織機の経糸制御方法
【課題】製織運転中に、緯入れピック番号の更新にともなって織機の主軸の回転速度を変更する形式の織機で、主軸の回転速度の変更期間における服巻ロールおよび経糸ビームの織布巻取量と経糸送出量との差異に起因する緯糸密度むらを目立たなくする。
【解決手段】服巻ロール１３を駆動する巻取制御部２４と、経糸張力偏差を解消する方向に基本速度を補正して経糸ビーム３を駆動する送出制御部２３とからなる経糸制御装置２２において、織機１の主軸１７の回転速度の変更期間での主軸１７の回転速度の切換りに際し、前記２つの制御部（巻取制御部２４および送出制御部２３）のうち少なくとも一方の制御部を前記主軸１７の回転速度の変更期間で、織布巻取量と経糸送出量との差異に起因する緯糸密度むらをより目立たなくするために、通常の駆動態様と異なる駆動態様に基づいて動作させる。
【解決手段】服巻ロール１３を駆動する巻取制御部２４と、経糸張力偏差を解消する方向に基本速度を補正して経糸ビーム３を駆動する送出制御部２３とからなる経糸制御装置２２において、織機１の主軸１７の回転速度の変更期間での主軸１７の回転速度の切換りに際し、前記２つの制御部（巻取制御部２４および送出制御部２３）のうち少なくとも一方の制御部を前記主軸１７の回転速度の変更期間で、織布巻取量と経糸送出量との差異に起因する緯糸密度むらをより目立たなくするために、通常の駆動態様と異なる駆動態様に基づいて動作させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、定常運転後の織機の主軸の回転速度が予め複数設定されるとともに、織機の製織運転中に、緯入れピック番号の更新にともなって、織機の主軸の回転速度を製織の途中で前記設定された一方の回転速度から他方の回転速度に向けて変更する形式の織機において、定常運転後の主軸の回転速度が変更される期間における織布巻取量と経糸送出量との差異に起因する緯糸密度むらをより目立たなくする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１および特許文献２などは、織機の経糸制御装置を開示している。その織機の経糸制御装置は、織機クランク軸（織機主軸）に対して同期状態で所定の比率で運転する巻取モータにより服巻ロールを駆動する巻取制御装置と、クランク軸の回転信号をもとに織機の回転数を検出し、基本速度を求める一方、上記基本速度に対し経糸張力の偏差に基づき張力偏差を解消する方向に補正された速度信号に従って駆動する送出モータにより経糸ビームを駆動する送出制御装置とを有する。
【０００３】
送出制御装置について、より詳しくは張力偏差を解消する方向の補正量Ｍｐを出力するＰＩ（比例積分）演算器と、設定された打込密度と検出された織機の回転速度、経糸ビームの巻径および緯糸打込密度とに基づいて基本速度Ｎｏを算出するとともに、基本速度Ｎｏに対して補正量Ｍｐにより補正した速度指令Ｎを出力する速度演算器とで構成され、速度演算器から出力される信号に基づき送出モータを駆動する。
【０００４】
また、送出制御装置は、織機の運転速度の選択信号に対応して基本速度を予め出力する。運転速度信号の切換り時には、送出制御装置は、選択信号に対応する基本速度に切り換えて経糸ビームを駆動する。
【０００５】
また、特許文献３は、近年の高付加価値織物に対する生産性向上のための技術として選択緯糸の切換りに対応して、織機の運転速度を変更する技術「織機の運転回転数制御装置」を開示している。より詳しくは、その織機の運転回転数制御装置は、飛走特性の異なる複数の緯糸を選択的に緯入れする多色緯入れ織機で、選択緯糸の種別に対応する織機の許容最高回転速度を緯入れピック番号毎に予め記憶しておき、製織運転中、緯入れピック番号の更新によって飛走特性の異なる緯糸へ切り換える時には、織機の運転速度（すなわち主軸の回転速度）を前記切り換り後の糸種に対応する前記許容回転速度で運転する。
【特許文献１】特開平８−２４６２９９号公報
【特許文献２】特開昭６２−２６３３７４号公報
【特許文献３】特開平５−７８９５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記の特許文献１、２、３の技術によると、織機の運転速度が切り換わる度に、緯糸密度むらが発生するという問題がある。しかし、これを有効に解消する技術は、これまで知られていない。本発明者の研究によれば、緯糸密度むらの発生原因は、巻取制御装置および送出制御装置の制御形態が相違することに起因しており、選択緯糸の切換りにより織機の運転速度が切り換わる際の運転速度の変更期間において、織布巻取量と経糸送り量と違うことが原因であることを突き止めた。
【０００７】
具体的に記載すると、巻取制御装置では、織機の回転に同期して駆動されるため織機の運転速度の切換りに対し、主軸の回転速度が一方の設定速度から他方の設定回転速度に変更されるまでの間においても、主軸の回転速度に正確に追従して駆動される。これに対し、送出制御装置では、基本速度の更新が数ピック毎になされ、しかも送出制御装置では、織機の運転速度の切換信号により基本速度が直ちに最終の主軸回転速度に対応する値に切換ることになる。このような事情から、織機の運転速度の切換り時における織布の巻取速度の変化に対し、経糸送出速度がより前の時点で変更されることになる。
【０００８】
例えば、織機の運転速度が、高い速度から低い速度に切り換わる際、織機運転速度の変更期間では、巻取速度は、織機の運転速度（主軸の回転速度）の低下に同期して徐々に低下するのに対し、送出制御装置の送出速度は、瞬時的に低下してしまい、この期間における経糸送出量が不足することになる。この結果、経糸張力が上昇して、織前位置が織機後方向（経糸送出側）に移動することになって、緯糸密度が密になる（厚段）現象が発生する。逆に、回転速度が低い速度から高い速度に切り換わるとき、前記と全く逆の現象が発生する。
【０００９】
このような問題は、運転速度選択信号により基本速度を切換えしない、すなわち単一の基本速度に対し張力偏差を解消するように補正する形式の経糸送出装置では、これとは全く逆の現象が発生する。例えば、織機の運転速度が高い速度から低い速度に切り換わることを一例とすれば、送出制御装置では、張力制御の結果補正量が変更されて速度指令が低く抑制されるまでは、運転速度に切換り前の高い速度で経糸が過剰に送り出されることになって緯糸密度が粗になる（薄段）現象が発生する。
【００１０】
本発明の目的は、織機の製織運転中に、緯入れピック番号の更新にともなって織機の主軸の回転速度を製織の途中で前記設定された一方の回転速度から他方の回転速度に向けて変更する形式の織機で、従来発生していた不都合、すなわち主軸の回転速度が変更される期間における経糸走行部材、具体的には服巻ロールの織布巻取量と経糸ビームの経糸送出量との差異に起因する緯糸密度むらを、より目立たなくすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題および目的のもとに、本発明は、服巻ロールを駆動する巻取制御部と、経糸張力偏差を解消する方向に基本速度を補正して経糸ビームを駆動する送出制御部とからなる経糸制御装置において、織機の主軸の回転速度の変更期間で主軸（１７）の回転速度を、前記設定された一方の回転速度から他方の回転速度に向けて変更する際に、前記２つの制御部（巻取制御部および送出制御部）のうち少なくとも一方の制御部を、織布巻取量と経糸送出量との差異に起因する緯糸密度むらをより目立たなくするために、通常の駆動態様と異なる駆動態様に基づいて一時的に動作させている。
【００１２】
具体的には、本発明の織機の経糸制御方法は、定常運転後の織機の主軸の回転速度が予め複数設定されるとともに、所定の変更期間で主軸の回転速度を、前記設定された一方の回転速度から他方の回転速度に向けて変更する織機に用いられる経糸制御装置であって、この経糸制御装置は、服巻ロールを駆動する巻取制御部と、経糸ビームを駆動する送出制御部とを含み、通常の駆動態様として、前記巻取制御部は、織機の回転に同期して服巻ロールを駆動し、前記送出制御部は、経糸の目標張力に対する張力偏差を解消する方向に基本速度を補正して経糸ビームを駆動する。特に、２つの制御部（巻取制御部および送出制御部）のうち少なくとも一方の制御部には、当該制御部に含まれる上記通常の駆動態様と異なる駆動態様であって、主軸の回転速度を前記変更する上記所定の変更期間において前記２つの制御部がともに上記通常の駆動態様で動作したと仮定した時の織布巻取量と経糸送出量との差が縮小される駆動態様が設定され、主軸の回転速度を前記変更するに際し、前記少なくとも一方の制御部は、少なくとも上記所定の変更期間の一部を含むように定められる第１の期間にわたり、前記設定された異なる駆動態様で一時的に動作することを特徴とする。
【００１３】
本発明の経糸制御装置の送出制御部は、主軸の回転速度に基づく基本速度に対し、目標経糸張力に対する張力偏差に基づき前記張力偏差を解消する方向に補正する形式の装置で、主軸の回転速度を前記変更するに際し、主軸の回転速度の切換信号に対応して基本速度を主軸の回転速度に基づく速度に切り換える装置に適用することができる。
【００１４】
主軸の回転速度を前記変更する際に異なる駆動態様を実現するための具体的な構成について、以下４つの形態が考えられる。
【００１５】
１）当該制御部には、第１の期間のみ設定速度パターンによる駆動とするために、主軸の回転速度の変更期間に対応して定められる第１の期間にわたり速度パターンを設定するとともに、前記主軸の回転速度を前記変更するに際し、当該制御部は、前記第１の期間では前記設定された速度パターンに基づいて動作する。なお、異なる駆動態様を実現するために用いられる速度パターンは、主軸の回転速度を前記変更する上記所定の変更期間において前記２つの制御部がともに通常の駆動態様で動作したと仮定した時の織布巻取量と経糸送出量との差が縮小されるように設定される。また好ましくは、主軸の回転速度の変更期間の一部を少なくとも含むように定められる第１の期間の始点が、前記主軸の回転速度の変更期間における最初の筬打ち時点よりも前となるように設定される。
【００１６】
２）第１の期間のみ速度指令に対する補正のために、当該制御部は、さらに出力される速度指令信号を補正する補正部を備える。主軸の回転速度の変更期間に対応して定められる第１の期間にわたり通常と異なる補正率を設定するとともに、前記主軸の回転速度の切換りに際し、当該制御部は、前記第１の期間では前記異なる補正率に基づき補正した速度で動作する。なお、異なる駆動態様を実現する際に用いられる第１の期間における補正率（補正パターン）は、上記した２つの制御部がともに通常の駆動態様で動作したと仮定した時の織布巻取量と経糸送出量との差が縮小されるように予め設定される。
【００１７】
３）第１の期間のみ主軸速度に同期駆動するために、送出制御部では、基本速度を検出された織機主軸の回転速度に基づいて出力する期間（つまり回転速度を変更する期間）と、つまり実際の織機主軸の回転速度とは関係なく先に出力された基本速度をそのまま出力する期間（つまり回転速度を変更しない期間）とを交互に発生させ、これらの期間に対応する駆動を行うことで、前記異なる駆動態様として動作可能に構成する。なお、回転速度が変更される期間には、検出された主軸の回転速度に対応して基本速度を変更して動作する。
【００１８】
４）送出制御部を備えた経糸制御装置で、基本速度の切換タイミングを操作することで、前記異なる駆動態様を実現可能に構成する。異なる駆動態様を実現するために用いられる送出制御部の基本速度の切換え時期は、前記主軸の回転速度の変更期間中における織布巻取量と経糸送出量との差が縮小されるように予め設定され、主軸の回転速度の切換りに際し、前記送出制御部は、前記変更期間中に定められる切換り時期に達することにより、基本速度を切換えるように動作する。より具体的には、前記送出制御部には、前記異なる駆動態様として、主軸の回転速度の切換り信号が入力されてから切換り後に対応する基本速度に切り換えるまでの遅延期間が予め設定されており、前記主軸の回転速度の切換りに際し、前記送出制御部は、前記切換り信号が入力されて前記遅延期間を経過したことにより、前記基本速度を切換り後に対応をする値に切り換えて動作する。遅延期間は、時間、主軸角度のいずれを尺度としてもよい。なお、基本速度の切換り時期は、前記回転速度の変更期間内であって、前記前記回転速度の変更期間における最初の筬打ち時点よりも前となるように、かつ第１の期間の終点は、前記回転速度の変更期間が終了してから次の筬打ち時点よりも前となるように設定する。
【００１９】
巻取制御部について、織機の主軸による機械駆動される形態、主軸の回転信号に同期して電動駆動される形態のいずれも考えられ、上記異なる駆動態様をさせる制御部について、例えば上記速度パターンによる駆動の場合を一例とすれば、以下形態が考えられる。巻取制御部が機械駆動の場合、送出制御部のみを異なる駆動態様で駆動可能に構成すればよく、上記速度パターンを送出制御部に対して設定し、第１の期間では、送出制御部は主軸の速度変更パターンに基づいて動作する。これに対し、巻取制御部が電動駆動の場合について、１）送出制御部のみを異なる駆動態様で駆動する場合では、上記速度パターンを送出駆動部に対して設定し、第１の期間では、送出制御部は主軸の速度変更パターンあるいは巻取制御部の速度変更パターン、換言すれば主軸の回転速度の変更態様に対応して設定された速度パターンに基づいて駆動する、２）送出制御部と巻取制御部の双方を異なる駆動態様で駆動するとき、上記速度パターンを送出制御部と巻取制御部の双方に対して設定し、第１の期間では、送出制御部および巻取制御部の双方は、ともに同じ速度パターンに基づいて動作する、３）巻取制御部のみを異なる駆動態様で駆動する場合、速度パターンを巻取制御部に対して設定し、しかも速度パターンは、送出制御部の基本速度の切換りに対応して設定されるため、第１の期間では、巻取制御部は、設定された速度パターンに基づいて、送出制御部の切り換わる基本速度の切換りに対応する速度で駆動される。
