自動倉庫設備
【課題】地震の揺れやスタッカークレーンの走行等により物品収納棚が揺動又は震動した場合にも、物品における荷が荷崩れを起こすことを抑制できる自動倉庫設備を提供する。
【解決手段】制御手段が、物品収納棚２における設定高さＴより低い位置に位置する収納部を下方側収納部２Ｓｄとして管理するように構成され、かつ、物品における荷の荷姿についての荷姿情報に基づいて入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たすか否かを判定する荷姿条件判定処理を実行し、入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たさない場合は、収納部選択処理において、選択対象の収納部を下方側収納部２Ｓｄに制限した制限選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部２ｓを選択するように構成されている。
【解決手段】制御手段が、物品収納棚２における設定高さＴより低い位置に位置する収納部を下方側収納部２Ｓｄとして管理するように構成され、かつ、物品における荷の荷姿についての荷姿情報に基づいて入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たすか否かを判定する荷姿条件判定処理を実行し、入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たさない場合は、収納部選択処理において、選択対象の収納部を下方側収納部２Ｓｄに制限した制限選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部２ｓを選択するように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷が載置されたパレットを収納対象の物品として収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べる状態で備えて構成された物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側において前記物品収納棚の棚左右方向に沿って設けられる作業通路を走行自在でかつ物品入庫用の入庫口と前記収納部との間で物品を搬送自在なスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記入庫口に位置する物品を入庫する場合に、設定選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理、及び、前記収納部選択処理にて選択された収納部に当該物品を入庫すべく前記スタッカークレーンの作動を制御する入庫処理を実行するように構成された自動倉庫設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる自動倉庫設備は、例えば、複数の荷が載置されたパレットを収納対象の物品として収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べる状態で備えて構成された物品収納棚を備え、物品収納棚における収納部からピッキング対象の物品をスタッカークレーンによって取り出し、その物品に対してピッキング箇所にてピッキング作業を行った後に、ピッキング済みの物品を、入庫口（例えば、入出庫コンベヤにおいてスタッカークレーンとの間で物品を受け渡しする箇所）から物品収納棚における収納部に入庫させるように構成されている。
【０００３】
入庫口に位置する物品を物品収納棚における収納部に入庫する場合、制御手段は、物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理を行い、収納部選択処理にて選択された収納部に当該物品を入庫すべくスタッカークレーンの作動を制御する入庫処理を実行することになる。このように入庫処理を実行するに当たり、従来、制御手段が、スタッカークレーンによって入庫口から収納部に物品を搬送するのにかかる搬送時間等に基づく優先度とその収納部における物品の存否とを収納部ごとに管理し、上記収納部選択処理として、上記管理情報に基づいて物品が存在しない収納部を優先度順に検索し、最初に見つかった収納部を、物品を収納する収納部として選択するように構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
ところで、本発明に係る自動倉庫設備においてパレットに載置される荷の荷姿として、パレットに対して１つの荷のみを載置する状態と、パレットに対して複数の荷を載置する状態とがある。このうち、パレットに対して１つの荷を載置する場合にはその荷が荷崩れを起こす可能性は低いが、パレットに対して複数の荷を載置する場合には載置された複数の荷が荷崩れを起こす可能性がある。そこで、パレットに対して複数の荷を載置する場合、複数の荷夫々の相互の相対位置を固定すべく、複数の荷の周囲にストレッチフィルム等の結束体を巻き掛けたり、複数の荷の周囲をベルトで締付けたりして荷崩れを起こし難い荷姿にする荷固定状態とすることが行われている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平４−７２０４号公報
【特許文献２】特開２００６−２１３３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自動倉庫設備は、外部からパレットに荷が載置された状態で物品が入荷されるが、入荷元においてパレットに対して複数の荷を載置する場合には、例えば、トラックによる入荷元から自動倉庫設備までの輸送中に荷崩れを起こさないようにすべく、荷固定状態とすることが行われている。これにより、外部から入荷された物品を物品収納棚に入庫する際には、荷崩れを起こし難い状態で収納部に収納することが可能となる。
【０００７】
また、自動倉庫設備において、新規入庫後に物品収納棚に収納されている物品を取り出してピッキング箇所に搬送し、そのピッキング箇所にて、パレットに載置されている複数の荷のうちの一部をピッキングするピッキング作業を行う場合がある。このとき、上記のように複数の荷の周囲にストレッチフィルムが巻き掛けられていると、荷をピッキングすることができないため、荷に巻き掛けてあるストレッチフィルムを剥がして荷固定状態を解除した上で荷をピッキングすることになるが、その後改めてストレッチフィルム等で荷固定状態とするのは手間がかかるため、ピッキング作業後はストレッチフィルムを剥がした状態（荷固定状態を解除した状態）のまま収納部に再入庫する場合が多い。とくに、収納部を上下方向及び左右方向に多数並べた自動倉庫設備においては、収納する物品の数が多く、ピッキング作業後に改めて荷の周囲にストレッチフィルムを巻き掛ける作業を行うと作業効率が低下することになるため、ピッキング作業後に改めて荷固定状態とすることは行われないことが多い。
【０００８】
上記のように荷固定状態が解除された物品は、パレットに載置された荷が荷崩れを起こし易いものであり、仮に荷が荷崩れを起こした場合には、収納部とスタッカークレーンとの間で物品の移載が適切にできなかったり、荷がパレット上からスタッカークレーンの走行経路上に落下したりする虞がある。このような場合、スタッカークレーンによる物品の移載ができない、又は、スタッカークレーンが走行経路上を走行できない状態となるため、作業者が荷崩れを起こした荷を適正位置に戻す修正作業を行う必要がある。
【０００９】
また、物品収納棚を構成する支柱は、下端部を設置床面にアンカーボルト等で固定されるものの、上端部は天井等の構造物に固定される構成であるとは限らないため、地震の揺れ等で物品収納棚が揺動した場合には、物品収納棚の下方側よりも上方側が大きく揺れる虞がある。また、同様に、スタッカークレーンの走行等に伴う震動についても、物品収納棚の下方側よりも上方側においてその振幅が大きくなる虞がある。また、支柱の長さが長い（すなわち、物品収納棚の高さが高い）場合には、物品収納棚の上方側における揺れや振動は特に顕著となる。
【００１０】
このため、荷固定状態が解除された物品を収納する収納部が物品収納棚における高い位置に位置する場合には、上記のような揺れや震動によって、その収納部に収納される物品における荷が荷崩れを起こし易いものであった。また、荷崩れを起こした物品については、荷が荷崩れを起こす前の荷姿、又は、荷崩れを起こし難い荷姿となるように修正すべく、作業者が人為的操作によって荷を積み直す修正作業を行う必要があるが、このような修正作業は、収納部が物品収納棚における高い位置に位置する場合には行い難いものであった。
【００１１】
しかしながら、上記特許文献１のように、入庫口から収納部に物品を搬送するのにかかる搬送時間等に基づいて収納部毎に優先度を定め、その優先度に基づいて物品を収納する収納部を選択する自動倉庫設備では、物品における荷の荷姿が荷崩れを起こし易いものであるか否かに拘わらず、上記優先度のみに基づいて収納部を選択するものであるため、荷崩れを起こし易い荷姿の物品であっても物品収納棚における高い位置に位置する収納部に収納される虞があり、地震やスタッカークレーンの走行等により物品収納棚が振動した場合に、その物品における荷が荷崩れを起こす虞があった。
【００１２】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、地震やスタッカークレーンの走行等により物品収納棚が振動した場合に、物品における荷が荷崩れを起こす状況を抑制できる自動倉庫設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するための、本発明にかかる自動倉庫設備の第１特徴構成は、荷が載置されたパレットを収納対象の物品として収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べる状態で備えて構成された物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側において前記物品収納棚の棚左右方向に沿って設けられる作業通路を走行自在でかつ物品入庫用の入庫口と前記収納部との間で物品を搬送自在なスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記入庫口に位置する物品を入庫する場合に、設定選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理、及び、前記収納部選択処理にて選択された収納部に当該物品を入庫すべく前記スタッカークレーンの作動を制御する入庫処理を実行するように構成された自動倉庫設備であって、
前記制御手段が、前記物品収納棚における設定高さより低い位置に位置する収納部を下方側収納部として管理するように構成され、かつ、物品における荷の荷姿についての荷姿情報に基づいて入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たすか否かを判定する荷姿条件判定処理を実行し、入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たさない場合は、前記収納部選択処理において、選択対象の収納部を前記下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、入庫対象の物品における荷の荷姿についての荷姿情報が設定荷姿条件を満たさない場合は、選択対象の収納部を物品収納棚における設定高さより低い位置に位置する下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択するものであるから、物品における荷の荷姿が設定荷姿条件を満たさない場合には、当該物品を下方側収納部に入庫させることができる。
【００１５】
説明を加えると、物品収納棚においては、地震やスタッカークレーンの走行等による振動が、その下方側よりも上方側において大きくなる虞がある。このため、物品における荷が荷崩れを起こしやすい荷姿である場合に、そのような物品を物品収納棚における高い位置に収納すると、収納部の位置する高さにおける上述のような振動が大きいことに起因して、物品における荷が荷崩れを起こす虞がある。
ところで、物品収納棚における設定高さより低い位置に位置する下方側収納部は、設定高さより低い位置に位置する収納部よりも上記振動が相対的に小さいものである。
そこで、物品における荷が荷崩れを起こしやすい荷姿のものである場合には、当該物品を下方側収納部に収納すべく収納部を選択するようにすれば、物品における荷が荷崩れを起こす可能性を低減することができる。
【００１６】
したがって、上記設定荷姿条件として、物品における荷が荷崩れを起こし易い荷姿であるか、荷崩れを起こし難い荷姿であるかを荷姿情報とし、その荷姿情報に基づいて入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たすか否かを判定するようにすることによって、荷崩れを起こし易い荷姿の物品を、上記振動が設定高さよりも上方に位置する収納部よりも相対的に小さい下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて選択された収納部に入庫させることができるものとなり、地震やスタッカークレーンの走行により物品収納棚が振動した場合における荷の荷崩れを抑制することができるものとなる。
【００１７】
要するに、本発明の第１特徴構成によれば、地震やスタッカークレーンの走行により物品収納棚が振動した場合に、物品における荷が荷崩れを起こす状況を抑制できる自動倉庫設備を提供することができる。
【００１８】
本発明の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、入庫対象の物品における荷についての前記荷姿情報を人為操作により入力自在な荷姿情報入力手段が設けられ、前記制御手段が、前記荷姿情報入力手段から入力された前記荷姿情報に基づいて前記荷姿条件判定処理を実行するように構成されている点にある。
【００１９】
すなわち、作業者が入庫対象の物品における荷が荷崩れを起こし易い荷姿であるか否かを判断した上で人為操作により入力した荷姿情報に基づいて、荷姿条件判定処理を実行することができるものとなる。
このため、たとえば、作業者が物品における荷に対してピッキング作業を実行した後に、当該物品における荷が荷崩れの虞のある荷姿であると作業者が判断したときには、設定荷姿条件を満たさないことを示す荷姿情報を作業者が荷姿情報入力手段にて入力することによって、当該物品を収納する収納部を、選択対象の収納部を下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて選択することができるものとなる。また、ピッキング作業が実行された物品であっても、当該物品における荷が荷崩れの虞のない荷姿である（例えば、パレット上に、複数の荷のうちの１つの荷のみが残されている状態等）と作業者が判断したときには、設定荷姿条件を満たすことを示す荷姿情報を作業者が荷姿情報入力手段にて入力することによって、選択対象の収納部を下方側収納部に制限しない状態で当該物品を収納する収納部を選択することができる。
【００２０】
要するに、第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、下方側収納部に収納することが必要であると作業者が判断した物品を下方側収納部に収納させることができるものとなる。
【００２１】
本発明の第３特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記物品における荷をピッキング対象とするピッキング作業を行うピッキング箇所が設けられ、前記制御手段が、入荷箇所から入荷された物品を入庫対象の物品として前記収納部に入庫する新規入庫作業、前記収納部に収納されている物品をピッキング対象の物品として収納部から出庫する出庫作業、及び、前記ピッキング箇所にて前記ピッキング作業が行われたピッキング対象の物品を入庫対象の物品として前記収納部に入庫する再入庫作業の夫々を行うべく前記スタッカークレーンの作動を制御し、かつ、入庫対象の物品について、ピッキング作業が行われた物品であるピッキング済物品であるか、ピッキング作業が行われていない未ピッキング物品であるかを判別用情報に基づいて判別するピッキング有無判別処理を実行するように構成され、且つ、前記ピッキング有無判別処理において入庫対象の物品が前記ピッキング済物品であると判別した場合には、前記荷姿条件判定処理において当該入庫対象の物品が前記設定荷姿条件を満たさないと判定するように構成されている点にある。
【００２２】
すなわち、入庫対象の物品が、新規入庫作業後に未だピッキング作業が行われていない未ピッキング物品である場合には、物品における荷が荷崩れを起こし難い荷姿（例えば、複数の荷の周囲にストレッチフィルムが巻き掛けて荷を固定した荷固定状態）となっている可能性が高いが、出庫後ピッキング対象となった物品は、ピッキング箇所において例えばストレッチフィルム等の結束体が取り外されるため、上記荷固定状態が解除されて物品における荷が荷崩れを起こし易い荷姿となっている虞がある。そして、一旦ピッキング作業がなされた物品の荷に対して再度荷固定状態とする作業を行わない場合には、当該ピッキング済物品においては荷崩れを起こし易い荷姿が継続する可能性があり、そのように荷固定状態とする作業が行われなかった物品が、物品収納棚における設定高さよりも上方に位置する収納部に収納されると、地震やスタッカークレーンの走行により物品収納棚が振動した場合に、物品における荷が荷崩れを起こす虞がある。
【００２３】
そこで、入庫対象の物品が、ピッキング作業が行われた物品であるピッキング済物品であるかピッキング作業が行われていない未ピッキング物品であるかを判別用情報に基づいて判別し、物品がピッキング済物品であると判別した場合には、当該入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たさないと判定するようにすれば、入庫対象の物品がピッキング済物品である場合には、収納部選択処理において、選択対象の収納部を下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択することとなり、荷崩れを起こし易い荷姿であるピッキング済物品を下方側収納部に収納することができることになる。
【００２４】
そして、ピッキング済物品であるか未ピッキング物品であるかを示す判別用情報として、例えば収納対象の物品が１回以上ピッキング箇所に搬送された物品であるか否かを示す情報や、ピッキング箇所から物品収納棚への搬送であることを示す情報を利用すれば、荷姿条件判定処理において当該入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たすか否かの判定を作業者の判断を介することなく行えることになり、作業の効率化が可能となる。
