自動ドア開閉システム
【課題】本発明の課題は、通行性を損なうことなく、出し子等の特定の者の通行を制限できる自動ドア開閉システムを提供することである。
【解決手段】顔判断部６２２は、顔検出部６２１により所定時間中にその静止画像中に顔画像が検出されると、顔検出部６２１で検出された顔画像に係る顔情報に一致する顔情報が顔情報記憶部６２４に存在するか否かを判断する。一致する顔情報が顔情報記憶部６２４に存在する場合、顔判断部６２２は、バスライン８００を介してドアコントローラ２００に顔一致通知データＤｉを送信する。この場合、ドアは閉状態を維持する。一方、一致する顔情報がない場合は、ドアを開動作させる。
【解決手段】顔判断部６２２は、顔検出部６２１により所定時間中にその静止画像中に顔画像が検出されると、顔検出部６２１で検出された顔画像に係る顔情報に一致する顔情報が顔情報記憶部６２４に存在するか否かを判断する。一致する顔情報が顔情報記憶部６２４に存在する場合、顔判断部６２２は、バスライン８００を介してドアコントローラ２００に顔一致通知データＤｉを送信する。この場合、ドアは閉状態を維持する。一方、一致する顔情報がない場合は、ドアを開動作させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ドア開閉システム、特に画像認識技術を利用した自動ドア開閉システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
過去に「自動ドア開閉システムにおいて、画像認識技術により人の顔を認識し、その認識に基づいてドアを自動的に開状態とすること」が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この技術によれば、単なる通行人や動物により不要にドアが開閉されることを防ぐことができる。
また、徘徊癖のある例えば認知症患者などが居住する住宅、老人ホームなどの施設外への無断外出を戸の自動施錠や戸の自動開放阻止により防止するようにした徘徊防止装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。この特許文献２に開示される徘徊防止装置は、人物が戸に近づいたときに検出装置により人物を検出して戸を施錠し、人物が戸を通るのを防止している。
また、徘徊癖のある人物に、磁石を携帯させたり、ＩＤタグを携帯させたりして、ドア付近で磁石又はＩＤタグを検出することにより、当該徘徊癖のある人物の無断外出を防止するシステムが提案されている（例えば、特許文献３及び４参照）。
また、店舗内に入場しようとする人物がサングラス又はマスクを着用した人物であり、且つ、所定の条件（店舗内の一般客が０〜２人という条件）を満たした場合に、当該人物の入場を規制する入場規制装置が提案されている（例えば、特許文献５参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２８５００６号公報
【特許文献２】特開平１１−２２３０５７号公報
【特許文献３】特開２００５−２１５９６１号公報
【特許文献４】特開平９−６０３６５号公報
【特許文献５】特開２００８−８３９３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、振り込め詐欺等の事件において、振り込まれた金銭をＡＴＭ（現金自動預け入れ払い機）等から引き出す役目の者（いわゆる出し子）の存在が問題となっている。したがって、このような事件による被害を防止するために、この出し子等による金銭の引き出しを阻止する必要がある。
また、特許文献２に記載されている徘徊防止装置は、人物が戸に近づいたときに戸を自動施錠するものであるので、徘徊癖のある人物以外の者であっても、戸に近づけば戸が自動施錠される。そのため、徘徊癖のある人物以外の者は、携帯している鍵を使う等して、戸を開放して通過する必要があるので、徘徊癖のある人物以外の人にとっては、通行性が損なわれている。
また、特許文献３及び４に記載されているシステムは、それぞれ磁石及びＩＤタグを徘徊癖のある人物に携帯させるのが前提となっているが、徘徊癖のある人物が認知症であったり老人であったりする場合には、当該人物に磁石及びＩＤタグを常に携帯させることは困難である。そのため、特定の者の入退室等の通行を制限できない場合がある。
また、特許文献５に記載されている入場規制装置では、サングラス又はマスクを着用した人物であることを１つの入場規制の条件にしているが、風邪や花粉症等でサングラス又はマスクを着用している人も多く、サングラス又はマスクをしている人物が必ずしも不審者とは限らない。そのため、風邪や花粉症等でサングラス又はマスクを着用している者にとっては、通行性が損なわれるおそれがある。
【０００５】
本発明の課題は、通行性を損なうことなく、特定の者の入退室等の通行を制限できる自動ドア開閉システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）一の局面に係る自動ドア開閉システムは、ドア、ドア開閉機構、撮像部、顔検出判断部およびドア開閉機構制御部を備える。ドア開閉機構は、ドアを開閉する。撮像部は、ドアの入口側における空間の少なくとも一部を撮像領域とするように配置される。顔検出判断部は、撮像領域において人の顔の有無を検出し、人の顔が存在する場合に、当該人の顔情報が予め記憶された顔情報に一致するものか否かを判断する。ドア開閉機構制御部は、顔検出判断部により上記情報と顔情報とが一致することが判断された場合に、ドア開閉機構によりドアを閉状態とさせる。
【０００７】
このため、この自動ドア開閉システムでは、予め登録した人のみの通行を阻止することができる一方、登録されていない人は自由に通行ができるため通行性も損なわれない。従って、例えば、予め出し子の顔の画像を登録しておけば、出し子等の特定の者はＡＴＭブース内等に入室できないため、出し子による金銭の引き出しを未然に阻止できるとともに、それ以外の者は自由に通行できるため、通行性も確保できる。
また、コンビニ等の店舗に当該自動ドア開閉システムを利用した場合、万引き常習者等の不審者の顔の画像を登録しておけば、当該不審者等の特定の者は店舗内に入店できないため、不審者による万引き等の犯罪を未然に阻止できるとともに、それ以外の者は自由に通行できるため、通行性も確保できる。
また、介護施設等に当該自動ドア開閉システムを利用した場合、認知症患者等、徘徊のおそれのある者の顔の画像を登録しておけば、当該特定の者は介護施設から外出できないため、認知症患者等による徘徊を未然に阻止できるとともに、それ以外の者は自由に通行できるため、通行性も確保できる。
【０００８】
なお、上記にいう「ドア」は、スライド移動式のドアであってもよいし、回動式のドアや回転式のドアであってもよい。また、この「ドア」は１枚であってもよいし、２枚であってもよい。また、本自動ドア開閉システムは、リレー回路方式、ソフトロジック方式等の方式で実現可能である。なお、ここにいう「ドア開閉機構」には、例えば、モータやモータドライバ等が設けられている。
【０００９】
（２）第２局面に係る自動ドア開閉システムは、第１局面に係る自動ドア開閉システムであって、顔検出判断部は、撮像領域において人の顔の存在を検出した場合に、当該人の顔情報が予め記憶された顔情報に一致するか否かの判断を繰り返して行う。
【００１０】
このため、この自動ドア開閉システムでは、人がドアの近傍に近付き、顔検出判断部が当該人の顔を認識可能な状態になるまで、対象が人であるか否かの判断を継続することができるので、撮像条件が一時的に悪い状況であったとしても、撮像条件が改善されれば、出し子等の特定の者を検出できるため、より確実に出し子等の特定の者の通行を阻止できる。
【００１１】
（３）第３局面に係る自動ドア開閉システムは、第１局面または第２局面に係る自動ドア開閉システムであって、顔検出判断部は、人の顔情報が予め記憶された顔情報に一致することを判断した場合に、撮像部により撮像された当該人の顔の画像データを外部の表示部に対して送信する。
【００１２】
このため、この自動ドア開閉システムでは、表示部を例えば管理室等に設置することで、管理者等に対して出し子等の特定の者が通行しようとしていることを知らしめることができる。なお、この際、上記特定の者の氏名、検出した日時または場所を同時に表示してもよい。
【００１３】
（４）第４局面に係る自動ドア開閉システムは、第１局面から第３局面のいずれかに係る自動ドア開閉システムであって、センサ部および選択部をさらに備える。センサ部は、赤外線投受光式またはタッチセンサ式により構成され、人の存在を検知する。選択部は、顔検出判断部により撮像領域において人の顔の存在が検出されない場合、または、撮像領域において変化は存在するが人の顔の存在はないと判断された場合に、センサ部からの信号に基づいてドアを開状態とさせるための信号をドア開閉機構制御部に対して出力する。
【００１４】
このため、この自動ドア開閉システムでは、顔検出判断部により撮像領域において人の顔の存在が検出されないような場合、または、撮像領域において変化は存在するが人の顔の存在はないような場合、例えば、荷物を前に抱えた人の存在がある場合等には、当該人の通行が可能となるため、通行性は確保される。
【００１５】
（５）第５局面に係る自動ドア開閉システムは、第４局面に係る自動ドア開閉システムであって、顔検出判断部が所定の状態に陥ったことを検出する状態検出部と、状態検出部において顔検出判断部が所定の状態に陥ったことが検出され、且つ、センサ部により人の存在が検知されると、ドア開閉機構によりドアを開状態とさせる副ドア開閉機構制御部と、をさらに備える。
【００１６】
このため、この自動ドア開閉システムでは、ドア開閉機構制御部が機能しなくなる状況が想定される場合であっても、副ドア開閉機構制御部により人の閉じ込めが起きることを防ぐことができる。
【００１７】
（６）第６局面に係る自動ドア開閉システムは、第１から第５局面に係る自動ドア開閉システムであって、人の顔情報を予め記憶する顔情報記憶部をさらに備える。
【００１８】
この自動ドア開閉システムでは、顔情報記憶部がシステム内に組み込まれているので、特定の人の顔情報を適宜更新することができる。これにより、出し子、万引き常習者等の不審者、及び、徘徊のおそれのある認知症患者等の顔情報を最新状態にすることが可能になる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係る自動ドア開閉システムによれば、予め登録した人のみの通行を阻止することができる一方、登録されていない人は自由に通行ができるため通行性も損なわれない。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの概略側面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの概略平面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの機能ブロック図の一部拡大図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの機能ブロック図の一部拡大図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの顔検出装置における情報処理の流れを表すフローチャートの一部である。
【図７】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの顔検出装置における情報処理の流れを表すフローチャートの一部である。
【図８】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムのタッチセンサにおける情報処理の流れを表すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムにおいてドアコントローラが顔検出装置から顔不一致通知データを受信した場合のドアコントローラにおける情報処理の流れを表すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムにおいてドアコントローラが顔検出装置から顔検出不可通知データまたは顔一致通知データを受信した場合のドアコントローラにおける情報処理の流れを表すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムのドア開閉機構によるドア開閉制御の流れを表すフローチャートである。
【図１２】変形例（Ａ）に係る自動ドア開閉システムのリレー回路図である。
【図１３】変形例（Ｄ）に係る自動ドア開閉システムの概略側面図である。
【図１４】変形例（Ｒ）に係る自動ドア開閉システムの概略正面図である。
【図１５】変形例（Ｓ）に係る自動ドア開閉システムの概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本実施形態に係る自動ドア開閉システムについて図面を参照しながら説明する。
【００２２】
本実施形態に係る自動ドア開閉システム１００は、建物の出入口を自動的に開閉するものであり、図１、図２および図３に示されるように、主に、片引きの引戸式のドア１１０、ドアコントローラ２００、ドア開閉機構３００、電気錠コントローラ４００、電気錠５００、カメラ内蔵型タッチセンサ６００、顔検出装置６２０、光電センサ７００およびバスライン８００から構成される。以下、本実施形態に係る自動ドア開閉システム１００の構成要素についてそれぞれ詳述する。
【００２３】
なお、図１において、出入口１４０の左側の空間が建物の屋内空間ＩＳであり、右側の空間が建物の屋外空間ＯＳである。また、図１において、ｘ方向はドア１１０の移動方向であり、ｙ方向はドア１１０から屋外に向かって離れていく方向であり、ｚ方向は水平面に直交する高さ方向である。なお、ｘ方向、ｙ方向およびｚ方向はそれぞれ直交する。
【００２４】
また、本実施の形態において、出入口１４０は、建物の壁１２０に矩形状に形成された開口に三方枠を嵌め込むことによって形成されている。そして、出入口１４０の上側には無目１３０が配設されている。無目１３０は、細長い直方体状の部材であって、出入口１４０の上縁に沿うように配設されている。
＜自動ドア開閉システムの構成要素＞
（１）ドア
【００２５】
ドア１１０は、図１および図２に示されるように、壁１２０の壁面に平行な方向、すなわちｘ方向に沿ってスライド移動可能に配設されており、ドア開閉機構３００により出入口１４０を開放する状態と、出入口１４０を遮蔽する状態とに切り換えられる。