【００２０】
第１の期間の設定について、主軸の回転速度が変更される期間に、完全に一致させることが理想的であるが、影響のない範囲で精度の粗い設定、すなわち多少のズレがある設定も可能であり、本件発明ではこれら設定される態様も含まれる。
【００２１】
本発明の他の織機の経糸制御方法は、定常運転後の織機の主軸の回転速度が予め複数設定されるとともに、所定の変更期間で主軸の回転速度を、前記設定された一方の回転速度から他方の回転速度に向けて変更する織機に用いられる経糸制御装置であって、前記経糸制御装置は、主軸の回転に同期して服巻ロールを駆動する巻取制御部と、検出された主軸の回転速度をもとに基本速度を発生し、前記基本速度に対し実際の経糸張力の張力偏差を解消する方向に補正した補正結果に従って前記経糸ビームを駆動する送出制御部とを有してなる織機の経糸制御装置において、前記送出制御部は、連続的に検出される主軸の回転速度に基づき、主軸の回転速度に比例する前記基本速度を発生させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によると、織機の主軸の回転速度の切換りの過程で、主軸の回転速度の変更期間における織布巻取量および経糸送り量の差が従来の経糸制御装置に比して減少されるから、これに起因する緯糸密度むら（運転中に発生する織段）をより目立たなくできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
図１は、織機１の概要、特に経糸２の送出動作および織布８の巻取動作に関係する部分を示している。図１で、多数の経糸２は、経糸ビーム３からシート状として送り出され、バックロール４を経て複数の綜絖５および筬６に通され、綜絖５の開口運動によって上下の経糸２により開口７を形成しながら織布８の織前９に達している。
【００２４】
一方、緯糸１０は、上下の経糸２の開口７内に緯入れされた後、筬６の筬打ち運動により織前９に筬打ちされて織布８に織り込まれる。織布８はガイドロール１１、プレスロール１２、服巻ロール１３、プレスロール１４を経て、最終的に布巻ビーム１５に巻き取られる。
【００２５】
綜絖５の開口運動、筬６の筬打ち運動は、織機１の主軸１７の回転と連動している。主軸１７は、主軸モータ１６によって駆動される。主軸１７の回転は、例えば電子ドビー式の開口装置１８により開口運動に変換され、各綜絖５に伝達されるとともに、筬打運動変換装置１９によって筬打ち運動に変換され、筬６に伝達される。
【００２６】
主軸モータ１６は、主軸駆動部２７によって駆動される。経糸制御装置２２の内部の選択信号発生部３０は、詳細は後述するが、主軸角度信号θをもとに回転速度切換信号を発生し、主軸駆動部２７に送る。これに対し、主軸駆動部２７では、回転速度切換信号の入力態様に対応して主軸の回転速度の変更態様が予め設定されており、主軸駆動部２７は、複数設定されている主軸１７の回転速度を一方の回転速度から他方の回転速度に向けて徐々に変更することにより切り換える。製織運転中の主軸１７の回転速度は、予め複数設定されている。
【００２７】
経糸ビーム３および服巻ロール１３は、それぞれ送出モータ２０、巻取モータ２１により駆動される。経糸ビーム３および服巻ロール１３は、両方の回転によって、または一方のみ回転によっても、経糸２および織布８を前後に移動させることができる。例えば主軸１７の回転速度の切り換わり時に、服巻ロール１３のみが巻き取り方向に余計に回転すれば、織布や経糸の張力がその分だけ上昇される結果、経糸２は織布８とともに巻き取り方向（前方）に移動するから、織前９も同じ方向に移動することになる。
【００２８】
送出モータ２０は、経糸制御装置２２の内部の送出制御部２３および駆動部２５によって駆動され、巻取モータ２１は、経糸制御装置２２の内部の巻取制御部２４および駆動部２６によって駆動される。巻取制御部２４は、織機１の主軸１７の回転と同期するように駆動される。一方、主軸１７には、角度検出器２８が連結されており、角度検出器２８の出力としての主軸角度信号θ（いわゆる織機のクランク角度信号）は、直接または間接的に送出制御部２３、巻取制御部２４および主軸駆動部２７に出力される。このため、巻取制御部２４は、主軸角度信号θをもとに織機１の主軸１７の回転と同期するように駆動することができる。なお、主軸角度信号θは、送出制御部２３や主軸駆動部２７にも出力され、それぞれの制御に利用される。
【００２９】
さて、本発明において、主軸駆動部２７には、製織運転中の織機回転数すなわち定常運転後の主軸１７に対する複数の設定回転速度および回転速度の変化勾配などの変更態様に関係するパラメータが、選択信号発生部３０からの回転速度切換信号の入力態様に対応して予め設定されている。このため織機１は、定常運転されてから選択信号発生部３０からの回転速度切換信号の発生により、主軸駆動部２７は、上記パラメータに従って、所定の変更期間で主軸１７の回転速度を一方の回転速度から他方の回転速度に向けて徐々に変更することにより、主軸１７の回転速度を切り換える。一方経糸制御装置２２では、服巻ロール１３および経糸ビーム３をともにモータ駆動するために、服巻ロール１３を駆動する巻取制御部２４と、経糸ビーム３を駆動する送出制御部２３とを含み、通常の駆動態様として、巻取制御部２４は、織機１の回転に同期して服巻ロール１３を駆動し、送出制御部２３は、経糸２の目標張力に対する張力偏差を解消する方向に基本速度を補正して経糸ビーム３を駆動する。
【００３０】
そして、前記のように所定の変更期間で主軸の回転速度を予め設定された一方の回転速度から他方の回転速度に向けて変更する織機において、本発明を具体的に構成する下記実施例１〜５による織機の経糸制御方法は、２つの制御部すなわち送出制御部２３、巻取制御部２４のうち少なくとも一方の制御部には、当該制御部に含まれる上記通常の駆動態様と異なる駆動態様であって、主軸の回転速度を前記変更する主軸１７の回転速度の所定の変更期間において、前記２つの制御部がともに上記通常の駆動態様で動作したと仮定した時の織布巻取量と経糸送出量との差を縮小するための駆動態様が設定される。そして主軸１７の回転速度を前記変更するに際し、前記少なくとも一方の制御部は、少なくとも上記所定の変更期間の一部を含むように定められる第１の期間にわたり、前記設定された異なる駆動態様で一時的に動作することによって、織布巻取量と経糸送出量との差を解消する。
【００３１】
また、以下実施例６による織機の経糸制御方法は、主軸１７の回転に同期して、服巻ロール１３を駆動する巻取制御部２４と、検出された主軸１７の回転速度をもとに基本速度を発生し、この基本速度に対し張力偏差を解消する方向に補正した補正結果に従って経糸ビーム３を駆動する送出制御部２３とを有しており、送出制御部２３によって、連続的に検出される主軸１７の回転速度に基づき、前記基本速度を発生させ、織布巻取量と経糸送出量との差を解消する。
【００３２】
以下に、実施例１〜６による織機の経糸制御方法を具体的に説明する。
【実施例１】
【００３３】
図２は、経糸制御装置２２内の送出制御部２３、駆動部２５、巻取制御部２４、駆動部２６、タイミング信号発生器２９、選択信号発生部３０および主軸駆動部２７などの接続例を示している。
【００３４】
図２において、選択信号発生部３０は、織機１の運転中に、角度検出器２８からの主軸角度信号θを入力して、設定値としての回転数切換開始時期（緯入れピック番号）、制御切換開始時期、制御切換期間などのデータに基づいて指定された時期に回転速度切換信号を発生し、主軸駆動部２７内の速度指令部３１に出力している。速度指令部３１には、設定値として主軸１７の複数の回転速度のほか、回転速度の変更期間での速度変化勾配など主軸１７に対する回転速度の変更態様に関係するパラメータが予め設定されており、速度指令部３１は、指定された回転速度でインバータ３２を駆動し、誘導モータなどの主軸モータ１６を回転させる。
【００３５】
織機１の運転が定常運転後である所定の回転数切換開始時期（所定の緯入れピック番号）に達すると、選択信号発生部３０は、設定値に基づき回転速度切換信号を発生し、速度指令部３１に出力する。このため、速度指令部３１は、上記関係するパラメータにしたがってインバータ３２を駆動して、主軸１７の回転速度を回転速度の変更期間に所定の速度変化勾配で徐々に変更する。
【００３６】
また、巻取制御部２４の巻取ベース速度発生部３３は、設定値としての打込密度（緯糸密度）および主軸角度信号θに基づき主軸１７の回転速度に比例する巻取ベース速度信号を発生し、この巻取ベース速度信号を切換器３４経由でパルス発生部３５に送り、このパルス発生部３５でパルスの駆動量信号（巻取の速度指令）に変換し、サーボアンプとしての駆動部２６の正逆カウンタ３６の加算入力端子に送る。上記の巻取ベース速度信号は、主軸１７の回転速度に比例しているから、これに基づいて駆動される服巻ローラ１３は主軸１７の回転速度の変化に追従して回転することになる。
【００３７】
正逆カウンタ３６は、加算入力端子からの入力パルス数と減算入力端子からの入力パルス数との減算結果であるパルスカウント値に対応する信号を、速度指令として出力して電流発生器３７を駆動し、サーボモータによる巻取モータ２１を織布が巻き取られる方向に回転させる。巻取モータ２１の回転はパルスジェネレータ３８によってパルス信号として検出され、正逆カウンタ３６の減算入力端子に入力されて速度指令として入力されるパルス発生部３５からのパルス信号に対する閉ループ制御系を構成する。またパルスジェネレータ３８からのパルス信号は、電流発生器３７にも入力され、例えばモータ２１の回転角度に対応する電流を発生させる制御に用いられる。このように通常の駆動態様のときに、巻取制御部２４および駆動部２６は、織機１の主軸１７の回転量に追従しながら巻取モータ２１を駆動することになる。
【００３８】
一方、タイミング信号発生器２９は、経糸２の送り出し制御のために、角度検出器２８からの主軸角度信号θを入力して、主軸１７の所定の回転角度例えば回転角度０°の信号および回転角度２０°の信号を発生し、これを送出制御部２３の張力制御部３９および送出ベース速度発生部４０に送っている。
【００３９】
他方、送出制御部２３について、張力制御部３９は、２０°信号の入力時毎に、張力センサ４７からの経糸２の実際の張力信号を入力として、経糸張力を検出するとともに、０°信号の入力時に、主軸１７の１回転中に、２０°毎に検出した計１８回のサンプリング経糸張力の経糸張力値の平均値を算出し、平均値と目標値との偏差量に対し、所定の演算例えばＰＩＤ演算などを行って、張力偏差を解消する方向の補正量を算出し、この補正量を張力制御信号として加算点４８に出力する。なお、張力センサ４７は、図１で例えばバックロール４の支持位置に組み込まれており、その位置に作用する経糸２の合力から経糸２の張力を検出し、実際に検出した張力値の張力信号を張力制御部３９に出力している。また経糸張力平均値を算出するためのサンプリング制御について、主軸角度信号により行うものに限らず、クロック信号により行う形態も考えられる。
【００４０】
張力制御部３９について、好ましくは、主軸１７の回転速度切換り過程では、張力制御を中断し、偏差を補正しないか、あるいは張力制御を無効化し、実質的に作用しないようにすることによって、補正量を抑制する。補正量の抑制によると、後述される異なる駆動態様として行われる速度パターンなどによる送出モータ２０の駆動が張力偏差により打消されずに済む。
【００４１】
また、送出ベース速度発生部４０は、０°信号の入力周期をもとに主軸１７の回転速度を検出するとともに、回転速度の切換信号に対応して記憶する。すなわち、送出ベース速度発生部４０に回転速度の切換信号が入力されると、送出ベース速度発生部４０は、主軸１７の回転速度の記憶情報から対応する回転速度を読出すとともに、打込密度や駆動系のギア比などの設定値に基づき、基本速度（送出ベース速度）を決定し、送出ベース速度信号を加算点４８に出力する。
【００４２】
この結果、加算点４８の出力は、送出ベース速度を経糸２の張力偏差解消方向に補正した送出速度指令となる。この送出速度指令の信号は、切換器４２経由でパルス発生部４３に入り、このパルス発生部４３によってパルスの駆動量信号（送り出しの速度指令）に変換され、サーボアンプとしての駆動部２５の正逆カウンタ４４の加算入力端子に入力される。なお、パルス発生部４３は、巻径信号によって出力（駆動量信号）を補正する。巻径信号は、経糸ビーム３での経糸２の巻径を表し、図１に示すように、適当な巻径センサ４９により検出される。なお、ビームの巻径について、上記したセンサによる直接的な検出に代えて、単位期間当たりのビームの回転量の関係から間接的に求める公知技術を採用してもよい。
【００４３】
正逆カウンタ４４は、速度指令（カウント値）に基づいて電流発生器４５を駆動し、サーボモータによる送出モータ２０を経糸が送り出される方向に回転させる。送出モータ２０の回転は、パルスジェネレータ４６によってパルス信号として検出され、正逆カウンタ４４の減算入力端子に入力されて上記送出制御部と同様の閉ループ制御系を構成し、またパルスジェネレータ４６からのパルス信号は、電流発生器４５にも入力されて上記巻取部分の駆動部２６と同様、入力パルス信号に追従する制御が行われる。このように通常の駆動態様のときに、送出制御部２３および駆動部２５は、送出ベース速度を経糸２の張力偏差で補正された結果に基づいて送出モータ２０を駆動することになる。
