苗移植機
【課題】
圃場に凹凸がある度に植付部の植付深さが変更されると、かえって苗の植付深さが不安定になるため、機体が設定値以上傾斜するとアクチュエータの制御弁の作動時間が長くなる制御を行なう。
【解決手段】
苗を圃場に植え付ける植付装置４を備えた植付部５を走行車体８の後部に設け、植付部５を昇降させるアクチュエータ９を設け、センタフロート１の上下揺動によってアクチュエータ９の制御弁１０を切り替えて植付部５を昇降させ、苗の植付深さを所定深さに維持する植付昇降制御可能に構成した苗移植機において、走行車体８に傾斜センサ１１を設け、傾斜センサ１１が検知する走行車体８の前後方向の設定値以上の傾斜を検出するとこの検出値から制御弁１０を出力作動するまでの間の応答時間を長くする制御を行なう構成とする。
圃場に凹凸がある度に植付部の植付深さが変更されると、かえって苗の植付深さが不安定になるため、機体が設定値以上傾斜するとアクチュエータの制御弁の作動時間が長くなる制御を行なう。
【解決手段】
苗を圃場に植え付ける植付装置４を備えた植付部５を走行車体８の後部に設け、植付部５を昇降させるアクチュエータ９を設け、センタフロート１の上下揺動によってアクチュエータ９の制御弁１０を切り替えて植付部５を昇降させ、苗の植付深さを所定深さに維持する植付昇降制御可能に構成した苗移植機において、走行車体８に傾斜センサ１１を設け、傾斜センサ１１が検知する走行車体８の前後方向の設定値以上の傾斜を検出するとこの検出値から制御弁１０を出力作動するまでの間の応答時間を長くする制御を行なう構成とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
植付部を走行車体にから昇降させて、土壌状態に関係無く一定の苗植付深さを維持する制御を行なう苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
センタフロートの上下揺動から土壌状態を検出し、植付部を昇降制御する技術や、車体の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを設けて、この車体をローリング制御する技術が存在する。（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９ー１１３８０６号公報（第５頁、第７頁、図１、図４）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、フロートセンサ方式によって滑走土壌面の深さを検出しながら、植付部の昇降制御する形態にあっては、土壌面の凹凸の激しい圃場では、植付部の昇降が著しく大きくなってしまい、植付部が下り過ぎてフロートで土壌を掬い上げて検出精度が低下する問題がある。
【０００５】
逆に、植付部が上り過ぎて、苗の植付深さが浅くなることや、浮き苗現象を生じ易くなるなど、苗の植付制度が低下する問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、土壌面を滑走均平するセンタフロート（１）を設け、該センタフロート（１）の左右両側部にサイドフロート（２，２）を設け、積載した苗マットを植付部側へ繰出す苗タンク（３）と、該苗タンク（３）から分離保持した苗を前記センタフロート（１）及びサイドフロート（２，２）による均平跡に植え付ける植付装置（４）で植付部（５）を構成し、該植付部（５）を操向前輪（６）及び駆動後輪（７）を配した四輪走行形態の走行車体（８）の後部に設け、前記植付部（５）を昇降させるアクチュエータ（９）を設け、前記センタフロート（１）の上下揺動によってアクチュエータ（９）の制御弁（１０）を切り替えて前記植付部（５）を昇降させ、苗の植付深さを所定深さに維持する植付昇降制御可能に構成した苗移植機において、前記走行車体（８）に傾斜センサ（１１）を設け、該傾斜センサ（１１）が検知する走行車体（８）の前後方向の設定値以上の傾斜を検出するとこの検出値から前記制御弁（１０）を出力作動するまでの間の応答時間を長くする制御を行なう構成としたことを特徴とする苗移植機とした。
【０００７】
前記走行車体（８）で圃場を走行する際、植付部（５）のセンターフロート（１）及び左右一対のサイドフロート（２，２）を土壌面に接触させ、土壌面を滑走させて均らし、植付部（５）を構成する植付装置（４）によって苗タンク（３）から送り出される苗を分離保持して、前記センタフロート（１）及びサイドフロート（２，２）による均らし跡の土壌面に一定深さに苗を植え付ける。
【０００８】
この植付部（５）の下部に設けるセンタフロート（１）が土壌面の凹凸や硬軟等により大幅に上下動すると、制御弁（１０）を切り替えて、アクチュエータ（９）を伸縮作動させ、植付部（５）を上昇または下降させて植付装置（４）が苗の植付深さを一定に維持する植付昇降制御を行う。
【０００９】
このとき、植付昇降制御におけるセンタフロート（１）の上下動位置検出から制御弁（１０）を出力するまでの制御応答時間（ｔ）は一定の状態に設定されている。この制御応答時間は、ディレイタイムとも呼称する。
【００１０】
そして、走行車体（８）が土壌面の凹凸や硬軟の変化等によって前後方向に大きく傾斜し、傾斜センサ（１１）が設定値以上の傾斜角を検出した場合、植付昇降制御の制御応答時間（ｔ）を延長制御応答時間（ｔ１）に延長する制御を行なう。なお、延長制御応答時間（ｔ１）＞制御応答時間（ｔ）である。
【００１１】
これにより、走行車体（８）が設定角度異常に傾斜したときは、延長制御応答時間（ｔ１）を開けてアクチュエータ（９）が伸縮し、植付部（５）が上昇または下降する制御が行なわれる。
【００１２】
さらに、傾斜センサ（１１）が検出する傾斜が設定値以下の角度になると、延長制御応答時間（ｔ１）は、通常時制御の制御応答時間（ｔ）に切り替えられて、植付部（５）の昇降が制御される。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、前記傾斜センサ（１１）が設定値以上の傾斜を検出した際のアクチュエータ（９）の伸縮作動速度を、通常時の昇降制御の伸縮作動速度よりも速くする制御を行なう構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機とした。
【００１４】
前記のように、植付部（５）の昇降動作の制御応答時間（ｔ）は、傾斜センサ（１１）が走行車体（８）の設定値以上の前後方向傾斜を検出すると延長制御応答時間（ｔ１）に切り替えられるが、このときアクチュエータ（９）の伸縮作動速度を、通常時の伸縮作動速度（ｖ）よりも速い増速伸縮作動速度（ｖ１）に切り替える制御が行われる。
【００１５】
また、傾斜センサ（１１）が検出する走行車体（８）の前後方向の傾斜が小さくなると、増速伸縮作動速度（ｖ１）から通常の伸縮作動速度（ｖ）に切り替える制御が行われる。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、前記アクチュエータ（９）によって植付部（５）を上昇制御するときのアクチュエータ（９）の伸縮作動速度よりも、該植付部（５）を下降制御するときのアクチュエータ（９）の伸縮作動速度を速くする制御を行なう構成としたことを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機とした。
【００１７】
植付部（５）の昇降制御は、傾斜センサ（１１）が走行車体８の前後方向の設定値以上の傾斜を検出することによって、制御応答時間（ｔ）を延長制御応答時間（ｔ１）に切り替えたり、アクチュエータ（９）の伸縮作動速度（ｖ）を増速伸縮作動速度（ｖ１）に切り替えたりすることにより、植付装置（４）が苗を適切に土壌面に植付可能な高さに植付部（５）の上下高さを変更するものである。
【００１８】
