車両制御装置
【課題】制動力制御カットスイッチがオン状態であっても状況に応じて制動力制御を強制的に実行することにより、車両挙動の安定化を図る。
【解決手段】車輪の制動力を制御することにより車両挙動を制御する制動力制御装置２０と、制動力制御装置の作動を禁止する制動力制御カットスイッチ１４と、運転者の車外の生体に対する認識を支援するナイトビジョンシステム２と、を備える車両制御装置において、ナイトビジョンシステム２が歩行者等の生体を認識しており、車速が所定値以上であり、車両の周囲の照度が所定値以下であるときには、制動力制御カットスイッチ１４がオン状態であっても制動力制御装置２０の作動を許可する。
【解決手段】車輪の制動力を制御することにより車両挙動を制御する制動力制御装置２０と、制動力制御装置の作動を禁止する制動力制御カットスイッチ１４と、運転者の車外の生体に対する認識を支援するナイトビジョンシステム２と、を備える車両制御装置において、ナイトビジョンシステム２が歩行者等の生体を認識しており、車速が所定値以上であり、車両の周囲の照度が所定値以下であるときには、制動力制御カットスイッチ１４がオン状態であっても制動力制御装置２０の作動を許可する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、制動力制御手段と生体認識支援手段とを備えた車両制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車輪の制動力を制御することによりアンダーステア抑制やオーバーステア抑制等の車両挙動の抑制を行う制動力制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、夜間等で運転者が歩行者等の生体を認識し難い状況において、赤外線カメラ等で得た画像等に基づいて生体を検出し、表示装置上にシルエットとして表示することにより、運転者の生体に対する認識を支援する生体認識支援装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００７−２４６００６号公報
【特許文献２】特開２００６−１５３７７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、例えば新雪やぬかるみからの脱出時など、駆動輪を回転させた方が効果的である場合に、運転者の意志による操作により制動力制御装置の作動を禁止する制動力制御禁止スイッチ（以下、カットスイッチという）を備えるものもあり、このカットスイッチをオンすると制動力制御装置を作動させないようにすることができる。
一方、生体認識支援装置が生体を認識したときには、車両挙動をより安定化させたいという要望がある。
【０００４】
そこで、この発明は、カットスイッチがオン状態であっても状況に応じて制動力制御を強制的に実行することにより、車両挙動の安定化を図ることができる車両制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明に係る車両制御装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、車輪の制動力を制御することにより車両挙動を制御する制動力制御手段（例えば、後述する実施例における制動力制御装置２０）と、前記制動力制御手段の作動を禁止する制動力制御禁止スイッチ（例えば、後述する実施例における制動力制御カットスイッチ１４）と、運転者の車外の生体に対する認識を支援する生体認識支援手段（例えば、後述する実施例におけるナイトビジョンシステム２）と、を備える車両制御装置において、前記生体認識支援手段が生体を認識しているときには、前記制動力制御禁止スイッチがオン状態であっても前記制動力制御手段の作動を許可することを特徴とする車両制御装置である。
生体認識支援手段が生体を認識しているときには運転環境が視界不良時であると推測することができるので、運転者により制動力制御禁止スイッチがオンとされ、制動力制御手段の作動を禁止しているときであっても、生体認識支援手段が生体を認識している間は、制動力制御手段を強制的に作動させることにより、不測の事態への対応時に車両挙動を安定化させることができる。
【０００６】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、車両の速度を検出する速度検出手段（例えば、後述する実施例における車速センサ１３）を備え、該速度検出手段により検出された速度が所定値以上のときのみ、前記制動力制御禁止スイッチがオン状態での前記制動力制御手段の作動許可を行うことを特徴とする。
このように構成することにより、車両挙動の安定化がより要求される高速走行時にのみ制動力制御手段の強制作動を可能とすることができる。換言すると、低中速走行時には制動力制御手段の強制作動を行わないようにすることができ、この速度域では運転者の運転意志を尊重することができる。
【０００７】
請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、車両の周辺の照度を検出する照度検出手段（例えば、後述する実施例における照度センサ１５）を備え、該照度検出手段により検出された照度が所定値以下のときのみ、前記制動力制御禁止スイッチがオン状態での前記制動力制御手段の作動許可を行うことを特徴とする。