【００２５】
要するに、第３特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、設定荷姿条件を満たすか否かの判定を、作業者の判断を介することなく行うことができ、作業の効率化が可能な自動倉庫設備を提供することができる
【００２６】
本発明の第４特徴構成は、荷が載置されたパレットを収納対象の物品として収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べる状態で備えて構成された物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側において前記物品収納棚の棚左右方向に沿って設けられる作業通路を走行自在でかつ物品を入庫する入庫口と前記収納部との間で物品を搬送自在なスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記入庫口に位置する物品を入庫する場合に、設定選択条件に基づいて当該物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理を実行し、その後、前記収納部選択処理にて選択された収納部に当該物品を入庫すべく前記スタッカークレーンの作動を制御する入庫処理を実行するように構成された自動倉庫設備であって、前記制御手段が、前記物品収納棚における設定高さより低い位置に位置する下方側収納部と前記設定高さより高い位置に位置する上方側収納部とに区分する形態で前記収納部を管理し、かつ、前記収納部に収納される物品が、前記物品における荷が荷崩れを起こし易い特定物品であるか否かを管理自在に構成され、且つ、前記特定物品について前記収納部選択処理を実行した場合に前記上方側収納部が選択されたときには、前記入庫処理の実行を保留する特定物品用処理を実行するように構成されている点にある。
【００２７】
すなわち、物品における荷が荷崩れを起こし易い特定物品について収納部選択処理を実行した場合に、当該特定物品を収納する収納部として、物品収納棚における設定高さより高い位置に位置する上方側収納部が選択されたときには、入庫処理の実行を保留する特定物品用処理を実行することになる。
【００２８】
したがって、収納部選択処理において、特定物品を収納する収納部として上方側収納部が選択されたとしても、その特定物品が上方側収納部に入庫される状態を抑制することができる。
なお、入庫処理の実行を保留した特定物品については、作業者が、選択対象の収納部を下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択するように指令することや、荷崩れの虞がないことを確認した上で上方側収納部に入庫することを許容すべく指令することができる。
【００２９】
要するに、第４特徴構成によれば、地震やスタッカークレーンの走行により物品収納棚が振動した場合に荷が荷崩れを起こす虞のある上方側収納部に特定物品が入庫される状態を抑制して、物品における荷が荷崩れを起こすリスクを低減することができるものとなる。
【００３０】
本発明の第５特徴構成は、上記第４特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記特定物品用処理として、前記収納部選択処理において、選択対象の収納部を前記下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて当該特定物品を収納する収納部を選択し、その後、前記特定物品用処理により選択された収納部に当該特定物品を収納すべく、前記入庫処理を実行するように構成されている点にある。
【００３１】
すなわち、入庫処理の実行を保留する特定物品用処理として、選択対象の収納部を下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて当該特定物品を収納する収納部を選択し、その後、特定物品用処理により選択された収納部に当該特定物品を収納するものであるから、収納部に収納される物品が、その物品における荷が荷崩れを起こし易い特定物品である場合には、物品収納棚のうち振動の影響を受け難い下方側収納部から収納部が自動的に選択され、選択された収納部に物品が入庫されることになる。
【００３２】
要するに、第５特徴構成によれば、上記第４特徴構成による作用効果に加えて、入庫対象の物品が特定物品である場合には、保留された入庫処理が実行されて、当該物品が、作業者の指示を待つことなく下方側収納部に収納されるものとなり、作業効率の向上を図ることができる。
【００３３】
本発明の第６特徴構成は、上記第４特徴構成に加えて、作業者に通知情報を通知する通知手段が設けられ、前記収納部選択処理において、選択対象の収納部を前記下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて当該特定物品を収納する収納部を選択する再選択処理を指令する再選択指令を人為操作によって指令自在な再選択指令手段が設けられ、前記制御手段が、前記特定物品用処理として、前記収納部選択処理によって前記特定物品について選択された収納部が前記上方側収納部であることを通知手段によって通知するように構成され、かつ、前記再選択指令手段にて再選択指令が指令された場合には、前記再選択処理にて選択された収納部に対して前記入庫処理を実行するように構成されている点にある。
【００３４】
すなわち、特定物品用処理として、収納部選択処理によって前記特定物品について選択された収納部が上方側収納部である場合には、その旨を通知手段によって作業者に通知し、作業者の人為操作によって再選択処理が指令されたときに、選択対象の収納部を下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて当該特定物品を収納する収納部を選択し、その後、再選択処理にて選択された収納部に対して入庫処理を実行するものであるから、作業者は、下方側収納部に収納することが必要な物品を下方側収納部に入庫させるように指令することができる。
したがって、例えば、パレット上に、複数の荷のうちの１つの荷のみが残されている状態である等の理由により、特定物品であるにもかかわらず荷崩れを起こす虞がなくなった場合には、再選択処理を実行しないように構成することが可能となり、下方側収納部に入庫することが必要な特定物品を適正に下方側収納部に入庫するように構成することができる。
【００３５】
要するに、第６特徴構成によれば、上記第４特徴構成による作用効果に加えて、下方側収納部に入庫することが必要な特定物品を適正に下方側収納部に入庫するように構成することができる。
【００３６】
本発明の第７特徴構成は、上記第１〜第６特徴構成のいずれかに加えて、前記制御手段が、前記物品収納棚における前記下方側収納部についての物品収納率を管理するように構成され、前記物品収納率が設定収納率以上となった場合には、前記設定高さよりも上方の高さを新たな設定高さとし、その新たな設定高さより低い位置に位置する収納部を前記下方側収納部として管理するように構成されている点にある。
【００３７】
すなわち、物品収納棚における下方側収納部についての物品収納率が設定収納率以上となった場合には、設定高さを上方側に引き上げることによって、下方側収納部として設定される収納部の数を増加させることができる。
つまり、下方側収納部についての物品収納率が設定収納率以上となった場合、設定高さよりも高い位置に位置する収納部にはまだ物品が収納されていない可能性があるため、設定高さを上方側に引き上げることによって、その引き上げられた設定高さより低い位置に位置する新たな下方側収納部における物品収納率を引き下げられる、つまり物品が収納されていない収納部の数を増加させることができる可能性がある。
このように、下方側収納部において、物品を収納可能な収納部の数が減少したときには、地震やスタッカークレーンの走行による物品収納棚の振動がより小さい下方側収納部に近接する収納部から上方側に向けて収納部を下方側収納部として追加することによって、下方側収納部において物品を収納することが可能な収納部が減少した場合においても、荷崩れのリスクを極力上昇させない状態で物品を物品収納棚に収納することができるものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】自動倉庫設備の平面図
【図２】物品収納棚とスタッカークレーンの構成を示す立面図
【図３】自動倉庫設備の制御構成を示すブロック図
【図４】設定荷姿条件を満たす物品の荷姿を示す図
【図５】設定荷姿条件を満たさない物品の荷姿を示す図
【図６】物品の属性情報の更新処理についてのフローチャート
【図７】標準選択条件での収納部の選択についての模式図
【図８】制限選択条件での収納部の選択についての模式図
【図９】入庫制御を示すフローチャート
【図１０】第２実施形態における物品の属性情報の更新処理についてのフローチャート
【図１１】第３実施形態における制御手段の構成を示すブロック図
【図１２】第３実施形態における入庫制御を示すフローチャート
【図１３】第４実施形態における入庫制御を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００３９】
〔第１実施形態〕
本発明に係る自動倉庫設備の第１実施形態について、図面に基づいて説明する。
この自動倉庫設備は、図１に示すように、物品収納棚２とスタッカークレーン５１とからなる自動倉庫Ｊと、スタッカークレーン５１との間で物品Ｂを受け渡しする入出庫コンベヤ５２と、物品Ｂを外部から入荷すべく受け渡しする入荷コンベヤ５５と、物品Ｂにおける荷Ｂｎに対してピッキング作業を行うピッキング箇所としてのピッキングステーション５６ｓと、ピッキングステーション５６ｓで荷揃えされた出荷対象物品Ｂｇを積卸箇所５８に搬送する出荷コンベヤ５７と、走行レール４に沿って走行自在で、入出庫コンベヤ５２と入荷コンベヤ５５とピッキングステーションにおけるピッキング用コンベヤ５６との間で物品を載置搬送する仕分台車５０と、を備えて構成されている。
【００４０】
図２に示すように、物品収納棚２は、床面にアンカーボルト（図示なし）等で固定して立設された支柱２ｈを前後方向に一対かつ左右方向に複数備え、それら支柱２ｈの上端部を上部接続材で前後方向及び左右方向に接続して構成され、さらに、前後一対の支柱２ｈを接続しかつ左右方向に突出する腕木２ｕが、上下方向に間隔を隔てて複数備えられている。物品Ｂは、当該物品ＢにおけるパレットＢｐが腕木２ｕに載置支持される状態で収納される。したがって、左右及び前後一対の支柱２ｈと、腕木２ｕ及びその上段の腕木２ｕとに囲まれた空間が収納部２ｓとなる。
つまり、物品収納棚２は、荷Ｂｎが載置されたパレットを収納対象の物品Ｂとして収納する収納部２ｓを上下方向及び左右方向に複数並べる状態で備えている。
【００４１】
また、スタッカークレーン５１は、物品収納棚２の前面側において物品収納棚２の棚左右方向に沿う作業通路３に設けられる走行レール３Ｒを走行自在でかつ物品入庫用の入庫口としての入出庫コンベヤ５２と収納部２ｓとの間で物品Ｂを搬送自在に構成されている。
なお、スタッカークレーン５１の走行経路における入出庫口側端部をホームポジションＨＰと称し、他端側端部をオポジットポジションＯＰと称する。
【００４２】
スタッカークレーン５１は、図２に示すように、走行台車５１ｃと、それに立設された前後一対の支柱５１ｓと、前後一対の支柱５１ｓの上端部同士を接続する上方枠５１ｊと、前後一対の支柱５１ｓに沿って上昇及び下降移動自在な昇降台５１ｄとを備えて構成されている。昇降台５１ｄには、物品Ｂを自己と収納部２ｓとの間で移載する移載装置５１ｉが備えられている。
また、走行レール３ＲのＨＰ側端部に、スタッカークレーン５１の作動を制御するクレーンコントローラＨ２が設けられている。
【００４３】
また、図２に示すように、作業通路３におけるＯＰ近傍に設けられたレーザー受発光装置と走行台車５１ｃに装着される反射鏡とにより構成される走行距離計Ｌ１と、走行台車に装着されるレーザー受発光装置と昇降台５１ｄに装着される反射鏡とにより構成される昇降距離計Ｌ２とが設けられ、これら走行距離計Ｌ１と昇降距離計Ｌ２との検出情報が、クレーンコントローラＨ２に入力されるように構成されている。
また、移載装置５１ｉには、物品の位置を検出する物品位置センサＬ３が設けられ、物品位置センサＬ３の検出情報が、クレーンコントローラＨ２に入力されるように構成されている。
【００４４】
クレーンコントローラＨ２は例えば蓄積プログラム方式のコンピュータで構成され、図３に示すように、走行制御部Ｈ２１、昇降制御部Ｈ２２、移載制御部Ｈ２３、収納部管理部Ｈ２４、収納部選択処理部Ｈ２５、及び、荷姿条件判定部Ｈ２６を備えて構成されている。このうち、走行制御部Ｈ２１、昇降制御部Ｈ２２、及び、移載制御部Ｈ２３は、スタッカークレーン５１の作動を制御する。
すなわち、走行制御部Ｈ２１は、走行距離計Ｌ１から入力された距離情報と後述する上位コントローラＨ１からの指令情報に基づく目標走行位置情報とに基づいて走行用モータＭ１の駆動を制御する。
昇降制御部Ｈ２２は、昇降距離計Ｌ２から入力された距離情報と上位コントローラＨ１からの指令情報に基づく目標昇降位置情報とに基づいて昇降用モータＭ２の駆動を制御する。
移載制御部Ｈ２３は、物品位置センサＬ３から入力された物品位置情報と上位コントローラＨ１からの指令情報に基づく掬い指令又は卸し指令に基づいて、物品Ｂを収納部２ｓから掬う掬い作動、又は、物品Ｂを収納部２ｓに卸す卸作動を実行すべく、移載装置５１ｉの作動を制御する。
【００４５】
入出庫コンベヤ５２は、図１に示すように、端部５２ａが走行レール３Ｒの横側部でかつ物品収納棚２に隣接する位置に位置し、端部５２ｂが仕分台車５０の走行レール４の横側部に位置する状態で配設されている。したがって、入出庫コンベヤ５２の端部５２ａが物品入庫用の入庫口に相当し、スタッカークレーン５１は、入出庫コンベヤ５２の端部５２ａと収納部２ｓとの間で物品Ｂを搬送することになる。
【００４６】
入荷コンベヤ５５は、図１に示すように、一端が物品の積卸箇所５８に近接し、他端が走行レール４に近接する状態で、積卸箇所５８と仕分台車５０との間において物品を載置搬送可能に構成されている。
【００４７】
出荷コンベヤ５７は、図１に示すように、ピッキング箇所５６ｐがその横側部に沿って配置される状態で設けられており、上記ピッキング箇所５６ｐにおけるピッキング作業によって荷揃えされた出荷対象物品Ｂｇをピッキング箇所５６ｐから積卸箇所５８に搬送するように構成されている。
【００４８】
ピッキングステーション５６ｓは、ピッキング用コンベヤ５６を備えて構成されている。ピッキング用コンベヤ５６は、仕分台車５０から受け取ったピッキング対象の物品Ｂをピッキング作業が行われるピッキング箇所５６ｐまで載置搬送し、さらに、そのピッキング箇所５６ｐにてピッキング作業が終了した物品Ｂを仕分台車５０に引き渡すべく搬送するように構成されている。
ピッキングステーション５６ｓには、ピッキング用コンベヤ５６の作動を制御するコンベヤコントローラＨ３が設けられている。また、ピッキング箇所５６ｐには、ピッキング作業が終了したことを作業者が人為操作によって入力自在なピッキング完了ボタン５６ａと、ピッキング対象の物品Ｂにおける荷Ｂｎの荷姿情報を作業者が人為操作によって入力自在な荷姿情報入力ボタン５６ｂとが備えられている。ピッキング完了ボタン５６ａ及び荷姿情報入力ボタン５６ｂは、例えばプッシュオン型の自動復帰型スイッチで構成され、かつ、コンベヤコントローラＨ３に接続されている。
【００４９】
コンベヤコントローラＨ３は例えば蓄積プログラム方式のコンピュータで構成され、図３に示すように、ピッキングコンベヤ制御部Ｈ３１を備えて構成されている。ピッキングコンベヤ制御部Ｈ３１は、上位コントローラＨ１からの指令情報に基づいて、ピッキング用コンベヤ５６の作動を制御する。また、コンベヤコントローラＨ３は、ピッキング完了ボタン５６ａの押下操作によるオン情報をピッキング作業が完了したことを表す情報として上位コントローラＨ１に送信するとともに、荷姿情報入力ボタン５６ｂの押下操作によるオン情報を、その時点でピッキング箇所５６ｐにおいて実行されているピッキング処理に係る物品Ｂの荷姿が荷姿情報を満たしていないことを表す情報として上位コントローラＨ１に送信するように構成されている。
【００５０】
仕分台車５０は、図１に示すように、環状に構成された走行レール４上を走行可能に構成され、上端部には、物品Ｂを走行方向と直交する方向に載置搬送自在なローラコンベヤを備えている。走行レール４の横側部には、入出庫コンベヤ５２の端部５２ｂ、ピッキング用コンベヤ５６の端部、及び、入荷コンベヤ５５の端部が位置し、仕分台車５０は、入出庫コンベヤ５２、ピッキング用コンベヤ５６、及び、入荷コンベヤ５５との間で、物品Ｂの受け渡しが可能となるように構成されている。
仕分台車５０は走行レール４上に１台または複数台設けられ、それら１台または複数台の仕分台車５０の作動を制御する仕分台車コントローラＨ４が設けられている。
【００５１】
図３に示すように、仕分台車コントローラＨ４は、走行制御部Ｈ４１と移載制御部Ｈ４２とを備えて構成されている。走行制御部Ｈ４１には、例えば仕分台車５０の走行車輪の回転に伴って回転するロータリエンコーダ等により構成された走行位置センサＬ４が接続され、その検出情報が入力される。
走行制御部Ｈ４１は、走行位置センサＬ４から入力された位置情報と上位コントローラＨ１からの指令情報に基づく目標走行位置情報とに基づいて、仕分台車５０をその目標走行位置に走行させるべく、仕分台車５０に備える走行用モータの駆動を制御する。
また、移載制御部Ｈ４２は、上位コントローラＨ１からの指令情報に基づく受取指令又は送出指令に基づいて、入出庫コンベヤ５２、ピッキング用コンベヤ５６、又は入荷コンベヤ５５と仕分台車５０との間で物品Ｂを受け渡しすべく、図示しないコンベヤ駆動モータの作動を制御するように構成されている。
【００５２】
なお、上記クレーンコントローラＨ２、コンベヤコントローラＨ３、仕分台車コントローラＨ４の他に、入出庫コンベヤ５２、入荷コンベヤ５５、及び、出荷コンベヤ５７の夫々を制御するコントローラも設けられているが、ここでは説明を省略する。
以降、上記クレーンコントローラＨ２、コンベヤコントローラＨ３、仕分台車コントローラＨ４、並びに、入出庫コンベヤ５２、入荷コンベヤ５５及び出荷コンベヤ５７の夫々を制御するコントローラを下位コントローラと総称することがある。
【００５３】
本実施形態の自動倉庫設備で扱う収納対象の物品Ｂとしては、図４（ａ）に示すようにパレットＢｐに複数の荷Ｂｎを載置する荷姿の物品Ｂ２と、図４（ｂ）に示すようにパレットＢｐに載置された単一の容器Ｂｃの中に複数の荷Ｂｎを収容した荷姿の物品Ｂ１とが存在する。
