選果システム
【課題】移送装置による載置台に載置された青果物をトレイに移送する際の動作を高速でおこなうことができるものを安価に実現する。
【解決手段】載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５に載置される青果物６を、トレイ搬送装置５３によって搬送されるトレイ８へ移送する移送装置を備え、載置台５に載置される青果物６を等級や階級毎に前記トレイ８に詰める、選果システムであって、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３は、載置台５に載置される青果物６のがく片６ｂとトレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが同一方向を向くとともに、青果物６の主軸Ｘとトレイ８の収納軸Ｚとが平面視で平行するように、載置台５およびトレイ８を搬送する。
【解決手段】載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５に載置される青果物６を、トレイ搬送装置５３によって搬送されるトレイ８へ移送する移送装置を備え、載置台５に載置される青果物６を等級や階級毎に前記トレイ８に詰める、選果システムであって、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３は、載置台５に載置される青果物６のがく片６ｂとトレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが同一方向を向くとともに、青果物６の主軸Ｘとトレイ８の収納軸Ｚとが平面視で平行するように、載置台５およびトレイ８を搬送する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、載置台に載置される青果物を搬送するとともに、当該載置台に載置される青果物を等級や階級毎にトレイに詰める選果システムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物をトレイ搬送装置によって搬送されるトレイへ移送する移送装置を備え、載置台に載置される青果物を等級や階級毎に前記トレイに詰める、選果システムの技術は公知となっている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−５２４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような選果システムでは、載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物の向きと、トレイ搬送装置によって搬送されるトレイの収納部の向きとが定まっていないため、移送装置によって青果物をトレイに移送する際に、トレイの収納部に青果物を収納できるように青果物を吸着した移送装置の吸着部の向きを変える動作を要していた。
そして、当該選果システムでは、その移送装置による載置台に載置された青果物をトレイに移送する際の動作を高速におこなうことが困難であり、また、当該動作を高速におこなうためには高価なものとなってしまう、という問題があった。
【０００５】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、移送装置による載置台に載置された青果物をトレイに移送する際の動作を高速でおこなうことができるものを安価に実現することができる選果システム、を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物を、トレイ搬送装置によって搬送されるトレイへ移送する移送装置を備え、前記載置台に載置される前記青果物を等級や階級毎に前記トレイに詰める、選果システムであって、前記載置台搬送装置および前記トレイ搬送装置は、前記載置台に載置される前記青果物のがく片と前記トレイの収納部におけるがく片収納位置とが同一方向を向くとともに、前記青果物の主軸と前記トレイの収納軸とが平面視で平行するように、前記載置台および前記トレイを搬送するものである。
【０００８】
請求項２においては、前記移送装置は、前記載置台からトレイに前記青果物を移送する際に前記青果物を吸着する吸着部を備え、前記載置台搬送装置と前記トレイ搬送装置とは、互いの搬送方向が平行するように配置されるとともに、前記移送装置の吸着部による前記青果物の吸着位置において、前記青果物と前記トレイの収納部とを結ぶ直線が前記載置台搬送装置および前記トレイ搬送装置の搬送方向に対して直交する位置で、その搬送動作を停止するように構成されるものである。
【０００９】
請求項３においては、前記載置台搬送装置と前記トレイ搬送装置とは、前記載置台搬送装置の搬送面上にある前記載置台に載置された前記青果物の高さと、前記トレイ搬送装置にある前記載置台から移送されて前記トレイの収納部に収納される前記青果物の高さと、が同一の高さに前記載置台および前記トレイを搬送するように構成されるものである。
【００１０】
請求項４においては、前記移送装置は、前記吸着部による前記載置台に載置された前記青果物の吸着が完了した際に前記青果物を上方に移動させるように構成されるものである。
【００１１】
請求項５においては、前記移送装置は、前記吸着部が複数個配置され、前記青果物の吸着タイミングが前記複数の吸着部によってそれぞれ異なるように構成されるものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１３】
即ち、請求項１に係る本発明によれば、移送装置による載置台に載置された青果物をトレイに移送する際の動作を高速でおこなうことができるものを安価に実現することができる。
【００１４】
請求項２に係る発明によれば、移送装置による載置台に載置された青果物をトレイに移送する際の動作をより効率良くおこなうことができる。
【００１５】
請求項３に係る発明によれば、移送装置における吸着部の移動の制御が容易となる。
【００１６】
請求項４に係る発明によれば、載置台に載置された青果物を移送装置の吸着部によって吸着する際に、当該青果物が傷つくことを防止することができる。
【００１７】
請求項５に係る発明によれば、移送装置が大型化することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る選果システムの全体的な構成を示した模式図。
【図２】載置台を示した斜視図。
【図３】（ａ）は同じく平面図、（ｂ）は同じく底面図。
【図４】（ａ）は本発明の実施形態に係る選果システムの載置台方向設定部を示した平面図、（ｂ）は同じく断面図。
【図５】（ａ）は同じく平面図、（ｂ）は同じく平面図。
【図６】本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した斜視図。
【図７】同じく平面図。
【図８】載置台を示した背面図。
【図９】（ａ）は本発明の実施形態に係る選果システムの移送部における載置台搬送装置を示した平面図、（ｂ）は同じく平面図。
【図１０】本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した正面図。
【図１１】本発明の実施形態に係る選果システムの移送部の載置台搬送装置を示した正面図。
【図１２】同じく平面図。
【図１３】本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施形態に係る選果システム１について、図１から図１２を用いて説明する。なお、図中で示す白色矢印は載置台５の搬送方向を示すものとして説明する。
【００２０】