このように構成することにより、生体側の行動が予測し難い周囲が暗いときのみ制動力制御手段の強制作動を可能とすることができる。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に係る発明によれば、制動力制御手段の作動を禁止しているときであっても、生体認識支援手段が生体を認識している間は、制動力制御手段を強制的に作動させることにより、不測の事態への対応時に車両挙動を安定化させることができるので、夜間等の視界不良時にも安定した走行が可能となる。
【０００９】
請求項２に係る発明によれば、高速走行時にのみ制動力制御手段の強制作動を可能とすることができ、低中速走行時には制動力制御手段の強制作動を行わないようにすることができるので、低中速走行では運転者の運転意志を尊重することができる。
【００１０】
請求項３に係る発明によれば、生体側の行動が予測し難い周囲が暗いときのみ制動力制御手段の強制作動を可能とすることができるので、夜間等により安定した走行が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明に係る車両制御装置の実施例を図１および図２の図面を参照して説明する。
図１の構成図に示すように、車両制御装置は、制動力制御システム１とナイトビジョンシステム（生体認識支援手段）２とを備えている。
【００１２】
初めに、ナイトビジョンシステム２を説明する。ナイトビジョンシステム２は、車両のフロントバンパ下部等に設置され車両前方を指向する左右一対の赤外線カメラ３１，３２と、検出結果画像を表示するヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤと略す）３３と、スピーカ等からなる警報装置３４と、ナイトビジョン制御装置３０とを備えている。
【００１３】
左右の赤外線カメラ３１，３２は遠赤外線を検出することにより高温部ほど高輝度となる赤外線画像を撮像し、ナイトビジョン制御装置３０へ出力する。
ＨＵＤ３３は、車両のインスツルメントパネル上部の運転席の正面位置において運転者の前方視界を妨げないように設けられている。ＨＵＤ３３の映像表示部は凹面ミラーで構成され、インスツルメントパネル内部からの映像を反射・投影する。
【００１４】
ナイトビジョン制御装置３０は、左右の赤外線カメラ３１，３２から得られたステレオ赤外線画像に基づいて、両画像の視差から熱源対象物を検出してＨＵＤ３３上で白いシルエットとして映し出す。さらに、熱源対象物の中から歩行者（生体）を特定すると、注意喚起のために警報装置３４を作動すると同時に、ＨＵＤ３３上に映し出された歩行者を目立つ色の枠で囲んで強調表示する。この注意喚起機能は、所定の速度域において歩行者の位置に到達するまでの時間を予測し、充分な回避操作が行えるタイミングで注意喚起を行う。
【００１５】
また、ナイトビジョン制御装置３０は、歩行者を認識しているときには歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆ＝１を、歩行者を認識していないときには歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆ＝０を、それぞれナイトビジョン情報として制動力制御システム１の制動力制御装置２０へ出力する。
【００１６】
次に、制動力制御システム１について説明する。制動力制御システム１は、車両のステアリングシャフトの操舵角を検出する操舵角センサ１０と、車両に発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ１１と、車両の左右方向加速度（以下、横加速度という）を検出する横加速度センサ１２と、車両の速度（車速）を検出する車速センサ１３と、運転者が制動力制御を禁止したいときに運転者によってＯＮ操作される制動力制御カットスイッチ（制動力制御禁止スイッチ）１４と、車両の周囲の照度を検出する照度センサ１５と、車両の左前輪ブレーキ１６と、右前輪ブレーキ１７と、左後輪ブレーキ１８と、右後輪ブレーキ１９と、これら四輪のブレーキ１６〜１９の制動力を制御する制動力制御装置（制動力制御手段）２０とを備えて構成されている。
なお、制動力制御カットスイッチ（以下、カットスイッチと略す）１４はオン状態で制動力制御が禁止され、オフ状態で制動力制御の実行を許可する。
【００１７】
制動力制御装置２０は、制動力制御量算出部２１と、ブレーキ制御部２２と、スイッチ判定部２３と、強制作動判定部２４とを備えている。
制動力制御量算出部２１は、操舵角センサ１０、ヨーレートセンサ１１、横加速度センサ１２、車速センサ１３の出力に基づいて、車両の挙動を検出し、車両挙動を安定化させるために作動させるべきブレーキの選択と、制動力制御のための制御量を算出する。
【００１８】
詳述すると、制動力制御量算出部２１は、操舵角センサ１０により検出された操舵角と車速センサ１３により検出された車速に基づいて運転者の意図する規範ヨーレートを算出し、この規範ヨーレートとヨーレートセンサ１１により検出された検出ヨーレートとの偏差（以下、ヨーレート偏差という）を算出する。
【００１９】
また、制動力制御量算出部２１は、ヨーレートセンサ１１により検出された検出ヨーレートと、横加速度センサ１２により検出された横加速度と、車速センサ１３により検出された車速に基づいて、車両の横滑り角速度を算出する。なお、横滑り角速度は、横加速度を車速で割った値から検出ヨーレートを差し引くことにより算出することができる。
【００２０】
