苗移植機
【課題】 旋回時、植え付け装置を機械的に自動上昇させる、安価な苗移植機の実現。
【解決手段】 走行車体２の車輪１０の方向を制御するピットマンアーム６０と、走行車体２の後側に設けられ、昇降油圧シリンダによって昇降させられる植え付け装置と、植え付け装置の昇降、植え付けを設定するための植え付け昇降レバー３３と、昇降レバー３３の操作に従って、昇降油圧シリンダを制御するカム７４、位置決めローラ７７等と、ピットマンアーム６０に連結された連繋部材６１、６２、６４、７１と、連繋部材６１、６２、６４、７１に連結された旋回切替操作具７３とを備え、旋回切替操作具７３は、操舵部材が所定量以上回動すると、カム７４、ローラ７７などを機械的に駆動することによって植え付け装置５２を上昇させるモードと、操舵部材が所定量以上回動しても、カム７４、ローラ７７などを駆動しないモードが選択出来る。
【解決手段】 走行車体２の車輪１０の方向を制御するピットマンアーム６０と、走行車体２の後側に設けられ、昇降油圧シリンダによって昇降させられる植え付け装置と、植え付け装置の昇降、植え付けを設定するための植え付け昇降レバー３３と、昇降レバー３３の操作に従って、昇降油圧シリンダを制御するカム７４、位置決めローラ７７等と、ピットマンアーム６０に連結された連繋部材６１、６２、６４、７１と、連繋部材６１、６２、６４、７１に連結された旋回切替操作具７３とを備え、旋回切替操作具７３は、操舵部材が所定量以上回動すると、カム７４、ローラ７７などを機械的に駆動することによって植え付け装置５２を上昇させるモードと、操舵部材が所定量以上回動しても、カム７４、ローラ７７などを駆動しないモードが選択出来る。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に苗を植え付ける植え付け装置を備え、圃場端等での旋回時に植え付け装置が自動で昇降する苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の苗移植機は、圃場で往復植付作業を行う作業において、走行車体が圃場の端に達して旋回走行に移るとき、旋回の開始時及び終了時に、植え付け装置を作業者が植え付け昇降レバーを操作して昇降させている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２３２８４１号公報
【特許文献２】特開２００５−１８５１２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のように、作業者が植え付け昇降レバーを一々操作するものでは、旋回時の作業が煩雑になり、作業能率や操作性が低下するという課題がある。
【０００５】
さらに、旋回開始時に植え付け装置を上昇させるタイミングが早過ぎる、あるいは旋回終了時に植え付け装置を下降させるタイミングが遅すぎると、圃場に苗が植え付けられない箇所が生じてしまい、後から手作業で苗を植え付けなければならず、作業者の労力が増大するという課題もある。
【０００６】
そこで、従来の苗移植機の中には、旋回操作に連動して、植え付け作業が自動的に停止されて植え付け装置が上昇し、旋回が完了すると自動的に下降して植え付け作業が再開できる機能を有するものが知られている（特許文献２参照）。
【０００７】
しかしながら、このような自動化は、コンピュータを利用したコントローラを利用して電気的に油路切替バルブを制御するタイプであり、高価になるという課題が残っている。
【０００８】
本発明は、上記従来のこのような苗移植機の課題を考慮し、旋回時において、植え付け装置を自動上昇させることが出来るとともに、それを安価に実現できる苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１の本発明は、
走行車体（２）の前側に設けられ、前記走行車体（２）を操舵する操舵部材（３４）と、
前記操舵部材（３４）の操作により回動し、前記走行車体（２）の車輪（１０）の方向を制御する操舵アーム（６０）と、
前記走行車体（２）の後側に設けられ、昇降油圧シリンダ（４６）によって昇降させられる、圃場に苗を植え付ける植え付け装置（５２）と、
前記植え付け装置（５２）の昇降、植え付けを設定するための植え付け昇降レバー（３３）と、
前記昇降レバー（３３）の操作に従って、前記昇降油圧シリンダ（４６）を制御する中間機構（７４、７７、４６１）と、
を備えた苗移植機において、
前記操舵アーム（６０）に連結された連繋部材（６１、６２、６３、６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）、７１）と、
前記連繋部材（６１、６２、６３、６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）、７１）に連結された旋回切替操作具（７３）とを備え、
前記旋回切替操作具（７３）は、
前記操舵部材（３４）が所定量以上回動すると、前記中間機構（７４、７７、４６１）を機械的に駆動することによって、前記植え付け昇降レバー（３３）を上昇位置に作動させるとともに、前記昇降油圧シリンダ（４６）を駆動して前記植え付け装置（５２）を上昇させる構成と、
前記操舵部材（３４）が所定量以上回動しても、前記中間機構（７４、７７、４６１）を駆動させない構成に切り替え自在としたことを特徴とする苗移植機である。
【００１０】
上記構成によって、旋回時に植え付け装置を上昇させる操作が省略されるので、作業者の労力が軽減される。しかも、電子的な制御回路を必要としないので、上記機能を安価に実現することが出来る。
【００１１】
また、上記植え付け装置の自動的な上昇が機能しない状態に変更することが出来るので、変形田等で作業を行う際に自動的に植え付け装置が上昇することを防止でき、適応性が向上する。
【００１２】
請求項２の本発明は、
前記中間機構（７４、７７、４６１）は、
前記植え付け昇降レバー（３３）に連結されて一定方向に付勢される切替カム（７４）と、
前記切替カム（７４）の各溝（７５１ａ、ｂ、ｃ）に付勢された状態で嵌り込むことが出来る位置決めローラ（７７）と、
前記切替カム（７４）の位置に応じて切り替わり、前記昇降油圧シリンダ（４６）への油路を切り換える切替バルブ（４６１）で構成し、
前記旋回切替操作具（７３）は、前記操舵部材（３４）が所定量以上回動すると、前記位置決めローラ（７７）を前記溝（７５１）から外すことによって、前記切替カム（７４）を前記一定方向に回動させ、その一定方向の回動によって、前記切替バルブ（４６１）を前記昇降油圧シリンダ（４６）を上昇駆動させる方に切り替えさせるとともに、
前記位置決めローラ（７７）に対して連結した状態と連結していない状態を選択可能に構成したことを特徴とする、請求項１記載の苗移植機である。
【００１３】
上記構成によって、旋回時に植え付け装置を自動的に上下動させる機構を、より安価に実現出来る。
【００１４】
請求項３の本発明は、
前記変速レバー（３６）が後進状態に設定されると該変速レバー（３６）の移動に連動して、前記位置決めローラ（７７）を前記切替カム（７４）の溝（７５１）から外して前記切替カム（７４）を前記一定方向に回動させ、その一定方向の回動によって前記切替バルブ（４６１）を前記昇降油圧シリンダ（４６）を上昇駆動させる方に切り替える後進時昇降入切レバー（８２）を前記変速レバー（３６）と前記位置決めローラ（７７）に連結して設け、
該後進時昇降入切レバー（８２）の配置位置を変更可能に構成することによって、前記変速レバー（３６）の移動に連動する状態と連動しない状態に切り替えられる構成とし、
前記旋回切替操作具（７３）は、前記操舵部材（３４）の回動を、前記位置決めローラ（７７）に連結された位置決めアーム（７６）へ伝達して前記中間機構を駆動する状態と、前記操舵部材（３４）の回動を、前記位置決めアーム（７６）へ伝達せずに前記中間機構を駆動しない状態に切り替える構成としたことを特徴とする請求項２記載の苗移植機である。
【００１５】
上記構成によって、後進時における植え付け装置の上昇連動機構が、位置決めローラ７７という旋回時における植え付け装置の上昇連動機構と共通化されているので、構造が簡単になるというメリットがある。
【００１６】
また、後進時の植え付け装置の自動上昇機能を行わないモードも選択出来るので、変形田等で作業を行う際に自動的に植え付け装置が上昇することを防止でき、適応性が向上する。
【００１７】
請求項４の本発明は、
前記走行車体（２）の後輪（１１）の回転数を計測する回転センサ（１８２）と、
前記植え付け昇降レバー（３３）の位置を認識して出力する位置検出部材（９０、９３）と、
前記植え付け昇降レバー（３３）を移動させる移動手段（９９〜１０５）を備え、
前記回転センサ（１８２）からの出力と、前記位置検出部材（９０、９３）からの出力に基づき、前記植え付け昇降レバー（３３）が上昇位置に入ったときからの前記後輪（１１）の累積回転数が所定の設定値に到達すると、前記移動手段（９９〜１０５）を駆動させて、前記昇降レバー（３３）を下降位置又は植え付け位置に移動させる制御回路（２００）を備えたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【００１８】
上記構成によって、旋回終了時に植え付け装置を自動的に下降又は植え付け作動させることが出来るので、旋回時の操作が簡略化されて、作業能率が向上する。
【００１９】
請求項５の本発明は、
前記植え付け昇降レバー（３３）と一体で回動する切替カム（７４）と、
前記植え付け昇降レバー（３３）を下降させる一方向モータ（９９）と、
前記モータ（９９）のモータアーム（１０３）および前記切替カム（７４）を連結する駆動リンク（１０２、１００、１０５）を備え、
前記モータ（９９）によって前記植え付け昇降レバー（３３）を下降位置又は植え付け位置に設定させるため前記切替カム（７４）を回動させる際、前記駆動リンク（１０２、１００、１０５）は、植え付け昇降レバー（３３）の回動支点から離れる側に位置しながら前記モータ（９９）が前記切替カム（７４）を常に引きの力で回動する構成としたことを特徴とする請求項４記載の苗移植機である。
【００２０】
上記構成によって、モータの駆動が常に引っ張る方向にのみ力を出すことのできる構成となるので、モータの出力負担を小さく出来るというメリットがある。
【００２１】
また、植え付け昇降レバー（３３）を下降位置または植え付け位置に設定すべく切替カム（７４）が回動する際、駆動リンク（１００，１０２，１０５）は植え付け昇降レバー（３３）の回動支点から離れる方向に位置しているというメリットもある。
【００２２】
請求項６の本発明は、
前記走行車体（２）の前記後輪（１１）を支持する後輪ギヤケース（１８）を上下回動可能に保持する後輪上下動支点軸（１８１）を備え、
前記回転センサ（１８２）は、前記後輪上下動支点軸（１８１）近くの伝動軸の回転数を検出するセンサであることを特徴とする請求項４記載の苗移植機である。
【００２３】
上記構成によって、後輪が大きく回動しても後輪回転の検出部はほとんど回動しないので、回転数の結果が正確に測定される。
【００２４】
請求項７の本発明は、
前記連繋部材（６１、６２、６３、６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）、７１）は、前記ピットマンアーム（６０）から、前記走行車体内のミッションケース（１２）及びフロントフレーム（７０）の間を通して前記旋回切替操作具（７３）に連結させたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【００２５】
上記構成によって、作業中に藁屑などの夾雑物が連繋部材に絡むことを防止出来、連繋部材が夾雑物により機能しなくなる、あるいは勝手に動いてしまうといった不都合が防止できる。
【００２６】
また、絡みついた夾雑物を取り除く必要が無くなり、メンテナンス性が向上する。
【発明の効果】
【００２７】
請求項１記載の本発明によれば、旋回時において、植え付け装置を自動上昇させることが出来るとともに、それを安価に実現できる苗移植機を提供することが出来る。
【００２８】
請求項２記載の本発明によれば、旋回時に植え付け装置を自動的に上下動させる機構を、より安価に実現出来る。
【００２９】
請求項３記載の本発明によれば、後進時における植え付け装置の上昇連動機構が、位置決めローラという旋回時における植え付け装置の上昇連動機構と共通化されているので、構造が簡単になるというメリットがある。
【００３０】
また、後進時の植え付け装置の自動上昇機能を行わないモードも選択出来るので、変形田等で作業を行う際に自動的に植え付け装置が上昇することを防止でき、適応性が向上する。
【００３１】
