車両用逆走防止システム
【課題】車載用カーナビゲーションシステムにおいて、駐車区域内を完全に網羅する逆走禁止道路情報を有するデータベースを搭載せずとも、自車両の逆走を迅速に検出し、運転者へ警告を発することができる車両用逆走防止システムを提供すること。
【解決手段】駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路には一方通行属性が付与されている。その情報を用いて、退出用道路における車両の逆走を検出し、ドライバーに警告する。それのみならず、本発明では、その一方通行属性を利用し、車両が退出用道路へ接近する前に駐車区域内で逆走に繋がるような動きをしていないかを予測し、逆走に繋がると判断すれば警告を行う。これにより駐車区域内で一方通行属性が完全に整備されていなくとも、より迅速な逆走警告を行うことができる。
【解決手段】駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路には一方通行属性が付与されている。その情報を用いて、退出用道路における車両の逆走を検出し、ドライバーに警告する。それのみならず、本発明では、その一方通行属性を利用し、車両が退出用道路へ接近する前に駐車区域内で逆走に繋がるような動きをしていないかを予測し、逆走に繋がると判断すれば警告を行う。これにより駐車区域内で一方通行属性が完全に整備されていなくとも、より迅速な逆走警告を行うことができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両用逆走防止システムに関し、自車両の逆走を検出した場合に報知するシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、自動車専用道路におけるサービスエリアやパーキングエリア(以下、SA/PAと称す)の出入口の一方通行路に対し、逆方向から進入することを防止するための警告を発する車両用逆走防止システムが知られている。例えば、特許文献1においては、車両用逆走防止システムに、逆走禁止道路情報を有するデータベースを搭載し、逆走禁止道路の順方向に対して逆方向から接近した場合、カーナビゲーションの案内として音声および画面表示の少なくとも一方により運転者へ警告を発することで逆走を防止する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2007−139531号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、このようなデータベースが駐車区域内で完全に整備されていることは少ない。例えば、データベースに登録されたSA/PA内であっても、その中で逆走禁止道路情報が設定されていない区域を走行する場合は、逆走を検出することができないという問題がある。すなわち、従来技術では、たとえ実際に逆走をしている車両でも、データベースが整備されている地点付近まで到達しなければ逆走警告が行えない。これではユーザへの警告が遅れてしまう。
【0005】
そこで、本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両用逆走防止システムにおいて、より迅速に逆走状態を警告できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、請求項1に記載の車両用逆走防止システムでは、自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路および前記退出用道路の走行可能方向とを記憶する記憶手段と、前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第1の逆走検出手段とを備え、前記第1の逆走検出手段が自車両の逆走を検出した場合に報知する車両用逆走防止システムにおいて、自車両が前記駐車区域内において前記退出用道路に到達していない場合に、前記退出用道路の走行可能方向に基づき、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行可能経路算出手段と、前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第2の逆走検出手段とをさらに備え、前記第2の逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に報知を行うことを特徴とする。
【0007】
このように構成すれば、駐車区域内の道路情報が整備されておらず、単に駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路、および退出用道路の走行可能方向の情報が整備されている駐車区域内に自車両が存在する場合であっても以下の効果を得ることができる。すなわち、道路情報が整備されている退出用道路の走行可能方向と自車両の現在位置とから、退出用道路までの走行可能経路を算出する。次に、算出した走行可能経路と自車両の現在位置とを比較して、自車両の逆走が検出された場合、ユーザに対してその旨を報知するようにした。このようにすれば、自車両の現在位置が駐車区域内における退出用道路以外の道路情報が整備させていない区域であっても、ユーザは算出した走行可能経路に従って駐車区域内の退出用道路まで走行することができる。また、ユーザは道路情報が整備されている退出用道路に到達する前に自車両の逆走を知ることができるため、経路復帰などの運転操作を早期に行うことができる。
【0008】
ここで、自車両が算出した走行可能経路に従って走行を開始しても、他車両などの障害物が存在し、走行可能経路上を走行することができない場合がある。そこで、請求項2に記載の発明では、請求項1に記載の車両用逆走防止システムであって、自車両と周辺車両との位置関係を検出する周辺車両検出手段を備え、前記走行可能経路算出手段は、前記周辺車両検出手段により検出した位置関係を考慮して前記走行可能経路を算出することを特徴とする。
【0009】
つまり、自車両と周辺車両の位置関係を検出し、他車両が存在する位置を含む走行可能経路の候補を除外し、自車両が走行することができる走行可能経路を算出する。このようにすれば、他車両が存在し自車両が走行することができない走行可能経路を算出し、ユーザに対して表示することを防ぐことができる。
【0010】
ところで、自車両が駐車区域内において駐車した場合、ユーザは自車両の駆動系を停止した後、休憩をするために自車両から離れる。そして、ユーザが再び自車両を発進させようと駆動系を作動させた際、駐車区域内に駐車をしてから一定時間経過しているため、駐車区域の出口方向を失念してしまう可能性がある。そこで、請求項3に記載の発明では、請求項1又は2記載の車両用逆走防止システムであって、自車両が駐車区域内に駐車したことを検出する駐車検出手段を備え、前記第2の逆走検出手段による逆走検出は、前記駐車検出手段により自車両の駐車が検出された後、再び自車両が移動する際に行われるものであり、前記走行可能経路算出手段は、自車両の駐車位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出することを特徴とする。
【0011】
このように構成することによって、ユーザが駐車区域内に自車両を駐車し、その後、駐車区域の出口方向を失念したまま自車両を発進させてしまう可能性があるタイミングに、逆走検出や走行可能経路の表示といった運転支援を効果的に行うことができる。
【0012】
上記第2の逆走検出手段の動作として具体的には、請求項4に記載の発明のように、
請求項1乃至3記載の車両用逆走防止システムであって、前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の現在位置とを比較して、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合に自車両の逆走を検出することを特徴とする。
【0013】
このように構成すれば、走行中に取得した自車両の現在位置の緯度経度などを含む座標データと、先に算出した走行可能経路の経路データを構成する緯度経度などを含む座標データとを比較することができる。よって、自車両が走行可能経路から離脱した場合、両座標データに差異が生じるため、自車両の逆走を検出することができる。
【0014】
また、上記第2の逆走検出手段の別動作として、請求項5に記載の発明のように、請求項1乃至4記載の車両用逆走防止システムであって、前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の走行方向とを比較して、自車両の走行方向が走行可能経路と異なる場合に自車両の逆走を検出することを特徴とする。
【0015】
このように構成すれば、走行中に取得した自車両の走行方向と、先に算出した走行可能経路に設定されている走行方向とを比較することができる。よって、自車両が走行可能経路に設定されている走行方向と異なる方向に走行した場合、両走行方向データに差異が生じるため、自車両の逆走を検出することができる。
【0016】
上記発明では、第2の逆走検出手段による自車両の逆走検出を走行可能経路に基づいて判断していたが、以下のようにすることも可能である。請求項6に記載の発明では、請求項1乃至5に記載の車両用逆走防止システムであって、逆走区域を算出する逆走区域算出手段を備えており、前記逆走区域とは、前記自車両の現在位置を基点として前記走行可能経路が含まれていない方向の前記駐車区域であって、前記第2の逆走検出手段は、前記算出した逆走区域と前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向とに基づいて、自車両が逆走区域に進入または進入する方向に走行した場合に自車両の逆走を検出することを特徴とする。
【0017】
このように構成すれば、自車両の現在位置を基点として、走行可能経路が含まれていない方向の駐車区域、すなわち、自車両の現在位置から駐車区域内の退出用道路に至るまでに走行しない駐車区域を逆走区域として算出することができる。よって、走行中に取得した自車両の現在位置の座標データと、算出した逆走区域の区域データを構成する座標データとを比較することができる。つまり、自車両が逆走区域に進入した場合、自車両の現在位置の座標データは逆走区域の座標データに含まれるため、自車両の逆走を検出することができる。また、自車両が逆走区域に進入していなくとも、自車両の走行方向が逆走区域の存在する方向である場合、このまま走行を続けると逆走区域に進入すると判断することができる。そのため、逆走区域に進入した場合のみならず、逆走区域に進入する可能性がある場合、自車両の逆走を検出することができる。
【0018】
請求項6記載の発明の一例としては、例えば、請求項7に記載の発明は、請求項6に記載の車両用逆走防止システムであって、前記第2の逆走検出手段は、前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向に基づいて、自車両が前記逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に、自車両の逆走を検出することを特徴とする。
【0019】
このように構成することによって、例えば、以下のような効果を得ることができる。自車両が駐車区域内を走行している場合、自車両の正面方向に他車両などの障害物が存在することがある。この際、自車両の正面方向には進むことができないため後退して走行方向を切り返す場合があるが、ステアリングの切り返し方向を誤り、本来進むべき方向とは異なる方向に自車両を発進させてしまう可能性がある。一般的に、自車両が後退した場合、その後、自車両は車両の正面方向に走行する。そのため、自車両が逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合、その後、逆走区域に向かって走行することになる。よって、自車両が逆走区域から遠ざかる方向へ後退した時点で自車両の逆走を検出することができる。
【0020】
ところで、請求項6記載の発明では、逆走区域を算出する際、自車両の現在位置を基点にしている。つまり、逆走区域を算出した直後は、自車両の現在位置と逆走区域との距離が近接することになる。そのため、逆走区域を算出した直後にユーザのステアリング操作によって自車両の走行がぶれてしまった場合や、自車両の向きを変えるために旋回をした場合、逆走区域に進入してしまい、自車両の逆走が誤検出されてしまう可能性がある。そこで、請求項8に記載の発明は、請求項6又は7に記載の車両用逆走防止システムであって、前記逆走区域算出手段は、前記自車両の現在位置より外側の点を基点として、前記逆走区域を算出することを特徴とする。
【0021】
つまり、車幅や自車両の旋回半径など、自車両の現在位置から数メートル程度離れた点を基点として逆走区域を算出することにより、逆走区域を算出した際、自車両の現在位置から逆走区域まで一定の距離を設定することができる。このようにすれば、逆走区域を算出した直後に自車両の挙動にぶれが生じても、自車両の現在位置から逆走区域まで一定の距離があるため、自車両の逆走を誤検出する可能性を軽減することができる。
また、請求項8に記載の発明と同様に、ユーザの操作によっては、逆走の意図がなくとも、例えば、ユーザのステアリング操作や、駐車時における切り返しによって車両の走行がぶれることがある。このような場合に、走行可能経路から離脱したからといって機械的に警告をしてはユーザにとって煩わしく、問題である。そこで、請求項9に記載の発明では、請求項1乃至8記載の車両用逆走防止システムであって、前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路に対して前記自車両の現在位置が所定範囲内にあれば逆走を検出しないことを特徴とする。
【0022】
すなわち、走行可能経路の走行方向と垂直な方向に数メートル程度の余裕を持たせ、自車両の現在位置がその余裕によって形成される領域に収まっている場合には、第2の逆走検出手段による逆走検出を行わないようにする。このようにすれば、ユーザのステアリング操作などによる自車両のぶれが生じても、ユーザにとって煩わしいばかりか、かえって混乱を招く恐れがある逆走検出による報知を防ぐことができる。
【0023】
さて、以上は駐車区域内において道路情報が整備されている退出用道路の走行可能方向に基づいて走行可能経路を算出する構成であった。つまり、算出した走行可能経路と、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路は必ずしも一致するとは限らない。そのため、例えば、駐車区域内に存在するロータリーやT字路、または曲率半径が小さくカーブの曲がり具合がきつい内周路を走行する際、実際には内周路に沿って走行している場合であっても、算出した走行可能経路から離脱したと判断され逆走が誤検出されてしまう可能性がある。そこで、請求項10記載の車両用逆走防止システムでは、自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路および前記退出用道路の走行可能方向とを記憶する記憶手段と、前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第1の逆走検出手段とを備え、前記第1の逆走検出手段が自車両の逆走を検出した場合に報知する車両用逆走防止システムにおいて、前記駐車区域内の退出用道路以外の内周路および内周路の走行可能方向を外部から取得する内周路情報取得手段を備えており、前記取得した内周路および内周路の走行可能方向は、他車両の走行軌跡に基づいて特定されたものであって、自車両が前記駐車区域内において前記退出用道路に到達していない場合に、前記取得した内周路および内周路の走行可能方向とに基づき、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行経路算出手段と、前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第2の逆走検出手段とをさらに備え、前記第2の逆走検出手段により逆走が検出された場合に報知を行うことを特徴とする。
【0024】
このように構成すれば、実際に駐車区域内の道路を走行している車両の走行情報から、内周路の座標データや走行可能方向に関する道路情報を取得できる。そして、取得した道路情報に基づいて走行可能経路を算出することができる。したがって、算出した走行可能経路と、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路は一致するため、上記のような誤った逆走検出を防ぐことができる。
【0025】
以下、請求項11乃至18に記載の発明は、上述した請求項2乃至9に記載の発明と同様の効果を得ることができる。
【0026】
以上、これまでに記載した発明では、駐車区域内の退出用道路以外の道路、すなわち、駐車区域内の内周路に関する道路情報は整備されていない構成であった。ここで、将来的に駐車区域内の内周路および内周路の走行可能方向を含む道路情報が整備された場合、整備された道路情報に基づいて走行可能経路を算出することができる。しかし、駐車区域内の道路情報が完全に整備されるには一定期間が必要であり、内周路の緯度経度などの位置情報が整備されても、内周路の走行可能方向に関する情報が整備されているとは限らない。そこで、請求項19に記載の車両用逆走防止システムでは、自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路とその退出用道路の走行可能方向、および前記駐車区域内の内周路とその一部の走行可能方向を記憶する記憶手段と、前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第1の逆走検出手段と、自車両が前記駐車区域内で前記退出用道路に到達していない場合に、前記記憶された退出用道路および内周路とその走行可能方向とに基づいて、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行可能経路算出手段と、前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第2の逆走検出手段と、前記第1および第2の逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に、その旨を報知する報知手段を備える車両用逆走防止システムにおいて、前記走行可能経路算出手段による走行可能経路算出の際、内周路における走行可能方向が前記記憶手段に記憶されていない場合には、前記退出用道路の走行可能方向に基づいてその内周路の走行可能方向を特定する道路走行可能方向特定手段を備え、前記走行可能経路は、前記道路走行可能方向特定手段により特定された走行可能方向を考慮して算出されることを特徴とする。
【0027】
このように構成すれば、一部整備されていない内周路の走行可能方向を、退出用道路の走行可能方向に基づいて特定することができる。つまり、一部内周路の走行可能方向が整備されていなくても、整備されている道路情報と特定した走行可能方向に基づいて、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路に即した走行可能経路を算出することができる。したがって、ユーザはきめ細やかで迅速な自車両の逆走を知ることができる。
【0028】
以下、請求項20乃至27に記載の発明は、上述した請求項2乃至9に記載の発明と同様の効果を得ることができる。
【0029】
これまでに説明した発明は、駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路に基づいて自車両の逆走を検出していた。しかし、退出用道路に基づかずに、次の発明のように走行軌跡に基づいて自車両の逆走を検出することもできる。
【0030】
請求項28記載の発明は、自車両の現在位置を逐次検出する自車両情報検出手段と、駐車区域およびその駐車区域への進入路のデータを含んだ地図データを記憶する記憶手段と、前記自車両情報検出手段により検出された自車両の現在位置と前記地図データとに基づいて自車両が前記駐車区域に入ったと判断した後の自車両の走行軌跡であって、自車両がその駐車区域で駐車した位置を一方の起点とする入庫走行軌跡を、前記自車両情報検出手段により検出された自車両の現在位置に基づいて作成する入庫走行軌跡作成手段と、自車両が前記駐車区域で駐車した後、再発進時からの走行軌跡である出庫走行軌跡を、前記自車両情報検出手段により検出された自車両の現在位置に基づいて作成する出庫走行軌跡作成手段と、前記入庫走行軌跡と前記出庫走行軌跡との比較に基づいて、自車両の逆走を検出する逆走検出手段とを備え、逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に報知を行うことを特徴とする車両用逆走防止システムである。
【0031】
このように構成すれば、入庫走行軌跡と出庫走行軌跡との比較に基づいて自車両の逆走を検出していることから、再発進後の比較的早い時点で逆走を検出して警告をすることが可能となる。さらに、退出用道路が整備されていない駐車区域であっても逆走を検知することができ、また、当然、退出用道路を算出する必要もない。