そして、制動力制御量算出部２１は、検出ヨーレートの絶対値が規範ヨーレートの絶対値よりも設定値以上大きいときにオーバーステア状態であると判定し、規範ヨーレートの絶対値が検出ヨーレートの絶対値よりも設定値以上大きいときにアンダーステア状態であると判定し、オーバーステアあるいはアンダーステアを抑制するために必要なブレーキの制御量を算出するとともに、作動させるべきブレーキを選択する。すなわち、オーバーステア抑制の場合には車両に旋回外向きのモーメントを発生させるブレーキを選択し、アンダーステア抑制の場合には車両に旋回内向きのモーメントを発生させるブレーキを選択する。
【００２１】
また、制動力制御量算出部２１は、横滑り角速度が所定値を越えているときに横滑り状態であると判定し、横滑りを抑制するために必要なブレーキの制御量を算出するとともに、作動させるべきブレーキ、すなわち車両に旋回外向きのモーメントを発生させるブレーキを選択する。
【００２２】
ブレーキ制御部２２は、制動力制御量算出部２１の算出結果に基づいて、選択された車輪ブレーキ（左前輪ブレーキ１６、右前輪ブレーキ１７、左後輪ブレーキ１８、右後輪ブレーキ１９）の作動を制御する。このように車輪の制動力を制御することにより車両挙動の安定化を実現する。
【００２３】
制動力制御量算出部２１とブレーキ制御部２２との間にはスイッチ２５が設けられており、このスイッチ２５がオン状態のときには、前述したように、制動力制御量算出部２１の算出結果に基づいてブレーキ制御部２２が車輪の制動力を制御する制動力制御が実行されるが、スイッチ２５がオフ状態のときには前記制動力制御が実行されない。
【００２４】
スイッチ判定部２３は、カットスイッチ１４のＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいてカットスイッチ１４のスイッチ状態を判定し、カットスイッチ１４がオン状態であると判定したときにカットスイッチオフフラグＶＳＡＣＵＴ＿ＯＦＦ＿Ｆ＝０をＯＲ回路２６に出力し、カットスイッチ１４がＯＦＦ状態であると判定したときにカットスイッチオフフラグＶＳＡＣＵＴ＿ＯＦＦ＿Ｆ＝１をＯＲ回路２６に出力する。
【００２５】
強制作動判定部２４は、車速センサ１３と照度センサ１５の出力、および、ナイトビジョン制御装置３０から入力されるナイトビジョン情報（歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆ）に基づいて、制動力制御を強制的に作動すべきか否かを判定し、強制作動すべきと判定したときに強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆ＝１をＯＲ回路２６に出力し、強制作動すべきでないと判定したときに強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆ＝０をＯＲ回路２６に出力する。
【００２６】
強制作動判定部２４において実行される強制作動判定処理を図２を参照して説明する。
まず、車速センサ１３により検出された車速に基づいて車速フラグＦ＿Ｖの値を設定する。この実施例では、車速が所定値未満のとき（低中速）には車速フラグＦ＿Ｖ＝０に設定し、車速が前記所定値以上のとき（高速）には車速フラグＦ＿Ｖ＝1に設定する。
また、照度センサ１５により検出された照度に基づいて照度フラグＦ＿Ｌｕｘの値を設定する。この実施例では、照度が所定値以下のとき（夜間）には照度フラグＦ＿Ｌｕｘ＝１に設定し、照度が所定値を越えるとき（昼間）には照度フラグＦ＿Ｌｕｘ＝０に設定する。
【００２７】
そして、車速フラグＦ＿Ｖと照度フラグＦ＿Ｌｕｘの値がＡＮＤ回路２７に出力される。ＡＮＤ回路２７は、車速フラグＦ＿Ｖ＝１、且つ、照度フラグＦ＿Ｌｕｘ＝１のときに、許可条件フラグＰｅｒｍｉｔ＿Ｆ＝１の値を乗算器２８へ出力し、車速フラグＦ＿Ｖと照度フラグＦ＿Ｌｕｘの少なくともいずれか一方が０のときに、許可条件フラグＰｅｒｍｉｔ＿Ｆ＝０の値を乗算器２８へ出力する。
【００２８】
乗算器２８には、許可条件フラグＰｅｒｍｉｔ＿Ｆの値が入力されるほか、ナイトビジョン制御装置３０から出力される歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆの値が入力され、乗算器２８は歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆの値と許可条件フラグＰｅｒｍｉｔ＿Ｆの値を乗算する。そして、乗算器２８の乗算結果である積を、強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆの値に決定する。ここで、強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆ＝１は制動力制御を強制的に作動すべきとする判定であることを意味し、強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆ＝０は制動力制御を強制的に作動すべきではないとする判定であることを意味する。
【００２９】
その結果、許可条件フラグＰｅｒｍｉｔ＿Ｆ＝１且つ歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆ＝１であるときには、制動力制御を強制的に作動すべきであるとする強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆ＝１がＯＲ回路２６に出力され、歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆと許可条件フラグＰｅｒｍｉｔ＿Ｆの少なくともいずれか一方が０であるときには、制動力制御を強制的に作動すべきでないとする強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆ＝０がＯＲ回路２６に出力される。