選果システム１は、載置台５に載置される青果物６を搬送するとともに、当該載置台５に載置される青果物６を等級や階級毎にトレイ８に詰めるシステムである。
【００２１】
ここで、青果物６とは、イチゴ、ミニトマト、ミズナス等の可食部６ａ表面が比較的柔らかく、がく片６ｂ（通称：へた）を有するものを示す（図７参照）。本実施形態では、青果物６は、いちごであるものとして説明する。青果物６の主軸Ｘは、青果物６のがく片６ｂと、可食部６ａの先端部（がく片６ｂと反対側の先端部）と、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００２２】
またここで、青果物６が詰められるトレイ８は、プラスチック素材からなる平面視長方形の部材であり、載置台５から移送された青果物６が収納される収納部８ａを複数個有して構成される。トレイ８では、２４個（長手方向に６個、短手方向に４個）の収納部８ａ・８ａ・・・が配置される（図７参照）。
トレイ８の収納部８ａは、略横に寝かせた青果物６が収まるような凹状にトレイ８の上面が形成されて構成される。トレイ８の収納部８ａが形成される部分の下面は、収納部８ａが形成されることによって凸状に形成される。
トレイ８の収納部８ａは、平面視で所定角度傾斜するように配置される。本実施形態では、トレイ８の収納部８ａは、その長手方向に対して平面視で左方（反時計周り）に略４５度傾くように配置される。
【００２３】
また、選果システム１は、図１に示すように、搬送される載置台５の向きを所定の方向に設定する載置台方向設定部２０と、載置台方向設定部２０において向きが所定の方向に設定された載置台５に作業者によって青果物６が載置される青果物載置部３０と、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６の品質を計測する品質計測部４０と、品質計測部４０における計測結果に基づいて青果物６をその等級や階級毎に載置台５からトレイ８に移送する移送部５０と、を具える。選果システム１では、主搬送装置１１の上流側に載置台方向設定部２０が配置され、載置台方向設定部２０の下流側に、主搬送装置１１に沿って上流側から、青果物載置部３０、品質計測部４０、移送部５０、が順に配置される。
【００２４】
選果システム１は、主搬送装置１１の下流側端に廃棄ライン１４を備える。選果システム１では、青果物６は、規格外に変形しているもの、規格外に大きすぎるものまたは小さすぎるもの、規格外に変質しているもの、傷が付いているもの、がく片６ｂがないもの、残留農薬が規定値以上のもの等の場合には、廃棄ライン１４に搬送される。
【００２５】
選果システム１は、青果物載置部３０において青果物６が載置台５に正確に載置されていなかった場合に、品質計測部４０の下流側から、載置台方向設定部２０の上流側（主搬送装置１１の上流側）に当該載置台５を戻す、リターンライン１２を備える。
【００２６】
選果システム１は、移送部５０において青果物６がトレイ８へ移送されて青果物６が載置されていない（空の状態）載置台５を、移送部５０の終端から載置台方向設定部２０の上流側（主搬送装置１１の上流側）に戻す、載置台戻りライン１３を備える。
【００２７】
選果システム１は、制御装置を備える。選果システム１の制御装置は、種々の情報を記憶する記憶手段を有し、また、種々の機構や装置等に接続されてこれを制御するものである。
【００２８】
載置台５は、図２または図３に示すように、平面視において円形に形成され、上半部を成す載置部５ａと、下半部を成す支持台部５ｂと、により構成される。載置台５は、載置部５ａ及び支持台部５ｂの平面視中央、つまり中心部には上下方向に貫通孔５ｃが開口されて、構成される。
載置台５の載置部５ａは、青果物６が載置される部分である。載置台５の載置部５ａは、貫通孔５ｃを取り囲むように、中心に向かって低くなる四つの傾斜面で概ね四角錘状の凹部５ｄが形成され、前記四つの傾斜面うち二つの傾斜面が隣り合っているコーナー部を切り欠いて形成される切欠部５ｅを有するように構成される。
載置台５の凹部５ｄの大きさは、青果物６の可食部６ａが納まる大きさに構成される。
載置台５の切欠部５ｅは、平面視で載置部５ａの中心から外周に向かって広がる扇形状に構成される。切欠部５ｅの大きさは青果物６のがく片６ｂが納まる大きに構成される。
ここで、載置台５の載置軸Ｙは、載置台５の切欠部５ｅにおける開口の中央（切欠部５ｅにおける側面間の中央）と、貫通孔５ｃを挟んで切欠部５ｅと反対側における二つの傾斜面が隣り合っているコーナー部と、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００２９】
載置台５の支持台部５ｂにおける底面と側面との境界部分には、載置台方向設定部２０において載置台５の方向を設定する際に用いられる二つのガイド凹部５ｆ・５ｆが設けられる。載置台５のガイド凹部５ｆ・５ｆは、支持台部５ｂにおける底面が側面から底面視においてそれぞれ「Ｄ」状に切欠かれて形成される。載置台５のガイド凹部５ｆ・５ｆは、１８０度周方向に位相をずらして互いに向き合うようにしてそれぞれ配置される。載置台５のガイド凹部５ｆ・５ｆは、切欠部５ｅの開口方向から周方向に所定の角度ずらすようにして、それぞれ配置される。本実施形態では、載置台５における一方のガイド凹部５ｆは、載置台５の切欠部５ｅにおける開口の中央から右方に４５度、他方のガイド凹部５ｆは、載置台５の切欠部５ｅにおける開口の中央から左方に１３５度、それぞれ周方向にずらすようにしてそれぞれ配置される。
【００３０】
また、載置台５の側面（若しくは底面）には、ＩＤ認識手段が貼設される。具体的には、載置台５のＩＤ認識手段は、バーコードや二次元コードや磁気テープやＩＣチップ等で構成される。載置台５のＩＤ認識手段には、認識番号が記される（ＩＤが書込まれる）。載置台５のＩＤ認識手段における認識番号は、品質計測部４０や移送部５０において、それぞれ図示しない読取手段によって読取られる。
【００３１】
選果システム１の載置台方向設定部２０は、図４または図５に示すように、載置台５を搬送しながら周方向に回転させる低位置搬送装置２４および高位置搬送装置２５と、載置台５の搬送方向の両側をガイドする左右一対のコンベアガイド２６・２６とを備えて構成される。
載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４と高位置搬送装置２５とは、主搬送手段２の延長上流側に、互いの搬送方向が同一方向となるように平行して並べて配置される。なお、本実施形態では、低位置搬送装置２４は右側、高位置搬送装置２５は左側としているが左右逆に配置してもよい。
【００３２】
載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４は、搬送面が平なベルトコンベアで構成される。載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の搬送面は、主搬送装置１１の搬送ベルトの搬送面と同じ高さに配置される。載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の左右幅はその搬送面路上に載せられた載置台５を安定して搬送できる幅としている。載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の左側端（高位置搬送装置２５側端）は、主搬送装置１１の左右中心よりも左側（高位置搬送装置２５側）に寄せている。
【００３３】