【0032】
請求項29に記載の発明では、前記逆走検出手段は、前記再発進時から、前記入庫走行軌跡と前記出庫走行軌跡との比較が精度よく行える最低距離に予め設定された第1閾値距離以上走行したことに基づいて、両軌跡の比較を行うことを特徴とする。このように構成することによって、出庫走行軌跡の長さが十分でない状態で精度の悪い比較を行ってしまうことを抑制できる。
【0033】
また、請求項30に記載の発明では、前記逆走検出手段は、前記再発進時から、前記第1閾値距離以上に設定された第2閾値距離走行したことに基づいて、前記入庫走行軌跡と前記出庫走行軌跡との比較を終了することを特徴とする。このように構成することによって、比較が不要な状態であるにも関わらず、入庫走行軌跡と出庫走行軌跡との比較を行ってしまうことを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0034】
【図1】本発明の第1の実施例を実現する車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図2】本発明の第1の実施例に係るフローチャートである。
【図3】本発明の第1の実施例を説明するための概略図である。
【図4】本発明の第1の実施例における走行可能経路の算出方法を説明する概略図である。
【図5】本発明の第1の実施例により算出した走行可能経路を例示する図である。
【図6】本発明の第1の実施例における第2の逆走検出手段を説明する概略図である。
【図7】本発明の第1の実施例における逆走区域を算出する方法を説明する概略図である。
【図8】本発明の第1の実施例における逆走区域を用いた第2の逆走検出手段を説明する概略図である。
【図9】本発明の第1の実施例における別実施形態に係るフローチャートである。
【図10】本発明の第2の実施例を説明するための補助的な図である。
【図11】本発明の第2の実施例を実現する車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図12】本発明の第2の実施例における走行可能経路を算出する方法を説明する概略図である。
【図13】本発明の第2の実施例により算出した走行可能経路を例示する図である。
【図14】本発明の第3の実施例において走行可能経路を算出する方法に係るフローチャートである。
【図15】本発明の第3の実施例における走行可能経路を算出する方法を説明する概略図である。
【図16】本発明の第3の実施例により算出した走行可能経路を例示する図である。
【図17】本発明において、自車両の周辺に他車両が存在する場合において、走行可能経路を算出する方法を説明する概略図である。
【図18】本発明において、自車両の周辺に他車両が存在する場合に算出した走行可能経路を例示する図である
【図19】本発明において、逆走区域を算出する別方法を説明する概略図である。
【図20】実施例4において制御部16が実行する処理の要部を示すフローチャートである。
【図21】図21のステップ2006がYESとなる例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0035】
以下、本発明が車両用ナビゲーションシステムに適用された実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【0036】
図1は、本発明の車両用逆走防止システムが適用された車載用ナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。なお、図1以降の説明において同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【0037】
車載用ナビゲーション装置10は、地図データなどを格納する記憶媒体とその地図データを読み出すためのデータ入力器とが一体となったHDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリに代表される不揮発性の記憶装置11、車両の車速や現在位置などを検出するセンサ部12、ユーザに対して様々な表示を提供するための表示部13、音声を出力する音声発生部14、ユーザからの入力を受け付ける操作スイッチ群15、およびこれらを制御する制御部16が接続され構成されている。
【0038】
記憶装置11に格納されている地図データは、緯度経度情報が対応付けられたノードデータ、リンクデータとよばれる道路データ(ベクトルデータ)、特定された車両の現在位置からユーザにより設定された目的地までの誘導経路を算出するためのコストデータ、道路施設のデータなどから構成されている。
【0039】
リンクデータは各道路に対応する道路リンクデータ(道路リンク)からなり、道路リンクにはその道路を構成する緯度経度情報、道路種別、一方通行属性(本発明にいうところの走行可能方向)の情報が対応付けられている。
【0040】
道路種別は一般道、高速道路、有料道路などの種別を示し、道路リンクごとに対応付けられている。本実施形態では、道路種別として、SA/PA内に設けられ、自動車専用道路に退出するための退出用道路を含み、その退出用道路には必ず一方通行属性が付与されているものとする。
【0041】
センサ部12は、車輪の回転に応じたパルスを発生させ、そのパルスを計測することで車両の車速を検出する車速センサ12a、車両の回転運動を検出するジャイロセンサ12b、GPS(Global Positioning System)用の人工衛星から電波を受信するGPS受信機12cなどからなる。そしてセンサ部12は上記した構成エレメントからの検出信号を制御部16に入力し、制御部16はこれをうけて、車両の走行距離、現在地、進行している方位、方向などを検出、特定する。
【0042】
表示部13は、液晶ディスプレイ、有機EL(Electro Luminescence)ディスプレイなどからなり、ユーザに様々な表示を提供することができるようになっている。例えば、センサ部12により検出した自車両の現在位置と、記憶装置11から入力された地図データとから特定した現在地を示すシンボルマークや、現在地から目的地までの誘導経路などを重ねて表示できる。なお、表示部13は、車両のスピードメータなどと一体となって配置されていてもよいし、フロントガラスに光学的に投影されるウインドウシールドディスプレイであってもよい。
【0043】
音声発生部14は、地図データの施設案内や各種報知のための音声を出力するものであり、本実施例では経路案内や逆走時に音声による警告を発する際の報知手段としての役割を持つ。
【0044】
操作スイッチ群15は、車室内のインストルメントパネルに設けられたメカニカルなキースイッチや、表示部13に一体に設けられたタッチスイッチであって、ユーザからの様々な操作指令を受け付け、受け付けた指令を信号として制御部16に入力するようになっている。なお、これら操作スイッチ群15を図示しないリモートコントロール端末に設け、リモート端末からの電波を受信することで、ユーザからの指示を受け付けるように構成してもよい。
【0045】
制御部16は、CPU(Central Processing Unit)にROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)などのメモリが、バスラインにより接続されてなるマイクロコンピュータを主体として構成されている。そして、上述した様々な構成エレメントからの入力信号と、ROMに記憶されたプログラムとをRAMに読み出し、各種処理を実行する。
【0046】
以下、本発明に係る制御部16の動作について実施例を挙げて説明する。
(実施例1)
実施例1の前提は、駐車区域内の退出用道路に一方通行属性として走行可能方向(以下、退出用道路の走行可能方向を退出用道路リンク方向と称す)が付与されており、システムはそれ以外の駐車区域内の道路である内周路に関する道路情報を認識していない(記憶していない)点である。そして、本実施例の概要は、自車両が駐車区域内で退出用道路に到達する前に、退出用道路の退出用道路リンク方向を利用して、駐車区域内の内周路を逆走する可能性があるかを予測し、いち早く警告を行うというものである。
【0047】
実施例1では、まず、自車両が自動車専用道路の本線からSA/PAに進入し、SA/PAを退出するまでの動作について説明する。
(SA/PAに進入し、SA/PAを退出するまでの動作)
図2は自車両がSA/PAに進入し、SA/PAを退出するまでに行う逆走検出による報知のための動作フローチャートである。この動作開始のきっかけ(ステップ200)は、例えば、自車両が自動車専用道路の本線からSA/PAに進入した場合、つまり、自車両が退出用道路の道路情報のみを認識している駐車区域に進入した場合である。図3に自車両が自動車専用道路の本線からSA/PAに進入した場合を例示する。図3において、30はSA/PA、31は自動車専用道路の本線を表す。32aは自動車専用道路の本線31からSA/PA30へ車両を導く入口路、32bはSA/PA30から自動車専用道路の本線31へ車両を導く出口路である。33a、33b、33c、33dはSA/PA30の外周路から本線21へ通じる退出用道路であり、それぞれ矢印方向が退出用道路に一方通行属性として付与されている退出用道路リンク方向を示している。ここで、具体的に退出用道路リンク方向は、記憶装置11に記憶されている地図データのうち、退出用道路のリンクデータに付与されている一意的な方向ベクトルのことを意味する。34は自車両位置を示す三角印であり、自車両の進行方向は三角印の頂角方向である。
【0048】
上記動作のきっかけをうけて制御部16は動作を開始し、ステップ201に進んで自車両がSA/PA内の退出用道路を走行しているか否か判断する。ステップ201において、自車両がSA/PA内の退出用道路を走行していると判断した(ステップ201:YES)場合にはステップ202に進む。自車両がSA/PA内の退出用道路を走行していないと判断した(ステップ201:NO)場合にはステップ204に進む。
【0049】
続くステップ202は、SA/PA内の退出用道路を走行している自車両の逆走を検出するステップである。このステップは請求項1に記載の第1の逆走検出手段に対応するものである。
【0050】
具体的に、まず制御部16は、車速センサ12aから検出することができる車速およびジャイロセンサ12bから検出される方位変化量に基づいて算出される移動距離から自車両の現在位置の座標情報を取得する。そして、記憶装置11に記憶されている地図データから現在走行しているSA/PA内の退出用道路に付与されている退出用道路リンク方向を取得する。
【0051】
次に、自車両の走行方向を取得するために、GPS12cから取得する自車両の座標情報を時間的に連続して記憶する。そして、記憶した各点を繋ぐことにより生成した連続する方向ベクトルを走行軌跡とし、自車両の走行方向を検出することができる。また、図示していないステアリングセンサから取得するステアリングの操舵角などから自車両の走行方向を検出してもよい。
【0052】
そして、取得した退出用道路リンク方向と自車両の走行方向との成す角度(退出用道路リンク方向として記憶されている一意的な方向ベクトルと、検出した自車両の走行方向を示す方向ベクトルとの成す角度)が所定の条件(例えば、30度以下)を満たしている場合、自車両はSA/PA内の退出用道路を退出用道路リンク方向に従って走行していると判断することができる。一方、両者の成す角度が所定の条件を満たしていない場合、自車両はSA/PA内の退出用道路に対して逆走して走行していると判断することができる。
【0053】
よって、ステップ202において、上記よりSA/PA内の退出用道路における自車両の逆走が検出された(ステップ202:YES)場合にはステップ203に進み、自車両の逆走が検出されない(ステップ202:NO)場合にはステップ201に戻り動作を繰り返す。
【0054】
ステップ203においては、表示部13に自車両が現在逆走しているSA/PA内の退出用道路を点滅させ強調して表示したり、音声発生部14により音声による報知が行われる。報知が行われた後、ステップ201に戻り動作を繰り返す。
【0055】
次にステップ204では、自車両がSA/PA内の内周路を走行しているか否か判断する。ステップ204において、自車両がSA/PA内の内周路を走行していると判断した(ステップ204:YES)場合にはステップ205に進む。自車両がSA/PA内の内周路を走行していないと判断した(ステップ204:NO)場合、(つまり、自車両がSA/PA内の退出用道路および内周路を走行していないため、SA/PAから退出し自動車専用道路の本線に復帰した状態を意味する)ステップ209に進み一連の動作を終了する。
【0056】
次にステップ205において、自車両はSA/PA内の内周路を走行しているので、自車両の現在位置からSA/PA内の退出用道路まで至ることができる走行可能経路を算出する。
【0057】
具体的に図4、図5を参照して説明する。最初に、制御部16は、自車両34の現在位置からSA/PA内の退出用道路まで至ることができる全ての走行可能経路の候補を算出する。図4においては、例えば、走行可能経路の候補例として自車両34から伸びている破線40a、40b、40c、40d、40e、40f、40g、40hが算出され、それぞれの矢印方向が走行可能経路に一方通行属性として付与されている走行可能方向(以下、走行可能経路の走行可能方向を走行可能経路リンク方向と称す)を示している。
【0058】
次いで、制御部16は、SA/PA内の退出用道路の退出用道路リンク方向から走行可能経路の絞込みを行う。まず、図4においては、退出用道路33b、33dの退出用道路リンク方向が同じため、SA/PAの出口方向は退出用道路33b、33dの退出用道路リンク方向と考えられる。そのため、走行可能経路の候補を平行移動させた場合に退出用道路33b、33dと成す角度が所定の条件(例えば、90度以下)を満たしていない場合、その走行可能経路の候補はSA/PAの出口方向に対して遠ざかる方向に進むことになる。よって、所定の条件を満たさない走行可能経路の候補は除外される。具体的に図4においては、破線40a、40b、40hは上記所定の条件を満たさないため走行可能経路の候補から除外される。
【0059】
このようにすれば、図5に示すように制御部16は、自車両34の現在位置からSA/PA内の退出用道路に至ることができる走行可能経路として実線50a、50b、50c、50d、50eを算出することができる。よって、自車両の現在位置が駐車区域内における退出用道路以外の道路情報が整備させていない区域であっても、ユーザは算出した走行可能経路に従って駐車区域内の退出用道路まで走行することができる。
【0060】
続くステップ206は、SA/PA内の内周路を走行している自車両の逆走を検出するステップである。このステップは請求項1に記載の第2の逆走検出手段に対応するものである。
【0061】
具体的に逆走を検出する方法として、制御部16は、車速センサ12aとジャイロセンサ12bから検出した値を用いて取得する自車両の現在位置の座標情報と、先に算出した走行可能経路とを比較する。ここで、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合、そのまま走行を続けると自車両はSA/PA内を逆走してしまう可能性がある。そのため、自車両が走行可能経路を離脱した時点で自車両の逆走を検出する。例えば、図6においては、自車両34が点線60aの矢印方向に移動した場合、自車両34は先に算出された走行可能経路50cに対して地点61aにおいて離脱する。よって、制御部16は地点61aにおいて自車両34の逆走を検出することができる。
【0062】
また、逆走を検出する別の方法として、算出した走行可能経路上を自車両が走行している場合であっても、自車両の走行方向が走行可能経路の走行可能経路リンク方向と異なる場合、自車両の逆走を検出する。例えば、図6においては、自車両34が点線60bの矢印方向に移動した場合、自車両34は先に算出された走行可能経路50a上を走行しているが、地点61bにおいて走行可能経路50aの走行可能経路リンク方向と、自車両の走行方向との成す角度が所定の条件(例えば、30度以下)を満たさない。よって、制御部16は地点61bにおいて自車両34の逆走を検出することができる。
【0063】
ステップ206によれば、ユーザは道路情報が整備されている退出用道路に到達する前に自車両の逆走を知ることができるため、経路復帰などの運転操作を早期に行うことができる。
【0064】
上記より、ステップ206において、SA/PA内の内周路における自車両の逆走が検出された(ステップ206:YES)場合にはステップ207に進み、自車両の逆走が検出されない(ステップ206:NO)場合にはステップ208に進む。
【0065】
ステップ207においては、ステップ202と同様に、表示部13や音声発生部14により報知が行われる。報知をした後、ステップ208に進む。
【0066】
次にステップ208においては、制御部16は自車両がSA/PA内の退出用道路に到達したか否か判断する。ステップ208において、自車両がSA/PA内の退出用道路に到達したと判断した(ステップ208:YES)場合にはステップ201に戻り動作を繰り返す。自車両がSA/PA内の退出用道路に到達していないと判断した(ステップ208:NO)場合にはステップ206に戻り動作を繰り返す。
【0067】
なお、本フローチャートに示す動作は、ステップ204で記載したように、自車両がSA/PAから退出し自動車専用道路の本線に復帰したことによって終了する。
【0068】
さて、上記実施例において、第2の逆走検出は走行可能経路を用いて行っていたが、次のようにすることも可能である。すなわち、本実施例の変形として、まず逆走区域(自車両がもし逆走した場合に通過する可能性が非常に高い区域)を算出しておく。そして、自車両の逆走検出を逆走区域への進入可能性の有無によって行ってもよい。
【0069】
以下、図2ステップ205において走行可能経路を算出するのと同時に逆走区域を算出する方法と、図2ステップ206において逆走区域を用いて自車両の逆走を検出する方法について説明する。
【0070】
ステップ205において図7を参照して具体的に逆走区域を算出する方法を説明する。図7においては、まず、ステップ205と同様に自車両34は現在位置からSA/PA内の退出用道路に至ることができる走行可能経路70a、70b、70c、70d、70eを算出する。ここで、図7において例示した走行可能経路は実線70a、70b、70c、70d、70eだけであるが、71に示す区域は、SA/PA内において走行可能経路の候補がステップ205において説明した所定の条件(例えば、90度以下)を満たすことができる区域、つまり走行可能経路が存在することができる区域(以下、走行可能経路区域と称する)である。ここで、SA/PA内において走行可能経路区域以外の区域は、車両がもし逆走した場合に通過する可能性が非常に高い区域と考えられる。そのため、自車両の現在位置を基点として、SA/PA内であって走行可能経路区域71が含まれていない方向の区域を逆走区域72として算出することができる。
【0071】
次に、ステップ206において、上記で算出した逆走区域を用いて第2の逆走検出を行う。制御部16は、自車両が先に算出した逆走区域に進入または進入する方向に走行したと判断された場合および、自車両が逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に逆走を検出する。
【0072】
具体的に図8を参照して説明する。図8においては、自車両34が81aに示すように点線80aの矢印方向に前進して移動する場合、自車両34は地点82a(図7における、走行可能経路区域71と逆走区域72の境界部分)において逆走区域72に進入する。よって、地点82aにおいて自車両の逆走を検出することができる。
【0073】
また、自車両34が点線80aの矢印方向に前進して移動する場合、地点82b(自車両の軸の進行方向を保持したとして、そのまま走行すると逆走区域72に進入すると判断できる状態にある地点)において、逆走区域72に進入する可能性が高いと判断することができる。よって、逆走区域に進入する前であっても逆走区域72に進入する方向に走行した地点82bにおいて、自車両の逆走を検出することができる。
【0074】
また、自車両34が81bに示すように逆走区域72から遠ざかる方向へ後退し、その後、点線80bの矢印方向に前進して移動する場合、自車両34は地点82cにおいて逆走区域72に進入することになる。ここで、一般的に、自車両が後退した場合、その後、自車両は車両の正面方向に走行する。そのため、自車両34が逆走区域71から遠ざかる方向へ後退した時点において、その後、逆走区域72に向かって走行する可能性があると判断することができる。よって、逆走区域72に進入する前であっても、逆走区域72から遠ざかる方向へ後退した地点82dにおいて、自車両の逆走を検出することができる。
【0075】
