薬剤散布車の散布制御装置
【課題】左右のブームをそれぞれ昇降可能に備えて薬剤散布する際の機体旋回後の散布再開に伴う作業者の負荷軽減を可能とする薬剤散布車の散布制御装置を提供する。
【解決手段】薬剤散布車の散布制御装置は、直線散布走行から旋回走行により隣接域に移行して逆方向の直線散布走行を開始する薬剤散布車に薬剤散布用の左右のブーム（９ｂ，９ｂ）を昇降可能に備え、これら左右のブーム（９ｂ，９ｂ）を低位散布のための作業位置と高位待避のための非作業位置にそれぞれ切替え可能に構成され、直線散布走行中に所定の旋回判定舵角以上となる１回目の舵角検出によってその旋回外側のブーム（９ｂ）を非作業位置に切替え制御し、これに続く同側の旋回判定舵角以上となる２回目の舵角検出によって旋回終了と判定し、この旋回終了の判定によって上記ブーム（９ｂ）を作業位置に切替える制御処理を設けたものである。
【解決手段】薬剤散布車の散布制御装置は、直線散布走行から旋回走行により隣接域に移行して逆方向の直線散布走行を開始する薬剤散布車に薬剤散布用の左右のブーム（９ｂ，９ｂ）を昇降可能に備え、これら左右のブーム（９ｂ，９ｂ）を低位散布のための作業位置と高位待避のための非作業位置にそれぞれ切替え可能に構成され、直線散布走行中に所定の旋回判定舵角以上となる１回目の舵角検出によってその旋回外側のブーム（９ｂ）を非作業位置に切替え制御し、これに続く同側の旋回判定舵角以上となる２回目の舵角検出によって旋回終了と判定し、この旋回終了の判定によって上記ブーム（９ｂ）を作業位置に切替える制御処理を設けたものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬剤散布用の左右のブームそれぞれを昇降可能に備えるとともに、走行位置センサに基づいて走行する薬剤散布車の散布制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のように、薬剤散布用の左右のブームそれぞれを昇降可能に備えるとともに、走行位置センサによって設定経路を走行する自律走行式薬剤散布車が知られている。この薬剤散布車は、ＧＰＳユニットにＧＰＳ電波を受けて得られる機体位置情報に基づき、設定された往復経路に沿って隣接域に順次移行することにより、隣接する薬剤散布領域との重複や隙間を招くことなく、圃場全面を一様な散布密度で薬剤散布走行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−８１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、往路行程から隣接の復路行程に移行する圃場端における機体の方向転換の際の旋回走行では、機体の両側方に長く延びる左右のブームの一方の旋回外側ブームを折り畳むべく、旋回開始時点において、低位散布のための作業位置から上昇方向の傾動動作によって高位待避のための非作業位置にブームを上昇させ、機体旋回の終了時点において、再び、非作業位置からの下降方向の傾動動作によって作業位置まで下降する操作を要し、薬剤散布のためのポンプその他の関連操作および散布再開位置の確認作業等を合わせた方向転換に伴う煩雑な作業が圃場端の旋回の都度、繰り返して要求されることから、作業者の過大な負荷によって散布作業の効率低下を招くという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、左右のブームをそれぞれ昇降可能に備えて薬剤散布する際の機体旋回後の散布再開に伴う作業者の負荷軽減を可能とする薬剤散布車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、直線散布走行から旋回走行により隣接域に移行して逆方向の直線散布走行を開始する薬剤散布車に薬剤散布用の左右のブーム（９ｂ，９ｂ）を昇降可能に備え、これら左右のブーム（９ｂ，９ｂ）を低位散布のための作業位置と高位待避のための非作業位置にそれぞれ切替え可能に制御する薬剤散布車の散布制御装置において、直線散布走行中に所定の旋回判定舵角以上となる１回目の舵角検出によってその旋回外側のブーム（９ｂ）を非作業位置に切替え制御し、これに続く同側の旋回判定舵角以上となる２回目の舵角検出によって旋回終了と判定し、この旋回終了の判定によって上記ブーム（９ｂ）を作業位置に切替える制御処理を備えることを特徴とする。
【０００７】
上記構成の散布制御装置により、薬剤散布車が直線散布走行によって圃場端に近付いた時点で所定の転舵操作をすると旋回外側ブームが上昇し、畦縁に沿って走行しつつ隣接域の逆方向の直線散布走行開始位置に合わせるように再度同様の転舵を行うと、ブームが作業位置に下降制御されることから、転舵動作の検出による旋回開始と旋回終了に連動してブームが付帯制御される。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１の構成において、前記旋回終了の判定は、１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の時点から所定の旋回基準時間以上の経過の後の２回目の旋回判定舵角以上の舵角検出によることを特徴とする。
一定時間の旋回走行後における２回目の同様の旋回操作によって旋回終了の判定がなされる。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項１の構成において、前記旋回終了の判定は、１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の位置から所定の旋回基準距離以上の走行を前提条件とする２回目の旋回判定舵角以上の舵角検出によることを特徴とする。
一定距離の旋回走行後における２回目の同様の旋回操作によって旋回終了の判定がなされる。
【００１０】
請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３の構成において、１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の時点から所定の旋回限界時間の経過までの間に前記旋回終了の条件に該当しない場合は、旋回外側のブーム（９ｂ）を非作業位置に保持する制御処理を備えることを特徴とする。
一定時間内の旋回走行で２回目の同様の旋回操作がされなかった場合は、自動昇降適用時でも上位のブームがそのまま保持される。
【００１１】
請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求項３の構成において、１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の位置から所定の旋回限界距離の走行までの間に前記旋回終了の条件に該当しない場合は、旋回外側のブーム（９ｂ）を非作業位置に保持する制御処理を備えることを特徴とする。
