衝突防止装置、及び衝突防止方法
【課題】自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供する。
【解決手段】衝突防止装置であって、自車の走行車線を認識する走行車線認識部と、走行車線認識部が認識した走行車線上に仮想逸脱ラインを設定する仮想逸脱ライン設定部と、仮想逸脱ライン設定部が設定した仮想逸脱ラインから自車が逸脱したときに、逸脱していることを警報によりユーザに知らせる逸脱警報部と、ドライバの閉眼状態を検知する閉眼状態検知部とを備え、仮想逸脱ライン設定部は、閉眼状態検知部がドライバの閉眼状態を検知しなかったときに、走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、閉眼状態検知部が閉眼状態を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する。
【解決手段】衝突防止装置であって、自車の走行車線を認識する走行車線認識部と、走行車線認識部が認識した走行車線上に仮想逸脱ラインを設定する仮想逸脱ライン設定部と、仮想逸脱ライン設定部が設定した仮想逸脱ラインから自車が逸脱したときに、逸脱していることを警報によりユーザに知らせる逸脱警報部と、ドライバの閉眼状態を検知する閉眼状態検知部とを備え、仮想逸脱ライン設定部は、閉眼状態検知部がドライバの閉眼状態を検知しなかったときに、走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、閉眼状態検知部が閉眼状態を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突防止装置、及び衝突防止方法に関し、より特定的には、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車が走行車線から逸脱して対象物と衝突することを防止する技術として以下のような技術が存在した。この技術は、自車が走行車線から逸脱することを早期に防止するために、仮想逸脱ラインを走行車線上に設定する。この仮想逸脱ラインから自車が逸脱したときに、警報により走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせる。
【０００３】
このように、仮想逸脱ラインから逸脱したときに、警報により走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせることで、走行車線から自車が逸脱して対象物に衝突する手前でその危険を回避できる。
【０００４】
この技術では、例えば、ドライバの覚醒状態を判定して、眠っていると判定したときに、仮想逸脱ラインをデフォルトの位置よりも内側に設定し、走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをより早期にドライバに知らせることを行っている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−７１１８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した技術は、覚醒状態の判定は、自車の変位量に基づいて行われるため、例えばドライバが眠っているために自車が右側へ変位したのか、ドライバが眠っておらず車線変更のために右側へ自車が変位したのか区別がつかないことがある。
【０００６】
従って、自車の変位量に基づく覚醒状態の判定は判定精度が低いため、ドライバが眠っているのに、眠っていないと誤判定する可能性が高い。そのため、ドライバが眠っているのに、眠っていないと誤判定された場合、仮想逸脱ラインはデフォルトの位置よりも内側に設定されない。
【０００７】
すなわち、上述した技術では、ドライバが眠っているのに、眠っていないと誤判定された場合には、走行車線の側方に対象物が存在する場合であっても、走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをより早期にドライバに知らせることができない。その結果、ドライバは、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突する手前でその危険を回避することができなくなってしまう。
【０００８】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の局面は、自車が走行車線から逸脱して対象物と衝突することを防止する衝突防止装置に向けられている。本発明は、自車の走行車線を認識する走行車線認識部と、走行車線認識部が認識した走行車線上に仮想逸脱ラインを設定する仮想逸脱ライン設定部と、仮想逸脱ライン設定部が設定した仮想逸脱ラインから自車が逸脱したときに、逸脱していることを警報によりユーザに知らせる逸脱警報部と、ドライバの閉眼状態を検知する閉眼状態検知部とを備え、仮想逸脱ライン設定部は、閉眼状態検知部がドライバの閉眼状態を検知しなかったときに、走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、閉眼状態検知部が閉眼状態を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する。これにより、ドライバが眠っている場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１０】
また、走行車線認識部が認識した走行車線の側方に対象物があることを検知する対象物検知部を更に備え、仮想逸脱ライン設定部は、対象物検知部が対象物を検知しなかった場合、前記走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、対象物検知部が対象物を検知した場合、走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定することが好ましい。これにより、走行車線の側方に対象物がある場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１１】
また、仮想逸脱ライン設定部は、自車の進行方向に対して走行車線上の右側、及び左側に仮想逸脱ラインを設定し、対象物検知部が対象物を検知した場合、自車の進行方向に対して当該対象物が検知された左右いずれか、又は双方に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線の側方に対象物がある場合は、当該対象物のある側の仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１２】
また、仮想逸脱ライン設定部は、走行車線が対向車線に近い車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線が対向車線に近い車線であるほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１３】
また、仮想逸脱ライン設定部は、走行車線が右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線がより右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１４】
また、走行車線認識部は、カメラによって取得した画像を画像認識することによって走行車線を認識することが好ましい。これにより、画像認識によって走行車線が認識され、当該走行車線上に仮想逸脱ラインが設定されるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１５】
また、逸脱警報部は、走行車線認識部がカメラによって取得した画像の走行車線上の仮想逸脱ラインの位置に基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することが好ましい。これにより、画像認識によって仮想逸脱ラインから自車が逸脱したか否かを判定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１６】
また、走行車線認識部は、ナビゲーション情報により走行車線を認識することが好ましい。これにより、ナビゲーション情報によって走行車線が認識され、当該走行車線上に仮想逸脱ラインが設定されるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１７】
また、逸脱警報部は、ナビゲーション情報により認識した走行車線上の自車の位置と仮想逸脱ラインの位置とに基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することが好ましい。これにより、ナビゲーション情報によって仮想逸脱ラインから自車が逸脱したか否かを判定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１８】
