移動機、測位システム及び測位方法
【課題】多くのコストをかけることなく、移動機の測位可能なエリアを広げることが可能とする。
【解決手段】測位タグ２が設置されている基準位置を示す位置情報と、基準位置を中心とした円により表される領域の半径の長さにより示される誤差情報とを含む測位データを測位タグ２から取得した移動端末１は、データ送信可能な伝達距離を示すブロードキャスト伝達距離情報を測位データの誤差情報に加味して、測位データをブロードキャスト送信する。ブロードキャスト送信を受信した他の移動端末１は、測位データを取得することができるので、他の移動端末１の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。また、他の移動端末１が存在するエリアは、位置情報に示される基準位置を中心として、ブロードキャスト伝達距離情報が加味された誤差情報により示される長さ（距離）を半径とする円内の領域に特定される。
【解決手段】測位タグ２が設置されている基準位置を示す位置情報と、基準位置を中心とした円により表される領域の半径の長さにより示される誤差情報とを含む測位データを測位タグ２から取得した移動端末１は、データ送信可能な伝達距離を示すブロードキャスト伝達距離情報を測位データの誤差情報に加味して、測位データをブロードキャスト送信する。ブロードキャスト送信を受信した他の移動端末１は、測位データを取得することができるので、他の移動端末１の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。また、他の移動端末１が存在するエリアは、位置情報に示される基準位置を中心として、ブロードキャスト伝達距離情報が加味された誤差情報により示される長さ（距離）を半径とする円内の領域に特定される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動機、測位システム及び測位方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、位置情報を記憶したＲＦＩＤ等の測位タグを固定設置し、携帯端末等の移動機は、そのタグから位置情報を取得することにより当該移動機の位置の測位を行っていた。例えば、設置位置を示す位置情報を格納した電子タグをその設置位置に固定設置し、携帯情報端末がこの電子タグから位置情報を取得するシステムが知られている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００５−３２１５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、測位タグとの通信可能な距離には限界があり、移動機が測位タグとの通信可能な領域外である不感エリアにあるときには、移動機は位置情報を取得することができない。多くの測位タグを設置することにより、測位可能エリアを広げることは可能であるが、そのためには膨大なコストを要する。
【０００４】
そこで、本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであり、多くのコストをかけることなく、移動機の測位可能なエリアを広げることが可能な移動機、測位システム及び測位方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の移動機は、測位タグが有する情報により自機の位置を特定する移動機であって、測位タグが設置されている基準位置を示す位置情報と、基準位置からの誤差を距離として示す誤差情報とを含み、移動機とは異なる他の移動機または測位タグから送信される測位データを取得するタグ受信手段と、タグ受信手段により取得された測位データを記憶する測位データ記憶手段と、測位データ記憶手段に記憶された測位データを送信する擬似タグ送信手段と、測位データ記憶手段に記憶された測位データに基づき自機の位置を特定する演算手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
また、上記課題を解決するために、本発明の測位システムは、測位タグが有する情報により移動機の位置を特定する測位システムであって、測位タグは、測位タグが設置されている基準位置を示す位置情報と、基準位置からの誤差を距離として示す誤差情報とを含む測位データを送信する位置情報送信手段を備え、移動機は、移動機とは異なる他の移動機または測位タグから送信される測位データを取得するタグ受信手段と、タグ受信手段により取得された測位データを記憶する測位データ記憶手段と、測位データ記憶手段に記憶された測位データを送信する擬似タグ送信手段と、測位データ記憶手段に記憶された測位データに基づき自機の位置を特定する演算手段とを備え、位置情報送信手段から送信される測位データに含まれる誤差情報は、測位タグからのデータ送信可能な伝達距離に関する情報であることを特徴とする。
【０００７】
また、上記課題を解決するために、本発明の測位方法は、測位タグが有する情報により移動機の位置を特定する測位方法であって、測位タグが、測位タグが設置されている基準位置を示す位置情報と、基準位置からの誤差を距離として示す誤差情報とを含む測位データを送信する位置情報送信ステップと、移動機とは異なる他の移動機が、測位データを取得するタグ受信ステップと、他の移動機が、タグ受信ステップにおいて取得した測位データを送信する擬似タグ送信ステップと、移動機が、擬似タグ送信ステップにおいて送信された測位データを取得する擬似タグ取得ステップと、移動機が、擬似タグ取得ステップにおいて取得した測位データに基づき自機の位置を特定する演算ステップとを備え、位置情報送信ステップにおいて、測位タグから送信される測位データに含まれる誤差情報は、測位タグからのデータ送信可能な伝達距離に関する情報であることを特徴とする。
【０００８】
本発明の移動機、測位システム及び測位方法では、測位データを取得した移動機は、取得した測位データに基づいて自機の位置を特定して測位を行うと共に、取得した測位データを他の移動機が取得可能なように送信する。このように送信された測位データを他の移動機が受信すると、この移動機の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。また、移動機は、位置情報に示される基準位置を中心として、誤差情報により示される距離を半径とする円内の領域に存在するものとして、この移動機の位置の特定が可能となる。
【０００９】
また、本発明の移動機では、擬似タグ送信手段は、自機におけるデータ送信可能な伝達距離を示すブロードキャスト伝達距離情報を、測位データ記憶手段に記憶された測位データに含めて、測位データをブロードキャスト送信することを特徴とする。
【００１０】
この構成によれば、移動機から送信される測位データには、この移動機がブロードバンド送信によりデータ送信可能な伝達距離を示すブロードキャスト伝達距離情報が含められている。この移動機からのブロードキャスト送信を受信した移動機は、測位データを取得することができるので、この移動機の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。
測位データを受信した移動機は、測位データに含まれる位置情報、誤差情報及びブロードキャスト伝達距離情報に基づいて、移動機が存在するエリアを特定することが可能となり、適切な測位が実現する。
【００１１】
また、本発明の移動機では、擬似タグ送信手段は、他の移動機から送信されるサーチ電波を受信すると、測位データ記憶手段に記憶された測位データをサーチ電波の発信源である他の移動機に送信することを特徴とする。
【００１２】
この構成によれば、測位データを取得した移動機は、この移動機をサーチするためのサーチ電波を検知すると、このサーチ電波に応答してサーチ電波の発信源である移動機に測位データを送信する。サーチ電波の発信源の移動機は、送信された測位データを取得することができるので、この移動機の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。
【００１３】
また、本発明の移動機は、移動機とは別の他の移動機から送信される測位データを取得する擬似タグ受信手段を備え、タグ受信手段は、測位タグから送信される測位データのみを受信し、測位タグから送信される測位データに含まれる誤差情報は、測位タグのデータ送信可能な距離を示す情報であり、擬似タグ受信手段は、タグ受信手段が測位データを取得できなかった場合に、他の移動機から前記測位データを取得することを特徴とする。
【００１４】
本発明の構成では、移動機が測位タグのデータ送信可能な距離にある場合には、移動機は、測位タグからの測位データを取得し、測位タグからの測位データを取得できない場合には、測位データを取得した移動機から送信される測位データを取得する。このように、移動機が測位タグからの測位データを取得できない場合であっても、測位データの取得が可能であるので、この移動機の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。
【００１５】
また、本発明の移動機では、演算手段は、複数の測位データが取得された場合には、各々の測位データに含まれる位置情報が示す位置を中心として、誤差情報が示す距離を半径とする円により表される複数の領域の重なり部分を自機の位置として特定することを特徴とする。
【００１６】
この構成では、複数の測位データが取得されるので、各々の測位データに基づいて複数の円の領域が特定される。そして、これらの複数の円の領域の重なりを移動機が存在するエリアとして特定するので、移動機の測位精度の向上が図られる。
【００１７】
また、本発明の測位システムでは、移動機は、他の移動機をサーチするためのサーチ電波を送信し、他の移動機から送信される測位データを取得する擬似タグサーチ手段を備え、擬似タグ送信手段は、他の移動機から送信されるサーチ電波を受信すると、測位データ記憶手段に記憶された測位データをサーチ電波の発信源である他の移動機に送信し、演算手段は、擬似タグサーチ手段がサーチ電波を送信可能な距離を示す情報である擬似タグサーチ距離情報を、測位データに含まれている誤差情報に加味して求めた誤差情報と、測位データに含まれている位置情報とに基づき位置を特定することを特徴とする。
【００１８】