これにおいて、傾斜センサ（１１）による設定値以上の傾斜が検出された状態で、且つ植付部（５）を下降させるときのみアクチュエータ（９）の伸縮作動速度（ｖ）を増速伸縮作動速度（ｖ１）に切り替える制御を行うことにより、植付部（５）が大幅に上昇している場合でも、植付部（５）を迅速に設定高さまで下降させることができる。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１に記載の発明は、傾斜センサ（１１）が走行車体８の設定値以上の前後傾斜を検知すると、制御弁（１０）を作動させるまでの制御応答時間（ｔ）を延長制御応答時間（ｔ１）に切り替える制御を行なうため、走行車体（８）が僅かに前後方向に傾斜する場合、植付部（５）が頻繁に上下に揺動することを防止できるので、短時間に連続して上下動することによる植付部（５）の上下揺動が防止され、植付装置（４）が土壌面よりも上方に移動して苗が圃場に植え付けられなくなることがなく、作業者が手作業で苗を植えて余分な労力を費やす必要が無くなる。
【００２０】
そして、植付装置（４）が土壌面よりも下方に沈下してしまい、苗の植付深さが深くなり過ぎて苗が育たなくなることを防止できるので、苗の植付精度が向上する。
また、植付部（５）の頻繁な上下動を防止することにより、機体の重心位置の変化による植付部（５）の揺動を抑えることができるので、作業による機体の振動が少なくなり、長時間の作業を行うときでも作業者の労力が軽減される。
【００２１】
請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明の効果に加えて、走行車体（８）が設定値以上に大きく前後方向に傾斜した場合、制御弁（１０）の制御応答時間（ｔ）を延長制御応答時間（ｔ１）に切り替えて制御感度を鈍感にし、この制御弁（１０）の切替制御によって作動されるアクチュエータ（９）の伸縮作動速度（ｖ）を増速伸縮作動速度（ｖ１）に切り替える制御を行なうことによって、植付部（５）を土壌面に対する適正な苗植付姿勢位置に的確に下降させて、昇降制御の遅れによる苗の植付姿勢や植付深さが乱れることを防止できるので、苗の植付精度が向上する。
【００２２】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２記載の発明の効果に加えて、植付部（５）を上昇制御するときは、制御弁（１０）を作動させる感度を鈍感にすることによって、センタフロート（１）及びサイドフロート（２，２）を土壌面から緩やかに離間させ、植付部（５）の昇降制御による急激な負荷変動を軽減するため、植付部（５）やアクチュエータ（９）、制御弁（１０）の耐久性が向上する。
【００２３】
また、植付部（５）を下降制御するときは、アクチュエータ（９）に作用している植付部（５）の自重を利用して下降速度を速くすることにより、センタフロート（１）及びサイドフロート（２，２）の接地する苗植作業姿勢に復帰し易くすることができるので、苗の植付精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】苗移植機の側面図
【図２】苗移植機の平面図
【図３】苗移植機のセンタフロート部の側面図
【図４】苗移植機の苗植昇降制御部のブロック図
【図５】苗植昇降制御部のフローチャート
【図６】施肥装置一部の拡大正面図
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図例に基づいて、苗移植機は、乗用四輪走行形態の走行車体８の後部に、平行リンク形態のリフトリンク１２を介して、多条（６条）植えの可能な植付部５を連結したものである。
【００２６】
前記走行車体８には、エンジン１３を設け、該エンジン１３の上側に作業者が搭乗する運転席１４を搭載し、この前側のステアリングポスト１５上にはステアリングハンドル１６や、変速レバー１７、フィンガップレバー形態の苗植操作レバー１８等を設けす。そして、下部の左右両側部に位置するサイドフロア１９の外側には、補給用のマット苗を支持する苗枠２０を設ける。
【００２７】
前記走行車体８の前部には、前記エンジン１３からベルト伝動される油圧無段変速装置２１及びミッションケース２２を配置し、該ミッションケース２２の左右両側部に張り出すフロントアクスルハウジング２３の両端部に、それぞれ操向前輪６，６を軸着して設けている。
【００２８】
また、ミッションケース２２から後方のリヤアクスルハウジング２４にわたって車輪連動軸２５が取出されると共に、ＰＴＯ軸２６が取出されている。
前記走行車体８の後端部には、リヤフレーム２７を立設して前記リフトリンク１２を連結し、該リヤフレーム２７の上端には施肥装置２８を取り付けている。
【００２９】
前記走行車体８とリフトリンク１２との間には、油圧回路によって伸縮されるリフトシリンダ９を設け、該リフトシリンダ９の油圧回路における昇降制御弁１０の切替制御によってリフトシリンダ９が伸縮されて、植付部５を昇降する構成としている。
【００３０】
前記リフトリンク１２の後端のヒッチリンク２９に対してローリング軸３０周りにローリング回動自在に装着される植付部５は、前記ＰＴＯ軸２６から連動される伝動機構を内装した苗植伝動ケース３１を主体として、この苗植伝動ケース３１の下方に、中央部と、この左右両側部のセンタフロート１及びサイドフロート２，２を配置して、該センタフロート１及びサイドフロート２，２を土壌面に滑走させて支持推進させる。
【００３１】
また、苗植伝動ケース３１の上側には、後端下りに傾斜の多条植形態の苗タンク３を支持して、リードカム軸の回転により１枚マット苗幅相当間隔にわたって左、右方向へ往復移動するように案内し、該苗タンク３の後下端の苗繰出口を、植付装置４の苗植付爪３３の作用する苗取口３４を形成した苗取口枠３２に案内させる。
【００３２】
該苗取口枠３２は苗植伝動ケース３１側に取付けられて、この苗植伝動ケース３１の後部の各苗植条位置に配置の植付装置４の先端の植付爪３３を作用させる。各植付装置４は、先端の植付爪３３を略楕円形状の植付軌跡線Ｄに作動させて、上支点位置を下降するとき前記苗取口枠３２の苗取口３４に介入して苗タンク３から繰出される苗を分離して保持することができ、下支点部に下降することによって、この保持している苗を土壌面に一定深さに植付けるものである。これら各苗植付爪３３は、センタフロート１及びサイドフロート２，２で均平された均平跡の土壌面に植付けるように多条植え形態に構成される。
【００３３】
前記植付部５の昇降制御は、前記リフトシリンダ９を作動させる油圧回路の昇降制御弁１０を、コントローラ３５から出力することによって行わせる。前記植付部６の中央部に配置するセンタフロート１の上下揺動によって、車体８の走行する土壌耕盤が深いときは、リフトシリンダ９を伸長させて、植付部５を上昇し、耕盤が浅いときは逆に下降させて、植付装置４による苗植付深さが略一定になるように昇降制御を行う形態としている。
【００３４】
前記植付部５は、苗植伝動ケース３１の前部上に、苗タンク３の上端底部を左右移動自在に支持する植付部フレーム３６を有し、該植付部フレーム３６の前側に、フロート支持アーム３７をリンクアーム３８を介して昇降可能に設け、このフロート支持アーム３７の下端部にセンタフロート１の上下回動によって回動されるフロートセンサ３９を設け、このセンタフロート１の前端部との間をリンク４０連動して、フロートセンサ３９がこのセンタフロート１の上下揺動量を検出することができる。
【００３５】
このセンタフロート１、及び左右両側部のサイドフロート２は、後端部をフロートアーム４１に枢支４２し、このフロートアーム４１を前記苗植伝動ケース３１に対して支持軸４３の周りに上下回動させて、センタフロート１及びサイドフロート２，２の苗植伝動ケース３１に対する取付支持位置を上下に調節可能の形態としている。
【００３６】