また、対象物検知部は、カメラによって取得した画像を画像認識することによって対象物を検知することが好ましい。これにより、画像認識によって対象物を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１９】
また、対象物検知部は、レーダによって対象物を検知することが好ましい。これにより、レーダによって対象物を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００２０】
また、走行車線上のデフォルトの位置は、当該走行車線上の白線の位置であることが好ましい。これにより、仮想逸脱ラインを白線の位置に設定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００２１】
また、対象物検知部は、他車を検知することが好ましい。これにより、他車を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して他車に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００２２】
本発明の第２の局面は、自車が走行車線から逸脱して対象物と衝突することを防止する衝突防止方法に向けられている。本発明は、自車の走行車線を認識する走行車線認識ステップと、走行車線認識ステップで認識した走行車線上に仮想逸脱ラインを設定する仮想逸脱ライン設定ステップと、仮想逸脱ライン設定ステップで設定した仮想逸脱ラインから自車が逸脱したときに、逸脱していることを警報によりユーザに知らせる逸脱警報ステップと、ドライバの閉眼状態を検知する閉眼状態検知ステップとを備え、仮想逸脱ライン設定ステップでは、閉眼状態検知ステップでドライバの閉眼状態を検知しなかったときに、走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、閉眼状態検知ステップで閉眼状態を検知した場合、走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する。これにより、ドライバが眠っている場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００２３】
また、走行車線認識ステップで認識した走行車線の側方に対象物があることを検知する対象物検知ステップを更に備え、仮想逸脱ライン設定ステップでは、対象物検知ステップで対象物を検知しなかった場合、走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、対象物検知ステップで対象物を検知した場合、走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する。これにより、走行車線の側方に対象物がある場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００２４】
また、仮想逸脱ライン設定ステップでは、自車の進行方向に対して走行車線上の右側、及び左側に仮想逸脱ラインを設定し、対象物検知ステップで対象物を検知した場合、自車の進行方向に対して当該対象物が検知された左右いずれか、又は双方に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線の側方に対象物がある場合は、当該対象物のある側の仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００２５】
また、仮想逸脱ライン設定ステップでは、走行車線が対向車線に近い車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線が対向車線に近い車線であるほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００２６】
また、仮想逸脱ライン設定ステップでは、走行車線が右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線がより右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００２７】
また、走行車線認識ステップでは、カメラによって取得した画像を画像認識することによって走行車線を認識することが好ましい。これにより、画像認識によって走行車線が認識され、当該走行車線上に仮想逸脱ラインが設定されるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００２８】
また、逸脱警報ステップでは、走行車線認識ステップでカメラによって取得した画像の走行車線上の仮想逸脱ラインの位置に基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することが好ましい。これにより、画像認識によって仮想逸脱ラインから自車が逸脱したか否かを判定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００２９】
また、走行車線認識ステップでは、ナビゲーション情報により走行車線を認識することが好ましい。これにより、ナビゲーション情報によって走行車線が認識され、当該走行車線上に仮想逸脱ラインが設定されるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００３０】
また、逸脱警報ステップでは、ナビゲーション情報により認識した走行車線上の自車の位置と仮想逸脱ラインの位置とに基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することが好ましい。これにより、ナビゲーション情報によって仮想逸脱ラインから自車が逸脱したか否かを判定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００３１】
また、対象物検知ステップでは、カメラによって取得した画像を画像認識することによって対象物を検知することが好ましい。これにより、画像認識によって対象物を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００３２】
また、対象物検知ステップでは、レーダによって対象物を検知することが好ましい。これにより、レーダによって対象物を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００３３】
また、走行車線上のデフォルトの位置は、当該走行車線上の白線の位置であることが好ましい。これにより、仮想逸脱ラインを白線の位置に設定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００３４】
また、対象物検知ステップでは、他車を検知することが好ましい。これにより、他車を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して他車に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【発明の効果】
【００３５】
自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施の形態に係る衝突防止装置について図面に従って詳細に説明する。
【００３７】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る衝突防止装置１００の全体構成を示すブロック図である。図１において、衝突防止装置１００は、走行車線認識部１１０、仮想逸脱ライン設定部１２０、逸脱警報部１３０、対象物検知部１４０、及び閉眼状態検知部１５０を備える。
【００３８】
走行車線認識部１１０は、自車前方を撮像するカメラを備えており、当該カメラによって撮像された実写画像から白線認識等の画像認識を行い、自車が走行している走行車線を認識する。
【００３９】
仮想逸脱ライン設定部１２０は、自車が走行車線から逸脱することを早期に防止するために、実写画像上の走行車線の白線の位置をデフォルトの位置として仮想逸脱ラインを設定する。
【００４０】
逸脱警報部１３０は、実写画像上の走行車線に設定された仮想逸脱ラインの位置変化に基づき、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したか否かを判定し、逸脱したと判定したときに、警報により自車が走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせる。
【００４１】
対象物検知部１４０は、自車前方、側方、及び後方を撮像するカメラを備えており、当該カメラによって撮像された自車前方、側方、及び後方画像からパターンマッチング等の画像認識を行い、自車が走行している走行車線の側方に物体があることを検知する。なお、レーダによって対象物を検知する構成としてもよい。また、対象物検知部１４０は、対象物として他車、中央分離帯、及び／又は側壁等を検知する構成としてもよい。
【００４２】