【００５４】
なお、パレットＢｐに複数の荷Ｂｎを載置した物品Ｂ１は、出荷元からの搬送車両（トラック）での搬送中において複数の荷Ｂｎが荷崩れを起こすことを抑制するために、図３（ａ）に示すように、複数の荷の周囲にストレッチフィルムＷを巻き掛けて複数の荷が荷崩れを起こさないように固定する荷固定状態とされている。したがって、トラックから積卸箇所５８に物品Ｂ１が卸された時点では、物品Ｂ１は荷崩れを起こし難い荷姿となっている。
【００５５】
本実施形態において、ピッキング作業とは、収納部２ｓに収納されている物品Ｂをピッキング対象の物品として収納部２ｓから出庫する出庫作業によって収納部２ｓから取り出された物品Ｂに対して、複数の荷Ｂｎのうちの必要数を取り出す作業である。ピッキング箇所５６ｐでピッキングされた荷Ｂｎは、荷揃えされて出荷対象物品Ｂｇとして纏められ、出荷コンベヤ５７で積卸箇所５８に搬送される。
【００５６】
ピッキング作業を行うに当たって、物品Ｂが、複数の荷の周囲にストレッチフィルムが巻き掛けられて荷固定状態とされる物品Ｂ１である場合、そのままの状態では荷Ｂｎを取り出すことができないため、ストレッチフィルムＷを剥がす又は切り裂くなどして取り去る必要がある。その後、ピッキング対象の物品Ｂ１のパレットＢｐ上に残った荷Ｂｎに対して、改めてストレッチフィルムＷを巻き掛けて荷固定状態とすることも考えられるが、そのように再度荷固定状態とする作業は手間がかかるものであるため、本実施形態においては行わないものとしている。このとき、物品Ｂは図５に示すような荷姿となり、揺れや震動によって荷崩れし易い虞がある状態となる。
【００５７】
図３に示すように、上位コントローラＨ１は、物品情報管理部Ｈ１１を備えて構成されている。
物品情報管理部Ｈ１１は、物品Ｂ夫々に対して、その物品Ｂの属性情報として、パレットＢｐに載置されている荷Ｂｎの種別、荷Ｂｎの初期数量、荷Ｂｎの現在の数量、新規入庫以降その物品Ｂに対して実行されたピッキング作業の回数、及び、上記コンベヤコントローラＨ３から通知された、ピッキング処理に係る物品Ｂの荷姿が荷姿条件を満たしていないことを表す情報としての荷姿情報フラグを管理するように構成されている。荷姿情報フラグは、真であれば荷崩れの虞がない荷姿（例えば、上記のようにストレッチフィルムが巻き掛けられて荷固定状態とされた状態）であることを表し、偽であれば荷崩れの虞がある荷姿（例えば、上記のようにストレッチフィルムＷを剥がす等して荷固定状態が解除された状態）であることを表すように定義されたフラグデータのうち、「真」又は「偽」のいずれかが自動的に設定されるように構成されている。また、物品情報管理部Ｈ１１は、これらの属性情報を、物品Ｂに対して作業指令データが送信された場合、又は、ピッキング完了ボタン５６ａのオン情報がコンベヤコントローラＨ３から送信された場合に更新する。
【００５８】
図６に、物品情報管理部Ｈ１１が、荷姿情報についての物品属性情報を更新する更新処理についてのフローチャートを示す。
まず、物品情報管理部Ｈ１１は、当該物品Ｂが新規入庫か否かを判別する（＃１１）。物品が新規入庫でない（＃１１：Ｎｏ）と判別されたときには、次に、荷姿情報入力ボタンが押下されたか否かを判別する（＃１２）。＃１１で当該物品Ｂが新規入庫である（＃１１：Ｙｅｓ）と判別した場合、又は、＃１２で荷姿情報入力ボタンが押下されていない（＃１２：Ｎｏ）と判別した場合には、物品情報管理部Ｈ１１は、荷姿情報フラグを「真」に設定する（＃１３）。また、＃１２で荷姿情報入力ボタンが押下された（＃１３：Ｙｅｓ）と判別した場合には、物品情報管理部Ｈ１１は、荷姿情報フラグを「偽」に設定する（＃１４）。
【００５９】
また、上位コントローラＨ１は、図示しないスケジュールコントローラにより管理されるスケジュールにしたがって決定された時刻及び順序、又は、作業者による指令に基づいて、下位コントローラに、物品Ｂに対する処理を指令する指令データ（作業指令データと称する）を送信するように構成されている。作業指令データは、具体的には、搬送される物品Ｂの識別情報（物品ＩＤ）、その物品Ｂの搬送初期位置（Ｆｒｏｍデータ）、その物品Ｂの搬送目標位置（Ｔｏデータ）、及び、その物品Ｂの属性情報から構成される。
上記上位コントローラＨ１とクレーンコントローラＨ２とが、本発明における制御手段に相当する。
【００６０】
クレーンコントローラＨ２における収納部管理部Ｈ２４は、図７に示すように、物品収納棚２における収納部２ｓの夫々を番地情報と関連付けて管理するように構成されている。番地情報は、列番号（左右方向）と段番号（高さ方向）との組み合せで構成され、例えば、最も入出庫口寄りの再下段の収納部であれば［１，１］、最も入出庫口から離れた最上段の収納部であれば［７，１０］のように２つの数値の組み合わせで表される。
【００６１】
また、収納部管理部Ｈ２４は、図８（ａ）に示すように、物品収納棚２における収納部を設定高さＴ（当図においては第１設定高さＴ１）よりも低い位置に位置する下方側収納部２Ｓｄと、設定高さＴよりも高い位置に位置する上方側収納部２Ｓｕとに分けて管理するように構成されている。また、下方側収納部２Ｓｄにおける夫々の収納部２ｓが実収納部２ｓｊであるか空収納部２ｓａであるかを識別して、収納部２ｓ夫々について上記番地情報と関連付けて管理される。
つまり、収納部管理部Ｈ２４が、物品収納棚２における設定高さＴより低い位置に位置する収納部２ｓを下方側収納部２Ｓｄとして管理するように構成されている。
【００６２】
さらに、収納部管理部Ｈ２４は、下方側収納部２Ｓｄについての物品収納率、すなわち、
物品収納率Ｒｓ＝（下方側収納部２Ｓｄにおける実収納部２ｓｊの総数）／（下方側収納部２Ｓｄにおける収納部２ｓの総数）
を計算して管理するように構成されている。そして、物品収納率Ｒｓが設定収納率（例えば９０％）以上となった場合、換言すると、下方側収納部２Ｓｄにおける空収納部２ｓａ数の比率が所定の比率（例えば１０％）を下回り、下方側収納部２Ｓｄにおいて空収納部２ｓａが選択できなくなる虞がある場合には、図８（ｂ）に示すように、第１設定高さＴ１よりも上方の第２設定高さＴ２を新たな設定高さＴとして、その新たな設定高さＴよりも低い位置に位置する収納部２ｓを下方側収納部２Ｓｄとして管理する設定高更新処理を実行することにより、空収納部２ｓａ数の比率が所定の比率よりも高くなるように調整する。
【００６３】
図８においては、第１設定高さＴ１と第２設定高さＴ２との差は、収納部２段分の高さとしている。なお、本実施形態では上記の物品収納率Ｒｓの計算と設定高更新処理とは随時行われるように構成され、１回の設定高更新処理で物品収納率Ｒｓが設定収納率以下とならなかった場合には、物品収納率Ｒｓが設定収納率以下となるまで設定高更新処理を繰り返すように構成している。
【００６４】
クレーンコントローラＨ２における収納部選択処理部Ｈ２５は、入庫口に位置する物品Ｂを物品収納棚２における収納部２ｓに入庫する場合に、設定選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理を実行するように構成されている。
図７は、設定高さＴを物品収納棚２の最上段の収納部の上端よりも高い位置とする条件（標準選択条件）を設定選択条件として、その設定選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理を表す模式図であり、上下及び左右に複数並べられた収納部２ｓにおいて、最高段の収納部までを含めた状態で、各収納部に記載した数値順に蛇行状に空収納部２ｓａが存在するか否かを検索する（図中矢印を参照）。そして、最初に検索にヒットした空収納部２ｓａを、物品Ｂを収納する収納部２ｓとして選択する。
図８は、選択対象の収納部を設定高さＴよりも低い位置に位置する下方側収納部２Ｓｄに制限した制限選択条件を設定選択条件として、その設定選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理を表す模式図であり、下方側収納部２Ｓｄにおいて、各収納部に記載した数値順に蛇行状に空収納部２ｓａが存在するか否かを検索し、最初に検索にヒットした空収納部２ｓａを、物品Ｂを収納する収納部２ｓとして選択する。
【００６５】
クレーンコントローラＨ２における荷姿条件判定部Ｈ２６は、上位コントローラＨ１から入庫口に位置する物品を入庫するように指令する作業指令データが送信された場合に、その作業指令データに含まれる物品Ｂの属性情報から物品の荷姿情報としての荷姿情報フラグを参照し、荷姿情報フラグが真であれば設定荷姿条件を満たすと判定する。つまり、クレーンコントローラＨ２は、物品Ｂにおける荷Ｂｎの荷姿についての荷姿情報に基づいて、入庫対象の物品Ｂが設定荷姿条件を満たすか否かを判定する荷姿条件判定処理を実行する。
【００６６】
クレーンコントローラＨ２は、物品を収納する収納部を選択し、選択した収納部に入庫対象の物品Ｂを入庫する入庫制御を実行するように構成されている。以下、入庫制御を図９のフローチャートを参照して説明する。
まず、荷姿条件判定部Ｈ２６は、荷姿情報フラグが「真」であるか否かを判定する荷姿条件判定処理を実行する（＃２１）。荷姿条件判定処理において荷姿情報フラグが「真」であると判定した場合、（＃２１：Ｙｅｓ）、つまり、設定荷姿条件を満たす場合には、設定選択条件を標準選択条件に設定する（＃２２）。また、荷姿情報フラグが「偽」であると判定した場合（＃２１：Ｎｏ）、つまり、設定荷姿条件を満たさない場合には、設定選択条件を制限選択条件に設定し（＃２３）、その後、下方側収納部２Ｓｄにおける物品収納率Ｒｓが設定収納率以上であるか否かを判定する（＃２４）。＃２４において、物品収納率Ｒｓが設定収納率以上であると判定した場合には、設定高さ更新処理を実行する（＃２５）。
＃２２の処理が完了した場合、又は、＃２４にてＮｏと判定した場合には、収納部選択処理部Ｈ２５は、設定された設定選択条件にしたがって、物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理を実行する（＃２６）。続いて、クレーンコントローラＨ２における走行制御部Ｈ２１、昇降制御部Ｈ２２、及び移載制御部Ｈ２３は、収納部選択処理によって選択された収納部２ｓに物品Ｂを入庫すべくスタッカークレーン５１の作動を制御する入庫処理を実行する（＃２７）。
【００６７】
次に、本発明に係る自動倉庫設備の使用態様について説明する。
（新規入庫作業）
この自動倉庫設備に外部から物品Ｂを入荷する場合は、まず、スケジュールコントローラにより管理されるスケジュールにしたがって決定された時刻及び順序、又は、作業者による指令に基づいて、上位コントローラＨ１から下位コントローラに新規入庫作業を指令する作業指令データ（具体的には、Ｆｒｏｍを入荷コンベヤ５５としＴｏを物品収納棚２とする作業指令データ）が送信される。
この作業指令データに基づいて、コンベヤコントローラＨ３は、積卸箇所５８にて搬送トラックから卸されて入荷コンベヤ５５における積卸箇所５８側の端部５５ａに載置された物品Ｂを仕分台車５０の走行レール４に近接する端部５５ｂまで搬送すべく、入荷コンベヤ５５を作動させる。
【００６８】
端部５５ｂに物品Ｂが到達すると、作業指令データに基づいて、仕分台車コントローラＨ４が仕分台車５０をその端部５５ｂに近接する箇所まで走行させ、仕分台車５０上に物品Ｂを受け取り、さらに、仕分台車５０を入庫対象の物品収納棚２に対応する入出庫コンベヤ５２の仕分台車５０側の端部５２ｂに近接する箇所まで走行させ、入出庫コンベヤ５２に物品Ｂを引き渡す。続いて入出庫コンベヤ用のコントローラが、仕分台車５０から引き渡されて入出庫コンベヤ５２の端部５２ｂに載置された物品を物品収納棚２側の端部５２ａ（入庫口）に搬送すべく、入出庫コンベヤ５２を作動させる。
【００６９】
物品Ｂが入庫口に到達すると、クレーンコントローラＨ２は図９のフローチャートに示す入庫制御を開始する。
新規入庫においては、物品Ｂは未ピッキング物品であるため、荷姿情報入力ボタン５６ｂの押下によって荷姿情報フラグが偽となることはない。したがって、新規入庫作業における収納部選択処理は、標準選択条件に基づいて実行されることになり、物品Ｂは物品収納棚２における全ての高さの収納部を対象として選択された収納部２ｓに入庫されることになる。なお、入庫処理が完了すると、クレーンコントローラＨ２は、上位コントローラＨ１に対して物品Ｂの収納部２ｓへの入庫が完了したことを報告する完了報告データを送信する。
【００７０】
（出庫作業）
物品収納棚２における収納部２ｓに収納された物品Ｂをピッキング対象の物品として収納部２ｓから出庫する場合は、スケジュールコントローラにより管理されるスケジュールにしたがって決定された時刻及び順序、又は、作業者による指令に基づいて、上位コントローラＨ１から下位コントローラに出庫作業を指令する作業指令データ（具体的には、Ｆｒｏｍを物品収納棚２としＴｏをピッキングステーション５６ｓとする作業指令データ）が送信される。
この作業指令データに基づいて、クレーンコントローラＨ２は、当該物品Ｂが収納されている収納部２ｓから物品Ｂを取り出すべくスタッカークレーン５１を作動させる。スタッカークレーン５１は、取り出した物品Ｂを対応する入出庫コンベヤ５２の物品収納棚２側の端部５２ａ（入庫口）に載置する。
【００７１】
物品Ｂが入出庫コンベヤ５２の端部５２ａに載置されると、入出庫コンベヤ用のコントローラが、物品Ｂを入出庫コンベヤ５２の端部５２ａから端部５２ｂまで搬送する。物品Ｂが端部５２ｂに到達すると、作業指令データに基づいて、仕分台車コントローラＨ４は、仕分台車５０をその端部５２ｂに近接する箇所まで走行させる。そして、仕分台車５０上に物品Ｂを受け取り、さらに、仕分台車５０をピッキング用コンベヤ５６の端部に対応する停止位置に停止させて、ピッキング対象の物品Ｂをピッキング用コンベヤ５６に載置させるように仕分台車５０を作動させる。
【００７２】
ピッキング用コンベヤ５６にピッキング対象の物品Ｂが載置されると、コンベヤコントローラＨ３は、物品Ｂをピッキング箇所５６ｐに搬送する。ピッキング箇所５６ｐでは、作業者がピッキング作業を実行し、物品Ｂにおける荷Ｂｎから必要数量を取り出して、出荷対象物品Ｂｇに荷揃えされる。このピッキング作業によって、上述の物品Ｂは、荷崩れし難い荷姿の物品Ｂ１から荷崩れし易い荷姿の物品Ｂ２へと変化する虞がある。
作業者は、物品Ｂが荷崩れし易い荷姿になったと判別したときには、荷姿情報入力ボタン５６ｂを押下して、コンベヤコントローラＨ３に荷姿情報を入力する。また、作業者は、ピッキング作業が完了すると、ピッキング完了ボタン５６ａを押下して、コンベヤコントローラＨ３にピッキングが完了したことを通知する。
コンベヤコントローラＨ３は、ピッキング完了ボタン５６ａの押下情報又は荷姿情報入力ボタン５６ｂの押下情報を、上位コントローラＨ１に送信する。
【００７３】
（再入庫作業）
ピッキング作業が完了した物品Ｂは、再び物品収納棚２に入庫することになる。つまり、上位コントローラＨ１に送信されたピッキング完了ボタン５６ａの押下情報又は荷姿情報入力ボタン５６ｂの押下情報に基づいて、上位コントローラＨ１から下位コントローラに再入庫作業を指令する作業指令データ（具体的には、Ｆｒｏｍをピッキングステーション５６ｓとしＴｏを物品収納棚２とする作業指令データ）が送信される。
この作業指令データに基づいて、コンベヤコントローラＨ３は、ピッキング用コンベヤ５６を作動させて、ピッキング箇所近傍にて載置状態で停止している再入庫対象の物品Ｂを仕分台車５０の横側部に近接する端部に搬送する。
物品Ｂがピッキング用コンベヤ５６の端部に到達すると、作業指令データに基づいて、仕分台車コントローラＨ４は、仕分台車５０をその端部に近接する箇所まで走行させる。そして、仕分台車５０上に物品Ｂを受け取り、さらに、仕分台車５０を入庫対象の物品収納棚２に対応する入出庫コンベヤ５２の仕分台車５０側の端部５２ｂに近接する箇所まで走行させ、入出庫コンベヤ５２に物品Ｂを引き渡す。続いて、入出庫コンベヤ用のコントローラが、仕分台車５０から引き渡されて入出庫コンベヤ５２の端部５２ｂに載置された物品を物品収納棚２側の端部５２ａ（入庫口）に搬送すべく、入出庫コンベヤ５２を作動させる。
【００７４】
入庫対象の物品Ｂが入庫口に到達すると、クレーンコントローラＨ２は図９のフローチャートに示す入庫制御を開始する。
再入庫作業においては、荷姿情報入力ボタン５６ｂが押下されたか否かによって荷姿情報フラグが「真」に設定される場合と「偽」に設定される場合とがある。荷姿情報入力ボタン５６ｂが押下された場合（荷姿情報フラグが「偽」の場合）は、荷姿条件判別処理において当該物品Ｂが設定荷姿条件を満たさないものと判別され、制限選択条件に基づいて下方側収納部２Ｓｄから物品Ｂを収納する収納部２ｓを選択する。荷姿情報入力ボタン５６ｂが押下されなかった場合（荷姿情報フラグが「真」の場合）は、荷姿条件判別処理において当該物品Ｂが設定荷姿条件を満たすものと判別され、設定選択条件に基づいて、物品収納棚２の全ての高さの収納部２ｓを選択対象として物品Ｂを収納する収納部２ｓを選択する。
つまり、クレーンコントローラＨ２は、荷姿情報入力手段としての荷姿情報入力ボタン５６ｂから入力された荷姿情報に基づいて荷姿条件判定処理を実行するように構成されている。
【００７５】
また、クレーンコントローラＨ２は、入荷箇所から入荷された物品Ｂを入庫対象の物品として収納部２ｓに入庫する新規入庫作業、収納部２ｓに収納されている物品Ｂをピッキング対象の物品として収納部２ｓから出庫する出庫作業、及び、ピッキング箇所５６ｐにてピッキング作業が行われたピッキング対象の物品Ｂを入庫対象の物品として収納部２ｓに入庫する再入庫作業の夫々を行うべくスタッカークレーン５１の作動を制御するように構成されている。
【００７６】
第１実施形態によれば、上記のようにして、作業者が人為的に入力した荷姿情報に基づいて、クレーンコントローラＨ２が入庫対象の物品Ｂが設定荷姿条件を満たす（荷崩れを起こし難い）荷姿であるか、設定荷姿条件を満たさない（荷崩れを起こし易い）荷姿であるかを判定し、設定荷姿条件を満たさない場合には物品収納棚における設定高さよりも低い位置に位置する下方側収納部に入庫させることができる。したがって、物品Ｂにおける荷Ｂｎが地震による揺れや震動によって荷崩れを起こすことを抑制することができるものとなる。
【００７７】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態について説明するが、第２実施形態は第１実施形態において荷姿情報についての物品属性情報を更新する更新処理が異なるのみであるので、相違する部分のみを説明する。
【００７８】
第２実施形態においては、ピッキングステーション５６ｓに荷姿情報入力ボタン５６ｂを設けない構成としている。