前記センタフロート１及びサイドフロート２，２の前側には、代掻ロータ４４、４５を配置して、フロート１、２によって均平する土壌面を予め代掻ロータ４４、４５によって砕土して均平し易くするものである。この代掻ロータ４４、４５は、前記センタフロート１の前側にセンタロータ４４を配置し、サイドフロート２の前側にサイドロータ４５を配置して、ロータフレーム４６の前端部と後端部にロータ軸４７、４８で軸装し、このロータフレーム４６前端部の入力軸を、前記リヤアクスルハウジング２４の伝動機構部から連動軸４９を介して連動して、各ロータ４４、４５を駆動回転する形態である。
【００３７】
５０はこのロータフレーム４６の前端部を植付部フレーム３６の上端部に吊下げるロータ吊下スプリングである。前記植付部５を大きく上下動すると、リンクアーム３８、及びフロート支持アーム３７等を介して代掻ロータ４４、４５をも昇降することができるが、この代掻ロータ４４、４５を装着するフロート支持アーム３７が、植付部フレーム３６に対して上下動することができるため、土壌面に対する代掻位置を上下に調節しながら、しかもロータフレーム４６の傾斜角度を変えながら、各センタロータ４４、及びサイドロータ４５を土壌面に均等に接圧させて代掻作用を行わせる。
【００３８】
前記コントローラ３５の入力側には、センタフロート１の上下揺動角を検出する昇降センサ３９や、走行車体８の前後方向の傾斜角を検出する傾斜センサ１１等を設け、出力側には油圧回路の昇降制御弁１０を電磁的に作動する形態としている。
【００３９】
また、前記植付部５を昇降したり、ローリングするコントローラ３５は、入力側にリフトレバー５１の操作角を検出することにより昇降制御弁１０を電磁作動させる。このリフトレバー５１を固定位置に操作したときは、植付部５は昇降しないでその位置に固定されるが、上昇位置、又は下降位置へ操作するとこれに応じて植付部５は昇降されて、非作業位置に上昇したり、作業位置に下降されるので、作業者は苗の植付深さを任意の高さに合わせて植付精度を向上させられる。
【００４０】
また、旋回時や苗、肥料の補充のために作業を中断して圃場端に向かうとき等、植付作業を行わないときには、植付部５が圃場面や畦際に接触することを防止できるので、圃場面に植付部５の引き摺り跡が残され、畦際に苗を植える際に植付深さが変わってしまうことを防止できるので植付精度が向上すると共に、植付部５の破損が防止され、耐久性が向上する。
【００４１】
そして、このリフトレバー５１を下降位置で、自動位置に操作すると、植付部５はセンタフロート１の上下動による昇降制御が行われる。
さらに、コントローラ３５の入力側には苗植操作レバー（フィンガップレバー）１８の操作位置を検出するスイッチが設けられて、この苗植操作レバー１８を上側へ操作すると、前記ＰＴＯ軸２６のＰＴＯクラッチを切りにして、このＰＴＯ軸２６で伝動される施肥装置２８や、植付部５の伝動を停止すると共に、昇降制御弁１０を上げ位置へ切替えてこの植付部５を上昇する。この苗植操作レバー１８を下げ位置へ一回操作すると、前記自動位置になって、センタフロート１の上下動によって昇降制御弁１０が切替えられて、植付部５が苗植姿勢へ昇降制御される。
【００４２】
さらに、もう一回下側へ操作すると、この自動位置の状態でＰＴＯクラッチが入り位置に切替えられて、施肥装置２８や植付部５が伝動される。以後、この苗植操作レバー１８を一回下動操作する毎に、自動位置の状態でこのＰＴＯクラッチを入り位置、または切り位置に切り替える。
【００４３】
ここにおいて、土壌面を滑走均平するセンタフロート１とこの左右両側部のサイドフロート２，２を有し、収容したマット苗を植付部側へ繰出す苗タンク３、及びこの苗タンク３から分離保持した苗を前記センタフロート１及びサイドフロート２，２による均平跡に植付ける植付装置４等からなる植付部５を、操向前輪６、及び駆動後輪７を配した四輪走行形態の走行車体８の後部に、リフトシリンダ９の伸縮によって昇降可能にして装着し、前記センタフロート１の上下揺動によってリフトシリンダ９の油圧回路の昇降制御弁１０を切替えて、前記植付部５を昇降して苗植付深さを一定に維持するように苗植昇降制御する苗移植機において、前記走行車体８に設けた傾斜センサ１１が走行車体８の前後方向の設定値以上の傾斜を検出すると、この検出から前記昇降制御弁１０を出力作動するまでの間の制御応答時間ｔを延長制御応答時間ｔ１に切り替える制御を行なう構成とする。
【００４４】
走行車体８の走行によって、植付部５のフロート１、２が土壌面を滑走均平しながら、この植付装置４によって苗タンク３から繰出される苗を分離保持して、前記フロート１、２による均平跡の土壌面に一定深さに植付ける。この植付部５のセンタフロート１が土壌面の状態によって大きく上下動すると、昇降制御弁１０を切り替えて、リフトシリンダ９を伸縮作動して、植付装置４による土壌均平面に対する苗植付深さを一定に維持するように植付部５の昇降制御が行われる。
【００４５】
このときの苗植昇降制御におけるセンタフロート１の上下動位置検出から昇降制御弁１０を出力するまでの制御応答時間ｔ（ディレイタイム）は、一定の状態に設定されている。
【００４６】
そして、走行車体８が土壌面の凹凸変化等によって前後方向に大きく傾斜したときは、この走行車体８の所定以上の傾斜角を傾斜センサ１１により検出して、前記苗植昇降制御における制御応答時間ｔを延長制御応答時間ｔ１に切り替える制御を行なうものであり、これによって走行車体８が傾斜したときの苗植昇降制御は、この延長制御応答時間ｔ１に基づいて昇降されるので、圃場に凹凸が多い場合でも、傾斜センサ１１が機体の前後傾斜を検知する度に植付部５が上下動してしまうことを防止できるので、反動で植付部５がチャタリングを起こすことが無く、植付装置４の苗の植付深さが安定するため、植付精度が向上する。
【００４７】
また、植付部５が頻繁に上下動しないことにより、リフトシリンダ９やリフトリンク１２に植付部５の重量による負荷がかかりにくく、リフトシリンダ９やリフトリンク１２の破損が防止され、機体の耐久性が向上する。
【００４８】
そして、傾斜センサ１１が検出する走行車体８の傾斜が設定値未満になると、前記延長制御応答時間ｔ１は、通常時制御の制御応答時間ｔに切り替えられる。
さらに、前記傾斜センサ１１が設定値以上の傾斜を検出した際に、リフトシリンダ９の伸縮作動する速度を、通常時の昇降制御の伸縮作動速度ｖよりも速い、増速伸縮速度ｖ１に切り替え制御する構成とする。
【００４９】
前記のように、苗植昇降制御の応答時間ｔは、走行車体８の前後方向傾斜が所定以上に大きくなると、これを傾斜センサ１１の検出することによって、長い応答時間ｔ１に切替えられて、昇降制御されるものであるが、このときのリフトシリンダ９の伸縮作動速度が、通常時の昇降制御の伸縮作動速度ｖよりも速い速度ｖ１に切替制御して昇降制御が行われる。又、このとき走行車体８の前後方向の傾斜角が小さくなると、伸縮作動速度はｖ１からｖに切替えられて、通常時の苗植昇降制御が行われる。
【００５０】
更には、前記リフトシリンダ９によって植付部５を上昇制御するときの、このリフトシリンダ９の伸縮作動速度に対して、この植付部５を下降制御するときのみ、このリフトシリンダ９の伸縮作動速度を速くするように制御する。
【００５１】
植付部５の昇降制御は、走行車体８の前後方向の設定値以上の傾斜を傾斜センサ１１により検出すると、昇降制御応答時間ｔを延長昇降制御時間ｔ１に切り替え制御する、あるいはリフトシリンダ９の伸縮作動速度ｖを増速伸縮作動速度ｖ１に切り替え制御して、植付部５の昇降動作を適切に行わせる。
【００５２】
また、前記傾斜センサ１１による設定値以上の傾斜を検出すると共に、植付部５を下際制御するときのみ、このリフトシリンダ９の伸縮作動速度ｖを増速伸縮作動速度ｖ１に切り替え制御することにより、植付部５を大幅に上昇させている場合でも、植付部５の自重を利用することにより、植付部５を迅速に下降させることができるので、植付装置４の苗の植付深さが安定し、植付精度が向上する。
【００５３】