この構成では、測位データを取得した移動機は、この移動機をサーチするためのサーチ電波を検知すると、このサーチ電波に応答してサーチ電波の発信源である移動機に測位データを送信する。サーチ電波の発信源の移動機は、送信された測位データを取得することができるので、この移動機の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。移動機が存在するエリアは、位置情報に示される基準位置を中心として、誤差情報により示される距離を半径とする円内の領域に特定され、ここで用いられる誤差情報にはサーチ電波を送信可能な距離を示す情報である擬似タグサーチ距離情報が加味されているので、適切な測位が行われる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の移動機、測位システム及び測位方法によれば、測位データを取得した移動機は、取得した測位データに基づいて自機の位置を特定して測位を行うと共に、取得した測位データを他の移動機が取得可能なように送信する。このように送信された測位データを他の移動機が受信すると、この移動機の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。また、移動機は、位置情報に示される基準位置を中心として、誤差情報により示される距離を半径とする円内の領域に存在するものとして、この移動機の位置の特定が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明の実施形態に係る情報検索システムについて図面を参照して説明する。なお、可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
【００２１】
図１は、本実施形態に係る測位システム１００の構成を示す図である。測位システム１００は、移動端末１（移動機）、測位タグ２及び擬似タグとして機能する移動端末１ｘ（移動機）から構成されており、測位タグ２が有する情報を移動端末１が取得することにより、移動端末１の測位を行うシステムである。なお、図１の移動端末１ｙは、移動端末１が擬似タグとして機能した場合において、測位タグ２が有する情報を移動端末１から取得する端末である。移動端末１，１ｘの擬似タグとしての機能については後述する。
【００２２】
移動端末１は、機能的には、タグ受信部１１（タグ受信手段）、測位データ記憶部１２（測位データ記憶手段）、擬似タグブロードキャスト部１３（擬似タグ送信手段）、擬似タグサーチ部１５（擬似タグサーチ手段）、擬似タグサーチ応答部１６（擬似タグ送信手段）及び演算部１７（演算手段）を備えている。
【００２３】
また、図２は、移動端末１のハードウエア構成図である。移動端末１は、物理的には、図２に示すように、ＣＰＵ１０１、主記憶装置であるＲＡＭ１０２及びＲＯＭ１０３、ハードディスク、フラッシュメモリ等の補助記憶装置１０５、入力デバイスであるキーボード等の入力装置１０６、ディスプレイ等の出力装置１０７、無線通信網を介してデータの送受信を行なうためのデバイスである無線通信モジュール１０４、無線タグ等と通信を行うためのデバイスであるタグ通信モジュール１０８などを含むコンピュータシステムとして構成されている。図１において説明した各機能は、図２に示すＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２等のハードウエア上に所定のコンピュータソフトウェアを読み込ませることにより、ＣＰＵ１０１の制御のもとで無線通信モジュール１０４、入力装置１０６、出力装置１０７、タグ通信モジュール１０８を動作させるとともに、ＲＡＭ１０２や補助記憶装置１０５におけるデータの読み出し及び書き込みを行うことで実現される。
【００２４】
測位タグ２は、移動端末１の測位を行うための情報を有し、この情報を送信する機能を有する無線タグであり、例えばＲＦＩＤである。測位タグ２は、機能的には、位置情報送信部２１を有する。
【００２５】
測位タグ２が有する情報は、測位タグが設置されている基準位置を示す位置情報と、その基準位置からの誤差を距離として示す誤差情報とを含む測位データである。ここで、測位タグ２が有する誤差情報は、測位タグ２からのデータ送信が可能な伝達距離に関する情報である。位置情報送信部２１は、測位データを送信する部分である。即ち、測位タグから送信される測位データを移動端末１が受信できた場合には、その移動端末１は、測位データに含まれる位置情報を中心とし、誤差情報を半径とする円内の領域に存在するとして、移動端末１の位置が特定され、移動端末１の測位が実現される。以下、図１を用いて、移動端末１の各機能要素について詳細に説明する。
【００２６】
タグ受信部１１は、擬似タグとして機能する移動端末１ｘまたは測位タグ２から送信された測位データを取得する部分である。タグ受信部１１は、取得した測位データを測位データ記憶部１２に記憶させる。
【００２７】
測位データ記憶部１２は、タグ受信部１１または擬似タグサーチ部１５により取得された測位データを記憶する記憶手段である。図３は、測位データ記憶部１２の一例を示す図である。図３に示す測位データ記憶部１２では、測位データの位置情報として、測位タグの所在位置を示す座標（ｘＡ，ｙＡ）が記憶され、誤差情報としてｒ１が記憶されている。
【００２８】
擬似タグブロードキャスト部１３は、測位データ記憶部１２に記憶された測位データの位置情報と、測位データ記憶部１２に記憶された測位データの誤差情報にブロードキャスト伝達距離情報を加味した自機の誤差情報とを含むデータを測位データとしてブロードキャスト送信する部分である。自機が有する測位データをブロードキャスト送信して、他の移動端末１ｙに測位データを受信させることにより、移動端末１は、擬似タグとしての機能を備えることとなる。ここでブロードキャスト伝達距離情報は、自機におけるデータ送信可能な伝達距離を示す情報である。擬似タグブロードキャスト部１３がブロードキャスト送信する誤差情報は、測位データ記憶部１２に記憶された測位データの誤差情報にブロードキャスト伝達距離情報を加算したものとすることができる。即ち、擬似タグブロードキャスト部１３から送信される測位データをある移動端末１ｙが受信できた場合には、その移動端末１ｙは、擬似タグブロードキャスト部１３から送信される位置情報を中心とし、擬似タグブロードキャスト部１３から送信される誤差情報を半径とする円内の領域に存在するとして、その移動端末１ｙの位置が特定される。
【００２９】
擬似タグサーチ部１５は、他の移動端末１ｘをサーチするためのサーチ電波を送信すると共に、他の移動端末１ｘの擬似タグサーチ応答部１６から送信される測位データを取得する部分である。そして、擬似タグサーチ部１５は、取得した測位データを測位データ記憶部１２に記憶させる。
【００３０】
擬似タグサーチ応答部１６は、他の移動端末１の擬似タグサーチ部１５から送信されるサーチ電波を受信する部分である。サーチ電波を受信した場合には、擬似タグサーチ応答部１６は、測位データ記憶部１２に記憶された測位データを当該他の移動端末１に送信する部分である。
【００３１】
演算部１７は、測位データ記憶部１２に記憶された測位データに含まれる位置情報及び誤差情報に基づき位置を特定する。具体的には、位置情報に示される位置を中心とし、誤差情報に示される距離を半径とする円内の領域に移動端末１が存在するものとして、移動端末１の位置が特定される。一方、擬似タグサーチ部１５により測位データを取得した場合には、擬似タグサーチ部１５がサーチ電波を送信可能な距離を示す情報である擬似タグサーチ距離情報を測位データ記憶部１２に記憶された誤差情報に加算して求めた値を自機における誤差情報として算出し、算出された誤差情報と、測位データ記憶部１２に記憶された位置情報とに基づき、移動端末１の位置が特定される。
【００３２】
次に、本実施形態の移動端末１の変形例について、図４を用いて説明する。図４に示す移動端末１ａは、図１に示す移動端末１と比較すると、タグ受信部１１に代えて測位タグ受信部１１ａ（タグ受信手段）を備え、さらに擬似タグ受信部１４（擬似タグ受信手段）を備えている点が異なる。
【００３３】
測位タグ受信部１１ａは、測位タグ２から送信された測位データを取得し、取得した測位データを測位データ記憶部１２に記憶させる部分である。
【００３４】
擬似タグ受信部１４は、測位タグ受信部１１ａが測位データを取得できなかった場合に、擬似タグとして機能する他の移動端末１ｘから送信される測位データを取得し、取得した測位データを測位データ記憶部１２に記憶させる部分である。ここで取得される測位データの誤差情報には、他の移動端末１ｘにおけるブロードキャスト伝達距離情報が加味されている。
【００３５】
本実施形態の変形例の移動端末１ａの構成では、移動端末１ａが測位タグ２のデータ送信可能な距離にある場合には、移動端末１ａは、測位タグ２からの測位データを測位タグ受信部１１ａにより取得し、測位タグ２からの測位データを取得できない場合には、測位データを取得した移動端末１ｘからブロードキャスト送信される測位データを擬似タグ受信部１４により取得するか、若しくは、他の移動端末１ｙをサーチするためのサーチ電波を擬似タグサーチ部１５から送信し、このサーチ電波を検知した移動端末１ｙから送信される測位データを取得する。
【００３６】
測位タグ受信部１１ａ及び擬似タグ受信部１４による測位データの取得は、例えば、まず測位タグ受信部１１ａが測位データの取得を試みて、所定の時間を経過しても取得ができなかった場合に（タイムアウト）、擬似タグ受信部１４が測位データの取得を行うこととすることができる。さらに、擬似タグ受信部１４も所定時間経過後において測位データの取得ができなかった場合に鑑みて、測位タグ受信部１１ａ及び擬似タグ受信部１４が、一定時間ごとに交互に動作して測位データの取得を試みることとすることもできる。また、測位タグ受信部１１ａ及び擬似タグ受信部１４が同時に動作して測位データの取得を試みて、移動端末１内において、測位タグ受信部１１ａにより取得された測位データを優先することとすることもできる。
【００３７】
このように、移動端末１ａが測位タグ２からの測位データを取得できない場合であっても、他の移動端末１ｘからの測位データの取得が可能であるので、この移動端末１ａの測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。なお、この変形例においては、測位タグ２から送信される測位データと、他の移動端末１ｘから送信される測位データとは、例えば測位データに発信源を識別する識別子を含ませることにより識別可能であるものとする。