【００４４】
送出モータ２０の通常の駆動態様（通常制御）は、上記の通りであるが、これに対して、織機１の運転中において、主軸１７の回転速度の切換（変更）時に、送出モータ２０の制御は、切換器４２によって通常制御から速度パターンに基づく制御に切り換えられる。すなわち選択信号発生部３０は、主軸角度信号θから回転数切換開始時期を検出したときに制御切換信号を速度信号発生部４１に送り、速度信号発生部４１を起動すると同時に、切換器４２を介して速度指令信号発生部４１に切り換える。また制御切換信号は、さらに必要に応じて張力制御部３９にも供給することにより、前記したように送出ベース速度に対する補正動作を抑制あるいは無効化することもできる。
【００４５】
この切り換えにより、速度信号発生部４１の出力としての速度指令信号は、制御切換開始時期から所定の制御切換期間にわたり、加算点４８の出力（張力制御信号−送出ベース速度信号）に代わって、パルス発生部４３に入力される。このため、主軸１７の回転速度の切換（変更）時に、パルス発生部４３は、所定の制御切換期間にわたって、予め設定されている設定値（速度パターン）に従って駆動量信号（速度指令）を発生し、この駆動量信号（速度指令）により駆動部２５を駆動することになる。なお、その後第１の期間が経過した時点で、切換器４２を介して再び送出ベース速度発生部４０に切り換わるとともに上記張力制御の抑制が解除されて通常の駆動にもどる。
【００４６】
図２の具体例によると、巻取制御部２４にも送出制御部と同様の切換器３４が設けられており、点線で示す制御切換信号および速度指令信号を、巻取制御部側の切換器３４に供給することにより、送出制御部と同様に通常と異なる駆動態様で駆動することができる。より詳しくは、主軸１７の回転速度の切換（変更）過程において、送出制御部２３の出力（駆動量信号）と同時に、巻取制御部２４の出力（駆動量信号）も、切換器３４によって、速度パターンに基づく速度信号発生部４１の速度指令信号による制御に切り換え可能な構成となっている。このため、速度信号発生部４１には、送出用速度パターンに基づく速度指令信号と巻取用速度パターンに基づく速度指令信号とが予め設定可能にされる。
【００４７】
しかし、本発明は、主軸１７の回転速度の切換（変更）過程において、送出制御部２３および巻取制御部２４の双方を通常と異なる駆動態様で同時に動作させる態様に限らず、送出制御部２３および巻取制御部２４のうち少なくとも一方のみを通常とは異なる駆動態様で動作させる、すなわち制御切換え信号を、該当するいずれか一方の切換器のみに供給するようにして、例えば送出制御部２３のみを動作させる態様、巻取制御部２４のみを動作させる態様を含むものとする。
【００４８】
図３は、主軸１７の回転速度の切換り過程において、経糸制御装置２２の動作のタイミングチャートを示す。図３の例で、選択信号発生部３０は、主軸角度信号θを入力として主軸１７の回転量１００（緯入れピックのカウント値すなわち緯入れピック番号が１００）になったときに、主軸駆動部２７の速度指令部３１に対し、いままでの回転速度切換信号（回転速度選択信号ｒ１）を回転速度切換信号（回転速度切換信号ｒ２）に切り換える。このとき、速度指令部３１およびインバータ３２は、回転速度切換信号ｒ２で指定された速度変化勾配を有する速度パターンのもとに主軸モータ１６を駆動し、主軸１７の回転速度（ｒｐｍ）を９００から４００に低下させる。この速度切換工程１（主軸１７の速度変更期間）の時間的な長さは設定される速度変化勾配によって決まる。
【００４９】
前記のように巻取制御部２４の巻取ベース速度発生部３３は、設定値としての打込密度（緯糸密度）および主軸角度信号θに基づき巻取ベース速度信号を発生しているが、この巻取ベース速度信号は、主軸１７の回転速度に比例している。このため、巻取制御部２４の出力は、主軸１７の回転速度の変化に追従して速度指令ｖ１１から速度指令ｖ１２へと変わり、巻取モータの回転速度も主軸１７の回転速度の変化に追従することになる。
【００５０】
一方、送出駆動部２３は、主軸１７の回転量９９（緯入れピック番号９９）までは通常の制御（通常の駆動態様）、つまり送出ベース速度（基本速度）を経糸２の張力偏差で補正することによって、駆動量信号（速度指令）を出力している。この間、速度信号発生部４１は、主軸１７の１回転毎に緯入れピック番号を更新しているが、主軸１７の回転量１００（緯入れピック番号１００）になると、選択信号発生部３０からの制御切換信号が出力されるため、送出駆動部２３は、速度信号発生部４０に設定された速度パターンに基づく速度指令信号の駆動量信号（速度指令）を出力する。
【００５１】
すなわち選択信号発生部３０は、主軸角度信号θから回転数切換開始時期を検出し、主軸１７の回転が回転量１００（緯入れピック番号１００）に到達すると、制御切換信号を速度信号発生部４１に送る。この制御切換信号について、第１の期間つまり主軸１７の回転量１０２（緯入れピック番号１０２）に達するまでの間、出力される。この制御切換信号により、速度信号発生部４１を起動させると同時に、切換器４２を制御切換期間（第１の期間）にわたって切り換え、さらに必要に応じて張力制御部３９の動作を抑制あるいは無効化する。
【００５２】
この結果、主軸１７の回転速度の切換（変更）時に、送出モータ２０の制御は、上記出力される制御切換信号により、第１の期間の開始と同時に、切換器４２によって通常制御（張力制御）から速度信号発生部４１による速度パターンに基づく制御に切り換えられ、第１の期間の経過後つまり主軸１７の回転量１０２（緯入れピック番号１０２）に到達すると、切換器４２によって再びもとの通常制御（張力制御）にもどされる。このため、第１の期間では、経糸ビーム３は経糸２の張力に関係なく予め設定された速度パターンに基づいて回転することになる。
【００５３】
第１の期間中の速度パターンは、速度切換工程１の切換期間（主軸１７の速度変更期間）における織布８の巻取量と経糸２の送出量との差を縮小し、織布８の巻取量と経糸２の送出量とを可能な限り等しくすべく設定されるが、この例によると丸付き数字１のように、通常制御のときの速度指令ｖ２１をとし、かつ速度指令ｖ２１から速度指令ｖ２２に減速するときの勾配も主軸１７の回転速度の変化態様、換言すれば巻取モータ２１の減速時の勾配とほぼ同じとなるように設定される。
【００５４】
既述のように、速度パターンの設定に際して作業者は、速度パターンの元になるパラメータとしての制御切換開始時期、制御切換期間、主軸速度の変更量などを図示しない設定器により速度信号発生部４１に入力し、速度信号発生部４１の内部で自動的に作成させる。なお、速度パターンは、丸付き数字１のような一定の傾きの直線に限らず、各種の曲線、あるいは図３の丸付き数字２のようにステップ差の異なる多段の階段状、または丸付き数字３のように１段の階段状として設定することもできる。
【００５５】
既に明らかなように、主軸１７の回転速度の切り換え時の速度パターンに基づく制御は、送出制御部２３のみに限らず、図２で点線に示すように、さらに巻取制御部２４についても行うこともできる。巻取制御部２４についての速度パターンに基づく制御で、速度パターンは、送出、巻取ともに同様のパターンを用いればよく、双方の速度を同様に変化させるとき、速度パターンの設定態様は、主軸１７の回転速度の変化を考慮しない設定、例えば直線変化、階段状変化、各種の曲線による切換のいずれも考えられる。
【００５６】
なお、服巻ロール１３の駆動形態について、モータ駆動に限らず、主軸１７の回転により機械的に駆動する構成としてもよい。機械的な巻取駆動では、巻取制御部２４や、巻取モータ２１は不要となるが、そのような場合には、前記した送出制御部により、上記した異なる駆動が実現される。
【実施例２】
【００５７】
図４は、実施例２による経糸制御装置２２の動作タイミングチャートを示している。実施例２は、図２の経糸制御装置２２の構成を利用しながら、主軸１７の回転速度の切換（変更）過程において、送出制御部２３の制御を上記した速度パターンに基づく制御に切換える制御を実行しないで従来どおりの通常の制御を行うとともに、巻取制御部２４の制御を通常の制御（ベース速度による制御）から速度パターンに基づく制御に切換えることにより、巻取モータ２１の回転速度を例えば図３の丸付き数字２の速度パターンに基づいて、服巻ロール１３を駆動する例である。
【００５８】
実施例２は、巻取制御部２４の速度パターンを、主軸１７の回転速度の変更期間における通常の制御下での送出ベース速度（切換り）に対応して設定し、上記動作することにより、回転速度の変更期間における織布８の巻取量と経糸２の送出量との差を縮小するように服巻ロール１３を駆動する。この制御の場合、図２での送出制御部２３の切換器４２、それに供給する信号を省略した構成とする。
【００５９】
以上の実施例１および実施例２は、以下のように変形して実施することもできる。第１の期間（速度パターン制御の期間）は、図３および図４の設定例以外に、図４の下方に例示するように、丸付き数字１のように、その始点を主軸１７の回転速度の変更期間である速度切換工程１内の後半期間である１ピックの期間の途中より、速度切換工程１が終了した当該ピックの次のピックまでの期間として、丸付き数字２、３のように速度切換工程１内でその期間よりも短く完全に１ピック内の期間として、丸付き数字４のように速度切換工程１内の最初のピックから次のピックまでの期間として、さらに、丸付き数字５のように速度切換工程１より前のピックから速度切換工程１内のピックの途中までの期間として設定することもできる。
【００６０】
主軸１７の回転速度の変更期間（速度切換工程１）の長さは、具体的には、数ピック（５ピック）以下、実際には１〜２ピック程度に設定される。これに対し、回転速度の変更期間に入ってからの最初の筬打ちタイミングまでに、経糸送り量と織布巻取量が均衡する方向に経糸走行部材（経糸ビーム３、服巻ロール１３）を駆動することで従来の駆動に比べて経糸張力の変化が小さくなるようにすれば、緯糸密度むらは、従来技術に比べてより目立たなくなる。主軸１７の回転速度の変更期間（速度切換工程１）が複数ピックにわたる場合、本発明の解決課題の緯糸密度むらに影響する筬打ちは複数回となるが、緯糸密度むらへの影響度合い（重み）を考えるなら、回転速度の変更期間内における最初の筬打ち、次回以降の筬打ちの順になるため、このような補正動作は、最初の筬打ち時よりも前の時点より開始することが好ましい。
【００６１】
従って、第１の期間は、主軸１７の変更期間の一部を含むようにし、しかもその始点が最初の筬打ちタイミングよりも前であればよく、具体的には第１の期間を丸付き数字２から５のように設定すればよい。また第１の期間の終点について、回転速度の変更期間が終了して、筬打ち時点以降も補正動作を続けることは得策でない。例えば経糸送出制御で、速度パターンによる制御、換言すれば張力制御されない状態が長く続くことは張力制御の観点から好ましくない。このため、第１の期間の終点について、上記主軸１７の回転速度変更期間を終了してから次の筬打ちタイミングよりも前に定めることが望ましく、具体的には第１の期間を丸付き数字１から５のように設定すればよい。
【００６２】
なお、図４の下方に例示するように、丸付き数字２〜４では、従来に比べ、最初の筬打ち時までに送り量の差の大半部分の解消を期待でき、丸付き数字１では、複数回筬打ちされることにより正規の密度になることを考えれば、最初の筬打ち時における送り量の差が少なくとも解消する方向になるので効果が期待でき、さらに丸付き数字５では、経糸２や織布８に弾性があるため、織前９に伝わるまでの遅れ時間を考慮して制御動作を先行させることが好ましいときに有効である。
【００６３】
速度パターン（速度量）について、通常の駆動態様に比べ、織布８の巻取量と経糸送出量のずれを減少させるものもふくまれる。例えば、実施例１を例とすれば、送出制御部２３に対する速度パターンを、主軸１７の回転速度の変更量、すなわち巻取モータ２１の回転量に一致させることが理想的である。しかし、実際には、経糸２や織布８が有する弾性も影響するため、織物種類によっては、設定速度の精度が多少粗く、完全に一致しなくても大きな問題にならない。
【実施例３】
【００６４】
図５は実施例３による送出制御部２３の構成を示しており、また図６は動作のタイミングチャートを示している。実施例３は、図２の送出制御部２３の構成から速度信号発生部４１および切換器４２を除き、それらの代わりに図５のように加算点４８とパルス発生器４３との間に補正部５０を介在させた例であり、上記第１の期間では、発生される送出ベース速度に対し予め設定される補正率を介して補正することにより、通常と異なる駆動態様を実現する例である。
【００６５】
補正部５０は、張力制御部３９からの速度指令（速度指令値）を入力として、設定値（補正係数αや補正期間ｔ）および制御切換信号（補正開始タイミング信号）を入力として速度指令値に補正係数αを乗じて補正し、補正した速度指令値を出力を発生し、パルス発生器４３に出力する。この補正係数αは、第１の期間の始点から終点までの期間にわたって徐々に変化されるように予め設定されている。
【００６６】
図６のように、主軸１７の回転速度が変更されない期間（定速期間）において、補正部５０は、補正係数α＝１に設定しているため、主軸１７の回転速度の変更前の速度指令ｖ１１および主軸１７の回転速度の変更後の速度指令ｖ１２は補正されない。しかし、主軸１７の回転速度が変更される第１の期間に入り、制御切換信号（補正開始タイミング信号）が補正部５０に入力されると、補正部５０は、切換り後の速度（速度指令ｖ１２）を基準とし、その基準速度に経時的に変化する補正係数α乗じて、速度指令ｖ＝α×ｖ１２を算出する。