なお、自車両34が81cに示すように現在位置から逆走区域72に近づく方向へ後退した場合、地点82eにおいて逆走区域72に進入してしまう場合がある。しかし、81cに示すように、自車両34が後退して逆走区域72に進入した場合であっても、その後、自車両34は逆走区域72から離れる方向に向かって走行する可能性が高いと判断することができる。よって、逆走区域72へ後退して進入した地点82eにおいて、自車両の逆走を検出しないようにしてもよい。
【0076】
ところで、自車両がSA/PAにおいて駐車した場合、ユーザは自車両の駆動系を停止した後、休憩をするために自車両から離れる。そして、ユーザが再び自車両を発進させようと駆動系を作動させた際、SA/PAに駐車をしてから一定時間経過しているため、SA/PAの出口方向を失念してしまう可能性がある。そこで、次に、自車両がSA/PAに駐車している状態から発進し、SA/PAを退出するまでの動作を説明する。
(SA/PAに駐車してからSA/PAを退出するまでの動作)
図9は、本動作にかかわる動作フローチャートである。この動作開始のきっかけ(ステップ900)は、例えば、SA/PA内に自車両が駐車した場合、つまり、駐車区域内で自車両の駐車が検出された場合である。
【0077】
このように構成することによって、ユーザが駐車区域内に自車両を駐車し、その後、駐車区域の出口方向を失念したまま自車両を発進させてしまう可能性があるタイミングに、逆走検出や走行可能経路の表示といった運転支援を効果的に行うことができる。
【0078】
上記動作のきっかけをうけて制御部16は動作を開始し、ステップ901に進んで自車両の駐車位置からSA/PA内の退出用道路まで至ることができる走行可能経路を算出する。具体的な方法は、図2ステップ205で説明したように、SA/PA内の退出用道路に付与されている退出用道路リンク方向を用いて走行可能経路を算出することができる。走行可能経路を算出した後、ステップ902に進む。
【0079】
続くステップ902は、SA/PA内の内周路を走行している自車両の逆走を検出するステップである。このステップは請求項1に記載の第2の逆走検出手段に対応するものである。
【0080】
具体的な方法は、図2ステップ206で説明したように、ステップ901で算出した走行可能経路を用いて自車両の逆走を検出することができる。また、ステップ901において、走行可能経路を算出するのと同時に、逆走区域を算出し、逆走区域を用いて自車両の逆走を検出することができる。
【0081】
ステップ902において、SA/PA内の内周路における自車両の逆走が検出された(ステップ902:YES)場合にはステップ903に進み、自車両の逆走が検出されない(ステップ902:NO)場合にはステップ904に進む。
【0082】
ステップ903においては、表示部13に自車両が現在逆走しているSA/PA内の内周路を点滅させ強調して表示したり、音声発生部14により音声による報知が行われる。報知が行われた後、ステップ904に進む。
【0083】
次にステップ904では、自車両がSA/PA内の退出用道路に到達したか否か判断する。ステップ904において、自車両がSA/PA内の退出用道路に到達したと判断した(ステップ904:YES)場合にはステップ905に進む。自車両がSA/PA内の退出用道路に到達していないと判断した(ステップ904:NO)場合、ステップ901に戻り一連の動作を繰り返す。
【0084】
続くステップ905において、自車両はSA/PA内の退出用道路を走行しているので、制御部16は第1の逆走検出を行う。具体的な方法は、図2ステップ202で説明したように、SA/PA内の退出用道路に付与されている退出用道路リンク方向と自車両の走行方向を用いて、自車両の逆走を検出することができる。
【0085】
ステップ905において、SA/PA内の退出用道路における自車両の逆走が検出された(ステップ905:YES)場合にはステップ906に進み、自車両の逆走が検出されない(ステップ905:NO)場合にはステップ907に進む。
【0086】
ステップ906においては、ステップ903と同様に、表示部13や音声発生部14により報知が行われる。報知をした後、ステップ907に進む。
【0087】
次にステップ907では、自車両がSA/PAを退出したか否か判断する。ステップ907において、自車両がSA/PAを退出したと判断した(ステップ907:YES)場合にはステップ908に進み、一連の動作を終了する。自車両がSA/PAを退出していないと判断した(ステップ907:NO)場合、ステップ904に戻り一連の動作を繰り返す。
(実施例2)
実施例1では、駐車区域内の内周路から退出用道路に至ることができる走行可能経路を、退出用道路の退出用道路リンク方向に基づいて算出していた。つまり、算出した走行可能経路と、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路は必ずしも一致するとは限らない。上記のような場合を具体的に図10を用いて説明する。図10において100は、SA/PA内に存在するロータリーを示している。実線101は、実施例1において算出された自車両34の現在位置から退出用道路33cに至ることができる走行可能経路を示している。点線102は自車両34の現在位置からロータリー100を周回して、退出用道路33cまで至ることができるSA/PA内の実際の内周路を示している。ここで、実施例1においてはSA/PA内の構造を考慮していないので、走行可能経路101はロータリー100上を通過するように算出される。そのため、自車両34が点線102に従って、SA/PA内の実際の内周路に沿って走行した場合であっても、ロータリー100を周回する際、算出した走行可能経路101から離脱したと判断され、逆走が誤検出されてしまう可能性がある。
【0088】
そこで、実施例2においては、駐車区域内の内周路および内周路の走行可能方向(以下、内周路の走行可能方向を内周路リンク方向と称す)を外部から取得し、取得した内周路および内周路リンク方向に基づいて走行可能経路を算出する。
【0089】
図11は、実施例2の車両用逆走防止システムが適用された車両用ナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。車載用ナビゲーション装置110は、図1に示す構成に加えて、情報センター112などの外部と通信を行うための通信部111が接続されている。
【0090】
通信部111は、車両の屋根に取り付けられるロッドアンテナや、車室内のフロントガラスに添付され配置されるフィルムアンテナなどのアンテナと、送受信回路から構成されており、車外と通信を行い様々な情報を取得することができるようになっている。
【0091】
実施例2において、自車両がSA/PAに進入し、SA/PAを退出するまでに行う逆走検出による報知のための動作フローチャートの構成は、図2に示すフローチャートと同様である。また、自車両がSA/PA内に駐車している状態から発進し、SA/PAを退出するまでに行う逆走検出による報知のための動作フローチャートの構成は、図9に示すフローチャートと同様である。ここでの相違点は、実施例1で説明した図2ステップ205および図9ステップ901における、SA/PA内の退出用道路までの走行可能経路を算出する方法である。以下、実施例2での走行可能経路の算出方法を説明する。
【0092】
実施例2の図2ステップ205および図9ステップ901に対応する動作として、まず、制御部16は、SA/PA内の道路情報を車外より取得する。車外より取得する道路情報としては例えば、SA/PA内における車両の走行軌跡を情報センター112にて収集したものである。図12において、破線120a、120b、120c、120dは、情報センター112にて収集されたSA/PA内における車両の走行軌跡の一例を示している。また、破線120a、120b、120c、120dに付与されている矢印方向は、車両が走行軌跡上を走行した方向を示している。ここで、情報センター112にて収集された車両の走行軌跡のうち、SA/PA内の退出用道路ではない部分は、SA/PA内の内周路を走行した走行軌跡と判断することができる。そのため、制御部16は、車外より取得した道路情報から内周路および内周路リンク方向に関する情報を取得することができる。また、情報センター112において、SA/PA内を走行する車両の走行軌跡を収集、地図データ化し、各車両は作成されたSA/PA内の内周路に関する地図データを情報センター112から取得するようにしてもよい。
【0093】
よって、図13に示すように制御部16は、自車両34の現在位置からSA/PA内の退出用道路に至ることができる走行可能経路として実線130a、130b、130cを算出することができる。
【0094】
このように構成すれば、算出した走行可能経路と、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路は一致するため、上記のような誤った逆走検出を防ぐことができる。
【0095】
なお、駐車区域内に存在するT字路や曲率半径が小さくカーブの曲がり具合がきつい内周路を走行する際も、上記と同様に実際に走行する駐車区域内の道路に即した走行可能経路を算出することができる。
(実施例3)
実施例1および実施例2において、システムは駐車区域内の内周路に関する道路情報を記憶していないという前提で説明した。ここで、将来的に駐車区域内の内周路および内周路リンク方向を含む道路情報が整備された場合、整備された道路情報に基づいて走行可能経路を算出することができる。しかし、駐車区域内の道路情報が完全に整備されるには一定期間が必要であり、内周路の緯度経度などの位置情報が整備されても、内周路リンク方向に関する情報が整備されているとは限らない。そこで、実施例3においては、駐車区域内の内周路および内周路リンク方向を外部から取得し、取得した道路情報に基づいて走行可能経路を算出する。
【0096】
実施例3において、車両用逆走防止システムが適用された車両用ナビゲーションシステムの全体の構成を示すブロック図は図1と同様である。ここで、記憶装置11はSA/PA内の退出用道路と退出用道路リンク方向だけではなく、内周路とその一部の内周路リンク方向を記憶している。
【0097】
実施例3において、自車両がSA/PAに進入し、SA/PAを退出するまでに行う逆走検出による報知のための動作フローチャートの構成は、図2に示すフローチャートと同様である。また、自車両がSA/PA内に駐車している状態から発進し、SA/PAを退出するまでに行う逆走検出による報知のための動作フローチャートの構成は、図9に示すフローチャートと同様である。ここでの相違点は、図2ステップ205および図9ステップ901において、図14に示すフローチャートに従ってSA/PA内の退出用道路までの走行可能経路を算出する点である。以下、実施例3での走行可能経路の算出方法を説明する。
【0098】
まず、図14におけるステップ141において、制御部16は内周リンク方向を記憶していないSA/PA内の内周路を特定する。この動作を具体的に図15を用いて説明する。図15は、記憶装置11に記憶されたSA/PA内の内周路について模式的に示す図である。図15においては、内周路リンク方向を意味する矢印が付与されている内周路を示す破線150a、150bと、内周路リンク方向が記憶されておらず矢印が付与されていない内周路を示す破線151が特定される。
【0099】
次に、ステップ142において、内周路リンク方向が記憶されていない内周路151について、SA/PA内の退出用道路の退出用道路リンク方向に基づいて内周路リンク方向を特定する。具体的な方法としては例えば、SA/PA内の内周路と退出用道路とが略平行である、または、SA/PA内の内周路の延長線と退出用道路の延長線との交差する角度が所定の条件(例えば、90度未満)を満たしている場合には、これらの内周路の内周路リンク方向と退出用道路の退出用道路リンク方向は同じであると判断することができる。図15においては、退出用道路33b、33dの退出用道路リンク方向が同じため、SA/PAの出口方法は退出用道路33b、33dの退出用道路リンク方向と考えられる。そして、内周路151と退出用道路33b、33dは平行であるため、退出用道路33b、33dの退出用道路リンク方向が内周路151の内周路リンク方向と判断することができる。
【0100】
よって、ステップ143において、図16に示すように自車両の現在位置から退出用道路まで至ることができる走行可能経路160a、160bを算出することができる。
【0101】
このように構成すれば、一部整備されていない内周路リンク方向を、退出用道路の退出用道路リンク方向に基づいて特定することができる。つまり、一部の内周路リンク方向が整備されていなくても、整備されている道路情報と特定した内周路リンク方向に基づいて、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路に即した走行可能経路を算出することができる。したがって、ユーザはきめ細やかで迅速な自車両の逆走を知ることができる。
(実施例4)
上述の実施例1〜3では、退出用道路までの走行可能方向を算出しており、この実施例4では、SA/PAで駐車するまでの走行軌跡(入庫走行軌跡)と、駐車後の再発進後の走行軌跡(出庫走行軌跡)とを比較して逆走を検出する。
【0102】
この実施例4は、システム構成は、前述の図1に示す構成である。ただし、制御部16が行う処理が異なる。図20は、実施例4において制御部16が実行する処理の要部を示すフローチャートである。
【0103】
この図20に示すフローチャートは、自車両が有料道路の本線を離脱してSA/PAへ進入したと判定したことにより開始する(ステップ2000)。なお、SA/PAへ進入したことの判定は、記憶装置11に格納されている地図データと現在地とに基づいて行う。
【0104】
ステップ2000で処理を開始した後、ステップ2001に進み、入庫走行軌跡の取得を開始する。入庫走行軌跡の取得は、SA/PAへ進入したと判定した後の自車両の現在地(座標)を、入庫走行時の現在地として逐次取得・記憶するものであり、取得した地点を繋ぐことにより生成した連続する方向ベクトルを入庫走行軌跡とする。
【0105】
続くステップ2002では、駐車スペースに入庫したか否かを判断する。この判断は、たとえば、イグニッションオフを検出したことや、シフトポジションがパーキングポジションとなったことを検出したことにより行う。駐車スペースに入庫したと判断した(ステップ2002:YES)場合にはステップ2003に進み、駐車スペースに入庫していないと判断した(ステップ2002:NO)場合にはこのステップ2002の判断を繰り返す。
【0106】
ステップ2003では、入庫走行軌跡の取得を終了する。なお、ステップ2001〜2003が入庫走行軌跡作成手段に相当する。
【0107】
続くステップ2004では、駐車スペースから出庫したか否かを判断する。この判断は、車両が走行を開始したと判断したか否かにより行い、走行開始の判断は、たとえば、車速パルスを取得できたことや、アクセルオンを検出したこと、現在地が変化したこと等により行う。駐車スペースから出庫したと判断した(ステップ2004:YES)場合にはステップS2005に進み、駐車スペースから出庫したと判断していない(ステップ2004:NO)場合にはこのステップ2004を繰り返す。
【0108】
ステップ2005では出庫走行軌跡の取得を開始する。出庫走行軌跡の取得は、駐車スペースから出庫した後の自車両の現在地(座標)を、出庫走行時の現在地として逐次取得・記憶するものであり、取得した地点を繋ぐことにより生成した連続する方向ベクトルを出庫走行軌跡とする。
【0109】
続くステップ2006では、入庫走行軌跡と出庫走行軌跡とを比較し、両軌跡の比較が精度よく行える最低距離に予め設定された第1閾値距離(例えば30m)以上、出庫走行軌跡が入庫走行軌跡の近傍を通っているか否かを判断する。なお、近傍には、両軌跡の差がほとんどなく、両軌跡が実質的に一致するものも含む。ステップ2006の判断は、具体的には、入庫走行軌跡、出庫走行軌跡とも、駐車スペースを起点として、その起点から所定の距離毎に両軌跡の方位差を算出する。そして、両軌跡の方位差が閾値角度以下である距離が、第1閾値距離以上継続しているか否かを判断する。
【0110】
図21はこのステップ2006がYESとなる例を説明する図である。図21において破線は入庫走行軌跡を示しており、実線は出庫走行軌跡を示している。この図において、地点Aは、ステップ2006がYESとなった地点である。この図から分かるように、ステップ2006がYESとなる場合、出庫走行軌跡が入庫走行軌跡を略逆走していると判断できる。また、この図からも分かるように、両軌跡の方位差が閾値角度以下となっているのは、駐車位置からである必要はなく、少し走行した後から、両軌跡の方位差が閾値角度以下となった場合でも、ステップ2006はYESとなる。このステップ2006の判断がYESである場合にはステップ2008に進み、NOである場合にはステップ2007に進む。
【0111】
ステップ2007では、駐車スペースを出庫してから第2閾値距離以上走行したか否かを判断する。この判断がNOである場合にはステップ2006へ戻り、YESである場合にはステップ2010へ進む。この第2閾値距離は、走行軌跡の比較を終了するための距離である。そのため、第2閾値距離は前述の第1閾値距離よりも長い距離(たとえば100m)に予め設定されている。なお、第1閾値距離、第2閾値距離をユーザが設定可能としてもよい。
【0112】
前述のステップ2006で出庫走行軌跡が入庫走行軌跡の近傍を通っていると判断した場合に実行するステップ2008では、表示部13や音声発生部14から、車両が逆走している旨の警告を出力する。そしてステップ2009へ進む。
【0113】
ステップ2009では、逆走状態が終了したか否かを判断する。この判断は、前述のステップ2006と同じ判断を再度行い、出庫走行軌跡が入庫走行軌跡の近傍を通らない状態となった場合には逆走状態が終了した(ステップ2009:YES)と判断し、ステップ2010へ進む。一方、依然として、出庫走行軌跡が入庫走行軌跡の近傍を通っている場合には逆走状態が終了していない(ステップ2009:NO)と判断して、ステップ2006へ戻る。ステップ2010では出庫走行軌跡の取得を終了する。
【0114】
なお、ステップ2005、2010が出庫走行軌跡作成手段に相当し、ステップ2006、2007、2009が逆走検出手段に相当する。
【0115】
以上、説明した実施例4では、SA/PAへ進入してから駐車するまでの走行軌跡である入庫走行軌跡と、駐車後、再発進した後の走行軌跡である出庫走行軌跡とを比較し、第1閾値距離以上、出庫走行軌跡が入庫走行軌跡の近傍を通っていると判断した場合に、逆走と判断している。このように走行軌跡を用いて逆走を検知することから、再発進後の比較的早い時点で逆走を検出して警告をすることが可能となる。さらに、退出用道路が整備されていないSA/PAであっても逆走を検知することができ、また、車両がクリアランスソナーを備える必要もない。また、退出用道路を算出する必要もない。
【0116】
また、この実施例4では、第1閾値距離以上走行した場合に、入庫走行軌跡と出庫走行軌跡の比較を行うので、出庫走行軌跡の長さが十分でない状態で精度の悪い比較を行ってしまうことを抑制できる。また、再発進時から第2閾値距離走行した場合には両軌跡の比較を終了するので、比較が不要な状態であるにも関わらず、両軌跡の比較を行ってしまうことを抑制できる。
【0117】
以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明は上記実施例に限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り、様々な形態を採りうる。
【0118】
例えば、実施例2、実施例3においても実施例1において図7、図8を用いて説明したのと同様に、実施例の変形として走行可能経路を用いて逆走区域を算出し、自車両の逆走検出を逆走区域への進入可能性の有無によって判断してもよい。
【0119】
また上記実施例では、SA/PA内における自車両以外の他車両などの存在を全く考慮していない。そのため、自車両が算出した走行可能経路に従って走行を開始しても、他車両などの障害物が存在し、走行可能経路上を走行することができない場合がある。そこで、図2ステップ205および図9ステップ901において走行可能経路を算出する際、自車両と周辺車両との位置関係を検出し、他車両が存在する位置を含む走行可能経路の候補を除外し、自車両が走行することができる走行可能経路のみを算出するようにすると好ましい。具体的に図17を参照して、実施例1に適用した事例を説明する。図17において、170は自車両34の周辺に駐車している他車両を示している。
【0120】
最初に、制御部16は、自車両34の現在位置からSA/PA内の退出用道路まで至ることができる全ての走行可能経路の候補を算出する。図17においては、図4と同様に破線40a、40b、40c、40d、40e、40f、40g、40hが算出される。
【0121】
次いで、制御部16は、超音波の放射によって周辺に存在する物体を検出することができる不図示のクリアランスソナーなどを用いて、自車両と周辺車両の位置関係を検出する。図17においては、自車両の周辺に他車両170が存在することを検出する。
【0122】