物品の属性情報としての荷姿情報フラグは、「真」と「偽」とに自動的に値が切り換え設定されるフラグデータで構成され、「真」であれば荷崩れの虞がない荷姿であることを表し、「偽」であれば荷崩れの虞がある荷姿であることを表すように定義されている。また、物品情報管理部Ｈ１１は、これらの属性情報を、物品Ｂに対して作業指令データが送信された場合、又は、ピッキング完了ボタン５６ａのオン情報がコンベヤコントローラＨ３から送信された場合に更新する。
【００７９】
図１０に、物品情報管理部Ｈ１１が、荷姿情報についての物品属性情報を更新する更新処理についてのフローチャートを示す。
まず、物品情報管理部Ｈ１１は、当該物品Ｂが新規入庫か否かを判別する（＃３１）。物品が新規入庫でない（＃３１：Ｎｏ）と判別されたときには、次に、その物品Ｂがピッキング作業が行われた物品であるピッキング済物品であるかピッキング作業が行われていない未ピッキング物品であるかを判別するピッキング有無判別処理を実行する（＃３２）。ピッキング済物品であるか未ピッキング物品であるかの判別には、例えば、作業指令データのＦｒｏｍ情報が入荷コンベヤ５５である場合に未ピッキング物品であると判別し、Ｆｒｏｍ情報がピッキングステーション５６ｓである場合にピッキング済物品であると判別することや、その物品Ｂに対するピッキング作業が完了したことを入力するピッキング完了ボタン５６ａの入力をもってピッキング済物品であると判別することができる。
＃３１で当該物品Ｂが新規入庫である（＃３１：Ｙｅｓ）と判別した場合、又は、＃３２で当該物品Ｂが未ピッキング物品であると判別された（＃３２：Ｎｏ）場合には、物品情報管理部Ｈ１１は、荷姿情報フラグを「真」に設定する（＃３３）。また、＃３２で当該物品Ｂがピッキング済み物品であると判別された（＃３３：Ｙｅｓ）場合には、物品情報管理部Ｈ１１は、荷姿情報フラグを「偽」に設定する（＃３４）。
【００８０】
第２実施形態によれば、上記のようにして、クレーンコントローラＨ２が入庫対象の物品Ｂがピッキング作業が行われたピッキング済物品であるかピッキング作業が行われていない未ピッキング物品であるかを判別し、その判別情報に基づいて、入庫対象の物品Ｂが設定荷姿条件を満たす（荷崩れを起こし難い）荷姿であるか、設定荷姿条件を満たさない（荷崩れを起こし易い）荷姿であるかを判定し、設定荷姿条件を満たさない場合には物品収納棚における設定高さよりも低い位置に位置する下方側収納部に入庫させることができ、物品Ｂにおける荷Ｂｎが地震による揺れや震動によって荷崩れを起こすことを抑制することができるものとなる。
【００８１】
〔第３実施形態〕
次に、本発明の第３実施形態を説明する。第３実施形態は、第１実施形態に対して、クレーンコントローラＨ２の構成、荷姿情報の管理、物品の属性情報の管理方法及び再入庫作業のフローが異なるのみであるので、相違する部分のみを説明する。
【００８２】
第３実施形態では荷姿情報を管理して荷姿条件を判定する構成としていないため、図１１に示すように、クレーンコントローラＨ２には第１実施形態における荷姿条件判定部Ｈ２６は設けられておらず、それに代えて物品判定部Ｈ２７を備える構成となっている。また、第１実施形態における荷姿情報入力ボタン５６ｂを設けられていない。
【００８３】
第３実施形態では、クレーンコントローラＨ２における収納部管理部Ｈ２４が物品収納棚２における設定高さＴより低い位置に位置する下方側収納部２Ｓｄと設定高さＴより高い位置に位置する上方側収納部２Ｓｕとに区分する形態で収納部を管理するとともに、上位コントローラＨ１における物品情報管理部Ｈ１１は、物品Ｂ夫々の属性情報として、その物品Ｂにおける荷Ｂｎが荷崩れを起こし易い荷姿である特定物品Ｂｔであるか否かを管理自在に構成されている。
特定物品Ｂｔである場合とは、図５に示すようにパレットＢｐの上に複数の荷Ｂｎを載置した荷姿の物品Ｂについて、荷Ｂｎに巻き掛けられていたストレッチフィルムＷを取り除く等して荷固定状態が解除されたような場合が該当する。
また、特定物品Ｂｔでない場合とは、例えば、図４（ａ）に示すようにパレットＢｐの上に複数の荷Ｂｎを載置した荷姿の物品Ｂについて、荷ＢｎをストレッチフィルムＷによって互いに固定した荷固定状態であるような場合、または、図４（ｂ）に示すようにパレットＢｐに荷を収容する容器を載置し、その中に荷Ｂｎを収容する場合が考えられる。なお、後者のような荷姿は、例えば荷Ｂｎが例えば円筒状又は球状である等といった場合が考えられる。
【００８４】
クレーンコントローラＨ２は、図１２のフローチャートに示すように、まず、選択条件を標準選択条件に設定し、収納部選択処理部Ｈ２５は、設定された選択条件（設定選択条件）に基づいて物品Ｂを収納する収納部２ｓを選択する（＃４１、＃４２）。
続いて、物品判定部Ｈ２７は、入庫対象の物品が特定物品Ｂｔであるか否かを判別する特定物品判定処理を実行する（＃４３）。
入庫対象の物品が特定物品Ｂｔであると判別された場合（＃４３：Ｙｅｓ）には、続いてその特定物品Ｂｔについて選択された収納部２ｓが上方側収納部２Ｓｕであるか否かを判別する（＃４４）。
＃４３において上方側収納部２Ｓｕが選択されたと判別された場合には（＃４４：Ｙｅｓ）、続いて選択条件を下方側収納部２Ｓｄに制限する制限選択条件に設定し（＃４５）、収納部選択処理部Ｈ２５は、その制限選択条件に基づいて当該特定物品Ｂｔを収納する収納部２ｓを選択する収納部選択処理を実行する（＃４６）。
＃４３で入庫対象の物品Ｂが特定物品Ｂｔでないと判別された場合、＃４４で特定物品Ｂｔについて選択された収納部が上方側収納部２Ｓｕでないと判別された場合、又は、＃４６の収納部選択処理に引き続き、クレーンコントローラＨ２における走行制御部Ｈ２１、昇降制御部Ｈ２２、及び移載制御部Ｈ２３は、＃４２又は＃４６の収納部選択処理によって選択された収納部２ｓに物品Ｂを入庫すべくスタッカークレーン５１の作動を制御する入庫処理を実行する。
上記フローチャートにおいて、＃４５及び＃４６が、本発明における特定物品用処理に相当する。
【００８５】
つまり、第３実施形態においては、クレーンコントローラＨ２が、物品収納棚２における設定高さＴより低い位置に位置する下方側収納部２Ｓｄと設定高さＴより高い位置に位置する上方側収納部２Ｓｕとに区分する形態で収納部２ｓを管理し、かつ、上位コントローラＨ１が、収納部２ｓに収納される物品Ｂが物品Ｂにおける荷Ｂｎが荷崩れを起こし易い特定物品Ｂｔであるか否かを管理自在に構成され、且つ、クレーンコントローラＨ２が、特定物品Ｂｔについて収納部選択処理を実行した場合に上方側収納部２Ｓｕが選択されたときには、入庫処理の実行を保留する特定物品用処理を実行するように構成されている。
そして、上記特定物品用処理として、収納部選択処理において、選択対象の収納部２ｓを下方側収納部２Ｓｄに制限した制限選択条件に基づいて当該特定物品Ｂｔを収納する収納部２ｓを選択し、その後、特定物品用処理により選択された収納部２ｓに当該特定物品Ｂｔを収納すべく、入庫処理を実行するように構成されている。
【００８６】
〔第４実施形態〕
続いて本発明の第４実施形態を説明するが、この第４実施形態は、上記第３実施形態において特定物品用処理が異なるのみであるので、相違する構成のみを説明する。
第４実施形態においては、ピッキング箇所５６ｐにピッキング作業中の物品が特定物品Ｂｔである場合において、その物品について実行された収納部選択処理において上方側収納部２Ｓｕが選択されたか否かを作業者に通報する通報手段としての通知ランプ（図示なし）が設けられ、さらに、その物品Ｂに対して下方側収納部２Ｓｄに収納すべき物品であることを上位コントローラＨ１に通知する再選択指令手段としての再選択ボタン（図示なし）が設けられている。
【００８７】
次に、図１３に基づいて、第４実施形態の入庫制御を説明する。
クレーンコントローラＨ２は、入庫制御として、まず、選択条件を標準選択条件に設定し、収納部選択処理部Ｈ２５は、設定された選択条件（設定選択条件）に基づいて物品Ｂを収納する収納部２ｓを選択する（＃５１、＃５２）。
続いて、物品判定部Ｈ２７は、入庫対象の物品が特定物品Ｂｔであるか否かを判別する特定物品判定処理を実行する（＃５３）。
＃５３において、入庫対象の物品が特定物品Ｂｔであると判別された場合には、続いてその特定物品Ｂｔについて選択された収納部２ｓが上方側収納部２Ｓｕであるか否かを判別する（＃５４）。
＃５４において特定物品Ｂｔについて選択された収納部２ｓが上方側収納部２Ｓｕであると判別された場合には、続いて、作業者にその特定物品Ｂｔを収納する収納部２ｓとして上方側収納部２Ｓｕが選択されたことを通知ランプによって作業者に通知する（＃５５）。
続いて、クレーンコントローラＨ２は作業者により再選択ボタンが押されたか否か（再選択指令が指令されたか否か）を判別し（＃５６）、再選択ボタンが押されたと判別された場合は、続いて選択条件を下方側収納部２Ｓｄに制限する制限選択条件に設定し、収納部選択処理部Ｈ２５は、その制限選択条件に基づいて当該特定物品Ｂｔを収納する収納部２ｓを選択する収納部選択処理を実行する（＃５７、＃５８）。
ついて実行された収納部選択処理において上方側収納部２Ｓｕが選択された
＃５３で入庫対象の物品Ｂが特定物品Ｂｔでないと判別された場合、＃５４で特定物品Ｂｔについて選択された収納部が上方側収納部２Ｓｕでないと判別された場合、＃５６で再選択ボタンが押されなかったと判別された場合、又は、＃５８の収納部選択処理に引き続き、クレーンコントローラＨ２における走行制御部Ｈ２１、昇降制御部Ｈ２２、及び移載制御部Ｈ２３は、＃４２又は＃４６の収納部選択処理によって選択された収納部２ｓに物品Ｂを入庫すべくスタッカークレーン５１の作動を制御する入庫処理を実行する（＃５９）。
上記フローチャートにおいて、＃５５、＃５６、＃５７、＃５８が、本発明における特定物品用処理に相当する。
【００８８】
〔別実施形態〕
（１）上記第１〜第４実施形態では、物品収納棚として腕木２ｕを備える腕木式の物品収納棚２を備える自動倉庫設備を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、棚板式の物品収納棚を備える自動倉庫設備に本発明を適用してもよい。
また、上記第１〜第４実施形態では、左右方向に複数の収納部を備える物品収納棚を例示したが、左右方向に１列のみの収納部を備える物品収納棚としてもよい。
【００８９】
（２）上記第１〜第４実施形態では、ピッキング箇所５６ｐが設けられ、ピッキング箇所５６ｐにてピッキング対象の物品Ｂにおける荷Ｂｎに対してピッキング作業が行われるように構成される構成を例示したが、そのような構成に限定されるものではなく、ピッキング箇所５６ｐを備えない自動倉庫設備に適用してもよい。このような場合、荷姿条件判定処理において、ピッキング箇所５６ｐにおけるピッキング作業の完了やピッキング箇所５６ｐからの搬送である（Ｆｒｏｍデータがピッキング箇所５６ｐである等）ことをもって設定荷姿条件を満たさないと判定する構成に代えて、入庫対象の物品Ｂの属性として、当該物品Ｂにおける荷が荷崩れを起こし易い性質であるか否かを物品Ｂ毎に管理するようにし、管理された情報において当該物品Ｂにおける荷が荷崩れを起こし難い性質である場合には設定荷姿条件を満たすものとし、当該物品Ｂにおける荷が荷崩れを起こし易い性質である場合には設定荷姿条件を満たさないものとするように構成してもよい。
【００９０】
（３）上記第１実施形態では、人為操作により荷姿情報入力手段を入力する荷姿情報入力手段としての荷姿情報入力ボタン５６ｂを備える構成としたが、このような構成に代えて、例えばカメラで物品Ｂを撮影してその物品Ｂについての荷Ｂｎの画像を荷姿情報として入力し、制御手段が、その画像に基づいて物品Ｂが設定荷姿条件を満たすか否かを判別するように構成してもよい。
【００９１】
（４）上記第１〜第４実施形態では、物品収納率Ｒｓが設定収納率以上となった場合の設定高さＴの更新処理において、１回の設定高さＴの更新処理で物品収納率Ｒｓが設定収納率以下とならなかった場合には、物品収納率Ｒｓが設定収納率以下となるまで設定高さＴの更新処理を繰り返すように構成しているが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、１回の設定高さＴの更新処理で物品収納率Ｒｓが設定収納率以下とならなかった場合には、作業者にその旨を通知するように構成してもよい。
また、上記第１〜第４実施形態では、設定収納率として例えば９０％を例示したが、設定収納率はこの数値に限定されるものではなく、例えば７０％又は８０％、若しくは９５％等、物品収納棚２の収納効率と空収納部２ｓａの残数の確保についての確実性とに鑑みて任意に設定可能である。
【符号の説明】
【００９２】
２ 物品収納棚
２ｓ 収納部
２Ｓｄ 下方側収納部
２Ｓｕ 上方側収納部
３ 作業通路
５１ スタッカークレーン
５６ｐ ピッキング箇所
５６ｂ 荷姿情報入力ボタン（荷姿情報入力手段）
５８ 積卸箇所（入荷箇所）
Ｂ 物品
Ｂｎ 荷
Ｂｐ パレット
Ｂｔ 特定物品
Ｈ１ 上位コントローラ（制御手段）
Ｈ２ クレーンコントローラ（制御手段）
Ｊ 自動倉庫
Ｒｓ 物品収納率
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷が載置されたパレットを収納対象の物品として収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べる状態で備えて構成された物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側において前記物品収納棚の棚左右方向に沿って設けられる作業通路を走行自在でかつ物品入庫用の入庫口と前記収納部との間で物品を搬送自在なスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記入庫口に位置する物品を入庫する場合に、設定選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理、及び、前記収納部選択処理にて選択された収納部に当該物品を入庫すべく前記スタッカークレーンの作動を制御する入庫処理を実行するように構成された自動倉庫設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる自動倉庫設備は、例えば、複数の荷が載置されたパレットを収納対象の物品として収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べる状態で備えて構成された物品収納棚を備え、物品収納棚における収納部からピッキング対象の物品をスタッカークレーンによって取り出し、その物品に対してピッキング箇所にてピッキング作業を行った後に、ピッキング済みの物品を、入庫口（例えば、入出庫コンベヤにおいてスタッカークレーンとの間で物品を受け渡しする箇所）から物品収納棚における収納部に入庫させるように構成されている。
【０００３】
入庫口に位置する物品を物品収納棚における収納部に入庫する場合、制御手段は、物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理を行い、収納部選択処理にて選択された収納部に当該物品を入庫すべくスタッカークレーンの作動を制御する入庫処理を実行することになる。このように入庫処理を実行するに当たり、従来、制御手段が、スタッカークレーンによって入庫口から収納部に物品を搬送するのにかかる搬送時間等に基づく優先度とその収納部における物品の存否とを収納部ごとに管理し、上記収納部選択処理として、上記管理情報に基づいて物品が存在しない収納部を優先度順に検索し、最初に見つかった収納部を、物品を収納する収納部として選択するように構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
ところで、本発明に係る自動倉庫設備においてパレットに載置される荷の荷姿として、パレットに対して１つの荷のみを載置する状態と、パレットに対して複数の荷を載置する状態とがある。このうち、パレットに対して１つの荷を載置する場合にはその荷が荷崩れを起こす可能性は低いが、パレットに対して複数の荷を載置する場合には載置された複数の荷が荷崩れを起こす可能性がある。そこで、パレットに対して複数の荷を載置する場合、複数の荷夫々の相互の相対位置を固定すべく、複数の荷の周囲にストレッチフィルム等の結束体を巻き掛けたり、複数の荷の周囲をベルトで締付けたりして荷崩れを起こし難い荷姿にする荷固定状態とすることが行われている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平４−７２０４号公報
【特許文献２】特開２００６−２１３３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自動倉庫設備は、外部からパレットに荷が載置された状態で物品が入荷されるが、入荷元においてパレットに対して複数の荷を載置する場合には、例えば、トラックによる入荷元から自動倉庫設備までの輸送中に荷崩れを起こさないようにすべく、荷固定状態とすることが行われている。これにより、外部から入荷された物品を物品収納棚に入庫する際には、荷崩れを起こし難い状態で収納部に収納することが可能となる。
【０００７】
また、自動倉庫設備において、新規入庫後に物品収納棚に収納されている物品を取り出してピッキング箇所に搬送し、そのピッキング箇所にて、パレットに載置されている複数の荷のうちの一部をピッキングするピッキング作業を行う場合がある。このとき、上記のように複数の荷の周囲にストレッチフィルムが巻き掛けられていると、荷をピッキングすることができないため、荷に巻き掛けてあるストレッチフィルムを剥がして荷固定状態を解除した上で荷をピッキングすることになるが、その後改めてストレッチフィルム等で荷固定状態とするのは手間がかかるため、ピッキング作業後はストレッチフィルムを剥がした状態（荷固定状態を解除した状態）のまま収納部に再入庫する場合が多い。とくに、収納部を上下方向及び左右方向に多数並べた自動倉庫設備においては、収納する物品の数が多く、ピッキング作業後に改めて荷の周囲にストレッチフィルムを巻き掛ける作業を行うと作業効率が低下することになるため、ピッキング作業後に改めて荷固定状態とすることは行われないことが多い。
【０００８】
上記のように荷固定状態が解除された物品は、パレットに載置された荷が荷崩れを起こし易いものであり、仮に荷が荷崩れを起こした場合には、収納部とスタッカークレーンとの間で物品の移載が適切にできなかったり、荷がパレット上からスタッカークレーンの走行経路上に落下したりする虞がある。このような場合、スタッカークレーンによる物品の移載ができない、又は、スタッカークレーンが走行経路上を走行できない状態となるため、作業者が荷崩れを起こした荷を適正位置に戻す修正作業を行う必要がある。
【０００９】
