部分を除去することを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の目標検出装置。

【図１】