載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５は、低位置搬送装置２４の側部に配置され、高位置搬送装置２５の左右幅は低位置搬送装置２４の左右幅よりも短く、かつ、載置台５のガイド凹部５ｆの半径方向の長さよりも短く構成され、例えばＶベルトで構成されている。載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５の搬送面は、低位置搬送装置２４及び主搬送手段２の搬送面よりも高い位置に配置される。載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５の搬送面は、載置台５を低位置搬送装置２４に載せた状態においてそのガイド凹部５ｆの高さよりも低くなるように配置される。
【００３４】
載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４との搬送速度と高位置搬送装置２５との搬送速度は、異なる速さに設定される。本実施形態では、載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の搬送速度が高位置搬送装置２５の搬送速度よりも速く設定される。
【００３５】
載置台方向設定部２０のコンベアガイド２６・２６は、低位置搬送装置２４の右側方、および、高位置搬送装置２５の左側方に、それぞれ配置される。載置台方向設定部２０のコンベアガイド２６・２６は、杆状の部材であり、低位置搬送装置２４と高位置搬送装置２５の搬送方向の長さと同じ長さとしている。そして、載置台方向設定部２０のコンベアガイド２６・２６は、搬送中心Ｃ１から同じ距離を離し、コンベアガイド２６・２６間が載置台５の直径よりも若干長くなるように配置される。このように、載置台方向設定部２０のコンベアガイド２６・２６を配置することにより、低位置搬送装置２４および高位置搬送装置２５で搬送される載置台５が、これらの側方から脱落することを防止している。
【００３６】
このように構成された載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４及び高位置搬送装置２５始端側に、青果物６が載置されていない載置台５を載せる。このとき、載置台５が所定の方向を向いていない（本実施形態では、載置台５の切欠部５ｅが、搬送方向に対して右方に４５度または左方に１３５度の方向を向いていない）場合には、載置台５の底面が、低位置搬送装置２４の搬送面と高位置搬送装置２５の搬送面とに接触（載置）した状態となっている。この状態では、載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の搬送速度と高位置搬送装置２５の搬送速度とに差があるため、載置台５は搬送されながら周方向に回転する（本実施形態では、載置台５は平面視で半時計周り回転する。）。
そして、載置台５は、そのガイド凹部５ｆが載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５の搬送面の上方に位置するまで回転すると、載置台５のガイド凹部５ｆの高さが高位置搬送装置２５の搬送面より高いため載置台方向設定部２０高位置搬送装置２５と接触しなくなり、載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の搬送面のみに載って、回転しなくなる。このように回転が止まった載置台５は、前記所定の方向（その切欠部５ｅが、搬送方向に対して右方に４５度または左方に１３５度の方向）を向いた状態となって、つまり、その載置軸Ｙが搬送方向に対して右方に４５度（左方に１３５度）傾いた状態となって、載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４のみよって搬送されることとなる。
以上のようにして、載置台５は、載置台方向設定部２０においてその向きが前記所定の方向に設定されて、主搬送装置１１の上流端に搬送される。
【００３７】
選果システム１の主搬送装置１１は、ベルトコンベアにより構成される。主搬送装置１１の搬送ベルトの搬送面上には、載置台方向設定部２０において所定の方向に向けられた青果物６が載置されていない載置台５、または、青果物載置部３０において青果物６が載置された載置台５が載せられて搬送される。
【００３８】
選果システム１の青果物載置部３０では、主搬送装置１１の上流側の両側または一側に、複数の作業者が位置して、当該作業者によって主搬送装置１１により搬送される載置台５に青果物６が載置される。
詳述すると、青果物載置部３０では、複数の作業者が、主搬送装置１１の上流側の左右両側、または、左右一側に、搬送方向に沿って並んで位置する。前記載置台方向設定部２０において向きが前記所定の方向に設定された載置台５が、主搬送装置１１の搬送面に載せられて搬送されてくる。
【００３９】
そして、青果物載置部３０では、前記搬送されてくる載置台５の凹部５ｄに青果物６の可食部６ａを位置させ、切欠部５ｅに青果物６のがく片６ｂを位置させて、略横に寝かせるようにして青果物６を載置部５ａに載置する（図７参照）。このとき、載置台５の切欠部５ｅは、主搬送装置１１の搬送方向に対して右方に４５度または左方に１３５度の方向を向いた状態となって搬送されてくるため、載置台５に載置された青果物６は、そのがく片６ｂが主搬送装置１１の搬送方向に対して左方または右方に配置されることとなる。
またこのとき、青果物６の主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが略平行するようにして、青果物６を載置部５ａに載置する。つまり、青果物６は、その主軸Ｘが搬送方向に対して右方に略４５度または左方に１３５度）傾くように載置台５に載置されて下流側に搬送されることとなる。
【００４０】
選果システム１の品質計測部４０は、載置台５に載置されて主搬送装置１１により搬送されてくる青果物６の質量を計測する質量計、青果物６を撮影するＣＣＤカメラ等の撮影手段撮影手段、撮影手段２２で撮影された画像に関する情報の画像処理を行う画像処理手段、青果物６の内部の品質を計測する投光手段および受光手段、等が配置されて構成される。
そして、品質計測部４０では、青果物６の質量、青果物６の大きさ、青果物６の変質度合い、青果物６傷の有無、青果物６のがく片６ｂの有無、青果物６の主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが平行するように青果物６が載置台５に載置されているか、載置台５に載置される青果物６のがく片６ｂが主搬送装置１１に対して左右どちらの方向に配置されているか（青果物６のがく片６ｂの配置方向）、青果物６の糖度や酸度、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、および、品質計測部４０に配置される読取手段によって読取られた載置台５の認識番号に関する情報、は制御装置に送信されて、その記憶手段に記憶される。
【００４１】
選果システム１の移送部５０は、図１に示すように、主搬送装置１１の左右両側に複数配置される。
移送部５０では、主搬送装置１１によって搬送されてくる載置台５を主搬送装置１１から各移送部５０に搬送して、当該載置台５に載置される青果物６をトレイ８の収納部８ａに移送する。各移送部５０・５０・・・に分岐させる載置台５は、これに載置される青果物６の階級や等級、および、青果物６のがく片６ｂの配置方向、等によって異なる。当該青果物６の階級や等級および青果物６のがく片６ｂの配置方向は、移送部５０毎に予め設定されている。
本実施形態では、主搬送装置１１の搬送方向に対して左右それぞれに３つずつ移送部５０が配置される。青果物６のがく片６ｂが主搬送装置１１の搬送方向に対して左方に配置されるものは、主搬送装置１１の搬送方向に対して左側の移送部５０に搬送するように設定されている。青果物６のがく片６ｂが主搬送装置１１の搬送方向に対して右方に配置されるものは、主搬送装置１１の搬送方向に対して右側の移送部５０に搬送するように設定されている。