（２）ドアコントローラ
【００２６】
ドアコントローラ２００は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えるマイクロコンピュータであって、図４に示されるように、主に、主ドア開閉機構制御部２１０、副ドア開閉機構制御部２２０、制御切換部２３０および時間計測部２４０から構成されている。このドアコントローラ２００では、ＲＯＭに記憶された所定の制御プログラムをＣＰＵが実行することにより、主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御、制御切換部２３０による上記両制御の切換、時間計測部２４０による時間の計測を実現することができる。
【００２７】
なお、通常時は制御切換部２３０により、主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が有効化され、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が無効化されている。
【００２８】
そして、このドアコントローラ２００では、顔検出装置６２０からバスライン８００を介して顔不一致通知データＤｈ（後述）または信号Ｓｋ（後述）が送信されてくると、主ドア開閉機構制御部２１０からドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍが送信され、その結果、モータ３１０が駆動させられてドア１１０が開状態となる。なお、主ドア開閉機構制御部２１０による制御が無効化されている場合、顔不一致通知データＤｈ（後述）がドアコントローラ２００に送信されてきても、主ドア開閉機構制御部２１０からドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍが送信されることはない。
【００２９】
また、このドアコントローラ２００では、顔検出装置６２０からバスライン８００を介して顔検出不可通知データＤｆ（後述）が送信されてくると、制御切換部２３０により、主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が無効化され、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が有効化される。そして、この状態でタッチセンサ６１０または近赤外線反射式センサ６１０ａ（後述）からドアコントローラ２００に検知通知データＤｄ（後述）が送信されてくると、副ドア開閉機構制御部２２０からドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍが送信され、その結果、モータ３１０が駆動させられてドア１１０が開状態となる。また、時間計測部２４０は、ドアコントローラ２００が顔検出不可通知データＤｆを受信すると、時間の計測を開始する。
【００３０】
なお、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が有効化される場合とは、例えば、撮像装置６３０への太陽光やその反射光の入射により顔検出部６２１（後述）が人の顔を検出することができないおそれのある状態、撮像装置６３０に対する照明が暗くなって顔検出部６２１が人の顔を検出することができないおそれのある状態、または、撮像領域ＰＲ内の撮像に動的変化が認められるものの顔検出部６２１が人の顔を検出することができない状態等が生じた場合である。
【００３１】
さらに、制御切換部２３０により主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が無効化され、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が有効化された以降は、タッチセンサ６１０または近赤外線反射式センサ６１０ａ（後述）からドアコントローラ２００に検知通知データＤｄが送信されてくると、または、時間計測部２４０における計測時間が所定時間を経過すると、制御切換部２３０により主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が有効化され、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が無効化される。
（３）ドア開閉機構
ドア開閉機構３００は、ドア１１０をスライド移動させる機構であって、無目１３０に収納されている。
【００３２】
このドア開閉機構３００は、ベルト駆動方式のものであって、主に、モータ３１０（図３参照）、モータドライバ（図示せず）、無端ベルト（図示せず）及びドアハンガ（図示せず）から構成されている。なお、このドア開閉機構３００では、ドアコントローラ２００からモータドライバにモータ駆動信号Ｓｍが送信されると、モータ３１０が駆動して無端ベルトが周回運動する。ドアハンガは、無端ベルトとドア１１０とを連結している。そして、ドア１１０は、無端ベルトの周回に伴ってｘ方向に沿って所定の開位置及び閉位置間を往復移動する。
（４）電気錠
【００３３】
電気錠５００は、ドア１１０を施錠／解錠するためのものであって、電気錠コントローラ４００によりソレノイド５１０が励磁されると施錠状態となり、ソレノイド１４が消磁されると解錠状態となる。
（５）電気錠コントローラ
【００３４】
電気錠コントローラ４００は、ドア１１０が閉状態とされているときに電気錠５００のソレノイド５１０を励磁してドア１１０を自動的に施錠し、ドア１１０を閉状態から開状態とする必要があるときにソレノイド５１０を消磁してドア１１０を自動的に解錠する。
（６）カメラ内蔵型タッチセンサ
【００３５】
カメラ内蔵型タッチセンサ６００は、図１、図２および図３に示されるように、タッチセンサ６１０に撮像装置６３０が内蔵されたものであって、撮像装置６３０がｙ方向を向くようにしてドア１１０に取り付けられている。なお、撮像装置６３０は、図３に示されるように、タッチセンサ６１０の回路から独立している。タッチセンサ６１０は、物体に接触されると、接点が閉じられ、バスライン８００を介してドアコントローラ２００に検知通知データＤｄを送信する。
【００３６】
撮像装置６３０は、いわゆるデジタル式カメラであって、数ミリ秒〜数十ミリ秒程度の間隔で撮像領域ＰＲ（図１および図２参照）の静止画像を撮像し、その静止画像データを順次、顔検出装置６２０に送信する。なお、撮像領域ＰＲは、図１に示されるように、ドア１１０の屋外側の面から１ｍ離れた位置に人ＨＭが立っている場合において、その人ＨＭの顔から膝下までぐらいが写るように設定されている。
（７）顔検出装置
顔検出装置６２０は、図５に示されるように、主に、顔検出部６２１、顔判断部６２２、輝度検出部６２３、顔情報記憶部６２４および出力選択部６２５により構成されている。
【００３７】
顔検出部６２１は、撮像装置６３０から送られてくる静止画像データを背景画像データと比較し、その静止画像データと背景画像データとが一致する場合、何ら処理を行わず、静止画像データが背景画像データと異なる場合、所定時間、パターン認識技術によりその静止画像データから顔画像の検出を繰り返し試みる。この場合、顔画像を検出できない場合、バスライン８００を介してドアコントローラ２００に顔検出不可通知データＤｆを送信する。また、顔検出部６２１は、その静止画像データが背景画像データと異なるにも関わらず、後述するように、所定のリトライ回数が終了するまで検出を試みても（または、所定時間を経過しても）、その静止画像中に顔画像を検出することができない場合、上記と同様に、ドアコントローラ２００に顔検出不可通知データＤｆを送信する。なお、顔画像を検出できた場合については後述する。
【００３８】
輝度検出部６２３は、撮像装置６３０から送られてくる静止画像データを背景画像データと比較することにより、静止画像データの平均輝度を算出する。なお、本実施形態では、背景画像データの画素それぞれの輝度が計測されており、その輝度に基づいて静止画像データの各画素の輝度が求められる。その後、静止画素データの各画素の輝度が平均されて静止画像データの平均輝度が算出される。そして、輝度検出部６２３は、その平均輝度が許容範囲（第１閾値以上または第２閾値以下）に収まっていると何ら処理を行わず、その平均輝度が許容範囲を逸脱しているとバスライン８００を介してドアコントローラ２００に顔検出不可通知データＤｆを送信する。その後、制御切換部２３０により、主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が無効化され、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が有効化される。そして、この状態でタッチセンサ６１０等からドアコントローラ２００に検知通知データＤｄが送信されてくると、副ドア開閉機構制御部２２０からドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍが送信され、その結果、モータ３１０が駆動させられてドア１１０が開状態となる。
【００３９】
顔情報記憶部６２４は、ハードディスク等から構成され、入室を阻止すべき人物の顔情報を予め記憶する。入室を阻止すべき人の例として、本実施形態に係る自動ドア開閉システム１００を例えばＡＴＭ（現金自動預け入れ払い機）に用いる場合には、振り込め詐欺のいわゆる出し子が挙げられる。この場合、当該出し子は再犯する可能性が非常に高いので、ＡＴＭに設置された防犯カメラで容疑者の特定を行っておき、当該容疑者の顔情報を上記の顔情報記憶部６２４に予め登録しておく。なお、ここでは、顔検出装置６２０に顔情報記憶部６２４を設ける例について説明したが、当該顔情報記憶部６２４が当該自動ドア開閉システム１００の外部のデータベースを利用したものであっても良い。
【００４０】
顔判断部６２２は、顔検出部６２１により所定時間中にその静止画像中に顔画像が検出されると、顔検出部６２１で検出された顔画像に係る顔情報に一致する顔情報が顔情報記憶部６２４に存在するか否かを繰り返し判断する。この場合、一致の度合いを示す一致度を設定し、当該一致度が例えば８０〜１００％であるときに、後で説明するように、顔一致通知データＤｉを送信してもよい。
【００４１】
一致する顔情報が顔情報記憶部６２４に存在する場合、顔判断部６２２は、バスライン８００を介してドアコントローラ２００に顔一致通知データＤｉを送信する。この際、顔判断部６２２は、撮像装置６３０により撮像された人の顔の画像データを外部に設けられた管理室ＫＲの表示部ＤＰに対して送信する。一方、一致する顔情報が顔情報記憶部６２４に存在しない場合、顔判断部６２２は、バスライン８００を介してドアコントローラ２００に顔不一致通知データＤｈを送信する。
【００４２】
出力選択部６２５は、顔検出部６２１により人の顔の存在が検出されない場合、または、撮像領域ＰＲにおいて変化は存在するが人の顔の存在はないと判断された場合に、タッチセンサ６１０からの信号に基づいてドア１１０を開状態とさせるための信号Ｓｋを主ドア開閉機構制御部２１０に対して出力する。
（８）光電センサ
【００４３】
光電センサ７００は、投光／受光型の光電センサであって、光線がドア１１０のスライド方向に沿うようにドア１１０の近傍に配置され、出入口１４０を通行中の人ＨＭやドア１１０の近くの人ＨＭが光線を遮っている間、開状態となっているドア１１０を閉じないようにする。
（９）バスライン
【００４４】
バスライン８００は、例えば、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａ
Ｎｅｔｗｏｒｋ）バスであって、種々のデータが相互に送受信可能となるようにドアコントローラ２００や、電気錠コントローラ４００、タッチセンサ６１０、顔検出装置６２０、光電センサ７００などを接続する。
＜自動ドア開閉システムにおけるドアの開閉制御＞
（１）顔検出装置における情報処理
【００４５】
以下、図６および図７に示されるフローチャートを用いて、顔検出装置６２０の情報処理について詳述する。なお、この情報処理は、数ミリ秒〜数十ミリ秒毎に繰り返し実行される。
【００４６】
図６および図７に示されるフローチャートにおいて、ステップＳ１では、顔検出装置６２０が撮像装置６３０から静止画像データを受信する。
【００４７】
ステップＳ２では、輝度検出部６２３が、静止画像データの平均輝度ＢＲを算出し、その平均輝度ＢＲがＸよりも大きくＸ+Ｎよりも小さいかを判定する。ステップＳ２の判定の結果、平均輝度ＢＲがＸよりも大きくＸ+Ｎよりも小さい場合、処理はステップＳ３に移る。一方、ステップＳ２の判定の結果、平均輝度ＢＲがＸ以下またはＸ+Ｎ以上である場合、処理はステップＳ９に移る。
【００４８】
ステップＳ３では、顔検出部６２１が、背景画像データと静止画像データとが同一であるか否かを判定する。ステップＳ３の判定の結果、背景画像データと静止画像データとが同一である場合、処理はステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ３の判定の結果、背景画像データと静止画像データとが同一でない場合、処理はステップＳ４に移る。
【００４９】
ステップＳ４では、顔検出部６２１が、パターン認識技術によりその静止画像データから顔画像の検出を試みる。
【００５０】
ステップＳ５では、顔検出部６２１が、顔画像の検出を完了したか否かを判定する。ステップＳ５の判定の結果、顔画像の検出を完了した場合、処理はステップＳ６に移る。一方、ステップＳ５の判定の結果、顔画像の検出が完了していない場合、処理はステップＳ９に移る。
【００５１】
ステップＳ６では、顔判断部６２２が、顔検出部６２１で検出された顔画像に係る顔情報に一致する顔情報が顔情報記憶部６２４に存在するか否かを繰り返し判断する。ステップＳ６の判断の結果、一致する顔情報が顔情報記憶部６２４に存在する場合、処理はステップＳ７に移る。一方、ステップＳ６の判断の結果、一致する顔情報が顔情報記憶部６２４に存在しない場合、処理はステップＳ８に移る。
【００５２】
ステップＳ７では、顔検出装置６２０が、ドアコントローラ２００へ顔一致通知データＤｉを送信する。
【００５３】
ステップＳ８では、顔検出装置６２０が、ドアコントローラ２００へ顔不一致通知データＤｈを送信する。
【００５４】
ステップＳ９では、顔検出部６２１が、静止画像から顔画像を検出する処理を所定のリトライ回数実行したか否かを判定する。ステップＳ９の判定の結果、顔画像の検出処理を所定のリトライ回数実行した場合、処理はステップＳ１０に移る。一方、顔画像の検出処理を所定のリトライ回数実行していない場合、処理はステップＳ４に移る。
