車載ナビゲーション装置及び案内対象地点の拡大図表示方法
【課題】環状交差点などの案内対象地点の拡大図を実際の道路形状に即した正確なかたちで表示して、適切な案内を行えるようにする。
【解決手段】自車が通過しようとしている環状交差点の形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されていなければ、ナビゲーションコントローラ８が、地図データに基づいて当該環状交差点の拡大図を描画してディスプレイ７に表示するとともに、自車が当該環状交差点を通過している間の車両挙動に基づいて当該環状交差点の形状を推定し、推定した環状交差点の形状を形状データとして地点形状記憶用メモリ５に記憶させる。そして、次回、自車が同じ環状交差点に近付いたときは、当該環状交差点の形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されているので、その形状データに基づいて当該環状交差点の拡大図を描画してディスプレイ７に表示する。
【解決手段】自車が通過しようとしている環状交差点の形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されていなければ、ナビゲーションコントローラ８が、地図データに基づいて当該環状交差点の拡大図を描画してディスプレイ７に表示するとともに、自車が当該環状交差点を通過している間の車両挙動に基づいて当該環状交差点の形状を推定し、推定した環状交差点の形状を形状データとして地点形状記憶用メモリ５に記憶させる。そして、次回、自車が同じ環状交差点に近付いたときは、当該環状交差点の形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されているので、その形状データに基づいて当該環状交差点の拡大図を描画してディスプレイ７に表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、右左折交差点などの案内対象地点の拡大図を表示して案内を行う機能を有する車載ナビゲーション装置及び案内対象地点の拡大図表示方法に関し、特に、ランナバウト（Roundabout）と呼ばれる環状交差点などの複雑な形状の案内対象地点の拡大図を正確に表示するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の現在地と目的地とを結ぶ経路を探索して、この探索経路を地図画像上に表示しながら車両の経路誘導を行う車載ナビゲーション装置では、経路上で右折または左折するポイントとなる交差点などの道路地点（以下、案内対象地点という。）に車両が近付いたときには、この案内対象地点を車両が適切に通過できるように、車両の進行方向を表す矢印を付した案内対象地点の拡大図を表示したり、進行方向を音声でアナウンスしたりといった手法で、案内対象地点の案内を行うようにしているものが多い（例えば、特許文献１等を参照。）。
【０００３】
ところで、欧州各国においてよく見かけられる特殊な道路形状として、環状の通路に対して複数の分岐路が接続されたランナバウト（Roundabout）と呼ばれる環状交差点がある。このような環状交差点は、自車の進行方向を運転者が把握しづらい複雑な道路形状となっているため、車両が環状交差点に近付いたときには、車載ナビゲーション装置で上述したような案内を行うことが望まれる。そこで、従来より、環状交差点全体を案内対象地点として認識できるようにしておいて、車両が環状交差点に近付いたときには、地図データ記憶部に格納されている道路データを用いて環状交差点全体を表す拡大図を描画し、この拡大図をディスプレイに表示しながら案内を行うようにした車載ナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献２等を参照。）。
【特許文献１】特開２００４−１８４１７４号公報
【特許文献２】特開２００４−１３２９２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記特許文献２に記載されている従来の手法では、デジタイジングされた道路データに基づいて環状交差点の拡大図を描画するようにしているため、ディスプレイに表示される環状交差点の拡大図が実際の道路形状と大きく異なる場合があり、運転者が自車の進行方向を見誤る要因となる場合があった。
【０００５】
このような問題は、特に環状交差点のような複雑な形状の案内対象地点において顕著に生じる問題であるが、例えば狭角Ｙ字路などのように、複数の分岐路の識別が比較的難しい地点においても共通して生じ得る問題であり、案内対象地点の案内を行う機能を有する車載ナビゲーション装置において根本的な解決が望まれる問題である。
【０００６】
本発明は、以上のような従来技術の有する問題点を解消すべく創案されたものであり、環状交差点などの案内対象地点の拡大図を実際の道路形状に即した正確なかたちで表示して、適切な案内を行えるようにした車載ナビゲーション装置及び案内対象地点の拡大図表示方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明では、前記目的を達成するために、案内対象地点を車両が通過している間の車両挙動を検出して、この車両挙動の情報に基づいて案内対象地点の形状を推定し、推定した案内対象地点の形状を形状データとして記憶手段に記憶させておくようにしている。そして、記憶手段に形状データが記憶されている案内対象地点に車両が近付いたときには、この記憶手段に記憶されている形状データに基づいて案内対象地点の拡大図を描画し、表示するようにしている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、過去に車両が通過したことのある案内対象地点については、そのときの車両挙動から推定される形状で案内対象地点の拡大図が描画されるので、デジタイジングされた道路データに基づいて案内対象地点の拡大図を描画する場合に比べて、より実際の道路形状に即した正確な案内対象地点の拡大図を表示することができ、案内対象地点の案内をより適切に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明を適用した車載ナビゲーション装置の具体的な一例について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】
本実施形態の車載ナビゲーション装置は、車両の現在位置と目的地とを結ぶ最適な走行経路を探索する経路探索機能や、探索された経路に沿って車両を誘導し、探索経路上で右折または左折するポイントとなる交差点などの案内対象地点に車両が近付いたときには、この案内対象地点の案内を行う誘導案内機能を有するものであり、特に、案内対象地点が環状の通路に対して複数の分岐路が接続された環状交差点である場合に、実際の道路形状に即した正確な環状交差点の拡大図を表示できるようにしたものである。
【００１１】
図１は、本実施形態の車載ナビゲーション装置の一構成例を示すブロック図である。この車載ナビゲーション装置は、地図データ記憶装置１、ＧＰＳ受信機２、ジャイロセンサ３、車速センサ４、地点形状記憶用メモリ５、入力デバイス６、ディスプレイ７、ナビゲーションコントローラ８を備えて構成される。
【００１２】