【００４２】
移送部５０は、図１、図６または図７に示すように、主搬送装置１１の左側または右側に搬送路が分岐するように配置される載置台搬送装置５１と、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分（載置台搬送装置５１の始端側）に配置される分岐装置５２と、トレイ８を搬送するトレイ搬送装置と、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する移送装置６０と、を有して構成される。
【００４３】
移送部５０の分岐装置５２は、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分において、主搬送装置１１から青果物６が載置された載置台５を移送部５０（載置台搬送装置５１）へ搬送させるものである。移送部５０の分岐装置５２は、主搬送装置１１に搬送される青果物６が載置された載置台５を載置台搬送装置５１へ移送させる移送手段と、青果物６が載置された載置台５を平面視で時計回りに９０度回転させる回転手段とを備える。
【００４４】
ここで、青果物６が載置された載置台５が主搬送装置１１によって搬送されてくると、移送部５０に配置された読取手段によって、当該載置台５の認識番号が読取られて、当該認識番号に関する情報が制御装置に送信される。
そして、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の大きさに関する情報、青果物６の糖度や酸度に関する情報、および、青果物６のがく片６ｂの配置方向に関する情報が、移送部５０に設定された、青果物６の等級や階級、および、前記青果物６のがく片６ｂの配置方向、と一致するかについて判断する。
【００４５】
制御装置によって前記青果物６の等級や階級等が前記移送部５０の等級や階級等と一致すると判断された場合、および、青果物６のがく片６ｂの配置方向が前記移送部５０の青果物６のがく片６ｂの配置方向と一致すると判断された場合には、青果物６が載置される載置台５は、移送部５０の分岐装置５２の移送手段により載置台搬送装置５１へ移送されるとともに、回転手段によって平面視で時計回りに９０度回転される。
なお、制御装置によって前記青果物６の等級や階級が、前記移送部５０毎に設定された、等級や階級と一致しないと判断された場合、または、青果物６のがく片６ｂの配置方向が前記移送部５０の青果物６のがく片６ｂの配置方向と一致しないと判断された場合には、そのまま主搬送装置１１により下流へ搬送されて、下流側の移送部５０で同様の判断がされる。
【００４６】
また、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の変質度合い、青果物６傷の有無、青果物６のがく片６ｂの有無、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、に基づいて、当該青果物６が規格外のものかについて判断する。
制御装置によって前記青果物６が、規格外に変形している、規格外に大きすぎまたは小さすぎる、規格外に変質している、傷が付いている、がく片６ｂがない、残留農薬濃度が規定値以上、等と判断された場合には、当該青果物６が載置された載置台５は、廃棄ライン１４に搬送される。
【００４７】
さらに、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが平行するように青果物６が載置台５に載置されているかに関する情報に基づいて、当該青果物６がその主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが平行するように載置台５に載置されているかについて判断する。
制御装置によって前記青果物６が、青果物６の主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが平行するように青果物６が載置台５に載置されていないと判断された場合には、当該青果物６が載置される載置台５は、リターンライン１２により載置台方向設定部２０の上流に戻されて主搬送装置１１で搬送され、青果物載置部３０において作業者によって青果物６の載置台５に載置される位置や角度が調整される。
【００４８】
移送部５０の載置台搬送装置５１は、主搬送装置１１から分岐装置５２によって移送された青果物６が載置された載置台５を搬送するものであり、ベルトコンベアによって構成される。移送部５０の載置台搬送装置５１は、その搬送方向が主搬送装置１１の搬送方向に対して直交するように配置される。
【００４９】
移送部５０の載置台搬送装置５１では、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５は、前述のように、載置台方向設定部２０において載置台５の向きが設定され、移送部５０の分岐装置５２の回転手段によって載置台５が回転されることによって、青果物６のがく片６ｂおよび載置台５の切欠部５ｅが載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにして搬送される。つまり、移送部５０の載置台搬送装置５１では、青果物６の主軸Ｘ、および、当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙが、それぞれ載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に略１３５度または左方に４５度傾くようにして、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５は、搬送される。
【００５０】
移送部５０のトレイ搬送装置５３は、ベルトコンベアによって構成され、その搬送方向が載置台搬送装置５１の搬送方向と同一方向となるように、載置台搬送装置５１に平行して並べて配置される。移送部５０のトレイ搬送装置５３は、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に配置される。
【００５１】
移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、収納部８ａのがく片収納位置８ｂがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。つまり、移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、その収納軸Ｚがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に略１３５度または左方に４５度傾くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。
ここで、トレイ８のがく片収納位置８ｂとは、トレイ８の収納部８ａに青果物６が収納されたときに青果物６のがく片６ｂが位置する部分を示す。また、トレイ８の収納軸Ｚとは、トレイ８の収納部８ａにおける、がく片収納位置８ｂの中央と、収納部８ａに青果物６が収納されたときにその先端部が位置する部分とを、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００５２】
移送部５０の移送装置６０は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５に載置される青果物６をトレイ搬送装置５３によって搬送されるトレイ８へ移送するものであり、制御装置に接続される。