【００３０】
そして、カットスイッチ１４がオフ状態であることを示すカットスイッチオフフラグＶＳＡＣＵＴ＿ＯＦＦ＿Ｆ＝１がＯＲ回路２６に入力されるか、制動力制御を強制的に作動すべきであるとする強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆ＝１がＯＲ回路２６に入力されたときに、ＯＲ回路２６はスイッチ２５をオンにする。
また、カットスイッチ１４がオン状態であることを示すカットスイッチオフフラグＶＳＡＣＵＴ＿ＯＦＦ＿Ｆ＝０と、制動力制御を強制的に作動すべきではないとする強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆ＝０とがＯＲ回路２６に入力されたときに、ＯＲ回路２６はスイッチ２５をオフにする。
【００３１】
このように構成された車両制御装置によれば、カットスイッチ１４がオフ状態であるときには、スイッチ２５がオンとされるので、制動力制御量算出部２１の算出結果に基づいてブレーキ制御部２２が車輪の制動力を制御する制動力制御が実行される。
【００３２】
一方、カットスイッチ１４がオン状態であるときには、基本的にはスイッチ２５がオフとされるので、前記制動力制御は実行されないのであるが、その場合であっても、強制作動判定部２４が制動力制御を強制的に作動すべきであると判定したとき、すなわち、ナイトビジョンシステム２が歩行者を認識し、且つ、自車両の車速が所定値以上であり、且つ、車両の周囲の照度が所定値以下であるときには、前記制動力制御が強制的に実行されるようになる。
【００３３】
ナイトビジョンシステム２が歩行者を認識しているときには、運転環境が視界不良時であると推測することができるので、運転者によりカットスイッチ１４がオンとされ、制動力制御システム１の作動を禁止しているときであっても、ナイトビジョンシステム２が歩行者を認識している間は、制動力制御システム１を強制的に作動させることにより、運転者が操舵等により不測の事態に対応するときに車両挙動を安定化させることができる。その結果、夜間等の視界不良時にカットスイッチ１４がオン状態になっていても、安定した走行が可能となる。
【００３４】
特に、この実施例では、車両挙動の安定化がより要求される高速走行時にのみ制動力制御システム１の強制作動を可能とし、低中速走行では制動力制御システム１の強制作動を不可としているので、低中速域では運転者の運転意志を尊重することができる。
【００３５】
また、この実施例では、周囲の照度が所定値以下の場合のみ制動力制御システム１の強制作動を可能としているので、歩行者の行動予測が困難な暗いときに制動力制御システム１の強制作動が行われることとなり、夜間等に、より安定した走行が可能となる。
【００３６】
〔他の実施例〕
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、前述した実施例では、生体を歩行者としたが、生体は人間に限られるものではなく、犬、鹿、熊等の動物の場合もあり得る。
【００３７】
また、前述した実施例では、制動力制御禁止スイッチがオン状態のときに制動力制御手段の作動を許可する場合の条件として、（１）生体認識支援手段による生体の認識と、（２）車速が所定値以上であることと、（３）周囲の照度が所定値以下であることの、３つの条件を全て満たしたときとしたが、前記（１）の条件を満たしたときに制動力制御手段の作動を許可してもよいし、あるいは前記（１）と（２）の条件を満たしたときに制動力制御手段の作動を許可してもよいし、あるいは前記（１）と（３）の条件を満たしたときに制動力制御手段の作動を許可してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】この発明に係る車両制御装置の実施例における構成図である。
【図２】実施例における強制作動判定部のブロック図である。
【符号の説明】
【００３９】
２ ナイトビジョンシステム（生体認識支援手段）
１３ 車速センサ（車速検出手段）
１４ 制動力制御カットスイッチ（制動力制御禁止スイッチ）
１５ 照度センサ（照度検出手段）
２０ 制動力制御装置（制動力制御手段）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、制動力制御手段と生体認識支援手段とを備えた車両制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車輪の制動力を制御することによりアンダーステア抑制やオーバーステア抑制等の車両挙動の抑制を行う制動力制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、夜間等で運転者が歩行者等の生体を認識し難い状況において、赤外線カメラ等で得た画像等に基づいて生体を検出し、表示装置上にシルエットとして表示することにより、運転者の生体に対する認識を支援する生体認識支援装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００７−２４６００６号公報