地図データ記憶装置１は、本実施形態の車載ナビゲーション装置で扱われる地図データを記憶するものであり、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記録媒体を有している。ここで、地図データは、地図上の地点を示すノードデータや、各ノード間を連結する道路を示すリンクデータ（道路データ）で構成され、各ノードデータは、その地点の位置座標や地点属性、地点名称等のデータを有し、各リンクデータは、リンクの始点及び終点の位置座標やリンク長、道路幅、道路属性、道路名称等のデータを有している。特に、本実施形態の車載ナビゲーション装置で扱われる地図データでは、環状交差点を構成するノードやリンクについては、ノードデータの地点属性やリンクデータの道路属性から、これらノードやリンクが環状交差点を構成するものであることを特定できるようになっている。
【００１３】
この地図データ記憶装置１に記憶されている地図データは、ナビゲーションコントローラ８からの指令に基づいて適宜読み出されて、ナビゲーションコントローラ８へと送られる。なお、地図データ記憶装置１の記録媒体としては、上述したＤＶＤ以外にも、ＣＤ（Compact Disc）やメモリカード、ハードディスク等の様々な仕様の記録媒体が採用可能である。また、車載ナビゲーション装置が無線通信等によるデータ通信機能を有している場合には、地図データの配信サービスを行うサービスセンタ等からの地図データを取得して、ナビゲーションコントローラ８へと送る構成を採用してもよい。
【００１４】
ＧＰＳ受信機２は、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）の衛星から送られる信号を受信して、本実施形態の車載ナビゲーション装置を搭載する車両（以下、自車という。）の絶対位置及び方位を検出するものである。また、ジャイロセンサ３は、自車の方位を検出するものである。また、車速センサ４は、例えば自車の車輪の回転と同期して発生するパルスに基づいて自車の車速を検出するものである。
【００１５】
これらＧＰＳ受信機によって検出された自車の絶対位置及び方位を示すＧＰＳ受信信号や、ジャイロセンサ３によって検出された自車方位を示すジャイロセンサ信号、車速センサによって検出された自車の車速を示す車速センサ信号は、それぞれナビゲーションコントローラ８へと送られ、自車の正確な現在位置を算出するために用いられる。また、特に本実施形態の車載ナビゲーション装置においては、ジャイロセンサ３からのジャイロセンサ信号や、車速センサからの車速センサ信号は、自車が案内対象地点である環状交差点を通過する際の車両挙動を把握する信号としても利用される。
【００１６】
地点形状記憶用メモリ５は、本実施形態の車載ナビゲーション装置において特徴的なものであり、自車が案内対象地点である環状交差点を通過した際に、ナビゲーションコントローラ８でそのときの車両挙動に基づいて推定された当該環状交差点の形状を示す形状データを記憶するものである。なお、この地点形状記憶用メモリ５は、図１においてはナビゲーションコントローラ８の外部メモリとして図示しているが、勿論、ナビゲーションコントローラ８の内部メモリで構成してもよい。
【００１７】
入力デバイス６は、ユーザが本実施形態の車載ナビゲーション装置に対して各種指示入力を行うためのものであり、具体的には、例えば操作スイッチやジョイスティック、タッチパネルなどの各種入力手段が組み合わせて用いられる。この入力デバイス６から入力されたユーザによる指示入力は、ナビゲーションコントローラ８へと送られる。
【００１８】
ディスプレイ７は、ナビゲーションコントローラ８による制御のもとで、自車周辺の地図画像や探索された経路の情報、自車の走行を案内するための情報など、ナビゲーションコントローラ８での処理により提供される各種情報をナビゲーション画面として表示するものである。特に、本実施形態の車載ナビゲーション装置においては、詳細を後述するように、自車が案内対象地点に近付いたときにこの案内対象地点の拡大図を表示して案内を行う誘導案内機能を有しており、このときの案内対象地点の拡大図がこのディスプレイ７に表示される。
【００１９】
ナビゲーションコントローラ８は、本実施形態の車載ナビゲーション装置における各種機能を実現するための動作制御を司るものであり、ＣＰＵやＲＯＭ及びＲＡＭ、入出力インターフェース等の周辺回路を備え、これらがバスを介して接続されたマイクロプロセッサ構成を有している。このナビゲーションコントローラ８では、ＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして利用して、ＲＯＭに格納された各種制御プログラムを実行することによって、例えば図２に示すように、自車現在位置特定部１１、経路探索部１２、誘導案内部１３、地図描画部１４、環状交差点判定部１５、地点形状推定部１６の各機能を実現する。
【００２０】
自車現在位置特定部１１は、ＧＰＳ受信機２からのＧＰＳ受信信号により認識される自車の絶対位置及び方位を、ジャイロセンサ３からのジャイロセンサ信号により認識される自車の方位、車速センサ４からの車速センサ信号により認識される自車の車速、走行距離などの情報を用いて補正して、自車の正確な現在位置を特定する。
【００２１】
経路探索部１２は、ユーザが入力デバイス６を用いて目的地を設定して経路探索を行う旨の操作入力を行ったときに、地図データ記憶装置１に記憶されている地図データに基づいて、既知のダイクストラ法等の探索処理を行い、自車現在位置特定部１１により特定された自車の現在位置とユーザが設定した目的地とを結ぶ最適な走行経路を探索する。
【００２２】
誘導案内部１３は、経路探索部１２により探索された自車の走行経路の情報と、自車現在位置特定部１１によって特定された自車の現在位置とに基づいて、自車が探索経路に沿って適切に走行できるように自車の走行を誘導する。そして、特にこの誘導案内部１３は、探索経路上での右左折ポイントとなる交差点などの案内対象地点に自車が近付いたときには、この案内対象地点の拡大図をディスプレイ７に表示させながら案内を行う。
【００２３】
地図描画部１４は、ディスプレイ７にナビゲーション画面として表示させる地図画像を描画する。すなわち、地図描画部１４は、自車現在位置特定部１１によって特定された自車の現在位置や、入力デバイス６を用いたユーザの操作入力の情報などに基づいて表示対象となる地図の範囲を特定し、地図データ記憶装置１に記憶されている当該範囲の地図データを読み出して、読み出した地図データに基づいて当該範囲の地図画像を描画する。また、地図描画部１４は、探索経路上で右左折ポイントとなる交差点などの案内対象地点に自車が近付いたときには、誘導案内部１３の指令に応じて、当該案内対象地点の拡大図を描画する。このとき、地図描画部１４は、表示対象となる案内対象地点が環状交差点であり、当該環状交差点の形状を示す形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されている場合には、この形状データに基づいて案内対象地点である環状交差点の拡大図を描画する。なお、地点形状記憶用メモリ５に形状データが記憶されていない環状交差点やその他の案内対象地点の拡大図を描画する場合には、地図描画部１４は、地図データに含まれるリンクデータ（道路データ）に基づいて、当該案内対象地点の拡大図を描画する。
【００２４】
この地図描画部１４によって描画された案内対象地点の拡大図には、自車位置を示す自車位置マークや探索経路のラインが重畳され、また地図描画部１４によって描画された地図画像には、自車位置マークや探索経路のラインに加えて地図内の施設ランドマークのアイコンやその他の付加的な情報などが重畳され、表示データとしてそれぞれディスプレイ７に供給される。そして、ディスプレイ７において、この表示データに基づいた表示動作が行われることで、ユーザの操作に応じた地図画像や案内対象地点の拡大図などがナビゲーション画面として表示されることになる。