【００６７】
経時的に変化する補正係数α（α≠０）は、α＝ｆ（ｔ）として表されるが、図示例では速度指令ｖ１１＞速度指令ｖ１２のため、一例として３．５から１．０へと順次連続的に小さくなるように変化している。このため、速度指令ｖは、第１の期間の初期に折れ線的に連続し、これ以後次第に減少して、第１の期間の終期に速度指令ｖ２に折れ線的に連続する。
【００６８】
なお、第１の期間において、補正係数αを連続的に変化させないで、段階的に変化させることもできる。補正された速度指令が出力される時間周期であるサンプリング時間ｔ１が多少粗くとも、送出モータ２０の回転はほぼ滑らかに変化するから実用状大きな問題にならない。
【実施例４】
【００６９】
図７は、実施例４による送出制御部２３の構成を示しており、また図８は動作のタイミングチャートを示している。実施例４は、図２の構成を利用しながら、図２の送出制御部２３の構成から速度信号発生部４１および切換器４２を除き、それらの代わりに図７のように加算点４８に、主軸の回転速度に対応する特別な送出ベース速度発生部５５を接続した例である。
【００７０】
送出ベース速度発生部５５は、複数のベース速度発生回路５１、５２、５３とこれらの出力信号を選択的に出力する切換器５４とで構成されており、それぞれのベース速度発生回路５１、５２、５３は、主軸１７の回転速度選択信号毎に設けられる。第１のベース速度発生回路５１および第２の送出ベース速度発生回路５２は、定速回転用であり、主軸１７の回転速度の変更前および変更後に対応する一定速度のベース速度（基本速度）をそれぞれ発生する。また第３のベース速度発生回路５３は、主軸回転速度の変更期間に対応して定められる第１の期間にわたって送出ベース速度を変更前の速度から変更後の速度に移行させるための過渡回転用であり、この期間において主軸回転角度信号θの入力周期をもとに検出した主軸１７の回転速度に基づきベース速度（基本速度）を発生する。
【００７１】
図８のように、主軸１７の定速回転の期間には、選択信号発生部３０および切換器５４は、緯入れピック番号が９９までの期間では第１のベース速度発生回路５１を選択し、また第１の期間経過後（緯入れピック番号が１０１である期間の途中以降）では第２のベース速度発生回路５２を選択する。第１のベース速度発生回路５１は速度指令ｖ１１を発生し、また、第２のベース速度発生回路５２は速度指令ｖ１２を発生するため、これらの速度指令ｖ１１、ｖ１２は送出ベース速度信号として各期間ごとに加算点４８に出力される。
【００７２】
主軸１７の回転速度に切換りに対する第１の期間には、選択信号発生部３０および切換器５４は、第１の期間にわたり過渡回転用の第３のベース速度発生回路５３を選択する。このとき、第３のベース速度発生回路５３は検出した主軸１７の回転速度の変化に対応する送出ベース速度信号をサンプリング時間ｔ１毎に発生するように動作することにより、変更期間における織布巻取量と経糸送出量との差を縮小するように経糸ビーム３を駆動する。
【実施例５】
【００７３】
図９は、実施例５による送出制御部２３の構成を示しており、また図１０は動作のタイミングチャートを示している。図９のように、送出制御部２３の構成は、図７とほぼ同様であり、送出ベース速度発生部５６は、第１のベース速度発生回路５７、第２のベース速度発生回路５８と切換器５９とで構成されている。なお、この実施例は、主軸の回転速度の変更期間に対し送出制御部の基本速度を、予め設定した遅延時間により遅延させて切り換えることで、前記異なる駆動態様を実現する例である。
【００７４】
図９，図１０のように、第１のベース速度発生回路５７は、定速回転用であり、速度切換工程１（速度変更期間）の前後で送出モータ２０に対して速度指令ｖ１１、ｖ１２を発生している。速度切換工程１に入ると、選択信号発生部３０は、制御切換信号を発生して切換器５９を操作して、第１のベース速度発生回路５７の速度指令ｖ１１を第２のベース速度発生回路５８の速度指令ｖ１２に切り換えるが、この切り換えのタイミングは、主軸速度選択信号（回転速度切換信号）の発生時点から遅延時間ｔ２となっている。
【００７５】
この遅延時間ｔ２は、変更期間における織布巻取量と経糸送出量との差を縮小できるように予め設定される。このため、送出ベース速度発生部５６が主軸速度選択信号（回転速度切換信号の発生時点から遅延時間ｔ２の時点で速度指令ｖ１１を速度指令ｖ１２に切り換えると、変更期間における織布巻取量と経糸送出量との差が縮小される。遅延時間ｔ２は最適には、図示斜線領域が同じ面積になるように設定する。なお、遅延時間ｔ２の設定精度が多少粗くても 大きな問題にはならない。
【実施例６】
【００７６】
図１１は、実施例６による送出制御部２３の構成を示している。図１１のように、送出制御部２３は、切換器４２、５４、５９や補正部５０を用いないで、１つの送出ベース速度発生部６０によって、主軸１７の回転速度に比例する送出ベース速度信号を出力し、加算点４８に出力する例である。
【００７７】
すなわち、送出ベース速度発生部６０は、ベース速度の更新を所定の主軸角度（０°）通過時毎に、角度検出器２８の出力を入力とし、設定値（緯糸打込密度）に基づいて主軸１７の回転速度に比例する送出ベース速度信号を発生しているが、第１の期間（主軸１７の速度変更期間）に入ると、角度信号の入力時例えば１°毎に主軸１７の回転速度に比例する送出ベース速度信号を発生することによって、主軸１７の回転に同期し、かつその回転速度に比例する送出ベース速度信号を発生する。この結果、送出モータ２０の回転速度は主軸１７の回転速度に追従する。
【００７８】
このようにして、送出制御部２３は、検出された主軸１７の回転速度をもとに送出ベース速度信号（基本速度の信号）を発生し、前記基本速度に対し張力偏差を解消する方向に補正した補正結果に従って経糸ビーム３を駆動することなる。なお、送出ベース速度信号の大きさは、送出ベース速度発生部６０の内部の係数の設定により任意に設定できる。
【００７９】
ちなみに、経糸ビーム３は、送出モータ２０でなく、主軸１７の回転を経糸ビーム３に伝達する機械駆動装置でもよい。経糸ビーム３が機械駆動装置によって駆動される場合に、送出制御部２３は、連続的に検出される主軸１７の回転速度に基づき、機械駆動装置の回転伝達比を調整することになる。このことから巻取駆動は、電動駆動にかぎらず、機械駆動される形態も含まれる。より具体的には、巻取制御部２４は、織機主軸の回転運動を駆動源とし服巻ロールを所定の比率で機械的に減速駆動するように構成されるのに対し、送出制御部は、上記したように、前記織機主軸の回転速度の切換りに対応して、送出ベース速度が切り換わる、経糸制御装置も本件発明に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
以上のすべての実施例において、送出制御部２３、巻取制御部２４、選択信号発生部３０等の内部構成は、図示例に限定されない。各制御部（送出制御部２３、巻取制御部２４）を別体の回路で構成する代わりに、一体化した回路構成も可能である。また、各部の制御は、ハードウエア回路による処理に代えて、コンピュータとソフトウエアとにより処理する構成も可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明に係る方法を実施するための織機、特に経糸経路の側面図である。
【図２】本発明の実施例１および実施例２による経糸制御装置のブロック線図である。
【図３】本発明の実施例１による動作のタイミングチャート図である。
【図４】本発明の実施例２による動作のタイミングチャート図である。
【図５】本発明の実施例３による経糸制御装置中の送出制御部のブロック線図である。
【図６】本発明の実施例３による動作のタイミングチャート図である。
【図７】本発明の実施例４による経糸制御装置中の送出制御部のブロック線図である。
【図８】本発明の実施例４による動作のタイミングチャート図である。
【図９】本発明の実施例５による経糸制御装置中の送出制御部のブロック線図である。
【図１０】本発明の実施例５による動作のタイミングチャート図である。
【図１１】本発明の実施例６による経糸制御装置中の送出制御部のブロック線図である。
【符号の説明】
【００８２】
１ 織機
２ 経糸
３ 経糸ビーム
４ バックロール
５ 綜絖
６ 筬
７ 開口
８ 織布
９ 織前
１０ 緯糸
１１ ガイドロール
１２ プレスロール
１３ 服巻ロール
１４ プレスロール
１５ 布巻ビーム
１６ 主軸モータ
１７ 主軸
１８ 開口装置
１９ 筬打運動変換装置
２０ 送出モータ
２１ 巻取モータ
２２ 経糸制御装置
２３ 送出制御部
２４ 巻取制御部
２５ 駆動部
２６ 駆動部
２７ 主軸駆動部
２８ 角度検出器
２９ タイミング信号発生器
３０ 選択信号発生部
３１ 速度指令部
３２ インバータ
３３ 巻取ベース速度発生部
３４ 切換器
３５ パルス発生部
３６ 正逆カウンタ
３７ 電流発生部
３８ パルスジェネレータ
３９ 張力制御部
４０ 送出ベース速度発生部
４１ 速度信号発生部
４２ 切換器
４３ パルス発生部
４４ 正逆カウンタ
４５ 電流発生器
４６ パルスジェネレータ
４７ 張力センサ
４８ 加算点
４９ 巻径センサ
５０ 補正部
５１ 第１のベース速度発生回路
５２ 第２のベース速度発生回路
５３ 第３のベース速度発生回路
５４ 切換器
５５ 送出ベース速度発生部
５６ 送出ベース速度発生部
５７ 第１のベース速度発生回路
５８ 第２のベース速度発生回路
５９ 切換器
６０ ベース速度発生部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、定常運転後の織機の主軸の回転速度が予め複数設定されるとともに、織機の製織運転中に、緯入れピック番号の更新にともなって、織機の主軸の回転速度を製織の途中で前記設定された一方の回転速度から他方の回転速度に向けて変更する形式の織機において、定常運転後の主軸の回転速度が変更される期間における織布巻取量と経糸送出量との差異に起因する緯糸密度むらをより目立たなくする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１および特許文献２などは、織機の経糸制御装置を開示している。その織機の経糸制御装置は、織機クランク軸（織機主軸）に対して同期状態で所定の比率で運転する巻取モータにより服巻ロールを駆動する巻取制御装置と、クランク軸の回転信号をもとに織機の回転数を検出し、基本速度を求める一方、上記基本速度に対し経糸張力の偏差に基づき張力偏差を解消する方向に補正された速度信号に従って駆動する送出モータにより経糸ビームを駆動する送出制御装置とを有する。
【０００３】
送出制御装置について、より詳しくは張力偏差を解消する方向の補正量Ｍｐを出力するＰＩ（比例積分）演算器と、設定された打込密度と検出された織機の回転速度、経糸ビームの巻径および緯糸打込密度とに基づいて基本速度Ｎｏを算出するとともに、基本速度Ｎｏに対して補正量Ｍｐにより補正した速度指令Ｎを出力する速度演算器とで構成され、速度演算器から出力される信号に基づき送出モータを駆動する。
【０００４】
また、送出制御装置は、織機の運転速度の選択信号に対応して基本速度を予め出力する。運転速度信号の切換り時には、送出制御装置は、選択信号に対応する基本速度に切り換えて経糸ビームを駆動する。
【０００５】
また、特許文献３は、近年の高付加価値織物に対する生産性向上のための技術として選択緯糸の切換りに対応して、織機の運転速度を変更する技術「織機の運転回転数制御装置」を開示している。より詳しくは、その織機の運転回転数制御装置は、飛走特性の異なる複数の緯糸を選択的に緯入れする多色緯入れ織機で、選択緯糸の種別に対応する織機の許容最高回転速度を緯入れピック番号毎に予め記憶しておき、製織運転中、緯入れピック番号の更新によって飛走特性の異なる緯糸へ切り換える時には、織機の運転速度（すなわち主軸の回転速度）を前記切り換り後の糸種に対応する前記許容回転速度で運転する。
【特許文献１】特開平８−２４６２９９号公報
【特許文献２】特開昭６２−２６３３７４号公報
【特許文献３】特開平５−７８９５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記の特許文献１、２、３の技術によると、織機の運転速度が切り換わる度に、緯糸密度むらが発生するという問題がある。しかし、これを有効に解消する技術は、これまで知られていない。本発明者の研究によれば、緯糸密度むらの発生原因は、巻取制御装置および送出制御装置の制御形態が相違することに起因しており、選択緯糸の切換りにより織機の運転速度が切り換わる際の運転速度の変更期間において、織布巻取量と経糸送り量と違うことが原因であることを突き止めた。
【０００７】
具体的に記載すると、巻取制御装置では、織機の回転に同期して駆動されるため織機の運転速度の切換りに対し、主軸の回転速度が一方の設定速度から他方の設定回転速度に変更されるまでの間においても、主軸の回転速度に正確に追従して駆動される。これに対し、送出制御装置では、基本速度の更新が数ピック毎になされ、しかも送出制御装置では、織機の運転速度の切換信号により基本速度が直ちに最終の主軸回転速度に対応する値に切換ることになる。このような事情から、織機の運転速度の切換り時における織布の巻取速度の変化に対し、経糸送出速度がより前の時点で変更されることになる。
【０００８】