一定距離内の旋回走行で２回目の同様の旋回操作がされなかった場合は、自動昇降適用時でも上位のブームがそのまま保持される。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明により、薬剤散布車は、直線散布走行によって圃場端に近付いた時点で所定の転舵操作をすると連動して旋回外側ブームが上昇し、次いで畦縁に沿って走行しつつ隣接域の逆方向の直線散布走行開始位置に合わせるように再度同様の転舵を行うと連動してブームが作業位置に下降制御されることから、旋回開始と旋回終了についての特段の操作および特段の部材を要することなく、圃場端における機体旋回に伴う作業者の負荷を軽減することができる。
【００１３】
請求項２に係る発明により、請求項１の効果に加え、所定の旋回基準時間以上の経過による２回目の転舵によって旋回終了の判定がなされることから、旋回終了の判定精度を向上することができる。
【００１４】
請求項３に係る発明により、請求項１の効果に加え、所定の旋回基準距離以上の走行による２回目の転舵によって旋回終了の判定がなされることから、旋回終了の判定精度を向上することができる。
【００１５】
請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３の効果に加え、一定時間内の旋回走行で２回目の同様の旋回操作がされなかった場合は、自動昇降適用時であっても上位のブームがそのまま保持されることから、散布作業を終了する等の場合について、その後の旋回操作によるブームの誤動作を防止することができる。
【００１６】
請求項５に係る発明により、請求項１乃至請求項３の効果に加え、一定距離内の旋回走行で２回目の同様の旋回操作がされなかった場合は、自動昇降適用時でも上位のブームがそのまま保持されることから、自動下降機能の適用下において散布作業を終了する等の場合に、その後の旋回操作によるブームの誤動作を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】乗用型防除機のブーム収納時の側面図（ａ）および平面図（ｂ）
【図２】乗用型防除機の散布時の正面図
【図３】圃場における乗用型防除機の旋回経路の平面図
【図４】散布制御のシステム構成ブロック図
【図５】制御指示部の一例のパネル正面の見取図
【図６】制御指示部の別例のパネル正面の見取図
【図７】ＧＰＳによる機体位置情報の入力構成例
【図８】ブーム自動下降制御のフローチャート
【図９】旋回未了時の取扱いのフローチャート
【図１０】旋回未了時の別の取扱いのフローチャート
【図１１】ＧＰＳ情報による防除システムの情報系統図（ａ）およびその詳細構成図（ｂ）
【図１２】ＧＰＳ情報の処理のフローチャート
【図１３】旋回操作の判定処理のフローチャート（ａ）および別の処理のフローチャート（ｂ）
【図１４】旋回に伴うブームの散布制御のフローチャート
【図１５】散布走行における車速算出のフローチャート
【図１６】車速パルスカウントに基づく車速算出のフローチャート
【図１７】ＧＰＳ速度データの異常時の車速算出のフローチャート
【図１８】ＧＰＳ速度データが大きい場合の車速算出のフローチャート
【図１９】ＧＰＳ速度データが大きい場合の別の車速算出のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１８】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
図１は、本発明を適用した薬剤散布車の一例である乗用型防除機のブーム収納時の側面図（ａ）および平面図（ｂ）である。
【００１９】
この薬剤散布車１は、前後輪操舵式の左右の前輪３，３と左右の後輪４，４によって圃場走行可能に支持した機体に、中央配置の運転席６と、定量吐出部を備えた後部配置の薬剤タンク５と、機体前端のブーム９ａおよびその両側方に展開可能な左右のブーム９ｂ，９ｂ、および散布制御システムを構成する後述の各種センサと制御手段であるコントローラＣを備えて構成される。
【００２０】
散布作業における左右のブーム９ｂ，９ｂの取扱いは、散布走行時の正面図を図２に示すように、機体の両側方の低位散布のための作業位置に張出し、また、圃場端における旋回経路の平面図を図３に示すように、圃場端近傍までの散布を確保するために、旋回外側のブーム９ｂを高位待避のための非作業位置まで上昇し、畦縁に沿う直線部を挟む２回の旋回部からなる旋回走行を行い、旋回終了時に再びブーム９ｂを下降して散布終了位置に合うように散布を再開し、このようなブーム９ｂ，９ｂの取扱いを前提として散布制御システムを構成する。
【００２１】
散布制御システムについて詳細に説明すると、図４のシステム構成ブロック図に示すように、コントローラＣによる制御対象として、ブーム９ｂ，９ｂの伸縮駆動部１１および昇降駆動部１２、薬剤散布用のポンプ１３、報知用のブザー１４および表示具１５の駆動部を含む各機器を接続し、また、制御条件として、ブーム昇降制御の自動昇降設定部２１を含む散布設定部、機器制御用として、ＧＰＳユニット２２、操舵角センサ２３、車速センサ２４、ブームストロークセンサ２５等の各種センサの信号を入力する。
【００２２】
散布設定用の操作パネル３１は、その一例のパネル正面の見取図を図５に示すように、表示切換え式の散布設定スイッチとともに、散布設定に沿って自動散布するための自動スイッチ３２を設けて構成する。また、別の散布設定部４１の構成例を図６に示すように、表示切換えによって多様な表示設定を可能とするＬＣＤ表示部４２とともに散布設定に沿って自動散布するための自動スイッチ４３を設けて構成する。
【００２３】
ＧＰＳユニット２２による機体位置センサについては、図７に示すように、アンテナ２２ａに受けたＧＰＳ電波によって特定される機体の位置情報に基づき、位置データと速度データを通信によってコントローラＣに入力し、このＧＰＳユニット２２と車輪回転に基づく車速センサ２４から得られる速度情報を車速とする。このＧＰＳユニット２２からの情報に基づき自律走行用の選択スイッチにより自律走行を行ってもよいし、ＧＰＳユニット２２からの情報を画面上に表示して走行経路を表示し、その走行経路に従って走行するように手動運転する構成としてもよい。
【００２４】
散布制御システムは、ＧＰＳユニット２２と車速センサ２４から得られる車速に応じて設定散布量から設定圧力を計算して車速連動の散布量制御を行い、さらに、自動昇降設定部２１にはブーム９ｂ，９ｂの自動上昇、自動下降の機能を備え、自動上昇は旋回開始と連動して旋回外側のブーム９ｂを上昇させ、自動下降は非作業位置にある旋回外側のブーム９ｂを旋回終了と連動して作業位置まで下降させる。
【００２５】
この自動昇降制御の詳細は、図８のフローチャートに示すように、散布稼動の有無を判定する第１の処理ステップ（以下において「Ｓ１」の如く略記する。）により該当する場合において、圃場端の旋回として判定するための所定の旋回判定舵角以上の舵角検出（Ｓ２ａ，Ｓ２ｂ）を待ってその旋回方向を判定（Ｓ３）し、続いてブーム上昇とそのフラグセット（Ｓ４ａ，Ｓ４ｂ）を行い、必要により所定の旋回基準時間の経過（Ｓ５ａ〜Ｓ５ｃ）を置いた上で、旋回判定舵角以上の２回目の舵角検出（Ｓ６ａ，Ｓ６ｂ）を待ってその旋回方向を判定（Ｓ７ａ，Ｓ７ｂ）し、これら前後２回の旋回方向の比較により同一の場合にブーム下降とフラグリセット（Ｓ８ａ，Ｓ８ｂ）を行うように制御処理を構成する。