【００５５】
ステップＳ１０では、顔検出装置６２０が、ドアコントローラ２００へ顔検出不可通知データＤｆを送信する。
（２）タッチセンサにおける情報処理
【００５６】
以下、図８に示されるフローチャートを用いて、タッチセンサ６１０における情報処理について詳述する。なお、この情報処理は、数ミリ秒〜数十ミリ秒毎に繰り返し実行されている。
【００５７】
図８において、ステップＳ１１では、タッチセンサ６１０が、接点がＯＮとされたか否かを判定する。ステップＳ１１の判定の結果、接点がＯＮとされた場合、処理はステップ１２に移る。一方、ステップＳ１１の判定の結果、接点がＯＦＦとなっている場合、処理はステップ１１に戻る。
【００５８】
ステップＳ１２では、タッチセンサ６１０が、ドアコントローラ２００へ検知通知データＤｄを送信する。なお、ステップＳ１２の処理が完了すると、処理はステップＳ１１に戻る。
（３）ドアコントローラにおける情報処理
（３−１）顔検出装置から顔不一致通知データを受信した場合
【００５９】
以下、図９に示されるフローチャートを用いて、ドアコントローラ２００が顔検出装置６２０から顔不一致通知データＤｈを受信した場合のドアコントローラ２００における情報処理について詳述する。
図９において、ステップＳ２１では、ドアコントローラ２００が、ドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍを送信する。
（３−２）顔検出装置から顔検出不可通知データを受信した場合
【００６０】
以下、図１０に示されるフローチャートを用いて、ドアコントローラ２００が顔検出装置６２０から顔検出不可通知データＤｆを受信した場合のドアコントローラ２００における情報処理について詳述する。
【００６１】
図１０において、ステップＳ３１では、制御切換部２３０が、主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御を無効化すると共に、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御を有効化する。また、これと同時に、時間計測部２４０が時間の計測を開始する。
【００６２】
ステップＳ３２では、ドアコントローラ２００が、タッチセンサ６１０から検知通知データＤｄを受信したか否かを判定する。ステップＳ３２の判定の結果、検知通知データＤｄが受信された場合、処理はステップＳ３４に移る。一方、ステップＳ３２の判定の結果、検知通知データＤｄが受信されていない場合、処理はステップＳ３３に移る。
【００６３】
ステップＳ３３では、ドアコントローラ２００が、時間計測部２４０による計測時間が所定時間を経過したか否かを判定する。ステップＳ３３の判定の結果、計測時間が所定時間を経過した場合、処理はステップＳ３５に移る。一方、ステップＳ３３の判定の結果、計測時間が所定時間を経過していない場合、処理はステップＳ３２に戻る。
【００６４】
ステップＳ３４では、ドアコントローラ２００が、ドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍを送信する。
【００６５】
ステップＳ３５では、制御切換部２３０が、主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御を有効化すると共に、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御を無効化する。また、これと同時に、時間計測部２４０が時間の計測を停止し、それまでの計測時間をリセットする。
（４）ドア開閉機構によるドアの開閉制御
以下、図１１に示されるフローチャートを用いて、ドア開閉機構３００によるドア１１０の開閉制御について詳述する。
【００６６】
図１１において、ステップＳ４１では、モータドライバが、ドアコントローラ２００からモータ駆動信号Ｓｍを受信したか否かを判定する。ステップＳ４１の判定の結果、モータ駆動信号Ｓｍが受信された場合、処理はステップＳ４２に移る。一方、ステップＳ４１の判定の結果、モータ駆動信号Ｓｍが受信されていない場合、処理はステップＳ４１に戻る。また、ステップＳ４２では、モータ３１０が、ドア１１０の開動作を開始する。
【００６７】
ステップＳ４３では、ドアコントローラ２００が、ドア１１０が全開位置に到達したか否かを判定する。ステップＳ４３の判定の結果、ドア１１０が全開位置に到達した場合、処理はステップＳ４４に移る。一方、ステップＳ４３の判定の結果、ドア１１０が全開位置まで到達していない場合、処理はステップＳ４２に戻る。
【００６８】
ステップＳ４４では、ドアコントローラ２００が、全開位置到達時刻から所定時間経過したか否かを判定する。ステップＳ４４の判定の結果、全開位置到達時刻から所定時間経過した場合、処理はステップＳ４５に移る。一方、ステップＳ４４の判定の結果、全開位置到達時刻から所定時間経過していない場合、処理はステップＳ４４に戻る。
【００６９】
ステップＳ４５では、ドアコントローラ２００が、光電センサ７００がＯＮとなっているか否か（つまり、検知中であるか否か）を判定する。ステップＳ４５の判定の結果、光電センサ７００がＯＮとなっている場合、処理はステップＳ４５に戻る。一方、ステップＳ４５の判定の結果、光電センサがＯＦＦとなっている場合、処理はステップＳ４６に移る。また、ステップＳ４６では、モータ３１０が、ドア１１０の閉動作を開始する。
【００７０】
ステップＳ４７では、モータドライバが、ドアコントローラ２００からモータ駆動信号Ｓｍを受信したか否かを判定する。ステップＳ４７の判定の結果、モータ駆動信号Ｓｍが受信された場合、処理はステップＳ４２に戻る。一方、ステップＳ４７の判定の結果、モータ駆動信号Ｓｍが受信されていない場合、処理はステップＳ４８に移る。
【００７１】
ステップＳ４８では、ドアコントローラ２００が、ドア１１０が全閉位置に到達したか否かを判定する。ステップＳ４８の判定の結果、ドア１１０が全閉位置に到達した場合、処理はステップＳ４１に戻る。一方、ステップＳ４８の判定の結果、ドア１１０が全閉位置まで到達していない場合、処理はステップＳ４６に戻る。
＜本実施形態における効果＞
（１）
【００７２】
本実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では、予め登録した人のみの入室を阻止することができる一方、登録されていない人は自由に入室ができるため通行性も損なわれない。従って、出し子の顔の画像を予め顔情報記憶部６２４に登録しておけば、出し子はＡＴＭブース内等に入室できないため、出し子による金銭の引き出しを未然に阻止できるとともに通行性も確保できる。更にドアが開かないため、通行しようとしている人が出し子等の不審者であることを周囲の者が認識することができ、警察等へ通報することが可能となる。
（２）
【００７３】
また、顔検出部６２１による顔画像検出処理および顔判断部６２２による顔情報の一致・不一致判断処理が繰り返し行われることにより、人ＨＭがドア１１０に近付くまで、検出対象が人ＨＭであるか否かについての判断を可能な限り継続できる。
（３）
【００７４】
また、顔情報が一致した場合に、撮像装置６３０により撮像された人ＨＭの顔の画像データが外部に設けられた管理室ＫＲの表示部ＤＰに対して顔判断部６２２により送信されることによって、管理者等に対して特定の者が入室しようとしていることを知らしめることができる。
（４）
【００７５】
また、顔検出部６２１により撮像領域ＰＲにおいて人ＨＭの顔の存在が検出されない場合、または、撮像領域ＰＲにおいて変化は存在するが人ＨＭの顔の存在はないと判断された場合等に、タッチセンサ６１０からの信号に基づいて、ドア１１０を開状態とさせるための信号Ｓｋが出力選択部６２５により主ドア開閉機構制御部２１０に対して出力される。これにより、例えば、荷物を前に抱えた人ＨＭの存在がある場合等には、当該人ＨＭの入室が可能となり、通行性が確保される。
（５）
【００７６】
本実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では、撮像装置６３０がタッチセンサ６１０に内蔵されると共に撮像装置６３０がｙ方向を向くようにしてカメラ内蔵型タッチセンサ６００がドア１１０に取り付けられている。このため、この自動ドア開閉システム１００では、ほぼ正面から人ＨＭの顔を撮像することができると共に、ドア１１０の前を通過する通行人に対して「監視されている」との懸念を与えることを防ぐことができる。
（６）
【００７７】
また、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が有効化された状態で、検知通知データＤｄが送信されてくると、副ドア開閉機構制御部２２０からドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍが送信される。これにより、主ドア開閉機構制御部２１０が機能しなくなる状況が想定される場合であっても、副ドア開閉機構制御部２２０により人の閉じ込めが起きることを防ぐことができる。
（７）
【００７８】
また、撮像装置６３０に太陽光やその反射光が入射して撮像領域ＰＲの平均輝度が第２閾値以上となって顔検出部６２１が人の顔を検出することができず主ドア開閉機構制御部２１０が機能しなくなっても、または、撮像装置６３０に対する照明が暗くなって撮像領域ＰＲの平均輝度が第１閾値以下となって顔検出部６２１が人の顔を検出することができず主ドア開閉機構制御部２１０が機能しなくなっても、副ドア開閉機構制御部２２０により人の閉じ込めが起きることを防ぐことができる。
（８）
【００７９】
また、ドアコントローラ２００に制御切換部２３０を設けることで、主ドア開閉機構制御部２１０による制御と副ドア開閉機構制御部２２０による制御との切り換えをシンプルかつスムーズなものとすることができる。
（９）
【００８０】
また、時間計測部２４０による計測時間が所定時間を経過すると、制御切換部２３０により副ドア開閉機構制御部２２０による制御が無効な状態とされるとともに主ドア開閉機構制御部２１０による制御が有効な状態とされる。それにより、例えば、顔検出部６２１により人ＨＭの顔が検出されていなく、その後も、タッチセンサ６１０により人ＨＭの存在が検知されない場合（例えば、人ＨＭがその場を立ち去った場合）であっても、主ドア開閉機構制御部２１０による制御を回復することができる。
（１０）
【００８１】
本実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では、ドアコントローラ２００において副ドア開閉機構制御部２２０による制御が有効化され、タッチセンサ６１０から検知通知データＤｄが受信されると、ドアコントローラ２００は、ドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍを送信した後、副ドア開閉機構制御部２２０による制御を無効化すると共に主ドア開閉機構制御部２１０を有効化する。このため、この自動ドア開閉システム１００では、副ドア開閉機構制御部２２０による制御が延々と継続されるような事態を防ぐことができる。
（１１）
【００８２】
本実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では、ドアコントローラ２００において副ドア開閉機構制御部２２０による制御が有効化された後、所定時間内に検知通知データＤｄが受信されないと、制御切換部２３０が、副ドア開閉機構制御部２２０による制御を無効化すると共に主ドア開閉機構制御部２１０を有効化する。このため、この自動ドア開閉システム１００では、例えば、入室者がタッチセンサ６１０に触らずにその場を立ち去った場合であっても、副ドア開閉機構制御部２２０による制御が延々と継続されるような事態を防ぐことができる。
（１２）
【００８３】
本実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では、当該システム１００内に顔情報記憶部６２４が組み込まれているので、特定の人の顔情報を適宜更新することができる。これにより、出し子等の顔情報を最新状態にすることが可能になる。
＜変形例＞
（Ａ）
【００８４】
本発明では先の実施の形態に係るソフトロジック方式の自動ドア開閉システム１００に代えて、図１２に示されるようなリレー回路式の自動ドア開閉システム１００ａが採用されてもかまわない。
【００８５】
なお、このリレー回路方式の自動ドア開閉システム１００ａでは、図１２から明らかなように、第１接点ＳＷ１と第３接点ＳＷ３と第４接点ＳＷ４とが互いに直列に接続されており、第２接点ＳＷ２が第１接点ＳＷ１、第３接点ＳＷ３および第４接点ＳＷ４に対して並列に接続されている。また、この自動ドア開閉システム１００ａでは、主ドア開閉機構制御部２１０や、副ドア開閉機構制御部２２０、制御切換部２３０、時間計測部２４０はドアコントローラ２００ではなく顔検出装置６２０に内蔵するか、顔検出装置６２０とリレー回路との間に設ける必要がある。
【００８６】
そして、この自動ドア開閉システム１００ａでは、顔検出装置６２０は、所定のリトライ回数内（または、所定時間内）に静止画像中に顔画像を検出し、当該検出した顔画像に係る顔情報に一致するものが顔情報記憶部６２４に存在すると、主ドア開閉機構制御部２１０により第２接点ＳＷ２を閉じ第４接点ＳＷ４を開放して、ドアコントローラ２００に対して閉信号を送信し、ドア開閉機構３００によりドア１１０を閉状態とする。
【００８７】
一方、顔検出装置６２０は、静止画像データが背景画像データと異なるにも関わらず、所定時間を経過してもその静止画像中に顔画像を検出することができない場合、または、平均輝度が許容範囲を逸脱している場合、副ドア開閉機構制御部２２０により第３接点ＳＷ３を閉じる。その後、タッチセンサ６１０の第１接点ＳＷ１が閉じられると、タッチセンサ６１０からドアコントローラ２００に対して開信号が送信され、ドア開閉機構３００によりドア１１０が開状態とされる。
【００８８】
つまり、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ７では、主ドア開閉機構制御部２１０が第２接点ＳＷ２を閉じると共にドアコントローラ２００に対して開信号を送信することになる。また、同フローチャートにおいて、ステップＳ８では、副ドア開閉機構制御部２２０が第３接点ＳＷ３を閉じることになる。また、図８のフローチャートにおいて、ステップ１２では、タッチセンサ６１０が、ドアコントローラ２００へ開信号を送信することになる。