移送部５０の移送装置６０は、載置台５に載置された青果物６をトレイ８へ移すものであり、主として移送レール６１、シリンダブラケット６２、上下シリンダ６３、支持部６４、吸着シリンダ６５および吸着部６６を具備する。
【００５３】
移送部５０の移送装置６０の移送レール６１は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にまたがるように（直交するように）、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の上方に配置される。
移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２は、移送レール６１の下面に、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向（矢印Ａの方向）に摺動可能に支持される。
移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２には上下シリンダ６３が固定される。
移送部５０の移送装置６０の上下シリンダ６３には上下方向（矢印Ｂの方向）に向かって伸縮可能なアームが突設され、当該アームの先端（下端）には支持部６４が固定され、支持部６４には吸着シリンダ６５が固定される。
移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５にはアームが突設され、当該アームの先端（下端）には吸着部６６が固定される。移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５のアームは、平面視で載置台搬送装置５１上の載置台５の載置軸Ｙ（青果物６の主軸Ｘ）とトレイ搬送装置５３上のトレイ８の収納軸Ｚとに平行（矢印Ｃの方向）で、やや下方に伸縮可能に構成される。
移送部５０の移送装置６０の吸着部６６は、図示せぬポンプまたはエジェクタと接続され、当該ポンプまたはエジェクタにより空気を吸引することにより、吸着部６６の先端に青果物６を吸着することができる。移送部５０の移送装置６０の吸着部６６は、載置台搬送装置５１によって搬送されてくる載置台５に載置された青果物６のがく片６ｂ側からこれを吸着するように構成される。
【００５４】
以下では、上述の如く構成された移送部５０の移送装置６０における青果物６のパック詰め作業について説明する。
【００５５】
まず、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３によって、青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ所定の位置まで搬送される。
このとき、載置台５の切欠部５ｅと、青果物６のがく片６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが、同一方向（移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向）を向くように、それぞれ搬送される。
また、青果物６の主軸Ｘと、当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙと、トレイ８の収納軸Ｚと、が平面視で平行するように、それぞれ搬送される。
【００５６】
次に、移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２を摺動させ、上下シリンダ６３のアームを下方に伸ばし、吸着シリンダ６５のアームを載置台５に載置される青果物６に向かって伸ばすことで、吸着部６６の先端部を、当該青果物６（青果物６のがく片６ｂ）に近接させる。このとき、載置台５の切欠部５ｅの外側から貫通孔５ｃに向かうようにして、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６を移動させる。
ここで、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等により空気を吸引し、移送装置６０の吸着部６６の先端部に青果物６のがく片６ｂを吸着させる。
次に、移送部５０の移送装置６０の上下シリンダ６３のアームを上方に縮め、吸着シリンダ６５のアームを縮め（載置台５と反対方向に駆動させ）、シリンダブラケット６２をトレイ搬送装置５３側に摺動させ、吸着部６６に吸着した青果物６をトレイ８上まで移動させる。
最後に、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等による空気の吸引を終了し、青果物６をトレイ８の収納部８ａに収納する。このとき、青果物６は、そのがく片６ｂをトレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂに位置させるとともに、青果物６の主軸Ｘとトレイ８の収納軸Ｚとが略平行させ、略横に寝かせるようにして収納される。
上記作業を繰り返すことで、トレイ８に複数の青果物６・６・・・を並べて詰めることができる。なお、上記作業は、トレイ８の収納部８ａのうち移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送方向の最も下流側に位置する収納部８ａの列（トレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向に配置された収納部８ａ・８ａ・・・）から順次おこなわれる。
【００５７】
以上のようにして、選果システム１の移送部５０では、載置台５の切欠部５ｅと、青果物６のがく片６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが、同一方向（載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向）を向くように、それぞれ搬送される。
また、選果システム１の移送部５０では、青果物６の主軸Ｘと、当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙと、トレイ８の収納軸Ｚと、が平面視で平行するように、それぞれ搬送される。
【００５８】
このため、選果システム１では、移送部５０の移送装置６０は、その吸着部３６の移動方向が、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向、上下方向、および、載置台５の載置軸Ｙ（青果物６の主軸Ｘ）とトレイ８の収納軸Ｚに平行方向のみの移動方向で、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送することができる。
つまり、選果システム１では、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６によって載置台５に載置される青果物６を吸着する際に、または、移送装置６０の吸着部６６が当該青果物６を吸着した後に、吸着部６６の向きを変えることなく、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送することができる。
したがって、選果システム１によれば、移送部５０の移送装置６０による載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する際の動作を高速でおこなうことができるものを安価に実現することができる。
【００５９】