【００３８】
続いて、図５〜７を用いて、本実施形態の測位システム１００における測位方法の動作について説明する。図５は、本実施形態の測位方法の概要を示す図である。図６は、本実施形態の測位方法の処理のタイミングチャートである。図７は、測位システム１００における測位タグ２からのデータ送信が可能な伝達距離、移動端末１Ｂのブロードキャスト伝達距離及び移動端末１Ｃの擬似タグサーチ距離を示す図である。
【００３９】
図５に示すように、測位タグ２は、測位データの送信可能な距離として伝達距離ｒ１を有しているので、測位タグ２の所在位置を中心とする半径ｒ１の円内が測位タグ２による測位可能エリアとなる。従って、移動端末１Ｂは、測位タグ２からのデータを受信することが可能である。一方、移動端末１Ｃは、測位タグ２の測位可能エリア外の不感エリアにあるため、測位タグ２から測位データを受信することができない。このような場合には、測位データを取得した移動端末１Ｂは擬似タグとして機能し、測位データをブロードキャスト送信することができる。ここで、移動端末１Ｂは、測位データの送信可能な距離としてブロードキャスト伝達距離ｒ２を有するので、移動端末１Ｂの所在位置を中心とする半径ｒ２の円内が、移動端末１Ｂからの測位データを受信可能なエリアとなる。従って、移動端末１Ｃは、移動端末１Ｂを介して、測位データを取得することができる。このように移動端末１Ｃが測位データを取得できた場合には、移動端末１Ｃが存在する位置は、測位タグ２の所在位置を中心とする半径（ｒ１＋ｒ２）の円内の領域に特定される。
【００４０】
図６（ａ）は、擬似タグとして機能する移動端末１Ｂが測位データのブロードキャスト送信を行う場合の処理を示すタイミングチャートである。図７（ａ）は、測位タグ２からのデータ送信が可能な伝達距離、及び移動端末１Ｂのブロードキャスト伝達距離を示す図である。測位タグ２の位置情報送信部２１は、測位タグ２の所在位置を示す座標を含む位置情報と、測位データの送信可能な距離ｒ１を示す誤差情報とからなる測位データを送信する（Ｓ１０）。移動端末１Ｂは、タグ受信部１１（図１参照）または測位タグ受信部１１ａ（図４参照）により測位データを受信すると、測位データ記憶部１２に測位データを格納する（Ｓ１１）。測位データを取得した移動端末１Ｂは、擬似タグとして機能することが可能となるので、移動端末１は、測位データをブロードキャスト送信する（Ｓ１２）。このブロードキャスト送信におけるデータ送信可能な距離は、図７（ａ）におけるブロードキャスト伝達距離ｒ２で示される。移動端末１Ｃは、タグ受信部１１（図１参照）または擬似タグ受信部１４（図４参照）により測位データを受信すると、受信した測位データを測位データ記憶部１２に格納する（Ｓ１３）。ここで、移動端末１Ｃが受信した測位データに含まれる誤差情報は（ｒ１＋ｒ２）である。即ち、移動端末１Ｃが存在するエリアは、測位タグ２の所在位置を中心とする半径（ｒ１＋ｒ２）の円内の領域に特定される。なお、移動端末１Ｃに送信される測位データの精度を担保するためには、ステップＳ１２において測位データをブロードキャスト送信する時の移動端末１Ｂの所在位置は、ステップＳ１０において測位データを受信した時と同じである必要がある。
【００４１】
図６（ｂ）は、擬似タグとして機能する移動端末１Ｂが、測位対象の移動端末１Ｃからの擬似タグサーチに応答して測位データの送信を行う場合の処理を示すタイミングチャートである。図７（ｂ）は、測位タグ２からのデータ送信が可能な伝達距離、及び移動端末１Ｃの擬似タグサーチ距離を示す図である。測位タグ２の位置情報送信部２１は、測位タグ２の所在位置を示す座標を含む位置情報と、測位データの送信可能な距離ｒ１を示す誤差情報とからなる測位データを送信する（Ｓ２０）。移動端末１Ｂは、タグ受信部１１（図１参照）または測位タグ受信部１１ａ（図４参照）により測位データを受信すると、測位データ記憶部１２に測位データを格納する（Ｓ２１）。ここで移動端末１Ｃの擬似タグサーチ部１５から擬似タグサーチ電波が発せられ（Ｓ２２）、移動端末１Ｂの擬似タグサーチ応答部１６が擬似タグサーチ電波を受信すると、移動端末１Ｂは、擬似タグサーチ電波に応答して、測位データ記憶部１２に格納した測位データを移動端末１Ｃに送信する（Ｓ２３）。ここで、擬似タグサーチ電波は、他の移動機をサーチするための電波であり、移動端末１Ｃの擬似タグサーチ電波の到達可能距離は、図７（ｂ）の擬似タグサーチ距離ｒ３で示される。移動端末１Ｃは、擬似タグサーチ部１５により受信した測位データを測位データ記憶部１２に格納する（Ｓ２４）。このとき、移動端末１Ｃの測位データ記憶部１２に格納される測位データの誤差情報は、（ｒ１＋ｒ３）である。即ち、移動端末１Ｃが存在するエリアは、測位タグ２の所在位置を中心とする半径（ｒ１＋ｒ３）の円内の領域に特定される。ここで、移動端末１Ｃに送信される測位データの精度を担保するためには、ステップＳ２３において測位データを送信する時の移動端末１Ｂの所在位置は、ステップＳ２０において測位データを受信した時と同じである必要がある。従って、移動端末１Ｂは、擬似タグサーチを受信した時に、改めて測位タグ２から測位データを取得し、この測位データを移動端末１Ｃに送信することとしてもよい。
【００４２】
なお、図５〜７では、擬似タグとして機能する移動端末１Ｂから移動端末１Ｃに測位データが送信される例を説明したが、測位データを取得した移動端末１Ｃは、擬似タグとして機能することが可能となり、さらに他の移動端末１に測位データを送信することができる。
【００４３】
続いて、複数の測位データを取得した場合における移動端末１の測位方法について説明する。図８（ａ）は、移動端末１Ｄが複数の測位データを取得した場合における測位タグ２、及び移動端末１Ｂ，１Ｃ，１Ｄの位置関係を示す図である。測位タグ２の測位データの送信可能な距離は、距離ｒ１である。移動端末１Ｂ，１Ｃは、測位タグ２からの測位データを受信可能な位置にあり、移動端末１Ｂ，１Ｃはそれぞれ、ブロードキャスト伝達距離ｒ２，ｒ３を有する。移動端末１Ｄは、移動端末１Ｂ，１Ｃの各々からブロードキャスト送信された測位データを取得し、測位データ記憶部１２ｄに格納する。図８（ｂ）は、測位データ記憶部１２ｄに格納された測位データを示す図である。図８（ｂ）に示すように、測位データ記憶部１２ｄは、位置情報（ｘＡ，ｙＡ）及び誤差情報ｒ１＋ｒ２を含む測位データと、位置情報（ｘＡ，ｙＡ）及び誤差情報ｒ１＋ｒ３を含む測位データとを格納している。位置情報（ｘＡ，ｙＡ）は、測位タグ２の所在位置を示す座標である。移動端末１Ｄの演算部１７は、測位データ記憶部１２ｄに格納されている複数の測位データを参照し、誤差情報ｒ１＋ｒ２と誤差情報ｒ１＋ｒ３とを比較し、誤差情報が小さい方の測位データを抽出し、抽出した測位データに基づいて移動端末１Ｄの位置を特定する。
【００４４】
続いて、複数の測位タグからの測位データを取得した場合における移動端末１の測位方法について説明する。図９（ａ）は、測位タグ２Ａ，２Ｅ、及び移動端末１Ｂ，１Ｃ，１Ｄの位置関係を示す図である。測位タグ２Ａ，２Ｅは、測位データの送信可能な距離として、距離ｒ１，ｒ５を有する。移動端末１Ｂ，１Ｃはそれぞれ、測位タグ２Ａ，２Ｅからの測位データを受信可能な位置にあり、ブロードキャスト伝達距離ｒ２，ｒ３を有する。移動端末１Ｄは、移動端末１Ｂ，１Ｃの各々からブロードキャスト送信された測位データを取得し、取得した測位データを測位データ記憶部１２ｄに格納する。図９（ｂ）は、測位データ記憶部１２ｄに格納された測位データを示す図である。図９（ｂ）に示すように、測位データ記憶部１２ｄは、位置情報（ｘＡ，ｙＡ）及び誤差情報ｒ１＋ｒ２を含む測位データと、位置情報（ｘＥ，ｙＥ）及び誤差情報ｒ５＋ｒ３を含む測位データとを格納している。位置情報（ｘＡ，ｙＡ）は、測位タグ２Ａの所在位置を示す座標である。位置情報（ｘＥ，ｙＥ）は、測位タグ２Ｅの所在位置を示す座標である。移動端末１Ｄの演算部１７は、測位データ記憶部１２ｄに格納されている複数の測位データを参照し、誤差情報ｒ１＋ｒ２と誤差情報ｒ５＋ｒ３とを比較し、誤差情報が小さい方の測位データを抽出し、抽出した測位データに基づいて移動端末１Ｄの位置を特定する。
【００４５】
次に、本実施形態の測位システム１００における移動端末１の位置の特定について説明する。図１０は、移動端末１における位置を特定する処理のフローチャートである。
【００４６】
まず、タグ受信部１１（図１参照）若しくは測位タグ受信部１１ａ（図４参照）による測位タグ２の捕捉、または、タグ受信部１１（図１参照）若しくは擬似タグ受信部１４（図４参照）若しくは擬似タグサーチ部１５による擬似タグ（移動端末１）の捕捉を実施する（Ｓ３０）。ステップＳ３０において、測位タグ２及び擬似タグを捕捉できなかった場合には（Ｓ３１）、移動端末１の測位不能であるとして処理を終了する。ステップＳ３０において、測位タグ２または擬似タグを捕捉できた場合には（Ｓ３１）、処理はステップＳ３３に進められる。捕捉した測位タグ２または擬似タグが複数でない場合には（Ｓ３３）、タグ受信部１１、測位タグ受信部１１ａ、擬似タグ受信部１４または擬似タグサーチ部１５は、１つの測位データを取得し、取得した測位データを測位データ記憶部１２に格納する（Ｓ３４）。
【００４７】
一方、捕捉した測位タグ２または擬似タグが複数である場合には（Ｓ３３）、タグ受信部１１、測位タグ受信部１１ａ、擬似タグ受信部１４または擬似タグサーチ部１５は、複数の測位データを取得し、取得した測位データを測位データ記憶部１２に格納する（Ｓ３５）。演算部１７は、取得した複数の測位データを参照し、誤差情報が最小の測位データを抽出する（Ｓ３６）。続くステップＳ３７において、演算部１７は、ステップＳ３４において取得した測位データまたはステップＳ３６において抽出した測位データに基づいて、移動端末１の位置を特定する（Ｓ３７）。
【００４８】
次に、図１１〜１３を用いて、移動端末１の位置の特定方法の変形例について説明する。図１１は、移動端末１における位置を特定する処理のフローチャートである。ステップＳ４０〜Ｓ４５において行われる処理は、図１０におけるステップＳ３０〜Ｓ３５の処理と同様である。
【００４９】