【００２６】
上記制御処理により、薬剤散布車１は、走行位置センサ２２によって設定経路を散布走行する場合に、散布量設定値と車速等により計算した設定圧力になるように管内に供給する薬剤量をモータ駆動による開閉弁により制御し、ブーム制御については、ブーム９ｂ，９ｂに装着したブームストロークセンサ２５と本体に装着したリンク傾斜センサ２６ｂおよびリンク角速度センサ２６ａの値により、ブーム９ｂ，９ｂが水平になるようにブーム水平バルブ１６を制御する。
【００２７】
また、選択スイッチにより旋回時にブームを自動昇降する場合は、圃場端においては、直線散布走行によって圃場端に近付いた時点で１回目の旋回判定舵角以上の転舵により旋回外側ブーム９ｂが自動上昇され、さらに畦縁に沿って走行した後、隣接域の逆方向の直線散布走行開始位置に合わせるようにして２回目の同側の旋回判定舵角以上の転舵を行うと、その時点を旋回終了として旋回外側ブーム９ｂが作業位置まで下降される。
【００２８】
このように、転舵動作の検出により旋回の終了のタイミングを確実に判定することができ、その結果、旋回走行終了の際の特段の操作および終了判定のための特段の部材を要することなく、隣接域の逆方向の直線散布走行開始とともに両側のブーム９ｂ，９ｂによる薬剤散布が可能となる。
【００２９】
この場合において、２回目の旋回判定舵角以上の舵角検出による旋回終了の判定において、１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の時点から所定の旋回基準時間以上の経過（Ｓ４ａ〜Ｓ４ｃ）を条件とすることにより旋回終了の判定精度を向上することができる。また、旋回基準時間の代わりに１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の位置から所定の旋回基準距離以上の走行を条件とすることによっても同様の効果を得ることができる。
【００３０】
次に、散布走行作業の終了に関する制御処理について説明する。
図９の旋回未了時の取扱いのフローチャートに示すように、１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出による旋回開始の時点から走行時間のカウントを開始（Ｓ１１）して２回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の判定（Ｓ１２ａ，Ｓ１２ｂ）を行い、この舵角検出に至らぬまま１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の時点からの所定の旋回限界時間の経過判定（Ｓ１３）によりその条件が成立した場合は、旋回外側のブーム（９ｂ）の上位保持を継続するように、走行時間カウントの停止およびクリアを行う（Ｓ１４ａ）とともに、ブームの上昇フラグをリセットすること（Ｓ１４ｂ）により、旋回未了時の制御処理を設ける。
【００３１】
このように、自動昇降機能の適用下において、次の散布開始位置への２回目の転舵を行うことなく散布走行を終了する場合は、旋回開始後においてブーム９ｂが上昇位置のまま旋回終了の操作が為されないことから、所定の旋回限界時間の経過によってブーム９ｂを上昇位置に強制保持するように旋回未了時の取扱いに移行することにより、その後の旋回操作によるブームの下降を防止することができる。また、旋回限界時間による判定の代わりに１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の位置からの所定の旋回限界距離の機体走行を判定基準とすることによっても同様の効果を得ることができる。
【００３２】
また、旋回未了時の別の制御例として、図１０のフローチャートに示すように、２回目の転舵についての方向判定（Ｓ２２ａ〜Ｓ２３ｂ）により転舵方向が同一でない場合を旋回未了としてブーム上昇フラグリセット（Ｓ２５）のみを行う制御処理を構成することにより、逆方向転舵によりそれ以降の旋回操作によるブーム下降を回避することができる。そのほか、自動昇降設定の判定（Ｓ２１ａ，Ｓ２１ｂ）によってオフの場合を旋回未了としてブーム上昇フラグリセット（Ｓ２５）のみを行う制御処理を構成することにより、散布作業終了後の自動昇降設定の解除によりそれ移行の同一方向の転舵によってもブーム下降（Ｓ２２）を回避することができる。
【００３３】
（ＧＰＳ情報）
次に、ＧＰＳ情報の取扱いについて説明する。
薬剤散布に必要な機体の走行速度について、図１１の防除システムの情報系統図（ａ）に示すように、ＧＰＳ電波によって機体位置を検出するＧＰＳユニット２２からＧＰＳ情報が本機コントローラＣに送られ、これと並行して車輪回転を検出する車速センサ２４から走行情報が本機コントローラＣに送られ、これらＧＰＳ情報と走行情報とによって得られた車速に基づいて防除機コントローラＳが散布制御を行う。
【００３４】
この場合において、ＧＰＳユニット２２と本機コントローラＣの接続部は、図１１の詳細構成図（ｂ）に示すように、コネクタのＧＰＳ側５１ａとコントローラ側５１ｂとが接続状態でオンとなる接続判定信号５２を本機コントローラＣに送るように構成する。
【００３５】
本機コントローラＣでは、ＧＰＳユニット２２の接続時にオンとなる上記接続判定信号５２に基づいてＧＰＳユニットの接続を簡単かつ確実に判定することができ、ＧＰＳユニット２２によるＧＰＳ車速と車速センサ２４による計算車速の使用による速度制御の区別を確実に行うことができる。
【００３６】
また、図１２のＧＰＳ情報の処理のフローチャートに示すように、ＧＰＳユニット２２から速度情報の読取り（Ｓ３１）を行ってデータの有無を判定（Ｓ３２）し、データ検出ができないときは、ＧＰＳ異常フラグをセットして防除機コントローラＳに送信（Ｓ３３ａ，Ｓ３３ｂ）することにより、本機コントローラＣでＧＰＳユニット２２からのデータ取得ができないときに、防除機コントローラＳにおいて異常に対応した確実な薬剤散布処理をすることができる。
【００３７】
（旋回判定）
次に、旋回操作の判定処理については、図１３のフローチャート（ａ）に示すように、車速センサを読込んで車速計算を行い（Ｓ４１ａ，Ｓ４１ｂ）、旋回操作の判定基準となる旋回判定角θ１を車速に応じて設定（Ｓ４２）し、この旋回判定角θ１は車速の増減と逆に増減するように、すなわち、車速が速いときに小さく、車速が遅いときに大きくなるように定め、舵角が旋回判定角θ１以上になるのを待ち（Ｓ４３，Ｓ４４）、ブーム上昇等の制御を行う。このように、旋回動作と対応して旋回時の外側のブームを自動上昇するとき、旋回を判定するステアリング切れ角を車速に応じて変更することにより、車速に応じた適切な旋回判定を行うことができる。
【００３８】
また、別の旋回操作の判定処理例として、図１３のフローチャート（ｂ）に示すように、検出した操舵角を前回の値と比較して操作速度を算出（Ｓ５１ａ〜Ｓ５１ｃ）し、操作速度の増減と逆に判定角を増減補正して旋回判定角θ１を設定（Ｓ５２ａ，Ｓ５２ｂ）し、この旋回判定角θ１によって旋回操作の有無を判定する。このように、旋回判定のためのステアリング切れ角をステアリングの操作速度によって補正することにより、ステアリングの操作速度に応じた適切な旋回判定を行うことができる。