【００２５】
環状交差点判定部１５は、経路探索部１２により探索された自車の走行経路の情報と、自車現在位置特定部１１によって特定された自車の現在位置とに基づいて、自車がこれから通過しようとしている案内対象地点が環状交差点であるか否かを判定する。具体的には、環状交差点判定部１５は、探索経路上に存在する案内対象地点であって自車がこれから通過しようとしている案内対象地点を特定して、当該案内対象地点を構成するノードデータの地点特性やリンクデータの道路属性から、当該案内対象地点が環状交差点であるか否かを判定する。この環状交差点判定部１５による判定結果は、地図描画部１４及び地点形状推定部１６へと送られる。
【００２６】
地点形状推定部１６は、環状交差点判定部１５によって自車が通過しようとしている案内対象地点が環状交差点であると判定され、且つ、当該環状交差点の形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されていない場合に、当該環状交差点を通過している間の自車の挙動を把握して、この自車の挙動に基づいて当該環状交差点の形状を推定する。具体的には、地点形状推定部１６は、地点形状記憶用メモリ５に形状データが記憶されていない環状交差点を自車が通過している間、ジャイロセンサ３からのジャイロセンサ信号や車速センサからの車速センサ信号を取り込んで、これらの信号に基づいて自車の方位が走行距離に応じてどのように変化したかといった車両挙動を把握し、自車がどのような軌跡で当該環状交差点を通過したかを把握する。そして、この環状交差点通過時の自車の軌跡に基づいて、当該環状交差点の形状を推定する。この地点形状推定部１６によって推定された環状交差点の形状は、形状データとして地点形状記憶用メモリ５に記憶される。
【００２７】
以上のように構成される本実施形態の車載ナビゲーション装置においては、ナビゲーションコントローラ８の経路探索部１２により探索された経路を自車が走行している間、自車が案内対象地点に近付く度に、誘導案内部１３から地図描画部１４に対して拡大図を描画する旨の指令が与えられる。地図描画部１４は、この誘導案内部１３からの拡大図描画指令を受けると、案内対象地点の拡大図を描画する。このとき、案内対象地点が環状交差点ではない場合や、案内対象地点が環状交差点であるがその形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されていない場合には、地図描画部１４は、地図データに含まれるノードデータやリンクデータに基づいて当該案内対象地点の拡大図を描画する。
【００２８】
具体的には、自車が例えば図３（ａ）のような環状交差点に近付いたとき、この環状交差点の形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されていない場合には、地図描画部１４は、図３（ｂ）のように表されるノードデータとリンクデータに基づいて、図３（ｃ）のような環状交差点の拡大図を描画する。そして、この環状交差点の拡大図に自車位置マークや探索経路のラインが重畳されてディスプレイ７に表示される。
【００２９】
自車の運転者は、図３（ａ）のような環状交差点を通過するとき、ディスプレイ７に表示された図３（ｃ）のような拡大図を参照しながら自車の進行方向を判断するが、例えば図中Ａの地点に自車が到達したときには、拡大図で表示されている道路形状と実際の道路形状とが大きく異なるために、場合によっては、図中Ｌ１の経路を進むべきところを誤ってＬ２の経路に進んでしまうといったことが懸念される。
【００３０】
そこで、本実施形態の車載ナビゲーション装置においては、自車がこのような環状交差点を通過している間、ナビゲーションコントローラ８の地点形状推定部１６がジャイロセンサ３からのジャイロセンサ信号や車速センサからの車速センサ信号を取り込んで、これらの信号に基づいて車両挙動を把握し、この環状交差点通過時における自車の挙動から当該環状交差点の形状を推定して、形状データとして地点形状記憶用メモリ５に記憶させるようにしている。そして、自車が次に同じ環状交差点に近付いたときには、地図描画部１４が、地点形状記憶用メモリ５に記憶されている形状データに基づいて、当該環状交差点の拡大図を描画するようにしている。これにより、自車が次に同じ環状交差点に近付いたときには、例えば図３（ｄ）に示すように、より実際の形状に即した正確な環状交差点の拡大図をディスプレイ７に表示することができ、自車のドライバが進行方向を誤るといった不都合を有効に抑制することができる。
【００３１】
図４は、本実施形態の車載ナビゲーション装置において、ナビゲーションコントローラ８による制御のもとで実行される誘導案内処理の概要を示すフローチャートである。以下、この図４のフローチャートに沿って、本実施形態の車載ナビゲーション装置での誘導案内処理の概要を説明する。
【００３２】
この図４に示すフローは、ユーザ操作に応じてナビゲーションコントローラ８の経路探索部１２により自車の走行経路が探索され、この探索された経路が自車の走行経路として設定されることで開始される。探索経路が自車の走行経路として設定されると、先ず、ステップＳ１において、ナビゲーションコントローラ８の誘導案内部１３により、探索経路上に存在する案内対象地点に自車が所定距離（例えば３００ｍ）まで近付いたか否かが監視される。そして、自車が案内対象地点に近付いたと判定されると、次に、ステップＳ２において、環状交差点判定部１５が、自車が通過しようとしている案内対象地点が環状交差点であるか否かを判定する。
【００３３】
ステップＳ２での判定の結果、自車が通過しようとしている案内対象地点が環状交差点ではないと判断された場合には、ステップＳ３において、地図描画部１４が、地図データ記憶装置１が記憶している地図データに含まれるノードデータやリンクデータに基づいて、当該案内対象地点の拡大図を描画する。そして、ノードデータやリンクデータに基づいて描画された案内対象地点の拡大図がディスプレイ７に表示される。一方、自車が通過しようとしている案内対象地点が環状交差点であると判断された場合には、ステップＳ４において、地図描画部１４が、当該環状交差点の形状を示す形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されているか否かを確認し、当該環状交差点の形状を示す形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されていれば、ステップＳ５において、その形状データを地点形状記憶用メモリ５から読み出して、この形状データに基づいて、案内対象地点である環状交差点の拡大図を描画する。そして、この形状データに基づいて描画された環状交差点の拡大図がディスプレイ７に表示される。
【００３４】
一方、自車が通過しようとしている案内対象地点が環状交差点であるが、その形状を示す形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されていない場合には、ステップＳ６において、地図描画部１４は、地図データ記憶装置１が記憶している地図データに含まれるノードデータやリンクデータに基づいて、当該案内対象地点の拡大図を描画する。そして、ノードデータやリンクデータに基づいて描画された環状交差点の拡大図がディスプレイ７に表示される。その後、ステップＳ７において、地点形状推定部１６が、自車が当該環状交差点を通過している間、ジャイロセンサ３からのジャイロセンサ信号や車速センサからの車速センサ信号を取り込んで、これらセンサ信号に基づいて車両挙動を把握し、この環状交差点通過時における自車の挙動に基づいて、当該環状交差点の形状を推定する。そして、ステップＳ８において、地点形状推定部１６が、車両挙動から推定した環状交差点の形状を、形状データとして地点形状記憶用メモリ５に記憶させる。