また、物品収納棚を構成する支柱は、下端部を設置床面にアンカーボルト等で固定されるものの、上端部は天井等の構造物に固定される構成であるとは限らないため、地震の揺れ等で物品収納棚が揺動した場合には、物品収納棚の下方側よりも上方側が大きく揺れる虞がある。また、同様に、スタッカークレーンの走行等に伴う震動についても、物品収納棚の下方側よりも上方側においてその振幅が大きくなる虞がある。また、支柱の長さが長い（すなわち、物品収納棚の高さが高い）場合には、物品収納棚の上方側における揺れや振動は特に顕著となる。
【００１０】
このため、荷固定状態が解除された物品を収納する収納部が物品収納棚における高い位置に位置する場合には、上記のような揺れや震動によって、その収納部に収納される物品における荷が荷崩れを起こし易いものであった。また、荷崩れを起こした物品については、荷が荷崩れを起こす前の荷姿、又は、荷崩れを起こし難い荷姿となるように修正すべく、作業者が人為的操作によって荷を積み直す修正作業を行う必要があるが、このような修正作業は、収納部が物品収納棚における高い位置に位置する場合には行い難いものであった。
【００１１】
しかしながら、上記特許文献１のように、入庫口から収納部に物品を搬送するのにかかる搬送時間等に基づいて収納部毎に優先度を定め、その優先度に基づいて物品を収納する収納部を選択する自動倉庫設備では、物品における荷の荷姿が荷崩れを起こし易いものであるか否かに拘わらず、上記優先度のみに基づいて収納部を選択するものであるため、荷崩れを起こし易い荷姿の物品であっても物品収納棚における高い位置に位置する収納部に収納される虞があり、地震やスタッカークレーンの走行等により物品収納棚が振動した場合に、その物品における荷が荷崩れを起こす虞があった。
【００１２】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、地震やスタッカークレーンの走行等により物品収納棚が振動した場合に、物品における荷が荷崩れを起こす状況を抑制できる自動倉庫設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するための、本発明にかかる自動倉庫設備の第１特徴構成は、荷が載置されたパレットを収納対象の物品として収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べる状態で備えて構成された物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側において前記物品収納棚の棚左右方向に沿って設けられる作業通路を走行自在でかつ物品入庫用の入庫口と前記収納部との間で物品を搬送自在なスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記入庫口に位置する物品を入庫する場合に、設定選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理、及び、前記収納部選択処理にて選択された収納部に当該物品を入庫すべく前記スタッカークレーンの作動を制御する入庫処理を実行するように構成された自動倉庫設備であって、
前記制御手段が、前記物品収納棚における設定高さより低い位置に位置する収納部を下方側収納部として管理するように構成され、かつ、物品における荷の荷姿についての荷姿情報に基づいて入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たすか否かを判定する荷姿条件判定処理を実行し、入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たさない場合は、前記収納部選択処理において、選択対象の収納部を前記下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、入庫対象の物品における荷の荷姿についての荷姿情報が設定荷姿条件を満たさない場合は、選択対象の収納部を物品収納棚における設定高さより低い位置に位置する下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択するものであるから、物品における荷の荷姿が設定荷姿条件を満たさない場合には、当該物品を下方側収納部に入庫させることができる。
【００１５】
説明を加えると、物品収納棚においては、地震やスタッカークレーンの走行等による振動が、その下方側よりも上方側において大きくなる虞がある。このため、物品における荷が荷崩れを起こしやすい荷姿である場合に、そのような物品を物品収納棚における高い位置に収納すると、収納部の位置する高さにおける上述のような振動が大きいことに起因して、物品における荷が荷崩れを起こす虞がある。
ところで、物品収納棚における設定高さより低い位置に位置する下方側収納部は、設定高さより低い位置に位置する収納部よりも上記振動が相対的に小さいものである。
そこで、物品における荷が荷崩れを起こしやすい荷姿のものである場合には、当該物品を下方側収納部に収納すべく収納部を選択するようにすれば、物品における荷が荷崩れを起こす可能性を低減することができる。
【００１６】
したがって、上記設定荷姿条件として、物品における荷が荷崩れを起こし易い荷姿であるか、荷崩れを起こし難い荷姿であるかを荷姿情報とし、その荷姿情報に基づいて入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たすか否かを判定するようにすることによって、荷崩れを起こし易い荷姿の物品を、上記振動が設定高さよりも上方に位置する収納部よりも相対的に小さい下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて選択された収納部に入庫させることができるものとなり、地震やスタッカークレーンの走行により物品収納棚が振動した場合における荷の荷崩れを抑制することができるものとなる。
【００１７】
要するに、本発明の第１特徴構成によれば、地震やスタッカークレーンの走行により物品収納棚が振動した場合に、物品における荷が荷崩れを起こす状況を抑制できる自動倉庫設備を提供することができる。
【００１８】
本発明の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、入庫対象の物品における荷についての前記荷姿情報を人為操作により入力自在な荷姿情報入力手段が設けられ、前記制御手段が、前記荷姿情報入力手段から入力された前記荷姿情報に基づいて前記荷姿条件判定処理を実行するように構成されている点にある。
【００１９】
すなわち、作業者が入庫対象の物品における荷が荷崩れを起こし易い荷姿であるか否かを判断した上で人為操作により入力した荷姿情報に基づいて、荷姿条件判定処理を実行することができるものとなる。
このため、たとえば、作業者が物品における荷に対してピッキング作業を実行した後に、当該物品における荷が荷崩れの虞のある荷姿であると作業者が判断したときには、設定荷姿条件を満たさないことを示す荷姿情報を作業者が荷姿情報入力手段にて入力することによって、当該物品を収納する収納部を、選択対象の収納部を下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて選択することができるものとなる。また、ピッキング作業が実行された物品であっても、当該物品における荷が荷崩れの虞のない荷姿である（例えば、パレット上に、複数の荷のうちの１つの荷のみが残されている状態等）と作業者が判断したときには、設定荷姿条件を満たすことを示す荷姿情報を作業者が荷姿情報入力手段にて入力することによって、選択対象の収納部を下方側収納部に制限しない状態で当該物品を収納する収納部を選択することができる。
【００２０】
要するに、第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、下方側収納部に収納することが必要であると作業者が判断した物品を下方側収納部に収納させることができるものとなる。
【００２１】
本発明の第３特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記物品における荷をピッキング対象とするピッキング作業を行うピッキング箇所が設けられ、前記制御手段が、入荷箇所から入荷された物品を入庫対象の物品として前記収納部に入庫する新規入庫作業、前記収納部に収納されている物品をピッキング対象の物品として収納部から出庫する出庫作業、及び、前記ピッキング箇所にて前記ピッキング作業が行われたピッキング対象の物品を入庫対象の物品として前記収納部に入庫する再入庫作業の夫々を行うべく前記スタッカークレーンの作動を制御し、かつ、入庫対象の物品について、ピッキング作業が行われた物品であるピッキング済物品であるか、ピッキング作業が行われていない未ピッキング物品であるかを判別用情報に基づいて判別するピッキング有無判別処理を実行するように構成され、且つ、前記ピッキング有無判別処理において入庫対象の物品が前記ピッキング済物品であると判別した場合には、前記荷姿条件判定処理において当該入庫対象の物品が前記設定荷姿条件を満たさないと判定するように構成されている点にある。
【００２２】
すなわち、入庫対象の物品が、新規入庫作業後に未だピッキング作業が行われていない未ピッキング物品である場合には、物品における荷が荷崩れを起こし難い荷姿（例えば、複数の荷の周囲にストレッチフィルムが巻き掛けて荷を固定した荷固定状態）となっている可能性が高いが、出庫後ピッキング対象となった物品は、ピッキング箇所において例えばストレッチフィルム等の結束体が取り外されるため、上記荷固定状態が解除されて物品における荷が荷崩れを起こし易い荷姿となっている虞がある。そして、一旦ピッキング作業がなされた物品の荷に対して再度荷固定状態とする作業を行わない場合には、当該ピッキング済物品においては荷崩れを起こし易い荷姿が継続する可能性があり、そのように荷固定状態とする作業が行われなかった物品が、物品収納棚における設定高さよりも上方に位置する収納部に収納されると、地震やスタッカークレーンの走行により物品収納棚が振動した場合に、物品における荷が荷崩れを起こす虞がある。
【００２３】
そこで、入庫対象の物品が、ピッキング作業が行われた物品であるピッキング済物品であるかピッキング作業が行われていない未ピッキング物品であるかを判別用情報に基づいて判別し、物品がピッキング済物品であると判別した場合には、当該入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たさないと判定するようにすれば、入庫対象の物品がピッキング済物品である場合には、収納部選択処理において、選択対象の収納部を下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択することとなり、荷崩れを起こし易い荷姿であるピッキング済物品を下方側収納部に収納することができることになる。
【００２４】
そして、ピッキング済物品であるか未ピッキング物品であるかを示す判別用情報として、例えば収納対象の物品が１回以上ピッキング箇所に搬送された物品であるか否かを示す情報や、ピッキング箇所から物品収納棚への搬送であることを示す情報を利用すれば、荷姿条件判定処理において当該入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たすか否かの判定を作業者の判断を介することなく行えることになり、作業の効率化が可能となる。
【００２５】
要するに、第３特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、設定荷姿条件を満たすか否かの判定を、作業者の判断を介することなく行うことができ、作業の効率化が可能な自動倉庫設備を提供することができる
【００２６】
本発明の第４特徴構成は、荷が載置されたパレットを収納対象の物品として収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べる状態で備えて構成された物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側において前記物品収納棚の棚左右方向に沿って設けられる作業通路を走行自在でかつ物品を入庫する入庫口と前記収納部との間で物品を搬送自在なスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記入庫口に位置する物品を入庫する場合に、設定選択条件に基づいて当該物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理を実行し、その後、前記収納部選択処理にて選択された収納部に当該物品を入庫すべく前記スタッカークレーンの作動を制御する入庫処理を実行するように構成された自動倉庫設備であって、前記制御手段が、前記物品収納棚における設定高さより低い位置に位置する下方側収納部と前記設定高さより高い位置に位置する上方側収納部とに区分する形態で前記収納部を管理し、かつ、前記収納部に収納される物品が、前記物品における荷が荷崩れを起こし易い特定物品であるか否かを管理自在に構成され、且つ、前記特定物品について前記収納部選択処理を実行した場合に前記上方側収納部が選択されたときには、前記入庫処理の実行を保留する特定物品用処理を実行するように構成されている点にある。
【００２７】
すなわち、物品における荷が荷崩れを起こし易い特定物品について収納部選択処理を実行した場合に、当該特定物品を収納する収納部として、物品収納棚における設定高さより高い位置に位置する上方側収納部が選択されたときには、入庫処理の実行を保留する特定物品用処理を実行することになる。
【００２８】
したがって、収納部選択処理において、特定物品を収納する収納部として上方側収納部が選択されたとしても、その特定物品が上方側収納部に入庫される状態を抑制することができる。
なお、入庫処理の実行を保留した特定物品については、作業者が、選択対象の収納部を下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択するように指令することや、荷崩れの虞がないことを確認した上で上方側収納部に入庫することを許容すべく指令することができる。
【００２９】
要するに、第４特徴構成によれば、地震やスタッカークレーンの走行により物品収納棚が振動した場合に荷が荷崩れを起こす虞のある上方側収納部に特定物品が入庫される状態を抑制して、物品における荷が荷崩れを起こすリスクを低減することができるものとなる。
【００３０】
本発明の第５特徴構成は、上記第４特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記特定物品用処理として、前記収納部選択処理において、選択対象の収納部を前記下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて当該特定物品を収納する収納部を選択し、その後、前記特定物品用処理により選択された収納部に当該特定物品を収納すべく、前記入庫処理を実行するように構成されている点にある。
【００３１】
すなわち、入庫処理の実行を保留する特定物品用処理として、選択対象の収納部を下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて当該特定物品を収納する収納部を選択し、その後、特定物品用処理により選択された収納部に当該特定物品を収納するものであるから、収納部に収納される物品が、その物品における荷が荷崩れを起こし易い特定物品である場合には、物品収納棚のうち振動の影響を受け難い下方側収納部から収納部が自動的に選択され、選択された収納部に物品が入庫されることになる。
【００３２】
要するに、第５特徴構成によれば、上記第４特徴構成による作用効果に加えて、入庫対象の物品が特定物品である場合には、保留された入庫処理が実行されて、当該物品が、作業者の指示を待つことなく下方側収納部に収納されるものとなり、作業効率の向上を図ることができる。
【００３３】
本発明の第６特徴構成は、上記第４特徴構成に加えて、作業者に通知情報を通知する通知手段が設けられ、前記収納部選択処理において、選択対象の収納部を前記下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて当該特定物品を収納する収納部を選択する再選択処理を指令する再選択指令を人為操作によって指令自在な再選択指令手段が設けられ、前記制御手段が、前記特定物品用処理として、前記収納部選択処理によって前記特定物品について選択された収納部が前記上方側収納部であることを通知手段によって通知するように構成され、かつ、前記再選択指令手段にて再選択指令が指令された場合には、前記再選択処理にて選択された収納部に対して前記入庫処理を実行するように構成されている点にある。
【００３４】
すなわち、特定物品用処理として、収納部選択処理によって前記特定物品について選択された収納部が上方側収納部である場合には、その旨を通知手段によって作業者に通知し、作業者の人為操作によって再選択処理が指令されたときに、選択対象の収納部を下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて当該特定物品を収納する収納部を選択し、その後、再選択処理にて選択された収納部に対して入庫処理を実行するものであるから、作業者は、下方側収納部に収納することが必要な物品を下方側収納部に入庫させるように指令することができる。
したがって、例えば、パレット上に、複数の荷のうちの１つの荷のみが残されている状態である等の理由により、特定物品であるにもかかわらず荷崩れを起こす虞がなくなった場合には、再選択処理を実行しないように構成することが可能となり、下方側収納部に入庫することが必要な特定物品を適正に下方側収納部に入庫するように構成することができる。
【００３５】
要するに、第６特徴構成によれば、上記第４特徴構成による作用効果に加えて、下方側収納部に入庫することが必要な特定物品を適正に下方側収納部に入庫するように構成することができる。
【００３６】
本発明の第７特徴構成は、上記第１〜第６特徴構成のいずれかに加えて、前記制御手段が、前記物品収納棚における前記下方側収納部についての物品収納率を管理するように構成され、前記物品収納率が設定収納率以上となった場合には、前記設定高さよりも上方の高さを新たな設定高さとし、その新たな設定高さより低い位置に位置する収納部を前記下方側収納部として管理するように構成されている点にある。
【００３７】
すなわち、物品収納棚における下方側収納部についての物品収納率が設定収納率以上となった場合には、設定高さを上方側に引き上げることによって、下方側収納部として設定される収納部の数を増加させることができる。