請求項４記載の本発明によれば、旋回終了時に植え付け装置を自動的に下降又は植え付け作動させることが出来るので、旋回時の操作が簡略化されて、作業能率が向上する。
【００３２】
請求項５記載の本発明によれば、モータの駆動が常に引っ張る方向にのみ力を出すことのできる構成となるので、モータの出力負担を小さく出来るというメリットがある。
【００３３】
請求項６記載の本発明によれば、後輪が大きく回動しても後輪回転の検出部はほとんど回動しないので、回転数の結果が正確に測定される。
【００３４】
請求項７記載の本発明によれば、作業中に藁屑などの夾雑物が連繋部材に絡むことを防止出来、連繋部材が夾雑物により機能しなくなる、あるいは勝手に動いてしまうといった不都合が防止できる。また、絡みついた夾雑物を取り除く必要が無くなり、メンテナンス性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明にかかる実施の形態における苗移植機の側面図
【図２】同苗移植機の平面図
【図３】同苗移植機の前方部の拡大側面図
【図４】同苗移植機のピットマンアームの平面図
【図５】同苗移植機の拡大正面図
【図６】同苗移植機の切替カム付近を示す側面図
【図７】同切替カム付近を示す正面図
【図８】同切替カム付近を示す斜視図
【図９】同苗移植機の植え付け昇降レバーと切替カムとの関係を示す側面図
【図１０】同切替カムの側面図
【図１１】同苗移植機の制御回路の説明図
【図１２】同苗移植機の植え付け装置を除く側面図
【図１３】同苗移植機の後進の際の、植え付け装置の固定（停止）状態を示す切替カムを中心とする側面図
【図１４】同苗移植機の後進の際の、植え付け装置の下降状態を示す切替カムを中心とする側面図
【図１５】同苗移植機の後進の際の、植え付け装置の植え付け入り状態を示す切替カムを中心とする側面図
【図１６】同苗移植機の変速レバーの後進の際の動きを示すための説明図
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下に、本発明の実施の形態にかかる苗移植機について説明する。
【００３７】
図１及び図２は本実施の形態にかかる苗移植機の側面図と平面図である。この苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して植え付け装置５２が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００３８】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。
【００３９】
また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸１８１を支点にして左右後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１７に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００４０】
尚、左右後輪ギヤケース１８，１８には、ミッションケース１２の後壁から突出して設けた左右後輪ギヤケース１８，１８に連結した左右後輪伝動軸１８ａ，１８ａにて動力が伝達される構成となっている。
【００４１】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが左右後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて左右後輪１１，１１を駆動する。
【００４２】
また、ミッションケース１２の右側側面より取出された外部取出動力は、植付伝動軸２６によって植え付け装置５２へ伝動される。尚、施肥装置５の肥料繰出し機構へは、右後輪ギヤケース１８から動力が駆動軸にて取出されて伝動される。
【００４３】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作する操舵部材３４が設けられている。なお３５はハンドシャフトである。このフロントカバー３２内には、リザーバタンク１６を設け、前記ＨＳＴ２３とパイプ１９で連結して高い位置からオイルをＨＳＴ２３に供給するようにしている。
【００４４】
なお、操舵部材３４の右側には、植え付け装置５２の昇降を設定するための植え付け昇降レバー３３が設けられている。
【００４５】
また、操舵部材３４の左側には、走行車体２の前進、後進、速度などを設定する変速レバー３６が設けられている。
【００４６】
エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３７になっている。
【００４７】
フロアステップ３７の左右前部には複数の貫通孔が形成されており、座席３１に着座して機体を操縦する操縦者が左右前輪１０，１０を見通せることができて操縦が容易な構成となっていると共に、該ステップ３７を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。
【００４８】
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、先端側には縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、植え付け装置５２に回転自在に支承された連結軸が挿入連結され、連結軸を中心として植え付け装置５２がローリング自在に連結されている。
【００４９】
メインフレーム１５に基部を回動自在に枢支した昇降油圧シリンダ４６の先端を上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部に連結して設けており、該昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、植え付け装置５２がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００５０】
なお、２８，２８は左右補助ステップであって、作業者が機体に乗り降りする時に足を載せるステップである。
【００５１】
次に、図３は、本実施の形態の苗移植機の前方部の拡大側面図であり、図５は同苗移植機の拡大正面図である。また、図４はピットマンアームの平面図である。ここにピットマンアームは本発明の操舵アームに対応する。
【００５２】
操舵部材３４の操舵を受けて前輪１０、１０を回動させるＴ字型のピットマンアーム６０が走行車体２の前方底側に設けられている。すなわち、操舵部材３４の回転に応じて、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、あるいはパワステ機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が回動する。６０ｂはその回動軸である。
【００５３】
このピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ、６０ａには、２本のタイロッドが回動可能に取り付けられ、それぞれのタイロッドは左右の前輪ファイナルケース１３，１３に取り付けられているナックルアームに連結されている（図示省略）。
【００５４】
これによって、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を左右に走行操作できるようになっている。
【００５５】
他方、このピットマンアーム６０は上述したように左右線対称のＴ字型をしており、左右両先端部６０ａ、６０ａの中間位置に、すなわち、左右線対称の中心線上に、円柱状ピン６１が立設している。その円柱状ピン６１の上端には前方方向に向かって水平にロッド６２が回動自在に取り付けられている。さらに、このロッド６２の先端６２ａには、その側面に連結ピン６３が固定され、さらに、その連結ピン６３の端部には、アーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）が取り付けられている。このアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）は、上方に向かう部分６４ａと、水平に横に伸びる部分６４ｂと、さらにそこから上方に伸びる部分６４ｃとで構成されている。このように、ロッド６２はピットマンアーム６０の中心線上に位置しているので、右旋回でも左旋回でも同量の引っ張り力が出るという効果を奏する。
【００５６】
このアーム６４の前側には、走行車体２のフロントフレーム７０が配置されており、またそのアーム６４の後側には、走行車体２のミッションケース１２が配置されている。従って、アーム６４は、フロントフレーム７０と、ミッションケース１２との間に設置されていることになる。そのため、作業中に藁屑などの夾雑物がこれらアーム６４に絡むことを防止出来、アーム６４が夾雑物により機能しなくなる、あるいは勝手に動いてしまうといった不都合が防止できる。また、絡みついた夾雑物を取り除く必要が無くなり、メンテナンス性が向上する。
【００５７】
さらに、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１には、ケーブル７１が回動自在に取り付けられている。
【００５８】
なお、図３、図５において、７２は上述したケーブル７１と連結したケーブル端部である。また、このケーブル端部７２は旋回切替操舵具７３に回動可能に連結されている。また、７４は切替カムであり、７５はその切替カム７４の位置決め溝であり、７６はバックリフトアームであり、７７は位置決めローラであり、７８は切替カム７４を前方（図面上右方向）へ付勢するスプリングであり、７９は後進の際に切替カム７４を駆動させるモータである。
【００５９】
なお、このバックリフトアーム７６は本発明の位置決めアームの一例である。次にそれらの部品の詳細を説明する。
【００６０】
上述した、円柱状ピン６１、ロッド６２、連結ピン６３、アーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）、ケーブル７１などで、本発明の連繋部材が構成されている。
【００６１】
図６は本実施の形態の苗移植機の切替カム付近を示す側面図、図７は同切替カム付近を示す正面図、図８は同切替カム付近を示す斜視図である。なお、図８は部材の配置関係を理解しやすくするために描かれた図であって、寸法、配置、形状など誇張して描いた模式図である。
【００６２】
植え付け装置５２の昇降を設定するための植え付け昇降レバー３３の下端３３ａは、ブラケット８１を介して、軸８０に回動可能に取り付けられているとともに、このブラケット８１には切替カム７４の上端が固定されている。従って、植え付け昇降レバー３３を移動させることによって、切替カム７４を回動出来るようになっている。また、切替カム７４は上述したように前方方向に常時スプリング７８によって付勢されている（図８上、矢印Ａ方向）
この切替カム７４は中央に横長形状の窓７５が穿設されている。この窓７５の上側端縁には４個の溝７５１が並んで形成されている。この窓７５には、水平方向に配置された位置決めローラ７７の先端が挿入されている。
【００６３】
この位置決めローラ７７は常時上方方向にスプリングで付勢されており、４個の溝７５１のいずれかに半分程度嵌められるが、後述するような色々な力によってスプリングに対抗して下方方向へ移動しうるようになっている。この位置決めローラ７７は水平方向に配置されているが、切替カム７４の内側（図８上では切替カム７４の向こう側）の部分には先ず、バックリフトアーム７６が固定されている。さらに、その内側にはバックリフト入り切りレバー８２が回動可能に取り付けられている。ここに、このバックリフト入り切りレバー８２は本発明の後進時昇降入切レバーに対応する。
【００６４】
さらに、切替カム７４とバックリフトアーム７６との間の隙間には、旋回切替操作具７３が配置されている。そして、この旋回切替操作具７３と、前記バックリフトアーム７６は各後端部がそれぞれ共通の支持軸７９に回動自在に連結されている。ここで同一の支持軸７９で旋回切替操舵具７３とバックリフトアーム７６が回動支持されているので、構造が簡単になるという効果がある。
【００６５】
この旋回切替操舵具７３の前端には、ピン７２１を介して、上述したとおり、ケーブル７１と連結したケーブル端部７２が回動可能に連結されている。従って、ピットマンアーム６０の動きによって旋回切替操舵部７３が移動するようになっている。さらに、この旋回切替操舵部７３の中央位置には孔７３２が開けられ、その孔にロックピン７３１が通常嵌め込まれている。このロックピン７３１はバックリフトアーム７６に固定されている。従って、通常は、旋回切替操舵部７３の移動に従って、バックリフトアーム７６も移動するようになっている。