【特許文献２】特開２００６−１５３７７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、例えば新雪やぬかるみからの脱出時など、駆動輪を回転させた方が効果的である場合に、運転者の意志による操作により制動力制御装置の作動を禁止する制動力制御禁止スイッチ（以下、カットスイッチという）を備えるものもあり、このカットスイッチをオンすると制動力制御装置を作動させないようにすることができる。
一方、生体認識支援装置が生体を認識したときには、車両挙動をより安定化させたいという要望がある。
【０００４】
そこで、この発明は、カットスイッチがオン状態であっても状況に応じて制動力制御を強制的に実行することにより、車両挙動の安定化を図ることができる車両制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明に係る車両制御装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、車輪の制動力を制御することにより車両挙動を制御する制動力制御手段（例えば、後述する実施例における制動力制御装置２０）と、前記制動力制御手段の作動を禁止する制動力制御禁止スイッチ（例えば、後述する実施例における制動力制御カットスイッチ１４）と、運転者の車外の生体に対する認識を支援する生体認識支援手段（例えば、後述する実施例におけるナイトビジョンシステム２）と、を備える車両制御装置において、前記生体認識支援手段が生体を認識しているときには、前記制動力制御禁止スイッチがオン状態であっても前記制動力制御手段の作動を許可することを特徴とする車両制御装置である。
生体認識支援手段が生体を認識しているときには運転環境が視界不良時であると推測することができるので、運転者により制動力制御禁止スイッチがオンとされ、制動力制御手段の作動を禁止しているときであっても、生体認識支援手段が生体を認識している間は、制動力制御手段を強制的に作動させることにより、不測の事態への対応時に車両挙動を安定化させることができる。
【０００６】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、車両の速度を検出する速度検出手段（例えば、後述する実施例における車速センサ１３）を備え、該速度検出手段により検出された速度が所定値以上のときのみ、前記制動力制御禁止スイッチがオン状態での前記制動力制御手段の作動許可を行うことを特徴とする。
このように構成することにより、車両挙動の安定化がより要求される高速走行時にのみ制動力制御手段の強制作動を可能とすることができる。換言すると、低中速走行時には制動力制御手段の強制作動を行わないようにすることができ、この速度域では運転者の運転意志を尊重することができる。
【０００７】
請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、車両の周辺の照度を検出する照度検出手段（例えば、後述する実施例における照度センサ１５）を備え、該照度検出手段により検出された照度が所定値以下のときのみ、前記制動力制御禁止スイッチがオン状態での前記制動力制御手段の作動許可を行うことを特徴とする。
このように構成することにより、生体側の行動が予測し難い周囲が暗いときのみ制動力制御手段の強制作動を可能とすることができる。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に係る発明によれば、制動力制御手段の作動を禁止しているときであっても、生体認識支援手段が生体を認識している間は、制動力制御手段を強制的に作動させることにより、不測の事態への対応時に車両挙動を安定化させることができるので、夜間等の視界不良時にも安定した走行が可能となる。
【０００９】
請求項２に係る発明によれば、高速走行時にのみ制動力制御手段の強制作動を可能とすることができ、低中速走行時には制動力制御手段の強制作動を行わないようにすることができるので、低中速走行では運転者の運転意志を尊重することができる。
【００１０】
請求項３に係る発明によれば、生体側の行動が予測し難い周囲が暗いときのみ制動力制御手段の強制作動を可能とすることができるので、夜間等により安定した走行が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明に係る車両制御装置の実施例を図１および図２の図面を参照して説明する。
図１の構成図に示すように、車両制御装置は、制動力制御システム１とナイトビジョンシステム（生体認識支援手段）２とを備えている。
【００１２】
初めに、ナイトビジョンシステム２を説明する。ナイトビジョンシステム２は、車両のフロントバンパ下部等に設置され車両前方を指向する左右一対の赤外線カメラ３１，３２と、検出結果画像を表示するヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤと略す）３３と、スピーカ等からなる警報装置３４と、ナイトビジョン制御装置３０とを備えている。
【００１３】
左右の赤外線カメラ３１，３２は遠赤外線を検出することにより高温部ほど高輝度となる赤外線画像を撮像し、ナイトビジョン制御装置３０へ出力する。
ＨＵＤ３３は、車両のインスツルメントパネル上部の運転席の正面位置において運転者の前方視界を妨げないように設けられている。ＨＵＤ３３の映像表示部は凹面ミラーで構成され、インスツルメントパネル内部からの映像を反射・投影する。
【００１４】