【００８９】
また、主ドア開閉機構制御部２１０による第２接点ＳＷ２の制御および副ドア開閉機構制御部２２０による第３接点ＳＷ３の制御の有効化・無効化については先の実施の形態と同様に制御切換部２３０により実現することができる。この場合、顔検出不可通知データＤｆが与えられた場合には、制御切換部２３０は、主ドア開閉機構制御部２１０による第２接点ＳＷ２の制御を無効化し、副ドア開閉機構制御部２２０による第３接点ＳＷ３の制御を有効化する。また、顔不一致通知データＤｈが与えられた場合には、制御切換部２３０は、主ドア開閉機構制御部２１０による第２接点ＳＷ２の制御を有効化し、副ドア開閉機構制御部２２０による第３接点ＳＷ３の制御を無効化する。
【００９０】
また、本変形例に係る自動ドア開閉システム１００ａでは、ドア１１０が全閉状態から全開状態となるか、全開状態から全閉状態に戻ると、第２接点ＳＷ２または第３接点ＳＷ３が自動的に開放され、第４接点ＳＷ４が自動的に閉じられる。また、第１接点ＳＷ１が閉じられることなく第３接点ＳＷ３が閉じられた時点から所定時間が経過した場合、第３接点ＳＷ３が自動的に開放される。
（Ｂ）
【００９１】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００ではドア１１０が片引きの引戸式のドアとされていたが、ドア１１０は両引きの引戸式のドアとされてもよい。
（Ｃ）
【００９２】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００ではドア１１０が引戸式のドアとされていたが、ドア１１０は回動式のドアであってもよい。また、かかる場合、ドア１１０は１枚であってもよいし２枚（観音扉式）であってもよい。
（Ｄ）
【００９３】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では顔画像の検出が不可能な状態に陥った場合の補助センサとしてタッチセンサ６１０が採用されたが、図１３に示されるように近赤外線反射式センサ６１０ａが採用されてもかまわない。なお、図１３では、近赤外線反射式センサ６１０ａは、無目１３０に取り付けられている。また、近赤外線反射式センサ６１０ａの代わりに、熱線（遠赤外線）式センサや、マイクロ波ドップラー式センサ、ハイブリッド（複合）式センサ、超音波センサ、光電センサ等のセンサが採用されてもかまわない。なお、図中、先の実施の形態の説明において使用された符号と同一の符号が付されているものは、先の実施の形態に係るものと同一のものである。
（Ｅ）
【００９４】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００ではカメラ内蔵型タッチセンサ６００がドア１１０の屋外側にのみ取り付けられていたが、カメラ内蔵型タッチセンサがドア１１０の屋内側に取り付けられてもよいし、ドア１１０の屋外側および屋内側の両側に取り付けられてもよい。
（Ｆ）
【００９５】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００ではドア開閉機構３００がベルト駆動方式とされていたが、ドア開閉機構として他の駆動方式が採用されてもかまわない。
（Ｇ）
【００９６】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では撮像装置６３０は数ミリ秒〜数十ミリ秒程度の間隔で静止画像を撮像し、その静止画像データを順次、顔検出装置６２０に送信していたが、撮像装置は、動画像を撮像し、その動画像データを常時、顔検出装置６２０に送信してもよい。なお、かかる場合、顔検出装置６２０は、動画から所定時間間隔枚に静止画像を取り出し、その静止画像において人ＨＭの顔を検出する。
（Ｈ）
【００９７】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では輝度検出部６２３は静止画像データから平均輝度を算出したが、平均輝度は、撮像装置６３０において算出されてもよい。かかる場合、撮像装置６３０は、その平均輝度データを顔検出装置６２０に送信する。
（Ｉ）
【００９８】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では平均輝度に対して許容範囲が設定されていたが、平均輝度に対して下限値のみが設定されていてもよいし、上限値のみが設定されていてもよい。
（Ｊ）
【００９９】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では主ドア開閉機構制御部２１０による制御が有効化されると副ドア開閉機構制御部２２０による制御が無効化され、副ドア開閉機構制御部２２０による制御が有効化されると主ドア開閉機構制御部２１０が無効化されたが、主ドア開閉機構制御部２１０による制御および副ドア開閉機構制御部２２０による制御が共に常時有効化されていてもかまわない。かかる場合、例えば、以下のような制御態様が考えられる。
【０１００】
顔検出装置６２０からドアコントローラ２００に顔検出不可通知データＤｆが送信されてくると副ドア開閉機構制御部２２０が顔検出不可通知データＤｆに対応する第１フラグを立てる。また、タッチセンサ６１０からドアコントローラ２００に検知通知データＤｄが送信されてくると副ドア開閉機構制御部２２０が検知通知データＤｄに対応する第２フラグを立てる。そして、副ドア開閉機構制御部２２０は、第１フラグおよび第２フラグの両フラグを立てた時点で、ドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍを送信する。
（Ｋ）
【０１０１】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では顔検出部６２１およびタッチセンサ６１０が制御用センサとして利用されたが、顔検出部６２１およびタッチセンサ６１０が起動用センサとして利用されてもよい。なお、かかる場合、制御センサとして光電センサ等のセンサを別途設ける必要がある。
（Ｌ）
【０１０２】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では制御切換部２３０により主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が無効な状態とされ、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が有効な状態とされた以降、タッチセンサ６１０からドアコントローラ２００に検知通知データＤｄが送信されてくると、制御切換部２３０により主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が有効な状態とされ、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が無効な状態とされたが、ドア１１０用の開閉検知センサによりドア１１０が全開状態とされたことが検知された場合に、制御切換部２３０により主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が有効な状態とされ、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が無効な状態とされてもよい。
（Ｍ）
【０１０３】
また、先の実施の形態では、予め登録した者の入室を禁止することとしたが、これに限定されるものではなく、予め登録した者のみ退室を禁止してもよい。
（Ｎ）
【０１０４】
また、入室しようとする者が複数人いる場合には、一人でも予め登録した者に該当すれば、これらの入室を禁止することが好ましい。
（Ｏ）
【０１０５】
また、入室しようとする者に対して、「帽子またはサングラス等をお外し下さい。」等のアナウンスを流してもよい。それにより、顔検出の処理および顔一致・不一致判断の処理を正確に行い易くなる。
（Ｐ）
【０１０６】
また、入室を禁止した場合に、警報装置により警告音を発してもよい。これにより、入室を許可すべきでない者が入室しようとすることを周囲に知らしめることができる。
（Ｑ）
【０１０７】
さらに、先の実施の形態では、自動ドア開閉システム１００をＡＴＭ（現金自動預け入れ払い機）に採用する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば市役所等の各種公共機関に用いてもよい。この場合、例えば結婚詐欺等の容疑者が市役所に戸籍謄本等の発行を要望して来所する場合に、当該容疑者の入室を阻害することができる。
（Ｒ）
【０１０８】
また、先の実施の形態では、ＡＴＭブースへの入室を未然に防ぐものであるが、本発明はこれに限らず、図１４に示した変形例のように、店舗（例えば、コンビニ等）の出入口に本発明の自動ドア開閉システムを採用しても良い。すなわち、本変形例に係る自動ドア開閉システム１００ｂは、両引きの引戸式のドア１１０ｂと、ドア付近の室外側領域を撮像領域ＰＲとするように配置される撮像部６００ｂと、無目付けセンサ６１０ｂと、を備えている。また、この自動ドア開閉システム１００ｂは、上記した実施形態と同様であるので、その説明を省略するが、ドア開閉機構、顔検出判断部、及び、ドア開閉機構制御部等を備えている。
このように構成すれば、予め登録した人のみの入室を阻止することができる一方、登録されていない人は自由に入室ができるため通行性も損なわれない。従って、万引き常習者等の不審者の顔の画像を予め登録しておけば、当該不審者はコンビニ等の店舗内に入室できないため、当該不審者による犯罪等を未然に阻止できる共に、一般客及び店員等の通行性も確保できる。
（Ｓ）
【０１０９】
また、先の実施の形態及び上記変形例では、ＡＴＭブース及び店舗への入室を未然に防ぐものであるが、本発明はこれに限らず、所定の区域から外部への退室を未然に防ぐものであっても良い。具体的には、図１５の変形例に示すように、介護施設等における認知症患者等の無断外出を未然に防ぐものがある。すなわち、本変形例に係る自動ドア開閉システム１００ｃは、自動ドア１１０ｃと、ドア１１０ｃ付近の室内側領域を撮像領域ＰＲとするように配置される撮像部６００ｃと、を備えている。出入口１４０ｃの左側の空間が介護施設の屋内空間ＩＳであり、右側の空間が介護施設の屋外空間ＯＳである。また、この自動ドア開閉システム１００ｃは、上記した実施形態と同様であるので、その説明を省略するが、ドア開閉機構、顔検出判断部、及び、ドア開閉機構制御部等を備えている。
このように構成すれば、予め登録した人のみの退室を阻止することができる一方、登録されていない人は自由に退室ができるため通行性も損なわれない。従って、認知症患者等、徘徊のおそれのある者の顔の画像を予め登録しておけば、当該者は介護施設等から外出できないため、認知症患者等の徘徊を未然に防止することができるとともに、介護士等の通行性も確保できる。
（Ｔ）
【０１１０】
また、上記したＡＴＭブース、コンビニ等の店舗、及び、介護施設の他にも、本発明の自動ドア開閉システムを採用することが可能である。例えば、空港における入出国ゲートに本発明の自動ドア開閉システムを採用して、犯罪歴のある者の入国又は出国を防止しても良い。すなわち、特定の者の出入りを防止する必要がある箇所に本発明の自動ドア開閉システムを設けることは有効である。
【符号の説明】
【０１１１】
１００，１００ａ，１００ｂ 自動ドア開閉システム
１１０，１１０ｂ，１１０ｃ ドア
１２０ 壁
１３０ 無目
１４０，１４０ｃ 出入口
２００ ドアコントローラ
２１０ 主ドア開閉機構制御部（ドア開閉機構制御部）
２２０ 副ドア開閉機構制御部
２３０ 制御切換部（制御有効化部，副ドア開閉機構制御解除部）
２４０ 時間計測部
３００ ドア開閉機構
３１０ モータ
４００ 電気錠コントローラ
５００ 電気錠
５１０ ソレノイド
６００，６００ｂ，６００ｃ カメラ内蔵型タッチセンサ
６１０ タッチセンサ（センサ部）
６１０ａ 近赤外線反射式センサ（センサ部）
６２０ 顔検出装置
６２１ 顔検出部（顔検出判断部，状態検出部）
６２２ 顔判断部（顔検出判断部）
６２３ 輝度検出部（輝度計測部）
６２４ 顔情報記憶部
６２５ 出力選択部（選択部）
６３０ 撮像装置（撮像部）
７００ 光電センサ
８００ バスライン
ＤＰ 表示部
ＨＭ 人
ＩＳ 屋内空間
ＯＳ 屋外空間
ＰＲ 撮像領域
Ｓｋ 信号（ドアを開状態とさせるための信号）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ドア開閉システム、特に画像認識技術を利用した自動ドア開閉システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
過去に「自動ドア開閉システムにおいて、画像認識技術により人の顔を認識し、その認識に基づいてドアを自動的に開状態とすること」が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この技術によれば、単なる通行人や動物により不要にドアが開閉されることを防ぐことができる。
また、徘徊癖のある例えば認知症患者などが居住する住宅、老人ホームなどの施設外への無断外出を戸の自動施錠や戸の自動開放阻止により防止するようにした徘徊防止装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。この特許文献２に開示される徘徊防止装置は、人物が戸に近づいたときに検出装置により人物を検出して戸を施錠し、人物が戸を通るのを防止している。
また、徘徊癖のある人物に、磁石を携帯させたり、ＩＤタグを携帯させたりして、ドア付近で磁石又はＩＤタグを検出することにより、当該徘徊癖のある人物の無断外出を防止するシステムが提案されている（例えば、特許文献３及び４参照）。
また、店舗内に入場しようとする人物がサングラス又はマスクを着用した人物であり、且つ、所定の条件（店舗内の一般客が０〜２人という条件）を満たした場合に、当該人物の入場を規制する入場規制装置が提案されている（例えば、特許文献５参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２８５００６号公報
【特許文献２】特開平１１−２２３０５７号公報
【特許文献３】特開２００５−２１５９６１号公報
【特許文献４】特開平９−６０３６５号公報