【００６６】
そして、そのバックリフトアーム７６は位置決めローラ７７に固定されているので、バックリフトアーム７６の移動に従って、位置決めローラ７７も上下に移動することになっている。もちろん、この旋回切替操舵部７３は手動によって左右方向（紙面に対して垂直方向）に移動出来、任意にロックピン７３１から外すことが出来るようになっている。
【００６７】
この位置決めローラ７７が下方へ移動すると、溝７５１から外れるので、切替カム７４は矢印Ａ方向に回動するようになっている。
【００６８】
他方、バックリフト入り切りレバー８２には、逆Ｌ字状の切り欠き孔８４が穿設されている。すなわち、縦長部分と横長部分とでこの切り欠き孔８４は構成されている。その切り欠き孔８４には水平方向に配置されたバー８３の先端が挿入されている。このバー８３は、変速レバー３６が後進に設定されたとき、ワイヤー、ロッドなどを介して下方向に移動するようになっている。
【００６９】
すなわち、後述するように（図１６参照）、変速レバー３６が後進に設定されると、その変速レバー３６の移動に応じて回動するロッド３６１が引き上げられ、ケーブル３６２を通じて、バー８３が下降する機構になっている。
【００７０】
従って、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の横長部分に位置している場合は、バー８３が下方向に移動することによって、バックリフト入り切りレバー８２は押されて下方向に移動する。上述したように、このバックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に連結されているので、位置決めローラ７７は下方に移動することになる。これに対して、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の縦長部分に位置している場合は、バー８３が下方向に移動しても、縦長部分を移動するに止まるので、バックリフト入り切りレバー８２を押し下げる力は働かず、位置決めローラ７７も下方へ移動することにならない。
【００７１】
さらに、バックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に対して回動可能に連結されているので、作業者が手で回動して適宜位置決め（前方へ引き出すか、後方へ押し込むか）することによって、上述した、後進の際、バックリフト入り切りレバー８２を、そして、位置決めローラ７７を自動的に下方へ押し下げるモードと、押し下げないモードを任意に選択できるようになっている。なお、このバックリフト入り切りレバー８２より、上述した旋回切替操作具７３の方が前方へ突出しているので、旋回切替操作具７３の方が扱い易くなっている。その結果、バックリフト入り切りレバー８２の入り切り頻度の方が旋回切替操作具７３の切替頻度より、通常少ないので、作業者にとって都合がよい。
【００７２】
次に、図９は植え付け昇降レバー３３と切替カム７４との関係を示す側面図であり、図１０は切替カム７４の側面図である。以下に、図９と図１０を用いて、植え付け昇降レバー３３と切替カム７４との関連を説明する。
【００７３】
植え付け昇降レバー３３はその位置によって、手前から、「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け」の各モードを切替設定出来るようになっている。他方、切替カム７４の第１〜第４溝７５１ａ、７５１ｂ、７５１ｃ、７５１ｄは、それぞれ「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け」に対応している。すなわち、「上昇」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４は前方へ移動し、位置決めローラ７７は相対的に後退して第１溝７５１ａに収まる。また、「停止」の位置に植え付け昇降レバー３３を設定すると、切替カム７４は少し後に移動し、位置決めローラ７７は第２溝７５１ｂに収まる。また、「下降」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると（図９の状態）、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラ７７は第３溝７５１ｃに収まる。また、「植え付け」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラ７７は第４溝７５１ｄに収まる（図１０の状態）。
【００７４】
このようにして、植え付け昇降レバー３３を操作することによって、切替カム７４を４種類の位置に移動させることが出来る。
【００７５】
この切替カム７４の移動は、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植え付け装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り換える切替バルブ４６１に連動している。その結果、その連動によって、切替カム７４の移動によって、植え付け装置５２の昇降、停止、下降、植え付けがそれぞれ制御されるようになっている。
【００７６】
なお、これら位置決めローラ７７、切替カム７４、切替バルブ４６１などで、本発明の中間機構が構成されている。
【００７７】
次に、図６に示すように、走行車体２の、切替カム７４の後方の付近には、本発明の移動手段の一例としてのモータ９９などが配設されている。このモータ９９は、走行車体２が圃場の端に達して旋回走行に移り、その旋回に伴って後輪が回転する際、その後輪が所定数回転した時点で、植え付け装置５２を自動的に下降させるための手段である。
【００７８】
すなわち、図１１に示すように、モータ９９は制御回路２００からの指示に基づき、支持軸１０１を時計方向に回動させる手段である。この支持軸１０１にはモータアーム１０３が固定されている。従って、モータアーム１０３も時計回り方向に回動する。このモータアーム１０３の先端にはピン１０２が立設している。
【００７９】
他方、切替カム７４の後方より位置にはピン１０５が立設している。このピン１０５には回動可能に、植え付けアーム１００が連結されている。さらに、この植え付けアーム１００にはその長手方向に長孔１０４が開設されている。この長孔１０４に、上述したモータアーム１０３のピン１０２が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。
【００８０】
これらの、ピン１０２、植え付けアーム１００、ピン１０５などで、本発明の駆動リンクが構成されている。
【００８１】
さらに、切替カム７４の後方下端には、カム７４の位置を検出するために、三角形のプレート９０が固定されている。このプレート９０の頂点付近にはピン９１が固定されている。他方、走行車体２の、上述したモータ９９などの下方には、ポテンショメータ９３が設けられている。このポテンショメータ９３は、その軸に固定された、長孔９４が開設されたメータアーム９２を有している。このメータアーム９２の回動角度が検出されるようになっている。そして、長孔９４に上述したプレート９０のピン９１が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。従って、切替カム７４の位置に応じてプレート９０とピン９１が移動し、その結果、メータアーム９２も対応して回動する。これによってポテンショメータ９３が、切替カム７４の位置を精密に検出することが出来るようになっている。なお、切替カム７４の移動に応じて移動するピン９１の可動範囲よりも長く、長孔９４が開設されていることによって、誤検知を防止できる。
【００８２】
なお、プレート９０、ポテンショメータ９３などで、本発明の位置検出部材が構成されている。
【００８３】
図１２は、本実施の形態の苗移植機の側面図である。上述したように、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸１８１を支点にして左右後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１７に後輪１１，１１が取り付けられている。１８ａは上述した後輪伝動軸である。
【００８４】
ここに、後輪上下動支点軸１８１に隣接して後輪１１の回転数を検出する回転センサ１８２が設けられている。このような構造によって、後輪が回動しても検出された回転数は安定する。
【００８５】
図１１に示すように、制御回路２００は、これらのポテンショメータ９３と、回転センサ１８１からの出力信号を利用して、モータ９９を駆動制御している、コンピュータである。
【００８６】
次に、本実施の形態にかかる苗移植装置の動作を説明する。
Ａ： 旋回開始から上昇
作業者は、走行車体２を変速レバー３６を前進に入れて（図１６参照）圃場を走行させつつ、植え付け装置５２を下降させた状態で苗を圃場に植え付けていく。この作業状態では植え付け昇降レバー３３は図９に示すように、「下降」の位置に設定されている。従って、この植え付け昇降レバー３３に連結されている切替カム７４は図９のような位置、すなわち、位置決めローラ７７が溝７５１ｃに入った状態の位置になっている。
【００８７】
圃場の端に到達すると、操舵部材３４を回動させる。その操舵部材３４の回動に伴って、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が、回動軸６０ｂを中心に回動する。
【００８８】
そのピットマンアーム６０の回動によって、そのピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ、６０ａが回動する。その結果、その先端部６０ａ、６０ａに回動可能に取り付けられている２本のタイロッドが移動し、それぞれのタイロッドが取り付けられている、左右の前輪ファイナルケース１３，１３のナックルアームが回動する。
【００８９】
このように、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を回動させ、走行車体２の旋回を開始する。
【００９０】
このとき、ピットマンアーム６０の回動に伴って、円柱状ピン６１に回動可能に取り付けられている、水平方向のロッド６２も回動し移動する（図４参照）。その結果、ロッド６２の先端６２ａが移動するので、その側面に固定された連結ピン６３も、さらに、その連結ピン６３の端部に取り付けられたアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）も引っ張られる方向に移動する（図１３〜図１５参照）。
【００９１】
このアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）が移動すると、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１に連結されているケーブル７１が引っ張られる。
【００９２】
その結果、ケーブル７１のケーブル端部７２（図６参照）が下方に引っ張られ、そのケーブル端部７２が連結されている旋回切替操舵部７３が下方に移動する。
【００９３】
ここで、旋回切替操舵部７３が自動切り替えモードに選択されていたとする。すなわち、旋回切替操舵部７３の孔７３２に、バックリフトアーム７６に固定されたロックピン７３１が嵌め込まれているとする（作業者が手動で、この旋回切替操舵部７３を左右に動かし、孔７３２にロックピン７３１を入れたり、外したりする）。
【００９４】
そのような場合、旋回切替操舵部７３が下方に移動すると、ロックピン７３１を介して、バックリフトアーム７６も下方に移動する。バックリフトアーム７６が下方に移動すると、バックリフトアーム７６に固定されている位置決めローラ７７も下方に移動する。その結果、位置決めローラ７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の溝７５１ｃから外れる。
【００９５】
他方、切替カム７４はスプリング７８（図３参照）によって、常時前方（矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラ７７が切替カム溝７５１ｃから外れると、自由に移動出来るようになって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植え付け昇降レバー３３は「上昇」位置まで移動する（図９参照）。
【００９６】