つまり、下方側収納部についての物品収納率が設定収納率以上となった場合、設定高さよりも高い位置に位置する収納部にはまだ物品が収納されていない可能性があるため、設定高さを上方側に引き上げることによって、その引き上げられた設定高さより低い位置に位置する新たな下方側収納部における物品収納率を引き下げられる、つまり物品が収納されていない収納部の数を増加させることができる可能性がある。
このように、下方側収納部において、物品を収納可能な収納部の数が減少したときには、地震やスタッカークレーンの走行による物品収納棚の振動がより小さい下方側収納部に近接する収納部から上方側に向けて収納部を下方側収納部として追加することによって、下方側収納部において物品を収納することが可能な収納部が減少した場合においても、荷崩れのリスクを極力上昇させない状態で物品を物品収納棚に収納することができるものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】自動倉庫設備の平面図
【図２】物品収納棚とスタッカークレーンの構成を示す立面図
【図３】自動倉庫設備の制御構成を示すブロック図
【図４】設定荷姿条件を満たす物品の荷姿を示す図
【図５】設定荷姿条件を満たさない物品の荷姿を示す図
【図６】物品の属性情報の更新処理についてのフローチャート
【図７】標準選択条件での収納部の選択についての模式図
【図８】制限選択条件での収納部の選択についての模式図
【図９】入庫制御を示すフローチャート
【図１０】第２実施形態における物品の属性情報の更新処理についてのフローチャート
【図１１】第３実施形態における制御手段の構成を示すブロック図
【図１２】第３実施形態における入庫制御を示すフローチャート
【図１３】第４実施形態における入庫制御を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００３９】
〔第１実施形態〕
本発明に係る自動倉庫設備の第１実施形態について、図面に基づいて説明する。
この自動倉庫設備は、図１に示すように、物品収納棚２とスタッカークレーン５１とからなる自動倉庫Ｊと、スタッカークレーン５１との間で物品Ｂを受け渡しする入出庫コンベヤ５２と、物品Ｂを外部から入荷すべく受け渡しする入荷コンベヤ５５と、物品Ｂにおける荷Ｂｎに対してピッキング作業を行うピッキング箇所としてのピッキングステーション５６ｓと、ピッキングステーション５６ｓで荷揃えされた出荷対象物品Ｂｇを積卸箇所５８に搬送する出荷コンベヤ５７と、走行レール４に沿って走行自在で、入出庫コンベヤ５２と入荷コンベヤ５５とピッキングステーションにおけるピッキング用コンベヤ５６との間で物品を載置搬送する仕分台車５０と、を備えて構成されている。
【００４０】
図２に示すように、物品収納棚２は、床面にアンカーボルト（図示なし）等で固定して立設された支柱２ｈを前後方向に一対かつ左右方向に複数備え、それら支柱２ｈの上端部を上部接続材で前後方向及び左右方向に接続して構成され、さらに、前後一対の支柱２ｈを接続しかつ左右方向に突出する腕木２ｕが、上下方向に間隔を隔てて複数備えられている。物品Ｂは、当該物品ＢにおけるパレットＢｐが腕木２ｕに載置支持される状態で収納される。したがって、左右及び前後一対の支柱２ｈと、腕木２ｕ及びその上段の腕木２ｕとに囲まれた空間が収納部２ｓとなる。
つまり、物品収納棚２は、荷Ｂｎが載置されたパレットを収納対象の物品Ｂとして収納する収納部２ｓを上下方向及び左右方向に複数並べる状態で備えている。
【００４１】
また、スタッカークレーン５１は、物品収納棚２の前面側において物品収納棚２の棚左右方向に沿う作業通路３に設けられる走行レール３Ｒを走行自在でかつ物品入庫用の入庫口としての入出庫コンベヤ５２と収納部２ｓとの間で物品Ｂを搬送自在に構成されている。
なお、スタッカークレーン５１の走行経路における入出庫口側端部をホームポジションＨＰと称し、他端側端部をオポジットポジションＯＰと称する。
【００４２】
スタッカークレーン５１は、図２に示すように、走行台車５１ｃと、それに立設された前後一対の支柱５１ｓと、前後一対の支柱５１ｓの上端部同士を接続する上方枠５１ｊと、前後一対の支柱５１ｓに沿って上昇及び下降移動自在な昇降台５１ｄとを備えて構成されている。昇降台５１ｄには、物品Ｂを自己と収納部２ｓとの間で移載する移載装置５１ｉが備えられている。
また、走行レール３ＲのＨＰ側端部に、スタッカークレーン５１の作動を制御するクレーンコントローラＨ２が設けられている。
【００４３】
また、図２に示すように、作業通路３におけるＯＰ近傍に設けられたレーザー受発光装置と走行台車５１ｃに装着される反射鏡とにより構成される走行距離計Ｌ１と、走行台車に装着されるレーザー受発光装置と昇降台５１ｄに装着される反射鏡とにより構成される昇降距離計Ｌ２とが設けられ、これら走行距離計Ｌ１と昇降距離計Ｌ２との検出情報が、クレーンコントローラＨ２に入力されるように構成されている。
また、移載装置５１ｉには、物品の位置を検出する物品位置センサＬ３が設けられ、物品位置センサＬ３の検出情報が、クレーンコントローラＨ２に入力されるように構成されている。
【００４４】
クレーンコントローラＨ２は例えば蓄積プログラム方式のコンピュータで構成され、図３に示すように、走行制御部Ｈ２１、昇降制御部Ｈ２２、移載制御部Ｈ２３、収納部管理部Ｈ２４、収納部選択処理部Ｈ２５、及び、荷姿条件判定部Ｈ２６を備えて構成されている。このうち、走行制御部Ｈ２１、昇降制御部Ｈ２２、及び、移載制御部Ｈ２３は、スタッカークレーン５１の作動を制御する。
すなわち、走行制御部Ｈ２１は、走行距離計Ｌ１から入力された距離情報と後述する上位コントローラＨ１からの指令情報に基づく目標走行位置情報とに基づいて走行用モータＭ１の駆動を制御する。
昇降制御部Ｈ２２は、昇降距離計Ｌ２から入力された距離情報と上位コントローラＨ１からの指令情報に基づく目標昇降位置情報とに基づいて昇降用モータＭ２の駆動を制御する。
移載制御部Ｈ２３は、物品位置センサＬ３から入力された物品位置情報と上位コントローラＨ１からの指令情報に基づく掬い指令又は卸し指令に基づいて、物品Ｂを収納部２ｓから掬う掬い作動、又は、物品Ｂを収納部２ｓに卸す卸作動を実行すべく、移載装置５１ｉの作動を制御する。
【００４５】
入出庫コンベヤ５２は、図１に示すように、端部５２ａが走行レール３Ｒの横側部でかつ物品収納棚２に隣接する位置に位置し、端部５２ｂが仕分台車５０の走行レール４の横側部に位置する状態で配設されている。したがって、入出庫コンベヤ５２の端部５２ａが物品入庫用の入庫口に相当し、スタッカークレーン５１は、入出庫コンベヤ５２の端部５２ａと収納部２ｓとの間で物品Ｂを搬送することになる。
【００４６】
入荷コンベヤ５５は、図１に示すように、一端が物品の積卸箇所５８に近接し、他端が走行レール４に近接する状態で、積卸箇所５８と仕分台車５０との間において物品を載置搬送可能に構成されている。
【００４７】
出荷コンベヤ５７は、図１に示すように、ピッキング箇所５６ｐがその横側部に沿って配置される状態で設けられており、上記ピッキング箇所５６ｐにおけるピッキング作業によって荷揃えされた出荷対象物品Ｂｇをピッキング箇所５６ｐから積卸箇所５８に搬送するように構成されている。
【００４８】
ピッキングステーション５６ｓは、ピッキング用コンベヤ５６を備えて構成されている。ピッキング用コンベヤ５６は、仕分台車５０から受け取ったピッキング対象の物品Ｂをピッキング作業が行われるピッキング箇所５６ｐまで載置搬送し、さらに、そのピッキング箇所５６ｐにてピッキング作業が終了した物品Ｂを仕分台車５０に引き渡すべく搬送するように構成されている。
ピッキングステーション５６ｓには、ピッキング用コンベヤ５６の作動を制御するコンベヤコントローラＨ３が設けられている。また、ピッキング箇所５６ｐには、ピッキング作業が終了したことを作業者が人為操作によって入力自在なピッキング完了ボタン５６ａと、ピッキング対象の物品Ｂにおける荷Ｂｎの荷姿情報を作業者が人為操作によって入力自在な荷姿情報入力ボタン５６ｂとが備えられている。ピッキング完了ボタン５６ａ及び荷姿情報入力ボタン５６ｂは、例えばプッシュオン型の自動復帰型スイッチで構成され、かつ、コンベヤコントローラＨ３に接続されている。
【００４９】
コンベヤコントローラＨ３は例えば蓄積プログラム方式のコンピュータで構成され、図３に示すように、ピッキングコンベヤ制御部Ｈ３１を備えて構成されている。ピッキングコンベヤ制御部Ｈ３１は、上位コントローラＨ１からの指令情報に基づいて、ピッキング用コンベヤ５６の作動を制御する。また、コンベヤコントローラＨ３は、ピッキング完了ボタン５６ａの押下操作によるオン情報をピッキング作業が完了したことを表す情報として上位コントローラＨ１に送信するとともに、荷姿情報入力ボタン５６ｂの押下操作によるオン情報を、その時点でピッキング箇所５６ｐにおいて実行されているピッキング処理に係る物品Ｂの荷姿が荷姿情報を満たしていないことを表す情報として上位コントローラＨ１に送信するように構成されている。
【００５０】
仕分台車５０は、図１に示すように、環状に構成された走行レール４上を走行可能に構成され、上端部には、物品Ｂを走行方向と直交する方向に載置搬送自在なローラコンベヤを備えている。走行レール４の横側部には、入出庫コンベヤ５２の端部５２ｂ、ピッキング用コンベヤ５６の端部、及び、入荷コンベヤ５５の端部が位置し、仕分台車５０は、入出庫コンベヤ５２、ピッキング用コンベヤ５６、及び、入荷コンベヤ５５との間で、物品Ｂの受け渡しが可能となるように構成されている。
仕分台車５０は走行レール４上に１台または複数台設けられ、それら１台または複数台の仕分台車５０の作動を制御する仕分台車コントローラＨ４が設けられている。
【００５１】
図３に示すように、仕分台車コントローラＨ４は、走行制御部Ｈ４１と移載制御部Ｈ４２とを備えて構成されている。走行制御部Ｈ４１には、例えば仕分台車５０の走行車輪の回転に伴って回転するロータリエンコーダ等により構成された走行位置センサＬ４が接続され、その検出情報が入力される。
走行制御部Ｈ４１は、走行位置センサＬ４から入力された位置情報と上位コントローラＨ１からの指令情報に基づく目標走行位置情報とに基づいて、仕分台車５０をその目標走行位置に走行させるべく、仕分台車５０に備える走行用モータの駆動を制御する。
また、移載制御部Ｈ４２は、上位コントローラＨ１からの指令情報に基づく受取指令又は送出指令に基づいて、入出庫コンベヤ５２、ピッキング用コンベヤ５６、又は入荷コンベヤ５５と仕分台車５０との間で物品Ｂを受け渡しすべく、図示しないコンベヤ駆動モータの作動を制御するように構成されている。
【００５２】
なお、上記クレーンコントローラＨ２、コンベヤコントローラＨ３、仕分台車コントローラＨ４の他に、入出庫コンベヤ５２、入荷コンベヤ５５、及び、出荷コンベヤ５７の夫々を制御するコントローラも設けられているが、ここでは説明を省略する。
以降、上記クレーンコントローラＨ２、コンベヤコントローラＨ３、仕分台車コントローラＨ４、並びに、入出庫コンベヤ５２、入荷コンベヤ５５及び出荷コンベヤ５７の夫々を制御するコントローラを下位コントローラと総称することがある。
【００５３】
本実施形態の自動倉庫設備で扱う収納対象の物品Ｂとしては、図４（ａ）に示すようにパレットＢｐに複数の荷Ｂｎを載置する荷姿の物品Ｂ２と、図４（ｂ）に示すようにパレットＢｐに載置された単一の容器Ｂｃの中に複数の荷Ｂｎを収容した荷姿の物品Ｂ１とが存在する。
【００５４】
なお、パレットＢｐに複数の荷Ｂｎを載置した物品Ｂ１は、出荷元からの搬送車両（トラック）での搬送中において複数の荷Ｂｎが荷崩れを起こすことを抑制するために、図３（ａ）に示すように、複数の荷の周囲にストレッチフィルムＷを巻き掛けて複数の荷が荷崩れを起こさないように固定する荷固定状態とされている。したがって、トラックから積卸箇所５８に物品Ｂ１が卸された時点では、物品Ｂ１は荷崩れを起こし難い荷姿となっている。
【００５５】
本実施形態において、ピッキング作業とは、収納部２ｓに収納されている物品Ｂをピッキング対象の物品として収納部２ｓから出庫する出庫作業によって収納部２ｓから取り出された物品Ｂに対して、複数の荷Ｂｎのうちの必要数を取り出す作業である。ピッキング箇所５６ｐでピッキングされた荷Ｂｎは、荷揃えされて出荷対象物品Ｂｇとして纏められ、出荷コンベヤ５７で積卸箇所５８に搬送される。
【００５６】
ピッキング作業を行うに当たって、物品Ｂが、複数の荷の周囲にストレッチフィルムが巻き掛けられて荷固定状態とされる物品Ｂ１である場合、そのままの状態では荷Ｂｎを取り出すことができないため、ストレッチフィルムＷを剥がす又は切り裂くなどして取り去る必要がある。その後、ピッキング対象の物品Ｂ１のパレットＢｐ上に残った荷Ｂｎに対して、改めてストレッチフィルムＷを巻き掛けて荷固定状態とすることも考えられるが、そのように再度荷固定状態とする作業は手間がかかるものであるため、本実施形態においては行わないものとしている。このとき、物品Ｂは図５に示すような荷姿となり、揺れや震動によって荷崩れし易い虞がある状態となる。
【００５７】
図３に示すように、上位コントローラＨ１は、物品情報管理部Ｈ１１を備えて構成されている。
物品情報管理部Ｈ１１は、物品Ｂ夫々に対して、その物品Ｂの属性情報として、パレットＢｐに載置されている荷Ｂｎの種別、荷Ｂｎの初期数量、荷Ｂｎの現在の数量、新規入庫以降その物品Ｂに対して実行されたピッキング作業の回数、及び、上記コンベヤコントローラＨ３から通知された、ピッキング処理に係る物品Ｂの荷姿が荷姿条件を満たしていないことを表す情報としての荷姿情報フラグを管理するように構成されている。荷姿情報フラグは、真であれば荷崩れの虞がない荷姿（例えば、上記のようにストレッチフィルムが巻き掛けられて荷固定状態とされた状態）であることを表し、偽であれば荷崩れの虞がある荷姿（例えば、上記のようにストレッチフィルムＷを剥がす等して荷固定状態が解除された状態）であることを表すように定義されたフラグデータのうち、「真」又は「偽」のいずれかが自動的に設定されるように構成されている。また、物品情報管理部Ｈ１１は、これらの属性情報を、物品Ｂに対して作業指令データが送信された場合、又は、ピッキング完了ボタン５６ａのオン情報がコンベヤコントローラＨ３から送信された場合に更新する。
【００５８】
図６に、物品情報管理部Ｈ１１が、荷姿情報についての物品属性情報を更新する更新処理についてのフローチャートを示す。
まず、物品情報管理部Ｈ１１は、当該物品Ｂが新規入庫か否かを判別する（＃１１）。物品が新規入庫でない（＃１１：Ｎｏ）と判別されたときには、次に、荷姿情報入力ボタンが押下されたか否かを判別する（＃１２）。＃１１で当該物品Ｂが新規入庫である（＃１１：Ｙｅｓ）と判別した場合、又は、＃１２で荷姿情報入力ボタンが押下されていない（＃１２：Ｎｏ）と判別した場合には、物品情報管理部Ｈ１１は、荷姿情報フラグを「真」に設定する（＃１３）。また、＃１２で荷姿情報入力ボタンが押下された（＃１３：Ｙｅｓ）と判別した場合には、物品情報管理部Ｈ１１は、荷姿情報フラグを「偽」に設定する（＃１４）。
【００５９】
また、上位コントローラＨ１は、図示しないスケジュールコントローラにより管理されるスケジュールにしたがって決定された時刻及び順序、又は、作業者による指令に基づいて、下位コントローラに、物品Ｂに対する処理を指令する指令データ（作業指令データと称する）を送信するように構成されている。作業指令データは、具体的には、搬送される物品Ｂの識別情報（物品ＩＤ）、その物品Ｂの搬送初期位置（Ｆｒｏｍデータ）、その物品Ｂの搬送目標位置（Ｔｏデータ）、及び、その物品Ｂの属性情報から構成される。
上記上位コントローラＨ１とクレーンコントローラＨ２とが、本発明における制御手段に相当する。
【００６０】
クレーンコントローラＨ２における収納部管理部Ｈ２４は、図７に示すように、物品収納棚２における収納部２ｓの夫々を番地情報と関連付けて管理するように構成されている。番地情報は、列番号（左右方向）と段番号（高さ方向）との組み合せで構成され、例えば、最も入出庫口寄りの再下段の収納部であれば［１，１］、最も入出庫口から離れた最上段の収納部であれば［７，１０］のように２つの数値の組み合わせで表される。
【００６１】
また、収納部管理部Ｈ２４は、図８（ａ）に示すように、物品収納棚２における収納部を設定高さＴ（当図においては第１設定高さＴ１）よりも低い位置に位置する下方側収納部２Ｓｄと、設定高さＴよりも高い位置に位置する上方側収納部２Ｓｕとに分けて管理するように構成されている。また、下方側収納部２Ｓｄにおける夫々の収納部２ｓが実収納部２ｓｊであるか空収納部２ｓａであるかを識別して、収納部２ｓ夫々について上記番地情報と関連付けて管理される。
つまり、収納部管理部Ｈ２４が、物品収納棚２における設定高さＴより低い位置に位置する収納部２ｓを下方側収納部２Ｓｄとして管理するように構成されている。
【００６２】
さらに、収納部管理部Ｈ２４は、下方側収納部２Ｓｄについての物品収納率、すなわち、
物品収納率Ｒｓ＝（下方側収納部２Ｓｄにおける実収納部２ｓｊの総数）／（下方側収納部２Ｓｄにおける収納部２ｓの総数）
を計算して管理するように構成されている。そして、物品収納率Ｒｓが設定収納率（例えば９０％）以上となった場合、換言すると、下方側収納部２Ｓｄにおける空収納部２ｓａ数の比率が所定の比率（例えば１０％）を下回り、下方側収納部２Ｓｄにおいて空収納部２ｓａが選択できなくなる虞がある場合には、図８（ｂ）に示すように、第１設定高さＴ１よりも上方の第２設定高さＴ２を新たな設定高さＴとして、その新たな設定高さＴよりも低い位置に位置する収納部２ｓを下方側収納部２Ｓｄとして管理する設定高更新処理を実行することにより、空収納部２ｓａ数の比率が所定の比率よりも高くなるように調整する。
【００６３】
図８においては、第１設定高さＴ１と第２設定高さＴ２との差は、収納部２段分の高さとしている。なお、本実施形態では上記の物品収納率Ｒｓの計算と設定高更新処理とは随時行われるように構成され、１回の設定高更新処理で物品収納率Ｒｓが設定収納率以下とならなかった場合には、物品収納率Ｒｓが設定収納率以下となるまで設定高更新処理を繰り返すように構成している。
【００６４】
クレーンコントローラＨ２における収納部選択処理部Ｈ２５は、入庫口に位置する物品Ｂを物品収納棚２における収納部２ｓに入庫する場合に、設定選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理を実行するように構成されている。
図７は、設定高さＴを物品収納棚２の最上段の収納部の上端よりも高い位置とする条件（標準選択条件）を設定選択条件として、その設定選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理を表す模式図であり、上下及び左右に複数並べられた収納部２ｓにおいて、最高段の収納部までを含めた状態で、各収納部に記載した数値順に蛇行状に空収納部２ｓａが存在するか否かを検索する（図中矢印を参照）。そして、最初に検索にヒットした空収納部２ｓａを、物品Ｂを収納する収納部２ｓとして選択する。