そして、前記昇降センサ３９によるセンタフロート１の上下動の検出によって、昇降制御弁１０を切替作動させるまでの制御応答時間ｔを延長制御応答時間ｔ１に切り替え制御して遅らせたり、該延長制御応答時間ｔ１を短くして制御応答時間ｔに戻すように切り替えるためには、ディレイタイマーや、パルスのデューティ比を変える等の切換手段を用いる。
【００５４】
また、リフトシリンダ９の伸縮作動速度ｖを増速伸縮作動速度ｖ１に切り替え制御したり、増速伸縮作動速度ｖ１を元の伸縮作動速度ｖに切り替えるためには、リフトシリンダ９の油圧回路における昇降制御弁１０の開度の切り替えや開いている時間を変える必要があるが、この時間の制御は機体に内装するタイマー（図示せず）や、パルス信号によって処理を行うものとしている。
【００５５】
前記傾斜センサ１１は、走行車体８に装着するものであるが、機体の傾斜を偏り無く検出するためには、機体の前後及び左右の略中央部のフレームに、他の部材と干渉しないように取り付けるとよい。これにより、圃場に凹凸があるにもかかわらず植付部５の昇降が行なわれず、苗の植付深さが適切に行なわれなくなり、植付精度が低下することが防止されると共に、圃場の凹凸が多い場合に、植付部５が頻繁に上下動してしまい、苗の植付深さが適切に行なわれなくなり、植付精度が低下することが防止される。
【００５６】
なお、傾斜センサ１１は、箱体の中に振り子を内装したものや、粘性流動体を内装したもの、あるいは電子的に機体の挙動を検出する加速度センサを用いると、外部からの物理的な影響を受けにくく、傾斜の検出精度が安定する。
【００５７】
上記の傾斜センサ１１は、走行車体８が傾斜したときの傾斜角度を検出するものであり、該傾斜センサ１１で検出したデータをコントローラ３５に入力し、該コントローラ３５から昇降制御弁１０の電磁的出力パルスを発信する。
【００５８】
この電磁的出力パルスのデータ処理は、前記傾斜センサ１１が設定値以上の傾斜を一回だけ検出すると直ちに出力する形態、予め設定した一定時間内に亘って、連続的乃至間欠的に設定値以上の傾斜を検出する形態、あるいは検出した傾斜値の平均値、累計値、更には傾斜値発生の頻度値等を算出処理しながら出力制御する形態のいずれかを、作業を行う圃場の土質や傾斜、作業時の風向きや天候等、作業条件に合わせて用いる。
【００５９】
上記により、作業条件の変化に合わせて走行車体８の傾斜検出方法を変更することができるので、多様な作業条件に適応可能となる。
苗植作業時の植付昇降制御は、センタフロート１の上下動を昇降センサ３９で検出して（ステップＳ１）、土壌面が柔らかく深い所では、植付部５全体が沈下してセンタフロート１の向い角が大きくなって（Ｓ２）、コントローラ３５からの出力でこの油圧回路の昇降制御弁１０が切替えられて、リフトシリンダ９を伸長して、植付部５を上昇させる。
【００６０】
また、逆に土壌面が硬く、浅い場合は、センタフロート１の向い角は小さくなって（Ｓ３）、植付部５を下降させる。このようにしてセンタフロート１及びサイドフロート２，２による滑走均平圧を土壌面の状態、変化等に拘らず略一定に維持するように昇降制御して、植付装置４による苗植付深さや、植付姿勢等を一定に維持する。
【００６１】
このような苗植昇降制御において、走行車体８の前後方向の傾斜角が所定以上に大きくなると、これを傾斜センサ１１によって検出して（Ｓ４、Ｓ５）、前記苗植昇降制御の昇降センサ３９による検出時から、コントローラ３５の出力側の昇降制御弁１０を、電磁的に切替出力する出力信号を発信するまでの制御応答時間を長くして、遅延作動させる（Ｓ６、Ｓ７）。
【００６２】
また、前記傾斜センサ１１の検出角度が所定角度以下に小さいときは、このような制御応答時間を長くするような制御は行わないで、前記センタフロート１上下動を、昇降センサ３９で検出して直ちに昇降制御弁１０を出力作動させて、苗植昇降制御を行う（Ｓ８、Ｓ９）。
【００６３】
そして、前記のように昇降制御弁１０の制御応答時間を長くして出力する場合は（Ｓ６、Ｓ７）、リフトシリンダ９の伸縮作動速度を速くする（Ｓ１０、Ｓ１１）。そして、植付部５を迅速に昇降させて、安全で安定した作動位置へ昇降させる。特に、植付部５を上昇制御するときは、作業状態、乃至土壌状態等によって、センタフロート１及びサイドフロート２，２の接地滑走状態から急激に浮上させると、過大の負荷を生じることがあるため、このときの上昇制御のための作動速度は通常時制御の速度として、植付部５を下降制御するときの作動速度のみを速くすることができるが、この場合は、前記制御フローの昇降センサ３９が、植付部５を下降させる方向に出力信号を出す場合（Ｓ５、Ｓ７）においてのみ出力制御させる。
【００６４】
そして、傾斜センサ１１が上昇制御側に検出したときは、この傾斜角度の大、小にかかわらず、通常作動速度による作動制御（Ｓ８）を行わせて、制御応答時間を長くして行う制御行程（Ｓ４、Ｓ６、Ｓ１０）においては働かせない。
【００６５】
前記苗移植機には、走行車体８の後部に施肥装置２８を装着して、センタフロート１及びサイドフロート２，２によって均平される土壌面の苗植付爪３３作動個所近くに施肥する形態としているが、この施肥装置２８には、繰出装置５５によってホッパー５６から繰出された肥料（粉粒剤）を、ブロワ５７からの送風を案内する施肥筒５８、及び施肥ホース５９を経て、センタフロート１及びサイドフロート２，２の施肥用溝切器６０へ搬送施肥する。
【００６６】
該ブロワ５７の吹出口６１から各施肥筒５８にわたる間に送風筒６２を設け、この送風筒６２に形成の各送風口６３、６４から、前記施肥筒５８へ送風する形態である。送風口６３、６４は送風筒６２の吹出口６１側上部に３ヵ所、この未端側下部に３ヵ所段違いにして配置し、これら各送風口６３、６４に、植付部５の各植付条位置の溝切器６０との間の各施肥筒５８を連結している。
【００６７】
該送風筒６２内は、吹出口６１に近い側の送風口６３の下側には障害物のない単なる送風路６５を形成して、終端下段部の送風口６４への送風抵抗を少くしている。
また、この終端部の送風口６４の上部には仕切板６６を形成して、各送風口６３、６４における風圧の逃げを阻止している。このような送風口６３、６４の配置形態によって、ブロワ５７による送風を各施肥筒５８や、施肥ホース５９へ均一化して行うことができ、施肥搬送の詰りを生じ難くする。
【符号の説明】
【００６８】
１ センタフロート
２ サイドフロート
３ 苗タンク
４ 植付装置
５ 植付部
６ 前輪
７ 後輪
８ 車体
９ リフト（昇降）シリンダ
１０ 昇降制御弁（油圧バルブ）
１１ 傾斜センサ
【技術分野】
【０００１】
植付部を走行車体にから昇降させて、土壌状態に関係無く一定の苗植付深さを維持する制御を行なう苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
センタフロートの上下揺動から土壌状態を検出し、植付部を昇降制御する技術や、車体の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを設けて、この車体をローリング制御する技術が存在する。（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９ー１１３８０６号公報（第５頁、第７頁、図１、図４）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、フロートセンサ方式によって滑走土壌面の深さを検出しながら、植付部の昇降制御する形態にあっては、土壌面の凹凸の激しい圃場では、植付部の昇降が著しく大きくなってしまい、植付部が下り過ぎてフロートで土壌を掬い上げて検出精度が低下する問題がある。
【０００５】