【００３９】
（散布制御）
旋回に伴うブームの散布制御は、図１４のフローチャートに示すように、旋回開始の判定によりブームの上昇（Ｓ６１）を行うときに、同時にその散布を停止（Ｓ６２）する制御処理を構成することにより、旋回動作に入ることによって上昇させた外側のブーム９ｂの散布が上昇と同時に中断されるので操作性を向上することができる。
【００４０】
また、旋回開始時にブーム上昇と散布停止を行った後の旋回終了判定（Ｓ６３ａ〜Ｓ６４ｂ）で該当する場合に、ブーム下降（Ｓ６５）と同時の散布開始（Ｓ６６）によって散布を再開するように制御処理を構成する。このように、旋回で上昇させた外側のブーム９ｂについて、旋回終了時の下降と同時に散布が再開されることから、散布再開について操作性を向上することができる。
【００４１】
（車速処理）
散布走行における車速算出は、図１５のフローチャートに示すように、走行開始からの一定時間は、ＧＰＳ車速データの読込み毎に計算した値を実車速とし（Ｓ７１ａ〜Ｓ７１ｄ）、一定時間の経過後の走行中の実車速は速度データから移動平均処理（Ｓ７２ａ〜Ｓ７３ｂ）により算出した車速に基づいて散布調節するように制御処理を構成する。このように、走行開始からの一定時間に限り１回ごとのＧＰＳ車速データを実車速とすることにより、走行開始時の実車速の変化遅れを防止するとともに、散布中の実車速の変動を抑えることができる。
【００４２】
つぎに、車速パルスカウントに基づく車速算出については、図１６のフローチャートに示すように、走行中の実車速を速度データから移動平均によって算出する際に、その車速パルスのカウント値のチェック（Ｓ８１）によって前回よりカウント値が一定割合低下したときは、読込んだ１回のＧＰＳ速度データを実車速（Ｓ８２）とする制御処理を構成する。
【００４３】
このように、ＧＰＳ車速データを読込んでＧＰＳ車速を計算し、次いで読込んだ車速パルスが一定割合低下している場合は、計算したＧＰＳ車速を実車速とすることにより、散布中の実車速の変動を抑えつつ、走行停止時の実車速変化遅れを防止することができる。
【００４４】
次に、ＧＰＳ速度データの車速算出は、図１７のフローチャートに示すように、散布中の車速パルスカウント値が一定値以上ある場合（Ｓ９１〜Ｓ９３）に、ＧＰＳデータの判定（Ｓ９４〜Ｓ９６）によって一定車速以下であれば前回の値を実車速とし（Ｓ９７）、このような状況が一定時間継続した時はＧＰＳ車速異常の判定（Ｓ９８ａ，Ｓ９８ｂ）を行う制御処理を構成する。
【００４５】
このように、車速パルスのカウントが一定値以上あるときに、読込んだＧＰＳデータから計算したＧＰＳ車速が一定値以上でないときは前回の値を実車速とし、その状態が一定時間継続したらＧＰＳ車速異常とすることにより、ＧＰＳ車速データが変動しても実車速検出値への影響を抑えることができ、そのような状態が継続すれば異常としてオペレータに知らせることができる。
【００４６】
次に、ＧＰＳ速度データが大きい場合の車速算出は、図１８のフローチャートに示すように、車速パルスによる計算車速に一定値を乗じた値よりＧＰＳ速度データが大きいとき（Ｓ１０１〜Ｓ１０６）は、前回の値を実車速（Ｓ１０７）とし、その状態の一定時間継続によりＧＰＳ車速異常の判定（Ｓ１０８，Ｓ１０９）を行う制御処理を構成する。
【００４７】
詳細には、車速パルスをカウントして判定車速Ｖ１を算出し、読込んだＧＰＳ速度データから計算したＧＰＳ車速ＶＧが判定車速Ｖ１より大きいときに実車速を前回の値とし、その状態が一定時間継続した場合にＧＰＳ異常と判定する。
【００４８】
このように、車速パルスによる計算車速に一定値を乗じた値よりＧＰＳ車速データが大きいときは実車速を前回の値とすることでＧＰＳ速度データが変動しても実車速検出値への影響を抑えることができ、その継続を異常と判定してオペレータに知らせることができる。
【００４９】
また、ＧＰＳ速度データが大きい場合の別の車速算出例として、図１９のフローチャートに示すように、車速パルスをカウントして判定車速Ｖ１を算出（Ｓ１１１〜Ｓ１１３）し、読込んだＧＰＳ速度データから計算したＧＰＳ車速ＶＧと判定車速Ｖ１の比較チェック（Ｓ１１４〜Ｓ１１６）により、ＧＰＳ車速ＶＧが判定車速Ｖ１より大きいときに、平均車速を算出するデータをスリップ率を補正して算出した補正車速Ｖｈとする（Ｓ１１７，Ｓ１１８）。
【００５０】
このように、走行中の実車速を速度データから移動平均処理により算出し、その車速パルスによる計算車速に一定値を乗じた値よりＧＰＳ速度データが大きいときはＧＰＳ速度データを計算車速に置き換えて移動平均算出を行うことにより、ＧＰＳ速度データが変動しても実車速検出値への影響を抑えることができる。
【符号の説明】
【００５１】
１ 薬剤散布車
９ａ ブーム
９ｂ ブーム
２１ 自動昇降設定部
２２ ＧＰＳユニット
２３ 操舵角センサ
２４ 車速センサ
３２ 自動スイッチ
４１ 散布設定部
４２ 表示部
４３ 自動スイッチ
Ｃ 本機コントローラ
Ｓ 防除機コントローラ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬剤散布用の左右のブームそれぞれを昇降可能に備えるとともに、走行位置センサに基づいて走行する薬剤散布車の散布制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のように、薬剤散布用の左右のブームそれぞれを昇降可能に備えるとともに、走行位置センサによって設定経路を走行する自律走行式薬剤散布車が知られている。この薬剤散布車は、ＧＰＳユニットにＧＰＳ電波を受けて得られる機体位置情報に基づき、設定された往復経路に沿って隣接域に順次移行することにより、隣接する薬剤散布領域との重複や隙間を招くことなく、圃場全面を一様な散布密度で薬剤散布走行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−８１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、往路行程から隣接の復路行程に移行する圃場端における機体の方向転換の際の旋回走行では、機体の両側方に長く延びる左右のブームの一方の旋回外側ブームを折り畳むべく、旋回開始時点において、低位散布のための作業位置から上昇方向の傾動動作によって高位待避のための非作業位置にブームを上昇させ、機体旋回の終了時点において、再び、非作業位置からの下降方向の傾動動作によって作業位置まで下降する操作を要し、薬剤散布のためのポンプその他の関連操作および散布再開位置の確認作業等を合わせた方向転換に伴う煩雑な作業が圃場端の旋回の都度、繰り返して要求されることから、作業者の過大な負荷によって散布作業の効率低下を招くという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、左右のブームをそれぞれ昇降可能に備えて薬剤散布する際の機体旋回後の散布再開に伴う作業者の負荷軽減を可能とする薬剤散布車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、直線散布走行から旋回走行により隣接域に移行して逆方向の直線散布走行を開始する薬剤散布車に薬剤散布用の左右のブーム（９ｂ，９ｂ）を昇降可能に備え、これら左右のブーム（９ｂ，９ｂ）を低位散布のための作業位置と高位待避のための非作業位置にそれぞれ切替え可能に制御する薬剤散布車の散布制御装置において、直線散布走行中に所定の旋回判定舵角以上となる１回目の舵角検出によってその旋回外側のブーム（９ｂ）を非作業位置に切替え制御し、これに続く同側の旋回判定舵角以上となる２回目の舵角検出によって旋回終了と判定し、この旋回終了の判定によって上記ブーム（９ｂ）を作業位置に切替える制御処理を備えることを特徴とする。