【特許文献５】特開２００８−８３９３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、振り込め詐欺等の事件において、振り込まれた金銭をＡＴＭ（現金自動預け入れ払い機）等から引き出す役目の者（いわゆる出し子）の存在が問題となっている。したがって、このような事件による被害を防止するために、この出し子等による金銭の引き出しを阻止する必要がある。
また、特許文献２に記載されている徘徊防止装置は、人物が戸に近づいたときに戸を自動施錠するものであるので、徘徊癖のある人物以外の者であっても、戸に近づけば戸が自動施錠される。そのため、徘徊癖のある人物以外の者は、携帯している鍵を使う等して、戸を開放して通過する必要があるので、徘徊癖のある人物以外の人にとっては、通行性が損なわれている。
また、特許文献３及び４に記載されているシステムは、それぞれ磁石及びＩＤタグを徘徊癖のある人物に携帯させるのが前提となっているが、徘徊癖のある人物が認知症であったり老人であったりする場合には、当該人物に磁石及びＩＤタグを常に携帯させることは困難である。そのため、特定の者の入退室等の通行を制限できない場合がある。
また、特許文献５に記載されている入場規制装置では、サングラス又はマスクを着用した人物であることを１つの入場規制の条件にしているが、風邪や花粉症等でサングラス又はマスクを着用している人も多く、サングラス又はマスクをしている人物が必ずしも不審者とは限らない。そのため、風邪や花粉症等でサングラス又はマスクを着用している者にとっては、通行性が損なわれるおそれがある。
【０００５】
本発明の課題は、通行性を損なうことなく、特定の者の入退室等の通行を制限できる自動ドア開閉システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）一の局面に係る自動ドア開閉システムは、ドア、ドア開閉機構、撮像部、顔検出判断部およびドア開閉機構制御部を備える。ドア開閉機構は、ドアを開閉する。撮像部は、ドアの入口側における空間の少なくとも一部を撮像領域とするように配置される。顔検出判断部は、撮像領域において人の顔の有無を検出し、人の顔が存在する場合に、当該人の顔情報が予め記憶された顔情報に一致するものか否かを判断する。ドア開閉機構制御部は、顔検出判断部により上記情報と顔情報とが一致することが判断された場合に、ドア開閉機構によりドアを閉状態とさせる。
【０００７】
このため、この自動ドア開閉システムでは、予め登録した人のみの通行を阻止することができる一方、登録されていない人は自由に通行ができるため通行性も損なわれない。従って、例えば、予め出し子の顔の画像を登録しておけば、出し子等の特定の者はＡＴＭブース内等に入室できないため、出し子による金銭の引き出しを未然に阻止できるとともに、それ以外の者は自由に通行できるため、通行性も確保できる。
また、コンビニ等の店舗に当該自動ドア開閉システムを利用した場合、万引き常習者等の不審者の顔の画像を登録しておけば、当該不審者等の特定の者は店舗内に入店できないため、不審者による万引き等の犯罪を未然に阻止できるとともに、それ以外の者は自由に通行できるため、通行性も確保できる。
また、介護施設等に当該自動ドア開閉システムを利用した場合、認知症患者等、徘徊のおそれのある者の顔の画像を登録しておけば、当該特定の者は介護施設から外出できないため、認知症患者等による徘徊を未然に阻止できるとともに、それ以外の者は自由に通行できるため、通行性も確保できる。
【０００８】
なお、上記にいう「ドア」は、スライド移動式のドアであってもよいし、回動式のドアや回転式のドアであってもよい。また、この「ドア」は１枚であってもよいし、２枚であってもよい。また、本自動ドア開閉システムは、リレー回路方式、ソフトロジック方式等の方式で実現可能である。なお、ここにいう「ドア開閉機構」には、例えば、モータやモータドライバ等が設けられている。
【０００９】
（２）第２局面に係る自動ドア開閉システムは、第１局面に係る自動ドア開閉システムであって、顔検出判断部は、撮像領域において人の顔の存在を検出した場合に、当該人の顔情報が予め記憶された顔情報に一致するか否かの判断を繰り返して行う。
【００１０】
このため、この自動ドア開閉システムでは、人がドアの近傍に近付き、顔検出判断部が当該人の顔を認識可能な状態になるまで、対象が人であるか否かの判断を継続することができるので、撮像条件が一時的に悪い状況であったとしても、撮像条件が改善されれば、出し子等の特定の者を検出できるため、より確実に出し子等の特定の者の通行を阻止できる。
【００１１】
（３）第３局面に係る自動ドア開閉システムは、第１局面または第２局面に係る自動ドア開閉システムであって、顔検出判断部は、人の顔情報が予め記憶された顔情報に一致することを判断した場合に、撮像部により撮像された当該人の顔の画像データを外部の表示部に対して送信する。
【００１２】
このため、この自動ドア開閉システムでは、表示部を例えば管理室等に設置することで、管理者等に対して出し子等の特定の者が通行しようとしていることを知らしめることができる。なお、この際、上記特定の者の氏名、検出した日時または場所を同時に表示してもよい。
【００１３】
（４）第４局面に係る自動ドア開閉システムは、第１局面から第３局面のいずれかに係る自動ドア開閉システムであって、センサ部および選択部をさらに備える。センサ部は、赤外線投受光式またはタッチセンサ式により構成され、人の存在を検知する。選択部は、顔検出判断部により撮像領域において人の顔の存在が検出されない場合、または、撮像領域において変化は存在するが人の顔の存在はないと判断された場合に、センサ部からの信号に基づいてドアを開状態とさせるための信号をドア開閉機構制御部に対して出力する。
【００１４】
このため、この自動ドア開閉システムでは、顔検出判断部により撮像領域において人の顔の存在が検出されないような場合、または、撮像領域において変化は存在するが人の顔の存在はないような場合、例えば、荷物を前に抱えた人の存在がある場合等には、当該人の通行が可能となるため、通行性は確保される。
【００１５】
（５）第５局面に係る自動ドア開閉システムは、第４局面に係る自動ドア開閉システムであって、顔検出判断部が所定の状態に陥ったことを検出する状態検出部と、状態検出部において顔検出判断部が所定の状態に陥ったことが検出され、且つ、センサ部により人の存在が検知されると、ドア開閉機構によりドアを開状態とさせる副ドア開閉機構制御部と、をさらに備える。
【００１６】
このため、この自動ドア開閉システムでは、ドア開閉機構制御部が機能しなくなる状況が想定される場合であっても、副ドア開閉機構制御部により人の閉じ込めが起きることを防ぐことができる。
【００１７】
（６）第６局面に係る自動ドア開閉システムは、第１から第５局面に係る自動ドア開閉システムであって、人の顔情報を予め記憶する顔情報記憶部をさらに備える。
【００１８】
この自動ドア開閉システムでは、顔情報記憶部がシステム内に組み込まれているので、特定の人の顔情報を適宜更新することができる。これにより、出し子、万引き常習者等の不審者、及び、徘徊のおそれのある認知症患者等の顔情報を最新状態にすることが可能になる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係る自動ドア開閉システムによれば、予め登録した人のみの通行を阻止することができる一方、登録されていない人は自由に通行ができるため通行性も損なわれない。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの概略側面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの概略平面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの機能ブロック図の一部拡大図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの機能ブロック図の一部拡大図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの顔検出装置における情報処理の流れを表すフローチャートの一部である。
【図７】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムの顔検出装置における情報処理の流れを表すフローチャートの一部である。
【図８】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムのタッチセンサにおける情報処理の流れを表すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムにおいてドアコントローラが顔検出装置から顔不一致通知データを受信した場合のドアコントローラにおける情報処理の流れを表すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムにおいてドアコントローラが顔検出装置から顔検出不可通知データまたは顔一致通知データを受信した場合のドアコントローラにおける情報処理の流れを表すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態に係る自動ドア開閉システムのドア開閉機構によるドア開閉制御の流れを表すフローチャートである。
【図１２】変形例（Ａ）に係る自動ドア開閉システムのリレー回路図である。
【図１３】変形例（Ｄ）に係る自動ドア開閉システムの概略側面図である。
【図１４】変形例（Ｒ）に係る自動ドア開閉システムの概略正面図である。
【図１５】変形例（Ｓ）に係る自動ドア開閉システムの概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本実施形態に係る自動ドア開閉システムについて図面を参照しながら説明する。
【００２２】
本実施形態に係る自動ドア開閉システム１００は、建物の出入口を自動的に開閉するものであり、図１、図２および図３に示されるように、主に、片引きの引戸式のドア１１０、ドアコントローラ２００、ドア開閉機構３００、電気錠コントローラ４００、電気錠５００、カメラ内蔵型タッチセンサ６００、顔検出装置６２０、光電センサ７００およびバスライン８００から構成される。以下、本実施形態に係る自動ドア開閉システム１００の構成要素についてそれぞれ詳述する。
【００２３】
なお、図１において、出入口１４０の左側の空間が建物の屋内空間ＩＳであり、右側の空間が建物の屋外空間ＯＳである。また、図１において、ｘ方向はドア１１０の移動方向であり、ｙ方向はドア１１０から屋外に向かって離れていく方向であり、ｚ方向は水平面に直交する高さ方向である。なお、ｘ方向、ｙ方向およびｚ方向はそれぞれ直交する。
【００２４】
また、本実施の形態において、出入口１４０は、建物の壁１２０に矩形状に形成された開口に三方枠を嵌め込むことによって形成されている。そして、出入口１４０の上側には無目１３０が配設されている。無目１３０は、細長い直方体状の部材であって、出入口１４０の上縁に沿うように配設されている。
＜自動ドア開閉システムの構成要素＞
（１）ドア
【００２５】
ドア１１０は、図１および図２に示されるように、壁１２０の壁面に平行な方向、すなわちｘ方向に沿ってスライド移動可能に配設されており、ドア開閉機構３００により出入口１４０を開放する状態と、出入口１４０を遮蔽する状態とに切り換えられる。
（２）ドアコントローラ
【００２６】
ドアコントローラ２００は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を備えるマイクロコンピュータであって、図４に示されるように、主に、主ドア開閉機構制御部２１０、副ドア開閉機構制御部２２０、制御切換部２３０および時間計測部２４０から構成されている。このドアコントローラ２００では、ＲＯＭに記憶された所定の制御プログラムをＣＰＵが実行することにより、主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御、制御切換部２３０による上記両制御の切換、時間計測部２４０による時間の計測を実現することができる。
【００２７】
なお、通常時は制御切換部２３０により、主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が有効化され、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が無効化されている。
【００２８】
そして、このドアコントローラ２００では、顔検出装置６２０からバスライン８００を介して顔不一致通知データＤｈ（後述）または信号Ｓｋ（後述）が送信されてくると、主ドア開閉機構制御部２１０からドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍが送信され、その結果、モータ３１０が駆動させられてドア１１０が開状態となる。なお、主ドア開閉機構制御部２１０による制御が無効化されている場合、顔不一致通知データＤｈ（後述）がドアコントローラ２００に送信されてきても、主ドア開閉機構制御部２１０からドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍが送信されることはない。
【００２９】
また、このドアコントローラ２００では、顔検出装置６２０からバスライン８００を介して顔検出不可通知データＤｆ（後述）が送信されてくると、制御切換部２３０により、主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が無効化され、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が有効化される。そして、この状態でタッチセンサ６１０または近赤外線反射式センサ６１０ａ（後述）からドアコントローラ２００に検知通知データＤｄ（後述）が送信されてくると、副ドア開閉機構制御部２２０からドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍが送信され、その結果、モータ３１０が駆動させられてドア１１０が開状態となる。また、時間計測部２４０は、ドアコントローラ２００が顔検出不可通知データＤｆを受信すると、時間の計測を開始する。
【００３０】
なお、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が有効化される場合とは、例えば、撮像装置６３０への太陽光やその反射光の入射により顔検出部６２１（後述）が人の顔を検出することができないおそれのある状態、撮像装置６３０に対する照明が暗くなって顔検出部６２１が人の顔を検出することができないおそれのある状態、または、撮像領域ＰＲ内の撮像に動的変化が認められるものの顔検出部６２１が人の顔を検出することができない状態等が生じた場合である。