逆に、植付部が上り過ぎて、苗の植付深さが浅くなることや、浮き苗現象を生じ易くなるなど、苗の植付制度が低下する問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、土壌面を滑走均平するセンタフロート（１）を設け、該センタフロート（１）の左右両側部にサイドフロート（２，２）を設け、積載した苗マットを植付部側へ繰出す苗タンク（３）と、該苗タンク（３）から分離保持した苗を前記センタフロート（１）及びサイドフロート（２，２）による均平跡に植え付ける植付装置（４）で植付部（５）を構成し、該植付部（５）を操向前輪（６）及び駆動後輪（７）を配した四輪走行形態の走行車体（８）の後部に設け、前記植付部（５）を昇降させるアクチュエータ（９）を設け、前記センタフロート（１）の上下揺動によってアクチュエータ（９）の制御弁（１０）を切り替えて前記植付部（５）を昇降させ、苗の植付深さを所定深さに維持する植付昇降制御可能に構成した苗移植機において、前記走行車体（８）に傾斜センサ（１１）を設け、該傾斜センサ（１１）が検知する走行車体（８）の前後方向の設定値以上の傾斜を検出するとこの検出値から前記制御弁（１０）を出力作動するまでの間の応答時間を長くする制御を行なう構成としたことを特徴とする苗移植機とした。
【０００７】
前記走行車体（８）で圃場を走行する際、植付部（５）のセンターフロート（１）及び左右一対のサイドフロート（２，２）を土壌面に接触させ、土壌面を滑走させて均らし、植付部（５）を構成する植付装置（４）によって苗タンク（３）から送り出される苗を分離保持して、前記センタフロート（１）及びサイドフロート（２，２）による均らし跡の土壌面に一定深さに苗を植え付ける。
【０００８】
この植付部（５）の下部に設けるセンタフロート（１）が土壌面の凹凸や硬軟等により大幅に上下動すると、制御弁（１０）を切り替えて、アクチュエータ（９）を伸縮作動させ、植付部（５）を上昇または下降させて植付装置（４）が苗の植付深さを一定に維持する植付昇降制御を行う。
【０００９】
このとき、植付昇降制御におけるセンタフロート（１）の上下動位置検出から制御弁（１０）を出力するまでの制御応答時間（ｔ）は一定の状態に設定されている。この制御応答時間は、ディレイタイムとも呼称する。
【００１０】
そして、走行車体（８）が土壌面の凹凸や硬軟の変化等によって前後方向に大きく傾斜し、傾斜センサ（１１）が設定値以上の傾斜角を検出した場合、植付昇降制御の制御応答時間（ｔ）を延長制御応答時間（ｔ１）に延長する制御を行なう。なお、延長制御応答時間（ｔ１）＞制御応答時間（ｔ）である。
【００１１】
これにより、走行車体（８）が設定角度異常に傾斜したときは、延長制御応答時間（ｔ１）を開けてアクチュエータ（９）が伸縮し、植付部（５）が上昇または下降する制御が行なわれる。
【００１２】
さらに、傾斜センサ（１１）が検出する傾斜が設定値以下の角度になると、延長制御応答時間（ｔ１）は、通常時制御の制御応答時間（ｔ）に切り替えられて、植付部（５）の昇降が制御される。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、前記傾斜センサ（１１）が設定値以上の傾斜を検出した際のアクチュエータ（９）の伸縮作動速度を、通常時の昇降制御の伸縮作動速度よりも速くする制御を行なう構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機とした。
【００１４】
前記のように、植付部（５）の昇降動作の制御応答時間（ｔ）は、傾斜センサ（１１）が走行車体（８）の設定値以上の前後方向傾斜を検出すると延長制御応答時間（ｔ１）に切り替えられるが、このときアクチュエータ（９）の伸縮作動速度を、通常時の伸縮作動速度（ｖ）よりも速い増速伸縮作動速度（ｖ１）に切り替える制御が行われる。
【００１５】
また、傾斜センサ（１１）が検出する走行車体（８）の前後方向の傾斜が小さくなると、増速伸縮作動速度（ｖ１）から通常の伸縮作動速度（ｖ）に切り替える制御が行われる。
【００１６】
請求項３に記載の発明は、前記アクチュエータ（９）によって植付部（５）を上昇制御するときのアクチュエータ（９）の伸縮作動速度よりも、該植付部（５）を下降制御するときのアクチュエータ（９）の伸縮作動速度を速くする制御を行なう構成としたことを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機とした。
【００１７】
植付部（５）の昇降制御は、傾斜センサ（１１）が走行車体８の前後方向の設定値以上の傾斜を検出することによって、制御応答時間（ｔ）を延長制御応答時間（ｔ１）に切り替えたり、アクチュエータ（９）の伸縮作動速度（ｖ）を増速伸縮作動速度（ｖ１）に切り替えたりすることにより、植付装置（４）が苗を適切に土壌面に植付可能な高さに植付部（５）の上下高さを変更するものである。
【００１８】
これにおいて、傾斜センサ（１１）による設定値以上の傾斜が検出された状態で、且つ植付部（５）を下降させるときのみアクチュエータ（９）の伸縮作動速度（ｖ）を増速伸縮作動速度（ｖ１）に切り替える制御を行うことにより、植付部（５）が大幅に上昇している場合でも、植付部（５）を迅速に設定高さまで下降させることができる。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１に記載の発明は、傾斜センサ（１１）が走行車体８の設定値以上の前後傾斜を検知すると、制御弁（１０）を作動させるまでの制御応答時間（ｔ）を延長制御応答時間（ｔ１）に切り替える制御を行なうため、走行車体（８）が僅かに前後方向に傾斜する場合、植付部（５）が頻繁に上下に揺動することを防止できるので、短時間に連続して上下動することによる植付部（５）の上下揺動が防止され、植付装置（４）が土壌面よりも上方に移動して苗が圃場に植え付けられなくなることがなく、作業者が手作業で苗を植えて余分な労力を費やす必要が無くなる。
【００２０】
そして、植付装置（４）が土壌面よりも下方に沈下してしまい、苗の植付深さが深くなり過ぎて苗が育たなくなることを防止できるので、苗の植付精度が向上する。
また、植付部（５）の頻繁な上下動を防止することにより、機体の重心位置の変化による植付部（５）の揺動を抑えることができるので、作業による機体の振動が少なくなり、長時間の作業を行うときでも作業者の労力が軽減される。
【００２１】
請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明の効果に加えて、走行車体（８）が設定値以上に大きく前後方向に傾斜した場合、制御弁（１０）の制御応答時間（ｔ）を延長制御応答時間（ｔ１）に切り替えて制御感度を鈍感にし、この制御弁（１０）の切替制御によって作動されるアクチュエータ（９）の伸縮作動速度（ｖ）を増速伸縮作動速度（ｖ１）に切り替える制御を行なうことによって、植付部（５）を土壌面に対する適正な苗植付姿勢位置に的確に下降させて、昇降制御の遅れによる苗の植付姿勢や植付深さが乱れることを防止できるので、苗の植付精度が向上する。
【００２２】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２記載の発明の効果に加えて、植付部（５）を上昇制御するときは、制御弁（１０）を作動させる感度を鈍感にすることによって、センタフロート（１）及びサイドフロート（２，２）を土壌面から緩やかに離間させ、植付部（５）の昇降制御による急激な負荷変動を軽減するため、植付部（５）やアクチュエータ（９）、制御弁（１０）の耐久性が向上する。
【００２３】
また、植付部（５）を下降制御するときは、アクチュエータ（９）に作用している植付部（５）の自重を利用して下降速度を速くすることにより、センタフロート（１）及びサイドフロート（２，２）の接地する苗植作業姿勢に復帰し易くすることができるので、苗の植付精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】苗移植機の側面図
【図２】苗移植機の平面図