【０００７】
上記構成の散布制御装置により、薬剤散布車が直線散布走行によって圃場端に近付いた時点で所定の転舵操作をすると旋回外側ブームが上昇し、畦縁に沿って走行しつつ隣接域の逆方向の直線散布走行開始位置に合わせるように再度同様の転舵を行うと、ブームが作業位置に下降制御されることから、転舵動作の検出による旋回開始と旋回終了に連動してブームが付帯制御される。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１の構成において、前記旋回終了の判定は、１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の時点から所定の旋回基準時間以上の経過の後の２回目の旋回判定舵角以上の舵角検出によることを特徴とする。
一定時間の旋回走行後における２回目の同様の旋回操作によって旋回終了の判定がなされる。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項１の構成において、前記旋回終了の判定は、１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の位置から所定の旋回基準距離以上の走行を前提条件とする２回目の旋回判定舵角以上の舵角検出によることを特徴とする。
一定距離の旋回走行後における２回目の同様の旋回操作によって旋回終了の判定がなされる。
【００１０】
請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３の構成において、１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の時点から所定の旋回限界時間の経過までの間に前記旋回終了の条件に該当しない場合は、旋回外側のブーム（９ｂ）を非作業位置に保持する制御処理を備えることを特徴とする。
一定時間内の旋回走行で２回目の同様の旋回操作がされなかった場合は、自動昇降適用時でも上位のブームがそのまま保持される。
【００１１】
請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求項３の構成において、１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の位置から所定の旋回限界距離の走行までの間に前記旋回終了の条件に該当しない場合は、旋回外側のブーム（９ｂ）を非作業位置に保持する制御処理を備えることを特徴とする。
一定距離内の旋回走行で２回目の同様の旋回操作がされなかった場合は、自動昇降適用時でも上位のブームがそのまま保持される。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明により、薬剤散布車は、直線散布走行によって圃場端に近付いた時点で所定の転舵操作をすると連動して旋回外側ブームが上昇し、次いで畦縁に沿って走行しつつ隣接域の逆方向の直線散布走行開始位置に合わせるように再度同様の転舵を行うと連動してブームが作業位置に下降制御されることから、旋回開始と旋回終了についての特段の操作および特段の部材を要することなく、圃場端における機体旋回に伴う作業者の負荷を軽減することができる。
【００１３】
請求項２に係る発明により、請求項１の効果に加え、所定の旋回基準時間以上の経過による２回目の転舵によって旋回終了の判定がなされることから、旋回終了の判定精度を向上することができる。
【００１４】
請求項３に係る発明により、請求項１の効果に加え、所定の旋回基準距離以上の走行による２回目の転舵によって旋回終了の判定がなされることから、旋回終了の判定精度を向上することができる。
【００１５】
請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３の効果に加え、一定時間内の旋回走行で２回目の同様の旋回操作がされなかった場合は、自動昇降適用時であっても上位のブームがそのまま保持されることから、散布作業を終了する等の場合について、その後の旋回操作によるブームの誤動作を防止することができる。
【００１６】
請求項５に係る発明により、請求項１乃至請求項３の効果に加え、一定距離内の旋回走行で２回目の同様の旋回操作がされなかった場合は、自動昇降適用時でも上位のブームがそのまま保持されることから、自動下降機能の適用下において散布作業を終了する等の場合に、その後の旋回操作によるブームの誤動作を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】乗用型防除機のブーム収納時の側面図（ａ）および平面図（ｂ）
【図２】乗用型防除機の散布時の正面図
【図３】圃場における乗用型防除機の旋回経路の平面図
【図４】散布制御のシステム構成ブロック図
【図５】制御指示部の一例のパネル正面の見取図
【図６】制御指示部の別例のパネル正面の見取図
【図７】ＧＰＳによる機体位置情報の入力構成例
【図８】ブーム自動下降制御のフローチャート
【図９】旋回未了時の取扱いのフローチャート
【図１０】旋回未了時の別の取扱いのフローチャート
【図１１】ＧＰＳ情報による防除システムの情報系統図（ａ）およびその詳細構成図（ｂ）
【図１２】ＧＰＳ情報の処理のフローチャート
【図１３】旋回操作の判定処理のフローチャート（ａ）および別の処理のフローチャート（ｂ）
【図１４】旋回に伴うブームの散布制御のフローチャート
【図１５】散布走行における車速算出のフローチャート
【図１６】車速パルスカウントに基づく車速算出のフローチャート
【図１７】ＧＰＳ速度データの異常時の車速算出のフローチャート
【図１８】ＧＰＳ速度データが大きい場合の車速算出のフローチャート
【図１９】ＧＰＳ速度データが大きい場合の別の車速算出のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１８】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
図１は、本発明を適用した薬剤散布車の一例である乗用型防除機のブーム収納時の側面図（ａ）および平面図（ｂ）である。
【００１９】
この薬剤散布車１は、前後輪操舵式の左右の前輪３，３と左右の後輪４，４によって圃場走行可能に支持した機体に、中央配置の運転席６と、定量吐出部を備えた後部配置の薬剤タンク５と、機体前端のブーム９ａおよびその両側方に展開可能な左右のブーム９ｂ，９ｂ、および散布制御システムを構成する後述の各種センサと制御手段であるコントローラＣを備えて構成される。