ここで、図１２を用いて、移動端末１Ｄが複数の測位データを取得した場合における処理について説明する。図１２（ａ）は、測位タグ２Ａ，２Ｅ，２Ｆ、及び移動端末１Ｂ，１Ｃ，１Ｄの位置関係を示す図である。図１２（ａ）に示すような状態にある場合には、移動端末１Ｄは複数の測位データを取得する。このような場合における、測位データ記憶部１２ｄに格納された測位データの例を図１２（ｂ）に示す。図１２（ｂ）に示すように、測位データ記憶部１２ｄは、位置情報（ｘＡ，ｙＡ）及び誤差情報ｒ１＋ｒ２を含む測位データと、位置情報（ｘＥ，ｙＥ）及び誤差情報ｒ５＋ｒ３を含む測位データと、位置情報（ｘＦ，ｙＦ）及び誤差情報ｒ６を含む測位データとを格納している。
【００５０】
ステップＳ４５において、図１２（ｂ）に示すような測位データを取得した後に、演算部１７は、測位データ記憶部１２ｄの測位データを参照して、位置情報の重複の有無を判定する（Ｓ４６）。位置情報の重複は、同一の測位タグに基づく測位データを、異なる擬似タグを経由して取得したことを意味する。位置情報の重複がある場合には（Ｓ４６）、重複した測位データの中から誤差情報が最小のもの以外の測位データを破棄する（Ｓ４７）。これにより、位置の特定の精度向上が図られる。
【００５１】
続いて、演算部１７は、測位データ記憶部１２ｄに格納されている複数の測位データに基づいて、自端末の位置を特定する（Ｓ４８）。図１３は、複数の測位データに基づいて行われる位置の特定の仕方を説明する図である。図１２（ｂ）に示すような３つの測位データが得られた場合には、図１３に示すように、移動端末１Ｄの位置は、位置座標（ｘＡ，ｙＡ）を中心とする半径Ｒ１（＝ｒ１＋ｒ２）の円、位置座標（ｘＥ，ｙＥ）を中心とする半径Ｒ２（＝ｒ５＋ｒ３）の円、および位置座標（ｘＦ，ｙＦ）及び半径Ｒ３（＝ｒ６）の円の重なり部分Ｐにより示される領域に特定される。一方、ステップＳ４４の処理に続いて、演算部１７は、ステップＳ４４において取得した測位データに基づいて、移動端末１の位置を特定する（Ｓ４９）。この変形例の構成では、複数の測位データが取得されるので、各々の測位データに基づいて複数の円の領域が特定される。そして、これらの複数の円の領域の重なりを移動機が存在するエリアとして特定するので、移動機の測位精度の向上が図られる。
【００５２】
続いて、以上説明した本実施形態の移動端末１、測位システム１００及び測位方法の作用効果について説明する。本実施形態の移動端末１、測位システム１００及び測位方法では、測位データを取得した移動端末１は、擬似タグとしての機能を備えることとなり、取得した測位データを他の移動端末１が取得可能なように送信する。このように送信された測位データを他の移動端末１が受信すると、この移動端末１の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。また、移動端末１は、位置情報に示される基準位置を中心として、誤差情報により示される距離を半径とする円内の領域に存在するものとして、この移動機の位置の特定が可能となる。
【００５３】
また、移動端末１から送信される測位データには、この移動端末１がブロードバンド送信によりデータ送信可能な伝達距離を示すブロードキャスト伝達距離情報が含められている。この移動端末１からのブロードキャスト送信を受信した移動端末１は、測位データを取得することができるので、この移動端末１の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。測位データを受信した移動端末１は、測位データに含まれる位置情報、誤差情報及びブロードキャスト伝達距離情報に基づいて、移動端末１が存在するエリアを特定することが可能となり、適切な測位が実現する。
【００５４】
また、擬似タグ送信手段が、他の移動端末１から送信されるサーチ電波を受信すると、サーチ電波に応答して測位データをサーチ電波の発信源である他の移動端末１に送信する構成によれば、サーチ電波の発信源の移動機は、送信された測位データを取得することができるので、この移動機の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】測位システム及び移動端末の機能ブロック図である。
【図２】移動端末のハードブロック図である。
【図３】測位データ記憶部の構造の一例を示す図である。
【図４】測位システム及び移動端末の機能ブロック図である。
【図５】測位方法の概要を示す図である。
【図６】測位方法の処理のタイミングチャートである。
【図７】測位システムにおける測位タグからのデータ送信が可能な伝達距離、移動端末のブロードキャスト伝達距離及び擬似タグサーチ距離を示す図である。
【図８】移動端末が複数の測位データを取得した場合における測位タグ、及び移動端末の位置関係を示す図、及びその場合における、測位データ記憶部に格納された測位データを示す図である。
【図９】移動端末が複数の測位データを取得した場合における測位タグ、及び移動端末の位置関係を示す図、及びその場合における、測位データ記憶部に格納された測位データを示す図である。
【図１０】移動端末における位置を特定する処理内容を示すフローチャートである。
【図１１】移動端末が複数の測位データを取得した場合における、位置を特定する処理内容を示すフローチャートである。
【図１２】複数の測位タグ及び移動端末の位置関係を示す図、及び測位データ記憶部に格納された測位データの例を示す図である。
【図１３】複数の測位データに基づいて行われる位置の特定の仕方を説明する図である。
【符号の説明】
【００５６】
１，１ａ，１ｘ，１ｙ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ…移動端末、２，２Ａ，２Ｅ，２Ｆ…測位タグ、１１…タグ受信部、１１ａ…測位タグ受信部、１２，１２ｄ…測位データ記憶部、１３…擬似タグブロードキャスト部、１４…擬似タグ受信部、１５…擬似タグサーチ部、１６…擬似タグサーチ応答部、１７…演算部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動機、測位システム及び測位方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、位置情報を記憶したＲＦＩＤ等の測位タグを固定設置し、携帯端末等の移動機は、そのタグから位置情報を取得することにより当該移動機の位置の測位を行っていた。例えば、設置位置を示す位置情報を格納した電子タグをその設置位置に固定設置し、携帯情報端末がこの電子タグから位置情報を取得するシステムが知られている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００５−３２１５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、測位タグとの通信可能な距離には限界があり、移動機が測位タグとの通信可能な領域外である不感エリアにあるときには、移動機は位置情報を取得することができない。多くの測位タグを設置することにより、測位可能エリアを広げることは可能であるが、そのためには膨大なコストを要する。
【０００４】
そこで、本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであり、多くのコストをかけることなく、移動機の測位可能なエリアを広げることが可能な移動機、測位システム及び測位方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の移動機は、測位タグが有する情報により自機の位置を特定する移動機であって、測位タグが設置されている基準位置を示す位置情報と、基準位置からの誤差を距離として示す誤差情報とを含み、移動機とは異なる他の移動機または測位タグから送信される測位データを取得するタグ受信手段と、タグ受信手段により取得された測位データを記憶する測位データ記憶手段と、測位データ記憶手段に記憶された測位データを送信する擬似タグ送信手段と、測位データ記憶手段に記憶された測位データに基づき自機の位置を特定する演算手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
また、上記課題を解決するために、本発明の測位システムは、測位タグが有する情報により移動機の位置を特定する測位システムであって、測位タグは、測位タグが設置されている基準位置を示す位置情報と、基準位置からの誤差を距離として示す誤差情報とを含む測位データを送信する位置情報送信手段を備え、移動機は、移動機とは異なる他の移動機または測位タグから送信される測位データを取得するタグ受信手段と、タグ受信手段により取得された測位データを記憶する測位データ記憶手段と、測位データ記憶手段に記憶された測位データを送信する擬似タグ送信手段と、測位データ記憶手段に記憶された測位データに基づき自機の位置を特定する演算手段とを備え、位置情報送信手段から送信される測位データに含まれる誤差情報は、測位タグからのデータ送信可能な伝達距離に関する情報であることを特徴とする。
【０００７】
また、上記課題を解決するために、本発明の測位方法は、測位タグが有する情報により移動機の位置を特定する測位方法であって、測位タグが、測位タグが設置されている基準位置を示す位置情報と、基準位置からの誤差を距離として示す誤差情報とを含む測位データを送信する位置情報送信ステップと、移動機とは異なる他の移動機が、測位データを取得するタグ受信ステップと、他の移動機が、タグ受信ステップにおいて取得した測位データを送信する擬似タグ送信ステップと、移動機が、擬似タグ送信ステップにおいて送信された測位データを取得する擬似タグ取得ステップと、移動機が、擬似タグ取得ステップにおいて取得した測位データに基づき自機の位置を特定する演算ステップとを備え、位置情報送信ステップにおいて、測位タグから送信される測位データに含まれる誤差情報は、測位タグからのデータ送信可能な伝達距離に関する情報であることを特徴とする。
【０００８】
本発明の移動機、測位システム及び測位方法では、測位データを取得した移動機は、取得した測位データに基づいて自機の位置を特定して測位を行うと共に、取得した測位データを他の移動機が取得可能なように送信する。このように送信された測位データを他の移動機が受信すると、この移動機の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。また、移動機は、位置情報に示される基準位置を中心として、誤差情報により示される距離を半径とする円内の領域に存在するものとして、この移動機の位置の特定が可能となる。