その結果、切替カム７４の回動に伴い、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植え付け装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り換える切替バルブ４６１が「上昇」側へ切り換わり、植え付け装置５２が上方へ移動する。
【００９７】
このようにして、作業者が圃場の端で操舵部材３４を切ると、自動的に植え付け装置５２が上昇する。これによって、作業者が一々植え付け昇降レバー３３を操作しなくてもよくなる。
【００９８】
なお、作業者が旋回切替操舵部７３を手動で左右に動かし、孔７３２からロックピン７３１を外していた場合は、操舵部材３４を切っても、旋回切替操舵部７３、バックリフトアーム７６、位置決めローラ７７は下方に移動することはなく、当然に切替カム７４が「上昇」位置に移動することも無い。
【００９９】
このように、本実施の形態の旋回切替操舵部７３は、操舵部材３４と植え付け装置５２の上昇との自動的連動を任意に選択出来るようになっている。
Ｂ： 旋回しながら下降開始
次に、さらに走行車体２を旋回させていった場合、植え付け装置５２を自動的に下降させる。すなわち、図１２に示すように、センサ１８２は後輪１１の回転数を検出しているので、その検出された回転数信号を入力した制御回路２００は、予め設定されている回転数に達すると、モータ９９に駆動信号を出力する。
【０１００】
モータ９９はその駆動信号を受けて、図１３、図１４、図１５に示すように、切替カム７４を移動させる。すなわち、旋回中は植え付け装置５２は上昇位置に存在しているので、植え付け昇降レバー３３は「上昇」位置にあり、また、位置決めローラ７７は切替カム溝７５１ａに入った状態となっている。そこで、モータ９９が支持軸１０１を時計回り方向に回動させる。それによって、モータアーム１０３も時計回り方向に回動する。その結果、モータアーム１０３に立設しているピン１０２が、切替カム７４に連結されている植え付けアーム１００を後方（図面上左へ）引っ張るので、切替カム７４は時計回り方向に回動する。なお、位置決めローラ７７はバネによって上方へ付勢されているが、このモータ９９による回動力によって、切替カム７４が強制的に回動して位置決めローラ７７は切替カム溝を順次乗り越えていく。それにともない、図１４のように、「下降」位置まで、切替カム７４と植え付け昇降レバー３３が回動する。
【０１０１】
モータ９９はさらに、支持軸１０１を回動させるので、最終的には図１３の「植え付け」状態となり、植え付け装置５２に設けられた植え付け爪５２１が回転し始め、苗の植え付けが始まる。
【０１０２】
なお、以上のように、このモータ９９は動作する際、切替カム７４を引っ張る方向に力を発揮するので、モータ９９に掛かる負荷は小さくて済むというメリットがある。モータは通常押す方向に力を出す場合の方が高価なモータを使う必要があるので、本実施の形態のモータとしては安価なものを用いることが出来る。
【０１０３】
また、このようなモータ９９の駆動において、切替カム７４の位置を正確に測りながら制御するため、次に示すようにして、正確に切替カム７４の位置を検出し制御を行っている。すなわち、ポテンショメータ９３がその軸に固定されたメータアーム９２の位置を測定する。このメータアーム９２の回動位置は、切替カム７４に固定されたプレート９０の位置、つまり、プレート９０の頂点に固定されたピン９１の位置に対応しているので、結果的に切替カム７４の位置を検出することが出来る。
【０１０４】
制御回路２００は、これらのポテンショメータ９３からの信号も利用して、モータ９９をより正確に駆動制御する。
Ｃ： 後進に切り換えた場合の上昇
図１６は、変速レバー３６の略示平面図と、変速レバーとバー８３の関係を示す説明図である。図１６に示すように、変速レバー３６を後進（バック）に入れると、その変速レバー３６の移動に応じてロッド３６１が回動して引き上げられ、ケーブル３６２を通じて、バー８３が下降する。
【０１０５】
図６、図８に示すように、今、バックリフト入り切りレバー８２が前方（図面上右方向）側に手動で設定されているとする。つまり、逆Ｌ字状切り欠き孔８４の縦長部分の方にバー８３が位置しているとする。そのような状態で、バー８３が下降すると、バー８３はその縦長部分の隙間を移動するに止まり、バックリフト入り切りレバー８２には何の作用も及ぼさず、切替カム７４もそれまでの状態を保持する。
【０１０６】
これに対して、今、バックリフト入り切りレバー８２が後方（図面上左方向）側に手動で設定されているとする。つまり、逆Ｌ字状切り欠き孔８４の横長部分の方にバー８３が位置しているとする。そのような状態で、バー８３が下降すると、バー８３はその横長部分の下側縁に直ぐに当接し、バックリフト入り切りレバー８２を下方に押し下げ始める。その結果、バックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に連結されているので、位置決めローラ７７が下降する。
【０１０７】
位置決めローラ７７が下降すると、旋回切替操舵部７３に関して上述したように、位置決めローラ７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の溝から外れる。他方、切替カム７４はスプリング７８（図３参照）によって、常時前方（矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラ７７が切替カム溝から外れると、自由に移動出来るようになって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植え付け昇降レバー３３は「上昇」位置まで移動する（図９参照）。その結果、切替カム７４の回動に伴い、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植え付け装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り換える切替バルブ４６１が「上昇」側へ切り換わり、植え付け装置５２が上方へ移動する。
【０１０８】
このように、バックリフト入り切りレバー８２が後方（図面上左方向）側に手動で設定されている場合は、作業者が後進（バック）に変速レバー３６を入れると、自動的に、植え付け装置５２は上昇位置に移動し、安全が確保される。
【０１０９】
また、上述したように、後進時における植え付け装置の上昇連動機構が、位置決めローラ７７という、旋回時における植え付け装置の上昇連動機構と共通化されているので、構造が簡単になるというメリットがある。
【０１１０】
なお、本発明の中間機構としては本実施の形態に限らず他の機構でも機械構造であればかまわない。
【産業上の利用可能性】
【０１１１】
本発明によれば、旋回時において、植え付け装置を自動上昇させることが出来るとともに、それを安価に実現できる苗移植機を提供することが出来、苗移植機として有用である。
【符号の説明】
【０１１２】
１ 苗移植機
２ 走行車体
３ 昇降リンク装置
１０ 前輪
１１ 後輪
１２ ミッションケース
１５ メインフレーム
１８ 後輪ギヤケース
３３ 植え付け昇降レバー
３４ 操舵部材
３６ 変速レバー
４６ 昇降油圧シリンダ
５２ 植え付け装置
６０ ピットマンアーム
６２ ロッド
６４ アーム
７０ フロントフレーム
７３ 旋回切替操作具
７４ 切替カム
７６ バックリフトアーム
７７ 位置決めローラ
７９ 支持軸
８０ 軸
８２ バックリフト入り切りレバー
８３ バー
９９〜１０５ モータなどの移動手段
１８１ 後輪上下動支点軸
１８２ 回転センサ
２００ 制御回路
４６１ 切替バルブ
７４１ ピン
７５１ 溝
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に苗を植え付ける植え付け装置を備え、圃場端等での旋回時に植え付け装置が自動で昇降する苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の苗移植機は、圃場で往復植付作業を行う作業において、走行車体が圃場の端に達して旋回走行に移るとき、旋回の開始時及び終了時に、植え付け装置を作業者が植え付け昇降レバーを操作して昇降させている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２３２８４１号公報
【特許文献２】特開２００５−１８５１２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のように、作業者が植え付け昇降レバーを一々操作するものでは、旋回時の作業が煩雑になり、作業能率や操作性が低下するという課題がある。
【０００５】
さらに、旋回開始時に植え付け装置を上昇させるタイミングが早過ぎる、あるいは旋回終了時に植え付け装置を下降させるタイミングが遅すぎると、圃場に苗が植え付けられない箇所が生じてしまい、後から手作業で苗を植え付けなければならず、作業者の労力が増大するという課題もある。
【０００６】
そこで、従来の苗移植機の中には、旋回操作に連動して、植え付け作業が自動的に停止されて植え付け装置が上昇し、旋回が完了すると自動的に下降して植え付け作業が再開できる機能を有するものが知られている（特許文献２参照）。
【０００７】
しかしながら、このような自動化は、コンピュータを利用したコントローラを利用して電気的に油路切替バルブを制御するタイプであり、高価になるという課題が残っている。
【０００８】
本発明は、上記従来のこのような苗移植機の課題を考慮し、旋回時において、植え付け装置を自動上昇させることが出来るとともに、それを安価に実現できる苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１の本発明は、
走行車体（２）の前側に設けられ、前記走行車体（２）を操舵する操舵部材（３４）と、
前記操舵部材（３４）の操作により回動し、前記走行車体（２）の車輪（１０）の方向を制御する操舵アーム（６０）と、
前記走行車体（２）の後側に設けられ、昇降油圧シリンダ（４６）によって昇降させられる、圃場に苗を植え付ける植え付け装置（５２）と、
前記植え付け装置（５２）の昇降、植え付けを設定するための植え付け昇降レバー（３３）と、
前記昇降レバー（３３）の操作に従って、前記昇降油圧シリンダ（４６）を制御する中間機構（７４、７７、４６１）と、
を備えた苗移植機において、
前記操舵アーム（６０）に連結された連繋部材（６１、６２、６３、６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）、７１）と、
前記連繋部材（６１、６２、６３、６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）、７１）に連結された旋回切替操作具（７３）とを備え、
前記旋回切替操作具（７３）は、
前記操舵部材（３４）が所定量以上回動すると、前記中間機構（７４、７７、４６１）を機械的に駆動することによって、前記植え付け昇降レバー（３３）を上昇位置に作動させるとともに、前記昇降油圧シリンダ（４６）を駆動して前記植え付け装置（５２）を上昇させる構成と、
前記操舵部材（３４）が所定量以上回動しても、前記中間機構（７４、７７、４６１）を駆動させない構成に切り替え自在としたことを特徴とする苗移植機である。
【００１０】
上記構成によって、旋回時に植え付け装置を上昇させる操作が省略されるので、作業者の労力が軽減される。しかも、電子的な制御回路を必要としないので、上記機能を安価に実現することが出来る。
【００１１】
また、上記植え付け装置の自動的な上昇が機能しない状態に変更することが出来るので、変形田等で作業を行う際に自動的に植え付け装置が上昇することを防止でき、適応性が向上する。
【００１２】
請求項２の本発明は、
前記中間機構（７４、７７、４６１）は、
前記植え付け昇降レバー（３３）に連結されて一定方向に付勢される切替カム（７４）と、
前記切替カム（７４）の各溝（７５１ａ、ｂ、ｃ）に付勢された状態で嵌り込むことが出来る位置決めローラ（７７）と、
前記切替カム（７４）の位置に応じて切り替わり、前記昇降油圧シリンダ（４６）への油路を切り換える切替バルブ（４６１）で構成し、
前記旋回切替操作具（７３）は、前記操舵部材（３４）が所定量以上回動すると、前記位置決めローラ（７７）を前記溝（７５１）から外すことによって、前記切替カム（７４）を前記一定方向に回動させ、その一定方向の回動によって、前記切替バルブ（４６１）を前記昇降油圧シリンダ（４６）を上昇駆動させる方に切り替えさせるとともに、
前記位置決めローラ（７７）に対して連結した状態と連結していない状態を選択可能に構成したことを特徴とする、請求項１記載の苗移植機である。
【００１３】