次に、走行可能経路の絞込みを行う際、SA/PA内の退出用道路の退出用道路リンク方向に加えて、先に検出した自車両34と他車両170の位置関係を考慮する。図17においては、まず、図2ステップ205で説明したのと同様に走行可能経路の候補である破線40a、40b、40hは駐車区域の出口方向に対して遠ざかる方向に進むことになるため、候補から除外され、破線40c、40d、40e、40f、40gが候補として残る。次に、破線40dは、経路上に他車両170が存在し、走行することができないため候補から除外される。
【0123】
よって、図18に示すように制御部16は、自車両と他車両の位置関係を考慮し、自車両の現在位置からSA/PA内の退出用道路に至ることができる走行可能経路として実線180a、180b、180c、180dを算出することができる。このようにすれば、他車両が存在し自車両が走行することができない走行可能経路を算出し、ユーザに対して表示することを防ぐことができる。
【0124】
また上記実施例では逆走区域を算出する際、自車両の現在位置を基点にしている。つまり、図7に示すように逆走区域を算出した直後は、自車両の現在位置と逆走区域との距離が近接することになる。そのため、逆走区域を算出した直後にユーザのステアリング操作によって自車両の走行がぶれてしまった場合や、自車両の向きを変えるために旋回をした場合、逆走区域に進入してしまい、自車両の逆走が誤検出されてしまう可能性がある。そこで、逆走区域を算出する際、自車両の現在位置より外側の点を基点として逆走区域を算出すると好ましい。
【0125】
具体的に図19を参照して、実施例1に適用した事例を説明する。図19において、逆走区域を算出する際の基点となる自車両の現在位置より外側の点190とは、SA/PA内において図7において算出した走行可能経路区域71以外の区域であって、自車両の現在位置から所定の距離(例えば、自車両の車幅や自車両の旋回半径など、自車両の現在位置から数メートル程度の距離)離れた点を意味する。
【0126】
よって、図19に示すように制御部16は、自車両の現在位置から一定距離離れた点190を基点として、SA/PA内であって走行可能経路区域71が含まれていない方向の区域を逆走区域191として算出することができる。このようにすれば、逆走区域を算出した直後に自車両の挙動にぶれが生じても、自車両の現在位置から逆走区域まで一定の距離があるため、自車両の逆走を誤検出する可能性を軽減することができる。
【0127】
また上記実施例では、走行可能経路からの離脱の有無により第2の逆走検出を行っているが、ユーザの操作によっては、逆走の意図がなくとも、例えば、ユーザのステアリング操作や、駐車時における切り返しによって車両の走行がぶれることがある。このような場合に、走行可能経路から離脱したからといって機械的に警告をしてはユーザにとって煩わしく、問題である。そこで、制御部16は、第2の逆走検出において走行可能経路から離脱した場合であっても、自車両が所定範囲内にあれば逆走検出を行わないようにすると好ましい。すなわち、算出した走行可能経路と垂直な方向(横方向、幅方向)に数メートル程度の余裕を持たせ、自車両の軌跡がその余裕によって形成される領域に収まっている場合には、警告を行わないようにすることも可能である。
【0128】
なお、この余裕はユーザの運転履歴(普段の運転でどれくらいぶれるのかを計測して求められた、ステアリング操作のぶれを示す値)に基づいて設定されていてもよい。
【0129】
このようにすれば、ユーザのステアリング操作などによる自車両のぶれが生じても、ユーザにとって煩わしいばかりか、かえって混乱を招く恐れがある逆走検出による報知を防ぐことができる。
【0130】
また本発明においては、SA/PAの入口路32aおよび出口路32bに付与されている一方通行属性に基づいて、入口路32aおよび出口路32bにおいて当然に自車両の逆走検出を行うことができる。
【0131】
また、実施例4では、入庫走行軌跡と出庫走行軌跡の比較を、方位差によって行っていたが、距離差によって比較を行ってもよい。具体的には、起点(駐車位置)からの距離が同一の距離である点を入庫走行軌跡、出庫走行軌跡のそれぞれに対して決定し、両点間の距離差によって比較を行ってもよい。
【0132】
また、実施例4では、入庫走行軌跡は、SA/PAに進入してから駐車スペースに入庫するまでの全部の走行軌跡であったが、これに限らない。軌跡の比較を第2閾値距離で終了することとしている場合には、入庫走行軌跡の長さを、最大、前述の第2閾値距離としてもよい。この場合、SA/PAに進入してから駐車スペースに入庫するまでの距離が第2閾値距離を超える場合には、時間的に最も古い側から逐次軌跡を削除することになる。
【符号の説明】
【0133】
10、110 車載用ナビゲーション装置
11 記憶装置
12 センサ部
16 制御部
111 通信部
33a、33b、33c、33d 退出用道路
71 走行可能経路区域
72、191 逆走区域
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両用逆走防止システムに関し、自車両の逆走を検出した場合に報知するシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、自動車専用道路におけるサービスエリアやパーキングエリア(以下、SA/PAと称す)の出入口の一方通行路に対し、逆方向から進入することを防止するための警告を発する車両用逆走防止システムが知られている。例えば、特許文献1においては、車両用逆走防止システムに、逆走禁止道路情報を有するデータベースを搭載し、逆走禁止道路の順方向に対して逆方向から接近した場合、カーナビゲーションの案内として音声および画面表示の少なくとも一方により運転者へ警告を発することで逆走を防止する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2007−139531号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、このようなデータベースが駐車区域内で完全に整備されていることは少ない。例えば、データベースに登録されたSA/PA内であっても、その中で逆走禁止道路情報が設定されていない区域を走行する場合は、逆走を検出することができないという問題がある。すなわち、従来技術では、たとえ実際に逆走をしている車両でも、データベースが整備されている地点付近まで到達しなければ逆走警告が行えない。これではユーザへの警告が遅れてしまう。
【0005】
そこで、本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両用逆走防止システムにおいて、より迅速に逆走状態を警告できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、請求項1に記載の車両用逆走防止システムでは、自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路および前記退出用道路の走行可能方向とを記憶する記憶手段と、前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第1の逆走検出手段とを備え、前記第1の逆走検出手段が自車両の逆走を検出した場合に報知する車両用逆走防止システムにおいて、自車両が前記駐車区域内において前記退出用道路に到達していない場合に、前記退出用道路の走行可能方向に基づき、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行可能経路算出手段と、前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第2の逆走検出手段とをさらに備え、前記第2の逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に報知を行うことを特徴とする。
【0007】
このように構成すれば、駐車区域内の道路情報が整備されておらず、単に駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路、および退出用道路の走行可能方向の情報が整備されている駐車区域内に自車両が存在する場合であっても以下の効果を得ることができる。すなわち、道路情報が整備されている退出用道路の走行可能方向と自車両の現在位置とから、退出用道路までの走行可能経路を算出する。次に、算出した走行可能経路と自車両の現在位置とを比較して、自車両の逆走が検出された場合、ユーザに対してその旨を報知するようにした。このようにすれば、自車両の現在位置が駐車区域内における退出用道路以外の道路情報が整備させていない区域であっても、ユーザは算出した走行可能経路に従って駐車区域内の退出用道路まで走行することができる。また、ユーザは道路情報が整備されている退出用道路に到達する前に自車両の逆走を知ることができるため、経路復帰などの運転操作を早期に行うことができる。
【0008】
ここで、自車両が算出した走行可能経路に従って走行を開始しても、他車両などの障害物が存在し、走行可能経路上を走行することができない場合がある。そこで、請求項2に記載の発明では、請求項1に記載の車両用逆走防止システムであって、自車両と周辺車両との位置関係を検出する周辺車両検出手段を備え、前記走行可能経路算出手段は、前記周辺車両検出手段により検出した位置関係を考慮して前記走行可能経路を算出することを特徴とする。
【0009】
つまり、自車両と周辺車両の位置関係を検出し、他車両が存在する位置を含む走行可能経路の候補を除外し、自車両が走行することができる走行可能経路を算出する。このようにすれば、他車両が存在し自車両が走行することができない走行可能経路を算出し、ユーザに対して表示することを防ぐことができる。
【0010】
ところで、自車両が駐車区域内において駐車した場合、ユーザは自車両の駆動系を停止した後、休憩をするために自車両から離れる。そして、ユーザが再び自車両を発進させようと駆動系を作動させた際、駐車区域内に駐車をしてから一定時間経過しているため、駐車区域の出口方向を失念してしまう可能性がある。そこで、請求項3に記載の発明では、請求項1又は2記載の車両用逆走防止システムであって、自車両が駐車区域内に駐車したことを検出する駐車検出手段を備え、前記第2の逆走検出手段による逆走検出は、前記駐車検出手段により自車両の駐車が検出された後、再び自車両が移動する際に行われるものであり、前記走行可能経路算出手段は、自車両の駐車位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出することを特徴とする。
【0011】
このように構成することによって、ユーザが駐車区域内に自車両を駐車し、その後、駐車区域の出口方向を失念したまま自車両を発進させてしまう可能性があるタイミングに、逆走検出や走行可能経路の表示といった運転支援を効果的に行うことができる。
【0012】
上記第2の逆走検出手段の動作として具体的には、請求項4に記載の発明のように、
請求項1乃至3記載の車両用逆走防止システムであって、前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の現在位置とを比較して、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合に自車両の逆走を検出することを特徴とする。
【0013】
このように構成すれば、走行中に取得した自車両の現在位置の緯度経度などを含む座標データと、先に算出した走行可能経路の経路データを構成する緯度経度などを含む座標データとを比較することができる。よって、自車両が走行可能経路から離脱した場合、両座標データに差異が生じるため、自車両の逆走を検出することができる。
【0014】
また、上記第2の逆走検出手段の別動作として、請求項5に記載の発明のように、請求項1乃至4記載の車両用逆走防止システムであって、前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の走行方向とを比較して、自車両の走行方向が走行可能経路と異なる場合に自車両の逆走を検出することを特徴とする。
【0015】
このように構成すれば、走行中に取得した自車両の走行方向と、先に算出した走行可能経路に設定されている走行方向とを比較することができる。よって、自車両が走行可能経路に設定されている走行方向と異なる方向に走行した場合、両走行方向データに差異が生じるため、自車両の逆走を検出することができる。
【0016】
上記発明では、第2の逆走検出手段による自車両の逆走検出を走行可能経路に基づいて判断していたが、以下のようにすることも可能である。請求項6に記載の発明では、請求項1乃至5に記載の車両用逆走防止システムであって、逆走区域を算出する逆走区域算出手段を備えており、前記逆走区域とは、前記自車両の現在位置を基点として前記走行可能経路が含まれていない方向の前記駐車区域であって、前記第2の逆走検出手段は、前記算出した逆走区域と前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向とに基づいて、自車両が逆走区域に進入または進入する方向に走行した場合に自車両の逆走を検出することを特徴とする。
【0017】
このように構成すれば、自車両の現在位置を基点として、走行可能経路が含まれていない方向の駐車区域、すなわち、自車両の現在位置から駐車区域内の退出用道路に至るまでに走行しない駐車区域を逆走区域として算出することができる。よって、走行中に取得した自車両の現在位置の座標データと、算出した逆走区域の区域データを構成する座標データとを比較することができる。つまり、自車両が逆走区域に進入した場合、自車両の現在位置の座標データは逆走区域の座標データに含まれるため、自車両の逆走を検出することができる。また、自車両が逆走区域に進入していなくとも、自車両の走行方向が逆走区域の存在する方向である場合、このまま走行を続けると逆走区域に進入すると判断することができる。そのため、逆走区域に進入した場合のみならず、逆走区域に進入する可能性がある場合、自車両の逆走を検出することができる。
【0018】
請求項6記載の発明の一例としては、例えば、請求項7に記載の発明は、請求項6に記載の車両用逆走防止システムであって、前記第2の逆走検出手段は、前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向に基づいて、自車両が前記逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に、自車両の逆走を検出することを特徴とする。
【0019】
このように構成することによって、例えば、以下のような効果を得ることができる。自車両が駐車区域内を走行している場合、自車両の正面方向に他車両などの障害物が存在することがある。この際、自車両の正面方向には進むことができないため後退して走行方向を切り返す場合があるが、ステアリングの切り返し方向を誤り、本来進むべき方向とは異なる方向に自車両を発進させてしまう可能性がある。一般的に、自車両が後退した場合、その後、自車両は車両の正面方向に走行する。そのため、自車両が逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合、その後、逆走区域に向かって走行することになる。よって、自車両が逆走区域から遠ざかる方向へ後退した時点で自車両の逆走を検出することができる。
【0020】
ところで、請求項6記載の発明では、逆走区域を算出する際、自車両の現在位置を基点にしている。つまり、逆走区域を算出した直後は、自車両の現在位置と逆走区域との距離が近接することになる。そのため、逆走区域を算出した直後にユーザのステアリング操作によって自車両の走行がぶれてしまった場合や、自車両の向きを変えるために旋回をした場合、逆走区域に進入してしまい、自車両の逆走が誤検出されてしまう可能性がある。そこで、請求項8に記載の発明は、請求項6又は7に記載の車両用逆走防止システムであって、前記逆走区域算出手段は、前記自車両の現在位置より外側の点を基点として、前記逆走区域を算出することを特徴とする。
【0021】
つまり、車幅や自車両の旋回半径など、自車両の現在位置から数メートル程度離れた点を基点として逆走区域を算出することにより、逆走区域を算出した際、自車両の現在位置から逆走区域まで一定の距離を設定することができる。このようにすれば、逆走区域を算出した直後に自車両の挙動にぶれが生じても、自車両の現在位置から逆走区域まで一定の距離があるため、自車両の逆走を誤検出する可能性を軽減することができる。
また、請求項8に記載の発明と同様に、ユーザの操作によっては、逆走の意図がなくとも、例えば、ユーザのステアリング操作や、駐車時における切り返しによって車両の走行がぶれることがある。このような場合に、走行可能経路から離脱したからといって機械的に警告をしてはユーザにとって煩わしく、問題である。そこで、請求項9に記載の発明では、請求項1乃至8記載の車両用逆走防止システムであって、前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路に対して前記自車両の現在位置が所定範囲内にあれば逆走を検出しないことを特徴とする。
【0022】
すなわち、走行可能経路の走行方向と垂直な方向に数メートル程度の余裕を持たせ、自車両の現在位置がその余裕によって形成される領域に収まっている場合には、第2の逆走検出手段による逆走検出を行わないようにする。このようにすれば、ユーザのステアリング操作などによる自車両のぶれが生じても、ユーザにとって煩わしいばかりか、かえって混乱を招く恐れがある逆走検出による報知を防ぐことができる。
【0023】
さて、以上は駐車区域内において道路情報が整備されている退出用道路の走行可能方向に基づいて走行可能経路を算出する構成であった。つまり、算出した走行可能経路と、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路は必ずしも一致するとは限らない。そのため、例えば、駐車区域内に存在するロータリーやT字路、または曲率半径が小さくカーブの曲がり具合がきつい内周路を走行する際、実際には内周路に沿って走行している場合であっても、算出した走行可能経路から離脱したと判断され逆走が誤検出されてしまう可能性がある。そこで、請求項10記載の車両用逆走防止システムでは、自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路および前記退出用道路の走行可能方向とを記憶する記憶手段と、前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第1の逆走検出手段とを備え、前記第1の逆走検出手段が自車両の逆走を検出した場合に報知する車両用逆走防止システムにおいて、前記駐車区域内の退出用道路以外の内周路および内周路の走行可能方向を外部から取得する内周路情報取得手段を備えており、前記取得した内周路および内周路の走行可能方向は、他車両の走行軌跡に基づいて特定されたものであって、自車両が前記駐車区域内において前記退出用道路に到達していない場合に、前記取得した内周路および内周路の走行可能方向とに基づき、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行経路算出手段と、前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第2の逆走検出手段とをさらに備え、前記第2の逆走検出手段により逆走が検出された場合に報知を行うことを特徴とする。
【0024】
このように構成すれば、実際に駐車区域内の道路を走行している車両の走行情報から、内周路の座標データや走行可能方向に関する道路情報を取得できる。そして、取得した道路情報に基づいて走行可能経路を算出することができる。したがって、算出した走行可能経路と、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路は一致するため、上記のような誤った逆走検出を防ぐことができる。
【0025】
以下、請求項11乃至18に記載の発明は、上述した請求項2乃至9に記載の発明と同様の効果を得ることができる。
【0026】