【０００９】
また、本発明の移動機では、擬似タグ送信手段は、自機におけるデータ送信可能な伝達距離を示すブロードキャスト伝達距離情報を、測位データ記憶手段に記憶された測位データに含めて、測位データをブロードキャスト送信することを特徴とする。
【００１０】
この構成によれば、移動機から送信される測位データには、この移動機がブロードバンド送信によりデータ送信可能な伝達距離を示すブロードキャスト伝達距離情報が含められている。この移動機からのブロードキャスト送信を受信した移動機は、測位データを取得することができるので、この移動機の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。
測位データを受信した移動機は、測位データに含まれる位置情報、誤差情報及びブロードキャスト伝達距離情報に基づいて、移動機が存在するエリアを特定することが可能となり、適切な測位が実現する。
【００１１】
また、本発明の移動機では、擬似タグ送信手段は、他の移動機から送信されるサーチ電波を受信すると、測位データ記憶手段に記憶された測位データをサーチ電波の発信源である他の移動機に送信することを特徴とする。
【００１２】
この構成によれば、測位データを取得した移動機は、この移動機をサーチするためのサーチ電波を検知すると、このサーチ電波に応答してサーチ電波の発信源である移動機に測位データを送信する。サーチ電波の発信源の移動機は、送信された測位データを取得することができるので、この移動機の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。
【００１３】
また、本発明の移動機は、移動機とは別の他の移動機から送信される測位データを取得する擬似タグ受信手段を備え、タグ受信手段は、測位タグから送信される測位データのみを受信し、測位タグから送信される測位データに含まれる誤差情報は、測位タグのデータ送信可能な距離を示す情報であり、擬似タグ受信手段は、タグ受信手段が測位データを取得できなかった場合に、他の移動機から前記測位データを取得することを特徴とする。
【００１４】
本発明の構成では、移動機が測位タグのデータ送信可能な距離にある場合には、移動機は、測位タグからの測位データを取得し、測位タグからの測位データを取得できない場合には、測位データを取得した移動機から送信される測位データを取得する。このように、移動機が測位タグからの測位データを取得できない場合であっても、測位データの取得が可能であるので、この移動機の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。
【００１５】
また、本発明の移動機では、演算手段は、複数の測位データが取得された場合には、各々の測位データに含まれる位置情報が示す位置を中心として、誤差情報が示す距離を半径とする円により表される複数の領域の重なり部分を自機の位置として特定することを特徴とする。
【００１６】
この構成では、複数の測位データが取得されるので、各々の測位データに基づいて複数の円の領域が特定される。そして、これらの複数の円の領域の重なりを移動機が存在するエリアとして特定するので、移動機の測位精度の向上が図られる。
【００１７】
また、本発明の測位システムでは、移動機は、他の移動機をサーチするためのサーチ電波を送信し、他の移動機から送信される測位データを取得する擬似タグサーチ手段を備え、擬似タグ送信手段は、他の移動機から送信されるサーチ電波を受信すると、測位データ記憶手段に記憶された測位データをサーチ電波の発信源である他の移動機に送信し、演算手段は、擬似タグサーチ手段がサーチ電波を送信可能な距離を示す情報である擬似タグサーチ距離情報を、測位データに含まれている誤差情報に加味して求めた誤差情報と、測位データに含まれている位置情報とに基づき位置を特定することを特徴とする。
【００１８】
この構成では、測位データを取得した移動機は、この移動機をサーチするためのサーチ電波を検知すると、このサーチ電波に応答してサーチ電波の発信源である移動機に測位データを送信する。サーチ電波の発信源の移動機は、送信された測位データを取得することができるので、この移動機の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。移動機が存在するエリアは、位置情報に示される基準位置を中心として、誤差情報により示される距離を半径とする円内の領域に特定され、ここで用いられる誤差情報にはサーチ電波を送信可能な距離を示す情報である擬似タグサーチ距離情報が加味されているので、適切な測位が行われる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の移動機、測位システム及び測位方法によれば、測位データを取得した移動機は、取得した測位データに基づいて自機の位置を特定して測位を行うと共に、取得した測位データを他の移動機が取得可能なように送信する。このように送信された測位データを他の移動機が受信すると、この移動機の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。また、移動機は、位置情報に示される基準位置を中心として、誤差情報により示される距離を半径とする円内の領域に存在するものとして、この移動機の位置の特定が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明の実施形態に係る情報検索システムについて図面を参照して説明する。なお、可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
【００２１】
図１は、本実施形態に係る測位システム１００の構成を示す図である。測位システム１００は、移動端末１（移動機）、測位タグ２及び擬似タグとして機能する移動端末１ｘ（移動機）から構成されており、測位タグ２が有する情報を移動端末１が取得することにより、移動端末１の測位を行うシステムである。なお、図１の移動端末１ｙは、移動端末１が擬似タグとして機能した場合において、測位タグ２が有する情報を移動端末１から取得する端末である。移動端末１，１ｘの擬似タグとしての機能については後述する。
【００２２】
移動端末１は、機能的には、タグ受信部１１（タグ受信手段）、測位データ記憶部１２（測位データ記憶手段）、擬似タグブロードキャスト部１３（擬似タグ送信手段）、擬似タグサーチ部１５（擬似タグサーチ手段）、擬似タグサーチ応答部１６（擬似タグ送信手段）及び演算部１７（演算手段）を備えている。
【００２３】
また、図２は、移動端末１のハードウエア構成図である。移動端末１は、物理的には、図２に示すように、ＣＰＵ１０１、主記憶装置であるＲＡＭ１０２及びＲＯＭ１０３、ハードディスク、フラッシュメモリ等の補助記憶装置１０５、入力デバイスであるキーボード等の入力装置１０６、ディスプレイ等の出力装置１０７、無線通信網を介してデータの送受信を行なうためのデバイスである無線通信モジュール１０４、無線タグ等と通信を行うためのデバイスであるタグ通信モジュール１０８などを含むコンピュータシステムとして構成されている。図１において説明した各機能は、図２に示すＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２等のハードウエア上に所定のコンピュータソフトウェアを読み込ませることにより、ＣＰＵ１０１の制御のもとで無線通信モジュール１０４、入力装置１０６、出力装置１０７、タグ通信モジュール１０８を動作させるとともに、ＲＡＭ１０２や補助記憶装置１０５におけるデータの読み出し及び書き込みを行うことで実現される。
【００２４】
測位タグ２は、移動端末１の測位を行うための情報を有し、この情報を送信する機能を有する無線タグであり、例えばＲＦＩＤである。測位タグ２は、機能的には、位置情報送信部２１を有する。
【００２５】
測位タグ２が有する情報は、測位タグが設置されている基準位置を示す位置情報と、その基準位置からの誤差を距離として示す誤差情報とを含む測位データである。ここで、測位タグ２が有する誤差情報は、測位タグ２からのデータ送信が可能な伝達距離に関する情報である。位置情報送信部２１は、測位データを送信する部分である。即ち、測位タグから送信される測位データを移動端末１が受信できた場合には、その移動端末１は、測位データに含まれる位置情報を中心とし、誤差情報を半径とする円内の領域に存在するとして、移動端末１の位置が特定され、移動端末１の測位が実現される。以下、図１を用いて、移動端末１の各機能要素について詳細に説明する。
【００２６】
タグ受信部１１は、擬似タグとして機能する移動端末１ｘまたは測位タグ２から送信された測位データを取得する部分である。タグ受信部１１は、取得した測位データを測位データ記憶部１２に記憶させる。
【００２７】
測位データ記憶部１２は、タグ受信部１１または擬似タグサーチ部１５により取得された測位データを記憶する記憶手段である。図３は、測位データ記憶部１２の一例を示す図である。図３に示す測位データ記憶部１２では、測位データの位置情報として、測位タグの所在位置を示す座標（ｘＡ，ｙＡ）が記憶され、誤差情報としてｒ１が記憶されている。
【００２８】
擬似タグブロードキャスト部１３は、測位データ記憶部１２に記憶された測位データの位置情報と、測位データ記憶部１２に記憶された測位データの誤差情報にブロードキャスト伝達距離情報を加味した自機の誤差情報とを含むデータを測位データとしてブロードキャスト送信する部分である。自機が有する測位データをブロードキャスト送信して、他の移動端末１ｙに測位データを受信させることにより、移動端末１は、擬似タグとしての機能を備えることとなる。ここでブロードキャスト伝達距離情報は、自機におけるデータ送信可能な伝達距離を示す情報である。擬似タグブロードキャスト部１３がブロードキャスト送信する誤差情報は、測位データ記憶部１２に記憶された測位データの誤差情報にブロードキャスト伝達距離情報を加算したものとすることができる。即ち、擬似タグブロードキャスト部１３から送信される測位データをある移動端末１ｙが受信できた場合には、その移動端末１ｙは、擬似タグブロードキャスト部１３から送信される位置情報を中心とし、擬似タグブロードキャスト部１３から送信される誤差情報を半径とする円内の領域に存在するとして、その移動端末１ｙの位置が特定される。