【００３５】
本実施形態の車載ナビゲーション装置においては、自車が目的地に到達するまでの間、ナビゲーションコントローラ８による制御のもとで以上の処理が繰り返し行われ、自車の走行経路が誘導される。そして、自車が目的地に到達した段階で、以上の誘導案内処理が終了する。
【００３６】
以上詳細に説明したように、本実施形態の車載ナビゲーション装置では、自車が案内対象地点である環状交差点に近付いたときに、この環状交差点の形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されていればこの形状データに基づいて環状交差点の拡大図を描画してディスプレイ７に表示し、環状交差点の形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されていなければ、地図データに基づいて環状交差点の拡大図を描画してディスプレイ７に表示するとともに、当該環状交差点を自車が通過する際の車両挙動に基づいて当該環状交差点の形状を推定し、その形状を形状データとして地点形状記憶用メモリ５に記憶させるようにしている。
【００３７】
したがって、本実施形態の車載ナビゲーション装置によれば、過去に自車が通過したことのある環状交差点については、より実際の形状に即した正確な環状交差点の拡大図をディスプレイ７に表示することができ、自車のドライバが進行方向を誤るといった不都合を有効に抑制することができる。また、過去に自車が通過したことのない環状交差点については、その形状データが形状記憶用メモリ５に記憶されることで、次回の通過時には、実際の形状に即した正確な環状交差点の拡大図をディスプレイ７に表示することができる。
【００３８】
なお、デジタイジングされたリンクデータやノードデータに基づいて環状交差点の拡大図を描画した場合に、当該環状交差点の拡大図がいびつな形状で表示されるという問題に対しては、予め環状交差点の形状を模したデフォルトの環状交差点拡大図の表示データを準備しておくという手法も考えられるが、この手法では、全ての環状交差点の形状を正確に表示させるには、デフォルトの環状交差点拡大図の表示データを各環状交差点毎に準備しておく必要があって実現性に乏しく、また、デフォルトの環状交差点拡大図上に自車位置マークを重畳させることが難しく、実用性に欠けるといった問題がある。これに対して、本実施形態の車載ナビゲーション装置では、実際に自車が環状交差点を通過したときの車両挙動に基づいてその形状を推定し、推定した形状を次回の環状交差点拡大図の表示に反映させるようにしているので、以上のような問題を生じさせることなく、実際の形状に即した正確な環状交差点の拡大図を表示することができる。
【００３９】
なお、以上説明した車載ナビゲーション装置は、本発明の一実施形態を例示したものであって、本発明が以上の例に限定されるものではなく、様々な変形が可能であることは勿論である。例えば、上述した車載ナビゲーション装置では、自車が近付いている案内対象地点が環状交差点である場合に限って、形状データに基づいた拡大図の表示や形状推定及び形状データの記憶を行うようにしているが、他の案内対象地点を対象に同様の処理を行うようにしてもよい。ただし、地図データに含まれるリンクデータやノードデータに基づいて正確な拡大図が表示できるような案内対象地点については、形状データに基づいた拡大図の表示を行う必要がないので、例えば狭角Ｙ字路などのように複数の分岐路の識別が比較的難しいような案内対象地点を対象として、上述した例と同様に、形状データに基づいた拡大図の表示や形状推定及び形状データの記憶を行うようにすることが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明を適用した車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した車載ナビゲーション装置のナビゲーションコントローラで実現される機能構成を示す機能ブロック図である。
【図３】本発明を適用した車載ナビゲーション装置において案内対象地点である環状交差点の拡大図をディスプレイに表示させる処理の具体例を説明する図であり、（ａ）は自車が通過する環状交差点の形状の一例を示す図、（ｂ）は（ａ）で示す形状の環状交差点を表すノードデータ及びリンクデータを示す図、（ｃ）は（ｂ）で示すノードデータ及びリンクデータに基づいて描画された環状交差点の拡大図を示す図、（ｄ）は形状データに基づいて描画された環状交差点の拡大図を示す図である。
【図４】本発明を適用した車載ナビゲーション装置で実行される誘導案内処理の概要を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４１】
１ 地図データ記憶装置
２ ＧＰＳ受信機
３ ジャイロセンサ
４ 車速センサ
５ 地点形状記憶用メモリ
６ 入力デバイス
７ ディスプレイ
８ ナビゲーションコントローラ
１１ 自車現在位置特定部
１２ 経路探索部
１３ 誘導案内部
１４ 地図描画部
１５ 環状交差点判定部
１６ 地点形状推定部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、右左折交差点などの案内対象地点の拡大図を表示して案内を行う機能を有する車載ナビゲーション装置及び案内対象地点の拡大図表示方法に関し、特に、ランナバウト（Roundabout）と呼ばれる環状交差点などの複雑な形状の案内対象地点の拡大図を正確に表示するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の現在地と目的地とを結ぶ経路を探索して、この探索経路を地図画像上に表示しながら車両の経路誘導を行う車載ナビゲーション装置では、経路上で右折または左折するポイントとなる交差点などの道路地点（以下、案内対象地点という。）に車両が近付いたときには、この案内対象地点を車両が適切に通過できるように、車両の進行方向を表す矢印を付した案内対象地点の拡大図を表示したり、進行方向を音声でアナウンスしたりといった手法で、案内対象地点の案内を行うようにしているものが多い（例えば、特許文献１等を参照。）。
【０００３】
ところで、欧州各国においてよく見かけられる特殊な道路形状として、環状の通路に対して複数の分岐路が接続されたランナバウト（Roundabout）と呼ばれる環状交差点がある。このような環状交差点は、自車の進行方向を運転者が把握しづらい複雑な道路形状となっているため、車両が環状交差点に近付いたときには、車載ナビゲーション装置で上述したような案内を行うことが望まれる。そこで、従来より、環状交差点全体を案内対象地点として認識できるようにしておいて、車両が環状交差点に近付いたときには、地図データ記憶部に格納されている道路データを用いて環状交差点全体を表す拡大図を描画し、この拡大図をディスプレイに表示しながら案内を行うようにした車載ナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献２等を参照。）。
【特許文献１】特開２００４−１８４１７４号公報