閉眼状態検知部１５０は、ドライバの顔を撮像し、撮像した上瞼画像と下瞼画像との間の最大距離が所定距離以下である場合に、ドライバが閉眼状態であることを検出する。
【００４３】
以下、本発明の第１の実施の形態に係る衝突防止装置１００の動作について図２のフロー図に従って説明する。
【００４４】
まず、走行車線認識部１１０は、自車前方を撮像するカメラによって撮像された撮像画像から白線認識等の画像認識を行い、自車が走行している走行車線を認識する（ステップＳ２０１）。
【００４５】
次に、仮想逸脱ライン設定部１２０は、図３に示すように、実写画像上の走行車線の白線の位置をデフォルトの位置として仮想逸脱ラインを設定する（ステップＳ２０２）。
【００４６】
次に、仮想逸脱ライン設定部１２０は、閉眼状態検知部１５０がドライバが閉眼状態であることを検知したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００４７】
ステップＳ２０３において、ドライバが閉眼状態であることが検知されたと判定された場合、仮想逸脱ライン設定部１２０は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する（ステップＳ２０３→Ｓ２０５）。一方、ステップＳ２０３において、ドライバが閉眼状態であることが検知されなかった場合、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に物体があることを検知したか否かを判定する（ステップＳ２０３→Ｓ２０４）。
【００４８】
ステップＳ２０４において、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に対象物があると検知しなかったと判定した場合、ステップＳ２０６に処理を移す。一方、ステップＳ２０４において、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に対象物があると検知したと判定した場合、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する（ステップＳ２０５）。なお、図４に示すように、自車の進行方向に対して右側の他車が検知された場合、検知された右側に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するようにしてもよい。また、走行車線が対向車線に近い車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する構成としてもよい。なお、図５に示すように、走行車線が右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する構成としてもよい。また、自車の進行方向に対して他車が左右双方に検知された場合、検知された左右双方に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する構成としてもよい。
【００４９】
次に、逸脱警報部１３０は、実写画像上の走行車線に設定された仮想逸脱ラインの位置変化に基づき、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【００５０】
ステップＳ２０６において、逸脱警報部１３０は、自車が仮想逸脱ラインから逸脱していないと判定した場合、待機する。一方、ステップＳ２０６において、逸脱警報部１３０は、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したと判定した場合、警報により自車が走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせる（ステップＳ２０７）。
【００５１】
このように、本発明によれば、ドライバが眠っている場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。また、本願では、覚醒状態の判定は、自車の変位量に基づいて行われるのではなく、閉眼状態であるか否かに基づいて行われるため、眠っているのに、眠っていないと誤って判定することがなくなる。
【００５２】
また、走行車線の側方に対象物がある場合は、当該対象物のある側の仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。
【００５３】
また、走行車線が対向車線に近い車線であるほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。
【００５４】
また、走行車線がより右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。
【００５５】
（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施の形態に係る衝突防止装置について図面に従って詳細に説明する。なお、第１の実施の形態と同一の構成については説明を省略する。
【００５６】
走行車線認識部１１０は、自車の現在位置を計測し、当該現在位置、及び地図データベース中の地図画像に基づいて最適経路を案内するナビゲーション装置を備えており、当該現在位置に基づき、地図画像上の自車が走行している走行車線を認識する。
【００５７】
仮想逸脱ライン設定部１２０は、自車が走行車線から逸脱することを早期に防止するために、地図画像上の走行車線の端部をデフォルトの位置として仮想逸脱ラインを設定する。
【００５８】
逸脱警報部１３０は、地図画像上の走行車線に設定された仮想逸脱ラインの位置と現在位置に基づいて、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したか否かを判定し、逸脱したと判定したときに、警報により自車が走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせる。
【００５９】
以下、本発明の第２の実施の形態に係る衝突防止装置１００の動作について図６のフロー図に従って説明する。
【００６０】
まず、走行車線認識部１１０は、ナビゲーション装置が計測した現在位置に基づき、地図画像上の自車が走行している走行車線を認識する（ステップＳ６０１）。
【００６１】
次に、仮想逸脱ライン設定部１２０は、地図画像上の走行車線の端部の位置をデフォルトの位置として仮想逸脱ラインを設定する（ステップＳ６０２）。
【００６２】
次に、仮想逸脱ライン設定部１２０は、閉眼状態検知部１５０がドライバが閉眼状態であることを検知したか否かを判定する（ステップＳ６０３）。
【００６３】
ステップＳ６０３において、ドライバが閉眼状態であることが検知されたと判定された場合、仮想逸脱ライン設定部１２０は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する（ステップＳ６０３→Ｓ６０５）。一方、ステップＳ６０３において、ドライバが閉眼状態であることが検知されなかった場合、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に物体があることを検知したか否かを判定する（ステップＳ６０３→Ｓ６０４）。
【００６４】
ステップＳ６０４において、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に対象物があると検知しなかったと判定した場合、ステップＳ６０６に処理を移す。一方、ステップＳ６０４において、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に対象物があると検知したと判定した場合、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する（ステップＳ６０５）。
【００６５】
次に、逸脱警報部１３０は、地図画像上の走行車線に設定された仮想逸脱ラインの位置と現在位置に基づいて、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したか否かを判定する（ステップＳ６０６）。
【００６６】
ステップＳ６０６において、逸脱警報部１３０は、自車が仮想逸脱ラインから逸脱していないと判定した場合、待機する。一方、ステップＳ６０６において、逸脱警報部１３０は、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したと判定した場合、警報により自車が走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせる（ステップＳ６０７）。
【００６７】
このように、本発明によれば、ドライバが眠っている場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。また、本願では、覚醒状態の判定は、自車の変位量に基づいて行われるのではなく、閉眼状態であるか否かに基づいて行われるため、眠っているのに、眠っていないと誤って判定することがなくなる。
【００６８】