【００２９】
擬似タグサーチ部１５は、他の移動端末１ｘをサーチするためのサーチ電波を送信すると共に、他の移動端末１ｘの擬似タグサーチ応答部１６から送信される測位データを取得する部分である。そして、擬似タグサーチ部１５は、取得した測位データを測位データ記憶部１２に記憶させる。
【００３０】
擬似タグサーチ応答部１６は、他の移動端末１の擬似タグサーチ部１５から送信されるサーチ電波を受信する部分である。サーチ電波を受信した場合には、擬似タグサーチ応答部１６は、測位データ記憶部１２に記憶された測位データを当該他の移動端末１に送信する部分である。
【００３１】
演算部１７は、測位データ記憶部１２に記憶された測位データに含まれる位置情報及び誤差情報に基づき位置を特定する。具体的には、位置情報に示される位置を中心とし、誤差情報に示される距離を半径とする円内の領域に移動端末１が存在するものとして、移動端末１の位置が特定される。一方、擬似タグサーチ部１５により測位データを取得した場合には、擬似タグサーチ部１５がサーチ電波を送信可能な距離を示す情報である擬似タグサーチ距離情報を測位データ記憶部１２に記憶された誤差情報に加算して求めた値を自機における誤差情報として算出し、算出された誤差情報と、測位データ記憶部１２に記憶された位置情報とに基づき、移動端末１の位置が特定される。
【００３２】
次に、本実施形態の移動端末１の変形例について、図４を用いて説明する。図４に示す移動端末１ａは、図１に示す移動端末１と比較すると、タグ受信部１１に代えて測位タグ受信部１１ａ（タグ受信手段）を備え、さらに擬似タグ受信部１４（擬似タグ受信手段）を備えている点が異なる。
【００３３】
測位タグ受信部１１ａは、測位タグ２から送信された測位データを取得し、取得した測位データを測位データ記憶部１２に記憶させる部分である。
【００３４】
擬似タグ受信部１４は、測位タグ受信部１１ａが測位データを取得できなかった場合に、擬似タグとして機能する他の移動端末１ｘから送信される測位データを取得し、取得した測位データを測位データ記憶部１２に記憶させる部分である。ここで取得される測位データの誤差情報には、他の移動端末１ｘにおけるブロードキャスト伝達距離情報が加味されている。
【００３５】
本実施形態の変形例の移動端末１ａの構成では、移動端末１ａが測位タグ２のデータ送信可能な距離にある場合には、移動端末１ａは、測位タグ２からの測位データを測位タグ受信部１１ａにより取得し、測位タグ２からの測位データを取得できない場合には、測位データを取得した移動端末１ｘからブロードキャスト送信される測位データを擬似タグ受信部１４により取得するか、若しくは、他の移動端末１ｙをサーチするためのサーチ電波を擬似タグサーチ部１５から送信し、このサーチ電波を検知した移動端末１ｙから送信される測位データを取得する。
【００３６】
測位タグ受信部１１ａ及び擬似タグ受信部１４による測位データの取得は、例えば、まず測位タグ受信部１１ａが測位データの取得を試みて、所定の時間を経過しても取得ができなかった場合に（タイムアウト）、擬似タグ受信部１４が測位データの取得を行うこととすることができる。さらに、擬似タグ受信部１４も所定時間経過後において測位データの取得ができなかった場合に鑑みて、測位タグ受信部１１ａ及び擬似タグ受信部１４が、一定時間ごとに交互に動作して測位データの取得を試みることとすることもできる。また、測位タグ受信部１１ａ及び擬似タグ受信部１４が同時に動作して測位データの取得を試みて、移動端末１内において、測位タグ受信部１１ａにより取得された測位データを優先することとすることもできる。
【００３７】
このように、移動端末１ａが測位タグ２からの測位データを取得できない場合であっても、他の移動端末１ｘからの測位データの取得が可能であるので、この移動端末１ａの測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。なお、この変形例においては、測位タグ２から送信される測位データと、他の移動端末１ｘから送信される測位データとは、例えば測位データに発信源を識別する識別子を含ませることにより識別可能であるものとする。
【００３８】
続いて、図５〜７を用いて、本実施形態の測位システム１００における測位方法の動作について説明する。図５は、本実施形態の測位方法の概要を示す図である。図６は、本実施形態の測位方法の処理のタイミングチャートである。図７は、測位システム１００における測位タグ２からのデータ送信が可能な伝達距離、移動端末１Ｂのブロードキャスト伝達距離及び移動端末１Ｃの擬似タグサーチ距離を示す図である。
【００３９】
図５に示すように、測位タグ２は、測位データの送信可能な距離として伝達距離ｒ１を有しているので、測位タグ２の所在位置を中心とする半径ｒ１の円内が測位タグ２による測位可能エリアとなる。従って、移動端末１Ｂは、測位タグ２からのデータを受信することが可能である。一方、移動端末１Ｃは、測位タグ２の測位可能エリア外の不感エリアにあるため、測位タグ２から測位データを受信することができない。このような場合には、測位データを取得した移動端末１Ｂは擬似タグとして機能し、測位データをブロードキャスト送信することができる。ここで、移動端末１Ｂは、測位データの送信可能な距離としてブロードキャスト伝達距離ｒ２を有するので、移動端末１Ｂの所在位置を中心とする半径ｒ２の円内が、移動端末１Ｂからの測位データを受信可能なエリアとなる。従って、移動端末１Ｃは、移動端末１Ｂを介して、測位データを取得することができる。このように移動端末１Ｃが測位データを取得できた場合には、移動端末１Ｃが存在する位置は、測位タグ２の所在位置を中心とする半径（ｒ１＋ｒ２）の円内の領域に特定される。
【００４０】
図６（ａ）は、擬似タグとして機能する移動端末１Ｂが測位データのブロードキャスト送信を行う場合の処理を示すタイミングチャートである。図７（ａ）は、測位タグ２からのデータ送信が可能な伝達距離、及び移動端末１Ｂのブロードキャスト伝達距離を示す図である。測位タグ２の位置情報送信部２１は、測位タグ２の所在位置を示す座標を含む位置情報と、測位データの送信可能な距離ｒ１を示す誤差情報とからなる測位データを送信する（Ｓ１０）。移動端末１Ｂは、タグ受信部１１（図１参照）または測位タグ受信部１１ａ（図４参照）により測位データを受信すると、測位データ記憶部１２に測位データを格納する（Ｓ１１）。測位データを取得した移動端末１Ｂは、擬似タグとして機能することが可能となるので、移動端末１は、測位データをブロードキャスト送信する（Ｓ１２）。このブロードキャスト送信におけるデータ送信可能な距離は、図７（ａ）におけるブロードキャスト伝達距離ｒ２で示される。移動端末１Ｃは、タグ受信部１１（図１参照）または擬似タグ受信部１４（図４参照）により測位データを受信すると、受信した測位データを測位データ記憶部１２に格納する（Ｓ１３）。ここで、移動端末１Ｃが受信した測位データに含まれる誤差情報は（ｒ１＋ｒ２）である。即ち、移動端末１Ｃが存在するエリアは、測位タグ２の所在位置を中心とする半径（ｒ１＋ｒ２）の円内の領域に特定される。なお、移動端末１Ｃに送信される測位データの精度を担保するためには、ステップＳ１２において測位データをブロードキャスト送信する時の移動端末１Ｂの所在位置は、ステップＳ１０において測位データを受信した時と同じである必要がある。
【００４１】
図６（ｂ）は、擬似タグとして機能する移動端末１Ｂが、測位対象の移動端末１Ｃからの擬似タグサーチに応答して測位データの送信を行う場合の処理を示すタイミングチャートである。図７（ｂ）は、測位タグ２からのデータ送信が可能な伝達距離、及び移動端末１Ｃの擬似タグサーチ距離を示す図である。測位タグ２の位置情報送信部２１は、測位タグ２の所在位置を示す座標を含む位置情報と、測位データの送信可能な距離ｒ１を示す誤差情報とからなる測位データを送信する（Ｓ２０）。移動端末１Ｂは、タグ受信部１１（図１参照）または測位タグ受信部１１ａ（図４参照）により測位データを受信すると、測位データ記憶部１２に測位データを格納する（Ｓ２１）。ここで移動端末１Ｃの擬似タグサーチ部１５から擬似タグサーチ電波が発せられ（Ｓ２２）、移動端末１Ｂの擬似タグサーチ応答部１６が擬似タグサーチ電波を受信すると、移動端末１Ｂは、擬似タグサーチ電波に応答して、測位データ記憶部１２に格納した測位データを移動端末１Ｃに送信する（Ｓ２３）。ここで、擬似タグサーチ電波は、他の移動機をサーチするための電波であり、移動端末１Ｃの擬似タグサーチ電波の到達可能距離は、図７（ｂ）の擬似タグサーチ距離ｒ３で示される。移動端末１Ｃは、擬似タグサーチ部１５により受信した測位データを測位データ記憶部１２に格納する（Ｓ２４）。このとき、移動端末１Ｃの測位データ記憶部１２に格納される測位データの誤差情報は、（ｒ１＋ｒ３）である。即ち、移動端末１Ｃが存在するエリアは、測位タグ２の所在位置を中心とする半径（ｒ１＋ｒ３）の円内の領域に特定される。ここで、移動端末１Ｃに送信される測位データの精度を担保するためには、ステップＳ２３において測位データを送信する時の移動端末１Ｂの所在位置は、ステップＳ２０において測位データを受信した時と同じである必要がある。従って、移動端末１Ｂは、擬似タグサーチを受信した時に、改めて測位タグ２から測位データを取得し、この測位データを移動端末１Ｃに送信することとしてもよい。
【００４２】
なお、図５〜７では、擬似タグとして機能する移動端末１Ｂから移動端末１Ｃに測位データが送信される例を説明したが、測位データを取得した移動端末１Ｃは、擬似タグとして機能することが可能となり、さらに他の移動端末１に測位データを送信することができる。
【００４３】
続いて、複数の測位データを取得した場合における移動端末１の測位方法について説明する。図８（ａ）は、移動端末１Ｄが複数の測位データを取得した場合における測位タグ２、及び移動端末１Ｂ，１Ｃ，１Ｄの位置関係を示す図である。測位タグ２の測位データの送信可能な距離は、距離ｒ１である。移動端末１Ｂ，１Ｃは、測位タグ２からの測位データを受信可能な位置にあり、移動端末１Ｂ，１Ｃはそれぞれ、ブロードキャスト伝達距離ｒ２，ｒ３を有する。移動端末１Ｄは、移動端末１Ｂ，１Ｃの各々からブロードキャスト送信された測位データを取得し、測位データ記憶部１２ｄに格納する。図８（ｂ）は、測位データ記憶部１２ｄに格納された測位データを示す図である。図８（ｂ）に示すように、測位データ記憶部１２ｄは、位置情報（ｘＡ，ｙＡ）及び誤差情報ｒ１＋ｒ２を含む測位データと、位置情報（ｘＡ，ｙＡ）及び誤差情報ｒ１＋ｒ３を含む測位データとを格納している。位置情報（ｘＡ，ｙＡ）は、測位タグ２の所在位置を示す座標である。移動端末１Ｄの演算部１７は、測位データ記憶部１２ｄに格納されている複数の測位データを参照し、誤差情報ｒ１＋ｒ２と誤差情報ｒ１＋ｒ３とを比較し、誤差情報が小さい方の測位データを抽出し、抽出した測位データに基づいて移動端末１Ｄの位置を特定する。