例えば、織機の運転速度が、高い速度から低い速度に切り換わる際、織機運転速度の変更期間では、巻取速度は、織機の運転速度（主軸の回転速度）の低下に同期して徐々に低下するのに対し、送出制御装置の送出速度は、瞬時的に低下してしまい、この期間における経糸送出量が不足することになる。この結果、経糸張力が上昇して、織前位置が織機後方向（経糸送出側）に移動することになって、緯糸密度が密になる（厚段）現象が発生する。逆に、回転速度が低い速度から高い速度に切り換わるとき、前記と全く逆の現象が発生する。
【０００９】
このような問題は、運転速度選択信号により基本速度を切換えしない、すなわち単一の基本速度に対し張力偏差を解消するように補正する形式の経糸送出装置では、これとは全く逆の現象が発生する。例えば、織機の運転速度が高い速度から低い速度に切り換わることを一例とすれば、送出制御装置では、張力制御の結果補正量が変更されて速度指令が低く抑制されるまでは、運転速度に切換り前の高い速度で経糸が過剰に送り出されることになって緯糸密度が粗になる（薄段）現象が発生する。
【００１０】
本発明の目的は、織機の製織運転中に、緯入れピック番号の更新にともなって織機の主軸の回転速度を製織の途中で前記設定された一方の回転速度から他方の回転速度に向けて変更する形式の織機で、従来発生していた不都合、すなわち主軸の回転速度が変更される期間における経糸走行部材、具体的には服巻ロールの織布巻取量と経糸ビームの経糸送出量との差異に起因する緯糸密度むらを、より目立たなくすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題および目的のもとに、本発明は、服巻ロールを駆動する巻取制御部と、経糸張力偏差を解消する方向に基本速度を補正して経糸ビームを駆動する送出制御部とからなる経糸制御装置において、織機の主軸の回転速度の変更期間で主軸（１７）の回転速度を、前記設定された一方の回転速度から他方の回転速度に向けて変更する際に、前記２つの制御部（巻取制御部および送出制御部）のうち少なくとも一方の制御部を、織布巻取量と経糸送出量との差異に起因する緯糸密度むらをより目立たなくするために、通常の駆動態様と異なる駆動態様に基づいて一時的に動作させている。
【００１２】
具体的には、本発明の織機の経糸制御方法は、定常運転後の織機の主軸の回転速度が予め複数設定されるとともに、所定の変更期間で主軸の回転速度を、前記設定された一方の回転速度から他方の回転速度に向けて変更する織機に用いられる経糸制御装置であって、この経糸制御装置は、服巻ロールを駆動する巻取制御部と、経糸ビームを駆動する送出制御部とを含み、通常の駆動態様として、前記巻取制御部は、織機の回転に同期して服巻ロールを駆動し、前記送出制御部は、経糸の目標張力に対する張力偏差を解消する方向に基本速度を補正して経糸ビームを駆動する。特に、２つの制御部（巻取制御部および送出制御部）のうち少なくとも一方の制御部には、当該制御部に含まれる上記通常の駆動態様と異なる駆動態様であって、主軸の回転速度を前記変更する上記所定の変更期間において前記２つの制御部がともに上記通常の駆動態様で動作したと仮定した時の織布巻取量と経糸送出量との差が縮小される駆動態様が設定され、主軸の回転速度を前記変更するに際し、前記少なくとも一方の制御部は、少なくとも上記所定の変更期間の一部を含むように定められる第１の期間にわたり、前記設定された異なる駆動態様で一時的に動作することを特徴とする。
【００１３】
本発明の経糸制御装置の送出制御部は、主軸の回転速度に基づく基本速度に対し、目標経糸張力に対する張力偏差に基づき前記張力偏差を解消する方向に補正する形式の装置で、主軸の回転速度を前記変更するに際し、主軸の回転速度の切換信号に対応して基本速度を主軸の回転速度に基づく速度に切り換える装置に適用することができる。
【００１４】
主軸の回転速度を前記変更する際に異なる駆動態様を実現するための具体的な構成について、以下４つの形態が考えられる。
【００１５】
１）当該制御部には、第１の期間のみ設定速度パターンによる駆動とするために、主軸の回転速度の変更期間に対応して定められる第１の期間にわたり速度パターンを設定するとともに、前記主軸の回転速度を前記変更するに際し、当該制御部は、前記第１の期間では前記設定された速度パターンに基づいて動作する。なお、異なる駆動態様を実現するために用いられる速度パターンは、主軸の回転速度を前記変更する上記所定の変更期間において前記２つの制御部がともに通常の駆動態様で動作したと仮定した時の織布巻取量と経糸送出量との差が縮小されるように設定される。また好ましくは、主軸の回転速度の変更期間の一部を少なくとも含むように定められる第１の期間の始点が、前記主軸の回転速度の変更期間における最初の筬打ち時点よりも前となるように設定される。
【００１６】
２）第１の期間のみ速度指令に対する補正のために、当該制御部は、さらに出力される速度指令信号を補正する補正部を備える。主軸の回転速度の変更期間に対応して定められる第１の期間にわたり通常と異なる補正率を設定するとともに、前記主軸の回転速度の切換りに際し、当該制御部は、前記第１の期間では前記異なる補正率に基づき補正した速度で動作する。なお、異なる駆動態様を実現する際に用いられる第１の期間における補正率（補正パターン）は、上記した２つの制御部がともに通常の駆動態様で動作したと仮定した時の織布巻取量と経糸送出量との差が縮小されるように予め設定される。
【００１７】
３）第１の期間のみ主軸速度に同期駆動するために、送出制御部では、基本速度を検出された織機主軸の回転速度に基づいて出力する期間（つまり回転速度を変更する期間）と、つまり実際の織機主軸の回転速度とは関係なく先に出力された基本速度をそのまま出力する期間（つまり回転速度を変更しない期間）とを交互に発生させ、これらの期間に対応する駆動を行うことで、前記異なる駆動態様として動作可能に構成する。なお、回転速度が変更される期間には、検出された主軸の回転速度に対応して基本速度を変更して動作する。
【００１８】
４）送出制御部を備えた経糸制御装置で、基本速度の切換タイミングを操作することで、前記異なる駆動態様を実現可能に構成する。異なる駆動態様を実現するために用いられる送出制御部の基本速度の切換え時期は、前記主軸の回転速度の変更期間中における織布巻取量と経糸送出量との差が縮小されるように予め設定され、主軸の回転速度の切換りに際し、前記送出制御部は、前記変更期間中に定められる切換り時期に達することにより、基本速度を切換えるように動作する。より具体的には、前記送出制御部には、前記異なる駆動態様として、主軸の回転速度の切換り信号が入力されてから切換り後に対応する基本速度に切り換えるまでの遅延期間が予め設定されており、前記主軸の回転速度の切換りに際し、前記送出制御部は、前記切換り信号が入力されて前記遅延期間を経過したことにより、前記基本速度を切換り後に対応をする値に切り換えて動作する。遅延期間は、時間、主軸角度のいずれを尺度としてもよい。なお、基本速度の切換り時期は、前記回転速度の変更期間内であって、前記前記回転速度の変更期間における最初の筬打ち時点よりも前となるように、かつ第１の期間の終点は、前記回転速度の変更期間が終了してから次の筬打ち時点よりも前となるように設定する。
【００１９】
巻取制御部について、織機の主軸による機械駆動される形態、主軸の回転信号に同期して電動駆動される形態のいずれも考えられ、上記異なる駆動態様をさせる制御部について、例えば上記速度パターンによる駆動の場合を一例とすれば、以下形態が考えられる。巻取制御部が機械駆動の場合、送出制御部のみを異なる駆動態様で駆動可能に構成すればよく、上記速度パターンを送出制御部に対して設定し、第１の期間では、送出制御部は主軸の速度変更パターンに基づいて動作する。これに対し、巻取制御部が電動駆動の場合について、１）送出制御部のみを異なる駆動態様で駆動する場合では、上記速度パターンを送出駆動部に対して設定し、第１の期間では、送出制御部は主軸の速度変更パターンあるいは巻取制御部の速度変更パターン、換言すれば主軸の回転速度の変更態様に対応して設定された速度パターンに基づいて駆動する、２）送出制御部と巻取制御部の双方を異なる駆動態様で駆動するとき、上記速度パターンを送出制御部と巻取制御部の双方に対して設定し、第１の期間では、送出制御部および巻取制御部の双方は、ともに同じ速度パターンに基づいて動作する、３）巻取制御部のみを異なる駆動態様で駆動する場合、速度パターンを巻取制御部に対して設定し、しかも速度パターンは、送出制御部の基本速度の切換りに対応して設定されるため、第１の期間では、巻取制御部は、設定された速度パターンに基づいて、送出制御部の切り換わる基本速度の切換りに対応する速度で駆動される。
【００２０】
第１の期間の設定について、主軸の回転速度が変更される期間に、完全に一致させることが理想的であるが、影響のない範囲で精度の粗い設定、すなわち多少のズレがある設定も可能であり、本件発明ではこれら設定される態様も含まれる。
【００２１】
本発明の他の織機の経糸制御方法は、定常運転後の織機の主軸の回転速度が予め複数設定されるとともに、所定の変更期間で主軸の回転速度を、前記設定された一方の回転速度から他方の回転速度に向けて変更する織機に用いられる経糸制御装置であって、前記経糸制御装置は、主軸の回転に同期して服巻ロールを駆動する巻取制御部と、検出された主軸の回転速度をもとに基本速度を発生し、前記基本速度に対し実際の経糸張力の張力偏差を解消する方向に補正した補正結果に従って前記経糸ビームを駆動する送出制御部とを有してなる織機の経糸制御装置において、前記送出制御部は、連続的に検出される主軸の回転速度に基づき、主軸の回転速度に比例する前記基本速度を発生させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によると、織機の主軸の回転速度の切換りの過程で、主軸の回転速度の変更期間における織布巻取量および経糸送り量の差が従来の経糸制御装置に比して減少されるから、これに起因する緯糸密度むら（運転中に発生する織段）をより目立たなくできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
図１は、織機１の概要、特に経糸２の送出動作および織布８の巻取動作に関係する部分を示している。図１で、多数の経糸２は、経糸ビーム３からシート状として送り出され、バックロール４を経て複数の綜絖５および筬６に通され、綜絖５の開口運動によって上下の経糸２により開口７を形成しながら織布８の織前９に達している。
【００２４】
一方、緯糸１０は、上下の経糸２の開口７内に緯入れされた後、筬６の筬打ち運動により織前９に筬打ちされて織布８に織り込まれる。織布８はガイドロール１１、プレスロール１２、服巻ロール１３、プレスロール１４を経て、最終的に布巻ビーム１５に巻き取られる。
【００２５】
綜絖５の開口運動、筬６の筬打ち運動は、織機１の主軸１７の回転と連動している。主軸１７は、主軸モータ１６によって駆動される。主軸１７の回転は、例えば電子ドビー式の開口装置１８により開口運動に変換され、各綜絖５に伝達されるとともに、筬打運動変換装置１９によって筬打ち運動に変換され、筬６に伝達される。
【００２６】
主軸モータ１６は、主軸駆動部２７によって駆動される。経糸制御装置２２の内部の選択信号発生部３０は、詳細は後述するが、主軸角度信号θをもとに回転速度切換信号を発生し、主軸駆動部２７に送る。これに対し、主軸駆動部２７では、回転速度切換信号の入力態様に対応して主軸の回転速度の変更態様が予め設定されており、主軸駆動部２７は、複数設定されている主軸１７の回転速度を一方の回転速度から他方の回転速度に向けて徐々に変更することにより切り換える。製織運転中の主軸１７の回転速度は、予め複数設定されている。
【００２７】
経糸ビーム３および服巻ロール１３は、それぞれ送出モータ２０、巻取モータ２１により駆動される。経糸ビーム３および服巻ロール１３は、両方の回転によって、または一方のみ回転によっても、経糸２および織布８を前後に移動させることができる。例えば主軸１７の回転速度の切り換わり時に、服巻ロール１３のみが巻き取り方向に余計に回転すれば、織布や経糸の張力がその分だけ上昇される結果、経糸２は織布８とともに巻き取り方向（前方）に移動するから、織前９も同じ方向に移動することになる。
【００２８】
送出モータ２０は、経糸制御装置２２の内部の送出制御部２３および駆動部２５によって駆動され、巻取モータ２１は、経糸制御装置２２の内部の巻取制御部２４および駆動部２６によって駆動される。巻取制御部２４は、織機１の主軸１７の回転と同期するように駆動される。一方、主軸１７には、角度検出器２８が連結されており、角度検出器２８の出力としての主軸角度信号θ（いわゆる織機のクランク角度信号）は、直接または間接的に送出制御部２３、巻取制御部２４および主軸駆動部２７に出力される。このため、巻取制御部２４は、主軸角度信号θをもとに織機１の主軸１７の回転と同期するように駆動することができる。なお、主軸角度信号θは、送出制御部２３や主軸駆動部２７にも出力され、それぞれの制御に利用される。
【００２９】
さて、本発明において、主軸駆動部２７には、製織運転中の織機回転数すなわち定常運転後の主軸１７に対する複数の設定回転速度および回転速度の変化勾配などの変更態様に関係するパラメータが、選択信号発生部３０からの回転速度切換信号の入力態様に対応して予め設定されている。このため織機１は、定常運転されてから選択信号発生部３０からの回転速度切換信号の発生により、主軸駆動部２７は、上記パラメータに従って、所定の変更期間で主軸１７の回転速度を一方の回転速度から他方の回転速度に向けて徐々に変更することにより、主軸１７の回転速度を切り換える。一方経糸制御装置２２では、服巻ロール１３および経糸ビーム３をともにモータ駆動するために、服巻ロール１３を駆動する巻取制御部２４と、経糸ビーム３を駆動する送出制御部２３とを含み、通常の駆動態様として、巻取制御部２４は、織機１の回転に同期して服巻ロール１３を駆動し、送出制御部２３は、経糸２の目標張力に対する張力偏差を解消する方向に基本速度を補正して経糸ビーム３を駆動する。