以上、これまでに記載した発明では、駐車区域内の退出用道路以外の道路、すなわち、駐車区域内の内周路に関する道路情報は整備されていない構成であった。ここで、将来的に駐車区域内の内周路および内周路の走行可能方向を含む道路情報が整備された場合、整備された道路情報に基づいて走行可能経路を算出することができる。しかし、駐車区域内の道路情報が完全に整備されるには一定期間が必要であり、内周路の緯度経度などの位置情報が整備されても、内周路の走行可能方向に関する情報が整備されているとは限らない。そこで、請求項19に記載の車両用逆走防止システムでは、自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路とその退出用道路の走行可能方向、および前記駐車区域内の内周路とその一部の走行可能方向を記憶する記憶手段と、前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第1の逆走検出手段と、自車両が前記駐車区域内で前記退出用道路に到達していない場合に、前記記憶された退出用道路および内周路とその走行可能方向とに基づいて、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行可能経路算出手段と、前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第2の逆走検出手段と、前記第1および第2の逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に、その旨を報知する報知手段を備える車両用逆走防止システムにおいて、前記走行可能経路算出手段による走行可能経路算出の際、内周路における走行可能方向が前記記憶手段に記憶されていない場合には、前記退出用道路の走行可能方向に基づいてその内周路の走行可能方向を特定する道路走行可能方向特定手段を備え、前記走行可能経路は、前記道路走行可能方向特定手段により特定された走行可能方向を考慮して算出されることを特徴とする。
【0027】
このように構成すれば、一部整備されていない内周路の走行可能方向を、退出用道路の走行可能方向に基づいて特定することができる。つまり、一部内周路の走行可能方向が整備されていなくても、整備されている道路情報と特定した走行可能方向に基づいて、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路に即した走行可能経路を算出することができる。したがって、ユーザはきめ細やかで迅速な自車両の逆走を知ることができる。
【0028】
以下、請求項20乃至27に記載の発明は、上述した請求項2乃至9に記載の発明と同様の効果を得ることができる。
【0029】
これまでに説明した発明は、駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路に基づいて自車両の逆走を検出していた。しかし、退出用道路に基づかずに、次の発明のように走行軌跡に基づいて自車両の逆走を検出することもできる。
【0030】
請求項28記載の発明は、自車両の現在位置を逐次検出する自車両情報検出手段と、駐車区域およびその駐車区域への進入路のデータを含んだ地図データを記憶する記憶手段と、前記自車両情報検出手段により検出された自車両の現在位置と前記地図データとに基づいて自車両が前記駐車区域に入ったと判断した後の自車両の走行軌跡であって、自車両がその駐車区域で駐車した位置を一方の起点とする入庫走行軌跡を、前記自車両情報検出手段により検出された自車両の現在位置に基づいて作成する入庫走行軌跡作成手段と、自車両が前記駐車区域で駐車した後、再発進時からの走行軌跡である出庫走行軌跡を、前記自車両情報検出手段により検出された自車両の現在位置に基づいて作成する出庫走行軌跡作成手段と、前記入庫走行軌跡と前記出庫走行軌跡との比較に基づいて、自車両の逆走を検出する逆走検出手段とを備え、逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に報知を行うことを特徴とする車両用逆走防止システムである。
【0031】
このように構成すれば、入庫走行軌跡と出庫走行軌跡との比較に基づいて自車両の逆走を検出していることから、再発進後の比較的早い時点で逆走を検出して警告をすることが可能となる。さらに、退出用道路が整備されていない駐車区域であっても逆走を検知することができ、また、当然、退出用道路を算出する必要もない。
【0032】
請求項29に記載の発明では、前記逆走検出手段は、前記再発進時から、前記入庫走行軌跡と前記出庫走行軌跡との比較が精度よく行える最低距離に予め設定された第1閾値距離以上走行したことに基づいて、両軌跡の比較を行うことを特徴とする。このように構成することによって、出庫走行軌跡の長さが十分でない状態で精度の悪い比較を行ってしまうことを抑制できる。
【0033】
また、請求項30に記載の発明では、前記逆走検出手段は、前記再発進時から、前記第1閾値距離以上に設定された第2閾値距離走行したことに基づいて、前記入庫走行軌跡と前記出庫走行軌跡との比較を終了することを特徴とする。このように構成することによって、比較が不要な状態であるにも関わらず、入庫走行軌跡と出庫走行軌跡との比較を行ってしまうことを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0034】
【図1】本発明の第1の実施例を実現する車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図2】本発明の第1の実施例に係るフローチャートである。
【図3】本発明の第1の実施例を説明するための概略図である。
【図4】本発明の第1の実施例における走行可能経路の算出方法を説明する概略図である。
【図5】本発明の第1の実施例により算出した走行可能経路を例示する図である。
【図6】本発明の第1の実施例における第2の逆走検出手段を説明する概略図である。
【図7】本発明の第1の実施例における逆走区域を算出する方法を説明する概略図である。
【図8】本発明の第1の実施例における逆走区域を用いた第2の逆走検出手段を説明する概略図である。
【図9】本発明の第1の実施例における別実施形態に係るフローチャートである。
【図10】本発明の第2の実施例を説明するための補助的な図である。
【図11】本発明の第2の実施例を実現する車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図12】本発明の第2の実施例における走行可能経路を算出する方法を説明する概略図である。
【図13】本発明の第2の実施例により算出した走行可能経路を例示する図である。
【図14】本発明の第3の実施例において走行可能経路を算出する方法に係るフローチャートである。
【図15】本発明の第3の実施例における走行可能経路を算出する方法を説明する概略図である。
【図16】本発明の第3の実施例により算出した走行可能経路を例示する図である。
【図17】本発明において、自車両の周辺に他車両が存在する場合において、走行可能経路を算出する方法を説明する概略図である。
【図18】本発明において、自車両の周辺に他車両が存在する場合に算出した走行可能経路を例示する図である
【図19】本発明において、逆走区域を算出する別方法を説明する概略図である。
【図20】実施例4において制御部16が実行する処理の要部を示すフローチャートである。
【図21】図21のステップ2006がYESとなる例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0035】
以下、本発明が車両用ナビゲーションシステムに適用された実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【0036】
図1は、本発明の車両用逆走防止システムが適用された車載用ナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。なお、図1以降の説明において同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【0037】
車載用ナビゲーション装置10は、地図データなどを格納する記憶媒体とその地図データを読み出すためのデータ入力器とが一体となったHDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリに代表される不揮発性の記憶装置11、車両の車速や現在位置などを検出するセンサ部12、ユーザに対して様々な表示を提供するための表示部13、音声を出力する音声発生部14、ユーザからの入力を受け付ける操作スイッチ群15、およびこれらを制御する制御部16が接続され構成されている。
【0038】
記憶装置11に格納されている地図データは、緯度経度情報が対応付けられたノードデータ、リンクデータとよばれる道路データ(ベクトルデータ)、特定された車両の現在位置からユーザにより設定された目的地までの誘導経路を算出するためのコストデータ、道路施設のデータなどから構成されている。
【0039】
リンクデータは各道路に対応する道路リンクデータ(道路リンク)からなり、道路リンクにはその道路を構成する緯度経度情報、道路種別、一方通行属性(本発明にいうところの走行可能方向)の情報が対応付けられている。
【0040】
道路種別は一般道、高速道路、有料道路などの種別を示し、道路リンクごとに対応付けられている。本実施形態では、道路種別として、SA/PA内に設けられ、自動車専用道路に退出するための退出用道路を含み、その退出用道路には必ず一方通行属性が付与されているものとする。
【0041】
センサ部12は、車輪の回転に応じたパルスを発生させ、そのパルスを計測することで車両の車速を検出する車速センサ12a、車両の回転運動を検出するジャイロセンサ12b、GPS(Global Positioning System)用の人工衛星から電波を受信するGPS受信機12cなどからなる。そしてセンサ部12は上記した構成エレメントからの検出信号を制御部16に入力し、制御部16はこれをうけて、車両の走行距離、現在地、進行している方位、方向などを検出、特定する。
【0042】
表示部13は、液晶ディスプレイ、有機EL(Electro Luminescence)ディスプレイなどからなり、ユーザに様々な表示を提供することができるようになっている。例えば、センサ部12により検出した自車両の現在位置と、記憶装置11から入力された地図データとから特定した現在地を示すシンボルマークや、現在地から目的地までの誘導経路などを重ねて表示できる。なお、表示部13は、車両のスピードメータなどと一体となって配置されていてもよいし、フロントガラスに光学的に投影されるウインドウシールドディスプレイであってもよい。
【0043】
音声発生部14は、地図データの施設案内や各種報知のための音声を出力するものであり、本実施例では経路案内や逆走時に音声による警告を発する際の報知手段としての役割を持つ。
【0044】
操作スイッチ群15は、車室内のインストルメントパネルに設けられたメカニカルなキースイッチや、表示部13に一体に設けられたタッチスイッチであって、ユーザからの様々な操作指令を受け付け、受け付けた指令を信号として制御部16に入力するようになっている。なお、これら操作スイッチ群15を図示しないリモートコントロール端末に設け、リモート端末からの電波を受信することで、ユーザからの指示を受け付けるように構成してもよい。
【0045】
制御部16は、CPU(Central Processing Unit)にROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)などのメモリが、バスラインにより接続されてなるマイクロコンピュータを主体として構成されている。そして、上述した様々な構成エレメントからの入力信号と、ROMに記憶されたプログラムとをRAMに読み出し、各種処理を実行する。
【0046】
以下、本発明に係る制御部16の動作について実施例を挙げて説明する。
(実施例1)
実施例1の前提は、駐車区域内の退出用道路に一方通行属性として走行可能方向(以下、退出用道路の走行可能方向を退出用道路リンク方向と称す)が付与されており、システムはそれ以外の駐車区域内の道路である内周路に関する道路情報を認識していない(記憶していない)点である。そして、本実施例の概要は、自車両が駐車区域内で退出用道路に到達する前に、退出用道路の退出用道路リンク方向を利用して、駐車区域内の内周路を逆走する可能性があるかを予測し、いち早く警告を行うというものである。
【0047】
実施例1では、まず、自車両が自動車専用道路の本線からSA/PAに進入し、SA/PAを退出するまでの動作について説明する。
(SA/PAに進入し、SA/PAを退出するまでの動作)
図2は自車両がSA/PAに進入し、SA/PAを退出するまでに行う逆走検出による報知のための動作フローチャートである。この動作開始のきっかけ(ステップ200)は、例えば、自車両が自動車専用道路の本線からSA/PAに進入した場合、つまり、自車両が退出用道路の道路情報のみを認識している駐車区域に進入した場合である。図3に自車両が自動車専用道路の本線からSA/PAに進入した場合を例示する。図3において、30はSA/PA、31は自動車専用道路の本線を表す。32aは自動車専用道路の本線31からSA/PA30へ車両を導く入口路、32bはSA/PA30から自動車専用道路の本線31へ車両を導く出口路である。33a、33b、33c、33dはSA/PA30の外周路から本線21へ通じる退出用道路であり、それぞれ矢印方向が退出用道路に一方通行属性として付与されている退出用道路リンク方向を示している。ここで、具体的に退出用道路リンク方向は、記憶装置11に記憶されている地図データのうち、退出用道路のリンクデータに付与されている一意的な方向ベクトルのことを意味する。34は自車両位置を示す三角印であり、自車両の進行方向は三角印の頂角方向である。
【0048】
上記動作のきっかけをうけて制御部16は動作を開始し、ステップ201に進んで自車両がSA/PA内の退出用道路を走行しているか否か判断する。ステップ201において、自車両がSA/PA内の退出用道路を走行していると判断した(ステップ201:YES)場合にはステップ202に進む。自車両がSA/PA内の退出用道路を走行していないと判断した(ステップ201:NO)場合にはステップ204に進む。
【0049】
続くステップ202は、SA/PA内の退出用道路を走行している自車両の逆走を検出するステップである。このステップは請求項1に記載の第1の逆走検出手段に対応するものである。
【0050】
具体的に、まず制御部16は、車速センサ12aから検出することができる車速およびジャイロセンサ12bから検出される方位変化量に基づいて算出される移動距離から自車両の現在位置の座標情報を取得する。そして、記憶装置11に記憶されている地図データから現在走行しているSA/PA内の退出用道路に付与されている退出用道路リンク方向を取得する。
【0051】
次に、自車両の走行方向を取得するために、GPS12cから取得する自車両の座標情報を時間的に連続して記憶する。そして、記憶した各点を繋ぐことにより生成した連続する方向ベクトルを走行軌跡とし、自車両の走行方向を検出することができる。また、図示していないステアリングセンサから取得するステアリングの操舵角などから自車両の走行方向を検出してもよい。
【0052】
そして、取得した退出用道路リンク方向と自車両の走行方向との成す角度(退出用道路リンク方向として記憶されている一意的な方向ベクトルと、検出した自車両の走行方向を示す方向ベクトルとの成す角度)が所定の条件(例えば、30度以下)を満たしている場合、自車両はSA/PA内の退出用道路を退出用道路リンク方向に従って走行していると判断することができる。一方、両者の成す角度が所定の条件を満たしていない場合、自車両はSA/PA内の退出用道路に対して逆走して走行していると判断することができる。
【0053】
よって、ステップ202において、上記よりSA/PA内の退出用道路における自車両の逆走が検出された(ステップ202:YES)場合にはステップ203に進み、自車両の逆走が検出されない(ステップ202:NO)場合にはステップ201に戻り動作を繰り返す。
【0054】
ステップ203においては、表示部13に自車両が現在逆走しているSA/PA内の退出用道路を点滅させ強調して表示したり、音声発生部14により音声による報知が行われる。報知が行われた後、ステップ201に戻り動作を繰り返す。
【0055】
次にステップ204では、自車両がSA/PA内の内周路を走行しているか否か判断する。ステップ204において、自車両がSA/PA内の内周路を走行していると判断した(ステップ204:YES)場合にはステップ205に進む。自車両がSA/PA内の内周路を走行していないと判断した(ステップ204:NO)場合、(つまり、自車両がSA/PA内の退出用道路および内周路を走行していないため、SA/PAから退出し自動車専用道路の本線に復帰した状態を意味する)ステップ209に進み一連の動作を終了する。
【0056】
次にステップ205において、自車両はSA/PA内の内周路を走行しているので、自車両の現在位置からSA/PA内の退出用道路まで至ることができる走行可能経路を算出する。
【0057】
具体的に図4、図5を参照して説明する。最初に、制御部16は、自車両34の現在位置からSA/PA内の退出用道路まで至ることができる全ての走行可能経路の候補を算出する。図4においては、例えば、走行可能経路の候補例として自車両34から伸びている破線40a、40b、40c、40d、40e、40f、40g、40hが算出され、それぞれの矢印方向が走行可能経路に一方通行属性として付与されている走行可能方向(以下、走行可能経路の走行可能方向を走行可能経路リンク方向と称す)を示している。
【0058】
次いで、制御部16は、SA/PA内の退出用道路の退出用道路リンク方向から走行可能経路の絞込みを行う。まず、図4においては、退出用道路33b、33dの退出用道路リンク方向が同じため、SA/PAの出口方向は退出用道路33b、33dの退出用道路リンク方向と考えられる。そのため、走行可能経路の候補を平行移動させた場合に退出用道路33b、33dと成す角度が所定の条件(例えば、90度以下)を満たしていない場合、その走行可能経路の候補はSA/PAの出口方向に対して遠ざかる方向に進むことになる。よって、所定の条件を満たさない走行可能経路の候補は除外される。具体的に図4においては、破線40a、40b、40hは上記所定の条件を満たさないため走行可能経路の候補から除外される。
【0059】
このようにすれば、図5に示すように制御部16は、自車両34の現在位置からSA/PA内の退出用道路に至ることができる走行可能経路として実線50a、50b、50c、50d、50eを算出することができる。よって、自車両の現在位置が駐車区域内における退出用道路以外の道路情報が整備させていない区域であっても、ユーザは算出した走行可能経路に従って駐車区域内の退出用道路まで走行することができる。
【0060】
続くステップ206は、SA/PA内の内周路を走行している自車両の逆走を検出するステップである。このステップは請求項1に記載の第2の逆走検出手段に対応するものである。
【0061】
具体的に逆走を検出する方法として、制御部16は、車速センサ12aとジャイロセンサ12bから検出した値を用いて取得する自車両の現在位置の座標情報と、先に算出した走行可能経路とを比較する。ここで、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合、そのまま走行を続けると自車両はSA/PA内を逆走してしまう可能性がある。そのため、自車両が走行可能経路を離脱した時点で自車両の逆走を検出する。例えば、図6においては、自車両34が点線60aの矢印方向に移動した場合、自車両34は先に算出された走行可能経路50cに対して地点61aにおいて離脱する。よって、制御部16は地点61aにおいて自車両34の逆走を検出することができる。
【0062】
また、逆走を検出する別の方法として、算出した走行可能経路上を自車両が走行している場合であっても、自車両の走行方向が走行可能経路の走行可能経路リンク方向と異なる場合、自車両の逆走を検出する。例えば、図6においては、自車両34が点線60bの矢印方向に移動した場合、自車両34は先に算出された走行可能経路50a上を走行しているが、地点61bにおいて走行可能経路50aの走行可能経路リンク方向と、自車両の走行方向との成す角度が所定の条件(例えば、30度以下)を満たさない。よって、制御部16は地点61bにおいて自車両34の逆走を検出することができる。
【0063】
ステップ206によれば、ユーザは道路情報が整備されている退出用道路に到達する前に自車両の逆走を知ることができるため、経路復帰などの運転操作を早期に行うことができる。
【0064】
上記より、ステップ206において、SA/PA内の内周路における自車両の逆走が検出された(ステップ206:YES)場合にはステップ207に進み、自車両の逆走が検出されない(ステップ206:NO)場合にはステップ208に進む。
【0065】
ステップ207においては、ステップ202と同様に、表示部13や音声発生部14により報知が行われる。報知をした後、ステップ208に進む。
【0066】
次にステップ208においては、制御部16は自車両がSA/PA内の退出用道路に到達したか否か判断する。ステップ208において、自車両がSA/PA内の退出用道路に到達したと判断した(ステップ208:YES)場合にはステップ201に戻り動作を繰り返す。自車両がSA/PA内の退出用道路に到達していないと判断した(ステップ208:NO)場合にはステップ206に戻り動作を繰り返す。
【0067】
なお、本フローチャートに示す動作は、ステップ204で記載したように、自車両がSA/PAから退出し自動車専用道路の本線に復帰したことによって終了する。
【0068】
さて、上記実施例において、第2の逆走検出は走行可能経路を用いて行っていたが、次のようにすることも可能である。すなわち、本実施例の変形として、まず逆走区域(自車両がもし逆走した場合に通過する可能性が非常に高い区域)を算出しておく。そして、自車両の逆走検出を逆走区域への進入可能性の有無によって行ってもよい。