上記構成によって、旋回時に植え付け装置を自動的に上下動させる機構を、より安価に実現出来る。
【００１４】
請求項３の本発明は、
前記変速レバー（３６）が後進状態に設定されると該変速レバー（３６）の移動に連動して、前記位置決めローラ（７７）を前記切替カム（７４）の溝（７５１）から外して前記切替カム（７４）を前記一定方向に回動させ、その一定方向の回動によって前記切替バルブ（４６１）を前記昇降油圧シリンダ（４６）を上昇駆動させる方に切り替える後進時昇降入切レバー（８２）を前記変速レバー（３６）と前記位置決めローラ（７７）に連結して設け、
該後進時昇降入切レバー（８２）の配置位置を変更可能に構成することによって、前記変速レバー（３６）の移動に連動する状態と連動しない状態に切り替えられる構成とし、
前記旋回切替操作具（７３）は、前記操舵部材（３４）の回動を、前記位置決めローラ（７７）に連結された位置決めアーム（７６）へ伝達して前記中間機構を駆動する状態と、前記操舵部材（３４）の回動を、前記位置決めアーム（７６）へ伝達せずに前記中間機構を駆動しない状態に切り替える構成としたことを特徴とする請求項２記載の苗移植機である。
【００１５】
上記構成によって、後進時における植え付け装置の上昇連動機構が、位置決めローラ７７という旋回時における植え付け装置の上昇連動機構と共通化されているので、構造が簡単になるというメリットがある。
【００１６】
また、後進時の植え付け装置の自動上昇機能を行わないモードも選択出来るので、変形田等で作業を行う際に自動的に植え付け装置が上昇することを防止でき、適応性が向上する。
【００１７】
請求項４の本発明は、
前記走行車体（２）の後輪（１１）の回転数を計測する回転センサ（１８２）と、
前記植え付け昇降レバー（３３）の位置を認識して出力する位置検出部材（９０、９３）と、
前記植え付け昇降レバー（３３）を移動させる移動手段（９９〜１０５）を備え、
前記回転センサ（１８２）からの出力と、前記位置検出部材（９０、９３）からの出力に基づき、前記植え付け昇降レバー（３３）が上昇位置に入ったときからの前記後輪（１１）の累積回転数が所定の設定値に到達すると、前記移動手段（９９〜１０５）を駆動させて、前記昇降レバー（３３）を下降位置又は植え付け位置に移動させる制御回路（２００）を備えたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【００１８】
上記構成によって、旋回終了時に植え付け装置を自動的に下降又は植え付け作動させることが出来るので、旋回時の操作が簡略化されて、作業能率が向上する。
【００１９】
請求項５の本発明は、
前記植え付け昇降レバー（３３）と一体で回動する切替カム（７４）と、
前記植え付け昇降レバー（３３）を下降させる一方向モータ（９９）と、
前記モータ（９９）のモータアーム（１０３）および前記切替カム（７４）を連結する駆動リンク（１０２、１００、１０５）を備え、
前記モータ（９９）によって前記植え付け昇降レバー（３３）を下降位置又は植え付け位置に設定させるため前記切替カム（７４）を回動させる際、前記駆動リンク（１０２、１００、１０５）は、植え付け昇降レバー（３３）の回動支点から離れる側に位置しながら前記モータ（９９）が前記切替カム（７４）を常に引きの力で回動する構成としたことを特徴とする請求項４記載の苗移植機である。
【００２０】
上記構成によって、モータの駆動が常に引っ張る方向にのみ力を出すことのできる構成となるので、モータの出力負担を小さく出来るというメリットがある。
【００２１】
また、植え付け昇降レバー（３３）を下降位置または植え付け位置に設定すべく切替カム（７４）が回動する際、駆動リンク（１００，１０２，１０５）は植え付け昇降レバー（３３）の回動支点から離れる方向に位置しているというメリットもある。
【００２２】
請求項６の本発明は、
前記走行車体（２）の前記後輪（１１）を支持する後輪ギヤケース（１８）を上下回動可能に保持する後輪上下動支点軸（１８１）を備え、
前記回転センサ（１８２）は、前記後輪上下動支点軸（１８１）近くの伝動軸の回転数を検出するセンサであることを特徴とする請求項４記載の苗移植機である。
【００２３】
上記構成によって、後輪が大きく回動しても後輪回転の検出部はほとんど回動しないので、回転数の結果が正確に測定される。
【００２４】
請求項７の本発明は、
前記連繋部材（６１、６２、６３、６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）、７１）は、前記ピットマンアーム（６０）から、前記走行車体内のミッションケース（１２）及びフロントフレーム（７０）の間を通して前記旋回切替操作具（７３）に連結させたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【００２５】
上記構成によって、作業中に藁屑などの夾雑物が連繋部材に絡むことを防止出来、連繋部材が夾雑物により機能しなくなる、あるいは勝手に動いてしまうといった不都合が防止できる。
【００２６】
また、絡みついた夾雑物を取り除く必要が無くなり、メンテナンス性が向上する。
【発明の効果】
【００２７】
請求項１記載の本発明によれば、旋回時において、植え付け装置を自動上昇させることが出来るとともに、それを安価に実現できる苗移植機を提供することが出来る。
【００２８】
請求項２記載の本発明によれば、旋回時に植え付け装置を自動的に上下動させる機構を、より安価に実現出来る。
【００２９】
請求項３記載の本発明によれば、後進時における植え付け装置の上昇連動機構が、位置決めローラという旋回時における植え付け装置の上昇連動機構と共通化されているので、構造が簡単になるというメリットがある。
【００３０】
また、後進時の植え付け装置の自動上昇機能を行わないモードも選択出来るので、変形田等で作業を行う際に自動的に植え付け装置が上昇することを防止でき、適応性が向上する。
【００３１】
請求項４記載の本発明によれば、旋回終了時に植え付け装置を自動的に下降又は植え付け作動させることが出来るので、旋回時の操作が簡略化されて、作業能率が向上する。
【００３２】
請求項５記載の本発明によれば、モータの駆動が常に引っ張る方向にのみ力を出すことのできる構成となるので、モータの出力負担を小さく出来るというメリットがある。
【００３３】
請求項６記載の本発明によれば、後輪が大きく回動しても後輪回転の検出部はほとんど回動しないので、回転数の結果が正確に測定される。
【００３４】
請求項７記載の本発明によれば、作業中に藁屑などの夾雑物が連繋部材に絡むことを防止出来、連繋部材が夾雑物により機能しなくなる、あるいは勝手に動いてしまうといった不都合が防止できる。また、絡みついた夾雑物を取り除く必要が無くなり、メンテナンス性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明にかかる実施の形態における苗移植機の側面図
【図２】同苗移植機の平面図
【図３】同苗移植機の前方部の拡大側面図
【図４】同苗移植機のピットマンアームの平面図
【図５】同苗移植機の拡大正面図
【図６】同苗移植機の切替カム付近を示す側面図
【図７】同切替カム付近を示す正面図
【図８】同切替カム付近を示す斜視図
【図９】同苗移植機の植え付け昇降レバーと切替カムとの関係を示す側面図
【図１０】同切替カムの側面図
【図１１】同苗移植機の制御回路の説明図
【図１２】同苗移植機の植え付け装置を除く側面図
【図１３】同苗移植機の後進の際の、植え付け装置の固定（停止）状態を示す切替カムを中心とする側面図
【図１４】同苗移植機の後進の際の、植え付け装置の下降状態を示す切替カムを中心とする側面図
【図１５】同苗移植機の後進の際の、植え付け装置の植え付け入り状態を示す切替カムを中心とする側面図
【図１６】同苗移植機の変速レバーの後進の際の動きを示すための説明図
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下に、本発明の実施の形態にかかる苗移植機について説明する。
【００３７】
図１及び図２は本実施の形態にかかる苗移植機の側面図と平面図である。この苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して植え付け装置５２が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００３８】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。
【００３９】
また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸１８１を支点にして左右後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１７に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００４０】
尚、左右後輪ギヤケース１８，１８には、ミッションケース１２の後壁から突出して設けた左右後輪ギヤケース１８，１８に連結した左右後輪伝動軸１８ａ，１８ａにて動力が伝達される構成となっている。
【００４１】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが左右後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて左右後輪１１，１１を駆動する。
【００４２】
また、ミッションケース１２の右側側面より取出された外部取出動力は、植付伝動軸２６によって植え付け装置５２へ伝動される。尚、施肥装置５の肥料繰出し機構へは、右後輪ギヤケース１８から動力が駆動軸にて取出されて伝動される。
【００４３】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作する操舵部材３４が設けられている。なお３５はハンドシャフトである。このフロントカバー３２内には、リザーバタンク１６を設け、前記ＨＳＴ２３とパイプ１９で連結して高い位置からオイルをＨＳＴ２３に供給するようにしている。
【００４４】
なお、操舵部材３４の右側には、植え付け装置５２の昇降を設定するための植え付け昇降レバー３３が設けられている。
【００４５】
また、操舵部材３４の左側には、走行車体２の前進、後進、速度などを設定する変速レバー３６が設けられている。
【００４６】
エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３７になっている。
【００４７】
フロアステップ３７の左右前部には複数の貫通孔が形成されており、座席３１に着座して機体を操縦する操縦者が左右前輪１０，１０を見通せることができて操縦が容易な構成となっていると共に、該ステップ３７を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。
【００４８】
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、先端側には縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、植え付け装置５２に回転自在に支承された連結軸が挿入連結され、連結軸を中心として植え付け装置５２がローリング自在に連結されている。
【００４９】
メインフレーム１５に基部を回動自在に枢支した昇降油圧シリンダ４６の先端を上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部に連結して設けており、該昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、植え付け装置５２がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００５０】
なお、２８，２８は左右補助ステップであって、作業者が機体に乗り降りする時に足を載せるステップである。
【００５１】
次に、図３は、本実施の形態の苗移植機の前方部の拡大側面図であり、図５は同苗移植機の拡大正面図である。また、図４はピットマンアームの平面図である。ここにピットマンアームは本発明の操舵アームに対応する。
【００５２】
操舵部材３４の操舵を受けて前輪１０、１０を回動させるＴ字型のピットマンアーム６０が走行車体２の前方底側に設けられている。すなわち、操舵部材３４の回転に応じて、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、あるいはパワステ機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が回動する。６０ｂはその回動軸である。