図８は、選択対象の収納部を設定高さＴよりも低い位置に位置する下方側収納部２Ｓｄに制限した制限選択条件を設定選択条件として、その設定選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理を表す模式図であり、下方側収納部２Ｓｄにおいて、各収納部に記載した数値順に蛇行状に空収納部２ｓａが存在するか否かを検索し、最初に検索にヒットした空収納部２ｓａを、物品Ｂを収納する収納部２ｓとして選択する。
【００６５】
クレーンコントローラＨ２における荷姿条件判定部Ｈ２６は、上位コントローラＨ１から入庫口に位置する物品を入庫するように指令する作業指令データが送信された場合に、その作業指令データに含まれる物品Ｂの属性情報から物品の荷姿情報としての荷姿情報フラグを参照し、荷姿情報フラグが真であれば設定荷姿条件を満たすと判定する。つまり、クレーンコントローラＨ２は、物品Ｂにおける荷Ｂｎの荷姿についての荷姿情報に基づいて、入庫対象の物品Ｂが設定荷姿条件を満たすか否かを判定する荷姿条件判定処理を実行する。
【００６６】
クレーンコントローラＨ２は、物品を収納する収納部を選択し、選択した収納部に入庫対象の物品Ｂを入庫する入庫制御を実行するように構成されている。以下、入庫制御を図９のフローチャートを参照して説明する。
まず、荷姿条件判定部Ｈ２６は、荷姿情報フラグが「真」であるか否かを判定する荷姿条件判定処理を実行する（＃２１）。荷姿条件判定処理において荷姿情報フラグが「真」であると判定した場合、（＃２１：Ｙｅｓ）、つまり、設定荷姿条件を満たす場合には、設定選択条件を標準選択条件に設定する（＃２２）。また、荷姿情報フラグが「偽」であると判定した場合（＃２１：Ｎｏ）、つまり、設定荷姿条件を満たさない場合には、設定選択条件を制限選択条件に設定し（＃２３）、その後、下方側収納部２Ｓｄにおける物品収納率Ｒｓが設定収納率以上であるか否かを判定する（＃２４）。＃２４において、物品収納率Ｒｓが設定収納率以上であると判定した場合には、設定高さ更新処理を実行する（＃２５）。
＃２２の処理が完了した場合、又は、＃２４にてＮｏと判定した場合には、収納部選択処理部Ｈ２５は、設定された設定選択条件にしたがって、物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理を実行する（＃２６）。続いて、クレーンコントローラＨ２における走行制御部Ｈ２１、昇降制御部Ｈ２２、及び移載制御部Ｈ２３は、収納部選択処理によって選択された収納部２ｓに物品Ｂを入庫すべくスタッカークレーン５１の作動を制御する入庫処理を実行する（＃２７）。
【００６７】
次に、本発明に係る自動倉庫設備の使用態様について説明する。
（新規入庫作業）
この自動倉庫設備に外部から物品Ｂを入荷する場合は、まず、スケジュールコントローラにより管理されるスケジュールにしたがって決定された時刻及び順序、又は、作業者による指令に基づいて、上位コントローラＨ１から下位コントローラに新規入庫作業を指令する作業指令データ（具体的には、Ｆｒｏｍを入荷コンベヤ５５としＴｏを物品収納棚２とする作業指令データ）が送信される。
この作業指令データに基づいて、コンベヤコントローラＨ３は、積卸箇所５８にて搬送トラックから卸されて入荷コンベヤ５５における積卸箇所５８側の端部５５ａに載置された物品Ｂを仕分台車５０の走行レール４に近接する端部５５ｂまで搬送すべく、入荷コンベヤ５５を作動させる。
【００６８】
端部５５ｂに物品Ｂが到達すると、作業指令データに基づいて、仕分台車コントローラＨ４が仕分台車５０をその端部５５ｂに近接する箇所まで走行させ、仕分台車５０上に物品Ｂを受け取り、さらに、仕分台車５０を入庫対象の物品収納棚２に対応する入出庫コンベヤ５２の仕分台車５０側の端部５２ｂに近接する箇所まで走行させ、入出庫コンベヤ５２に物品Ｂを引き渡す。続いて入出庫コンベヤ用のコントローラが、仕分台車５０から引き渡されて入出庫コンベヤ５２の端部５２ｂに載置された物品を物品収納棚２側の端部５２ａ（入庫口）に搬送すべく、入出庫コンベヤ５２を作動させる。
【００６９】
物品Ｂが入庫口に到達すると、クレーンコントローラＨ２は図９のフローチャートに示す入庫制御を開始する。
新規入庫においては、物品Ｂは未ピッキング物品であるため、荷姿情報入力ボタン５６ｂの押下によって荷姿情報フラグが偽となることはない。したがって、新規入庫作業における収納部選択処理は、標準選択条件に基づいて実行されることになり、物品Ｂは物品収納棚２における全ての高さの収納部を対象として選択された収納部２ｓに入庫されることになる。なお、入庫処理が完了すると、クレーンコントローラＨ２は、上位コントローラＨ１に対して物品Ｂの収納部２ｓへの入庫が完了したことを報告する完了報告データを送信する。
【００７０】
（出庫作業）
物品収納棚２における収納部２ｓに収納された物品Ｂをピッキング対象の物品として収納部２ｓから出庫する場合は、スケジュールコントローラにより管理されるスケジュールにしたがって決定された時刻及び順序、又は、作業者による指令に基づいて、上位コントローラＨ１から下位コントローラに出庫作業を指令する作業指令データ（具体的には、Ｆｒｏｍを物品収納棚２としＴｏをピッキングステーション５６ｓとする作業指令データ）が送信される。
この作業指令データに基づいて、クレーンコントローラＨ２は、当該物品Ｂが収納されている収納部２ｓから物品Ｂを取り出すべくスタッカークレーン５１を作動させる。スタッカークレーン５１は、取り出した物品Ｂを対応する入出庫コンベヤ５２の物品収納棚２側の端部５２ａ（入庫口）に載置する。
【００７１】
物品Ｂが入出庫コンベヤ５２の端部５２ａに載置されると、入出庫コンベヤ用のコントローラが、物品Ｂを入出庫コンベヤ５２の端部５２ａから端部５２ｂまで搬送する。物品Ｂが端部５２ｂに到達すると、作業指令データに基づいて、仕分台車コントローラＨ４は、仕分台車５０をその端部５２ｂに近接する箇所まで走行させる。そして、仕分台車５０上に物品Ｂを受け取り、さらに、仕分台車５０をピッキング用コンベヤ５６の端部に対応する停止位置に停止させて、ピッキング対象の物品Ｂをピッキング用コンベヤ５６に載置させるように仕分台車５０を作動させる。
【００７２】
ピッキング用コンベヤ５６にピッキング対象の物品Ｂが載置されると、コンベヤコントローラＨ３は、物品Ｂをピッキング箇所５６ｐに搬送する。ピッキング箇所５６ｐでは、作業者がピッキング作業を実行し、物品Ｂにおける荷Ｂｎから必要数量を取り出して、出荷対象物品Ｂｇに荷揃えされる。このピッキング作業によって、上述の物品Ｂは、荷崩れし難い荷姿の物品Ｂ１から荷崩れし易い荷姿の物品Ｂ２へと変化する虞がある。
作業者は、物品Ｂが荷崩れし易い荷姿になったと判別したときには、荷姿情報入力ボタン５６ｂを押下して、コンベヤコントローラＨ３に荷姿情報を入力する。また、作業者は、ピッキング作業が完了すると、ピッキング完了ボタン５６ａを押下して、コンベヤコントローラＨ３にピッキングが完了したことを通知する。
コンベヤコントローラＨ３は、ピッキング完了ボタン５６ａの押下情報又は荷姿情報入力ボタン５６ｂの押下情報を、上位コントローラＨ１に送信する。
【００７３】
（再入庫作業）
ピッキング作業が完了した物品Ｂは、再び物品収納棚２に入庫することになる。つまり、上位コントローラＨ１に送信されたピッキング完了ボタン５６ａの押下情報又は荷姿情報入力ボタン５６ｂの押下情報に基づいて、上位コントローラＨ１から下位コントローラに再入庫作業を指令する作業指令データ（具体的には、Ｆｒｏｍをピッキングステーション５６ｓとしＴｏを物品収納棚２とする作業指令データ）が送信される。
この作業指令データに基づいて、コンベヤコントローラＨ３は、ピッキング用コンベヤ５６を作動させて、ピッキング箇所近傍にて載置状態で停止している再入庫対象の物品Ｂを仕分台車５０の横側部に近接する端部に搬送する。
物品Ｂがピッキング用コンベヤ５６の端部に到達すると、作業指令データに基づいて、仕分台車コントローラＨ４は、仕分台車５０をその端部に近接する箇所まで走行させる。そして、仕分台車５０上に物品Ｂを受け取り、さらに、仕分台車５０を入庫対象の物品収納棚２に対応する入出庫コンベヤ５２の仕分台車５０側の端部５２ｂに近接する箇所まで走行させ、入出庫コンベヤ５２に物品Ｂを引き渡す。続いて、入出庫コンベヤ用のコントローラが、仕分台車５０から引き渡されて入出庫コンベヤ５２の端部５２ｂに載置された物品を物品収納棚２側の端部５２ａ（入庫口）に搬送すべく、入出庫コンベヤ５２を作動させる。
【００７４】
入庫対象の物品Ｂが入庫口に到達すると、クレーンコントローラＨ２は図９のフローチャートに示す入庫制御を開始する。
再入庫作業においては、荷姿情報入力ボタン５６ｂが押下されたか否かによって荷姿情報フラグが「真」に設定される場合と「偽」に設定される場合とがある。荷姿情報入力ボタン５６ｂが押下された場合（荷姿情報フラグが「偽」の場合）は、荷姿条件判別処理において当該物品Ｂが設定荷姿条件を満たさないものと判別され、制限選択条件に基づいて下方側収納部２Ｓｄから物品Ｂを収納する収納部２ｓを選択する。荷姿情報入力ボタン５６ｂが押下されなかった場合（荷姿情報フラグが「真」の場合）は、荷姿条件判別処理において当該物品Ｂが設定荷姿条件を満たすものと判別され、設定選択条件に基づいて、物品収納棚２の全ての高さの収納部２ｓを選択対象として物品Ｂを収納する収納部２ｓを選択する。
つまり、クレーンコントローラＨ２は、荷姿情報入力手段としての荷姿情報入力ボタン５６ｂから入力された荷姿情報に基づいて荷姿条件判定処理を実行するように構成されている。
【００７５】
また、クレーンコントローラＨ２は、入荷箇所から入荷された物品Ｂを入庫対象の物品として収納部２ｓに入庫する新規入庫作業、収納部２ｓに収納されている物品Ｂをピッキング対象の物品として収納部２ｓから出庫する出庫作業、及び、ピッキング箇所５６ｐにてピッキング作業が行われたピッキング対象の物品Ｂを入庫対象の物品として収納部２ｓに入庫する再入庫作業の夫々を行うべくスタッカークレーン５１の作動を制御するように構成されている。
【００７６】
第１実施形態によれば、上記のようにして、作業者が人為的に入力した荷姿情報に基づいて、クレーンコントローラＨ２が入庫対象の物品Ｂが設定荷姿条件を満たす（荷崩れを起こし難い）荷姿であるか、設定荷姿条件を満たさない（荷崩れを起こし易い）荷姿であるかを判定し、設定荷姿条件を満たさない場合には物品収納棚における設定高さよりも低い位置に位置する下方側収納部に入庫させることができる。したがって、物品Ｂにおける荷Ｂｎが地震による揺れや震動によって荷崩れを起こすことを抑制することができるものとなる。
【００７７】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態について説明するが、第２実施形態は第１実施形態において荷姿情報についての物品属性情報を更新する更新処理が異なるのみであるので、相違する部分のみを説明する。
【００７８】
第２実施形態においては、ピッキングステーション５６ｓに荷姿情報入力ボタン５６ｂを設けない構成としている。
物品の属性情報としての荷姿情報フラグは、「真」と「偽」とに自動的に値が切り換え設定されるフラグデータで構成され、「真」であれば荷崩れの虞がない荷姿であることを表し、「偽」であれば荷崩れの虞がある荷姿であることを表すように定義されている。また、物品情報管理部Ｈ１１は、これらの属性情報を、物品Ｂに対して作業指令データが送信された場合、又は、ピッキング完了ボタン５６ａのオン情報がコンベヤコントローラＨ３から送信された場合に更新する。
【００７９】
図１０に、物品情報管理部Ｈ１１が、荷姿情報についての物品属性情報を更新する更新処理についてのフローチャートを示す。
まず、物品情報管理部Ｈ１１は、当該物品Ｂが新規入庫か否かを判別する（＃３１）。物品が新規入庫でない（＃３１：Ｎｏ）と判別されたときには、次に、その物品Ｂがピッキング作業が行われた物品であるピッキング済物品であるかピッキング作業が行われていない未ピッキング物品であるかを判別するピッキング有無判別処理を実行する（＃３２）。ピッキング済物品であるか未ピッキング物品であるかの判別には、例えば、作業指令データのＦｒｏｍ情報が入荷コンベヤ５５である場合に未ピッキング物品であると判別し、Ｆｒｏｍ情報がピッキングステーション５６ｓである場合にピッキング済物品であると判別することや、その物品Ｂに対するピッキング作業が完了したことを入力するピッキング完了ボタン５６ａの入力をもってピッキング済物品であると判別することができる。
＃３１で当該物品Ｂが新規入庫である（＃３１：Ｙｅｓ）と判別した場合、又は、＃３２で当該物品Ｂが未ピッキング物品であると判別された（＃３２：Ｎｏ）場合には、物品情報管理部Ｈ１１は、荷姿情報フラグを「真」に設定する（＃３３）。また、＃３２で当該物品Ｂがピッキング済み物品であると判別された（＃３３：Ｙｅｓ）場合には、物品情報管理部Ｈ１１は、荷姿情報フラグを「偽」に設定する（＃３４）。
【００８０】
第２実施形態によれば、上記のようにして、クレーンコントローラＨ２が入庫対象の物品Ｂがピッキング作業が行われたピッキング済物品であるかピッキング作業が行われていない未ピッキング物品であるかを判別し、その判別情報に基づいて、入庫対象の物品Ｂが設定荷姿条件を満たす（荷崩れを起こし難い）荷姿であるか、設定荷姿条件を満たさない（荷崩れを起こし易い）荷姿であるかを判定し、設定荷姿条件を満たさない場合には物品収納棚における設定高さよりも低い位置に位置する下方側収納部に入庫させることができ、物品Ｂにおける荷Ｂｎが地震による揺れや震動によって荷崩れを起こすことを抑制することができるものとなる。
【００８１】
〔第３実施形態〕
次に、本発明の第３実施形態を説明する。第３実施形態は、第１実施形態に対して、クレーンコントローラＨ２の構成、荷姿情報の管理、物品の属性情報の管理方法及び再入庫作業のフローが異なるのみであるので、相違する部分のみを説明する。
【００８２】
第３実施形態では荷姿情報を管理して荷姿条件を判定する構成としていないため、図１１に示すように、クレーンコントローラＨ２には第１実施形態における荷姿条件判定部Ｈ２６は設けられておらず、それに代えて物品判定部Ｈ２７を備える構成となっている。また、第１実施形態における荷姿情報入力ボタン５６ｂを設けられていない。
【００８３】
第３実施形態では、クレーンコントローラＨ２における収納部管理部Ｈ２４が物品収納棚２における設定高さＴより低い位置に位置する下方側収納部２Ｓｄと設定高さＴより高い位置に位置する上方側収納部２Ｓｕとに区分する形態で収納部を管理するとともに、上位コントローラＨ１における物品情報管理部Ｈ１１は、物品Ｂ夫々の属性情報として、その物品Ｂにおける荷Ｂｎが荷崩れを起こし易い荷姿である特定物品Ｂｔであるか否かを管理自在に構成されている。
特定物品Ｂｔである場合とは、図５に示すようにパレットＢｐの上に複数の荷Ｂｎを載置した荷姿の物品Ｂについて、荷Ｂｎに巻き掛けられていたストレッチフィルムＷを取り除く等して荷固定状態が解除されたような場合が該当する。
また、特定物品Ｂｔでない場合とは、例えば、図４（ａ）に示すようにパレットＢｐの上に複数の荷Ｂｎを載置した荷姿の物品Ｂについて、荷ＢｎをストレッチフィルムＷによって互いに固定した荷固定状態であるような場合、または、図４（ｂ）に示すようにパレットＢｐに荷を収容する容器を載置し、その中に荷Ｂｎを収容する場合が考えられる。なお、後者のような荷姿は、例えば荷Ｂｎが例えば円筒状又は球状である等といった場合が考えられる。
【００８４】
クレーンコントローラＨ２は、図１２のフローチャートに示すように、まず、選択条件を標準選択条件に設定し、収納部選択処理部Ｈ２５は、設定された選択条件（設定選択条件）に基づいて物品Ｂを収納する収納部２ｓを選択する（＃４１、＃４２）。
続いて、物品判定部Ｈ２７は、入庫対象の物品が特定物品Ｂｔであるか否かを判別する特定物品判定処理を実行する（＃４３）。
入庫対象の物品が特定物品Ｂｔであると判別された場合（＃４３：Ｙｅｓ）には、続いてその特定物品Ｂｔについて選択された収納部２ｓが上方側収納部２Ｓｕであるか否かを判別する（＃４４）。
＃４３において上方側収納部２Ｓｕが選択されたと判別された場合には（＃４４：Ｙｅｓ）、続いて選択条件を下方側収納部２Ｓｄに制限する制限選択条件に設定し（＃４５）、収納部選択処理部Ｈ２５は、その制限選択条件に基づいて当該特定物品Ｂｔを収納する収納部２ｓを選択する収納部選択処理を実行する（＃４６）。
＃４３で入庫対象の物品Ｂが特定物品Ｂｔでないと判別された場合、＃４４で特定物品Ｂｔについて選択された収納部が上方側収納部２Ｓｕでないと判別された場合、又は、＃４６の収納部選択処理に引き続き、クレーンコントローラＨ２における走行制御部Ｈ２１、昇降制御部Ｈ２２、及び移載制御部Ｈ２３は、＃４２又は＃４６の収納部選択処理によって選択された収納部２ｓに物品Ｂを入庫すべくスタッカークレーン５１の作動を制御する入庫処理を実行する。
上記フローチャートにおいて、＃４５及び＃４６が、本発明における特定物品用処理に相当する。
【００８５】
つまり、第３実施形態においては、クレーンコントローラＨ２が、物品収納棚２における設定高さＴより低い位置に位置する下方側収納部２Ｓｄと設定高さＴより高い位置に位置する上方側収納部２Ｓｕとに区分する形態で収納部２ｓを管理し、かつ、上位コントローラＨ１が、収納部２ｓに収納される物品Ｂが物品Ｂにおける荷Ｂｎが荷崩れを起こし易い特定物品Ｂｔであるか否かを管理自在に構成され、且つ、クレーンコントローラＨ２が、特定物品Ｂｔについて収納部選択処理を実行した場合に上方側収納部２Ｓｕが選択されたときには、入庫処理の実行を保留する特定物品用処理を実行するように構成されている。
そして、上記特定物品用処理として、収納部選択処理において、選択対象の収納部２ｓを下方側収納部２Ｓｄに制限した制限選択条件に基づいて当該特定物品Ｂｔを収納する収納部２ｓを選択し、その後、特定物品用処理により選択された収納部２ｓに当該特定物品Ｂｔを収納すべく、入庫処理を実行するように構成されている。
【００８６】
〔第４実施形態〕
続いて本発明の第４実施形態を説明するが、この第４実施形態は、上記第３実施形態において特定物品用処理が異なるのみであるので、相違する構成のみを説明する。
第４実施形態においては、ピッキング箇所５６ｐにピッキング作業中の物品が特定物品Ｂｔである場合において、その物品について実行された収納部選択処理において上方側収納部２Ｓｕが選択されたか否かを作業者に通報する通報手段としての通知ランプ（図示なし）が設けられ、さらに、その物品Ｂに対して下方側収納部２Ｓｄに収納すべき物品であることを上位コントローラＨ１に通知する再選択指令手段としての再選択ボタン（図示なし）が設けられている。
【００８７】
次に、図１３に基づいて、第４実施形態の入庫制御を説明する。