【００３０】
そして、前記のように所定の変更期間で主軸の回転速度を予め設定された一方の回転速度から他方の回転速度に向けて変更する織機において、本発明を具体的に構成する下記実施例１〜５による織機の経糸制御方法は、２つの制御部すなわち送出制御部２３、巻取制御部２４のうち少なくとも一方の制御部には、当該制御部に含まれる上記通常の駆動態様と異なる駆動態様であって、主軸の回転速度を前記変更する主軸１７の回転速度の所定の変更期間において、前記２つの制御部がともに上記通常の駆動態様で動作したと仮定した時の織布巻取量と経糸送出量との差を縮小するための駆動態様が設定される。そして主軸１７の回転速度を前記変更するに際し、前記少なくとも一方の制御部は、少なくとも上記所定の変更期間の一部を含むように定められる第１の期間にわたり、前記設定された異なる駆動態様で一時的に動作することによって、織布巻取量と経糸送出量との差を解消する。
【００３１】
また、以下実施例６による織機の経糸制御方法は、主軸１７の回転に同期して、服巻ロール１３を駆動する巻取制御部２４と、検出された主軸１７の回転速度をもとに基本速度を発生し、この基本速度に対し張力偏差を解消する方向に補正した補正結果に従って経糸ビーム３を駆動する送出制御部２３とを有しており、送出制御部２３によって、連続的に検出される主軸１７の回転速度に基づき、前記基本速度を発生させ、織布巻取量と経糸送出量との差を解消する。
【００３２】
以下に、実施例１〜６による織機の経糸制御方法を具体的に説明する。
【実施例１】
【００３３】
図２は、経糸制御装置２２内の送出制御部２３、駆動部２５、巻取制御部２４、駆動部２６、タイミング信号発生器２９、選択信号発生部３０および主軸駆動部２７などの接続例を示している。
【００３４】
図２において、選択信号発生部３０は、織機１の運転中に、角度検出器２８からの主軸角度信号θを入力して、設定値としての回転数切換開始時期（緯入れピック番号）、制御切換開始時期、制御切換期間などのデータに基づいて指定された時期に回転速度切換信号を発生し、主軸駆動部２７内の速度指令部３１に出力している。速度指令部３１には、設定値として主軸１７の複数の回転速度のほか、回転速度の変更期間での速度変化勾配など主軸１７に対する回転速度の変更態様に関係するパラメータが予め設定されており、速度指令部３１は、指定された回転速度でインバータ３２を駆動し、誘導モータなどの主軸モータ１６を回転させる。
【００３５】
織機１の運転が定常運転後である所定の回転数切換開始時期（所定の緯入れピック番号）に達すると、選択信号発生部３０は、設定値に基づき回転速度切換信号を発生し、速度指令部３１に出力する。このため、速度指令部３１は、上記関係するパラメータにしたがってインバータ３２を駆動して、主軸１７の回転速度を回転速度の変更期間に所定の速度変化勾配で徐々に変更する。
【００３６】
また、巻取制御部２４の巻取ベース速度発生部３３は、設定値としての打込密度（緯糸密度）および主軸角度信号θに基づき主軸１７の回転速度に比例する巻取ベース速度信号を発生し、この巻取ベース速度信号を切換器３４経由でパルス発生部３５に送り、このパルス発生部３５でパルスの駆動量信号（巻取の速度指令）に変換し、サーボアンプとしての駆動部２６の正逆カウンタ３６の加算入力端子に送る。上記の巻取ベース速度信号は、主軸１７の回転速度に比例しているから、これに基づいて駆動される服巻ローラ１３は主軸１７の回転速度の変化に追従して回転することになる。
【００３７】
正逆カウンタ３６は、加算入力端子からの入力パルス数と減算入力端子からの入力パルス数との減算結果であるパルスカウント値に対応する信号を、速度指令として出力して電流発生器３７を駆動し、サーボモータによる巻取モータ２１を織布が巻き取られる方向に回転させる。巻取モータ２１の回転はパルスジェネレータ３８によってパルス信号として検出され、正逆カウンタ３６の減算入力端子に入力されて速度指令として入力されるパルス発生部３５からのパルス信号に対する閉ループ制御系を構成する。またパルスジェネレータ３８からのパルス信号は、電流発生器３７にも入力され、例えばモータ２１の回転角度に対応する電流を発生させる制御に用いられる。このように通常の駆動態様のときに、巻取制御部２４および駆動部２６は、織機１の主軸１７の回転量に追従しながら巻取モータ２１を駆動することになる。
【００３８】
一方、タイミング信号発生器２９は、経糸２の送り出し制御のために、角度検出器２８からの主軸角度信号θを入力して、主軸１７の所定の回転角度例えば回転角度０°の信号および回転角度２０°の信号を発生し、これを送出制御部２３の張力制御部３９および送出ベース速度発生部４０に送っている。
【００３９】
他方、送出制御部２３について、張力制御部３９は、２０°信号の入力時毎に、張力センサ４７からの経糸２の実際の張力信号を入力として、経糸張力を検出するとともに、０°信号の入力時に、主軸１７の１回転中に、２０°毎に検出した計１８回のサンプリング経糸張力の経糸張力値の平均値を算出し、平均値と目標値との偏差量に対し、所定の演算例えばＰＩＤ演算などを行って、張力偏差を解消する方向の補正量を算出し、この補正量を張力制御信号として加算点４８に出力する。なお、張力センサ４７は、図１で例えばバックロール４の支持位置に組み込まれており、その位置に作用する経糸２の合力から経糸２の張力を検出し、実際に検出した張力値の張力信号を張力制御部３９に出力している。また経糸張力平均値を算出するためのサンプリング制御について、主軸角度信号により行うものに限らず、クロック信号により行う形態も考えられる。
【００４０】
張力制御部３９について、好ましくは、主軸１７の回転速度切換り過程では、張力制御を中断し、偏差を補正しないか、あるいは張力制御を無効化し、実質的に作用しないようにすることによって、補正量を抑制する。補正量の抑制によると、後述される異なる駆動態様として行われる速度パターンなどによる送出モータ２０の駆動が張力偏差により打消されずに済む。
【００４１】
また、送出ベース速度発生部４０は、０°信号の入力周期をもとに主軸１７の回転速度を検出するとともに、回転速度の切換信号に対応して記憶する。すなわち、送出ベース速度発生部４０に回転速度の切換信号が入力されると、送出ベース速度発生部４０は、主軸１７の回転速度の記憶情報から対応する回転速度を読出すとともに、打込密度や駆動系のギア比などの設定値に基づき、基本速度（送出ベース速度）を決定し、送出ベース速度信号を加算点４８に出力する。
【００４２】
この結果、加算点４８の出力は、送出ベース速度を経糸２の張力偏差解消方向に補正した送出速度指令となる。この送出速度指令の信号は、切換器４２経由でパルス発生部４３に入り、このパルス発生部４３によってパルスの駆動量信号（送り出しの速度指令）に変換され、サーボアンプとしての駆動部２５の正逆カウンタ４４の加算入力端子に入力される。なお、パルス発生部４３は、巻径信号によって出力（駆動量信号）を補正する。巻径信号は、経糸ビーム３での経糸２の巻径を表し、図１に示すように、適当な巻径センサ４９により検出される。なお、ビームの巻径について、上記したセンサによる直接的な検出に代えて、単位期間当たりのビームの回転量の関係から間接的に求める公知技術を採用してもよい。
【００４３】
正逆カウンタ４４は、速度指令（カウント値）に基づいて電流発生器４５を駆動し、サーボモータによる送出モータ２０を経糸が送り出される方向に回転させる。送出モータ２０の回転は、パルスジェネレータ４６によってパルス信号として検出され、正逆カウンタ４４の減算入力端子に入力されて上記送出制御部と同様の閉ループ制御系を構成し、またパルスジェネレータ４６からのパルス信号は、電流発生器４５にも入力されて上記巻取部分の駆動部２６と同様、入力パルス信号に追従する制御が行われる。このように通常の駆動態様のときに、送出制御部２３および駆動部２５は、送出ベース速度を経糸２の張力偏差で補正された結果に基づいて送出モータ２０を駆動することになる。
【００４４】
送出モータ２０の通常の駆動態様（通常制御）は、上記の通りであるが、これに対して、織機１の運転中において、主軸１７の回転速度の切換（変更）時に、送出モータ２０の制御は、切換器４２によって通常制御から速度パターンに基づく制御に切り換えられる。すなわち選択信号発生部３０は、主軸角度信号θから回転数切換開始時期を検出したときに制御切換信号を速度信号発生部４１に送り、速度信号発生部４１を起動すると同時に、切換器４２を介して速度指令信号発生部４１に切り換える。また制御切換信号は、さらに必要に応じて張力制御部３９にも供給することにより、前記したように送出ベース速度に対する補正動作を抑制あるいは無効化することもできる。
【００４５】
この切り換えにより、速度信号発生部４１の出力としての速度指令信号は、制御切換開始時期から所定の制御切換期間にわたり、加算点４８の出力（張力制御信号−送出ベース速度信号）に代わって、パルス発生部４３に入力される。このため、主軸１７の回転速度の切換（変更）時に、パルス発生部４３は、所定の制御切換期間にわたって、予め設定されている設定値（速度パターン）に従って駆動量信号（速度指令）を発生し、この駆動量信号（速度指令）により駆動部２５を駆動することになる。なお、その後第１の期間が経過した時点で、切換器４２を介して再び送出ベース速度発生部４０に切り換わるとともに上記張力制御の抑制が解除されて通常の駆動にもどる。
【００４６】
図２の具体例によると、巻取制御部２４にも送出制御部と同様の切換器３４が設けられており、点線で示す制御切換信号および速度指令信号を、巻取制御部側の切換器３４に供給することにより、送出制御部と同様に通常と異なる駆動態様で駆動することができる。より詳しくは、主軸１７の回転速度の切換（変更）過程において、送出制御部２３の出力（駆動量信号）と同時に、巻取制御部２４の出力（駆動量信号）も、切換器３４によって、速度パターンに基づく速度信号発生部４１の速度指令信号による制御に切り換え可能な構成となっている。このため、速度信号発生部４１には、送出用速度パターンに基づく速度指令信号と巻取用速度パターンに基づく速度指令信号とが予め設定可能にされる。
【００４７】
しかし、本発明は、主軸１７の回転速度の切換（変更）過程において、送出制御部２３および巻取制御部２４の双方を通常と異なる駆動態様で同時に動作させる態様に限らず、送出制御部２３および巻取制御部２４のうち少なくとも一方のみを通常とは異なる駆動態様で動作させる、すなわち制御切換え信号を、該当するいずれか一方の切換器のみに供給するようにして、例えば送出制御部２３のみを動作させる態様、巻取制御部２４のみを動作させる態様を含むものとする。
【００４８】
図３は、主軸１７の回転速度の切換り過程において、経糸制御装置２２の動作のタイミングチャートを示す。図３の例で、選択信号発生部３０は、主軸角度信号θを入力として主軸１７の回転量１００（緯入れピックのカウント値すなわち緯入れピック番号が１００）になったときに、主軸駆動部２７の速度指令部３１に対し、いままでの回転速度切換信号（回転速度選択信号ｒ１）を回転速度切換信号（回転速度切換信号ｒ２）に切り換える。このとき、速度指令部３１およびインバータ３２は、回転速度切換信号ｒ２で指定された速度変化勾配を有する速度パターンのもとに主軸モータ１６を駆動し、主軸１７の回転速度（ｒｐｍ）を９００から４００に低下させる。この速度切換工程１（主軸１７の速度変更期間）の時間的な長さは設定される速度変化勾配によって決まる。
【００４９】
前記のように巻取制御部２４の巻取ベース速度発生部３３は、設定値としての打込密度（緯糸密度）および主軸角度信号θに基づき巻取ベース速度信号を発生しているが、この巻取ベース速度信号は、主軸１７の回転速度に比例している。このため、巻取制御部２４の出力は、主軸１７の回転速度の変化に追従して速度指令ｖ１１から速度指令ｖ１２へと変わり、巻取モータの回転速度も主軸１７の回転速度の変化に追従することになる。
【００５０】
一方、送出駆動部２３は、主軸１７の回転量９９（緯入れピック番号９９）までは通常の制御（通常の駆動態様）、つまり送出ベース速度（基本速度）を経糸２の張力偏差で補正することによって、駆動量信号（速度指令）を出力している。この間、速度信号発生部４１は、主軸１７の１回転毎に緯入れピック番号を更新しているが、主軸１７の回転量１００（緯入れピック番号１００）になると、選択信号発生部３０からの制御切換信号が出力されるため、送出駆動部２３は、速度信号発生部４０に設定された速度パターンに基づく速度指令信号の駆動量信号（速度指令）を出力する。
【００５１】
すなわち選択信号発生部３０は、主軸角度信号θから回転数切換開始時期を検出し、主軸１７の回転が回転量１００（緯入れピック番号１００）に到達すると、制御切換信号を速度信号発生部４１に送る。この制御切換信号について、第１の期間つまり主軸１７の回転量１０２（緯入れピック番号１０２）に達するまでの間、出力される。この制御切換信号により、速度信号発生部４１を起動させると同時に、切換器４２を制御切換期間（第１の期間）にわたって切り換え、さらに必要に応じて張力制御部３９の動作を抑制あるいは無効化する。
【００５２】