【００５３】
このピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ、６０ａには、２本のタイロッドが回動可能に取り付けられ、それぞれのタイロッドは左右の前輪ファイナルケース１３，１３に取り付けられているナックルアームに連結されている（図示省略）。
【００５４】
これによって、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を左右に走行操作できるようになっている。
【００５５】
他方、このピットマンアーム６０は上述したように左右線対称のＴ字型をしており、左右両先端部６０ａ、６０ａの中間位置に、すなわち、左右線対称の中心線上に、円柱状ピン６１が立設している。その円柱状ピン６１の上端には前方方向に向かって水平にロッド６２が回動自在に取り付けられている。さらに、このロッド６２の先端６２ａには、その側面に連結ピン６３が固定され、さらに、その連結ピン６３の端部には、アーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）が取り付けられている。このアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）は、上方に向かう部分６４ａと、水平に横に伸びる部分６４ｂと、さらにそこから上方に伸びる部分６４ｃとで構成されている。このように、ロッド６２はピットマンアーム６０の中心線上に位置しているので、右旋回でも左旋回でも同量の引っ張り力が出るという効果を奏する。
【００５６】
このアーム６４の前側には、走行車体２のフロントフレーム７０が配置されており、またそのアーム６４の後側には、走行車体２のミッションケース１２が配置されている。従って、アーム６４は、フロントフレーム７０と、ミッションケース１２との間に設置されていることになる。そのため、作業中に藁屑などの夾雑物がこれらアーム６４に絡むことを防止出来、アーム６４が夾雑物により機能しなくなる、あるいは勝手に動いてしまうといった不都合が防止できる。また、絡みついた夾雑物を取り除く必要が無くなり、メンテナンス性が向上する。
【００５７】
さらに、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１には、ケーブル７１が回動自在に取り付けられている。
【００５８】
なお、図３、図５において、７２は上述したケーブル７１と連結したケーブル端部である。また、このケーブル端部７２は旋回切替操舵具７３に回動可能に連結されている。また、７４は切替カムであり、７５はその切替カム７４の位置決め溝であり、７６はバックリフトアームであり、７７は位置決めローラであり、７８は切替カム７４を前方（図面上右方向）へ付勢するスプリングであり、７９は後進の際に切替カム７４を駆動させるモータである。
【００５９】
なお、このバックリフトアーム７６は本発明の位置決めアームの一例である。次にそれらの部品の詳細を説明する。
【００６０】
上述した、円柱状ピン６１、ロッド６２、連結ピン６３、アーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）、ケーブル７１などで、本発明の連繋部材が構成されている。
【００６１】
図６は本実施の形態の苗移植機の切替カム付近を示す側面図、図７は同切替カム付近を示す正面図、図８は同切替カム付近を示す斜視図である。なお、図８は部材の配置関係を理解しやすくするために描かれた図であって、寸法、配置、形状など誇張して描いた模式図である。
【００６２】
植え付け装置５２の昇降を設定するための植え付け昇降レバー３３の下端３３ａは、ブラケット８１を介して、軸８０に回動可能に取り付けられているとともに、このブラケット８１には切替カム７４の上端が固定されている。従って、植え付け昇降レバー３３を移動させることによって、切替カム７４を回動出来るようになっている。また、切替カム７４は上述したように前方方向に常時スプリング７８によって付勢されている（図８上、矢印Ａ方向）
この切替カム７４は中央に横長形状の窓７５が穿設されている。この窓７５の上側端縁には４個の溝７５１が並んで形成されている。この窓７５には、水平方向に配置された位置決めローラ７７の先端が挿入されている。
【００６３】
この位置決めローラ７７は常時上方方向にスプリングで付勢されており、４個の溝７５１のいずれかに半分程度嵌められるが、後述するような色々な力によってスプリングに対抗して下方方向へ移動しうるようになっている。この位置決めローラ７７は水平方向に配置されているが、切替カム７４の内側（図８上では切替カム７４の向こう側）の部分には先ず、バックリフトアーム７６が固定されている。さらに、その内側にはバックリフト入り切りレバー８２が回動可能に取り付けられている。ここに、このバックリフト入り切りレバー８２は本発明の後進時昇降入切レバーに対応する。
【００６４】
さらに、切替カム７４とバックリフトアーム７６との間の隙間には、旋回切替操作具７３が配置されている。そして、この旋回切替操作具７３と、前記バックリフトアーム７６は各後端部がそれぞれ共通の支持軸７９に回動自在に連結されている。ここで同一の支持軸７９で旋回切替操舵具７３とバックリフトアーム７６が回動支持されているので、構造が簡単になるという効果がある。
【００６５】
この旋回切替操舵具７３の前端には、ピン７２１を介して、上述したとおり、ケーブル７１と連結したケーブル端部７２が回動可能に連結されている。従って、ピットマンアーム６０の動きによって旋回切替操舵部７３が移動するようになっている。さらに、この旋回切替操舵部７３の中央位置には孔７３２が開けられ、その孔にロックピン７３１が通常嵌め込まれている。このロックピン７３１はバックリフトアーム７６に固定されている。従って、通常は、旋回切替操舵部７３の移動に従って、バックリフトアーム７６も移動するようになっている。
【００６６】
そして、そのバックリフトアーム７６は位置決めローラ７７に固定されているので、バックリフトアーム７６の移動に従って、位置決めローラ７７も上下に移動することになっている。もちろん、この旋回切替操舵部７３は手動によって左右方向（紙面に対して垂直方向）に移動出来、任意にロックピン７３１から外すことが出来るようになっている。
【００６７】
この位置決めローラ７７が下方へ移動すると、溝７５１から外れるので、切替カム７４は矢印Ａ方向に回動するようになっている。
【００６８】
他方、バックリフト入り切りレバー８２には、逆Ｌ字状の切り欠き孔８４が穿設されている。すなわち、縦長部分と横長部分とでこの切り欠き孔８４は構成されている。その切り欠き孔８４には水平方向に配置されたバー８３の先端が挿入されている。このバー８３は、変速レバー３６が後進に設定されたとき、ワイヤー、ロッドなどを介して下方向に移動するようになっている。
【００６９】
すなわち、後述するように（図１６参照）、変速レバー３６が後進に設定されると、その変速レバー３６の移動に応じて回動するロッド３６１が引き上げられ、ケーブル３６２を通じて、バー８３が下降する機構になっている。
【００７０】
従って、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の横長部分に位置している場合は、バー８３が下方向に移動することによって、バックリフト入り切りレバー８２は押されて下方向に移動する。上述したように、このバックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に連結されているので、位置決めローラ７７は下方に移動することになる。これに対して、このバー８３がＬ字型切り欠き孔８４の縦長部分に位置している場合は、バー８３が下方向に移動しても、縦長部分を移動するに止まるので、バックリフト入り切りレバー８２を押し下げる力は働かず、位置決めローラ７７も下方へ移動することにならない。
【００７１】
さらに、バックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に対して回動可能に連結されているので、作業者が手で回動して適宜位置決め（前方へ引き出すか、後方へ押し込むか）することによって、上述した、後進の際、バックリフト入り切りレバー８２を、そして、位置決めローラ７７を自動的に下方へ押し下げるモードと、押し下げないモードを任意に選択できるようになっている。なお、このバックリフト入り切りレバー８２より、上述した旋回切替操作具７３の方が前方へ突出しているので、旋回切替操作具７３の方が扱い易くなっている。その結果、バックリフト入り切りレバー８２の入り切り頻度の方が旋回切替操作具７３の切替頻度より、通常少ないので、作業者にとって都合がよい。
【００７２】
次に、図９は植え付け昇降レバー３３と切替カム７４との関係を示す側面図であり、図１０は切替カム７４の側面図である。以下に、図９と図１０を用いて、植え付け昇降レバー３３と切替カム７４との関連を説明する。
【００７３】
植え付け昇降レバー３３はその位置によって、手前から、「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け」の各モードを切替設定出来るようになっている。他方、切替カム７４の第１〜第４溝７５１ａ、７５１ｂ、７５１ｃ、７５１ｄは、それぞれ「上昇」、「停止」、「下降」、「植え付け」に対応している。すなわち、「上昇」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４は前方へ移動し、位置決めローラ７７は相対的に後退して第１溝７５１ａに収まる。また、「停止」の位置に植え付け昇降レバー３３を設定すると、切替カム７４は少し後に移動し、位置決めローラ７７は第２溝７５１ｂに収まる。また、「下降」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると（図９の状態）、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラ７７は第３溝７５１ｃに収まる。また、「植え付け」の位置に植え付け昇降レバー３３を例えば手で設定すると、切替カム７４はさらに少し後に移動し、位置決めローラ７７は第４溝７５１ｄに収まる（図１０の状態）。
【００７４】
このようにして、植え付け昇降レバー３３を操作することによって、切替カム７４を４種類の位置に移動させることが出来る。
【００７５】
この切替カム７４の移動は、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植え付け装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り換える切替バルブ４６１に連動している。その結果、その連動によって、切替カム７４の移動によって、植え付け装置５２の昇降、停止、下降、植え付けがそれぞれ制御されるようになっている。
【００７６】
なお、これら位置決めローラ７７、切替カム７４、切替バルブ４６１などで、本発明の中間機構が構成されている。
【００７７】
次に、図６に示すように、走行車体２の、切替カム７４の後方の付近には、本発明の移動手段の一例としてのモータ９９などが配設されている。このモータ９９は、走行車体２が圃場の端に達して旋回走行に移り、その旋回に伴って後輪が回転する際、その後輪が所定数回転した時点で、植え付け装置５２を自動的に下降させるための手段である。
【００７８】
すなわち、図１１に示すように、モータ９９は制御回路２００からの指示に基づき、支持軸１０１を時計方向に回動させる手段である。この支持軸１０１にはモータアーム１０３が固定されている。従って、モータアーム１０３も時計回り方向に回動する。このモータアーム１０３の先端にはピン１０２が立設している。
【００７９】
他方、切替カム７４の後方より位置にはピン１０５が立設している。このピン１０５には回動可能に、植え付けアーム１００が連結されている。さらに、この植え付けアーム１００にはその長手方向に長孔１０４が開設されている。この長孔１０４に、上述したモータアーム１０３のピン１０２が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。
【００８０】
これらの、ピン１０２、植え付けアーム１００、ピン１０５などで、本発明の駆動リンクが構成されている。
【００８１】