なお、選果システム１の移送部５０では、前記載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３によって搬送される、載置台５の切欠部５ｅと、青果物６のがく片６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが向く方向、は、青果物６の品質や品種、または、トレイ８の仕様等に合わせて、適宜変更できるものとする。
また、選果システム１の移送部５０では、前記載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３によって搬送される、青果物６の主軸Ｘと、当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙと、トレイ８の収納軸Ｚと、が傾く角度は、青果物６の品質や品種、または、トレイ８の仕様等に合わせて、適宜変更できるものとする。
【００６０】
選果システム１は、図８または図９に示すように、移送部５０の載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５の向きを所定の方向に向くように調整する調整手段７０を備えてもよい。
選果システム１の調整手段７０は、載置台５の載置軸Ｙ（青果物６の主軸Ｘ）が移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に略１３５度または左方に４５度傾くとともに、載置台５の切欠部５ｅ（青果物６のがく片６ｂ）が移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くように、載置台５の向きを調整する手段である。
例えば、選果システム１の調整手段７０は、載置台５に磁性体７１を備え、移送部５０の載置台搬送装置５１に磁石７２を備え、移送部５０の載置台搬送装置５１に搬送される載置台５の磁性体７１が、移送部５０の載置台搬送装置５１の磁石７２によって引付けられることによって、載置台５の向きを調整するように構成される。
【００６１】
選果システム１の調整手段７０における磁性体７１は、鉄やニッケルの素材で構成され、載置台５の切欠部５ｅの開口から平面視で時計回りに略１３５度ずれた載置台５の支持台部５ｂの側面に、貼設される。
【００６２】
選果システム１の調整手段７０における磁石７２は、移送部５０の移送装置６０の近傍において移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向の左側におけるその搬送面の上側方に配設されるとともに、移送部５０の載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５の磁性体７１を引付けることができるように構成される。
【００６３】
移送部５０の載置台搬送装置５１は、その磁石７２が配置される場所まで載置台５を搬送すると、その搬送動作が停止するように構成される。
そして、移送部５０の載置台搬送装置５１の磁石７２が配置される場所まで載置台５が搬送されて、載置台搬送装置５１の搬送動作が停止すると、載置台５の磁性体７１が移送部５０の載置台搬送装置５１の磁石７２の磁力によって引付けられて、載置台５の向きが、載置台５の載置軸Ｙ（青果物６の主軸Ｘ）が移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に略１３５度または左方に４５度傾くとともに、載置台５の切欠部５ｅ（青果物６のがく片６ｂ）が移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くこととなる。
【００６４】
このように、選果システム１が調整手段７０を備えることにより、より確実に、載置台５の切欠部５ｅおよび青果物６のがく片６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが、同一方向（移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向）を向くように、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５を搬送することができる。またより確実に、青果物６の主軸Ｘおよび当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙと、トレイ８の収納軸Ｚと、が平面視で平行するように、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５を搬送することができる。
【００６５】
移送部５０の載置台搬送装置５１は、図７に示すように、これに搬送される載置台５の載置部５ａと、移送部５０の移送部５０の移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置と、を結ぶ直線が、移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して直交する位置に載置台５が搬送されたときに、その搬送動作が停止するように構成される。
移送部５０のトレイ搬送装置５３は、これに搬送されるトレイ８の収納部８ａのうち青果物６が収納されていない最も下流側の収納部８ａと、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置と、を結ぶ直線が、トレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する位置にトレイ８が搬送されたときに、その搬送動作が停止するように構成される。
つまり、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３は、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置において、青果物６とトレイ８の収納部８ａとを結ぶ直線が、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する位置で、搬送動作を停止するように構成される。
そして、移送部５０の載置台搬送装置５１とトレイ搬送装置５３とは、互いの搬送方向が平行するように配置される。
【００６６】
このため、選果システム１では、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６によって載置台５に載置される青果物６を吸着する際における、移送部５０の吸着部６６の移動方向（移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向）を、最短距離に構成することができる。
したがって、選果システム１によれば、移送部５０の移送装置６０による載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する際の動作をより効率良くおこなうことができる。
【００６７】
なお、移送部５０の載置台搬送装置５１は、移送部５０の移送装置６０による青果物６のトレイ８への移送が終了すると、その搬送動作が再開されるように構成される。
また、移送部５０のトレイ搬送装置５３は、青果物６が収納された収納部８ａの属するすべての列に青果物６が収納されると、その搬送動作が再開されるように構成される。
【００６８】
図１０に示すように、移送部５０では、移送装置６０の載置台搬送装置５１とトレイ搬送装置５３とは、載置台搬送装置５１の搬送面上にある載置台５に載置された青果物６の高さと、トレイ搬送装置５３にある前記載置台５から移送されてトレイ８の収納部８ａに収納される青果物６の高さと、が同一の高さに青果物６が載置される載置台５およびトレイ８を搬送するように構成される。
【００６９】