この結果、主軸１７の回転速度の切換（変更）時に、送出モータ２０の制御は、上記出力される制御切換信号により、第１の期間の開始と同時に、切換器４２によって通常制御（張力制御）から速度信号発生部４１による速度パターンに基づく制御に切り換えられ、第１の期間の経過後つまり主軸１７の回転量１０２（緯入れピック番号１０２）に到達すると、切換器４２によって再びもとの通常制御（張力制御）にもどされる。このため、第１の期間では、経糸ビーム３は経糸２の張力に関係なく予め設定された速度パターンに基づいて回転することになる。
【００５３】
第１の期間中の速度パターンは、速度切換工程１の切換期間（主軸１７の速度変更期間）における織布８の巻取量と経糸２の送出量との差を縮小し、織布８の巻取量と経糸２の送出量とを可能な限り等しくすべく設定されるが、この例によると丸付き数字１のように、通常制御のときの速度指令ｖ２１をとし、かつ速度指令ｖ２１から速度指令ｖ２２に減速するときの勾配も主軸１７の回転速度の変化態様、換言すれば巻取モータ２１の減速時の勾配とほぼ同じとなるように設定される。
【００５４】
既述のように、速度パターンの設定に際して作業者は、速度パターンの元になるパラメータとしての制御切換開始時期、制御切換期間、主軸速度の変更量などを図示しない設定器により速度信号発生部４１に入力し、速度信号発生部４１の内部で自動的に作成させる。なお、速度パターンは、丸付き数字１のような一定の傾きの直線に限らず、各種の曲線、あるいは図３の丸付き数字２のようにステップ差の異なる多段の階段状、または丸付き数字３のように１段の階段状として設定することもできる。
【００５５】
既に明らかなように、主軸１７の回転速度の切り換え時の速度パターンに基づく制御は、送出制御部２３のみに限らず、図２で点線に示すように、さらに巻取制御部２４についても行うこともできる。巻取制御部２４についての速度パターンに基づく制御で、速度パターンは、送出、巻取ともに同様のパターンを用いればよく、双方の速度を同様に変化させるとき、速度パターンの設定態様は、主軸１７の回転速度の変化を考慮しない設定、例えば直線変化、階段状変化、各種の曲線による切換のいずれも考えられる。
【００５６】
なお、服巻ロール１３の駆動形態について、モータ駆動に限らず、主軸１７の回転により機械的に駆動する構成としてもよい。機械的な巻取駆動では、巻取制御部２４や、巻取モータ２１は不要となるが、そのような場合には、前記した送出制御部により、上記した異なる駆動が実現される。
【実施例２】
【００５７】
図４は、実施例２による経糸制御装置２２の動作タイミングチャートを示している。実施例２は、図２の経糸制御装置２２の構成を利用しながら、主軸１７の回転速度の切換（変更）過程において、送出制御部２３の制御を上記した速度パターンに基づく制御に切換える制御を実行しないで従来どおりの通常の制御を行うとともに、巻取制御部２４の制御を通常の制御（ベース速度による制御）から速度パターンに基づく制御に切換えることにより、巻取モータ２１の回転速度を例えば図３の丸付き数字２の速度パターンに基づいて、服巻ロール１３を駆動する例である。
【００５８】
実施例２は、巻取制御部２４の速度パターンを、主軸１７の回転速度の変更期間における通常の制御下での送出ベース速度（切換り）に対応して設定し、上記動作することにより、回転速度の変更期間における織布８の巻取量と経糸２の送出量との差を縮小するように服巻ロール１３を駆動する。この制御の場合、図２での送出制御部２３の切換器４２、それに供給する信号を省略した構成とする。
【００５９】
以上の実施例１および実施例２は、以下のように変形して実施することもできる。第１の期間（速度パターン制御の期間）は、図３および図４の設定例以外に、図４の下方に例示するように、丸付き数字１のように、その始点を主軸１７の回転速度の変更期間である速度切換工程１内の後半期間である１ピックの期間の途中より、速度切換工程１が終了した当該ピックの次のピックまでの期間として、丸付き数字２、３のように速度切換工程１内でその期間よりも短く完全に１ピック内の期間として、丸付き数字４のように速度切換工程１内の最初のピックから次のピックまでの期間として、さらに、丸付き数字５のように速度切換工程１より前のピックから速度切換工程１内のピックの途中までの期間として設定することもできる。
【００６０】
主軸１７の回転速度の変更期間（速度切換工程１）の長さは、具体的には、数ピック（５ピック）以下、実際には１〜２ピック程度に設定される。これに対し、回転速度の変更期間に入ってからの最初の筬打ちタイミングまでに、経糸送り量と織布巻取量が均衡する方向に経糸走行部材（経糸ビーム３、服巻ロール１３）を駆動することで従来の駆動に比べて経糸張力の変化が小さくなるようにすれば、緯糸密度むらは、従来技術に比べてより目立たなくなる。主軸１７の回転速度の変更期間（速度切換工程１）が複数ピックにわたる場合、本発明の解決課題の緯糸密度むらに影響する筬打ちは複数回となるが、緯糸密度むらへの影響度合い（重み）を考えるなら、回転速度の変更期間内における最初の筬打ち、次回以降の筬打ちの順になるため、このような補正動作は、最初の筬打ち時よりも前の時点より開始することが好ましい。
【００６１】
従って、第１の期間は、主軸１７の変更期間の一部を含むようにし、しかもその始点が最初の筬打ちタイミングよりも前であればよく、具体的には第１の期間を丸付き数字２から５のように設定すればよい。また第１の期間の終点について、回転速度の変更期間が終了して、筬打ち時点以降も補正動作を続けることは得策でない。例えば経糸送出制御で、速度パターンによる制御、換言すれば張力制御されない状態が長く続くことは張力制御の観点から好ましくない。このため、第１の期間の終点について、上記主軸１７の回転速度変更期間を終了してから次の筬打ちタイミングよりも前に定めることが望ましく、具体的には第１の期間を丸付き数字１から５のように設定すればよい。
【００６２】
なお、図４の下方に例示するように、丸付き数字２〜４では、従来に比べ、最初の筬打ち時までに送り量の差の大半部分の解消を期待でき、丸付き数字１では、複数回筬打ちされることにより正規の密度になることを考えれば、最初の筬打ち時における送り量の差が少なくとも解消する方向になるので効果が期待でき、さらに丸付き数字５では、経糸２や織布８に弾性があるため、織前９に伝わるまでの遅れ時間を考慮して制御動作を先行させることが好ましいときに有効である。
【００６３】
速度パターン（速度量）について、通常の駆動態様に比べ、織布８の巻取量と経糸送出量のずれを減少させるものもふくまれる。例えば、実施例１を例とすれば、送出制御部２３に対する速度パターンを、主軸１７の回転速度の変更量、すなわち巻取モータ２１の回転量に一致させることが理想的である。しかし、実際には、経糸２や織布８が有する弾性も影響するため、織物種類によっては、設定速度の精度が多少粗く、完全に一致しなくても大きな問題にならない。
【実施例３】
【００６４】
図５は実施例３による送出制御部２３の構成を示しており、また図６は動作のタイミングチャートを示している。実施例３は、図２の送出制御部２３の構成から速度信号発生部４１および切換器４２を除き、それらの代わりに図５のように加算点４８とパルス発生器４３との間に補正部５０を介在させた例であり、上記第１の期間では、発生される送出ベース速度に対し予め設定される補正率を介して補正することにより、通常と異なる駆動態様を実現する例である。
【００６５】
補正部５０は、張力制御部３９からの速度指令（速度指令値）を入力として、設定値（補正係数αや補正期間ｔ）および制御切換信号（補正開始タイミング信号）を入力として速度指令値に補正係数αを乗じて補正し、補正した速度指令値を出力を発生し、パルス発生器４３に出力する。この補正係数αは、第１の期間の始点から終点までの期間にわたって徐々に変化されるように予め設定されている。
【００６６】
図６のように、主軸１７の回転速度が変更されない期間（定速期間）において、補正部５０は、補正係数α＝１に設定しているため、主軸１７の回転速度の変更前の速度指令ｖ１１および主軸１７の回転速度の変更後の速度指令ｖ１２は補正されない。しかし、主軸１７の回転速度が変更される第１の期間に入り、制御切換信号（補正開始タイミング信号）が補正部５０に入力されると、補正部５０は、切換り後の速度（速度指令ｖ１２）を基準とし、その基準速度に経時的に変化する補正係数α乗じて、速度指令ｖ＝α×ｖ１２を算出する。
【００６７】
経時的に変化する補正係数α（α≠０）は、α＝ｆ（ｔ）として表されるが、図示例では速度指令ｖ１１＞速度指令ｖ１２のため、一例として３．５から１．０へと順次連続的に小さくなるように変化している。このため、速度指令ｖは、第１の期間の初期に折れ線的に連続し、これ以後次第に減少して、第１の期間の終期に速度指令ｖ２に折れ線的に連続する。
【００６８】
なお、第１の期間において、補正係数αを連続的に変化させないで、段階的に変化させることもできる。補正された速度指令が出力される時間周期であるサンプリング時間ｔ１が多少粗くとも、送出モータ２０の回転はほぼ滑らかに変化するから実用状大きな問題にならない。
【実施例４】
【００６９】
図７は、実施例４による送出制御部２３の構成を示しており、また図８は動作のタイミングチャートを示している。実施例４は、図２の構成を利用しながら、図２の送出制御部２３の構成から速度信号発生部４１および切換器４２を除き、それらの代わりに図７のように加算点４８に、主軸の回転速度に対応する特別な送出ベース速度発生部５５を接続した例である。
【００７０】
送出ベース速度発生部５５は、複数のベース速度発生回路５１、５２、５３とこれらの出力信号を選択的に出力する切換器５４とで構成されており、それぞれのベース速度発生回路５１、５２、５３は、主軸１７の回転速度選択信号毎に設けられる。第１のベース速度発生回路５１および第２の送出ベース速度発生回路５２は、定速回転用であり、主軸１７の回転速度の変更前および変更後に対応する一定速度のベース速度（基本速度）をそれぞれ発生する。また第３のベース速度発生回路５３は、主軸回転速度の変更期間に対応して定められる第１の期間にわたって送出ベース速度を変更前の速度から変更後の速度に移行させるための過渡回転用であり、この期間において主軸回転角度信号θの入力周期をもとに検出した主軸１７の回転速度に基づきベース速度（基本速度）を発生する。
【００７１】
図８のように、主軸１７の定速回転の期間には、選択信号発生部３０および切換器５４は、緯入れピック番号が９９までの期間では第１のベース速度発生回路５１を選択し、また第１の期間経過後（緯入れピック番号が１０１である期間の途中以降）では第２のベース速度発生回路５２を選択する。第１のベース速度発生回路５１は速度指令ｖ１１を発生し、また、第２のベース速度発生回路５２は速度指令ｖ１２を発生するため、これらの速度指令ｖ１１、ｖ１２は送出ベース速度信号として各期間ごとに加算点４８に出力される。
【００７２】
主軸１７の回転速度に切換りに対する第１の期間には、選択信号発生部３０および切換器５４は、第１の期間にわたり過渡回転用の第３のベース速度発生回路５３を選択する。このとき、第３のベース速度発生回路５３は検出した主軸１７の回転速度の変化に対応する送出ベース速度信号をサンプリング時間ｔ１毎に発生するように動作することにより、変更期間における織布巻取量と経糸送出量との差を縮小するように経糸ビーム３を駆動する。
【実施例５】
【００７３】
図９は、実施例５による送出制御部２３の構成を示しており、また図１０は動作のタイミングチャートを示している。図９のように、送出制御部２３の構成は、図７とほぼ同様であり、送出ベース速度発生部５６は、第１のベース速度発生回路５７、第２のベース速度発生回路５８と切換器５９とで構成されている。なお、この実施例は、主軸の回転速度の変更期間に対し送出制御部の基本速度を、予め設定した遅延時間により遅延させて切り換えることで、前記異なる駆動態様を実現する例である。
【００７４】
図９，図１０のように、第１のベース速度発生回路５７は、定速回転用であり、速度切換工程１（速度変更期間）の前後で送出モータ２０に対して速度指令ｖ１１、ｖ１２を発生している。速度切換工程１に入ると、選択信号発生部３０は、制御切換信号を発生して切換器５９を操作して、第１のベース速度発生回路５７の速度指令ｖ１１を第２のベース速度発生回路５８の速度指令ｖ１２に切り換えるが、この切り換えのタイミングは、主軸速度選択信号（回転速度切換信号）の発生時点から遅延時間ｔ２となっている。
【００７５】
この遅延時間ｔ２は、変更期間における織布巻取量と経糸送出量との差を縮小できるように予め設定される。このため、送出ベース速度発生部５６が主軸速度選択信号（回転速度切換信号の発生時点から遅延時間ｔ２の時点で速度指令ｖ１１を速度指令ｖ１２に切り換えると、変更期間における織布巻取量と経糸送出量との差が縮小される。遅延時間ｔ２は最適には、図示斜線領域が同じ面積になるように設定する。なお、遅延時間ｔ２の設定精度が多少粗くても 大きな問題にはならない。
【実施例６】
【００７６】
図１１は、実施例６による送出制御部２３の構成を示している。図１１のように、送出制御部２３は、切換器４２、５４、５９や補正部５０を用いないで、１つの送出ベース速度発生部６０によって、主軸１７の回転速度に比例する送出ベース速度信号を出力し、加算点４８に出力する例である。
【００７７】
すなわち、送出ベース速度発生部６０は、ベース速度の更新を所定の主軸角度（０°）通過時毎に、角度検出器２８の出力を入力とし、設定値（緯糸打込密度）に基づいて主軸１７の回転速度に比例する送出ベース速度信号を発生しているが、第１の期間（主軸１７の速度変更期間）に入ると、角度信号の入力時例えば１°毎に主軸１７の回転速度に比例する送出ベース速度信号を発生することによって、主軸１７の回転に同期し、かつその回転速度に比例する送出ベース速度信号を発生する。この結果、送出モータ２０の回転速度は主軸１７の回転速度に追従する。