また、走行車線の側方に対象物がある場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。
【００６９】
上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る衝突防止装置の全体構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る衝突防止装置の動作を示すフロー図
【図３】仮想逸脱ラインがデフォルトに設定された状態の一例を示す模式図
【図４】仮想逸脱ラインがデフォルトよりも内側に設定された状態の一例を示す模式図
【図５】仮想逸脱ラインがデフォルトよりも内側に設定された状態の一例を示す模式図
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る衝突防止装置の動作を示すフロー図
【符号の説明】
【００７２】
１００ 衝突防止装置
１１０ 走行車線認識部
１２０ 仮想逸脱ライン設定部
１３０ 逸脱警報部
１４０ 対象物検知部
１５０ 閉眼状態検知部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突防止装置、及び衝突防止方法に関し、より特定的には、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車が走行車線から逸脱して対象物と衝突することを防止する技術として以下のような技術が存在した。この技術は、自車が走行車線から逸脱することを早期に防止するために、仮想逸脱ラインを走行車線上に設定する。この仮想逸脱ラインから自車が逸脱したときに、警報により走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせる。
【０００３】
このように、仮想逸脱ラインから逸脱したときに、警報により走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせることで、走行車線から自車が逸脱して対象物に衝突する手前でその危険を回避できる。
【０００４】
この技術では、例えば、ドライバの覚醒状態を判定して、眠っていると判定したときに、仮想逸脱ラインをデフォルトの位置よりも内側に設定し、走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをより早期にドライバに知らせることを行っている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−７１１８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した技術は、覚醒状態の判定は、自車の変位量に基づいて行われるため、例えばドライバが眠っているために自車が右側へ変位したのか、ドライバが眠っておらず車線変更のために右側へ自車が変位したのか区別がつかないことがある。
【０００６】
従って、自車の変位量に基づく覚醒状態の判定は判定精度が低いため、ドライバが眠っているのに、眠っていないと誤判定する可能性が高い。そのため、ドライバが眠っているのに、眠っていないと誤判定された場合、仮想逸脱ラインはデフォルトの位置よりも内側に設定されない。
【０００７】
すなわち、上述した技術では、ドライバが眠っているのに、眠っていないと誤判定された場合には、走行車線の側方に対象物が存在する場合であっても、走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをより早期にドライバに知らせることができない。その結果、ドライバは、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突する手前でその危険を回避することができなくなってしまう。
【０００８】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の局面は、自車が走行車線から逸脱して対象物と衝突することを防止する衝突防止装置に向けられている。本発明は、自車の走行車線を認識する走行車線認識部と、走行車線認識部が認識した走行車線上に仮想逸脱ラインを設定する仮想逸脱ライン設定部と、仮想逸脱ライン設定部が設定した仮想逸脱ラインから自車が逸脱したときに、逸脱していることを警報によりユーザに知らせる逸脱警報部と、ドライバの閉眼状態を検知する閉眼状態検知部とを備え、仮想逸脱ライン設定部は、閉眼状態検知部がドライバの閉眼状態を検知しなかったときに、走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、閉眼状態検知部が閉眼状態を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する。これにより、ドライバが眠っている場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１０】
また、走行車線認識部が認識した走行車線の側方に対象物があることを検知する対象物検知部を更に備え、仮想逸脱ライン設定部は、対象物検知部が対象物を検知しなかった場合、前記走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、対象物検知部が対象物を検知した場合、走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定することが好ましい。これにより、走行車線の側方に対象物がある場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１１】
また、仮想逸脱ライン設定部は、自車の進行方向に対して走行車線上の右側、及び左側に仮想逸脱ラインを設定し、対象物検知部が対象物を検知した場合、自車の進行方向に対して当該対象物が検知された左右いずれか、又は双方に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線の側方に対象物がある場合は、当該対象物のある側の仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１２】
また、仮想逸脱ライン設定部は、走行車線が対向車線に近い車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線が対向車線に近い車線であるほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１３】
また、仮想逸脱ライン設定部は、走行車線が右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線がより右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１４】
また、走行車線認識部は、カメラによって取得した画像を画像認識することによって走行車線を認識することが好ましい。これにより、画像認識によって走行車線が認識され、当該走行車線上に仮想逸脱ラインが設定されるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１５】
また、逸脱警報部は、走行車線認識部がカメラによって取得した画像の走行車線上の仮想逸脱ラインの位置に基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することが好ましい。これにより、画像認識によって仮想逸脱ラインから自車が逸脱したか否かを判定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１６】
また、走行車線認識部は、ナビゲーション情報により走行車線を認識することが好ましい。これにより、ナビゲーション情報によって走行車線が認識され、当該走行車線上に仮想逸脱ラインが設定されるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１７】
また、逸脱警報部は、ナビゲーション情報により認識した走行車線上の自車の位置と仮想逸脱ラインの位置とに基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することが好ましい。これにより、ナビゲーション情報によって仮想逸脱ラインから自車が逸脱したか否かを判定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１８】
また、対象物検知部は、カメラによって取得した画像を画像認識することによって対象物を検知することが好ましい。これにより、画像認識によって対象物を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００１９】
また、対象物検知部は、レーダによって対象物を検知することが好ましい。これにより、レーダによって対象物を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００２０】