ナイトビジョン制御装置３０は、左右の赤外線カメラ３１，３２から得られたステレオ赤外線画像に基づいて、両画像の視差から熱源対象物を検出してＨＵＤ３３上で白いシルエットとして映し出す。さらに、熱源対象物の中から歩行者（生体）を特定すると、注意喚起のために警報装置３４を作動すると同時に、ＨＵＤ３３上に映し出された歩行者を目立つ色の枠で囲んで強調表示する。この注意喚起機能は、所定の速度域において歩行者の位置に到達するまでの時間を予測し、充分な回避操作が行えるタイミングで注意喚起を行う。
【００１５】
また、ナイトビジョン制御装置３０は、歩行者を認識しているときには歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆ＝１を、歩行者を認識していないときには歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆ＝０を、それぞれナイトビジョン情報として制動力制御システム１の制動力制御装置２０へ出力する。
【００１６】
次に、制動力制御システム１について説明する。制動力制御システム１は、車両のステアリングシャフトの操舵角を検出する操舵角センサ１０と、車両に発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ１１と、車両の左右方向加速度（以下、横加速度という）を検出する横加速度センサ１２と、車両の速度（車速）を検出する車速センサ１３と、運転者が制動力制御を禁止したいときに運転者によってＯＮ操作される制動力制御カットスイッチ（制動力制御禁止スイッチ）１４と、車両の周囲の照度を検出する照度センサ１５と、車両の左前輪ブレーキ１６と、右前輪ブレーキ１７と、左後輪ブレーキ１８と、右後輪ブレーキ１９と、これら四輪のブレーキ１６〜１９の制動力を制御する制動力制御装置（制動力制御手段）２０とを備えて構成されている。
なお、制動力制御カットスイッチ（以下、カットスイッチと略す）１４はオン状態で制動力制御が禁止され、オフ状態で制動力制御の実行を許可する。
【００１７】
制動力制御装置２０は、制動力制御量算出部２１と、ブレーキ制御部２２と、スイッチ判定部２３と、強制作動判定部２４とを備えている。
制動力制御量算出部２１は、操舵角センサ１０、ヨーレートセンサ１１、横加速度センサ１２、車速センサ１３の出力に基づいて、車両の挙動を検出し、車両挙動を安定化させるために作動させるべきブレーキの選択と、制動力制御のための制御量を算出する。
【００１８】
詳述すると、制動力制御量算出部２１は、操舵角センサ１０により検出された操舵角と車速センサ１３により検出された車速に基づいて運転者の意図する規範ヨーレートを算出し、この規範ヨーレートとヨーレートセンサ１１により検出された検出ヨーレートとの偏差（以下、ヨーレート偏差という）を算出する。
【００１９】
また、制動力制御量算出部２１は、ヨーレートセンサ１１により検出された検出ヨーレートと、横加速度センサ１２により検出された横加速度と、車速センサ１３により検出された車速に基づいて、車両の横滑り角速度を算出する。なお、横滑り角速度は、横加速度を車速で割った値から検出ヨーレートを差し引くことにより算出することができる。
【００２０】
そして、制動力制御量算出部２１は、検出ヨーレートの絶対値が規範ヨーレートの絶対値よりも設定値以上大きいときにオーバーステア状態であると判定し、規範ヨーレートの絶対値が検出ヨーレートの絶対値よりも設定値以上大きいときにアンダーステア状態であると判定し、オーバーステアあるいはアンダーステアを抑制するために必要なブレーキの制御量を算出するとともに、作動させるべきブレーキを選択する。すなわち、オーバーステア抑制の場合には車両に旋回外向きのモーメントを発生させるブレーキを選択し、アンダーステア抑制の場合には車両に旋回内向きのモーメントを発生させるブレーキを選択する。
【００２１】
また、制動力制御量算出部２１は、横滑り角速度が所定値を越えているときに横滑り状態であると判定し、横滑りを抑制するために必要なブレーキの制御量を算出するとともに、作動させるべきブレーキ、すなわち車両に旋回外向きのモーメントを発生させるブレーキを選択する。
【００２２】
ブレーキ制御部２２は、制動力制御量算出部２１の算出結果に基づいて、選択された車輪ブレーキ（左前輪ブレーキ１６、右前輪ブレーキ１７、左後輪ブレーキ１８、右後輪ブレーキ１９）の作動を制御する。このように車輪の制動力を制御することにより車両挙動の安定化を実現する。
【００２３】
制動力制御量算出部２１とブレーキ制御部２２との間にはスイッチ２５が設けられており、このスイッチ２５がオン状態のときには、前述したように、制動力制御量算出部２１の算出結果に基づいてブレーキ制御部２２が車輪の制動力を制御する制動力制御が実行されるが、スイッチ２５がオフ状態のときには前記制動力制御が実行されない。
【００２４】
スイッチ判定部２３は、カットスイッチ１４のＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいてカットスイッチ１４のスイッチ状態を判定し、カットスイッチ１４がオン状態であると判定したときにカットスイッチオフフラグＶＳＡＣＵＴ＿ＯＦＦ＿Ｆ＝０をＯＲ回路２６に出力し、カットスイッチ１４がＯＦＦ状態であると判定したときにカットスイッチオフフラグＶＳＡＣＵＴ＿ＯＦＦ＿Ｆ＝１をＯＲ回路２６に出力する。
【００２５】