さらに、切替カム７４の後方下端には、カム７４の位置を検出するために、三角形のプレート９０が固定されている。このプレート９０の頂点付近にはピン９１が固定されている。他方、走行車体２の、上述したモータ９９などの下方には、ポテンショメータ９３が設けられている。このポテンショメータ９３は、その軸に固定された、長孔９４が開設されたメータアーム９２を有している。このメータアーム９２の回動角度が検出されるようになっている。そして、長孔９４に上述したプレート９０のピン９１が回動可能且つ摺動可能に嵌め合わされている。従って、切替カム７４の位置に応じてプレート９０とピン９１が移動し、その結果、メータアーム９２も対応して回動する。これによってポテンショメータ９３が、切替カム７４の位置を精密に検出することが出来るようになっている。なお、切替カム７４の移動に応じて移動するピン９１の可動範囲よりも長く、長孔９４が開設されていることによって、誤検知を防止できる。
【００８２】
なお、プレート９０、ポテンショメータ９３などで、本発明の位置検出部材が構成されている。
【００８３】
図１２は、本実施の形態の苗移植機の側面図である。上述したように、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸１８１を支点にして左右後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１７に後輪１１，１１が取り付けられている。１８ａは上述した後輪伝動軸である。
【００８４】
ここに、後輪上下動支点軸１８１に隣接して後輪１１の回転数を検出する回転センサ１８２が設けられている。このような構造によって、後輪が回動しても検出された回転数は安定する。
【００８５】
図１１に示すように、制御回路２００は、これらのポテンショメータ９３と、回転センサ１８１からの出力信号を利用して、モータ９９を駆動制御している、コンピュータである。
【００８６】
次に、本実施の形態にかかる苗移植装置の動作を説明する。
Ａ： 旋回開始から上昇
作業者は、走行車体２を変速レバー３６を前進に入れて（図１６参照）圃場を走行させつつ、植え付け装置５２を下降させた状態で苗を圃場に植え付けていく。この作業状態では植え付け昇降レバー３３は図９に示すように、「下降」の位置に設定されている。従って、この植え付け昇降レバー３３に連結されている切替カム７４は図９のような位置、すなわち、位置決めローラ７７が溝７５１ｃに入った状態の位置になっている。
【００８７】
圃場の端に到達すると、操舵部材３４を回動させる。その操舵部材３４の回動に伴って、操舵部材シャフト３５が回動し、ピニオン機構を介して、Ｔ字型のピットマンアーム６０が、回動軸６０ｂを中心に回動する。
【００８８】
そのピットマンアーム６０の回動によって、そのピットマンアーム６０のＴ字型の２つの先端部６０ａ、６０ａが回動する。その結果、その先端部６０ａ、６０ａに回動可能に取り付けられている２本のタイロッドが移動し、それぞれのタイロッドが取り付けられている、左右の前輪ファイナルケース１３，１３のナックルアームが回動する。
【００８９】
このように、操舵部材３４を操舵することによって、右及び左の前輪１０を回動させ、走行車体２の旋回を開始する。
【００９０】
このとき、ピットマンアーム６０の回動に伴って、円柱状ピン６１に回動可能に取り付けられている、水平方向のロッド６２も回動し移動する（図４参照）。その結果、ロッド６２の先端６２ａが移動するので、その側面に固定された連結ピン６３も、さらに、その連結ピン６３の端部に取り付けられたアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）も引っ張られる方向に移動する（図１３〜図１５参照）。
【００９１】
このアーム６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）が移動すると、アーム６４の上方部分６４ｃの上端６４ｃ１に連結されているケーブル７１が引っ張られる。
【００９２】
その結果、ケーブル７１のケーブル端部７２（図６参照）が下方に引っ張られ、そのケーブル端部７２が連結されている旋回切替操舵部７３が下方に移動する。
【００９３】
ここで、旋回切替操舵部７３が自動切り替えモードに選択されていたとする。すなわち、旋回切替操舵部７３の孔７３２に、バックリフトアーム７６に固定されたロックピン７３１が嵌め込まれているとする（作業者が手動で、この旋回切替操舵部７３を左右に動かし、孔７３２にロックピン７３１を入れたり、外したりする）。
【００９４】
そのような場合、旋回切替操舵部７３が下方に移動すると、ロックピン７３１を介して、バックリフトアーム７６も下方に移動する。バックリフトアーム７６が下方に移動すると、バックリフトアーム７６に固定されている位置決めローラ７７も下方に移動する。その結果、位置決めローラ７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の溝７５１ｃから外れる。
【００９５】
他方、切替カム７４はスプリング７８（図３参照）によって、常時前方（矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラ７７が切替カム溝７５１ｃから外れると、自由に移動出来るようになって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植え付け昇降レバー３３は「上昇」位置まで移動する（図９参照）。
【００９６】
その結果、切替カム７４の回動に伴い、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植え付け装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り換える切替バルブ４６１が「上昇」側へ切り換わり、植え付け装置５２が上方へ移動する。
【００９７】
このようにして、作業者が圃場の端で操舵部材３４を切ると、自動的に植え付け装置５２が上昇する。これによって、作業者が一々植え付け昇降レバー３３を操作しなくてもよくなる。
【００９８】
なお、作業者が旋回切替操舵部７３を手動で左右に動かし、孔７３２からロックピン７３１を外していた場合は、操舵部材３４を切っても、旋回切替操舵部７３、バックリフトアーム７６、位置決めローラ７７は下方に移動することはなく、当然に切替カム７４が「上昇」位置に移動することも無い。
【００９９】
このように、本実施の形態の旋回切替操舵部７３は、操舵部材３４と植え付け装置５２の上昇との自動的連動を任意に選択出来るようになっている。
Ｂ： 旋回しながら下降開始
次に、さらに走行車体２を旋回させていった場合、植え付け装置５２を自動的に下降させる。すなわち、図１２に示すように、センサ１８２は後輪１１の回転数を検出しているので、その検出された回転数信号を入力した制御回路２００は、予め設定されている回転数に達すると、モータ９９に駆動信号を出力する。
【０１００】
モータ９９はその駆動信号を受けて、図１３、図１４、図１５に示すように、切替カム７４を移動させる。すなわち、旋回中は植え付け装置５２は上昇位置に存在しているので、植え付け昇降レバー３３は「上昇」位置にあり、また、位置決めローラ７７は切替カム溝７５１ａに入った状態となっている。そこで、モータ９９が支持軸１０１を時計回り方向に回動させる。それによって、モータアーム１０３も時計回り方向に回動する。その結果、モータアーム１０３に立設しているピン１０２が、切替カム７４に連結されている植え付けアーム１００を後方（図面上左へ）引っ張るので、切替カム７４は時計回り方向に回動する。なお、位置決めローラ７７はバネによって上方へ付勢されているが、このモータ９９による回動力によって、切替カム７４が強制的に回動して位置決めローラ７７は切替カム溝を順次乗り越えていく。それにともない、図１４のように、「下降」位置まで、切替カム７４と植え付け昇降レバー３３が回動する。
【０１０１】
モータ９９はさらに、支持軸１０１を回動させるので、最終的には図１３の「植え付け」状態となり、植え付け装置５２に設けられた植え付け爪５２１が回転し始め、苗の植え付けが始まる。
【０１０２】
なお、以上のように、このモータ９９は動作する際、切替カム７４を引っ張る方向に力を発揮するので、モータ９９に掛かる負荷は小さくて済むというメリットがある。モータは通常押す方向に力を出す場合の方が高価なモータを使う必要があるので、本実施の形態のモータとしては安価なものを用いることが出来る。
【０１０３】
また、このようなモータ９９の駆動において、切替カム７４の位置を正確に測りながら制御するため、次に示すようにして、正確に切替カム７４の位置を検出し制御を行っている。すなわち、ポテンショメータ９３がその軸に固定されたメータアーム９２の位置を測定する。このメータアーム９２の回動位置は、切替カム７４に固定されたプレート９０の位置、つまり、プレート９０の頂点に固定されたピン９１の位置に対応しているので、結果的に切替カム７４の位置を検出することが出来る。
【０１０４】
制御回路２００は、これらのポテンショメータ９３からの信号も利用して、モータ９９をより正確に駆動制御する。
Ｃ： 後進に切り換えた場合の上昇
図１６は、変速レバー３６の略示平面図と、変速レバーとバー８３の関係を示す説明図である。図１６に示すように、変速レバー３６を後進（バック）に入れると、その変速レバー３６の移動に応じてロッド３６１が回動して引き上げられ、ケーブル３６２を通じて、バー８３が下降する。
【０１０５】
図６、図８に示すように、今、バックリフト入り切りレバー８２が前方（図面上右方向）側に手動で設定されているとする。つまり、逆Ｌ字状切り欠き孔８４の縦長部分の方にバー８３が位置しているとする。そのような状態で、バー８３が下降すると、バー８３はその縦長部分の隙間を移動するに止まり、バックリフト入り切りレバー８２には何の作用も及ぼさず、切替カム７４もそれまでの状態を保持する。
【０１０６】
これに対して、今、バックリフト入り切りレバー８２が後方（図面上左方向）側に手動で設定されているとする。つまり、逆Ｌ字状切り欠き孔８４の横長部分の方にバー８３が位置しているとする。そのような状態で、バー８３が下降すると、バー８３はその横長部分の下側縁に直ぐに当接し、バックリフト入り切りレバー８２を下方に押し下げ始める。その結果、バックリフト入り切りレバー８２は位置決めローラ７７に連結されているので、位置決めローラ７７が下降する。
【０１０７】
位置決めローラ７７が下降すると、旋回切替操舵部７３に関して上述したように、位置決めローラ７７が、それまで嵌め込まれていた切替カム７４の溝から外れる。他方、切替カム７４はスプリング７８（図３参照）によって、常時前方（矢印Ａ方向）へ付勢されているので、位置決めローラ７７が切替カム溝から外れると、自由に移動出来るようになって、切替カム７４は一気に軸８０を中心に反時計方向に回動する。その結果、植え付け昇降レバー３３は「上昇」位置まで移動する（図９参照）。その結果、切替カム７４の回動に伴い、ワイヤーやロッド、アームなどを介して、植え付け装置５２の昇降油圧シリンダ４６への油路を切り換える切替バルブ４６１が「上昇」側へ切り換わり、植え付け装置５２が上方へ移動する。
【０１０８】
このように、バックリフト入り切りレバー８２が後方（図面上左方向）側に手動で設定されている場合は、作業者が後進（バック）に変速レバー３６を入れると、自動的に、植え付け装置５２は上昇位置に移動し、安全が確保される。
【０１０９】
また、上述したように、後進時における植え付け装置の上昇連動機構が、位置決めローラ７７という、旋回時における植え付け装置の上昇連動機構と共通化されているので、構造が簡単になるというメリットがある。
【０１１０】
なお、本発明の中間機構としては本実施の形態に限らず他の機構でも機械構造であればかまわない。
【産業上の利用可能性】
【０１１１】
本発明によれば、旋回時において、植え付け装置を自動上昇させることが出来るとともに、それを安価に実現できる苗移植機を提供することが出来、苗移植機として有用である。
【符号の説明】
【０１１２】
１ 苗移植機
２ 走行車体
３ 昇降リンク装置
１０ 前輪
１１ 後輪
１２ ミッションケース
１５ メインフレーム
１８ 後輪ギヤケース
３３ 植え付け昇降レバー
３４ 操舵部材
３６ 変速レバー
４６ 昇降油圧シリンダ
５２ 植え付け装置
６０ ピットマンアーム
６２ ロッド
６４ アーム
７０ フロントフレーム
７３ 旋回切替操作具
７４ 切替カム
７６ バックリフトアーム
７７ 位置決めローラ
７９ 支持軸
８０ 軸
８２ バックリフト入り切りレバー
８３ バー
９９〜１０５ モータなどの移動手段
１８１ 後輪上下動支点軸
１８２ 回転センサ
２００ 制御回路
４６１ 切替バルブ
７４１ ピン
７５１ 溝
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）の前側に設けられ、前記走行車体（２）を操舵する操舵部材（３４）と、