【００２０】
散布作業における左右のブーム９ｂ，９ｂの取扱いは、散布走行時の正面図を図２に示すように、機体の両側方の低位散布のための作業位置に張出し、また、圃場端における旋回経路の平面図を図３に示すように、圃場端近傍までの散布を確保するために、旋回外側のブーム９ｂを高位待避のための非作業位置まで上昇し、畦縁に沿う直線部を挟む２回の旋回部からなる旋回走行を行い、旋回終了時に再びブーム９ｂを下降して散布終了位置に合うように散布を再開し、このようなブーム９ｂ，９ｂの取扱いを前提として散布制御システムを構成する。
【００２１】
散布制御システムについて詳細に説明すると、図４のシステム構成ブロック図に示すように、コントローラＣによる制御対象として、ブーム９ｂ，９ｂの伸縮駆動部１１および昇降駆動部１２、薬剤散布用のポンプ１３、報知用のブザー１４および表示具１５の駆動部を含む各機器を接続し、また、制御条件として、ブーム昇降制御の自動昇降設定部２１を含む散布設定部、機器制御用として、ＧＰＳユニット２２、操舵角センサ２３、車速センサ２４、ブームストロークセンサ２５等の各種センサの信号を入力する。
【００２２】
散布設定用の操作パネル３１は、その一例のパネル正面の見取図を図５に示すように、表示切換え式の散布設定スイッチとともに、散布設定に沿って自動散布するための自動スイッチ３２を設けて構成する。また、別の散布設定部４１の構成例を図６に示すように、表示切換えによって多様な表示設定を可能とするＬＣＤ表示部４２とともに散布設定に沿って自動散布するための自動スイッチ４３を設けて構成する。
【００２３】
ＧＰＳユニット２２による機体位置センサについては、図７に示すように、アンテナ２２ａに受けたＧＰＳ電波によって特定される機体の位置情報に基づき、位置データと速度データを通信によってコントローラＣに入力し、このＧＰＳユニット２２と車輪回転に基づく車速センサ２４から得られる速度情報を車速とする。このＧＰＳユニット２２からの情報に基づき自律走行用の選択スイッチにより自律走行を行ってもよいし、ＧＰＳユニット２２からの情報を画面上に表示して走行経路を表示し、その走行経路に従って走行するように手動運転する構成としてもよい。
【００２４】
散布制御システムは、ＧＰＳユニット２２と車速センサ２４から得られる車速に応じて設定散布量から設定圧力を計算して車速連動の散布量制御を行い、さらに、自動昇降設定部２１にはブーム９ｂ，９ｂの自動上昇、自動下降の機能を備え、自動上昇は旋回開始と連動して旋回外側のブーム９ｂを上昇させ、自動下降は非作業位置にある旋回外側のブーム９ｂを旋回終了と連動して作業位置まで下降させる。
【００２５】
この自動昇降制御の詳細は、図８のフローチャートに示すように、散布稼動の有無を判定する第１の処理ステップ（以下において「Ｓ１」の如く略記する。）により該当する場合において、圃場端の旋回として判定するための所定の旋回判定舵角以上の舵角検出（Ｓ２ａ，Ｓ２ｂ）を待ってその旋回方向を判定（Ｓ３）し、続いてブーム上昇とそのフラグセット（Ｓ４ａ，Ｓ４ｂ）を行い、必要により所定の旋回基準時間の経過（Ｓ５ａ〜Ｓ５ｃ）を置いた上で、旋回判定舵角以上の２回目の舵角検出（Ｓ６ａ，Ｓ６ｂ）を待ってその旋回方向を判定（Ｓ７ａ，Ｓ７ｂ）し、これら前後２回の旋回方向の比較により同一の場合にブーム下降とフラグリセット（Ｓ８ａ，Ｓ８ｂ）を行うように制御処理を構成する。
【００２６】
上記制御処理により、薬剤散布車１は、走行位置センサ２２によって設定経路を散布走行する場合に、散布量設定値と車速等により計算した設定圧力になるように管内に供給する薬剤量をモータ駆動による開閉弁により制御し、ブーム制御については、ブーム９ｂ，９ｂに装着したブームストロークセンサ２５と本体に装着したリンク傾斜センサ２６ｂおよびリンク角速度センサ２６ａの値により、ブーム９ｂ，９ｂが水平になるようにブーム水平バルブ１６を制御する。
【００２７】
また、選択スイッチにより旋回時にブームを自動昇降する場合は、圃場端においては、直線散布走行によって圃場端に近付いた時点で１回目の旋回判定舵角以上の転舵により旋回外側ブーム９ｂが自動上昇され、さらに畦縁に沿って走行した後、隣接域の逆方向の直線散布走行開始位置に合わせるようにして２回目の同側の旋回判定舵角以上の転舵を行うと、その時点を旋回終了として旋回外側ブーム９ｂが作業位置まで下降される。
【００２８】
このように、転舵動作の検出により旋回の終了のタイミングを確実に判定することができ、その結果、旋回走行終了の際の特段の操作および終了判定のための特段の部材を要することなく、隣接域の逆方向の直線散布走行開始とともに両側のブーム９ｂ，９ｂによる薬剤散布が可能となる。
【００２９】
この場合において、２回目の旋回判定舵角以上の舵角検出による旋回終了の判定において、１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の時点から所定の旋回基準時間以上の経過（Ｓ４ａ〜Ｓ４ｃ）を条件とすることにより旋回終了の判定精度を向上することができる。また、旋回基準時間の代わりに１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の位置から所定の旋回基準距離以上の走行を条件とすることによっても同様の効果を得ることができる。
【００３０】
次に、散布走行作業の終了に関する制御処理について説明する。
図９の旋回未了時の取扱いのフローチャートに示すように、１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出による旋回開始の時点から走行時間のカウントを開始（Ｓ１１）して２回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の判定（Ｓ１２ａ，Ｓ１２ｂ）を行い、この舵角検出に至らぬまま１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の時点からの所定の旋回限界時間の経過判定（Ｓ１３）によりその条件が成立した場合は、旋回外側のブーム（９ｂ）の上位保持を継続するように、走行時間カウントの停止およびクリアを行う（Ｓ１４ａ）とともに、ブームの上昇フラグをリセットすること（Ｓ１４ｂ）により、旋回未了時の制御処理を設ける。
【００３１】
このように、自動昇降機能の適用下において、次の散布開始位置への２回目の転舵を行うことなく散布走行を終了する場合は、旋回開始後においてブーム９ｂが上昇位置のまま旋回終了の操作が為されないことから、所定の旋回限界時間の経過によってブーム９ｂを上昇位置に強制保持するように旋回未了時の取扱いに移行することにより、その後の旋回操作によるブームの下降を防止することができる。また、旋回限界時間による判定の代わりに１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の位置からの所定の旋回限界距離の機体走行を判定基準とすることによっても同様の効果を得ることができる。