【特許文献２】特開２００４−１３２９２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記特許文献２に記載されている従来の手法では、デジタイジングされた道路データに基づいて環状交差点の拡大図を描画するようにしているため、ディスプレイに表示される環状交差点の拡大図が実際の道路形状と大きく異なる場合があり、運転者が自車の進行方向を見誤る要因となる場合があった。
【０００５】
このような問題は、特に環状交差点のような複雑な形状の案内対象地点において顕著に生じる問題であるが、例えば狭角Ｙ字路などのように、複数の分岐路の識別が比較的難しい地点においても共通して生じ得る問題であり、案内対象地点の案内を行う機能を有する車載ナビゲーション装置において根本的な解決が望まれる問題である。
【０００６】
本発明は、以上のような従来技術の有する問題点を解消すべく創案されたものであり、環状交差点などの案内対象地点の拡大図を実際の道路形状に即した正確なかたちで表示して、適切な案内を行えるようにした車載ナビゲーション装置及び案内対象地点の拡大図表示方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明では、前記目的を達成するために、案内対象地点を車両が通過している間の車両挙動を検出して、この車両挙動の情報に基づいて案内対象地点の形状を推定し、推定した案内対象地点の形状を形状データとして記憶手段に記憶させておくようにしている。そして、記憶手段に形状データが記憶されている案内対象地点に車両が近付いたときには、この記憶手段に記憶されている形状データに基づいて案内対象地点の拡大図を描画し、表示するようにしている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、過去に車両が通過したことのある案内対象地点については、そのときの車両挙動から推定される形状で案内対象地点の拡大図が描画されるので、デジタイジングされた道路データに基づいて案内対象地点の拡大図を描画する場合に比べて、より実際の道路形状に即した正確な案内対象地点の拡大図を表示することができ、案内対象地点の案内をより適切に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明を適用した車載ナビゲーション装置の具体的な一例について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】
本実施形態の車載ナビゲーション装置は、車両の現在位置と目的地とを結ぶ最適な走行経路を探索する経路探索機能や、探索された経路に沿って車両を誘導し、探索経路上で右折または左折するポイントとなる交差点などの案内対象地点に車両が近付いたときには、この案内対象地点の案内を行う誘導案内機能を有するものであり、特に、案内対象地点が環状の通路に対して複数の分岐路が接続された環状交差点である場合に、実際の道路形状に即した正確な環状交差点の拡大図を表示できるようにしたものである。
【００１１】
図１は、本実施形態の車載ナビゲーション装置の一構成例を示すブロック図である。この車載ナビゲーション装置は、地図データ記憶装置１、ＧＰＳ受信機２、ジャイロセンサ３、車速センサ４、地点形状記憶用メモリ５、入力デバイス６、ディスプレイ７、ナビゲーションコントローラ８を備えて構成される。
【００１２】
地図データ記憶装置１は、本実施形態の車載ナビゲーション装置で扱われる地図データを記憶するものであり、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記録媒体を有している。ここで、地図データは、地図上の地点を示すノードデータや、各ノード間を連結する道路を示すリンクデータ（道路データ）で構成され、各ノードデータは、その地点の位置座標や地点属性、地点名称等のデータを有し、各リンクデータは、リンクの始点及び終点の位置座標やリンク長、道路幅、道路属性、道路名称等のデータを有している。特に、本実施形態の車載ナビゲーション装置で扱われる地図データでは、環状交差点を構成するノードやリンクについては、ノードデータの地点属性やリンクデータの道路属性から、これらノードやリンクが環状交差点を構成するものであることを特定できるようになっている。
【００１３】
この地図データ記憶装置１に記憶されている地図データは、ナビゲーションコントローラ８からの指令に基づいて適宜読み出されて、ナビゲーションコントローラ８へと送られる。なお、地図データ記憶装置１の記録媒体としては、上述したＤＶＤ以外にも、ＣＤ（Compact Disc）やメモリカード、ハードディスク等の様々な仕様の記録媒体が採用可能である。また、車載ナビゲーション装置が無線通信等によるデータ通信機能を有している場合には、地図データの配信サービスを行うサービスセンタ等からの地図データを取得して、ナビゲーションコントローラ８へと送る構成を採用してもよい。
【００１４】
ＧＰＳ受信機２は、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）の衛星から送られる信号を受信して、本実施形態の車載ナビゲーション装置を搭載する車両（以下、自車という。）の絶対位置及び方位を検出するものである。また、ジャイロセンサ３は、自車の方位を検出するものである。また、車速センサ４は、例えば自車の車輪の回転と同期して発生するパルスに基づいて自車の車速を検出するものである。
【００１５】
これらＧＰＳ受信機によって検出された自車の絶対位置及び方位を示すＧＰＳ受信信号や、ジャイロセンサ３によって検出された自車方位を示すジャイロセンサ信号、車速センサによって検出された自車の車速を示す車速センサ信号は、それぞれナビゲーションコントローラ８へと送られ、自車の正確な現在位置を算出するために用いられる。また、特に本実施形態の車載ナビゲーション装置においては、ジャイロセンサ３からのジャイロセンサ信号や、車速センサからの車速センサ信号は、自車が案内対象地点である環状交差点を通過する際の車両挙動を把握する信号としても利用される。
【００１６】
地点形状記憶用メモリ５は、本実施形態の車載ナビゲーション装置において特徴的なものであり、自車が案内対象地点である環状交差点を通過した際に、ナビゲーションコントローラ８でそのときの車両挙動に基づいて推定された当該環状交差点の形状を示す形状データを記憶するものである。なお、この地点形状記憶用メモリ５は、図１においてはナビゲーションコントローラ８の外部メモリとして図示しているが、勿論、ナビゲーションコントローラ８の内部メモリで構成してもよい。
【００１７】
入力デバイス６は、ユーザが本実施形態の車載ナビゲーション装置に対して各種指示入力を行うためのものであり、具体的には、例えば操作スイッチやジョイスティック、タッチパネルなどの各種入力手段が組み合わせて用いられる。この入力デバイス６から入力されたユーザによる指示入力は、ナビゲーションコントローラ８へと送られる。
【００１８】
ディスプレイ７は、ナビゲーションコントローラ８による制御のもとで、自車周辺の地図画像や探索された経路の情報、自車の走行を案内するための情報など、ナビゲーションコントローラ８での処理により提供される各種情報をナビゲーション画面として表示するものである。特に、本実施形態の車載ナビゲーション装置においては、詳細を後述するように、自車が案内対象地点に近付いたときにこの案内対象地点の拡大図を表示して案内を行う誘導案内機能を有しており、このときの案内対象地点の拡大図がこのディスプレイ７に表示される。
【００１９】