このため、選果システム１では、移送部５０の移送装置６０における吸着部６６の上下方向の移動距離が、載置台５に載置された青果物６を吸着する際と、青果物６をトレイ８の収納部８ａに収納する際と、で同一の距離となり、移送装置６０における吸着部６６の移動の制御が容易となる。
【００７０】
図１１または図１２に示すように、移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送面上にトレイガイド８０を備える構成としてもよい。
移送部５０のトレイガイド８０は、トレイ搬送装置５３の搬送面上に配置されたトレイ８の位置がトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にずれることを防止するものである。移送部５０のトレイガイド８０は、スポンジ素材またはゴム素材からなる凸条部材であり、トレイ搬送装置５３の搬送方向に沿って配置される。
そして、トレイ８の下面における凸状部分間（収納部８ａ・８ａの下面間）にトレイガイド８０が位置するように、移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送面上にトレイ８を載せる。
斯かる状態でトレイ８が移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にずれようとしたときに、トレイガイド８０とトレイ８の下面の凸状部分と当接して、その位置がずれることが防止される。
このように、移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送面上にトレイガイド８０を備える構成とすることにより、トレイ搬送装置５３の搬送面上に配置されたトレイ８の位置が、搬送途中にトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にずれることや、載置台５から青果物６が移送されたときの衝撃でトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にずれることを防止することができる。
【００７１】
なお、移送部５０のトレイガイド８０の高さは、前記トレイ８をトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せたときに、トレイ８の下面とトレイガイド８０が当接してトレイ８が浮上がらないような高さに構成される。
また、移送部５０のトレイガイド８０は、複数配置してもよく、上端部が丸みを帯びたもの（例えば、円柱状の凸条）や角張るもの（例えば、三角柱状の凸条）でもよく、また、トレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられたトレイ８におけるトレイ搬送装置５３の搬送方向側の長さよりも短い間隔で複数の突起をその搬送方向に沿って配置して構成してもよく、トレイ８の仕様に合わせてその数量や構成を適宜選択できるものとする。
【００７２】
また、移送部５０の移送装置６０は、その吸着部６６による載置台５に載置された青果物６の吸着が完了した際に当該青果物６を上方に移動させるように構成される。
例えば、移送部５０の移送装置６０は、その吸着部６６による青果物６の吸着が完了したことを感知することができる真空センサを備える。移送部５０の移送装置６０の真空センサは、吸着部６６による青果物６の吸着の完了を感知したら、その旨の情報を制御装置に送信する。そして、制御装置は、前記青果物６の吸着の完了を感知した旨の情報に基づいて移送装置６０の上下シリンダのアームを上方に縮めて、当該青果物６を上方に移動させる。
このように、移送部５０の移送装置６０が、吸着部６６による載置台５に載置された青果物６の吸着が完了した際に当該青果物６を上方に移動させるように構成されることにより、載置台５に載置された青果物６を吸着部６６によって吸着する際に、吸着部６６が青果物６を吸着してもなお吸着シリンダ６５のアームが載置台５側に伸びることによって青果物６が載置台５側に押込まれて当該青果物６が傷つくことを防止することができる。
【００７３】
また、移送部５０の移送装置６０は、複数個の吸着部６６・６６・・・が配置される構成としてもよい。
例えば、移送装置６０が、複数個の吸着部６６・６６・・・を備え、四個の青果物６・６・・・を一度に吸着して、これをトレイ８の収納部８ａ・８ａ・・・に一度の収納する構成とする。
しかしながら、このような複数個の吸着部６６・６６・・・が配置され、複数個の青果物６・６・・・を一度に吸引する構成では、一度に青果物６吸引するため、その吸引する際の空気量が多量となり、コンプレッサやタンク等は容量の大きいものを要する。このため、移送装置６０が大型化するという問題があった。
【００７４】
移送部５０の移送装置６０は、吸着部６６による青果物６の吸着タイミングが、複数の吸着部６６・６６・・・によってそれぞれ異なるように構成される。
例えば、図１３に示すように、移送部５０の移送装置６０は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に沿って配置される、六個の吸着部６６・６６・・・を備える。移送部５０の移送装置６０は、六個の吸着部６６・６６・・・が下流側に配置される吸着部６６から順に０．５秒毎に間隔を空けて青果物６・６・・・を吸着していくように構成される。
ここで、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６が青果物６を吸着するまでは吸引する空気量が多く、一端その吸着が完了すると吸引する空気量は微少となる。
このため、移送部５０の移送装置６０が複数個の吸着部６６・６６・・・が配置される構成であっても、当該複数の複数の吸着部６６・６６・・・による青果物６・６・・・の吸着タイミングが、各々の吸着部６６・６６・・・によって異なるように構成することにより、コンプレッサやタンク等に容量の大きいものを要さず、移送装置６０が大型化することを抑制することができる。
【００７５】
なお、移送部５０の載置台搬送装置５１に搬送される複数の載置台５・５・・・に載置されたそれぞれの青果物６・６・・・同士の間隔と、トレイ８の収納部８ａ・８ａ・・・同士における移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送方向側の間隔とが、一致しない場合には、移送部５０の移送装置６０を、その吸着部６６・６６・・・における載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向の間隔を変更可能に構成し、吸着部６６・６６・・・による青果物６・６・・・の吸着後、トレイ８の収納部８ａ・８ａ・・・におけるトレイ搬送装置５３の搬送方向側の間隔に合わせるように当該青果物６・６・・・を移送するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１ 選果システム
５ 載置台
５ａ 載置部
６ 青果物
８ トレイ
８ａ 収納部
２０ 載置台方向設定部
３０ 青果物載置部
４０ 品質計測部
５０ 移送部
５１ 載置台搬送装置
５３ トレイ搬送装置
６０ 移送装置