【図３】苗移植機のセンタフロート部の側面図
【図４】苗移植機の苗植昇降制御部のブロック図
【図５】苗植昇降制御部のフローチャート
【図６】施肥装置一部の拡大正面図
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図例に基づいて、苗移植機は、乗用四輪走行形態の走行車体８の後部に、平行リンク形態のリフトリンク１２を介して、多条（６条）植えの可能な植付部５を連結したものである。
【００２６】
前記走行車体８には、エンジン１３を設け、該エンジン１３の上側に作業者が搭乗する運転席１４を搭載し、この前側のステアリングポスト１５上にはステアリングハンドル１６や、変速レバー１７、フィンガップレバー形態の苗植操作レバー１８等を設けす。そして、下部の左右両側部に位置するサイドフロア１９の外側には、補給用のマット苗を支持する苗枠２０を設ける。
【００２７】
前記走行車体８の前部には、前記エンジン１３からベルト伝動される油圧無段変速装置２１及びミッションケース２２を配置し、該ミッションケース２２の左右両側部に張り出すフロントアクスルハウジング２３の両端部に、それぞれ操向前輪６，６を軸着して設けている。
【００２８】
また、ミッションケース２２から後方のリヤアクスルハウジング２４にわたって車輪連動軸２５が取出されると共に、ＰＴＯ軸２６が取出されている。
前記走行車体８の後端部には、リヤフレーム２７を立設して前記リフトリンク１２を連結し、該リヤフレーム２７の上端には施肥装置２８を取り付けている。
【００２９】
前記走行車体８とリフトリンク１２との間には、油圧回路によって伸縮されるリフトシリンダ９を設け、該リフトシリンダ９の油圧回路における昇降制御弁１０の切替制御によってリフトシリンダ９が伸縮されて、植付部５を昇降する構成としている。
【００３０】
前記リフトリンク１２の後端のヒッチリンク２９に対してローリング軸３０周りにローリング回動自在に装着される植付部５は、前記ＰＴＯ軸２６から連動される伝動機構を内装した苗植伝動ケース３１を主体として、この苗植伝動ケース３１の下方に、中央部と、この左右両側部のセンタフロート１及びサイドフロート２，２を配置して、該センタフロート１及びサイドフロート２，２を土壌面に滑走させて支持推進させる。
【００３１】
また、苗植伝動ケース３１の上側には、後端下りに傾斜の多条植形態の苗タンク３を支持して、リードカム軸の回転により１枚マット苗幅相当間隔にわたって左、右方向へ往復移動するように案内し、該苗タンク３の後下端の苗繰出口を、植付装置４の苗植付爪３３の作用する苗取口３４を形成した苗取口枠３２に案内させる。
【００３２】
該苗取口枠３２は苗植伝動ケース３１側に取付けられて、この苗植伝動ケース３１の後部の各苗植条位置に配置の植付装置４の先端の植付爪３３を作用させる。各植付装置４は、先端の植付爪３３を略楕円形状の植付軌跡線Ｄに作動させて、上支点位置を下降するとき前記苗取口枠３２の苗取口３４に介入して苗タンク３から繰出される苗を分離して保持することができ、下支点部に下降することによって、この保持している苗を土壌面に一定深さに植付けるものである。これら各苗植付爪３３は、センタフロート１及びサイドフロート２，２で均平された均平跡の土壌面に植付けるように多条植え形態に構成される。
【００３３】
前記植付部５の昇降制御は、前記リフトシリンダ９を作動させる油圧回路の昇降制御弁１０を、コントローラ３５から出力することによって行わせる。前記植付部６の中央部に配置するセンタフロート１の上下揺動によって、車体８の走行する土壌耕盤が深いときは、リフトシリンダ９を伸長させて、植付部５を上昇し、耕盤が浅いときは逆に下降させて、植付装置４による苗植付深さが略一定になるように昇降制御を行う形態としている。
【００３４】
前記植付部５は、苗植伝動ケース３１の前部上に、苗タンク３の上端底部を左右移動自在に支持する植付部フレーム３６を有し、該植付部フレーム３６の前側に、フロート支持アーム３７をリンクアーム３８を介して昇降可能に設け、このフロート支持アーム３７の下端部にセンタフロート１の上下回動によって回動されるフロートセンサ３９を設け、このセンタフロート１の前端部との間をリンク４０連動して、フロートセンサ３９がこのセンタフロート１の上下揺動量を検出することができる。
【００３５】
このセンタフロート１、及び左右両側部のサイドフロート２は、後端部をフロートアーム４１に枢支４２し、このフロートアーム４１を前記苗植伝動ケース３１に対して支持軸４３の周りに上下回動させて、センタフロート１及びサイドフロート２，２の苗植伝動ケース３１に対する取付支持位置を上下に調節可能の形態としている。
【００３６】
前記センタフロート１及びサイドフロート２，２の前側には、代掻ロータ４４、４５を配置して、フロート１、２によって均平する土壌面を予め代掻ロータ４４、４５によって砕土して均平し易くするものである。この代掻ロータ４４、４５は、前記センタフロート１の前側にセンタロータ４４を配置し、サイドフロート２の前側にサイドロータ４５を配置して、ロータフレーム４６の前端部と後端部にロータ軸４７、４８で軸装し、このロータフレーム４６前端部の入力軸を、前記リヤアクスルハウジング２４の伝動機構部から連動軸４９を介して連動して、各ロータ４４、４５を駆動回転する形態である。
【００３７】
５０はこのロータフレーム４６の前端部を植付部フレーム３６の上端部に吊下げるロータ吊下スプリングである。前記植付部５を大きく上下動すると、リンクアーム３８、及びフロート支持アーム３７等を介して代掻ロータ４４、４５をも昇降することができるが、この代掻ロータ４４、４５を装着するフロート支持アーム３７が、植付部フレーム３６に対して上下動することができるため、土壌面に対する代掻位置を上下に調節しながら、しかもロータフレーム４６の傾斜角度を変えながら、各センタロータ４４、及びサイドロータ４５を土壌面に均等に接圧させて代掻作用を行わせる。
【００３８】
前記コントローラ３５の入力側には、センタフロート１の上下揺動角を検出する昇降センサ３９や、走行車体８の前後方向の傾斜角を検出する傾斜センサ１１等を設け、出力側には油圧回路の昇降制御弁１０を電磁的に作動する形態としている。
【００３９】
また、前記植付部５を昇降したり、ローリングするコントローラ３５は、入力側にリフトレバー５１の操作角を検出することにより昇降制御弁１０を電磁作動させる。このリフトレバー５１を固定位置に操作したときは、植付部５は昇降しないでその位置に固定されるが、上昇位置、又は下降位置へ操作するとこれに応じて植付部５は昇降されて、非作業位置に上昇したり、作業位置に下降されるので、作業者は苗の植付深さを任意の高さに合わせて植付精度を向上させられる。
【００４０】
また、旋回時や苗、肥料の補充のために作業を中断して圃場端に向かうとき等、植付作業を行わないときには、植付部５が圃場面や畦際に接触することを防止できるので、圃場面に植付部５の引き摺り跡が残され、畦際に苗を植える際に植付深さが変わってしまうことを防止できるので植付精度が向上すると共に、植付部５の破損が防止され、耐久性が向上する。
【００４１】
そして、このリフトレバー５１を下降位置で、自動位置に操作すると、植付部５はセンタフロート１の上下動による昇降制御が行われる。
さらに、コントローラ３５の入力側には苗植操作レバー（フィンガップレバー）１８の操作位置を検出するスイッチが設けられて、この苗植操作レバー１８を上側へ操作すると、前記ＰＴＯ軸２６のＰＴＯクラッチを切りにして、このＰＴＯ軸２６で伝動される施肥装置２８や、植付部５の伝動を停止すると共に、昇降制御弁１０を上げ位置へ切替えてこの植付部５を上昇する。この苗植操作レバー１８を下げ位置へ一回操作すると、前記自動位置になって、センタフロート１の上下動によって昇降制御弁１０が切替えられて、植付部５が苗植姿勢へ昇降制御される。
【００４２】