ナビゲーションコントローラ８は、本実施形態の車載ナビゲーション装置における各種機能を実現するための動作制御を司るものであり、ＣＰＵやＲＯＭ及びＲＡＭ、入出力インターフェース等の周辺回路を備え、これらがバスを介して接続されたマイクロプロセッサ構成を有している。このナビゲーションコントローラ８では、ＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして利用して、ＲＯＭに格納された各種制御プログラムを実行することによって、例えば図２に示すように、自車現在位置特定部１１、経路探索部１２、誘導案内部１３、地図描画部１４、環状交差点判定部１５、地点形状推定部１６の各機能を実現する。
【００２０】
自車現在位置特定部１１は、ＧＰＳ受信機２からのＧＰＳ受信信号により認識される自車の絶対位置及び方位を、ジャイロセンサ３からのジャイロセンサ信号により認識される自車の方位、車速センサ４からの車速センサ信号により認識される自車の車速、走行距離などの情報を用いて補正して、自車の正確な現在位置を特定する。
【００２１】
経路探索部１２は、ユーザが入力デバイス６を用いて目的地を設定して経路探索を行う旨の操作入力を行ったときに、地図データ記憶装置１に記憶されている地図データに基づいて、既知のダイクストラ法等の探索処理を行い、自車現在位置特定部１１により特定された自車の現在位置とユーザが設定した目的地とを結ぶ最適な走行経路を探索する。
【００２２】
誘導案内部１３は、経路探索部１２により探索された自車の走行経路の情報と、自車現在位置特定部１１によって特定された自車の現在位置とに基づいて、自車が探索経路に沿って適切に走行できるように自車の走行を誘導する。そして、特にこの誘導案内部１３は、探索経路上での右左折ポイントとなる交差点などの案内対象地点に自車が近付いたときには、この案内対象地点の拡大図をディスプレイ７に表示させながら案内を行う。
【００２３】
地図描画部１４は、ディスプレイ７にナビゲーション画面として表示させる地図画像を描画する。すなわち、地図描画部１４は、自車現在位置特定部１１によって特定された自車の現在位置や、入力デバイス６を用いたユーザの操作入力の情報などに基づいて表示対象となる地図の範囲を特定し、地図データ記憶装置１に記憶されている当該範囲の地図データを読み出して、読み出した地図データに基づいて当該範囲の地図画像を描画する。また、地図描画部１４は、探索経路上で右左折ポイントとなる交差点などの案内対象地点に自車が近付いたときには、誘導案内部１３の指令に応じて、当該案内対象地点の拡大図を描画する。このとき、地図描画部１４は、表示対象となる案内対象地点が環状交差点であり、当該環状交差点の形状を示す形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されている場合には、この形状データに基づいて案内対象地点である環状交差点の拡大図を描画する。なお、地点形状記憶用メモリ５に形状データが記憶されていない環状交差点やその他の案内対象地点の拡大図を描画する場合には、地図描画部１４は、地図データに含まれるリンクデータ（道路データ）に基づいて、当該案内対象地点の拡大図を描画する。
【００２４】
この地図描画部１４によって描画された案内対象地点の拡大図には、自車位置を示す自車位置マークや探索経路のラインが重畳され、また地図描画部１４によって描画された地図画像には、自車位置マークや探索経路のラインに加えて地図内の施設ランドマークのアイコンやその他の付加的な情報などが重畳され、表示データとしてそれぞれディスプレイ７に供給される。そして、ディスプレイ７において、この表示データに基づいた表示動作が行われることで、ユーザの操作に応じた地図画像や案内対象地点の拡大図などがナビゲーション画面として表示されることになる。
【００２５】
環状交差点判定部１５は、経路探索部１２により探索された自車の走行経路の情報と、自車現在位置特定部１１によって特定された自車の現在位置とに基づいて、自車がこれから通過しようとしている案内対象地点が環状交差点であるか否かを判定する。具体的には、環状交差点判定部１５は、探索経路上に存在する案内対象地点であって自車がこれから通過しようとしている案内対象地点を特定して、当該案内対象地点を構成するノードデータの地点特性やリンクデータの道路属性から、当該案内対象地点が環状交差点であるか否かを判定する。この環状交差点判定部１５による判定結果は、地図描画部１４及び地点形状推定部１６へと送られる。
【００２６】
地点形状推定部１６は、環状交差点判定部１５によって自車が通過しようとしている案内対象地点が環状交差点であると判定され、且つ、当該環状交差点の形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されていない場合に、当該環状交差点を通過している間の自車の挙動を把握して、この自車の挙動に基づいて当該環状交差点の形状を推定する。具体的には、地点形状推定部１６は、地点形状記憶用メモリ５に形状データが記憶されていない環状交差点を自車が通過している間、ジャイロセンサ３からのジャイロセンサ信号や車速センサからの車速センサ信号を取り込んで、これらの信号に基づいて自車の方位が走行距離に応じてどのように変化したかといった車両挙動を把握し、自車がどのような軌跡で当該環状交差点を通過したかを把握する。そして、この環状交差点通過時の自車の軌跡に基づいて、当該環状交差点の形状を推定する。この地点形状推定部１６によって推定された環状交差点の形状は、形状データとして地点形状記憶用メモリ５に記憶される。
【００２７】
以上のように構成される本実施形態の車載ナビゲーション装置においては、ナビゲーションコントローラ８の経路探索部１２により探索された経路を自車が走行している間、自車が案内対象地点に近付く度に、誘導案内部１３から地図描画部１４に対して拡大図を描画する旨の指令が与えられる。地図描画部１４は、この誘導案内部１３からの拡大図描画指令を受けると、案内対象地点の拡大図を描画する。このとき、案内対象地点が環状交差点ではない場合や、案内対象地点が環状交差点であるがその形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されていない場合には、地図描画部１４は、地図データに含まれるノードデータやリンクデータに基づいて当該案内対象地点の拡大図を描画する。
【００２８】
具体的には、自車が例えば図３（ａ）のような環状交差点に近付いたとき、この環状交差点の形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されていない場合には、地図描画部１４は、図３（ｂ）のように表されるノードデータとリンクデータに基づいて、図３（ｃ）のような環状交差点の拡大図を描画する。そして、この環状交差点の拡大図に自車位置マークや探索経路のラインが重畳されてディスプレイ７に表示される。
【００２９】
自車の運転者は、図３（ａ）のような環状交差点を通過するとき、ディスプレイ７に表示された図３（ｃ）のような拡大図を参照しながら自車の進行方向を判断するが、例えば図中Ａの地点に自車が到達したときには、拡大図で表示されている道路形状と実際の道路形状とが大きく異なるために、場合によっては、図中Ｌ１の経路を進むべきところを誤ってＬ２の経路に進んでしまうといったことが懸念される。
【００３０】