また、走行車線上のデフォルトの位置は、当該走行車線上の白線の位置であることが好ましい。これにより、仮想逸脱ラインを白線の位置に設定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００２１】
また、対象物検知部は、他車を検知することが好ましい。これにより、他車を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して他車に衝突することを防止することができる衝突防止装置を提供することができる。
【００２２】
本発明の第２の局面は、自車が走行車線から逸脱して対象物と衝突することを防止する衝突防止方法に向けられている。本発明は、自車の走行車線を認識する走行車線認識ステップと、走行車線認識ステップで認識した走行車線上に仮想逸脱ラインを設定する仮想逸脱ライン設定ステップと、仮想逸脱ライン設定ステップで設定した仮想逸脱ラインから自車が逸脱したときに、逸脱していることを警報によりユーザに知らせる逸脱警報ステップと、ドライバの閉眼状態を検知する閉眼状態検知ステップとを備え、仮想逸脱ライン設定ステップでは、閉眼状態検知ステップでドライバの閉眼状態を検知しなかったときに、走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、閉眼状態検知ステップで閉眼状態を検知した場合、走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する。これにより、ドライバが眠っている場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００２３】
また、走行車線認識ステップで認識した走行車線の側方に対象物があることを検知する対象物検知ステップを更に備え、仮想逸脱ライン設定ステップでは、対象物検知ステップで対象物を検知しなかった場合、走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、対象物検知ステップで対象物を検知した場合、走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する。これにより、走行車線の側方に対象物がある場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００２４】
また、仮想逸脱ライン設定ステップでは、自車の進行方向に対して走行車線上の右側、及び左側に仮想逸脱ラインを設定し、対象物検知ステップで対象物を検知した場合、自車の進行方向に対して当該対象物が検知された左右いずれか、又は双方に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線の側方に対象物がある場合は、当該対象物のある側の仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００２５】
また、仮想逸脱ライン設定ステップでは、走行車線が対向車線に近い車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線が対向車線に近い車線であるほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００２６】
また、仮想逸脱ライン設定ステップでは、走行車線が右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することが好ましい。これにより、走行車線がより右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００２７】
また、走行車線認識ステップでは、カメラによって取得した画像を画像認識することによって走行車線を認識することが好ましい。これにより、画像認識によって走行車線が認識され、当該走行車線上に仮想逸脱ラインが設定されるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００２８】
また、逸脱警報ステップでは、走行車線認識ステップでカメラによって取得した画像の走行車線上の仮想逸脱ラインの位置に基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することが好ましい。これにより、画像認識によって仮想逸脱ラインから自車が逸脱したか否かを判定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００２９】
また、走行車線認識ステップでは、ナビゲーション情報により走行車線を認識することが好ましい。これにより、ナビゲーション情報によって走行車線が認識され、当該走行車線上に仮想逸脱ラインが設定されるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００３０】
また、逸脱警報ステップでは、ナビゲーション情報により認識した走行車線上の自車の位置と仮想逸脱ラインの位置とに基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することが好ましい。これにより、ナビゲーション情報によって仮想逸脱ラインから自車が逸脱したか否かを判定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００３１】
また、対象物検知ステップでは、カメラによって取得した画像を画像認識することによって対象物を検知することが好ましい。これにより、画像認識によって対象物を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００３２】
また、対象物検知ステップでは、レーダによって対象物を検知することが好ましい。これにより、レーダによって対象物を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００３３】
また、走行車線上のデフォルトの位置は、当該走行車線上の白線の位置であることが好ましい。これにより、仮想逸脱ラインを白線の位置に設定できるため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【００３４】
また、対象物検知ステップでは、他車を検知することが好ましい。これにより、他車を検知できるため、自車が走行車線から逸脱して他車に衝突することを防止することができる衝突防止方法を提供することができる。
【発明の効果】
【００３５】
自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施の形態に係る衝突防止装置について図面に従って詳細に説明する。
【００３７】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る衝突防止装置１００の全体構成を示すブロック図である。図１において、衝突防止装置１００は、走行車線認識部１１０、仮想逸脱ライン設定部１２０、逸脱警報部１３０、対象物検知部１４０、及び閉眼状態検知部１５０を備える。
【００３８】
走行車線認識部１１０は、自車前方を撮像するカメラを備えており、当該カメラによって撮像された実写画像から白線認識等の画像認識を行い、自車が走行している走行車線を認識する。
【００３９】
仮想逸脱ライン設定部１２０は、自車が走行車線から逸脱することを早期に防止するために、実写画像上の走行車線の白線の位置をデフォルトの位置として仮想逸脱ラインを設定する。
【００４０】
逸脱警報部１３０は、実写画像上の走行車線に設定された仮想逸脱ラインの位置変化に基づき、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したか否かを判定し、逸脱したと判定したときに、警報により自車が走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせる。
【００４１】
対象物検知部１４０は、自車前方、側方、及び後方を撮像するカメラを備えており、当該カメラによって撮像された自車前方、側方、及び後方画像からパターンマッチング等の画像認識を行い、自車が走行している走行車線の側方に物体があることを検知する。なお、レーダによって対象物を検知する構成としてもよい。また、対象物検知部１４０は、対象物として他車、中央分離帯、及び／又は側壁等を検知する構成としてもよい。
【００４２】
閉眼状態検知部１５０は、ドライバの顔を撮像し、撮像した上瞼画像と下瞼画像との間の最大距離が所定距離以下である場合に、ドライバが閉眼状態であることを検出する。
【００４３】
以下、本発明の第１の実施の形態に係る衝突防止装置１００の動作について図２のフロー図に従って説明する。
【００４４】
まず、走行車線認識部１１０は、自車前方を撮像するカメラによって撮像された撮像画像から白線認識等の画像認識を行い、自車が走行している走行車線を認識する（ステップＳ２０１）。
【００４５】
次に、仮想逸脱ライン設定部１２０は、図３に示すように、実写画像上の走行車線の白線の位置をデフォルトの位置として仮想逸脱ラインを設定する（ステップＳ２０２）。
【００４６】