【００４４】
続いて、複数の測位タグからの測位データを取得した場合における移動端末１の測位方法について説明する。図９（ａ）は、測位タグ２Ａ，２Ｅ、及び移動端末１Ｂ，１Ｃ，１Ｄの位置関係を示す図である。測位タグ２Ａ，２Ｅは、測位データの送信可能な距離として、距離ｒ１，ｒ５を有する。移動端末１Ｂ，１Ｃはそれぞれ、測位タグ２Ａ，２Ｅからの測位データを受信可能な位置にあり、ブロードキャスト伝達距離ｒ２，ｒ３を有する。移動端末１Ｄは、移動端末１Ｂ，１Ｃの各々からブロードキャスト送信された測位データを取得し、取得した測位データを測位データ記憶部１２ｄに格納する。図９（ｂ）は、測位データ記憶部１２ｄに格納された測位データを示す図である。図９（ｂ）に示すように、測位データ記憶部１２ｄは、位置情報（ｘＡ，ｙＡ）及び誤差情報ｒ１＋ｒ２を含む測位データと、位置情報（ｘＥ，ｙＥ）及び誤差情報ｒ５＋ｒ３を含む測位データとを格納している。位置情報（ｘＡ，ｙＡ）は、測位タグ２Ａの所在位置を示す座標である。位置情報（ｘＥ，ｙＥ）は、測位タグ２Ｅの所在位置を示す座標である。移動端末１Ｄの演算部１７は、測位データ記憶部１２ｄに格納されている複数の測位データを参照し、誤差情報ｒ１＋ｒ２と誤差情報ｒ５＋ｒ３とを比較し、誤差情報が小さい方の測位データを抽出し、抽出した測位データに基づいて移動端末１Ｄの位置を特定する。
【００４５】
次に、本実施形態の測位システム１００における移動端末１の位置の特定について説明する。図１０は、移動端末１における位置を特定する処理のフローチャートである。
【００４６】
まず、タグ受信部１１（図１参照）若しくは測位タグ受信部１１ａ（図４参照）による測位タグ２の捕捉、または、タグ受信部１１（図１参照）若しくは擬似タグ受信部１４（図４参照）若しくは擬似タグサーチ部１５による擬似タグ（移動端末１）の捕捉を実施する（Ｓ３０）。ステップＳ３０において、測位タグ２及び擬似タグを捕捉できなかった場合には（Ｓ３１）、移動端末１の測位不能であるとして処理を終了する。ステップＳ３０において、測位タグ２または擬似タグを捕捉できた場合には（Ｓ３１）、処理はステップＳ３３に進められる。捕捉した測位タグ２または擬似タグが複数でない場合には（Ｓ３３）、タグ受信部１１、測位タグ受信部１１ａ、擬似タグ受信部１４または擬似タグサーチ部１５は、１つの測位データを取得し、取得した測位データを測位データ記憶部１２に格納する（Ｓ３４）。
【００４７】
一方、捕捉した測位タグ２または擬似タグが複数である場合には（Ｓ３３）、タグ受信部１１、測位タグ受信部１１ａ、擬似タグ受信部１４または擬似タグサーチ部１５は、複数の測位データを取得し、取得した測位データを測位データ記憶部１２に格納する（Ｓ３５）。演算部１７は、取得した複数の測位データを参照し、誤差情報が最小の測位データを抽出する（Ｓ３６）。続くステップＳ３７において、演算部１７は、ステップＳ３４において取得した測位データまたはステップＳ３６において抽出した測位データに基づいて、移動端末１の位置を特定する（Ｓ３７）。
【００４８】
次に、図１１〜１３を用いて、移動端末１の位置の特定方法の変形例について説明する。図１１は、移動端末１における位置を特定する処理のフローチャートである。ステップＳ４０〜Ｓ４５において行われる処理は、図１０におけるステップＳ３０〜Ｓ３５の処理と同様である。
【００４９】
ここで、図１２を用いて、移動端末１Ｄが複数の測位データを取得した場合における処理について説明する。図１２（ａ）は、測位タグ２Ａ，２Ｅ，２Ｆ、及び移動端末１Ｂ，１Ｃ，１Ｄの位置関係を示す図である。図１２（ａ）に示すような状態にある場合には、移動端末１Ｄは複数の測位データを取得する。このような場合における、測位データ記憶部１２ｄに格納された測位データの例を図１２（ｂ）に示す。図１２（ｂ）に示すように、測位データ記憶部１２ｄは、位置情報（ｘＡ，ｙＡ）及び誤差情報ｒ１＋ｒ２を含む測位データと、位置情報（ｘＥ，ｙＥ）及び誤差情報ｒ５＋ｒ３を含む測位データと、位置情報（ｘＦ，ｙＦ）及び誤差情報ｒ６を含む測位データとを格納している。
【００５０】
ステップＳ４５において、図１２（ｂ）に示すような測位データを取得した後に、演算部１７は、測位データ記憶部１２ｄの測位データを参照して、位置情報の重複の有無を判定する（Ｓ４６）。位置情報の重複は、同一の測位タグに基づく測位データを、異なる擬似タグを経由して取得したことを意味する。位置情報の重複がある場合には（Ｓ４６）、重複した測位データの中から誤差情報が最小のもの以外の測位データを破棄する（Ｓ４７）。これにより、位置の特定の精度向上が図られる。
【００５１】
続いて、演算部１７は、測位データ記憶部１２ｄに格納されている複数の測位データに基づいて、自端末の位置を特定する（Ｓ４８）。図１３は、複数の測位データに基づいて行われる位置の特定の仕方を説明する図である。図１２（ｂ）に示すような３つの測位データが得られた場合には、図１３に示すように、移動端末１Ｄの位置は、位置座標（ｘＡ，ｙＡ）を中心とする半径Ｒ１（＝ｒ１＋ｒ２）の円、位置座標（ｘＥ，ｙＥ）を中心とする半径Ｒ２（＝ｒ５＋ｒ３）の円、および位置座標（ｘＦ，ｙＦ）及び半径Ｒ３（＝ｒ６）の円の重なり部分Ｐにより示される領域に特定される。一方、ステップＳ４４の処理に続いて、演算部１７は、ステップＳ４４において取得した測位データに基づいて、移動端末１の位置を特定する（Ｓ４９）。この変形例の構成では、複数の測位データが取得されるので、各々の測位データに基づいて複数の円の領域が特定される。そして、これらの複数の円の領域の重なりを移動機が存在するエリアとして特定するので、移動機の測位精度の向上が図られる。
【００５２】
続いて、以上説明した本実施形態の移動端末１、測位システム１００及び測位方法の作用効果について説明する。本実施形態の移動端末１、測位システム１００及び測位方法では、測位データを取得した移動端末１は、擬似タグとしての機能を備えることとなり、取得した測位データを他の移動端末１が取得可能なように送信する。このように送信された測位データを他の移動端末１が受信すると、この移動端末１の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。また、移動端末１は、位置情報に示される基準位置を中心として、誤差情報により示される距離を半径とする円内の領域に存在するものとして、この移動機の位置の特定が可能となる。
【００５３】
また、移動端末１から送信される測位データには、この移動端末１がブロードバンド送信によりデータ送信可能な伝達距離を示すブロードキャスト伝達距離情報が含められている。この移動端末１からのブロードキャスト送信を受信した移動端末１は、測位データを取得することができるので、この移動端末１の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。測位データを受信した移動端末１は、測位データに含まれる位置情報、誤差情報及びブロードキャスト伝達距離情報に基づいて、移動端末１が存在するエリアを特定することが可能となり、適切な測位が実現する。
【００５４】
また、擬似タグ送信手段が、他の移動端末１から送信されるサーチ電波を受信すると、サーチ電波に応答して測位データをサーチ電波の発信源である他の移動端末１に送信する構成によれば、サーチ電波の発信源の移動機は、送信された測位データを取得することができるので、この移動機の測位が実現されると共に、測位可能なエリアが広げられる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】測位システム及び移動端末の機能ブロック図である。
【図２】移動端末のハードブロック図である。
【図３】測位データ記憶部の構造の一例を示す図である。
【図４】測位システム及び移動端末の機能ブロック図である。
【図５】測位方法の概要を示す図である。
【図６】測位方法の処理のタイミングチャートである。
【図７】測位システムにおける測位タグからのデータ送信が可能な伝達距離、移動端末のブロードキャスト伝達距離及び擬似タグサーチ距離を示す図である。
【図８】移動端末が複数の測位データを取得した場合における測位タグ、及び移動端末の位置関係を示す図、及びその場合における、測位データ記憶部に格納された測位データを示す図である。
【図９】移動端末が複数の測位データを取得した場合における測位タグ、及び移動端末の位置関係を示す図、及びその場合における、測位データ記憶部に格納された測位データを示す図である。
【図１０】移動端末における位置を特定する処理内容を示すフローチャートである。
【図１１】移動端末が複数の測位データを取得した場合における、位置を特定する処理内容を示すフローチャートである。
【図１２】複数の測位タグ及び移動端末の位置関係を示す図、及び測位データ記憶部に格納された測位データの例を示す図である。
【図１３】複数の測位データに基づいて行われる位置の特定の仕方を説明する図である。
【符号の説明】
【００５６】
１，１ａ，１ｘ，１ｙ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ…移動端末、２，２Ａ，２Ｅ，２Ｆ…測位タグ、１１…タグ受信部、１１ａ…測位タグ受信部、１２，１２ｄ…測位データ記憶部、１３…擬似タグブロードキャスト部、１４…擬似タグ受信部、１５…擬似タグサーチ部、１６…擬似タグサーチ応答部、１７…演算部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位タグが有する情報により自機の位置を特定する移動機であって、
前記測位タグが設置されている基準位置を示す位置情報と、該基準位置からの誤差を距離として示す誤差情報とを含み、前記移動機とは異なる他の移動機または前記測位タグから送信される測位データを取得するタグ受信手段と、
前記タグ受信手段により取得された前記測位データを記憶する測位データ記憶手段と、