【００３２】
また、旋回未了時の別の制御例として、図１０のフローチャートに示すように、２回目の転舵についての方向判定（Ｓ２２ａ〜Ｓ２３ｂ）により転舵方向が同一でない場合を旋回未了としてブーム上昇フラグリセット（Ｓ２５）のみを行う制御処理を構成することにより、逆方向転舵によりそれ以降の旋回操作によるブーム下降を回避することができる。そのほか、自動昇降設定の判定（Ｓ２１ａ，Ｓ２１ｂ）によってオフの場合を旋回未了としてブーム上昇フラグリセット（Ｓ２５）のみを行う制御処理を構成することにより、散布作業終了後の自動昇降設定の解除によりそれ移行の同一方向の転舵によってもブーム下降（Ｓ２２）を回避することができる。
【００３３】
（ＧＰＳ情報）
次に、ＧＰＳ情報の取扱いについて説明する。
薬剤散布に必要な機体の走行速度について、図１１の防除システムの情報系統図（ａ）に示すように、ＧＰＳ電波によって機体位置を検出するＧＰＳユニット２２からＧＰＳ情報が本機コントローラＣに送られ、これと並行して車輪回転を検出する車速センサ２４から走行情報が本機コントローラＣに送られ、これらＧＰＳ情報と走行情報とによって得られた車速に基づいて防除機コントローラＳが散布制御を行う。
【００３４】
この場合において、ＧＰＳユニット２２と本機コントローラＣの接続部は、図１１の詳細構成図（ｂ）に示すように、コネクタのＧＰＳ側５１ａとコントローラ側５１ｂとが接続状態でオンとなる接続判定信号５２を本機コントローラＣに送るように構成する。
【００３５】
本機コントローラＣでは、ＧＰＳユニット２２の接続時にオンとなる上記接続判定信号５２に基づいてＧＰＳユニットの接続を簡単かつ確実に判定することができ、ＧＰＳユニット２２によるＧＰＳ車速と車速センサ２４による計算車速の使用による速度制御の区別を確実に行うことができる。
【００３６】
また、図１２のＧＰＳ情報の処理のフローチャートに示すように、ＧＰＳユニット２２から速度情報の読取り（Ｓ３１）を行ってデータの有無を判定（Ｓ３２）し、データ検出ができないときは、ＧＰＳ異常フラグをセットして防除機コントローラＳに送信（Ｓ３３ａ，Ｓ３３ｂ）することにより、本機コントローラＣでＧＰＳユニット２２からのデータ取得ができないときに、防除機コントローラＳにおいて異常に対応した確実な薬剤散布処理をすることができる。
【００３７】
（旋回判定）
次に、旋回操作の判定処理については、図１３のフローチャート（ａ）に示すように、車速センサを読込んで車速計算を行い（Ｓ４１ａ，Ｓ４１ｂ）、旋回操作の判定基準となる旋回判定角θ１を車速に応じて設定（Ｓ４２）し、この旋回判定角θ１は車速の増減と逆に増減するように、すなわち、車速が速いときに小さく、車速が遅いときに大きくなるように定め、舵角が旋回判定角θ１以上になるのを待ち（Ｓ４３，Ｓ４４）、ブーム上昇等の制御を行う。このように、旋回動作と対応して旋回時の外側のブームを自動上昇するとき、旋回を判定するステアリング切れ角を車速に応じて変更することにより、車速に応じた適切な旋回判定を行うことができる。
【００３８】
また、別の旋回操作の判定処理例として、図１３のフローチャート（ｂ）に示すように、検出した操舵角を前回の値と比較して操作速度を算出（Ｓ５１ａ〜Ｓ５１ｃ）し、操作速度の増減と逆に判定角を増減補正して旋回判定角θ１を設定（Ｓ５２ａ，Ｓ５２ｂ）し、この旋回判定角θ１によって旋回操作の有無を判定する。このように、旋回判定のためのステアリング切れ角をステアリングの操作速度によって補正することにより、ステアリングの操作速度に応じた適切な旋回判定を行うことができる。
【００３９】
（散布制御）
旋回に伴うブームの散布制御は、図１４のフローチャートに示すように、旋回開始の判定によりブームの上昇（Ｓ６１）を行うときに、同時にその散布を停止（Ｓ６２）する制御処理を構成することにより、旋回動作に入ることによって上昇させた外側のブーム９ｂの散布が上昇と同時に中断されるので操作性を向上することができる。
【００４０】
また、旋回開始時にブーム上昇と散布停止を行った後の旋回終了判定（Ｓ６３ａ〜Ｓ６４ｂ）で該当する場合に、ブーム下降（Ｓ６５）と同時の散布開始（Ｓ６６）によって散布を再開するように制御処理を構成する。このように、旋回で上昇させた外側のブーム９ｂについて、旋回終了時の下降と同時に散布が再開されることから、散布再開について操作性を向上することができる。
【００４１】
（車速処理）
散布走行における車速算出は、図１５のフローチャートに示すように、走行開始からの一定時間は、ＧＰＳ車速データの読込み毎に計算した値を実車速とし（Ｓ７１ａ〜Ｓ７１ｄ）、一定時間の経過後の走行中の実車速は速度データから移動平均処理（Ｓ７２ａ〜Ｓ７３ｂ）により算出した車速に基づいて散布調節するように制御処理を構成する。このように、走行開始からの一定時間に限り１回ごとのＧＰＳ車速データを実車速とすることにより、走行開始時の実車速の変化遅れを防止するとともに、散布中の実車速の変動を抑えることができる。
【００４２】
つぎに、車速パルスカウントに基づく車速算出については、図１６のフローチャートに示すように、走行中の実車速を速度データから移動平均によって算出する際に、その車速パルスのカウント値のチェック（Ｓ８１）によって前回よりカウント値が一定割合低下したときは、読込んだ１回のＧＰＳ速度データを実車速（Ｓ８２）とする制御処理を構成する。
【００４３】
このように、ＧＰＳ車速データを読込んでＧＰＳ車速を計算し、次いで読込んだ車速パルスが一定割合低下している場合は、計算したＧＰＳ車速を実車速とすることにより、散布中の実車速の変動を抑えつつ、走行停止時の実車速変化遅れを防止することができる。
【００４４】
次に、ＧＰＳ速度データの車速算出は、図１７のフローチャートに示すように、散布中の車速パルスカウント値が一定値以上ある場合（Ｓ９１〜Ｓ９３）に、ＧＰＳデータの判定（Ｓ９４〜Ｓ９６）によって一定車速以下であれば前回の値を実車速とし（Ｓ９７）、このような状況が一定時間継続した時はＧＰＳ車速異常の判定（Ｓ９８ａ，Ｓ９８ｂ）を行う制御処理を構成する。
【００４５】
このように、車速パルスのカウントが一定値以上あるときに、読込んだＧＰＳデータから計算したＧＰＳ車速が一定値以上でないときは前回の値を実車速とし、その状態が一定時間継続したらＧＰＳ車速異常とすることにより、ＧＰＳ車速データが変動しても実車速検出値への影響を抑えることができ、そのような状態が継続すれば異常としてオペレータに知らせることができる。
【００４６】
次に、ＧＰＳ速度データが大きい場合の車速算出は、図１８のフローチャートに示すように、車速パルスによる計算車速に一定値を乗じた値よりＧＰＳ速度データが大きいとき（Ｓ１０１〜Ｓ１０６）は、前回の値を実車速（Ｓ１０７）とし、その状態の一定時間継続によりＧＰＳ車速異常の判定（Ｓ１０８，Ｓ１０９）を行う制御処理を構成する。
【００４７】
詳細には、車速パルスをカウントして判定車速Ｖ１を算出し、読込んだＧＰＳ速度データから計算したＧＰＳ車速ＶＧが判定車速Ｖ１より大きいときに実車速を前回の値とし、その状態が一定時間継続した場合にＧＰＳ異常と判定する。
【００４８】