次に、仮想逸脱ライン設定部１２０は、閉眼状態検知部１５０がドライバが閉眼状態であることを検知したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００４７】
ステップＳ２０３において、ドライバが閉眼状態であることが検知されたと判定された場合、仮想逸脱ライン設定部１２０は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する（ステップＳ２０３→Ｓ２０５）。一方、ステップＳ２０３において、ドライバが閉眼状態であることが検知されなかった場合、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に物体があることを検知したか否かを判定する（ステップＳ２０３→Ｓ２０４）。
【００４８】
ステップＳ２０４において、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に対象物があると検知しなかったと判定した場合、ステップＳ２０６に処理を移す。一方、ステップＳ２０４において、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に対象物があると検知したと判定した場合、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する（ステップＳ２０５）。なお、図４に示すように、自車の進行方向に対して右側の他車が検知された場合、検知された右側に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するようにしてもよい。また、走行車線が対向車線に近い車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する構成としてもよい。なお、図５に示すように、走行車線が右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する構成としてもよい。また、自車の進行方向に対して他車が左右双方に検知された場合、検知された左右双方に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する構成としてもよい。
【００４９】
次に、逸脱警報部１３０は、実写画像上の走行車線に設定された仮想逸脱ラインの位置変化に基づき、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【００５０】
ステップＳ２０６において、逸脱警報部１３０は、自車が仮想逸脱ラインから逸脱していないと判定した場合、待機する。一方、ステップＳ２０６において、逸脱警報部１３０は、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したと判定した場合、警報により自車が走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせる（ステップＳ２０７）。
【００５１】
このように、本発明によれば、ドライバが眠っている場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。また、本願では、覚醒状態の判定は、自車の変位量に基づいて行われるのではなく、閉眼状態であるか否かに基づいて行われるため、眠っているのに、眠っていないと誤って判定することがなくなる。
【００５２】
また、走行車線の側方に対象物がある場合は、当該対象物のある側の仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。
【００５３】
また、走行車線が対向車線に近い車線であるほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。
【００５４】
また、走行車線がより右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。
【００５５】
（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施の形態に係る衝突防止装置について図面に従って詳細に説明する。なお、第１の実施の形態と同一の構成については説明を省略する。
【００５６】
走行車線認識部１１０は、自車の現在位置を計測し、当該現在位置、及び地図データベース中の地図画像に基づいて最適経路を案内するナビゲーション装置を備えており、当該現在位置に基づき、地図画像上の自車が走行している走行車線を認識する。
【００５７】
仮想逸脱ライン設定部１２０は、自車が走行車線から逸脱することを早期に防止するために、地図画像上の走行車線の端部をデフォルトの位置として仮想逸脱ラインを設定する。
【００５８】
逸脱警報部１３０は、地図画像上の走行車線に設定された仮想逸脱ラインの位置と現在位置に基づいて、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したか否かを判定し、逸脱したと判定したときに、警報により自車が走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせる。
【００５９】
以下、本発明の第２の実施の形態に係る衝突防止装置１００の動作について図６のフロー図に従って説明する。
【００６０】
まず、走行車線認識部１１０は、ナビゲーション装置が計測した現在位置に基づき、地図画像上の自車が走行している走行車線を認識する（ステップＳ６０１）。
【００６１】
次に、仮想逸脱ライン設定部１２０は、地図画像上の走行車線の端部の位置をデフォルトの位置として仮想逸脱ラインを設定する（ステップＳ６０２）。
【００６２】
次に、仮想逸脱ライン設定部１２０は、閉眼状態検知部１５０がドライバが閉眼状態であることを検知したか否かを判定する（ステップＳ６０３）。
【００６３】
ステップＳ６０３において、ドライバが閉眼状態であることが検知されたと判定された場合、仮想逸脱ライン設定部１２０は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する（ステップＳ６０３→Ｓ６０５）。一方、ステップＳ６０３において、ドライバが閉眼状態であることが検知されなかった場合、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に物体があることを検知したか否かを判定する（ステップＳ６０３→Ｓ６０４）。
【００６４】
ステップＳ６０４において、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に対象物があると検知しなかったと判定した場合、ステップＳ６０６に処理を移す。一方、ステップＳ６０４において、仮想逸脱ライン設定部１２０は、対象物検知部１４０が自車の走行している走行車線の側方に対象物があると検知したと判定した場合、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定する（ステップＳ６０５）。
【００６５】
次に、逸脱警報部１３０は、地図画像上の走行車線に設定された仮想逸脱ラインの位置と現在位置に基づいて、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したか否かを判定する（ステップＳ６０６）。
【００６６】
ステップＳ６０６において、逸脱警報部１３０は、自車が仮想逸脱ラインから逸脱していないと判定した場合、待機する。一方、ステップＳ６０６において、逸脱警報部１３０は、自車が仮想逸脱ラインから逸脱したと判定した場合、警報により自車が走行車線から逸脱する可能性が高い状態であることをドライバに知らせる（ステップＳ６０７）。
【００６７】
このように、本発明によれば、ドライバが眠っている場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。また、本願では、覚醒状態の判定は、自車の変位量に基づいて行われるのではなく、閉眼状態であるか否かに基づいて行われるため、眠っているのに、眠っていないと誤って判定することがなくなる。
【００６８】
また、走行車線の側方に対象物がある場合は、仮想逸脱ラインを走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定するため、自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法を提供することができる。
【００６９】
上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
自車が走行車線から逸脱して対象物に衝突することを防止することができる衝突防止装置、及び衝突防止方法等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る衝突防止装置の全体構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る衝突防止装置の動作を示すフロー図