【００３１】
さらに、制御切換部２３０により主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が無効化され、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が有効化された以降は、タッチセンサ６１０または近赤外線反射式センサ６１０ａ（後述）からドアコントローラ２００に検知通知データＤｄが送信されてくると、または、時間計測部２４０における計測時間が所定時間を経過すると、制御切換部２３０により主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が有効化され、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が無効化される。
（３）ドア開閉機構
ドア開閉機構３００は、ドア１１０をスライド移動させる機構であって、無目１３０に収納されている。
【００３２】
このドア開閉機構３００は、ベルト駆動方式のものであって、主に、モータ３１０（図３参照）、モータドライバ（図示せず）、無端ベルト（図示せず）及びドアハンガ（図示せず）から構成されている。なお、このドア開閉機構３００では、ドアコントローラ２００からモータドライバにモータ駆動信号Ｓｍが送信されると、モータ３１０が駆動して無端ベルトが周回運動する。ドアハンガは、無端ベルトとドア１１０とを連結している。そして、ドア１１０は、無端ベルトの周回に伴ってｘ方向に沿って所定の開位置及び閉位置間を往復移動する。
（４）電気錠
【００３３】
電気錠５００は、ドア１１０を施錠／解錠するためのものであって、電気錠コントローラ４００によりソレノイド５１０が励磁されると施錠状態となり、ソレノイド１４が消磁されると解錠状態となる。
（５）電気錠コントローラ
【００３４】
電気錠コントローラ４００は、ドア１１０が閉状態とされているときに電気錠５００のソレノイド５１０を励磁してドア１１０を自動的に施錠し、ドア１１０を閉状態から開状態とする必要があるときにソレノイド５１０を消磁してドア１１０を自動的に解錠する。
（６）カメラ内蔵型タッチセンサ
【００３５】
カメラ内蔵型タッチセンサ６００は、図１、図２および図３に示されるように、タッチセンサ６１０に撮像装置６３０が内蔵されたものであって、撮像装置６３０がｙ方向を向くようにしてドア１１０に取り付けられている。なお、撮像装置６３０は、図３に示されるように、タッチセンサ６１０の回路から独立している。タッチセンサ６１０は、物体に接触されると、接点が閉じられ、バスライン８００を介してドアコントローラ２００に検知通知データＤｄを送信する。
【００３６】
撮像装置６３０は、いわゆるデジタル式カメラであって、数ミリ秒〜数十ミリ秒程度の間隔で撮像領域ＰＲ（図１および図２参照）の静止画像を撮像し、その静止画像データを順次、顔検出装置６２０に送信する。なお、撮像領域ＰＲは、図１に示されるように、ドア１１０の屋外側の面から１ｍ離れた位置に人ＨＭが立っている場合において、その人ＨＭの顔から膝下までぐらいが写るように設定されている。
（７）顔検出装置
顔検出装置６２０は、図５に示されるように、主に、顔検出部６２１、顔判断部６２２、輝度検出部６２３、顔情報記憶部６２４および出力選択部６２５により構成されている。
【００３７】
顔検出部６２１は、撮像装置６３０から送られてくる静止画像データを背景画像データと比較し、その静止画像データと背景画像データとが一致する場合、何ら処理を行わず、静止画像データが背景画像データと異なる場合、所定時間、パターン認識技術によりその静止画像データから顔画像の検出を繰り返し試みる。この場合、顔画像を検出できない場合、バスライン８００を介してドアコントローラ２００に顔検出不可通知データＤｆを送信する。また、顔検出部６２１は、その静止画像データが背景画像データと異なるにも関わらず、後述するように、所定のリトライ回数が終了するまで検出を試みても（または、所定時間を経過しても）、その静止画像中に顔画像を検出することができない場合、上記と同様に、ドアコントローラ２００に顔検出不可通知データＤｆを送信する。なお、顔画像を検出できた場合については後述する。
【００３８】
輝度検出部６２３は、撮像装置６３０から送られてくる静止画像データを背景画像データと比較することにより、静止画像データの平均輝度を算出する。なお、本実施形態では、背景画像データの画素それぞれの輝度が計測されており、その輝度に基づいて静止画像データの各画素の輝度が求められる。その後、静止画素データの各画素の輝度が平均されて静止画像データの平均輝度が算出される。そして、輝度検出部６２３は、その平均輝度が許容範囲（第１閾値以上または第２閾値以下）に収まっていると何ら処理を行わず、その平均輝度が許容範囲を逸脱しているとバスライン８００を介してドアコントローラ２００に顔検出不可通知データＤｆを送信する。その後、制御切換部２３０により、主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が無効化され、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が有効化される。そして、この状態でタッチセンサ６１０等からドアコントローラ２００に検知通知データＤｄが送信されてくると、副ドア開閉機構制御部２２０からドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍが送信され、その結果、モータ３１０が駆動させられてドア１１０が開状態となる。
【００３９】
顔情報記憶部６２４は、ハードディスク等から構成され、入室を阻止すべき人物の顔情報を予め記憶する。入室を阻止すべき人の例として、本実施形態に係る自動ドア開閉システム１００を例えばＡＴＭ（現金自動預け入れ払い機）に用いる場合には、振り込め詐欺のいわゆる出し子が挙げられる。この場合、当該出し子は再犯する可能性が非常に高いので、ＡＴＭに設置された防犯カメラで容疑者の特定を行っておき、当該容疑者の顔情報を上記の顔情報記憶部６２４に予め登録しておく。なお、ここでは、顔検出装置６２０に顔情報記憶部６２４を設ける例について説明したが、当該顔情報記憶部６２４が当該自動ドア開閉システム１００の外部のデータベースを利用したものであっても良い。
【００４０】
顔判断部６２２は、顔検出部６２１により所定時間中にその静止画像中に顔画像が検出されると、顔検出部６２１で検出された顔画像に係る顔情報に一致する顔情報が顔情報記憶部６２４に存在するか否かを繰り返し判断する。この場合、一致の度合いを示す一致度を設定し、当該一致度が例えば８０〜１００％であるときに、後で説明するように、顔一致通知データＤｉを送信してもよい。
【００４１】
一致する顔情報が顔情報記憶部６２４に存在する場合、顔判断部６２２は、バスライン８００を介してドアコントローラ２００に顔一致通知データＤｉを送信する。この際、顔判断部６２２は、撮像装置６３０により撮像された人の顔の画像データを外部に設けられた管理室ＫＲの表示部ＤＰに対して送信する。一方、一致する顔情報が顔情報記憶部６２４に存在しない場合、顔判断部６２２は、バスライン８００を介してドアコントローラ２００に顔不一致通知データＤｈを送信する。
【００４２】
出力選択部６２５は、顔検出部６２１により人の顔の存在が検出されない場合、または、撮像領域ＰＲにおいて変化は存在するが人の顔の存在はないと判断された場合に、タッチセンサ６１０からの信号に基づいてドア１１０を開状態とさせるための信号Ｓｋを主ドア開閉機構制御部２１０に対して出力する。
（８）光電センサ
【００４３】
光電センサ７００は、投光／受光型の光電センサであって、光線がドア１１０のスライド方向に沿うようにドア１１０の近傍に配置され、出入口１４０を通行中の人ＨＭやドア１１０の近くの人ＨＭが光線を遮っている間、開状態となっているドア１１０を閉じないようにする。
（９）バスライン
【００４４】
バスライン８００は、例えば、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａ
Ｎｅｔｗｏｒｋ）バスであって、種々のデータが相互に送受信可能となるようにドアコントローラ２００や、電気錠コントローラ４００、タッチセンサ６１０、顔検出装置６２０、光電センサ７００などを接続する。
＜自動ドア開閉システムにおけるドアの開閉制御＞
（１）顔検出装置における情報処理
【００４５】
以下、図６および図７に示されるフローチャートを用いて、顔検出装置６２０の情報処理について詳述する。なお、この情報処理は、数ミリ秒〜数十ミリ秒毎に繰り返し実行される。
【００４６】
図６および図７に示されるフローチャートにおいて、ステップＳ１では、顔検出装置６２０が撮像装置６３０から静止画像データを受信する。
【００４７】
ステップＳ２では、輝度検出部６２３が、静止画像データの平均輝度ＢＲを算出し、その平均輝度ＢＲがＸよりも大きくＸ+Ｎよりも小さいかを判定する。ステップＳ２の判定の結果、平均輝度ＢＲがＸよりも大きくＸ+Ｎよりも小さい場合、処理はステップＳ３に移る。一方、ステップＳ２の判定の結果、平均輝度ＢＲがＸ以下またはＸ+Ｎ以上である場合、処理はステップＳ９に移る。
【００４８】
ステップＳ３では、顔検出部６２１が、背景画像データと静止画像データとが同一であるか否かを判定する。ステップＳ３の判定の結果、背景画像データと静止画像データとが同一である場合、処理はステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ３の判定の結果、背景画像データと静止画像データとが同一でない場合、処理はステップＳ４に移る。
【００４９】
ステップＳ４では、顔検出部６２１が、パターン認識技術によりその静止画像データから顔画像の検出を試みる。
【００５０】
ステップＳ５では、顔検出部６２１が、顔画像の検出を完了したか否かを判定する。ステップＳ５の判定の結果、顔画像の検出を完了した場合、処理はステップＳ６に移る。一方、ステップＳ５の判定の結果、顔画像の検出が完了していない場合、処理はステップＳ９に移る。
【００５１】
ステップＳ６では、顔判断部６２２が、顔検出部６２１で検出された顔画像に係る顔情報に一致する顔情報が顔情報記憶部６２４に存在するか否かを繰り返し判断する。ステップＳ６の判断の結果、一致する顔情報が顔情報記憶部６２４に存在する場合、処理はステップＳ７に移る。一方、ステップＳ６の判断の結果、一致する顔情報が顔情報記憶部６２４に存在しない場合、処理はステップＳ８に移る。
【００５２】
ステップＳ７では、顔検出装置６２０が、ドアコントローラ２００へ顔一致通知データＤｉを送信する。
【００５３】
ステップＳ８では、顔検出装置６２０が、ドアコントローラ２００へ顔不一致通知データＤｈを送信する。
【００５４】
ステップＳ９では、顔検出部６２１が、静止画像から顔画像を検出する処理を所定のリトライ回数実行したか否かを判定する。ステップＳ９の判定の結果、顔画像の検出処理を所定のリトライ回数実行した場合、処理はステップＳ１０に移る。一方、顔画像の検出処理を所定のリトライ回数実行していない場合、処理はステップＳ４に移る。
【００５５】
ステップＳ１０では、顔検出装置６２０が、ドアコントローラ２００へ顔検出不可通知データＤｆを送信する。
（２）タッチセンサにおける情報処理
【００５６】
以下、図８に示されるフローチャートを用いて、タッチセンサ６１０における情報処理について詳述する。なお、この情報処理は、数ミリ秒〜数十ミリ秒毎に繰り返し実行されている。
【００５７】
図８において、ステップＳ１１では、タッチセンサ６１０が、接点がＯＮとされたか否かを判定する。ステップＳ１１の判定の結果、接点がＯＮとされた場合、処理はステップ１２に移る。一方、ステップＳ１１の判定の結果、接点がＯＦＦとなっている場合、処理はステップ１１に戻る。
【００５８】
ステップＳ１２では、タッチセンサ６１０が、ドアコントローラ２００へ検知通知データＤｄを送信する。なお、ステップＳ１２の処理が完了すると、処理はステップＳ１１に戻る。
（３）ドアコントローラにおける情報処理
（３−１）顔検出装置から顔不一致通知データを受信した場合
【００５９】
以下、図９に示されるフローチャートを用いて、ドアコントローラ２００が顔検出装置６２０から顔不一致通知データＤｈを受信した場合のドアコントローラ２００における情報処理について詳述する。
図９において、ステップＳ２１では、ドアコントローラ２００が、ドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍを送信する。
（３−２）顔検出装置から顔検出不可通知データを受信した場合
【００６０】
以下、図１０に示されるフローチャートを用いて、ドアコントローラ２００が顔検出装置６２０から顔検出不可通知データＤｆを受信した場合のドアコントローラ２００における情報処理について詳述する。
【００６１】
図１０において、ステップＳ３１では、制御切換部２３０が、主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御を無効化すると共に、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御を有効化する。また、これと同時に、時間計測部２４０が時間の計測を開始する。
【００６２】
ステップＳ３２では、ドアコントローラ２００が、タッチセンサ６１０から検知通知データＤｄを受信したか否かを判定する。ステップＳ３２の判定の結果、検知通知データＤｄが受信された場合、処理はステップＳ３４に移る。一方、ステップＳ３２の判定の結果、検知通知データＤｄが受信されていない場合、処理はステップＳ３３に移る。
【００６３】
ステップＳ３３では、ドアコントローラ２００が、時間計測部２４０による計測時間が所定時間を経過したか否かを判定する。ステップＳ３３の判定の結果、計測時間が所定時間を経過した場合、処理はステップＳ３５に移る。一方、ステップＳ３３の判定の結果、計測時間が所定時間を経過していない場合、処理はステップＳ３２に戻る。
【００６４】
ステップＳ３４では、ドアコントローラ２００が、ドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍを送信する。
【００６５】