このように、車速パルスによる計算車速に一定値を乗じた値よりＧＰＳ車速データが大きいときは実車速を前回の値とすることでＧＰＳ速度データが変動しても実車速検出値への影響を抑えることができ、その継続を異常と判定してオペレータに知らせることができる。
【００４９】
また、ＧＰＳ速度データが大きい場合の別の車速算出例として、図１９のフローチャートに示すように、車速パルスをカウントして判定車速Ｖ１を算出（Ｓ１１１〜Ｓ１１３）し、読込んだＧＰＳ速度データから計算したＧＰＳ車速ＶＧと判定車速Ｖ１の比較チェック（Ｓ１１４〜Ｓ１１６）により、ＧＰＳ車速ＶＧが判定車速Ｖ１より大きいときに、平均車速を算出するデータをスリップ率を補正して算出した補正車速Ｖｈとする（Ｓ１１７，Ｓ１１８）。
【００５０】
このように、走行中の実車速を速度データから移動平均処理により算出し、その車速パルスによる計算車速に一定値を乗じた値よりＧＰＳ速度データが大きいときはＧＰＳ速度データを計算車速に置き換えて移動平均算出を行うことにより、ＧＰＳ速度データが変動しても実車速検出値への影響を抑えることができる。
【符号の説明】
【００５１】
１ 薬剤散布車
９ａ ブーム
９ｂ ブーム
２１ 自動昇降設定部
２２ ＧＰＳユニット
２３ 操舵角センサ
２４ 車速センサ
３２ 自動スイッチ
４１ 散布設定部
４２ 表示部
４３ 自動スイッチ
Ｃ 本機コントローラ
Ｓ 防除機コントローラ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直線散布走行から旋回走行により隣接域に移行して逆方向の直線散布走行を開始する薬剤散布車に薬剤散布用の左右のブーム（９ｂ，９ｂ）を昇降可能に備え、これら左右のブーム（９ｂ，９ｂ）を低位散布のための作業位置と高位待避のための非作業位置にそれぞれ切替え可能に制御する薬剤散布車の散布制御装置において、
直線散布走行中に所定の旋回判定舵角以上となる１回目の舵角検出によってその旋回外側のブーム（９ｂ）を非作業位置に切替え制御し、これに続く同側の旋回判定舵角以上となる２回目の舵角検出によって旋回終了と判定し、この旋回終了の判定によって上記ブーム（９ｂ）を作業位置に切替える制御処理を備えることを特徴とする薬剤散布車の散布制御装置。
【請求項２】
前記旋回終了の判定は、１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の時点から所定の旋回基準時間以上の経過の後の２回目の旋回判定舵角以上の舵角検出によることを特徴とする請求項１記載の薬剤散布車の散布制御装置。
【請求項３】
前記旋回終了の判定は、１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の位置から所定の旋回基準距離以上の走行を前提条件とする２回目の旋回判定舵角以上の舵角検出によることを特徴とする請求項１記載の薬剤散布車の散布制御装置。
【請求項４】
１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の時点から所定の旋回限界時間の経過までの間に前記旋回終了の条件に該当しない場合は、旋回外側のブーム（９ｂ）を非作業位置に保持する制御処理を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の薬剤散布車の散布制御装置。
【請求項５】
１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の位置から所定の旋回限界距離の走行までの間に前記旋回終了の条件に該当しない場合は、旋回外側のブーム（９ｂ）を非作業位置に保持する制御処理を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の薬剤散布車の散布制御装置。
【請求項１】
直線散布走行から旋回走行により隣接域に移行して逆方向の直線散布走行を開始する薬剤散布車に薬剤散布用の左右のブーム（９ｂ，９ｂ）を昇降可能に備え、これら左右のブーム（９ｂ，９ｂ）を低位散布のための作業位置と高位待避のための非作業位置にそれぞれ切替え可能に制御する薬剤散布車の散布制御装置において、
直線散布走行中に所定の旋回判定舵角以上となる１回目の舵角検出によってその旋回外側のブーム（９ｂ）を非作業位置に切替え制御し、これに続く同側の旋回判定舵角以上となる２回目の舵角検出によって旋回終了と判定し、この旋回終了の判定によって上記ブーム（９ｂ）を作業位置に切替える制御処理を備えることを特徴とする薬剤散布車の散布制御装置。
【請求項２】
前記旋回終了の判定は、１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の時点から所定の旋回基準時間以上の経過の後の２回目の旋回判定舵角以上の舵角検出によることを特徴とする請求項１記載の薬剤散布車の散布制御装置。
【請求項３】
前記旋回終了の判定は、１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の位置から所定の旋回基準距離以上の走行を前提条件とする２回目の旋回判定舵角以上の舵角検出によることを特徴とする請求項１記載の薬剤散布車の散布制御装置。
【請求項４】
１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の時点から所定の旋回限界時間の経過までの間に前記旋回終了の条件に該当しない場合は、旋回外側のブーム（９ｂ）を非作業位置に保持する制御処理を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の薬剤散布車の散布制御装置。
【請求項５】
１回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の位置から所定の旋回限界距離の走行までの間に前記旋回終了の条件に該当しない場合は、旋回外側のブーム（９ｂ）を非作業位置に保持する制御処理を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の薬剤散布車の散布制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２０１２−１７０４１６（Ｐ２０１２−１７０４１６Ａ）
【公開日】平成２４年９月１０日（２０１２．９．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−３７１２８（Ｐ２０１１−３７１２８）
【出願日】平成２３年２月２３日（２０１１．２．２３）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年９月１０日（２０１２．９．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月２３日（２０１１．２．２３）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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