【図３】仮想逸脱ラインがデフォルトに設定された状態の一例を示す模式図
【図４】仮想逸脱ラインがデフォルトよりも内側に設定された状態の一例を示す模式図
【図５】仮想逸脱ラインがデフォルトよりも内側に設定された状態の一例を示す模式図
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る衝突防止装置の動作を示すフロー図
【符号の説明】
【００７２】
１００ 衝突防止装置
１１０ 走行車線認識部
１２０ 仮想逸脱ライン設定部
１３０ 逸脱警報部
１４０ 対象物検知部
１５０ 閉眼状態検知部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車が走行車線から逸脱して対象物と衝突することを防止する衝突防止装置であって、
自車の走行車線を認識する走行車線認識部と、
前記走行車線認識部が認識した走行車線上に仮想逸脱ラインを設定する仮想逸脱ライン設定部と、
前記仮想逸脱ライン設定部が設定した仮想逸脱ラインから自車が逸脱したときに、逸脱していることを警報によりユーザに知らせる逸脱警報部と、
ドライバの閉眼状態を検知する閉眼状態検知部とを備え、
前記仮想逸脱ライン設定部は、前記閉眼状態検知部がドライバの閉眼状態を検知しなかったときに、前記走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、前記閉眼状態検知部が閉眼状態を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する、衝突防止装置。
【請求項２】
前記走行車線認識部が認識した走行車線の側方に対象物があることを検知する対象物検知部を更に備え、
前記仮想逸脱ライン設定部は、
前記対象物検知部が対象物を検知しなかった場合、前記走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、前記対象物検知部が対象物を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定することを特徴とする、請求項１に記載の衝突防止装置。
【請求項３】
前記仮想逸脱ライン設定部は、自車の進行方向に対して前記走行車線上の右側、及び左側に仮想逸脱ラインを設定し、前記対象物検知部が対象物を検知した場合、自車の進行方向に対して当該対象物が検知された左右いずれか、又は双方に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項２に記載の衝突防止装置。
【請求項４】
前記仮想逸脱ライン設定部は、前記走行車線が対向車線に近い車線であるときほど、仮想逸脱ラインを前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項２に記載の衝突防止装置。
【請求項５】
前記仮想逸脱ライン設定部は、前記走行車線が右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項２に記載の衝突防止装置。
【請求項６】
前記走行車線認識部は、カメラによって取得した画像を画像認識することによって前記走行車線を認識することを特徴とする、請求項１〜５のいずれかに記載の衝突防止装置。
【請求項７】
前記逸脱警報部は、前記走行車線認識部がカメラによって取得した画像の前記走行車線上の仮想逸脱ラインの位置に基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することを特徴とする、請求項６に記載の衝突防止装置。
【請求項８】
前記走行車線認識部は、ナビゲーション情報により前記走行車線を認識することを特徴とする、請求項１〜５のいずれかに記載の衝突防止装置。
【請求項９】
前記逸脱警報部は、ナビゲーション情報により認識した前記走行車線上の自車の位置と仮想逸脱ラインの位置とに基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することを特徴とする、請求項８に記載の衝突防止装置。
【請求項１０】
前記対象物検知部は、カメラによって取得した画像を画像認識することによって対象物を検知することを特徴とする、請求項１〜９のいずれかに記載の衝突防止装置。
【請求項１１】
前記対象物検知部は、レーダによって対象物を検知することを特徴とする、請求項１〜９のいずれかに記載の衝突防止装置。
【請求項１２】
前記走行車線上のデフォルトの位置は、当該走行車線上の白線の位置であることを特徴とする、請求項１〜１１のいずれかに記載の衝突防止装置。
【請求項１３】
前記対象物検知部は、他車を検知することを特徴とする、請求項１〜１２のいずれかに記載の衝突防止装置。
【請求項１４】
自車が走行車線から逸脱して対象物と衝突することを防止する衝突防止方法であって、
自車の走行車線を認識する走行車線認識ステップと、
前記走行車線認識ステップで認識した走行車線上に仮想逸脱ラインを設定する仮想逸脱ライン設定ステップと、
前記仮想逸脱ライン設定ステップで設定した仮想逸脱ラインから自車が逸脱したときに、逸脱していることを警報によりユーザに知らせる逸脱警報ステップと、
ドライバの閉眼状態を検知する閉眼状態検知ステップとを備え、
前記仮想逸脱ライン設定ステップでは、前記閉眼状態検知ステップでドライバの閉眼状態を検知しなかったときに、前記走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、前記閉眼状態検知ステップで閉眼状態を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する、衝突防止方法。
【請求項１５】
前記走行車線認識ステップで認識した走行車線の側方に対象物があることを検知する対象物検知ステップを更に備え、
前記仮想逸脱ライン設定ステップでは、
前記対象物検知ステップで対象物を検知しなかった場合、前記走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、前記対象物検知ステップで対象物を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する、請求項１４に記載の衝突防止方法。
【請求項１６】
前記仮想逸脱ライン設定ステップでは、自車の進行方向に対して前記走行車線上の右側、及び左側に仮想逸脱ラインを設定し、前記対象物検知ステップで対象物を検知した場合、自車の進行方向に対して当該対象物が検知された左右いずれか、又は双方に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項１５に記載の衝突防止方法。
【請求項１７】
前記仮想逸脱ライン設定ステップでは、前記走行車線が対向車線に近い車線であるときほど、仮想逸脱ラインを前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項１５に記載の衝突防止方法。
【請求項１８】
前記仮想逸脱ライン設定ステップでは、前記走行車線が右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項１５に記載の衝突防止方法。
【請求項１９】
前記走行車線認識ステップでは、カメラによって取得した画像を画像認識することによって前記走行車線を認識することを特徴とする、請求項１４〜１８のいずれかに記載の衝突防止方法。
【請求項２０】
前記逸脱警報ステップでは、前記走行車線認識ステップでカメラによって取得した画像の前記走行車線上の仮想逸脱ラインの位置に基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することを特徴とする、請求項１９に記載の衝突防止方法。
【請求項２１】
前記走行車線認識ステップでは、ナビゲーション情報により前記走行車線を認識することを特徴とする、請求項１４〜１８のいずれかに記載の衝突防止方法。
【請求項２２】
前記逸脱警報ステップでは、ナビゲーション情報により認識した前記走行車線上の自車の位置と仮想逸脱ラインの位置とに基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することを特徴とする、請求項２１に記載の衝突防止方法。
【請求項２３】
前記対象物検知ステップでは、カメラによって取得した画像を画像認識することによって対象物を検知することを特徴とする、請求項１４〜２２のいずれかに記載の衝突防止方法。
【請求項２４】
前記対象物検知ステップでは、レーダによって対象物を検知することを特徴とする、請求項１４〜２２のいずれかに記載の衝突防止方法。
【請求項２５】
前記走行車線上のデフォルトの位置は、当該走行車線上の白線の位置であることを特徴とする、請求項１４〜２４のいずれかに記載の衝突防止方法。
【請求項２６】
前記対象物検知ステップでは、他車を検知することを特徴とする、請求項１４〜２５のいずれかに記載の衝突防止方法。
【請求項１】
自車が走行車線から逸脱して対象物と衝突することを防止する衝突防止装置であって、