さらに、もう一回下側へ操作すると、この自動位置の状態でＰＴＯクラッチが入り位置に切替えられて、施肥装置２８や植付部５が伝動される。以後、この苗植操作レバー１８を一回下動操作する毎に、自動位置の状態でこのＰＴＯクラッチを入り位置、または切り位置に切り替える。
【００４３】
ここにおいて、土壌面を滑走均平するセンタフロート１とこの左右両側部のサイドフロート２，２を有し、収容したマット苗を植付部側へ繰出す苗タンク３、及びこの苗タンク３から分離保持した苗を前記センタフロート１及びサイドフロート２，２による均平跡に植付ける植付装置４等からなる植付部５を、操向前輪６、及び駆動後輪７を配した四輪走行形態の走行車体８の後部に、リフトシリンダ９の伸縮によって昇降可能にして装着し、前記センタフロート１の上下揺動によってリフトシリンダ９の油圧回路の昇降制御弁１０を切替えて、前記植付部５を昇降して苗植付深さを一定に維持するように苗植昇降制御する苗移植機において、前記走行車体８に設けた傾斜センサ１１が走行車体８の前後方向の設定値以上の傾斜を検出すると、この検出から前記昇降制御弁１０を出力作動するまでの間の制御応答時間ｔを延長制御応答時間ｔ１に切り替える制御を行なう構成とする。
【００４４】
走行車体８の走行によって、植付部５のフロート１、２が土壌面を滑走均平しながら、この植付装置４によって苗タンク３から繰出される苗を分離保持して、前記フロート１、２による均平跡の土壌面に一定深さに植付ける。この植付部５のセンタフロート１が土壌面の状態によって大きく上下動すると、昇降制御弁１０を切り替えて、リフトシリンダ９を伸縮作動して、植付装置４による土壌均平面に対する苗植付深さを一定に維持するように植付部５の昇降制御が行われる。
【００４５】
このときの苗植昇降制御におけるセンタフロート１の上下動位置検出から昇降制御弁１０を出力するまでの制御応答時間ｔ（ディレイタイム）は、一定の状態に設定されている。
【００４６】
そして、走行車体８が土壌面の凹凸変化等によって前後方向に大きく傾斜したときは、この走行車体８の所定以上の傾斜角を傾斜センサ１１により検出して、前記苗植昇降制御における制御応答時間ｔを延長制御応答時間ｔ１に切り替える制御を行なうものであり、これによって走行車体８が傾斜したときの苗植昇降制御は、この延長制御応答時間ｔ１に基づいて昇降されるので、圃場に凹凸が多い場合でも、傾斜センサ１１が機体の前後傾斜を検知する度に植付部５が上下動してしまうことを防止できるので、反動で植付部５がチャタリングを起こすことが無く、植付装置４の苗の植付深さが安定するため、植付精度が向上する。
【００４７】
また、植付部５が頻繁に上下動しないことにより、リフトシリンダ９やリフトリンク１２に植付部５の重量による負荷がかかりにくく、リフトシリンダ９やリフトリンク１２の破損が防止され、機体の耐久性が向上する。
【００４８】
そして、傾斜センサ１１が検出する走行車体８の傾斜が設定値未満になると、前記延長制御応答時間ｔ１は、通常時制御の制御応答時間ｔに切り替えられる。
さらに、前記傾斜センサ１１が設定値以上の傾斜を検出した際に、リフトシリンダ９の伸縮作動する速度を、通常時の昇降制御の伸縮作動速度ｖよりも速い、増速伸縮速度ｖ１に切り替え制御する構成とする。
【００４９】
前記のように、苗植昇降制御の応答時間ｔは、走行車体８の前後方向傾斜が所定以上に大きくなると、これを傾斜センサ１１の検出することによって、長い応答時間ｔ１に切替えられて、昇降制御されるものであるが、このときのリフトシリンダ９の伸縮作動速度が、通常時の昇降制御の伸縮作動速度ｖよりも速い速度ｖ１に切替制御して昇降制御が行われる。又、このとき走行車体８の前後方向の傾斜角が小さくなると、伸縮作動速度はｖ１からｖに切替えられて、通常時の苗植昇降制御が行われる。
【００５０】
更には、前記リフトシリンダ９によって植付部５を上昇制御するときの、このリフトシリンダ９の伸縮作動速度に対して、この植付部５を下降制御するときのみ、このリフトシリンダ９の伸縮作動速度を速くするように制御する。
【００５１】
植付部５の昇降制御は、走行車体８の前後方向の設定値以上の傾斜を傾斜センサ１１により検出すると、昇降制御応答時間ｔを延長昇降制御時間ｔ１に切り替え制御する、あるいはリフトシリンダ９の伸縮作動速度ｖを増速伸縮作動速度ｖ１に切り替え制御して、植付部５の昇降動作を適切に行わせる。
【００５２】
また、前記傾斜センサ１１による設定値以上の傾斜を検出すると共に、植付部５を下際制御するときのみ、このリフトシリンダ９の伸縮作動速度ｖを増速伸縮作動速度ｖ１に切り替え制御することにより、植付部５を大幅に上昇させている場合でも、植付部５の自重を利用することにより、植付部５を迅速に下降させることができるので、植付装置４の苗の植付深さが安定し、植付精度が向上する。
【００５３】
そして、前記昇降センサ３９によるセンタフロート１の上下動の検出によって、昇降制御弁１０を切替作動させるまでの制御応答時間ｔを延長制御応答時間ｔ１に切り替え制御して遅らせたり、該延長制御応答時間ｔ１を短くして制御応答時間ｔに戻すように切り替えるためには、ディレイタイマーや、パルスのデューティ比を変える等の切換手段を用いる。
【００５４】
また、リフトシリンダ９の伸縮作動速度ｖを増速伸縮作動速度ｖ１に切り替え制御したり、増速伸縮作動速度ｖ１を元の伸縮作動速度ｖに切り替えるためには、リフトシリンダ９の油圧回路における昇降制御弁１０の開度の切り替えや開いている時間を変える必要があるが、この時間の制御は機体に内装するタイマー（図示せず）や、パルス信号によって処理を行うものとしている。
【００５５】
前記傾斜センサ１１は、走行車体８に装着するものであるが、機体の傾斜を偏り無く検出するためには、機体の前後及び左右の略中央部のフレームに、他の部材と干渉しないように取り付けるとよい。これにより、圃場に凹凸があるにもかかわらず植付部５の昇降が行なわれず、苗の植付深さが適切に行なわれなくなり、植付精度が低下することが防止されると共に、圃場の凹凸が多い場合に、植付部５が頻繁に上下動してしまい、苗の植付深さが適切に行なわれなくなり、植付精度が低下することが防止される。
【００５６】
なお、傾斜センサ１１は、箱体の中に振り子を内装したものや、粘性流動体を内装したもの、あるいは電子的に機体の挙動を検出する加速度センサを用いると、外部からの物理的な影響を受けにくく、傾斜の検出精度が安定する。
【００５７】
上記の傾斜センサ１１は、走行車体８が傾斜したときの傾斜角度を検出するものであり、該傾斜センサ１１で検出したデータをコントローラ３５に入力し、該コントローラ３５から昇降制御弁１０の電磁的出力パルスを発信する。
【００５８】
この電磁的出力パルスのデータ処理は、前記傾斜センサ１１が設定値以上の傾斜を一回だけ検出すると直ちに出力する形態、予め設定した一定時間内に亘って、連続的乃至間欠的に設定値以上の傾斜を検出する形態、あるいは検出した傾斜値の平均値、累計値、更には傾斜値発生の頻度値等を算出処理しながら出力制御する形態のいずれかを、作業を行う圃場の土質や傾斜、作業時の風向きや天候等、作業条件に合わせて用いる。
【００５９】
上記により、作業条件の変化に合わせて走行車体８の傾斜検出方法を変更することができるので、多様な作業条件に適応可能となる。
苗植作業時の植付昇降制御は、センタフロート１の上下動を昇降センサ３９で検出して（ステップＳ１）、土壌面が柔らかく深い所では、植付部５全体が沈下してセンタフロート１の向い角が大きくなって（Ｓ２）、コントローラ３５からの出力でこの油圧回路の昇降制御弁１０が切替えられて、リフトシリンダ９を伸長して、植付部５を上昇させる。
【００６０】
また、逆に土壌面が硬く、浅い場合は、センタフロート１の向い角は小さくなって（Ｓ３）、植付部５を下降させる。このようにしてセンタフロート１及びサイドフロート２，２による滑走均平圧を土壌面の状態、変化等に拘らず略一定に維持するように昇降制御して、植付装置４による苗植付深さや、植付姿勢等を一定に維持する。