【0069】
以下、図2ステップ205において走行可能経路を算出するのと同時に逆走区域を算出する方法と、図2ステップ206において逆走区域を用いて自車両の逆走を検出する方法について説明する。
【0070】
ステップ205において図7を参照して具体的に逆走区域を算出する方法を説明する。図7においては、まず、ステップ205と同様に自車両34は現在位置からSA/PA内の退出用道路に至ることができる走行可能経路70a、70b、70c、70d、70eを算出する。ここで、図7において例示した走行可能経路は実線70a、70b、70c、70d、70eだけであるが、71に示す区域は、SA/PA内において走行可能経路の候補がステップ205において説明した所定の条件(例えば、90度以下)を満たすことができる区域、つまり走行可能経路が存在することができる区域(以下、走行可能経路区域と称する)である。ここで、SA/PA内において走行可能経路区域以外の区域は、車両がもし逆走した場合に通過する可能性が非常に高い区域と考えられる。そのため、自車両の現在位置を基点として、SA/PA内であって走行可能経路区域71が含まれていない方向の区域を逆走区域72として算出することができる。
【0071】
次に、ステップ206において、上記で算出した逆走区域を用いて第2の逆走検出を行う。制御部16は、自車両が先に算出した逆走区域に進入または進入する方向に走行したと判断された場合および、自車両が逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に逆走を検出する。
【0072】
具体的に図8を参照して説明する。図8においては、自車両34が81aに示すように点線80aの矢印方向に前進して移動する場合、自車両34は地点82a(図7における、走行可能経路区域71と逆走区域72の境界部分)において逆走区域72に進入する。よって、地点82aにおいて自車両の逆走を検出することができる。
【0073】
また、自車両34が点線80aの矢印方向に前進して移動する場合、地点82b(自車両の軸の進行方向を保持したとして、そのまま走行すると逆走区域72に進入すると判断できる状態にある地点)において、逆走区域72に進入する可能性が高いと判断することができる。よって、逆走区域に進入する前であっても逆走区域72に進入する方向に走行した地点82bにおいて、自車両の逆走を検出することができる。
【0074】
また、自車両34が81bに示すように逆走区域72から遠ざかる方向へ後退し、その後、点線80bの矢印方向に前進して移動する場合、自車両34は地点82cにおいて逆走区域72に進入することになる。ここで、一般的に、自車両が後退した場合、その後、自車両は車両の正面方向に走行する。そのため、自車両34が逆走区域71から遠ざかる方向へ後退した時点において、その後、逆走区域72に向かって走行する可能性があると判断することができる。よって、逆走区域72に進入する前であっても、逆走区域72から遠ざかる方向へ後退した地点82dにおいて、自車両の逆走を検出することができる。
【0075】
なお、自車両34が81cに示すように現在位置から逆走区域72に近づく方向へ後退した場合、地点82eにおいて逆走区域72に進入してしまう場合がある。しかし、81cに示すように、自車両34が後退して逆走区域72に進入した場合であっても、その後、自車両34は逆走区域72から離れる方向に向かって走行する可能性が高いと判断することができる。よって、逆走区域72へ後退して進入した地点82eにおいて、自車両の逆走を検出しないようにしてもよい。
【0076】
ところで、自車両がSA/PAにおいて駐車した場合、ユーザは自車両の駆動系を停止した後、休憩をするために自車両から離れる。そして、ユーザが再び自車両を発進させようと駆動系を作動させた際、SA/PAに駐車をしてから一定時間経過しているため、SA/PAの出口方向を失念してしまう可能性がある。そこで、次に、自車両がSA/PAに駐車している状態から発進し、SA/PAを退出するまでの動作を説明する。
(SA/PAに駐車してからSA/PAを退出するまでの動作)
図9は、本動作にかかわる動作フローチャートである。この動作開始のきっかけ(ステップ900)は、例えば、SA/PA内に自車両が駐車した場合、つまり、駐車区域内で自車両の駐車が検出された場合である。
【0077】
このように構成することによって、ユーザが駐車区域内に自車両を駐車し、その後、駐車区域の出口方向を失念したまま自車両を発進させてしまう可能性があるタイミングに、逆走検出や走行可能経路の表示といった運転支援を効果的に行うことができる。
【0078】
上記動作のきっかけをうけて制御部16は動作を開始し、ステップ901に進んで自車両の駐車位置からSA/PA内の退出用道路まで至ることができる走行可能経路を算出する。具体的な方法は、図2ステップ205で説明したように、SA/PA内の退出用道路に付与されている退出用道路リンク方向を用いて走行可能経路を算出することができる。走行可能経路を算出した後、ステップ902に進む。
【0079】
続くステップ902は、SA/PA内の内周路を走行している自車両の逆走を検出するステップである。このステップは請求項1に記載の第2の逆走検出手段に対応するものである。
【0080】
具体的な方法は、図2ステップ206で説明したように、ステップ901で算出した走行可能経路を用いて自車両の逆走を検出することができる。また、ステップ901において、走行可能経路を算出するのと同時に、逆走区域を算出し、逆走区域を用いて自車両の逆走を検出することができる。
【0081】
ステップ902において、SA/PA内の内周路における自車両の逆走が検出された(ステップ902:YES)場合にはステップ903に進み、自車両の逆走が検出されない(ステップ902:NO)場合にはステップ904に進む。
【0082】
ステップ903においては、表示部13に自車両が現在逆走しているSA/PA内の内周路を点滅させ強調して表示したり、音声発生部14により音声による報知が行われる。報知が行われた後、ステップ904に進む。
【0083】
次にステップ904では、自車両がSA/PA内の退出用道路に到達したか否か判断する。ステップ904において、自車両がSA/PA内の退出用道路に到達したと判断した(ステップ904:YES)場合にはステップ905に進む。自車両がSA/PA内の退出用道路に到達していないと判断した(ステップ904:NO)場合、ステップ901に戻り一連の動作を繰り返す。
【0084】
続くステップ905において、自車両はSA/PA内の退出用道路を走行しているので、制御部16は第1の逆走検出を行う。具体的な方法は、図2ステップ202で説明したように、SA/PA内の退出用道路に付与されている退出用道路リンク方向と自車両の走行方向を用いて、自車両の逆走を検出することができる。
【0085】
ステップ905において、SA/PA内の退出用道路における自車両の逆走が検出された(ステップ905:YES)場合にはステップ906に進み、自車両の逆走が検出されない(ステップ905:NO)場合にはステップ907に進む。
【0086】
ステップ906においては、ステップ903と同様に、表示部13や音声発生部14により報知が行われる。報知をした後、ステップ907に進む。
【0087】
次にステップ907では、自車両がSA/PAを退出したか否か判断する。ステップ907において、自車両がSA/PAを退出したと判断した(ステップ907:YES)場合にはステップ908に進み、一連の動作を終了する。自車両がSA/PAを退出していないと判断した(ステップ907:NO)場合、ステップ904に戻り一連の動作を繰り返す。
(実施例2)
実施例1では、駐車区域内の内周路から退出用道路に至ることができる走行可能経路を、退出用道路の退出用道路リンク方向に基づいて算出していた。つまり、算出した走行可能経路と、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路は必ずしも一致するとは限らない。上記のような場合を具体的に図10を用いて説明する。図10において100は、SA/PA内に存在するロータリーを示している。実線101は、実施例1において算出された自車両34の現在位置から退出用道路33cに至ることができる走行可能経路を示している。点線102は自車両34の現在位置からロータリー100を周回して、退出用道路33cまで至ることができるSA/PA内の実際の内周路を示している。ここで、実施例1においてはSA/PA内の構造を考慮していないので、走行可能経路101はロータリー100上を通過するように算出される。そのため、自車両34が点線102に従って、SA/PA内の実際の内周路に沿って走行した場合であっても、ロータリー100を周回する際、算出した走行可能経路101から離脱したと判断され、逆走が誤検出されてしまう可能性がある。
【0088】
そこで、実施例2においては、駐車区域内の内周路および内周路の走行可能方向(以下、内周路の走行可能方向を内周路リンク方向と称す)を外部から取得し、取得した内周路および内周路リンク方向に基づいて走行可能経路を算出する。
【0089】
図11は、実施例2の車両用逆走防止システムが適用された車両用ナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。車載用ナビゲーション装置110は、図1に示す構成に加えて、情報センター112などの外部と通信を行うための通信部111が接続されている。
【0090】
通信部111は、車両の屋根に取り付けられるロッドアンテナや、車室内のフロントガラスに添付され配置されるフィルムアンテナなどのアンテナと、送受信回路から構成されており、車外と通信を行い様々な情報を取得することができるようになっている。
【0091】
実施例2において、自車両がSA/PAに進入し、SA/PAを退出するまでに行う逆走検出による報知のための動作フローチャートの構成は、図2に示すフローチャートと同様である。また、自車両がSA/PA内に駐車している状態から発進し、SA/PAを退出するまでに行う逆走検出による報知のための動作フローチャートの構成は、図9に示すフローチャートと同様である。ここでの相違点は、実施例1で説明した図2ステップ205および図9ステップ901における、SA/PA内の退出用道路までの走行可能経路を算出する方法である。以下、実施例2での走行可能経路の算出方法を説明する。
【0092】
実施例2の図2ステップ205および図9ステップ901に対応する動作として、まず、制御部16は、SA/PA内の道路情報を車外より取得する。車外より取得する道路情報としては例えば、SA/PA内における車両の走行軌跡を情報センター112にて収集したものである。図12において、破線120a、120b、120c、120dは、情報センター112にて収集されたSA/PA内における車両の走行軌跡の一例を示している。また、破線120a、120b、120c、120dに付与されている矢印方向は、車両が走行軌跡上を走行した方向を示している。ここで、情報センター112にて収集された車両の走行軌跡のうち、SA/PA内の退出用道路ではない部分は、SA/PA内の内周路を走行した走行軌跡と判断することができる。そのため、制御部16は、車外より取得した道路情報から内周路および内周路リンク方向に関する情報を取得することができる。また、情報センター112において、SA/PA内を走行する車両の走行軌跡を収集、地図データ化し、各車両は作成されたSA/PA内の内周路に関する地図データを情報センター112から取得するようにしてもよい。
【0093】
よって、図13に示すように制御部16は、自車両34の現在位置からSA/PA内の退出用道路に至ることができる走行可能経路として実線130a、130b、130cを算出することができる。
【0094】
このように構成すれば、算出した走行可能経路と、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路は一致するため、上記のような誤った逆走検出を防ぐことができる。
【0095】
なお、駐車区域内に存在するT字路や曲率半径が小さくカーブの曲がり具合がきつい内周路を走行する際も、上記と同様に実際に走行する駐車区域内の道路に即した走行可能経路を算出することができる。
(実施例3)
実施例1および実施例2において、システムは駐車区域内の内周路に関する道路情報を記憶していないという前提で説明した。ここで、将来的に駐車区域内の内周路および内周路リンク方向を含む道路情報が整備された場合、整備された道路情報に基づいて走行可能経路を算出することができる。しかし、駐車区域内の道路情報が完全に整備されるには一定期間が必要であり、内周路の緯度経度などの位置情報が整備されても、内周路リンク方向に関する情報が整備されているとは限らない。そこで、実施例3においては、駐車区域内の内周路および内周路リンク方向を外部から取得し、取得した道路情報に基づいて走行可能経路を算出する。
【0096】
実施例3において、車両用逆走防止システムが適用された車両用ナビゲーションシステムの全体の構成を示すブロック図は図1と同様である。ここで、記憶装置11はSA/PA内の退出用道路と退出用道路リンク方向だけではなく、内周路とその一部の内周路リンク方向を記憶している。
【0097】
実施例3において、自車両がSA/PAに進入し、SA/PAを退出するまでに行う逆走検出による報知のための動作フローチャートの構成は、図2に示すフローチャートと同様である。また、自車両がSA/PA内に駐車している状態から発進し、SA/PAを退出するまでに行う逆走検出による報知のための動作フローチャートの構成は、図9に示すフローチャートと同様である。ここでの相違点は、図2ステップ205および図9ステップ901において、図14に示すフローチャートに従ってSA/PA内の退出用道路までの走行可能経路を算出する点である。以下、実施例3での走行可能経路の算出方法を説明する。
【0098】
まず、図14におけるステップ141において、制御部16は内周リンク方向を記憶していないSA/PA内の内周路を特定する。この動作を具体的に図15を用いて説明する。図15は、記憶装置11に記憶されたSA/PA内の内周路について模式的に示す図である。図15においては、内周路リンク方向を意味する矢印が付与されている内周路を示す破線150a、150bと、内周路リンク方向が記憶されておらず矢印が付与されていない内周路を示す破線151が特定される。
【0099】
次に、ステップ142において、内周路リンク方向が記憶されていない内周路151について、SA/PA内の退出用道路の退出用道路リンク方向に基づいて内周路リンク方向を特定する。具体的な方法としては例えば、SA/PA内の内周路と退出用道路とが略平行である、または、SA/PA内の内周路の延長線と退出用道路の延長線との交差する角度が所定の条件(例えば、90度未満)を満たしている場合には、これらの内周路の内周路リンク方向と退出用道路の退出用道路リンク方向は同じであると判断することができる。図15においては、退出用道路33b、33dの退出用道路リンク方向が同じため、SA/PAの出口方法は退出用道路33b、33dの退出用道路リンク方向と考えられる。そして、内周路151と退出用道路33b、33dは平行であるため、退出用道路33b、33dの退出用道路リンク方向が内周路151の内周路リンク方向と判断することができる。
【0100】
よって、ステップ143において、図16に示すように自車両の現在位置から退出用道路まで至ることができる走行可能経路160a、160bを算出することができる。
【0101】
このように構成すれば、一部整備されていない内周路リンク方向を、退出用道路の退出用道路リンク方向に基づいて特定することができる。つまり、一部の内周路リンク方向が整備されていなくても、整備されている道路情報と特定した内周路リンク方向に基づいて、自車両が実際に走行する駐車区域内の道路に即した走行可能経路を算出することができる。したがって、ユーザはきめ細やかで迅速な自車両の逆走を知ることができる。
(実施例4)
上述の実施例1〜3では、退出用道路までの走行可能方向を算出しており、この実施例4では、SA/PAで駐車するまでの走行軌跡(入庫走行軌跡)と、駐車後の再発進後の走行軌跡(出庫走行軌跡)とを比較して逆走を検出する。
【0102】
この実施例4は、システム構成は、前述の図1に示す構成である。ただし、制御部16が行う処理が異なる。図20は、実施例4において制御部16が実行する処理の要部を示すフローチャートである。
【0103】
この図20に示すフローチャートは、自車両が有料道路の本線を離脱してSA/PAへ進入したと判定したことにより開始する(ステップ2000)。なお、SA/PAへ進入したことの判定は、記憶装置11に格納されている地図データと現在地とに基づいて行う。
【0104】
ステップ2000で処理を開始した後、ステップ2001に進み、入庫走行軌跡の取得を開始する。入庫走行軌跡の取得は、SA/PAへ進入したと判定した後の自車両の現在地(座標)を、入庫走行時の現在地として逐次取得・記憶するものであり、取得した地点を繋ぐことにより生成した連続する方向ベクトルを入庫走行軌跡とする。
【0105】
続くステップ2002では、駐車スペースに入庫したか否かを判断する。この判断は、たとえば、イグニッションオフを検出したことや、シフトポジションがパーキングポジションとなったことを検出したことにより行う。駐車スペースに入庫したと判断した(ステップ2002:YES)場合にはステップ2003に進み、駐車スペースに入庫していないと判断した(ステップ2002:NO)場合にはこのステップ2002の判断を繰り返す。
【0106】
ステップ2003では、入庫走行軌跡の取得を終了する。なお、ステップ2001〜2003が入庫走行軌跡作成手段に相当する。
【0107】
続くステップ2004では、駐車スペースから出庫したか否かを判断する。この判断は、車両が走行を開始したと判断したか否かにより行い、走行開始の判断は、たとえば、車速パルスを取得できたことや、アクセルオンを検出したこと、現在地が変化したこと等により行う。駐車スペースから出庫したと判断した(ステップ2004:YES)場合にはステップS2005に進み、駐車スペースから出庫したと判断していない(ステップ2004:NO)場合にはこのステップ2004を繰り返す。
【0108】
ステップ2005では出庫走行軌跡の取得を開始する。出庫走行軌跡の取得は、駐車スペースから出庫した後の自車両の現在地(座標)を、出庫走行時の現在地として逐次取得・記憶するものであり、取得した地点を繋ぐことにより生成した連続する方向ベクトルを出庫走行軌跡とする。
【0109】
続くステップ2006では、入庫走行軌跡と出庫走行軌跡とを比較し、両軌跡の比較が精度よく行える最低距離に予め設定された第1閾値距離(例えば30m)以上、出庫走行軌跡が入庫走行軌跡の近傍を通っているか否かを判断する。なお、近傍には、両軌跡の差がほとんどなく、両軌跡が実質的に一致するものも含む。ステップ2006の判断は、具体的には、入庫走行軌跡、出庫走行軌跡とも、駐車スペースを起点として、その起点から所定の距離毎に両軌跡の方位差を算出する。そして、両軌跡の方位差が閾値角度以下である距離が、第1閾値距離以上継続しているか否かを判断する。
【0110】
図21はこのステップ2006がYESとなる例を説明する図である。図21において破線は入庫走行軌跡を示しており、実線は出庫走行軌跡を示している。この図において、地点Aは、ステップ2006がYESとなった地点である。この図から分かるように、ステップ2006がYESとなる場合、出庫走行軌跡が入庫走行軌跡を略逆走していると判断できる。また、この図からも分かるように、両軌跡の方位差が閾値角度以下となっているのは、駐車位置からである必要はなく、少し走行した後から、両軌跡の方位差が閾値角度以下となった場合でも、ステップ2006はYESとなる。このステップ2006の判断がYESである場合にはステップ2008に進み、NOである場合にはステップ2007に進む。
【0111】
ステップ2007では、駐車スペースを出庫してから第2閾値距離以上走行したか否かを判断する。この判断がNOである場合にはステップ2006へ戻り、YESである場合にはステップ2010へ進む。この第2閾値距離は、走行軌跡の比較を終了するための距離である。そのため、第2閾値距離は前述の第1閾値距離よりも長い距離(たとえば100m)に予め設定されている。なお、第1閾値距離、第2閾値距離をユーザが設定可能としてもよい。
【0112】
前述のステップ2006で出庫走行軌跡が入庫走行軌跡の近傍を通っていると判断した場合に実行するステップ2008では、表示部13や音声発生部14から、車両が逆走している旨の警告を出力する。そしてステップ2009へ進む。
【0113】
ステップ2009では、逆走状態が終了したか否かを判断する。この判断は、前述のステップ2006と同じ判断を再度行い、出庫走行軌跡が入庫走行軌跡の近傍を通らない状態となった場合には逆走状態が終了した(ステップ2009:YES)と判断し、ステップ2010へ進む。一方、依然として、出庫走行軌跡が入庫走行軌跡の近傍を通っている場合には逆走状態が終了していない(ステップ2009:NO)と判断して、ステップ2006へ戻る。ステップ2010では出庫走行軌跡の取得を終了する。