自車の走行車線を認識する走行車線認識部と、
前記走行車線認識部が認識した走行車線上に仮想逸脱ラインを設定する仮想逸脱ライン設定部と、
前記仮想逸脱ライン設定部が設定した仮想逸脱ラインから自車が逸脱したときに、逸脱していることを警報によりユーザに知らせる逸脱警報部と、
ドライバの閉眼状態を検知する閉眼状態検知部とを備え、
前記仮想逸脱ライン設定部は、前記閉眼状態検知部がドライバの閉眼状態を検知しなかったときに、前記走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、前記閉眼状態検知部が閉眼状態を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する、衝突防止装置。
【請求項２】
前記走行車線認識部が認識した走行車線の側方に対象物があることを検知する対象物検知部を更に備え、
前記仮想逸脱ライン設定部は、
前記対象物検知部が対象物を検知しなかった場合、前記走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、前記対象物検知部が対象物を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定することを特徴とする、請求項１に記載の衝突防止装置。
【請求項３】
前記仮想逸脱ライン設定部は、自車の進行方向に対して前記走行車線上の右側、及び左側に仮想逸脱ラインを設定し、前記対象物検知部が対象物を検知した場合、自車の進行方向に対して当該対象物が検知された左右いずれか、又は双方に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項２に記載の衝突防止装置。
【請求項４】
前記仮想逸脱ライン設定部は、前記走行車線が対向車線に近い車線であるときほど、仮想逸脱ラインを前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項２に記載の衝突防止装置。
【請求項５】
前記仮想逸脱ライン設定部は、前記走行車線が右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項２に記載の衝突防止装置。
【請求項６】
前記走行車線認識部は、カメラによって取得した画像を画像認識することによって前記走行車線を認識することを特徴とする、請求項１〜５のいずれかに記載の衝突防止装置。
【請求項７】
前記逸脱警報部は、前記走行車線認識部がカメラによって取得した画像の前記走行車線上の仮想逸脱ラインの位置に基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することを特徴とする、請求項６に記載の衝突防止装置。
【請求項８】
前記走行車線認識部は、ナビゲーション情報により前記走行車線を認識することを特徴とする、請求項１〜５のいずれかに記載の衝突防止装置。
【請求項９】
前記逸脱警報部は、ナビゲーション情報により認識した前記走行車線上の自車の位置と仮想逸脱ラインの位置とに基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することを特徴とする、請求項８に記載の衝突防止装置。
【請求項１０】
前記対象物検知部は、カメラによって取得した画像を画像認識することによって対象物を検知することを特徴とする、請求項１〜９のいずれかに記載の衝突防止装置。
【請求項１１】
前記対象物検知部は、レーダによって対象物を検知することを特徴とする、請求項１〜９のいずれかに記載の衝突防止装置。
【請求項１２】
前記走行車線上のデフォルトの位置は、当該走行車線上の白線の位置であることを特徴とする、請求項１〜１１のいずれかに記載の衝突防止装置。
【請求項１３】
前記対象物検知部は、他車を検知することを特徴とする、請求項１〜１２のいずれかに記載の衝突防止装置。
【請求項１４】
自車が走行車線から逸脱して対象物と衝突することを防止する衝突防止方法であって、
自車の走行車線を認識する走行車線認識ステップと、
前記走行車線認識ステップで認識した走行車線上に仮想逸脱ラインを設定する仮想逸脱ライン設定ステップと、
前記仮想逸脱ライン設定ステップで設定した仮想逸脱ラインから自車が逸脱したときに、逸脱していることを警報によりユーザに知らせる逸脱警報ステップと、
ドライバの閉眼状態を検知する閉眼状態検知ステップとを備え、
前記仮想逸脱ライン設定ステップでは、前記閉眼状態検知ステップでドライバの閉眼状態を検知しなかったときに、前記走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、前記閉眼状態検知ステップで閉眼状態を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する、衝突防止方法。
【請求項１５】
前記走行車線認識ステップで認識した走行車線の側方に対象物があることを検知する対象物検知ステップを更に備え、
前記仮想逸脱ライン設定ステップでは、
前記対象物検知ステップで対象物を検知しなかった場合、前記走行車線上のデフォルトの位置に仮想逸脱ラインを設定し、前記対象物検知ステップで対象物を検知した場合、前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に仮想逸脱ラインを設定する、請求項１４に記載の衝突防止方法。
【請求項１６】
前記仮想逸脱ライン設定ステップでは、自車の進行方向に対して前記走行車線上の右側、及び左側に仮想逸脱ラインを設定し、前記対象物検知ステップで対象物を検知した場合、自車の進行方向に対して当該対象物が検知された左右いずれか、又は双方に対応する側の仮想逸脱ラインを当該走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項１５に記載の衝突防止方法。
【請求項１７】
前記仮想逸脱ライン設定ステップでは、前記走行車線が対向車線に近い車線であるときほど、仮想逸脱ラインを前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項１５に記載の衝突防止方法。
【請求項１８】
前記仮想逸脱ライン設定ステップでは、前記走行車線が右側の車線であるときほど、仮想逸脱ラインを前記走行車線上のデフォルトの位置よりも内側に設定することを特徴とする、請求項１５に記載の衝突防止方法。
【請求項１９】
前記走行車線認識ステップでは、カメラによって取得した画像を画像認識することによって前記走行車線を認識することを特徴とする、請求項１４〜１８のいずれかに記載の衝突防止方法。
【請求項２０】
前記逸脱警報ステップでは、前記走行車線認識ステップでカメラによって取得した画像の前記走行車線上の仮想逸脱ラインの位置に基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することを特徴とする、請求項１９に記載の衝突防止方法。
【請求項２１】
前記走行車線認識ステップでは、ナビゲーション情報により前記走行車線を認識することを特徴とする、請求項１４〜１８のいずれかに記載の衝突防止方法。
【請求項２２】
前記逸脱警報ステップでは、ナビゲーション情報により認識した前記走行車線上の自車の位置と仮想逸脱ラインの位置とに基づき、自車が当該走行車線から逸脱したか否かを判定することを特徴とする、請求項２１に記載の衝突防止方法。
【請求項２３】
前記対象物検知ステップでは、カメラによって取得した画像を画像認識することによって対象物を検知することを特徴とする、請求項１４〜２２のいずれかに記載の衝突防止方法。
【請求項２４】
前記対象物検知ステップでは、レーダによって対象物を検知することを特徴とする、請求項１４〜２２のいずれかに記載の衝突防止方法。
【請求項２５】
前記走行車線上のデフォルトの位置は、当該走行車線上の白線の位置であることを特徴とする、請求項１４〜２４のいずれかに記載の衝突防止方法。
【請求項２６】
前記対象物検知ステップでは、他車を検知することを特徴とする、請求項１４〜２５のいずれかに記載の衝突防止方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−２６５６８４（Ｐ２００９−２６５６８４Ａ）
【公開日】平成２１年１１月１２日（２００９．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１１０５３３（Ｐ２００８−１１０５３３）
【出願日】平成２０年４月２１日（２００８．４．２１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１１月１２日（２００９．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年４月２１日（２００８．４．２１）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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