前記測位データ記憶手段に記憶された前記測位データを送信する擬似タグ送信手段と
を備えることを特徴とする移動機。
【請求項２】
前記擬似タグ送信手段は、
自機におけるデータ送信可能な伝達距離を示すブロードキャスト伝達距離情報を、前記測位データ記憶手段に記憶された測位データに含めて、該測位データをブロードキャスト送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動機。
【請求項３】
前記擬似タグ送信手段は、
他の移動機から送信されるサーチ電波を受信すると、前記測位データ記憶手段に記憶された前記測位データを前記サーチ電波の発信源である他の移動機に送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動機。
【請求項４】
前記移動機とは別の他の移動機から送信される前記測位データを取得する擬似タグ受信手段を備え、
前記タグ受信手段は、前記測位タグから送信される前記測位データのみを受信し、
前記測位タグから送信される前記測位データに含まれる誤差情報は、前記測位タグのデータ送信可能な距離を示す情報であり、
前記擬似タグ受信手段は、前記タグ受信手段が前記測位データを取得できなかった場合に、前記他の移動機から前記測位データを取得すること
を特徴とする請求項２または３に記載の移動機。
【請求項５】
前記演算手段は、
複数の前記測位データが取得された場合には、各々の測位データに含まれる位置情報が示す基準位置を中心として、誤差情報が示す距離を半径とする円により表される複数の領域の重なり部分を自機の位置として特定する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動機。
【請求項６】
測位タグが有する情報により移動機の位置を特定する測位システムであって、
前記測位タグは、
該測位タグが設置されている基準位置を示す位置情報と、該基準位置からの誤差を距離として示す誤差情報とを含む測位データを送信する位置情報送信手段を備え、
前記移動機は、
前記移動機とは異なる他の移動機または前記測位タグから送信される前記測位データを取得するタグ受信手段と、
前記タグ受信手段により取得された前記測位データを記憶する測位データ記憶手段と、
前記測位データ記憶手段に記憶された前記測位データを送信する擬似タグ送信手段と、
前記測位データ記憶手段に記憶された前記測位データに基づき自機の位置を特定する演算手段とを備え、
前記位置情報送信手段から送信される前記測位データに含まれる前記誤差情報は、前記測位タグからのデータ送信可能な伝達距離に関する情報である
ことを特徴とする測位システム。
【請求項７】
前記移動機は、
前記他の移動機をサーチするためのサーチ電波を送信し、該他の移動機から送信される前記測位データを取得する擬似タグサーチ手段を備え、
前記擬似タグ送信手段は、
他の移動機から送信される前記サーチ電波を受信すると、前記測位データ記憶手段に記憶された前記測位データを前記サーチ電波の発信源である他の移動機に送信し、
前記演算手段は、前記擬似タグサーチ手段が前記サーチ電波を送信可能な距離を示す情報である擬似タグサーチ距離情報を前記測位データに含まれている前記誤差情報に加味して求めた誤差情報と、該測位データに含まれている前記位置情報とに基づき位置を特定すること
を特徴とする請求項６に記載の測位システム。
【請求項８】
測位タグが有する情報により移動機の位置を特定する測位方法であって、
前記測位タグが、該測位タグが設置されている基準位置を示す位置情報と、該基準位置からの誤差を距離として示す誤差情報とを含む測位データを送信する位置情報送信ステップと、
前記移動機とは異なる他の移動機が、前記測位データを取得するタグ受信ステップと、
前記他の移動機が、前記タグ受信ステップにおいて取得した前記測位データを送信する擬似タグ送信ステップと、
前記移動機が、前記擬似タグ送信ステップにおいて送信された前記測位データを取得する擬似タグ取得ステップと、
前記移動機が、前記擬似タグ取得ステップにおいて取得した前記測位データに基づき自機の位置を特定する演算ステップとを備え、
前記位置情報送信ステップにおいて、前記測位タグから送信される前記測位データに含まれる前記誤差情報は、前記測位タグからのデータ送信可能な伝達距離に関する情報である
ことを特徴とする測位方法。
【請求項１】
測位タグが有する情報により自機の位置を特定する移動機であって、
前記測位タグが設置されている基準位置を示す位置情報と、該基準位置からの誤差を距離として示す誤差情報とを含み、前記移動機とは異なる他の移動機または前記測位タグから送信される測位データを取得するタグ受信手段と、
前記タグ受信手段により取得された前記測位データを記憶する測位データ記憶手段と、
前記測位データ記憶手段に記憶された前記測位データを送信する擬似タグ送信手段と
を備えることを特徴とする移動機。
【請求項２】
前記擬似タグ送信手段は、
自機におけるデータ送信可能な伝達距離を示すブロードキャスト伝達距離情報を、前記測位データ記憶手段に記憶された測位データに含めて、該測位データをブロードキャスト送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動機。
【請求項３】
前記擬似タグ送信手段は、
他の移動機から送信されるサーチ電波を受信すると、前記測位データ記憶手段に記憶された前記測位データを前記サーチ電波の発信源である他の移動機に送信する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動機。
【請求項４】
前記移動機とは別の他の移動機から送信される前記測位データを取得する擬似タグ受信手段を備え、
前記タグ受信手段は、前記測位タグから送信される前記測位データのみを受信し、
前記測位タグから送信される前記測位データに含まれる誤差情報は、前記測位タグのデータ送信可能な距離を示す情報であり、
前記擬似タグ受信手段は、前記タグ受信手段が前記測位データを取得できなかった場合に、前記他の移動機から前記測位データを取得すること
を特徴とする請求項２または３に記載の移動機。
【請求項５】
前記演算手段は、
複数の前記測位データが取得された場合には、各々の測位データに含まれる位置情報が示す基準位置を中心として、誤差情報が示す距離を半径とする円により表される複数の領域の重なり部分を自機の位置として特定する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動機。
【請求項６】
測位タグが有する情報により移動機の位置を特定する測位システムであって、
前記測位タグは、
該測位タグが設置されている基準位置を示す位置情報と、該基準位置からの誤差を距離として示す誤差情報とを含む測位データを送信する位置情報送信手段を備え、
前記移動機は、
前記移動機とは異なる他の移動機または前記測位タグから送信される前記測位データを取得するタグ受信手段と、
前記タグ受信手段により取得された前記測位データを記憶する測位データ記憶手段と、
前記測位データ記憶手段に記憶された前記測位データを送信する擬似タグ送信手段と、
前記測位データ記憶手段に記憶された前記測位データに基づき自機の位置を特定する演算手段とを備え、
前記位置情報送信手段から送信される前記測位データに含まれる前記誤差情報は、前記測位タグからのデータ送信可能な伝達距離に関する情報である
ことを特徴とする測位システム。
【請求項７】
前記移動機は、
前記他の移動機をサーチするためのサーチ電波を送信し、該他の移動機から送信される前記測位データを取得する擬似タグサーチ手段を備え、
前記擬似タグ送信手段は、
他の移動機から送信される前記サーチ電波を受信すると、前記測位データ記憶手段に記憶された前記測位データを前記サーチ電波の発信源である他の移動機に送信し、
前記演算手段は、前記擬似タグサーチ手段が前記サーチ電波を送信可能な距離を示す情報である擬似タグサーチ距離情報を前記測位データに含まれている前記誤差情報に加味して求めた誤差情報と、該測位データに含まれている前記位置情報とに基づき位置を特定すること
を特徴とする請求項６に記載の測位システム。
【請求項８】
測位タグが有する情報により移動機の位置を特定する測位方法であって、
前記測位タグが、該測位タグが設置されている基準位置を示す位置情報と、該基準位置からの誤差を距離として示す誤差情報とを含む測位データを送信する位置情報送信ステップと、
前記移動機とは異なる他の移動機が、前記測位データを取得するタグ受信ステップと、
前記他の移動機が、前記タグ受信ステップにおいて取得した前記測位データを送信する擬似タグ送信ステップと、
前記移動機が、前記擬似タグ送信ステップにおいて送信された前記測位データを取得する擬似タグ取得ステップと、
前記移動機が、前記擬似タグ取得ステップにおいて取得した前記測位データに基づき自機の位置を特定する演算ステップとを備え、
前記位置情報送信ステップにおいて、前記測位タグから送信される前記測位データに含まれる前記誤差情報は、前記測位タグからのデータ送信可能な伝達距離に関する情報である
ことを特徴とする測位方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１０−１４５３５５（Ｐ２０１０−１４５３５５Ａ）
【公開日】平成２２年７月１日（２０１０．７．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３２５８１２（Ｐ２００８−３２５８１２）
【出願日】平成２０年１２月２２日（２００８．１２．２２）
【出願人】（３９２０２６６９３）株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ (5,876)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年７月１日（２０１０．７．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月２２日（２００８．１２．２２）
【出願人】（３９２０２６６９３）株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ (5,876)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]