強制作動判定部２４は、車速センサ１３と照度センサ１５の出力、および、ナイトビジョン制御装置３０から入力されるナイトビジョン情報（歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆ）に基づいて、制動力制御を強制的に作動すべきか否かを判定し、強制作動すべきと判定したときに強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆ＝１をＯＲ回路２６に出力し、強制作動すべきでないと判定したときに強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆ＝０をＯＲ回路２６に出力する。
【００２６】
強制作動判定部２４において実行される強制作動判定処理を図２を参照して説明する。
まず、車速センサ１３により検出された車速に基づいて車速フラグＦ＿Ｖの値を設定する。この実施例では、車速が所定値未満のとき（低中速）には車速フラグＦ＿Ｖ＝０に設定し、車速が前記所定値以上のとき（高速）には車速フラグＦ＿Ｖ＝1に設定する。
また、照度センサ１５により検出された照度に基づいて照度フラグＦ＿Ｌｕｘの値を設定する。この実施例では、照度が所定値以下のとき（夜間）には照度フラグＦ＿Ｌｕｘ＝１に設定し、照度が所定値を越えるとき（昼間）には照度フラグＦ＿Ｌｕｘ＝０に設定する。
【００２７】
そして、車速フラグＦ＿Ｖと照度フラグＦ＿Ｌｕｘの値がＡＮＤ回路２７に出力される。ＡＮＤ回路２７は、車速フラグＦ＿Ｖ＝１、且つ、照度フラグＦ＿Ｌｕｘ＝１のときに、許可条件フラグＰｅｒｍｉｔ＿Ｆ＝１の値を乗算器２８へ出力し、車速フラグＦ＿Ｖと照度フラグＦ＿Ｌｕｘの少なくともいずれか一方が０のときに、許可条件フラグＰｅｒｍｉｔ＿Ｆ＝０の値を乗算器２８へ出力する。
【００２８】
乗算器２８には、許可条件フラグＰｅｒｍｉｔ＿Ｆの値が入力されるほか、ナイトビジョン制御装置３０から出力される歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆの値が入力され、乗算器２８は歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆの値と許可条件フラグＰｅｒｍｉｔ＿Ｆの値を乗算する。そして、乗算器２８の乗算結果である積を、強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆの値に決定する。ここで、強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆ＝１は制動力制御を強制的に作動すべきとする判定であることを意味し、強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆ＝０は制動力制御を強制的に作動すべきではないとする判定であることを意味する。
【００２９】
その結果、許可条件フラグＰｅｒｍｉｔ＿Ｆ＝１且つ歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆ＝１であるときには、制動力制御を強制的に作動すべきであるとする強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆ＝１がＯＲ回路２６に出力され、歩行者認識フラグＮＩＧＨＴ＿Ｆと許可条件フラグＰｅｒｍｉｔ＿Ｆの少なくともいずれか一方が０であるときには、制動力制御を強制的に作動すべきでないとする強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆ＝０がＯＲ回路２６に出力される。
【００３０】
そして、カットスイッチ１４がオフ状態であることを示すカットスイッチオフフラグＶＳＡＣＵＴ＿ＯＦＦ＿Ｆ＝１がＯＲ回路２６に入力されるか、制動力制御を強制的に作動すべきであるとする強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆ＝１がＯＲ回路２６に入力されたときに、ＯＲ回路２６はスイッチ２５をオンにする。
また、カットスイッチ１４がオン状態であることを示すカットスイッチオフフラグＶＳＡＣＵＴ＿ＯＦＦ＿Ｆ＝０と、制動力制御を強制的に作動すべきではないとする強制作動フラグＣｏｍｐｕｌｓｉｏｎ＿ＶＳＡ＿Ｆ＝０とがＯＲ回路２６に入力されたときに、ＯＲ回路２６はスイッチ２５をオフにする。
【００３１】
このように構成された車両制御装置によれば、カットスイッチ１４がオフ状態であるときには、スイッチ２５がオンとされるので、制動力制御量算出部２１の算出結果に基づいてブレーキ制御部２２が車輪の制動力を制御する制動力制御が実行される。
【００３２】
一方、カットスイッチ１４がオン状態であるときには、基本的にはスイッチ２５がオフとされるので、前記制動力制御は実行されないのであるが、その場合であっても、強制作動判定部２４が制動力制御を強制的に作動すべきであると判定したとき、すなわち、ナイトビジョンシステム２が歩行者を認識し、且つ、自車両の車速が所定値以上であり、且つ、車両の周囲の照度が所定値以下であるときには、前記制動力制御が強制的に実行されるようになる。
【００３３】
ナイトビジョンシステム２が歩行者を認識しているときには、運転環境が視界不良時であると推測することができるので、運転者によりカットスイッチ１４がオンとされ、制動力制御システム１の作動を禁止しているときであっても、ナイトビジョンシステム２が歩行者を認識している間は、制動力制御システム１を強制的に作動させることにより、運転者が操舵等により不測の事態に対応するときに車両挙動を安定化させることができる。その結果、夜間等の視界不良時にカットスイッチ１４がオン状態になっていても、安定した走行が可能となる。