【００６１】
このような苗植昇降制御において、走行車体８の前後方向の傾斜角が所定以上に大きくなると、これを傾斜センサ１１によって検出して（Ｓ４、Ｓ５）、前記苗植昇降制御の昇降センサ３９による検出時から、コントローラ３５の出力側の昇降制御弁１０を、電磁的に切替出力する出力信号を発信するまでの制御応答時間を長くして、遅延作動させる（Ｓ６、Ｓ７）。
【００６２】
また、前記傾斜センサ１１の検出角度が所定角度以下に小さいときは、このような制御応答時間を長くするような制御は行わないで、前記センタフロート１上下動を、昇降センサ３９で検出して直ちに昇降制御弁１０を出力作動させて、苗植昇降制御を行う（Ｓ８、Ｓ９）。
【００６３】
そして、前記のように昇降制御弁１０の制御応答時間を長くして出力する場合は（Ｓ６、Ｓ７）、リフトシリンダ９の伸縮作動速度を速くする（Ｓ１０、Ｓ１１）。そして、植付部５を迅速に昇降させて、安全で安定した作動位置へ昇降させる。特に、植付部５を上昇制御するときは、作業状態、乃至土壌状態等によって、センタフロート１及びサイドフロート２，２の接地滑走状態から急激に浮上させると、過大の負荷を生じることがあるため、このときの上昇制御のための作動速度は通常時制御の速度として、植付部５を下降制御するときの作動速度のみを速くすることができるが、この場合は、前記制御フローの昇降センサ３９が、植付部５を下降させる方向に出力信号を出す場合（Ｓ５、Ｓ７）においてのみ出力制御させる。
【００６４】
そして、傾斜センサ１１が上昇制御側に検出したときは、この傾斜角度の大、小にかかわらず、通常作動速度による作動制御（Ｓ８）を行わせて、制御応答時間を長くして行う制御行程（Ｓ４、Ｓ６、Ｓ１０）においては働かせない。
【００６５】
前記苗移植機には、走行車体８の後部に施肥装置２８を装着して、センタフロート１及びサイドフロート２，２によって均平される土壌面の苗植付爪３３作動個所近くに施肥する形態としているが、この施肥装置２８には、繰出装置５５によってホッパー５６から繰出された肥料（粉粒剤）を、ブロワ５７からの送風を案内する施肥筒５８、及び施肥ホース５９を経て、センタフロート１及びサイドフロート２，２の施肥用溝切器６０へ搬送施肥する。
【００６６】
該ブロワ５７の吹出口６１から各施肥筒５８にわたる間に送風筒６２を設け、この送風筒６２に形成の各送風口６３、６４から、前記施肥筒５８へ送風する形態である。送風口６３、６４は送風筒６２の吹出口６１側上部に３ヵ所、この未端側下部に３ヵ所段違いにして配置し、これら各送風口６３、６４に、植付部５の各植付条位置の溝切器６０との間の各施肥筒５８を連結している。
【００６７】
該送風筒６２内は、吹出口６１に近い側の送風口６３の下側には障害物のない単なる送風路６５を形成して、終端下段部の送風口６４への送風抵抗を少くしている。
また、この終端部の送風口６４の上部には仕切板６６を形成して、各送風口６３、６４における風圧の逃げを阻止している。このような送風口６３、６４の配置形態によって、ブロワ５７による送風を各施肥筒５８や、施肥ホース５９へ均一化して行うことができ、施肥搬送の詰りを生じ難くする。
【符号の説明】
【００６８】
１ センタフロート
２ サイドフロート
３ 苗タンク
４ 植付装置
５ 植付部
６ 前輪
７ 後輪
８ 車体
９ リフト（昇降）シリンダ
１０ 昇降制御弁（油圧バルブ）
１１ 傾斜センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
土壌面を滑走均平するセンタフロート（１）を設け、該センタフロート（１）の左右両側部にサイドフロート（２，２）を設け、積載した苗マットを植付部側へ繰出す苗タンク（３）と、該苗タンク（３）から分離保持した苗を前記センタフロート（１）及びサイドフロート（２，２）による均平跡に植え付ける植付装置（４）で植付部（５）を構成し、該植付部（５）を操向前輪（６）及び駆動後輪（７）を配した四輪走行形態の走行車体（８）の後部に設け、前記植付部（５）を昇降させるアクチュエータ（９）を設け、前記センタフロート（１）の上下揺動によってアクチュエータ（９）の制御弁（１０）を切り替えて前記植付部（５）を昇降させ、苗の植付深さを所定深さに維持する植付昇降制御可能に構成した苗移植機において、
前記走行車体（８）に傾斜センサ（１１）を設け、該傾斜センサ（１１）が検知する走行車体（８）の前後方向の設定値以上の傾斜を検出するとこの検出値から前記制御弁（１０）を出力作動するまでの間の応答時間を長くする制御を行なう構成としたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記傾斜センサ（１１）が設定値以上の傾斜を検出した際のアクチュエータ（９）の伸縮作動速度を、通常時の昇降制御の伸縮作動速度よりも速くする制御を行なう構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
前記アクチュエータ（９）によって植付部（５）を上昇制御するときのアクチュエータ（９）の伸縮作動速度よりも、該植付部（５）を下降制御するときのアクチュエータ（９）の伸縮作動速度を速くする制御を行なう構成としたことを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機。
【請求項１】
土壌面を滑走均平するセンタフロート（１）を設け、該センタフロート（１）の左右両側部にサイドフロート（２，２）を設け、積載した苗マットを植付部側へ繰出す苗タンク（３）と、該苗タンク（３）から分離保持した苗を前記センタフロート（１）及びサイドフロート（２，２）による均平跡に植え付ける植付装置（４）で植付部（５）を構成し、該植付部（５）を操向前輪（６）及び駆動後輪（７）を配した四輪走行形態の走行車体（８）の後部に設け、前記植付部（５）を昇降させるアクチュエータ（９）を設け、前記センタフロート（１）の上下揺動によってアクチュエータ（９）の制御弁（１０）を切り替えて前記植付部（５）を昇降させ、苗の植付深さを所定深さに維持する植付昇降制御可能に構成した苗移植機において、
前記走行車体（８）に傾斜センサ（１１）を設け、該傾斜センサ（１１）が検知する走行車体（８）の前後方向の設定値以上の傾斜を検出するとこの検出値から前記制御弁（１０）を出力作動するまでの間の応答時間を長くする制御を行なう構成としたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記傾斜センサ（１１）が設定値以上の傾斜を検出した際のアクチュエータ（９）の伸縮作動速度を、通常時の昇降制御の伸縮作動速度よりも速くする制御を行なう構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
前記アクチュエータ（９）によって植付部（５）を上昇制御するときのアクチュエータ（９）の伸縮作動速度よりも、該植付部（５）を下降制御するときのアクチュエータ（９）の伸縮作動速度を速くする制御を行なう構成としたことを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１２−４４８９７（Ｐ２０１２−４４８９７Ａ）
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１８８４６２（Ｐ２０１０−１８８４６２）
【出願日】平成２２年８月２５日（２０１０．８．２５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月２５日（２０１０．８．２５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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