そこで、本実施形態の車載ナビゲーション装置においては、自車がこのような環状交差点を通過している間、ナビゲーションコントローラ８の地点形状推定部１６がジャイロセンサ３からのジャイロセンサ信号や車速センサからの車速センサ信号を取り込んで、これらの信号に基づいて車両挙動を把握し、この環状交差点通過時における自車の挙動から当該環状交差点の形状を推定して、形状データとして地点形状記憶用メモリ５に記憶させるようにしている。そして、自車が次に同じ環状交差点に近付いたときには、地図描画部１４が、地点形状記憶用メモリ５に記憶されている形状データに基づいて、当該環状交差点の拡大図を描画するようにしている。これにより、自車が次に同じ環状交差点に近付いたときには、例えば図３（ｄ）に示すように、より実際の形状に即した正確な環状交差点の拡大図をディスプレイ７に表示することができ、自車のドライバが進行方向を誤るといった不都合を有効に抑制することができる。
【００３１】
図４は、本実施形態の車載ナビゲーション装置において、ナビゲーションコントローラ８による制御のもとで実行される誘導案内処理の概要を示すフローチャートである。以下、この図４のフローチャートに沿って、本実施形態の車載ナビゲーション装置での誘導案内処理の概要を説明する。
【００３２】
この図４に示すフローは、ユーザ操作に応じてナビゲーションコントローラ８の経路探索部１２により自車の走行経路が探索され、この探索された経路が自車の走行経路として設定されることで開始される。探索経路が自車の走行経路として設定されると、先ず、ステップＳ１において、ナビゲーションコントローラ８の誘導案内部１３により、探索経路上に存在する案内対象地点に自車が所定距離（例えば３００ｍ）まで近付いたか否かが監視される。そして、自車が案内対象地点に近付いたと判定されると、次に、ステップＳ２において、環状交差点判定部１５が、自車が通過しようとしている案内対象地点が環状交差点であるか否かを判定する。
【００３３】
ステップＳ２での判定の結果、自車が通過しようとしている案内対象地点が環状交差点ではないと判断された場合には、ステップＳ３において、地図描画部１４が、地図データ記憶装置１が記憶している地図データに含まれるノードデータやリンクデータに基づいて、当該案内対象地点の拡大図を描画する。そして、ノードデータやリンクデータに基づいて描画された案内対象地点の拡大図がディスプレイ７に表示される。一方、自車が通過しようとしている案内対象地点が環状交差点であると判断された場合には、ステップＳ４において、地図描画部１４が、当該環状交差点の形状を示す形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されているか否かを確認し、当該環状交差点の形状を示す形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されていれば、ステップＳ５において、その形状データを地点形状記憶用メモリ５から読み出して、この形状データに基づいて、案内対象地点である環状交差点の拡大図を描画する。そして、この形状データに基づいて描画された環状交差点の拡大図がディスプレイ７に表示される。
【００３４】
一方、自車が通過しようとしている案内対象地点が環状交差点であるが、その形状を示す形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されていない場合には、ステップＳ６において、地図描画部１４は、地図データ記憶装置１が記憶している地図データに含まれるノードデータやリンクデータに基づいて、当該案内対象地点の拡大図を描画する。そして、ノードデータやリンクデータに基づいて描画された環状交差点の拡大図がディスプレイ７に表示される。その後、ステップＳ７において、地点形状推定部１６が、自車が当該環状交差点を通過している間、ジャイロセンサ３からのジャイロセンサ信号や車速センサからの車速センサ信号を取り込んで、これらセンサ信号に基づいて車両挙動を把握し、この環状交差点通過時における自車の挙動に基づいて、当該環状交差点の形状を推定する。そして、ステップＳ８において、地点形状推定部１６が、車両挙動から推定した環状交差点の形状を、形状データとして地点形状記憶用メモリ５に記憶させる。
【００３５】
本実施形態の車載ナビゲーション装置においては、自車が目的地に到達するまでの間、ナビゲーションコントローラ８による制御のもとで以上の処理が繰り返し行われ、自車の走行経路が誘導される。そして、自車が目的地に到達した段階で、以上の誘導案内処理が終了する。
【００３６】
以上詳細に説明したように、本実施形態の車載ナビゲーション装置では、自車が案内対象地点である環状交差点に近付いたときに、この環状交差点の形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されていればこの形状データに基づいて環状交差点の拡大図を描画してディスプレイ７に表示し、環状交差点の形状データが地点形状記憶用メモリ５に記憶されていなければ、地図データに基づいて環状交差点の拡大図を描画してディスプレイ７に表示するとともに、当該環状交差点を自車が通過する際の車両挙動に基づいて当該環状交差点の形状を推定し、その形状を形状データとして地点形状記憶用メモリ５に記憶させるようにしている。
【００３７】
したがって、本実施形態の車載ナビゲーション装置によれば、過去に自車が通過したことのある環状交差点については、より実際の形状に即した正確な環状交差点の拡大図をディスプレイ７に表示することができ、自車のドライバが進行方向を誤るといった不都合を有効に抑制することができる。また、過去に自車が通過したことのない環状交差点については、その形状データが形状記憶用メモリ５に記憶されることで、次回の通過時には、実際の形状に即した正確な環状交差点の拡大図をディスプレイ７に表示することができる。
【００３８】
なお、デジタイジングされたリンクデータやノードデータに基づいて環状交差点の拡大図を描画した場合に、当該環状交差点の拡大図がいびつな形状で表示されるという問題に対しては、予め環状交差点の形状を模したデフォルトの環状交差点拡大図の表示データを準備しておくという手法も考えられるが、この手法では、全ての環状交差点の形状を正確に表示させるには、デフォルトの環状交差点拡大図の表示データを各環状交差点毎に準備しておく必要があって実現性に乏しく、また、デフォルトの環状交差点拡大図上に自車位置マークを重畳させることが難しく、実用性に欠けるといった問題がある。これに対して、本実施形態の車載ナビゲーション装置では、実際に自車が環状交差点を通過したときの車両挙動に基づいてその形状を推定し、推定した形状を次回の環状交差点拡大図の表示に反映させるようにしているので、以上のような問題を生じさせることなく、実際の形状に即した正確な環状交差点の拡大図を表示することができる。
【００３９】
なお、以上説明した車載ナビゲーション装置は、本発明の一実施形態を例示したものであって、本発明が以上の例に限定されるものではなく、様々な変形が可能であることは勿論である。例えば、上述した車載ナビゲーション装置では、自車が近付いている案内対象地点が環状交差点である場合に限って、形状データに基づいた拡大図の表示や形状推定及び形状データの記憶を行うようにしているが、他の案内対象地点を対象に同様の処理を行うようにしてもよい。ただし、地図データに含まれるリンクデータやノードデータに基づいて正確な拡大図が表示できるような案内対象地点については、形状データに基づいた拡大図の表示を行う必要がないので、例えば狭角Ｙ字路などのように複数の分岐路の識別が比較的難しいような案内対象地点を対象として、上述した例と同様に、形状データに基づいた拡大図の表示や形状推定及び形状データの記憶を行うようにすることが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明を適用した車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した車載ナビゲーション装置のナビゲーションコントローラで実現される機能構成を示す機能ブロック図である。