前記操舵部材（３４）の操作により回動し、前記走行車体（２）の車輪（１０）の方向を制御する操舵アーム（６０）と、
前記走行車体（２）の後側に設けられ、昇降油圧シリンダ（４６）によって昇降させられる、圃場に苗を植え付ける植え付け装置（５２）と、
前記植え付け装置（５２）の昇降、植え付けを設定するための植え付け昇降レバー（３３）と、
前記昇降レバー（３３）の操作に従って、前記昇降油圧シリンダ（４６）を制御する中間機構（７４、７７、４６１）と、
を備えた苗移植機において、
前記操舵アーム（６０）に連結された連繋部材（６１、６２、６３、６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）、７１）と、
前記連繋部材（６１、６２、６３、６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）、７１）に連結された旋回切替操作具（７３）とを備え、
前記旋回切替操作具（７３）は、
前記操舵部材（３４）が所定量以上回動すると、前記中間機構（７４、７７、４６１）を機械的に駆動することによって、前記植え付け昇降レバー（３３）を上昇位置に作動させるとともに、前記昇降油圧シリンダ（４６）を駆動して前記植え付け装置（５２）を上昇させる構成と、
前記操舵部材（３４）が所定量以上回動しても、前記中間機構（７４、７７、４６１）を駆動させない構成に切り替え自在としたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記中間機構（７４、７７、４６１）は、
前記植え付け昇降レバー（３３）に連結されて一定方向に付勢される切替カム（７４）と、
前記切替カム（７４）の各溝（７５１ａ、ｂ、ｃ）に付勢された状態で嵌り込むことが出来る位置決めローラ（７７）と、
前記切替カム（７４）の位置に応じて切り替わり、前記昇降油圧シリンダ（４６）への油路を切り換える切替バルブ（４６１）で構成し、
前記旋回切替操作具（７３）は、前記操舵部材（３４）が所定量以上回動すると、前記位置決めローラ（７７）を前記溝（７５１）から外すことによって、前記切替カム（７４）を前記一定方向に回動させ、その一定方向の回動によって、前記切替バルブ（４６１）を前記昇降油圧シリンダ（４６）を上昇駆動させる方に切り替えさせるとともに、
前記位置決めローラ（７７）に対して連結した状態と連結していない状態を選択可能に構成したことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
前記変速レバー（３６）が後進状態に設定されると該変速レバー（３６）の移動に連動して、前記位置決めローラ（７７）を前記切替カム（７４）の溝（７５１）から外して前記切替カム（７４）を前記一定方向に回動させ、その一定方向の回動によって前記切替バルブ（４６１）を前記昇降油圧シリンダ（４６）を上昇駆動させる方に切り替える後進時昇降入切レバー（８２）を前記変速レバー（３６）と前記位置決めローラ（７７）に連結して設け、
該後進時昇降入切レバー（８２）の配置位置を変更可能に構成することによって、前記変速レバー（３６）の移動に連動する状態と連動しない状態に切り替えられる構成とし、
前記旋回切替操作具（７３）は、前記操舵部材（３４）の回動を、前記位置決めローラ（７７）に連結された位置決めアーム（７６）へ伝達して前記中間機構を駆動する状態と、前記操舵部材（３４）の回動を、前記位置決めアーム（７６）へ伝達せずに前記中間機構を駆動しない状態に切り替える構成としたことを特徴とする請求項２記載の苗移植機。
【請求項４】
前記走行車体（２）の後輪（１１）の回転数を計測する回転センサ（１８２）と、
前記植え付け昇降レバー（３３）の位置を認識して出力する位置検出部材（９０、９３）と、
前記植え付け昇降レバー（３３）を移動させる移動手段（９９〜１０５）を備え、
前記回転センサ（１８２）からの出力と、前記位置検出部材（９０、９３）からの出力に基づき、前記植え付け昇降レバー（３３）が上昇位置に入ったときからの前記後輪（１１）の累積回転数が所定の設定値に到達すると、前記移動手段（９９〜１０５）を駆動させて、前記昇降レバー（３３）を下降位置又は植え付け位置に移動させる制御回路（２００）を備えたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項５】
前記植え付け昇降レバー（３３）と一体で回動する切替カム（７４）と、
前記植え付け昇降レバー（３３）を下降させる一方向モータ（９９）と、
前記モータ（９９）のモータアーム（１０３）および前記切替カム（７４）を連結する駆動リンク（１０２、１００、１０５）を備え、
前記モータ（９９）によって前記植え付け昇降レバー（３３）を下降位置又は植え付け位置に設定させるため前記切替カム（７４）を回動させる際、前記駆動リンク（１０２、１００、１０５）は、植え付け昇降レバー（３３）の回動支点から離れる側に位置しながら前記モータ（９９）が前記切替カム（７４）を常に引きの力で回動する構成としたことを特徴とする請求項４記載の苗移植機。
【請求項６】
前記走行車体（２）の前記後輪（１１）を支持する後輪ギヤケース（１８）を上下回動可能に保持する後輪上下動支点軸（１８１）を備え、
前記回転センサ（１８２）は、前記後輪上下動支点軸（１８１）近くの伝動軸の回転数を検出するセンサであることを特徴とする請求項４記載の苗移植機。
【請求項７】
前記連繋部材（６１、６２、６３、６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）、７１）は、前記ピットマンアーム（６０）から、前記走行車体内のミッションケース（１２）及びフロントフレーム（７０）の間を通して前記旋回切替操作具（７３）に連結させたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項１】
走行車体（２）の前側に設けられ、前記走行車体（２）を操舵する操舵部材（３４）と、
前記操舵部材（３４）の操作により回動し、前記走行車体（２）の車輪（１０）の方向を制御する操舵アーム（６０）と、
前記走行車体（２）の後側に設けられ、昇降油圧シリンダ（４６）によって昇降させられる、圃場に苗を植え付ける植え付け装置（５２）と、
前記植え付け装置（５２）の昇降、植え付けを設定するための植え付け昇降レバー（３３）と、
前記昇降レバー（３３）の操作に従って、前記昇降油圧シリンダ（４６）を制御する中間機構（７４、７７、４６１）と、
を備えた苗移植機において、
前記操舵アーム（６０）に連結された連繋部材（６１、６２、６３、６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）、７１）と、
前記連繋部材（６１、６２、６３、６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）、７１）に連結された旋回切替操作具（７３）とを備え、
前記旋回切替操作具（７３）は、
前記操舵部材（３４）が所定量以上回動すると、前記中間機構（７４、７７、４６１）を機械的に駆動することによって、前記植え付け昇降レバー（３３）を上昇位置に作動させるとともに、前記昇降油圧シリンダ（４６）を駆動して前記植え付け装置（５２）を上昇させる構成と、
前記操舵部材（３４）が所定量以上回動しても、前記中間機構（７４、７７、４６１）を駆動させない構成に切り替え自在としたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記中間機構（７４、７７、４６１）は、
前記植え付け昇降レバー（３３）に連結されて一定方向に付勢される切替カム（７４）と、
前記切替カム（７４）の各溝（７５１ａ、ｂ、ｃ）に付勢された状態で嵌り込むことが出来る位置決めローラ（７７）と、
前記切替カム（７４）の位置に応じて切り替わり、前記昇降油圧シリンダ（４６）への油路を切り換える切替バルブ（４６１）で構成し、
前記旋回切替操作具（７３）は、前記操舵部材（３４）が所定量以上回動すると、前記位置決めローラ（７７）を前記溝（７５１）から外すことによって、前記切替カム（７４）を前記一定方向に回動させ、その一定方向の回動によって、前記切替バルブ（４６１）を前記昇降油圧シリンダ（４６）を上昇駆動させる方に切り替えさせるとともに、
前記位置決めローラ（７７）に対して連結した状態と連結していない状態を選択可能に構成したことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
前記変速レバー（３６）が後進状態に設定されると該変速レバー（３６）の移動に連動して、前記位置決めローラ（７７）を前記切替カム（７４）の溝（７５１）から外して前記切替カム（７４）を前記一定方向に回動させ、その一定方向の回動によって前記切替バルブ（４６１）を前記昇降油圧シリンダ（４６）を上昇駆動させる方に切り替える後進時昇降入切レバー（８２）を前記変速レバー（３６）と前記位置決めローラ（７７）に連結して設け、
該後進時昇降入切レバー（８２）の配置位置を変更可能に構成することによって、前記変速レバー（３６）の移動に連動する状態と連動しない状態に切り替えられる構成とし、
前記旋回切替操作具（７３）は、前記操舵部材（３４）の回動を、前記位置決めローラ（７７）に連結された位置決めアーム（７６）へ伝達して前記中間機構を駆動する状態と、前記操舵部材（３４）の回動を、前記位置決めアーム（７６）へ伝達せずに前記中間機構を駆動しない状態に切り替える構成としたことを特徴とする請求項２記載の苗移植機。
【請求項４】
前記走行車体（２）の後輪（１１）の回転数を計測する回転センサ（１８２）と、
前記植え付け昇降レバー（３３）の位置を認識して出力する位置検出部材（９０、９３）と、
前記植え付け昇降レバー（３３）を移動させる移動手段（９９〜１０５）を備え、
前記回転センサ（１８２）からの出力と、前記位置検出部材（９０、９３）からの出力に基づき、前記植え付け昇降レバー（３３）が上昇位置に入ったときからの前記後輪（１１）の累積回転数が所定の設定値に到達すると、前記移動手段（９９〜１０５）を駆動させて、前記昇降レバー（３３）を下降位置又は植え付け位置に移動させる制御回路（２００）を備えたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項５】
前記植え付け昇降レバー（３３）と一体で回動する切替カム（７４）と、
前記植え付け昇降レバー（３３）を下降させる一方向モータ（９９）と、
前記モータ（９９）のモータアーム（１０３）および前記切替カム（７４）を連結する駆動リンク（１０２、１００、１０５）を備え、
前記モータ（９９）によって前記植え付け昇降レバー（３３）を下降位置又は植え付け位置に設定させるため前記切替カム（７４）を回動させる際、前記駆動リンク（１０２、１００、１０５）は、植え付け昇降レバー（３３）の回動支点から離れる側に位置しながら前記モータ（９９）が前記切替カム（７４）を常に引きの力で回動する構成としたことを特徴とする請求項４記載の苗移植機。
【請求項６】
前記走行車体（２）の前記後輪（１１）を支持する後輪ギヤケース（１８）を上下回動可能に保持する後輪上下動支点軸（１８１）を備え、
前記回転センサ（１８２）は、前記後輪上下動支点軸（１８１）近くの伝動軸の回転数を検出するセンサであることを特徴とする請求項４記載の苗移植機。
【請求項７】
前記連繋部材（６１、６２、６３、６４（６４ａ、６４ｂ、６４ｃ）、７１）は、前記ピットマンアーム（６０）から、前記走行車体内のミッションケース（１２）及びフロントフレーム（７０）の間を通して前記旋回切替操作具（７３）に連結させたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２０１２−５３８５（Ｐ２０１２−５３８５Ａ）
【公開日】平成２４年１月１２日（２０１２．１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１４２２９６（Ｐ２０１０−１４２２９６）
【出願日】平成２２年６月２３日（２０１０．６．２３）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月１２日（２０１２．１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月２３日（２０１０．６．２３）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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