【００３４】
特に、この実施例では、車両挙動の安定化がより要求される高速走行時にのみ制動力制御システム１の強制作動を可能とし、低中速走行では制動力制御システム１の強制作動を不可としているので、低中速域では運転者の運転意志を尊重することができる。
【００３５】
また、この実施例では、周囲の照度が所定値以下の場合のみ制動力制御システム１の強制作動を可能としているので、歩行者の行動予測が困難な暗いときに制動力制御システム１の強制作動が行われることとなり、夜間等に、より安定した走行が可能となる。
【００３６】
〔他の実施例〕
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、前述した実施例では、生体を歩行者としたが、生体は人間に限られるものではなく、犬、鹿、熊等の動物の場合もあり得る。
【００３７】
また、前述した実施例では、制動力制御禁止スイッチがオン状態のときに制動力制御手段の作動を許可する場合の条件として、（１）生体認識支援手段による生体の認識と、（２）車速が所定値以上であることと、（３）周囲の照度が所定値以下であることの、３つの条件を全て満たしたときとしたが、前記（１）の条件を満たしたときに制動力制御手段の作動を許可してもよいし、あるいは前記（１）と（２）の条件を満たしたときに制動力制御手段の作動を許可してもよいし、あるいは前記（１）と（３）の条件を満たしたときに制動力制御手段の作動を許可してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】この発明に係る車両制御装置の実施例における構成図である。
【図２】実施例における強制作動判定部のブロック図である。
【符号の説明】
【００３９】
２ ナイトビジョンシステム（生体認識支援手段）
１３ 車速センサ（車速検出手段）
１４ 制動力制御カットスイッチ（制動力制御禁止スイッチ）
１５ 照度センサ（照度検出手段）
２０ 制動力制御装置（制動力制御手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪の制動力を制御することにより車両挙動を制御する制動力制御手段と、
前記制動力制御手段の作動を禁止する制動力制御禁止スイッチと、
運転者の車外の生体に対する認識を支援する生体認識支援手段と、
を備える車両制御装置において、
前記生体認識支援手段が生体を認識しているときには、前記制動力制御禁止スイッチがオン状態であっても前記制動力制御手段の作動を許可することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
車両の速度を検出する速度検出手段を備え、該速度検出手段により検出された速度が所定値以上のときのみ、前記制動力制御禁止スイッチがオン状態での前記制動力制御手段の作動許可を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
車両の周辺の照度を検出する照度検出手段を備え、該照度検出手段により検出された照度が所定値以下のときのみ、前記制動力制御禁止スイッチがオン状態での前記制動力制御手段の作動許可を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項１】
車輪の制動力を制御することにより車両挙動を制御する制動力制御手段と、
前記制動力制御手段の作動を禁止する制動力制御禁止スイッチと、
運転者の車外の生体に対する認識を支援する生体認識支援手段と、
を備える車両制御装置において、
前記生体認識支援手段が生体を認識しているときには、前記制動力制御禁止スイッチがオン状態であっても前記制動力制御手段の作動を許可することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
車両の速度を検出する速度検出手段を備え、該速度検出手段により検出された速度が所定値以上のときのみ、前記制動力制御禁止スイッチがオン状態での前記制動力制御手段の作動許可を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
車両の周辺の照度を検出する照度検出手段を備え、該照度検出手段により検出された照度が所定値以下のときのみ、前記制動力制御禁止スイッチがオン状態での前記制動力制御手段の作動許可を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
【図１】
【図２】
【図２】
【公開番号】特開２０１０−４２７１６（Ｐ２０１０−４２７１６Ａ）
【公開日】平成２２年２月２５日（２０１０．２．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２０６７４８（Ｐ２００８−２０６７４８）
【出願日】平成２０年８月１１日（２００８．８．１１）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月２５日（２０１０．２．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年８月１１日（２００８．８．１１）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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