ステップＳ３５では、制御切換部２３０が、主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御を有効化すると共に、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御を無効化する。また、これと同時に、時間計測部２４０が時間の計測を停止し、それまでの計測時間をリセットする。
（４）ドア開閉機構によるドアの開閉制御
以下、図１１に示されるフローチャートを用いて、ドア開閉機構３００によるドア１１０の開閉制御について詳述する。
【００６６】
図１１において、ステップＳ４１では、モータドライバが、ドアコントローラ２００からモータ駆動信号Ｓｍを受信したか否かを判定する。ステップＳ４１の判定の結果、モータ駆動信号Ｓｍが受信された場合、処理はステップＳ４２に移る。一方、ステップＳ４１の判定の結果、モータ駆動信号Ｓｍが受信されていない場合、処理はステップＳ４１に戻る。また、ステップＳ４２では、モータ３１０が、ドア１１０の開動作を開始する。
【００６７】
ステップＳ４３では、ドアコントローラ２００が、ドア１１０が全開位置に到達したか否かを判定する。ステップＳ４３の判定の結果、ドア１１０が全開位置に到達した場合、処理はステップＳ４４に移る。一方、ステップＳ４３の判定の結果、ドア１１０が全開位置まで到達していない場合、処理はステップＳ４２に戻る。
【００６８】
ステップＳ４４では、ドアコントローラ２００が、全開位置到達時刻から所定時間経過したか否かを判定する。ステップＳ４４の判定の結果、全開位置到達時刻から所定時間経過した場合、処理はステップＳ４５に移る。一方、ステップＳ４４の判定の結果、全開位置到達時刻から所定時間経過していない場合、処理はステップＳ４４に戻る。
【００６９】
ステップＳ４５では、ドアコントローラ２００が、光電センサ７００がＯＮとなっているか否か（つまり、検知中であるか否か）を判定する。ステップＳ４５の判定の結果、光電センサ７００がＯＮとなっている場合、処理はステップＳ４５に戻る。一方、ステップＳ４５の判定の結果、光電センサがＯＦＦとなっている場合、処理はステップＳ４６に移る。また、ステップＳ４６では、モータ３１０が、ドア１１０の閉動作を開始する。
【００７０】
ステップＳ４７では、モータドライバが、ドアコントローラ２００からモータ駆動信号Ｓｍを受信したか否かを判定する。ステップＳ４７の判定の結果、モータ駆動信号Ｓｍが受信された場合、処理はステップＳ４２に戻る。一方、ステップＳ４７の判定の結果、モータ駆動信号Ｓｍが受信されていない場合、処理はステップＳ４８に移る。
【００７１】
ステップＳ４８では、ドアコントローラ２００が、ドア１１０が全閉位置に到達したか否かを判定する。ステップＳ４８の判定の結果、ドア１１０が全閉位置に到達した場合、処理はステップＳ４１に戻る。一方、ステップＳ４８の判定の結果、ドア１１０が全閉位置まで到達していない場合、処理はステップＳ４６に戻る。
＜本実施形態における効果＞
（１）
【００７２】
本実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では、予め登録した人のみの入室を阻止することができる一方、登録されていない人は自由に入室ができるため通行性も損なわれない。従って、出し子の顔の画像を予め顔情報記憶部６２４に登録しておけば、出し子はＡＴＭブース内等に入室できないため、出し子による金銭の引き出しを未然に阻止できるとともに通行性も確保できる。更にドアが開かないため、通行しようとしている人が出し子等の不審者であることを周囲の者が認識することができ、警察等へ通報することが可能となる。
（２）
【００７３】
また、顔検出部６２１による顔画像検出処理および顔判断部６２２による顔情報の一致・不一致判断処理が繰り返し行われることにより、人ＨＭがドア１１０に近付くまで、検出対象が人ＨＭであるか否かについての判断を可能な限り継続できる。
（３）
【００７４】
また、顔情報が一致した場合に、撮像装置６３０により撮像された人ＨＭの顔の画像データが外部に設けられた管理室ＫＲの表示部ＤＰに対して顔判断部６２２により送信されることによって、管理者等に対して特定の者が入室しようとしていることを知らしめることができる。
（４）
【００７５】
また、顔検出部６２１により撮像領域ＰＲにおいて人ＨＭの顔の存在が検出されない場合、または、撮像領域ＰＲにおいて変化は存在するが人ＨＭの顔の存在はないと判断された場合等に、タッチセンサ６１０からの信号に基づいて、ドア１１０を開状態とさせるための信号Ｓｋが出力選択部６２５により主ドア開閉機構制御部２１０に対して出力される。これにより、例えば、荷物を前に抱えた人ＨＭの存在がある場合等には、当該人ＨＭの入室が可能となり、通行性が確保される。
（５）
【００７６】
本実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では、撮像装置６３０がタッチセンサ６１０に内蔵されると共に撮像装置６３０がｙ方向を向くようにしてカメラ内蔵型タッチセンサ６００がドア１１０に取り付けられている。このため、この自動ドア開閉システム１００では、ほぼ正面から人ＨＭの顔を撮像することができると共に、ドア１１０の前を通過する通行人に対して「監視されている」との懸念を与えることを防ぐことができる。
（６）
【００７７】
また、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が有効化された状態で、検知通知データＤｄが送信されてくると、副ドア開閉機構制御部２２０からドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍが送信される。これにより、主ドア開閉機構制御部２１０が機能しなくなる状況が想定される場合であっても、副ドア開閉機構制御部２２０により人の閉じ込めが起きることを防ぐことができる。
（７）
【００７８】
また、撮像装置６３０に太陽光やその反射光が入射して撮像領域ＰＲの平均輝度が第２閾値以上となって顔検出部６２１が人の顔を検出することができず主ドア開閉機構制御部２１０が機能しなくなっても、または、撮像装置６３０に対する照明が暗くなって撮像領域ＰＲの平均輝度が第１閾値以下となって顔検出部６２１が人の顔を検出することができず主ドア開閉機構制御部２１０が機能しなくなっても、副ドア開閉機構制御部２２０により人の閉じ込めが起きることを防ぐことができる。
（８）
【００７９】
また、ドアコントローラ２００に制御切換部２３０を設けることで、主ドア開閉機構制御部２１０による制御と副ドア開閉機構制御部２２０による制御との切り換えをシンプルかつスムーズなものとすることができる。
（９）
【００８０】
また、時間計測部２４０による計測時間が所定時間を経過すると、制御切換部２３０により副ドア開閉機構制御部２２０による制御が無効な状態とされるとともに主ドア開閉機構制御部２１０による制御が有効な状態とされる。それにより、例えば、顔検出部６２１により人ＨＭの顔が検出されていなく、その後も、タッチセンサ６１０により人ＨＭの存在が検知されない場合（例えば、人ＨＭがその場を立ち去った場合）であっても、主ドア開閉機構制御部２１０による制御を回復することができる。
（１０）
【００８１】
本実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では、ドアコントローラ２００において副ドア開閉機構制御部２２０による制御が有効化され、タッチセンサ６１０から検知通知データＤｄが受信されると、ドアコントローラ２００は、ドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍを送信した後、副ドア開閉機構制御部２２０による制御を無効化すると共に主ドア開閉機構制御部２１０を有効化する。このため、この自動ドア開閉システム１００では、副ドア開閉機構制御部２２０による制御が延々と継続されるような事態を防ぐことができる。
（１１）
【００８２】
本実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では、ドアコントローラ２００において副ドア開閉機構制御部２２０による制御が有効化された後、所定時間内に検知通知データＤｄが受信されないと、制御切換部２３０が、副ドア開閉機構制御部２２０による制御を無効化すると共に主ドア開閉機構制御部２１０を有効化する。このため、この自動ドア開閉システム１００では、例えば、入室者がタッチセンサ６１０に触らずにその場を立ち去った場合であっても、副ドア開閉機構制御部２２０による制御が延々と継続されるような事態を防ぐことができる。
（１２）
【００８３】
本実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では、当該システム１００内に顔情報記憶部６２４が組み込まれているので、特定の人の顔情報を適宜更新することができる。これにより、出し子等の顔情報を最新状態にすることが可能になる。
＜変形例＞
（Ａ）
【００８４】
本発明では先の実施の形態に係るソフトロジック方式の自動ドア開閉システム１００に代えて、図１２に示されるようなリレー回路式の自動ドア開閉システム１００ａが採用されてもかまわない。
【００８５】
なお、このリレー回路方式の自動ドア開閉システム１００ａでは、図１２から明らかなように、第１接点ＳＷ１と第３接点ＳＷ３と第４接点ＳＷ４とが互いに直列に接続されており、第２接点ＳＷ２が第１接点ＳＷ１、第３接点ＳＷ３および第４接点ＳＷ４に対して並列に接続されている。また、この自動ドア開閉システム１００ａでは、主ドア開閉機構制御部２１０や、副ドア開閉機構制御部２２０、制御切換部２３０、時間計測部２４０はドアコントローラ２００ではなく顔検出装置６２０に内蔵するか、顔検出装置６２０とリレー回路との間に設ける必要がある。
【００８６】
そして、この自動ドア開閉システム１００ａでは、顔検出装置６２０は、所定のリトライ回数内（または、所定時間内）に静止画像中に顔画像を検出し、当該検出した顔画像に係る顔情報に一致するものが顔情報記憶部６２４に存在すると、主ドア開閉機構制御部２１０により第２接点ＳＷ２を閉じ第４接点ＳＷ４を開放して、ドアコントローラ２００に対して閉信号を送信し、ドア開閉機構３００によりドア１１０を閉状態とする。
【００８７】
一方、顔検出装置６２０は、静止画像データが背景画像データと異なるにも関わらず、所定時間を経過してもその静止画像中に顔画像を検出することができない場合、または、平均輝度が許容範囲を逸脱している場合、副ドア開閉機構制御部２２０により第３接点ＳＷ３を閉じる。その後、タッチセンサ６１０の第１接点ＳＷ１が閉じられると、タッチセンサ６１０からドアコントローラ２００に対して開信号が送信され、ドア開閉機構３００によりドア１１０が開状態とされる。
【００８８】
つまり、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ７では、主ドア開閉機構制御部２１０が第２接点ＳＷ２を閉じると共にドアコントローラ２００に対して開信号を送信することになる。また、同フローチャートにおいて、ステップＳ８では、副ドア開閉機構制御部２２０が第３接点ＳＷ３を閉じることになる。また、図８のフローチャートにおいて、ステップ１２では、タッチセンサ６１０が、ドアコントローラ２００へ開信号を送信することになる。
【００８９】
また、主ドア開閉機構制御部２１０による第２接点ＳＷ２の制御および副ドア開閉機構制御部２２０による第３接点ＳＷ３の制御の有効化・無効化については先の実施の形態と同様に制御切換部２３０により実現することができる。この場合、顔検出不可通知データＤｆが与えられた場合には、制御切換部２３０は、主ドア開閉機構制御部２１０による第２接点ＳＷ２の制御を無効化し、副ドア開閉機構制御部２２０による第３接点ＳＷ３の制御を有効化する。また、顔不一致通知データＤｈが与えられた場合には、制御切換部２３０は、主ドア開閉機構制御部２１０による第２接点ＳＷ２の制御を有効化し、副ドア開閉機構制御部２２０による第３接点ＳＷ３の制御を無効化する。
【００９０】
また、本変形例に係る自動ドア開閉システム１００ａでは、ドア１１０が全閉状態から全開状態となるか、全開状態から全閉状態に戻ると、第２接点ＳＷ２または第３接点ＳＷ３が自動的に開放され、第４接点ＳＷ４が自動的に閉じられる。また、第１接点ＳＷ１が閉じられることなく第３接点ＳＷ３が閉じられた時点から所定時間が経過した場合、第３接点ＳＷ３が自動的に開放される。
（Ｂ）
【００９１】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００ではドア１１０が片引きの引戸式のドアとされていたが、ドア１１０は両引きの引戸式のドアとされてもよい。
（Ｃ）
【００９２】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００ではドア１１０が引戸式のドアとされていたが、ドア１１０は回動式のドアであってもよい。また、かかる場合、ドア１１０は１枚であってもよいし２枚（観音扉式）であってもよい。
（Ｄ）
【００９３】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では顔画像の検出が不可能な状態に陥った場合の補助センサとしてタッチセンサ６１０が採用されたが、図１３に示されるように近赤外線反射式センサ６１０ａが採用されてもかまわない。なお、図１３では、近赤外線反射式センサ６１０ａは、無目１３０に取り付けられている。また、近赤外線反射式センサ６１０ａの代わりに、熱線（遠赤外線）式センサや、マイクロ波ドップラー式センサ、ハイブリッド（複合）式センサ、超音波センサ、光電センサ等のセンサが採用されてもかまわない。なお、図中、先の実施の形態の説明において使用された符号と同一の符号が付されているものは、先の実施の形態に係るものと同一のものである。
（Ｅ）
【００９４】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００ではカメラ内蔵型タッチセンサ６００がドア１１０の屋外側にのみ取り付けられていたが、カメラ内蔵型タッチセンサがドア１１０の屋内側に取り付けられてもよいし、ドア１１０の屋外側および屋内側の両側に取り付けられてもよい。
（Ｆ）
【００９５】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００ではドア開閉機構３００がベルト駆動方式とされていたが、ドア開閉機構として他の駆動方式が採用されてもかまわない。