【００７８】
このようにして、送出制御部２３は、検出された主軸１７の回転速度をもとに送出ベース速度信号（基本速度の信号）を発生し、前記基本速度に対し張力偏差を解消する方向に補正した補正結果に従って経糸ビーム３を駆動することなる。なお、送出ベース速度信号の大きさは、送出ベース速度発生部６０の内部の係数の設定により任意に設定できる。
【００７９】
ちなみに、経糸ビーム３は、送出モータ２０でなく、主軸１７の回転を経糸ビーム３に伝達する機械駆動装置でもよい。経糸ビーム３が機械駆動装置によって駆動される場合に、送出制御部２３は、連続的に検出される主軸１７の回転速度に基づき、機械駆動装置の回転伝達比を調整することになる。このことから巻取駆動は、電動駆動にかぎらず、機械駆動される形態も含まれる。より具体的には、巻取制御部２４は、織機主軸の回転運動を駆動源とし服巻ロールを所定の比率で機械的に減速駆動するように構成されるのに対し、送出制御部は、上記したように、前記織機主軸の回転速度の切換りに対応して、送出ベース速度が切り換わる、経糸制御装置も本件発明に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
以上のすべての実施例において、送出制御部２３、巻取制御部２４、選択信号発生部３０等の内部構成は、図示例に限定されない。各制御部（送出制御部２３、巻取制御部２４）を別体の回路で構成する代わりに、一体化した回路構成も可能である。また、各部の制御は、ハードウエア回路による処理に代えて、コンピュータとソフトウエアとにより処理する構成も可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明に係る方法を実施するための織機、特に経糸経路の側面図である。
【図２】本発明の実施例１および実施例２による経糸制御装置のブロック線図である。
【図３】本発明の実施例１による動作のタイミングチャート図である。
【図４】本発明の実施例２による動作のタイミングチャート図である。
【図５】本発明の実施例３による経糸制御装置中の送出制御部のブロック線図である。
【図６】本発明の実施例３による動作のタイミングチャート図である。
【図７】本発明の実施例４による経糸制御装置中の送出制御部のブロック線図である。
【図８】本発明の実施例４による動作のタイミングチャート図である。
【図９】本発明の実施例５による経糸制御装置中の送出制御部のブロック線図である。
【図１０】本発明の実施例５による動作のタイミングチャート図である。
【図１１】本発明の実施例６による経糸制御装置中の送出制御部のブロック線図である。
【符号の説明】
【００８２】
１ 織機
２ 経糸
３ 経糸ビーム
４ バックロール
５ 綜絖
６ 筬
７ 開口
８ 織布
９ 織前
１０ 緯糸
１１ ガイドロール
１２ プレスロール
１３ 服巻ロール
１４ プレスロール
１５ 布巻ビーム
１６ 主軸モータ
１７ 主軸
１８ 開口装置
１９ 筬打運動変換装置
２０ 送出モータ
２１ 巻取モータ
２２ 経糸制御装置
２３ 送出制御部
２４ 巻取制御部
２５ 駆動部
２６ 駆動部
２７ 主軸駆動部
２８ 角度検出器
２９ タイミング信号発生器
３０ 選択信号発生部
３１ 速度指令部
３２ インバータ
３３ 巻取ベース速度発生部
３４ 切換器
３５ パルス発生部
３６ 正逆カウンタ
３７ 電流発生部
３８ パルスジェネレータ
３９ 張力制御部
４０ 送出ベース速度発生部
４１ 速度信号発生部
４２ 切換器
４３ パルス発生部
４４ 正逆カウンタ
４５ 電流発生器
４６ パルスジェネレータ
４７ 張力センサ
４８ 加算点
４９ 巻径センサ
５０ 補正部
５１ 第１のベース速度発生回路
５２ 第２のベース速度発生回路
５３ 第３のベース速度発生回路
５４ 切換器
５５ 送出ベース速度発生部
５６ 送出ベース速度発生部
５７ 第１のベース速度発生回路
５８ 第２のベース速度発生回路
５９ 切換器
６０ ベース速度発生部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
定常運転後の織機（１）の主軸（１７）の回転速度が予め複数設定されるとともに、所定の変更期間で主軸（１７）の回転速度を、前記設定された一方の回転速度から他方の回転速度に向けて変更する織機（１）に用いられる経糸制御装置（２２）であって、
前記経糸制御装置（２２）は、服巻ロール（１３）を駆動する巻取制御部（２４）と、経糸ビーム（３）を駆動する送出制御部（２３）とを含み、
通常の駆動態様として、前記巻取制御部（２４）は、主軸（１７）の回転に同期して服巻ロール（１３）を駆動し、前記送出制御部（２３）は、経糸（２）の目標張力に対する張力偏差を解消する方向に基本速度を補正して経糸ビーム（３）を駆動する織機（１）の経糸制御装置において、
前記２つの制御部（２３、２４）のうち少なくとも一方の制御部には、当該制御部に含まれる上記通常の駆動態様と異なる駆動態様であって、主軸の回転速度を前記変更する上記所定の変更期間において前記２つの制御部がともに上記通常の駆動態様で動作したと仮定した時の織布巻取量と経糸送出量との差が縮小される駆動態様が設定され、
主軸（１７）の回転速度を前記変更するに際し、前記少なくとも一方の制御部は、少なくとも上記所定の変更期間の一部を含むように定められる第１の期間にわたり、前記設定された異なる駆動態様で一時的に動作することを特徴とする織機の経糸制御方法。
【請求項２】
前記経糸制御装置（２２）内の前記送出制御部（２３）は、主軸（１７）の回転速度に基づく基本速度に対し、目標経糸張力に対する実際の経糸張力の張力偏差に基づき前記張力偏差を解消する方向に補正する形式の装置であって、主軸（１７）の回転速度を前記変更するに際し、主軸（１７）の回転速度の切換信号に対応して基本速度を主軸（１７）の回転速度に基づく速度に切り換えることを特徴とする請求項１記載のことを特徴とする織機の経糸制御方法。
【請求項３】
当該制御部には、前記第１の期間にわたり速度パターンを設定するとともに、前記異なる駆動態様としての速度パターンが、主軸の回転速度を前記変更する上記所定の変更期間において前記２つの制御部がともに上記通常の駆動態様で動作したと仮定した時の織布巻取量と経糸送出量との差が縮小されるように設定されており、
前記主軸（１７）の回転速度を前記変更するに際し、当該制御部は、前記第１の期間では前記設定された速度パターンに基づいて動作することを特徴とする請求項１または２に記載のことを特徴とする織機の経糸制御方法。
【請求項４】
前記主軸（１７）回転速度の変更期間の一部を少なくとも含むように定められる第１の期間の始点が、前記回転速度の変更期間における最初の筬打ち時点よりも前となるように設定されることを特徴とする請求項１、２または３記載の織機の経糸制御方法。
【請求項５】
前記送出制御部（２３）における前記基本速度の切換わり時期が設定可能に構成されるとともに、前記異なる駆動態様としての前記基本速度の切換え時期が、前記主軸（１７）の回転速度の上記所定の変更期間における織布巻取量と経糸送出量との差が縮小されるように予め設定されており、主軸（１７）の回転速度を前記変更するに際し、前記送出制御部（２３）は、前記変更期間中に定められる前記切換え時期に達することにより、基本速度を前記切換えることを特徴とする請求項２記載の織機の経糸制御方法。
【請求項６】
定常運転後の織機（１）の主軸（１７）の回転速度が予め複数設定されるとともに、所定の変更期間で主軸（１７）の回転速度を、前記設定された一方の回転速度から他方の回転速度に向けて変更する織機（１）に用いられる経糸制御装置（２２）であって、
前記経糸制御装置（２２）は、主軸（１７）の回転に同期して服巻ロール（１３）を駆動する巻取制御部（２４）と、検出された主軸（１７）の回転速度をもとに基本速度を発生し、前記基本速度に対し張力偏差を解消する方向に補正した補正結果に従って前記経糸ビーム（３）を駆動する送出制御部（２３）とを有してなる織機（１）の経糸制御装置（２２）において、
前記送出制御部（２３）は、連続的に検出される主軸（１７）の回転速度に基づき、主軸（１７）の回転速度に比例する前記基本速度を発生させることを特徴とする織機の経糸制御方法。
【請求項１】
定常運転後の織機（１）の主軸（１７）の回転速度が予め複数設定されるとともに、所定の変更期間で主軸（１７）の回転速度を、前記設定された一方の回転速度から他方の回転速度に向けて変更する織機（１）に用いられる経糸制御装置（２２）であって、
前記経糸制御装置（２２）は、服巻ロール（１３）を駆動する巻取制御部（２４）と、経糸ビーム（３）を駆動する送出制御部（２３）とを含み、
通常の駆動態様として、前記巻取制御部（２４）は、主軸（１７）の回転に同期して服巻ロール（１３）を駆動し、前記送出制御部（２３）は、経糸（２）の目標張力に対する張力偏差を解消する方向に基本速度を補正して経糸ビーム（３）を駆動する織機（１）の経糸制御装置において、
前記２つの制御部（２３、２４）のうち少なくとも一方の制御部には、当該制御部に含まれる上記通常の駆動態様と異なる駆動態様であって、主軸の回転速度を前記変更する上記所定の変更期間において前記２つの制御部がともに上記通常の駆動態様で動作したと仮定した時の織布巻取量と経糸送出量との差が縮小される駆動態様が設定され、
主軸（１７）の回転速度を前記変更するに際し、前記少なくとも一方の制御部は、少なくとも上記所定の変更期間の一部を含むように定められる第１の期間にわたり、前記設定された異なる駆動態様で一時的に動作することを特徴とする織機の経糸制御方法。
【請求項２】
前記経糸制御装置（２２）内の前記送出制御部（２３）は、主軸（１７）の回転速度に基づく基本速度に対し、目標経糸張力に対する実際の経糸張力の張力偏差に基づき前記張力偏差を解消する方向に補正する形式の装置であって、主軸（１７）の回転速度を前記変更するに際し、主軸（１７）の回転速度の切換信号に対応して基本速度を主軸（１７）の回転速度に基づく速度に切り換えることを特徴とする請求項１記載のことを特徴とする織機の経糸制御方法。
【請求項３】
当該制御部には、前記第１の期間にわたり速度パターンを設定するとともに、前記異なる駆動態様としての速度パターンが、主軸の回転速度を前記変更する上記所定の変更期間において前記２つの制御部がともに上記通常の駆動態様で動作したと仮定した時の織布巻取量と経糸送出量との差が縮小されるように設定されており、
前記主軸（１７）の回転速度を前記変更するに際し、当該制御部は、前記第１の期間では前記設定された速度パターンに基づいて動作することを特徴とする請求項１または２に記載のことを特徴とする織機の経糸制御方法。
【請求項４】
前記主軸（１７）回転速度の変更期間の一部を少なくとも含むように定められる第１の期間の始点が、前記回転速度の変更期間における最初の筬打ち時点よりも前となるように設定されることを特徴とする請求項１、２または３記載の織機の経糸制御方法。
【請求項５】
前記送出制御部（２３）における前記基本速度の切換わり時期が設定可能に構成されるとともに、前記異なる駆動態様としての前記基本速度の切換え時期が、前記主軸（１７）の回転速度の上記所定の変更期間における織布巻取量と経糸送出量との差が縮小されるように予め設定されており、主軸（１７）の回転速度を前記変更するに際し、前記送出制御部（２３）は、前記変更期間中に定められる前記切換え時期に達することにより、基本速度を前記切換えることを特徴とする請求項２記載の織機の経糸制御方法。
【請求項６】
定常運転後の織機（１）の主軸（１７）の回転速度が予め複数設定されるとともに、所定の変更期間で主軸（１７）の回転速度を、前記設定された一方の回転速度から他方の回転速度に向けて変更する織機（１）に用いられる経糸制御装置（２２）であって、
前記経糸制御装置（２２）は、主軸（１７）の回転に同期して服巻ロール（１３）を駆動する巻取制御部（２４）と、検出された主軸（１７）の回転速度をもとに基本速度を発生し、前記基本速度に対し張力偏差を解消する方向に補正した補正結果に従って前記経糸ビーム（３）を駆動する送出制御部（２３）とを有してなる織機（１）の経糸制御装置（２２）において、
前記送出制御部（２３）は、連続的に検出される主軸（１７）の回転速度に基づき、主軸（１７）の回転速度に比例する前記基本速度を発生させることを特徴とする織機の経糸制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００６−２５７６０５（Ｐ２００６−２５７６０５Ａ）
【公開日】平成１８年９月２８日（２００６．９．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−８０３４９（Ｐ２００５−８０３４９）
【出願日】平成１７年３月１８日（２００５．３．１８）
【出願人】（０００２１５１０９）津田駒工業株式会社 (226)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年９月２８日（２００６．９．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年３月１８日（２００５．３．１８）
【出願人】（０００２１５１０９）津田駒工業株式会社 (226)
【Ｆターム（参考）】
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