【0114】
なお、ステップ2005、2010が出庫走行軌跡作成手段に相当し、ステップ2006、2007、2009が逆走検出手段に相当する。
【0115】
以上、説明した実施例4では、SA/PAへ進入してから駐車するまでの走行軌跡である入庫走行軌跡と、駐車後、再発進した後の走行軌跡である出庫走行軌跡とを比較し、第1閾値距離以上、出庫走行軌跡が入庫走行軌跡の近傍を通っていると判断した場合に、逆走と判断している。このように走行軌跡を用いて逆走を検知することから、再発進後の比較的早い時点で逆走を検出して警告をすることが可能となる。さらに、退出用道路が整備されていないSA/PAであっても逆走を検知することができ、また、車両がクリアランスソナーを備える必要もない。また、退出用道路を算出する必要もない。
【0116】
また、この実施例4では、第1閾値距離以上走行した場合に、入庫走行軌跡と出庫走行軌跡の比較を行うので、出庫走行軌跡の長さが十分でない状態で精度の悪い比較を行ってしまうことを抑制できる。また、再発進時から第2閾値距離走行した場合には両軌跡の比較を終了するので、比較が不要な状態であるにも関わらず、両軌跡の比較を行ってしまうことを抑制できる。
【0117】
以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明は上記実施例に限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り、様々な形態を採りうる。
【0118】
例えば、実施例2、実施例3においても実施例1において図7、図8を用いて説明したのと同様に、実施例の変形として走行可能経路を用いて逆走区域を算出し、自車両の逆走検出を逆走区域への進入可能性の有無によって判断してもよい。
【0119】
また上記実施例では、SA/PA内における自車両以外の他車両などの存在を全く考慮していない。そのため、自車両が算出した走行可能経路に従って走行を開始しても、他車両などの障害物が存在し、走行可能経路上を走行することができない場合がある。そこで、図2ステップ205および図9ステップ901において走行可能経路を算出する際、自車両と周辺車両との位置関係を検出し、他車両が存在する位置を含む走行可能経路の候補を除外し、自車両が走行することができる走行可能経路のみを算出するようにすると好ましい。具体的に図17を参照して、実施例1に適用した事例を説明する。図17において、170は自車両34の周辺に駐車している他車両を示している。
【0120】
最初に、制御部16は、自車両34の現在位置からSA/PA内の退出用道路まで至ることができる全ての走行可能経路の候補を算出する。図17においては、図4と同様に破線40a、40b、40c、40d、40e、40f、40g、40hが算出される。
【0121】
次いで、制御部16は、超音波の放射によって周辺に存在する物体を検出することができる不図示のクリアランスソナーなどを用いて、自車両と周辺車両の位置関係を検出する。図17においては、自車両の周辺に他車両170が存在することを検出する。
【0122】
次に、走行可能経路の絞込みを行う際、SA/PA内の退出用道路の退出用道路リンク方向に加えて、先に検出した自車両34と他車両170の位置関係を考慮する。図17においては、まず、図2ステップ205で説明したのと同様に走行可能経路の候補である破線40a、40b、40hは駐車区域の出口方向に対して遠ざかる方向に進むことになるため、候補から除外され、破線40c、40d、40e、40f、40gが候補として残る。次に、破線40dは、経路上に他車両170が存在し、走行することができないため候補から除外される。
【0123】
よって、図18に示すように制御部16は、自車両と他車両の位置関係を考慮し、自車両の現在位置からSA/PA内の退出用道路に至ることができる走行可能経路として実線180a、180b、180c、180dを算出することができる。このようにすれば、他車両が存在し自車両が走行することができない走行可能経路を算出し、ユーザに対して表示することを防ぐことができる。
【0124】
また上記実施例では逆走区域を算出する際、自車両の現在位置を基点にしている。つまり、図7に示すように逆走区域を算出した直後は、自車両の現在位置と逆走区域との距離が近接することになる。そのため、逆走区域を算出した直後にユーザのステアリング操作によって自車両の走行がぶれてしまった場合や、自車両の向きを変えるために旋回をした場合、逆走区域に進入してしまい、自車両の逆走が誤検出されてしまう可能性がある。そこで、逆走区域を算出する際、自車両の現在位置より外側の点を基点として逆走区域を算出すると好ましい。
【0125】
具体的に図19を参照して、実施例1に適用した事例を説明する。図19において、逆走区域を算出する際の基点となる自車両の現在位置より外側の点190とは、SA/PA内において図7において算出した走行可能経路区域71以外の区域であって、自車両の現在位置から所定の距離(例えば、自車両の車幅や自車両の旋回半径など、自車両の現在位置から数メートル程度の距離)離れた点を意味する。
【0126】
よって、図19に示すように制御部16は、自車両の現在位置から一定距離離れた点190を基点として、SA/PA内であって走行可能経路区域71が含まれていない方向の区域を逆走区域191として算出することができる。このようにすれば、逆走区域を算出した直後に自車両の挙動にぶれが生じても、自車両の現在位置から逆走区域まで一定の距離があるため、自車両の逆走を誤検出する可能性を軽減することができる。
【0127】
また上記実施例では、走行可能経路からの離脱の有無により第2の逆走検出を行っているが、ユーザの操作によっては、逆走の意図がなくとも、例えば、ユーザのステアリング操作や、駐車時における切り返しによって車両の走行がぶれることがある。このような場合に、走行可能経路から離脱したからといって機械的に警告をしてはユーザにとって煩わしく、問題である。そこで、制御部16は、第2の逆走検出において走行可能経路から離脱した場合であっても、自車両が所定範囲内にあれば逆走検出を行わないようにすると好ましい。すなわち、算出した走行可能経路と垂直な方向(横方向、幅方向)に数メートル程度の余裕を持たせ、自車両の軌跡がその余裕によって形成される領域に収まっている場合には、警告を行わないようにすることも可能である。
【0128】
なお、この余裕はユーザの運転履歴(普段の運転でどれくらいぶれるのかを計測して求められた、ステアリング操作のぶれを示す値)に基づいて設定されていてもよい。
【0129】
このようにすれば、ユーザのステアリング操作などによる自車両のぶれが生じても、ユーザにとって煩わしいばかりか、かえって混乱を招く恐れがある逆走検出による報知を防ぐことができる。
【0130】
また本発明においては、SA/PAの入口路32aおよび出口路32bに付与されている一方通行属性に基づいて、入口路32aおよび出口路32bにおいて当然に自車両の逆走検出を行うことができる。
【0131】
また、実施例4では、入庫走行軌跡と出庫走行軌跡の比較を、方位差によって行っていたが、距離差によって比較を行ってもよい。具体的には、起点(駐車位置)からの距離が同一の距離である点を入庫走行軌跡、出庫走行軌跡のそれぞれに対して決定し、両点間の距離差によって比較を行ってもよい。
【0132】
また、実施例4では、入庫走行軌跡は、SA/PAに進入してから駐車スペースに入庫するまでの全部の走行軌跡であったが、これに限らない。軌跡の比較を第2閾値距離で終了することとしている場合には、入庫走行軌跡の長さを、最大、前述の第2閾値距離としてもよい。この場合、SA/PAに進入してから駐車スペースに入庫するまでの距離が第2閾値距離を超える場合には、時間的に最も古い側から逐次軌跡を削除することになる。
【符号の説明】
【0133】
10、110 車載用ナビゲーション装置
11 記憶装置
12 センサ部
16 制御部
111 通信部
33a、33b、33c、33d 退出用道路
71 走行可能経路区域
72、191 逆走区域
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、
駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路および前記退出用道路の走行可能方向とを記憶する記憶手段と、
前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第1の逆走検出手段とを備え、
前記第1の逆走検出手段が自車両の逆走を検出した場合に報知する車両用逆走防止システムにおいて、
自車両が前記駐車区域内において前記退出用道路に到達していない場合に、前記退出用道路の走行可能方向に基づき、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行可能経路算出手段と、
前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第2の逆走検出手段とをさらに備え、
前記第2の逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に報知を行うこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項2】
請求項1記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両と周辺車両との位置関係を検出する周辺車両検出手段を備え、
前記走行可能経路算出手段は、前記周辺車両検出手段により検出した位置関係を考慮して前記走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項3】
請求項1又は2記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両が駐車区域に駐車したことを検出する駐車検出手段を備え、
前記第2の逆走検出手段による逆走検出は、前記駐車検出手段により自車両の駐車が検出された後、再び自車両が移動する際に行われるものであり、
前記走行可能経路算出手段は、自車両の駐車位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項4】
請求項1乃至3記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の現在位置とを比較して、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項5】
請求項1乃至4記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の走行方向とを比較して、自車両の走行方向が走行可能経路と異なる場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項6】
請求項1乃至5記載の車両用逆走防止システムであって、
逆走区域を算出する逆走区域算出手段を備えており、
前記逆走区域とは、前記自車両の現在位置を基点として前記走行可能経路が含まれていない方向の前記駐車区域であって、
前記第2の逆走検出手段は、前記算出した逆走区域と前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向とに基づいて、自車両が逆走区域に進入または進入する方向に走行した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項7】
請求項6記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向に基づいて、自車両が前記逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に、自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項8】
請求項6又は7記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走区域算出手段は、前記自車両の現在位置より外側の点を基点として、前記逆走区域を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項9】
請求項1乃至8記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路に対して前記自車両の現在位置が所定範囲内にあれば逆走を検出しないこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項10】
自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、
駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路および前記退出用道路の走行可能方向とを記憶する記憶手段と、
前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第1の逆走検出手段とを備え、
前記第1の逆走検出手段が自車両の逆走を検出した場合に報知する車両用逆走防止システムにおいて、
前記駐車区域内の退出用道路以外の内周路および内周路の走行可能方向を外部から取得する内周路情報取得手段を備えており、
前記取得した内周路および内周路の走行可能方向は、他車両の走行軌跡に基づいて特定されたものであって、
自車両が前記駐車区域内において前記退出用道路に到達していない場合に、前記取得した内周路および内周路の走行可能方向とに基づき、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行経路算出手段と、
前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第2の逆走検出手段とをさらに備え、
前記第2の逆走検出手段により逆走が検出された場合に報知を行うこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項11】
請求項10記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両と周辺車両との位置関係を検出する周辺車両検出手段を備え、
前記走行可能経路算出手段は、前記周辺車両検出手段により検出した位置関係を考慮して前記走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項12】
請求項10又は11記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両が駐車区域に駐車したことを検出する駐車検出手段を備え、
前記第2の逆走検出手段による逆走検出は、前記駐車検出手段により自車両の駐車が検出された後、再び自車両が移動する際に行われるものであり、
前記走行可能経路算出手段は、自車両の駐車位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項13】
請求項10乃至12記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の現在位置とを比較して、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項14】
請求項10乃至13記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の走行方向とを比較して、自車両の走行方向が走行可能経路と異なる場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項15】
請求項10乃至14記載の車両用逆走防止システムであって、
逆走区域を算出する逆走区域算出手段を備えており、
前記逆走区域とは、前記自車両の現在位置を基点として前記走行可能経路が含まれていない方向の前記駐車区域であって、
前記第2の逆走検出手段は、前記算出した逆走区域と前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向とに基づいて、自車両が逆走区域に進入または進入する方向に走行した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項16】
請求項15記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向に基づいて、自車両が前記逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に、自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項17】
請求項15又は16記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走区域算出手段は、前記自車両の現在位置より外側の点を基点として、前記逆走区域を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項18】
請求項10乃至17記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路に対して前記自車両の現在位置が所定範囲内にあれば逆走を検出しないこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項19】
自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、
駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路とその退出用道路の走行可能方向、および前記駐車区域内の内周路とその一部の走行可能方向を記憶する記憶手段と、
前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第1の逆走検出手段と、
自車両が前記駐車区域内で前記退出用道路に到達していない場合に、前記記憶された退出用道路および内周路とその走行可能方向とに基づいて、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行可能経路算出手段と、
前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第2の逆走検出手段と、
前記第1および第2の逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に、その旨を報知する報知手段を備える車両用逆走防止システムにおいて、
前記走行可能経路算出手段による走行可能経路算出の際、内周路における走行可能方向が前記記憶手段に記憶されていない場合には、前記退出用道路の走行可能方向に基づいてその内周路の走行可能方向を特定する道路走行可能方向特定手段を備え、
前記走行可能経路は、前記道路走行可能方向特定手段により特定された走行可能方向を考慮して算出されること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項20】
請求項19記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両と周辺車両との位置関係を検出する周辺車両検出手段を備え、
前記走行可能経路算出手段は、前記周辺車両検出手段により検出した位置関係を考慮して前記走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項21】
請求項19又は20記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両が駐車区域に駐車したことを検出する駐車検出手段を備え、
前記第2の逆走検出手段による逆走検出は、前記駐車検出手段により自車両の駐車が検出された後、再び自車両が移動する際に行われるものであり、
前記走行可能経路算出手段は、自車両の駐車位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項22】
請求項18乃至20記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の現在位置とを比較して、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項23】
請求項19乃至22記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の走行方向とを比較して、自車両の走行方向が走行可能経路と異なる場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項24】
請求項19乃至23記載の車両用逆走防止システムであって、
逆走区域を算出する逆走区域算出手段を備えており、