【図３】本発明を適用した車載ナビゲーション装置において案内対象地点である環状交差点の拡大図をディスプレイに表示させる処理の具体例を説明する図であり、（ａ）は自車が通過する環状交差点の形状の一例を示す図、（ｂ）は（ａ）で示す形状の環状交差点を表すノードデータ及びリンクデータを示す図、（ｃ）は（ｂ）で示すノードデータ及びリンクデータに基づいて描画された環状交差点の拡大図を示す図、（ｄ）は形状データに基づいて描画された環状交差点の拡大図を示す図である。
【図４】本発明を適用した車載ナビゲーション装置で実行される誘導案内処理の概要を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４１】
１ 地図データ記憶装置
２ ＧＰＳ受信機
３ ジャイロセンサ
４ 車速センサ
５ 地点形状記憶用メモリ
６ 入力デバイス
７ ディスプレイ
８ ナビゲーションコントローラ
１１ 自車現在位置特定部
１２ 経路探索部
１３ 誘導案内部
１４ 地図描画部
１５ 環状交差点判定部
１６ 地点形状推定部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行経路上に存在する案内対象地点に車両が近付いたときに当該案内対象地点の拡大図を表示して案内を行う車載ナビゲーション装置において、
地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データに基づいて地図を描画する地図描画手段と、
案内対象地点を車両が通過している間の車両挙動を検出する車両挙動検出手段と、
前記車両挙動検出手段から出力される情報に基づいて前記車両が通過した案内対象地点の形状を推定する地点形状推定手段と、
前記地点形状推定手段により推定された前記案内対象地点の形状を形状データとして記憶する地点形状記憶手段とを備え、
前記地図描画手段は、案内対象地点の拡大図を描画する際に、当該案内対象地点の形状データが前記地点形状記憶手段に記憶されている場合には、この地点形状記憶手段に記憶されている形状データに基づいて当該案内対象地点の拡大図を描画すること
を特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
車両が通過しようとする案内対象地点が、環状の通路に対して複数の分岐路が接続された環状交差点であるか否かを判定する環状交差点判定手段をさらに備え、
前記地点形状推定手段は、前記環状交差点判定手段によって車両が通過しようとする案内対象地点が環状交差点であると判定され、且つ、当該環状交差点の形状データが前記地点形状記憶手段に記憶されていない場合に、当該環状交差点を車両が通過している間に前記車両挙動検出手段から出力される情報に基づいて、当該環状交差点の形状を推定すること
を特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記車両挙動検出手段として、車両方位を検出するジャイロセンサと、車速を検出する車速センサとを有すること
を特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項４】
車両の走行経路上に存在する案内対象地点に車両が近付いたときに当該案内対象地点の拡大図を表示する方法であって、
案内対象地点を車両が通過している間の車両挙動を検出して、当該車両挙動の情報に基づいて車両が通過した案内対象地点の形状を推定し、推定した案内対象地点の形状を形状データとして記憶手段に記憶させておき、
前記記憶手段に形状データが記憶されている案内対象地点に車両が近付いたときには、前記記憶手段に記憶されている形状データに基づいて当該案内対象地点の拡大図を描画して表示すること
を特徴とする案内対象地点の拡大図表示方法。
【請求項１】
車両の走行経路上に存在する案内対象地点に車両が近付いたときに当該案内対象地点の拡大図を表示して案内を行う車載ナビゲーション装置において、
地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データに基づいて地図を描画する地図描画手段と、
案内対象地点を車両が通過している間の車両挙動を検出する車両挙動検出手段と、
前記車両挙動検出手段から出力される情報に基づいて前記車両が通過した案内対象地点の形状を推定する地点形状推定手段と、
前記地点形状推定手段により推定された前記案内対象地点の形状を形状データとして記憶する地点形状記憶手段とを備え、
前記地図描画手段は、案内対象地点の拡大図を描画する際に、当該案内対象地点の形状データが前記地点形状記憶手段に記憶されている場合には、この地点形状記憶手段に記憶されている形状データに基づいて当該案内対象地点の拡大図を描画すること
を特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
車両が通過しようとする案内対象地点が、環状の通路に対して複数の分岐路が接続された環状交差点であるか否かを判定する環状交差点判定手段をさらに備え、
前記地点形状推定手段は、前記環状交差点判定手段によって車両が通過しようとする案内対象地点が環状交差点であると判定され、且つ、当該環状交差点の形状データが前記地点形状記憶手段に記憶されていない場合に、当該環状交差点を車両が通過している間に前記車両挙動検出手段から出力される情報に基づいて、当該環状交差点の形状を推定すること
を特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記車両挙動検出手段として、車両方位を検出するジャイロセンサと、車速を検出する車速センサとを有すること
を特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項４】
車両の走行経路上に存在する案内対象地点に車両が近付いたときに当該案内対象地点の拡大図を表示する方法であって、
案内対象地点を車両が通過している間の車両挙動を検出して、当該車両挙動の情報に基づいて車両が通過した案内対象地点の形状を推定し、推定した案内対象地点の形状を形状データとして記憶手段に記憶させておき、
前記記憶手段に形状データが記憶されている案内対象地点に車両が近付いたときには、前記記憶手段に記憶されている形状データに基づいて当該案内対象地点の拡大図を描画して表示すること
を特徴とする案内対象地点の拡大図表示方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００６−２３４５６５（Ｐ２００６−２３４５６５Ａ）
【公開日】平成１８年９月７日（２００６．９．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−４９３８６（Ｐ２００５−４９３８６）
【出願日】平成１７年２月２４日（２００５．２．２４）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年９月７日（２００６．９．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年２月２４日（２００５．２．２４）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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