（Ｇ）
【００９６】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では撮像装置６３０は数ミリ秒〜数十ミリ秒程度の間隔で静止画像を撮像し、その静止画像データを順次、顔検出装置６２０に送信していたが、撮像装置は、動画像を撮像し、その動画像データを常時、顔検出装置６２０に送信してもよい。なお、かかる場合、顔検出装置６２０は、動画から所定時間間隔枚に静止画像を取り出し、その静止画像において人ＨＭの顔を検出する。
（Ｈ）
【００９７】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では輝度検出部６２３は静止画像データから平均輝度を算出したが、平均輝度は、撮像装置６３０において算出されてもよい。かかる場合、撮像装置６３０は、その平均輝度データを顔検出装置６２０に送信する。
（Ｉ）
【００９８】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では平均輝度に対して許容範囲が設定されていたが、平均輝度に対して下限値のみが設定されていてもよいし、上限値のみが設定されていてもよい。
（Ｊ）
【００９９】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では主ドア開閉機構制御部２１０による制御が有効化されると副ドア開閉機構制御部２２０による制御が無効化され、副ドア開閉機構制御部２２０による制御が有効化されると主ドア開閉機構制御部２１０が無効化されたが、主ドア開閉機構制御部２１０による制御および副ドア開閉機構制御部２２０による制御が共に常時有効化されていてもかまわない。かかる場合、例えば、以下のような制御態様が考えられる。
【０１００】
顔検出装置６２０からドアコントローラ２００に顔検出不可通知データＤｆが送信されてくると副ドア開閉機構制御部２２０が顔検出不可通知データＤｆに対応する第１フラグを立てる。また、タッチセンサ６１０からドアコントローラ２００に検知通知データＤｄが送信されてくると副ドア開閉機構制御部２２０が検知通知データＤｄに対応する第２フラグを立てる。そして、副ドア開閉機構制御部２２０は、第１フラグおよび第２フラグの両フラグを立てた時点で、ドア開閉機構３００にモータ駆動信号Ｓｍを送信する。
（Ｋ）
【０１０１】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では顔検出部６２１およびタッチセンサ６１０が制御用センサとして利用されたが、顔検出部６２１およびタッチセンサ６１０が起動用センサとして利用されてもよい。なお、かかる場合、制御センサとして光電センサ等のセンサを別途設ける必要がある。
（Ｌ）
【０１０２】
先の実施の形態に係る自動ドア開閉システム１００では制御切換部２３０により主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が無効な状態とされ、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が有効な状態とされた以降、タッチセンサ６１０からドアコントローラ２００に検知通知データＤｄが送信されてくると、制御切換部２３０により主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が有効な状態とされ、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が無効な状態とされたが、ドア１１０用の開閉検知センサによりドア１１０が全開状態とされたことが検知された場合に、制御切換部２３０により主ドア開閉機構制御部２１０によるドア開閉機構３００の制御が有効な状態とされ、副ドア開閉機構制御部２２０によるドア開閉機構３００の制御が無効な状態とされてもよい。
（Ｍ）
【０１０３】
また、先の実施の形態では、予め登録した者の入室を禁止することとしたが、これに限定されるものではなく、予め登録した者のみ退室を禁止してもよい。
（Ｎ）
【０１０４】
また、入室しようとする者が複数人いる場合には、一人でも予め登録した者に該当すれば、これらの入室を禁止することが好ましい。
（Ｏ）
【０１０５】
また、入室しようとする者に対して、「帽子またはサングラス等をお外し下さい。」等のアナウンスを流してもよい。それにより、顔検出の処理および顔一致・不一致判断の処理を正確に行い易くなる。
（Ｐ）
【０１０６】
また、入室を禁止した場合に、警報装置により警告音を発してもよい。これにより、入室を許可すべきでない者が入室しようとすることを周囲に知らしめることができる。
（Ｑ）
【０１０７】
さらに、先の実施の形態では、自動ドア開閉システム１００をＡＴＭ（現金自動預け入れ払い機）に採用する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば市役所等の各種公共機関に用いてもよい。この場合、例えば結婚詐欺等の容疑者が市役所に戸籍謄本等の発行を要望して来所する場合に、当該容疑者の入室を阻害することができる。
（Ｒ）
【０１０８】
また、先の実施の形態では、ＡＴＭブースへの入室を未然に防ぐものであるが、本発明はこれに限らず、図１４に示した変形例のように、店舗（例えば、コンビニ等）の出入口に本発明の自動ドア開閉システムを採用しても良い。すなわち、本変形例に係る自動ドア開閉システム１００ｂは、両引きの引戸式のドア１１０ｂと、ドア付近の室外側領域を撮像領域ＰＲとするように配置される撮像部６００ｂと、無目付けセンサ６１０ｂと、を備えている。また、この自動ドア開閉システム１００ｂは、上記した実施形態と同様であるので、その説明を省略するが、ドア開閉機構、顔検出判断部、及び、ドア開閉機構制御部等を備えている。
このように構成すれば、予め登録した人のみの入室を阻止することができる一方、登録されていない人は自由に入室ができるため通行性も損なわれない。従って、万引き常習者等の不審者の顔の画像を予め登録しておけば、当該不審者はコンビニ等の店舗内に入室できないため、当該不審者による犯罪等を未然に阻止できる共に、一般客及び店員等の通行性も確保できる。
（Ｓ）
【０１０９】
また、先の実施の形態及び上記変形例では、ＡＴＭブース及び店舗への入室を未然に防ぐものであるが、本発明はこれに限らず、所定の区域から外部への退室を未然に防ぐものであっても良い。具体的には、図１５の変形例に示すように、介護施設等における認知症患者等の無断外出を未然に防ぐものがある。すなわち、本変形例に係る自動ドア開閉システム１００ｃは、自動ドア１１０ｃと、ドア１１０ｃ付近の室内側領域を撮像領域ＰＲとするように配置される撮像部６００ｃと、を備えている。出入口１４０ｃの左側の空間が介護施設の屋内空間ＩＳであり、右側の空間が介護施設の屋外空間ＯＳである。また、この自動ドア開閉システム１００ｃは、上記した実施形態と同様であるので、その説明を省略するが、ドア開閉機構、顔検出判断部、及び、ドア開閉機構制御部等を備えている。
このように構成すれば、予め登録した人のみの退室を阻止することができる一方、登録されていない人は自由に退室ができるため通行性も損なわれない。従って、認知症患者等、徘徊のおそれのある者の顔の画像を予め登録しておけば、当該者は介護施設等から外出できないため、認知症患者等の徘徊を未然に防止することができるとともに、介護士等の通行性も確保できる。
（Ｔ）
【０１１０】
また、上記したＡＴＭブース、コンビニ等の店舗、及び、介護施設の他にも、本発明の自動ドア開閉システムを採用することが可能である。例えば、空港における入出国ゲートに本発明の自動ドア開閉システムを採用して、犯罪歴のある者の入国又は出国を防止しても良い。すなわち、特定の者の出入りを防止する必要がある箇所に本発明の自動ドア開閉システムを設けることは有効である。
【符号の説明】
【０１１１】
１００，１００ａ，１００ｂ 自動ドア開閉システム
１１０，１１０ｂ，１１０ｃ ドア
１２０ 壁
１３０ 無目
１４０，１４０ｃ 出入口
２００ ドアコントローラ
２１０ 主ドア開閉機構制御部（ドア開閉機構制御部）
２２０ 副ドア開閉機構制御部
２３０ 制御切換部（制御有効化部，副ドア開閉機構制御解除部）
２４０ 時間計測部
３００ ドア開閉機構
３１０ モータ
４００ 電気錠コントローラ
５００ 電気錠
５１０ ソレノイド
６００，６００ｂ，６００ｃ カメラ内蔵型タッチセンサ
６１０ タッチセンサ（センサ部）
６１０ａ 近赤外線反射式センサ（センサ部）
６２０ 顔検出装置
６２１ 顔検出部（顔検出判断部，状態検出部）
６２２ 顔判断部（顔検出判断部）
６２３ 輝度検出部（輝度計測部）
６２４ 顔情報記憶部
６２５ 出力選択部（選択部）
６３０ 撮像装置（撮像部）
７００ 光電センサ
８００ バスライン
ＤＰ 表示部
ＨＭ 人
ＩＳ 屋内空間
ＯＳ 屋外空間
ＰＲ 撮像領域
Ｓｋ 信号（ドアを開状態とさせるための信号）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアと、
前記ドアを開閉するドア開閉機構と、
前記ドア付近を撮像領域とするように配置される撮像部と、
前記撮像領域において人の顔が存在するか否かを検出し、当該人の顔が存在することを検出した場合に、当該人の顔情報が予め記憶された顔情報に一致するものか否かを判断する顔検出判断部と、
前記顔検出判断部により前記情報と前記顔情報とが一致することが判断された場合に、前記ドア開閉機構により前記ドアを閉状態とさせるドア開閉機構制御部と、を備える自動ドア開閉システム。
【請求項２】
前記顔検出判断部は、前記撮像領域において前記人の顔の存在を検出した場合に、当該人の顔情報が予め記憶された顔情報に一致するか否かの判断を繰り返して行う、請求項１記載の自動ドア開閉システム。
【請求項３】
前記顔検出判断部は、前記人の顔情報が予め記憶された顔情報に一致することを判断した場合に、前記撮像部により撮像された当該人の顔情報を外部の表示部に対して送信する、請求項１または請求項２に記載の自動ドア開閉システム。
【請求項４】
人の存在を検知する、赤外線投受光式またはタッチセンサ式のセンサ部と、
前記顔検出判断部により前記撮像領域において前記人の顔の存在が検出されない場合、または、前記撮像領域において変化は存在するが前記人の顔の存在はないと判断された場合に、前記センサ部からの信号に基づいて前記ドアを開状態とさせるための信号を前記ドア開閉機構制御部に対して出力する選択部と、をさらに備える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自動ドア開閉システム。
【請求項５】
前記顔検出判断部が所定の状態に陥ったことを検出する状態検出部と、
前記状態検出部において前記顔検出判断部が前記所定の状態に陥ったことが検出され、且つ、前記センサ部により前記人の存在が検知されると、前記ドア開閉機構により前記ドアを開状態とさせる副ドア開閉機構制御部と、をさらに備える、請求項４記載の自動ドア開閉システム。
【請求項６】
前記人の顔情報を予め記憶する顔情報記憶部をさらに備えることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動ドア開閉システム。
【請求項１】
ドアと、
前記ドアを開閉するドア開閉機構と、
前記ドア付近を撮像領域とするように配置される撮像部と、
前記撮像領域において人の顔が存在するか否かを検出し、当該人の顔が存在することを検出した場合に、当該人の顔情報が予め記憶された顔情報に一致するものか否かを判断する顔検出判断部と、
前記顔検出判断部により前記情報と前記顔情報とが一致することが判断された場合に、前記ドア開閉機構により前記ドアを閉状態とさせるドア開閉機構制御部と、を備える自動ドア開閉システム。
【請求項２】
前記顔検出判断部は、前記撮像領域において前記人の顔の存在を検出した場合に、当該人の顔情報が予め記憶された顔情報に一致するか否かの判断を繰り返して行う、請求項１記載の自動ドア開閉システム。
【請求項３】
前記顔検出判断部は、前記人の顔情報が予め記憶された顔情報に一致することを判断した場合に、前記撮像部により撮像された当該人の顔情報を外部の表示部に対して送信する、請求項１または請求項２に記載の自動ドア開閉システム。
【請求項４】
人の存在を検知する、赤外線投受光式またはタッチセンサ式のセンサ部と、
前記顔検出判断部により前記撮像領域において前記人の顔の存在が検出されない場合、または、前記撮像領域において変化は存在するが前記人の顔の存在はないと判断された場合に、前記センサ部からの信号に基づいて前記ドアを開状態とさせるための信号を前記ドア開閉機構制御部に対して出力する選択部と、をさらに備える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自動ドア開閉システム。
【請求項５】
前記顔検出判断部が所定の状態に陥ったことを検出する状態検出部と、
前記状態検出部において前記顔検出判断部が前記所定の状態に陥ったことが検出され、且つ、前記センサ部により前記人の存在が検知されると、前記ドア開閉機構により前記ドアを開状態とさせる副ドア開閉機構制御部と、をさらに備える、請求項４記載の自動ドア開閉システム。
【請求項６】
前記人の顔情報を予め記憶する顔情報記憶部をさらに備えることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動ドア開閉システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１１−１３２７９９（Ｐ２０１１−１３２７９９Ａ）
【公開日】平成２３年７月７日（２０１１．７．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１３９６９２（Ｐ２０１０−１３９６９２）
【出願日】平成２２年６月１８日（２０１０．６．１８）
【出願人】（５０３４０５６８９）ナブテスコ株式会社 (737)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年７月７日（２０１１．７．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月１８日（２０１０．６．１８）
【出願人】（５０３４０５６８９）ナブテスコ株式会社 (737)
【Ｆターム（参考）】
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