前記逆走区域とは、前記自車両の現在位置を基点として前記走行可能経路が含まれていない方向の前記駐車区域であって、
前記第2の逆走検出手段は、前記算出した逆走区域と前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向とに基づいて、自車両が逆走区域に進入または進入する方向に走行した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項25】
請求項24記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向に基づいて、自車両が前記逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に、自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項26】
請求項24又は25記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走区域算出手段は、前記自車両の現在位置より外側の点を基点として、前記逆走区域を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項27】
請求項19乃至26記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路に対して前記自車両の現在位置が所定範囲内にあれば逆走を検出しないこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項28】
自車両の現在位置を逐次検出する自車両情報検出手段と、
駐車区域およびその駐車区域への進入路のデータを含んだ地図データを記憶する記憶手段と、
前記自車両情報検出手段により検出された自車両の現在位置と前記地図データとに基づいて自車両が前記駐車区域に入ったと判断した後の自車両の走行軌跡であって、自車両がその駐車区域で駐車した位置を一方の起点とする入庫走行軌跡を、前記自車両情報検出手段により検出された自車両の現在位置に基づいて作成する入庫走行軌跡作成手段と、
自車両が前記駐車区域で駐車した後、再発進時からの走行軌跡である出庫走行軌跡を、前記自車両情報検出手段により検出された自車両の現在位置に基づいて作成する出庫走行軌跡作成手段と、
前記入庫走行軌跡と前記出庫走行軌跡との比較に基づいて、自車両の逆走を検出する逆走検出手段とを備え、
逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に報知を行うこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項29】
請求項28記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走検出手段は、前記再発進時から、前記入庫走行軌跡と前記出庫走行軌跡との比較が精度よく行える最低距離に予め設定された第1閾値距離以上走行したことに基づいて、両軌跡の比較を行うことを特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項30】
請求項29記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走検出手段は、前記再発進時から、前記第1閾値距離以上に設定された第2閾値距離走行したことに基づいて、前記入庫走行軌跡と前記出庫走行軌跡との比較を終了することを特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項1】
自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、
駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路および前記退出用道路の走行可能方向とを記憶する記憶手段と、
前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第1の逆走検出手段とを備え、
前記第1の逆走検出手段が自車両の逆走を検出した場合に報知する車両用逆走防止システムにおいて、
自車両が前記駐車区域内において前記退出用道路に到達していない場合に、前記退出用道路の走行可能方向に基づき、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行可能経路算出手段と、
前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第2の逆走検出手段とをさらに備え、
前記第2の逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に報知を行うこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項2】
請求項1記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両と周辺車両との位置関係を検出する周辺車両検出手段を備え、
前記走行可能経路算出手段は、前記周辺車両検出手段により検出した位置関係を考慮して前記走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項3】
請求項1又は2記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両が駐車区域に駐車したことを検出する駐車検出手段を備え、
前記第2の逆走検出手段による逆走検出は、前記駐車検出手段により自車両の駐車が検出された後、再び自車両が移動する際に行われるものであり、
前記走行可能経路算出手段は、自車両の駐車位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項4】
請求項1乃至3記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の現在位置とを比較して、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項5】
請求項1乃至4記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の走行方向とを比較して、自車両の走行方向が走行可能経路と異なる場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項6】
請求項1乃至5記載の車両用逆走防止システムであって、
逆走区域を算出する逆走区域算出手段を備えており、
前記逆走区域とは、前記自車両の現在位置を基点として前記走行可能経路が含まれていない方向の前記駐車区域であって、
前記第2の逆走検出手段は、前記算出した逆走区域と前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向とに基づいて、自車両が逆走区域に進入または進入する方向に走行した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項7】
請求項6記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向に基づいて、自車両が前記逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に、自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項8】
請求項6又は7記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走区域算出手段は、前記自車両の現在位置より外側の点を基点として、前記逆走区域を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項9】
請求項1乃至8記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路に対して前記自車両の現在位置が所定範囲内にあれば逆走を検出しないこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項10】
自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、
駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路および前記退出用道路の走行可能方向とを記憶する記憶手段と、
前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第1の逆走検出手段とを備え、
前記第1の逆走検出手段が自車両の逆走を検出した場合に報知する車両用逆走防止システムにおいて、
前記駐車区域内の退出用道路以外の内周路および内周路の走行可能方向を外部から取得する内周路情報取得手段を備えており、
前記取得した内周路および内周路の走行可能方向は、他車両の走行軌跡に基づいて特定されたものであって、
自車両が前記駐車区域内において前記退出用道路に到達していない場合に、前記取得した内周路および内周路の走行可能方向とに基づき、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行経路算出手段と、
前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第2の逆走検出手段とをさらに備え、
前記第2の逆走検出手段により逆走が検出された場合に報知を行うこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項11】
請求項10記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両と周辺車両との位置関係を検出する周辺車両検出手段を備え、
前記走行可能経路算出手段は、前記周辺車両検出手段により検出した位置関係を考慮して前記走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項12】
請求項10又は11記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両が駐車区域に駐車したことを検出する駐車検出手段を備え、
前記第2の逆走検出手段による逆走検出は、前記駐車検出手段により自車両の駐車が検出された後、再び自車両が移動する際に行われるものであり、
前記走行可能経路算出手段は、自車両の駐車位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項13】
請求項10乃至12記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の現在位置とを比較して、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項14】
請求項10乃至13記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の走行方向とを比較して、自車両の走行方向が走行可能経路と異なる場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項15】
請求項10乃至14記載の車両用逆走防止システムであって、
逆走区域を算出する逆走区域算出手段を備えており、
前記逆走区域とは、前記自車両の現在位置を基点として前記走行可能経路が含まれていない方向の前記駐車区域であって、
前記第2の逆走検出手段は、前記算出した逆走区域と前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向とに基づいて、自車両が逆走区域に進入または進入する方向に走行した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項16】
請求項15記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向に基づいて、自車両が前記逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に、自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項17】
請求項15又は16記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走区域算出手段は、前記自車両の現在位置より外側の点を基点として、前記逆走区域を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項18】
請求項10乃至17記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路に対して前記自車両の現在位置が所定範囲内にあれば逆走を検出しないこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項19】
自車両の現在位置と走行方向とを検出する自車両情報検出手段と、
駐車区域内に存在し、前記駐車区域内から外部の道路へと通じる退出用道路とその退出用道路の走行可能方向、および前記駐車区域内の内周路とその一部の走行可能方向を記憶する記憶手段と、
前記検出した自車両の現在位置および走行方向と、前記記憶された退出用道路および退出用道路の走行可能方向とから、前記退出用道路における自車両の逆走を検出する第1の逆走検出手段と、
自車両が前記駐車区域内で前記退出用道路に到達していない場合に、前記記憶された退出用道路および内周路とその走行可能方向とに基づいて、自車両の現在位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出する走行可能経路算出手段と、
前記算出した走行可能経路と、少なくとも前記自車両の現在位置とに基づき、自車両の逆走を検出する第2の逆走検出手段と、
前記第1および第2の逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に、その旨を報知する報知手段を備える車両用逆走防止システムにおいて、
前記走行可能経路算出手段による走行可能経路算出の際、内周路における走行可能方向が前記記憶手段に記憶されていない場合には、前記退出用道路の走行可能方向に基づいてその内周路の走行可能方向を特定する道路走行可能方向特定手段を備え、
前記走行可能経路は、前記道路走行可能方向特定手段により特定された走行可能方向を考慮して算出されること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項20】
請求項19記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両と周辺車両との位置関係を検出する周辺車両検出手段を備え、
前記走行可能経路算出手段は、前記周辺車両検出手段により検出した位置関係を考慮して前記走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項21】
請求項19又は20記載の車両用逆走防止システムであって、
自車両が駐車区域に駐車したことを検出する駐車検出手段を備え、
前記第2の逆走検出手段による逆走検出は、前記駐車検出手段により自車両の駐車が検出された後、再び自車両が移動する際に行われるものであり、
前記走行可能経路算出手段は、自車両の駐車位置から前記退出用道路までの走行可能経路を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項22】
請求項18乃至20記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の現在位置とを比較して、自車両の現在位置が走行可能経路を離脱した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項23】
請求項19乃至22記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路と、前記自車両の走行方向とを比較して、自車両の走行方向が走行可能経路と異なる場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項24】
請求項19乃至23記載の車両用逆走防止システムであって、
逆走区域を算出する逆走区域算出手段を備えており、
前記逆走区域とは、前記自車両の現在位置を基点として前記走行可能経路が含まれていない方向の前記駐車区域であって、
前記第2の逆走検出手段は、前記算出した逆走区域と前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向とに基づいて、自車両が逆走区域に進入または進入する方向に走行した場合に自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項25】
請求項24記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記自車両の現在位置および前記自車両の走行方向に基づいて、自車両が前記逆走区域から遠ざかる方向へ後退した場合に、自車両の逆走を検出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項26】
請求項24又は25記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走区域算出手段は、前記自車両の現在位置より外側の点を基点として、前記逆走区域を算出すること、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項27】
請求項19乃至26記載の車両用逆走防止システムであって、
前記第2の逆走検出手段は、前記走行可能経路に対して前記自車両の現在位置が所定範囲内にあれば逆走を検出しないこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項28】
自車両の現在位置を逐次検出する自車両情報検出手段と、
駐車区域およびその駐車区域への進入路のデータを含んだ地図データを記憶する記憶手段と、
前記自車両情報検出手段により検出された自車両の現在位置と前記地図データとに基づいて自車両が前記駐車区域に入ったと判断した後の自車両の走行軌跡であって、自車両がその駐車区域で駐車した位置を一方の起点とする入庫走行軌跡を、前記自車両情報検出手段により検出された自車両の現在位置に基づいて作成する入庫走行軌跡作成手段と、
自車両が前記駐車区域で駐車した後、再発進時からの走行軌跡である出庫走行軌跡を、前記自車両情報検出手段により検出された自車両の現在位置に基づいて作成する出庫走行軌跡作成手段と、
前記入庫走行軌跡と前記出庫走行軌跡との比較に基づいて、自車両の逆走を検出する逆走検出手段とを備え、
逆走検出手段により自車両の逆走が検出された場合に報知を行うこと、
を特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項29】
請求項28記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走検出手段は、前記再発進時から、前記入庫走行軌跡と前記出庫走行軌跡との比較が精度よく行える最低距離に予め設定された第1閾値距離以上走行したことに基づいて、両軌跡の比較を行うことを特徴とする車両用逆走防止システム。
【請求項30】
請求項29記載の車両用逆走防止システムであって、
前記逆走検出手段は、前記再発進時から、前記第1閾値距離以上に設定された第2閾値距離走行したことに基づいて、前記入庫走行軌跡と前記出庫走行軌跡との比較を終了することを特徴とする車両用逆走防止システム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図20】
【図21】
【図7】
【図19】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図20】
【図21】
【図7】
【図19】
【公開番号】特開2011−146040(P2011−146040A)
【公開日】平成23年7月28日(2011.7.28)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2010−279401(P2010−279401)
【出願日】平成22年12月15日(2010.12.15)
【出願人】(000004260)株式会社デンソー (27,639)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成23年7月28日(2011.7.28)
【国際特許分類】
【出願日】平成22年12月15日(2010.12.15)
【出願人】(000004260)株式会社デンソー (27,639)
【Fターム(参考)】
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