クレーンコントローラＨ２は、入庫制御として、まず、選択条件を標準選択条件に設定し、収納部選択処理部Ｈ２５は、設定された選択条件（設定選択条件）に基づいて物品Ｂを収納する収納部２ｓを選択する（＃５１、＃５２）。
続いて、物品判定部Ｈ２７は、入庫対象の物品が特定物品Ｂｔであるか否かを判別する特定物品判定処理を実行する（＃５３）。
＃５３において、入庫対象の物品が特定物品Ｂｔであると判別された場合には、続いてその特定物品Ｂｔについて選択された収納部２ｓが上方側収納部２Ｓｕであるか否かを判別する（＃５４）。
＃５４において特定物品Ｂｔについて選択された収納部２ｓが上方側収納部２Ｓｕであると判別された場合には、続いて、作業者にその特定物品Ｂｔを収納する収納部２ｓとして上方側収納部２Ｓｕが選択されたことを通知ランプによって作業者に通知する（＃５５）。
続いて、クレーンコントローラＨ２は作業者により再選択ボタンが押されたか否か（再選択指令が指令されたか否か）を判別し（＃５６）、再選択ボタンが押されたと判別された場合は、続いて選択条件を下方側収納部２Ｓｄに制限する制限選択条件に設定し、収納部選択処理部Ｈ２５は、その制限選択条件に基づいて当該特定物品Ｂｔを収納する収納部２ｓを選択する収納部選択処理を実行する（＃５７、＃５８）。
ついて実行された収納部選択処理において上方側収納部２Ｓｕが選択された
＃５３で入庫対象の物品Ｂが特定物品Ｂｔでないと判別された場合、＃５４で特定物品Ｂｔについて選択された収納部が上方側収納部２Ｓｕでないと判別された場合、＃５６で再選択ボタンが押されなかったと判別された場合、又は、＃５８の収納部選択処理に引き続き、クレーンコントローラＨ２における走行制御部Ｈ２１、昇降制御部Ｈ２２、及び移載制御部Ｈ２３は、＃４２又は＃４６の収納部選択処理によって選択された収納部２ｓに物品Ｂを入庫すべくスタッカークレーン５１の作動を制御する入庫処理を実行する（＃５９）。
上記フローチャートにおいて、＃５５、＃５６、＃５７、＃５８が、本発明における特定物品用処理に相当する。
【００８８】
〔別実施形態〕
（１）上記第１〜第４実施形態では、物品収納棚として腕木２ｕを備える腕木式の物品収納棚２を備える自動倉庫設備を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、棚板式の物品収納棚を備える自動倉庫設備に本発明を適用してもよい。
また、上記第１〜第４実施形態では、左右方向に複数の収納部を備える物品収納棚を例示したが、左右方向に１列のみの収納部を備える物品収納棚としてもよい。
【００８９】
（２）上記第１〜第４実施形態では、ピッキング箇所５６ｐが設けられ、ピッキング箇所５６ｐにてピッキング対象の物品Ｂにおける荷Ｂｎに対してピッキング作業が行われるように構成される構成を例示したが、そのような構成に限定されるものではなく、ピッキング箇所５６ｐを備えない自動倉庫設備に適用してもよい。このような場合、荷姿条件判定処理において、ピッキング箇所５６ｐにおけるピッキング作業の完了やピッキング箇所５６ｐからの搬送である（Ｆｒｏｍデータがピッキング箇所５６ｐである等）ことをもって設定荷姿条件を満たさないと判定する構成に代えて、入庫対象の物品Ｂの属性として、当該物品Ｂにおける荷が荷崩れを起こし易い性質であるか否かを物品Ｂ毎に管理するようにし、管理された情報において当該物品Ｂにおける荷が荷崩れを起こし難い性質である場合には設定荷姿条件を満たすものとし、当該物品Ｂにおける荷が荷崩れを起こし易い性質である場合には設定荷姿条件を満たさないものとするように構成してもよい。
【００９０】
（３）上記第１実施形態では、人為操作により荷姿情報入力手段を入力する荷姿情報入力手段としての荷姿情報入力ボタン５６ｂを備える構成としたが、このような構成に代えて、例えばカメラで物品Ｂを撮影してその物品Ｂについての荷Ｂｎの画像を荷姿情報として入力し、制御手段が、その画像に基づいて物品Ｂが設定荷姿条件を満たすか否かを判別するように構成してもよい。
【００９１】
（４）上記第１〜第４実施形態では、物品収納率Ｒｓが設定収納率以上となった場合の設定高さＴの更新処理において、１回の設定高さＴの更新処理で物品収納率Ｒｓが設定収納率以下とならなかった場合には、物品収納率Ｒｓが設定収納率以下となるまで設定高さＴの更新処理を繰り返すように構成しているが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、１回の設定高さＴの更新処理で物品収納率Ｒｓが設定収納率以下とならなかった場合には、作業者にその旨を通知するように構成してもよい。
また、上記第１〜第４実施形態では、設定収納率として例えば９０％を例示したが、設定収納率はこの数値に限定されるものではなく、例えば７０％又は８０％、若しくは９５％等、物品収納棚２の収納効率と空収納部２ｓａの残数の確保についての確実性とに鑑みて任意に設定可能である。
【符号の説明】
【００９２】
２ 物品収納棚
２ｓ 収納部
２Ｓｄ 下方側収納部
２Ｓｕ 上方側収納部
３ 作業通路
５１ スタッカークレーン
５６ｐ ピッキング箇所
５６ｂ 荷姿情報入力ボタン（荷姿情報入力手段）
５８ 積卸箇所（入荷箇所）
Ｂ 物品
Ｂｎ 荷
Ｂｐ パレット
Ｂｔ 特定物品
Ｈ１ 上位コントローラ（制御手段）
Ｈ２ クレーンコントローラ（制御手段）
Ｊ 自動倉庫
Ｒｓ 物品収納率
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷が載置されたパレットを収納対象の物品として収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べる状態で備えて構成された物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側において前記物品収納棚の棚左右方向に沿って設けられる作業通路を走行自在でかつ物品入庫用の入庫口と前記収納部との間で物品を搬送自在なスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記入庫口に位置する物品を入庫する場合に、設定選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理、及び、前記収納部選択処理にて選択された収納部に当該物品を入庫すべく前記スタッカークレーンの作動を制御する入庫処理を実行するように構成された自動倉庫設備であって、
前記制御手段が、前記物品収納棚における設定高さより低い位置に位置する収納部を下方側収納部として管理するように構成され、かつ、物品における荷の荷姿についての荷姿情報に基づいて入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たすか否かを判定する荷姿条件判定処理を実行し、入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たさない場合は、前記収納部選択処理において、選択対象の収納部を前記下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択するように構成されている自動倉庫設備。
【請求項２】
入庫対象の物品における荷についての前記荷姿情報を人為操作により入力自在な荷姿情報入力手段が設けられ、
前記制御手段が、前記荷姿情報入力手段から入力された前記荷姿情報に基づいて前記荷姿条件判定処理を実行するように構成されている請求項１記載の自動倉庫設備。
【請求項３】
前記物品における荷をピッキング対象とするピッキング作業を行うピッキング箇所が設けられ、
前記制御手段が、入荷箇所から入荷された物品を入庫対象の物品として前記収納部に入庫する新規入庫作業、前記収納部に収納されている物品をピッキング対象の物品として収納部から出庫する出庫作業、及び、前記ピッキング箇所にて前記ピッキング作業が行われたピッキング対象の物品を入庫対象の物品として前記収納部に入庫する再入庫作業の夫々を行うべく前記スタッカークレーンの作動を制御し、かつ、入庫対象の物品について、ピッキング作業が行われた物品であるピッキング済物品であるか、ピッキング作業が行われていない未ピッキング物品であるかを判別用情報に基づいて判別するピッキング有無判別処理を実行するように構成され、且つ、
前記ピッキング有無判別処理において物品が前記ピッキング済物品であると判別した場合には、前記荷姿条件判定処理において当該入庫対象の物品が前記設定荷姿条件を満たさないと判定するように構成されている請求項１記載の自動倉庫設備。
【請求項４】
荷が載置されたパレットを収納対象の物品として収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べる状態で備えて構成された物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側において前記物品収納棚の棚左右方向に沿って設けられる作業通路を走行自在でかつ物品を入庫する入庫口と前記収納部との間で物品を搬送自在なスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記入庫口に位置する物品を入庫する場合に、設定選択条件に基づいて当該物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理を実行し、その後、前記収納部選択処理にて選択された収納部に当該物品を入庫すべく前記スタッカークレーンの作動を制御する入庫処理を実行するように構成された自動倉庫設備であって、
前記制御手段が、前記物品収納棚における設定高さより低い位置に位置する下方側収納部と前記設定高さより高い位置に位置する上方側収納部とに区分する形態で前記収納部を管理し、かつ、前記収納部に収納される物品が、前記物品における荷が荷崩れを起こし易い特定物品であるか否かを管理自在に構成され、且つ、
前記特定物品について前記収納部選択処理を実行した場合に前記上方側収納部が選択されたときには、前記入庫処理の実行を保留する特定物品用処理を実行するように構成されている自動倉庫設備。
【請求項５】
前記制御手段が、前記特定物品用処理として、前記収納部選択処理において、選択対象の収納部を前記下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて当該特定物品を収納する収納部を選択し、その後、前記特定物品用処理により選択された収納部に当該特定物品を収納すべく、前記入庫処理を実行するように構成されている請求項４記載の自動倉庫設備。
【請求項６】
作業者に通知情報を通知する通知手段が設けられ、
前記収納部選択処理において、選択対象の収納部を前記下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて当該特定物品を収納する収納部を選択する再選択処理を指令する再選択指令を人為操作によって指令自在な再選択指令手段が設けられ、
前記制御手段が、前記特定物品用処理として、前記収納部選択処理によって前記特定物品について選択された収納部が前記上方側収納部であることを通知手段によって通知するように構成され、かつ、前記再選択指令手段にて再選択指令が指令された場合には、前記再選択処理にて選択された収納部に対して前記入庫処理を実行するように構成されている請求項４記載の自動倉庫設備。
【請求項７】
前記制御手段が、前記物品収納棚における前記下方側収納部についての物品収納率を管理するように構成され、前記物品収納率が設定収納率以上となった場合には、前記設定高さよりも上方の高さを新たな設定高さとし、その新たな設定高さより低い位置に位置する収納部を前記下方側収納部として管理するように構成されている請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動倉庫設備。
【請求項１】
荷が載置されたパレットを収納対象の物品として収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べる状態で備えて構成された物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側において前記物品収納棚の棚左右方向に沿って設けられる作業通路を走行自在でかつ物品入庫用の入庫口と前記収納部との間で物品を搬送自在なスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記入庫口に位置する物品を入庫する場合に、設定選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理、及び、前記収納部選択処理にて選択された収納部に当該物品を入庫すべく前記スタッカークレーンの作動を制御する入庫処理を実行するように構成された自動倉庫設備であって、
前記制御手段が、前記物品収納棚における設定高さより低い位置に位置する収納部を下方側収納部として管理するように構成され、かつ、物品における荷の荷姿についての荷姿情報に基づいて入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たすか否かを判定する荷姿条件判定処理を実行し、入庫対象の物品が設定荷姿条件を満たさない場合は、前記収納部選択処理において、選択対象の収納部を前記下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて、当該物品を収納する収納部を選択するように構成されている自動倉庫設備。
【請求項２】
入庫対象の物品における荷についての前記荷姿情報を人為操作により入力自在な荷姿情報入力手段が設けられ、
前記制御手段が、前記荷姿情報入力手段から入力された前記荷姿情報に基づいて前記荷姿条件判定処理を実行するように構成されている請求項１記載の自動倉庫設備。
【請求項３】
前記物品における荷をピッキング対象とするピッキング作業を行うピッキング箇所が設けられ、
前記制御手段が、入荷箇所から入荷された物品を入庫対象の物品として前記収納部に入庫する新規入庫作業、前記収納部に収納されている物品をピッキング対象の物品として収納部から出庫する出庫作業、及び、前記ピッキング箇所にて前記ピッキング作業が行われたピッキング対象の物品を入庫対象の物品として前記収納部に入庫する再入庫作業の夫々を行うべく前記スタッカークレーンの作動を制御し、かつ、入庫対象の物品について、ピッキング作業が行われた物品であるピッキング済物品であるか、ピッキング作業が行われていない未ピッキング物品であるかを判別用情報に基づいて判別するピッキング有無判別処理を実行するように構成され、且つ、
前記ピッキング有無判別処理において物品が前記ピッキング済物品であると判別した場合には、前記荷姿条件判定処理において当該入庫対象の物品が前記設定荷姿条件を満たさないと判定するように構成されている請求項１記載の自動倉庫設備。
【請求項４】
荷が載置されたパレットを収納対象の物品として収納する収納部を上下方向及び左右方向に複数並べる状態で備えて構成された物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側において前記物品収納棚の棚左右方向に沿って設けられる作業通路を走行自在でかつ物品を入庫する入庫口と前記収納部との間で物品を搬送自在なスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記入庫口に位置する物品を入庫する場合に、設定選択条件に基づいて当該物品を収納する収納部を選択する収納部選択処理を実行し、その後、前記収納部選択処理にて選択された収納部に当該物品を入庫すべく前記スタッカークレーンの作動を制御する入庫処理を実行するように構成された自動倉庫設備であって、
前記制御手段が、前記物品収納棚における設定高さより低い位置に位置する下方側収納部と前記設定高さより高い位置に位置する上方側収納部とに区分する形態で前記収納部を管理し、かつ、前記収納部に収納される物品が、前記物品における荷が荷崩れを起こし易い特定物品であるか否かを管理自在に構成され、且つ、
前記特定物品について前記収納部選択処理を実行した場合に前記上方側収納部が選択されたときには、前記入庫処理の実行を保留する特定物品用処理を実行するように構成されている自動倉庫設備。
【請求項５】
前記制御手段が、前記特定物品用処理として、前記収納部選択処理において、選択対象の収納部を前記下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて当該特定物品を収納する収納部を選択し、その後、前記特定物品用処理により選択された収納部に当該特定物品を収納すべく、前記入庫処理を実行するように構成されている請求項４記載の自動倉庫設備。
【請求項６】
作業者に通知情報を通知する通知手段が設けられ、
前記収納部選択処理において、選択対象の収納部を前記下方側収納部に制限した制限選択条件に基づいて当該特定物品を収納する収納部を選択する再選択処理を指令する再選択指令を人為操作によって指令自在な再選択指令手段が設けられ、
前記制御手段が、前記特定物品用処理として、前記収納部選択処理によって前記特定物品について選択された収納部が前記上方側収納部であることを通知手段によって通知するように構成され、かつ、前記再選択指令手段にて再選択指令が指令された場合には、前記再選択処理にて選択された収納部に対して前記入庫処理を実行するように構成されている請求項４記載の自動倉庫設備。
【請求項７】
前記制御手段が、前記物品収納棚における前記下方側収納部についての物品収納率を管理するように構成され、前記物品収納率が設定収納率以上となった場合には、前記設定高さよりも上方の高さを新たな設定高さとし、その新たな設定高さより低い位置に位置する収納部を前記下方側収納部として管理するように構成されている請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動倉庫設備。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１３−９１５５５（Ｐ２０１３−９１５５５Ａ）
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２３５２２０（Ｐ２０１１−２３５２２０）
【出願日】平成２３年１０月２６日（２０１１．１０．２６）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１６日（２０１３．５．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月２６日（２０１１．１０．２６）
【出願人】（０００００３６４３）株式会社ダイフク (1,209)
【Ｆターム（参考）】
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