６３ 吸着部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、載置台に載置される青果物を搬送するとともに、当該載置台に載置される青果物を等級や階級毎にトレイに詰める選果システムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物をトレイ搬送装置によって搬送されるトレイへ移送する移送装置を備え、載置台に載置される青果物を等級や階級毎に前記トレイに詰める、選果システムの技術は公知となっている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−５２４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような選果システムでは、載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物の向きと、トレイ搬送装置によって搬送されるトレイの収納部の向きとが定まっていないため、移送装置によって青果物をトレイに移送する際に、トレイの収納部に青果物を収納できるように青果物を吸着した移送装置の吸着部の向きを変える動作を要していた。
そして、当該選果システムでは、その移送装置による載置台に載置された青果物をトレイに移送する際の動作を高速におこなうことが困難であり、また、当該動作を高速におこなうためには高価なものとなってしまう、という問題があった。
【０００５】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、移送装置による載置台に載置された青果物をトレイに移送する際の動作を高速でおこなうことができるものを安価に実現することができる選果システム、を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物を、トレイ搬送装置によって搬送されるトレイへ移送する移送装置を備え、前記載置台に載置される前記青果物を等級や階級毎に前記トレイに詰める、選果システムであって、前記載置台搬送装置および前記トレイ搬送装置は、前記載置台に載置される前記青果物のがく片と前記トレイの収納部におけるがく片収納位置とが同一方向を向くとともに、前記青果物の主軸と前記トレイの収納軸とが平面視で平行するように、前記載置台および前記トレイを搬送するものである。
【０００８】
請求項２においては、前記移送装置は、前記載置台からトレイに前記青果物を移送する際に前記青果物を吸着する吸着部を備え、前記載置台搬送装置と前記トレイ搬送装置とは、互いの搬送方向が平行するように配置されるとともに、前記移送装置の吸着部による前記青果物の吸着位置において、前記青果物と前記トレイの収納部とを結ぶ直線が前記載置台搬送装置および前記トレイ搬送装置の搬送方向に対して直交する位置で、その搬送動作を停止するように構成されるものである。
【０００９】
請求項３においては、前記載置台搬送装置と前記トレイ搬送装置とは、前記載置台搬送装置の搬送面上にある前記載置台に載置された前記青果物の高さと、前記トレイ搬送装置にある前記載置台から移送されて前記トレイの収納部に収納される前記青果物の高さと、が同一の高さに前記載置台および前記トレイを搬送するように構成されるものである。
【００１０】
請求項４においては、前記移送装置は、前記吸着部による前記載置台に載置された前記青果物の吸着が完了した際に前記青果物を上方に移動させるように構成されるものである。
【００１１】
請求項５においては、前記移送装置は、前記吸着部が複数個配置され、前記青果物の吸着タイミングが前記複数の吸着部によってそれぞれ異なるように構成されるものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１３】
即ち、請求項１に係る本発明によれば、移送装置による載置台に載置された青果物をトレイに移送する際の動作を高速でおこなうことができるものを安価に実現することができる。
【００１４】
請求項２に係る発明によれば、移送装置による載置台に載置された青果物をトレイに移送する際の動作をより効率良くおこなうことができる。
【００１５】
請求項３に係る発明によれば、移送装置における吸着部の移動の制御が容易となる。
【００１６】
請求項４に係る発明によれば、載置台に載置された青果物を移送装置の吸着部によって吸着する際に、当該青果物が傷つくことを防止することができる。
【００１７】
請求項５に係る発明によれば、移送装置が大型化することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る選果システムの全体的な構成を示した模式図。
【図２】載置台を示した斜視図。
【図３】（ａ）は同じく平面図、（ｂ）は同じく底面図。
【図４】（ａ）は本発明の実施形態に係る選果システムの載置台方向設定部を示した平面図、（ｂ）は同じく断面図。
【図５】（ａ）は同じく平面図、（ｂ）は同じく平面図。
【図６】本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した斜視図。
【図７】同じく平面図。
【図８】載置台を示した背面図。
【図９】（ａ）は本発明の実施形態に係る選果システムの移送部における載置台搬送装置を示した平面図、（ｂ）は同じく平面図。
【図１０】本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した正面図。
【図１１】本発明の実施形態に係る選果システムの移送部の載置台搬送装置を示した正面図。
【図１２】同じく平面図。
【図１３】本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施形態に係る選果システム１について、図１から図１２を用いて説明する。なお、図中で示す白色矢印は載置台５の搬送方向を示すものとして説明する。
【００２０】
選果システム１は、載置台５に載置される青果物６を搬送するとともに、当該載置台５に載置される青果物６を等級や階級毎にトレイ８に詰めるシステムである。
【００２１】
ここで、青果物６とは、イチゴ、ミニトマト、ミズナス等の可食部６ａ表面が比較的柔らかく、がく片６ｂ（通称：へた）を有するものを示す（図７参照）。本実施形態では、青果物６は、いちごであるものとして説明する。青果物６の主軸Ｘは、青果物６のがく片６ｂと、可食部６ａの先端部（がく片６ｂと反対側の先端部）と、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００２２】
またここで、青果物６が詰められるトレイ８は、プラスチック素材からなる平面視長方形の部材であり、載置台５から移送された青果物６が収納される収納部８ａを複数個有して構成される。トレイ８では、２４個（長手方向に６個、短手方向に４個）の収納部８ａ・８ａ・・・が配置される（図７参照）。
トレイ８の収納部８ａは、略横に寝かせた青果物６が収まるような凹状にトレイ８の上面が形成されて構成される。トレイ８の収納部８ａが形成される部分の下面は、収納部８ａが形成されることによって凸状に形成される。
トレイ８の収納部８ａは、平面視で所定角度傾斜するように配置される。本実施形態では、トレイ８の収納部８ａは、その長手方向に対して平面視で左方（反時計周り）に略４５度傾くように配置される。
【００２３】
また、選果システム１は、図１に示すように、搬送される載置台５の向きを所定の方向に設定する載置台方向設定部２０と、載置台方向設定部２０において向きが所定の方向に設定された載置台５に作業者によって青果物６が載置される青果物載置部３０と、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６の品質を計測する品質計測部４０と、品質計測部４０における計測結果に基づいて青果物６をその等級や階級毎に載置台５からトレイ８に移送する移送部５０と、を具える。選果システム１では、主搬送装置１１の上流側に載置台方向設定部２０が配置され、載置台方向設定部２０の下流側に、主搬送装置１１に沿って上流側から、青果物載置部３０、品質計測部４０、移送部５０、が順に配置される。
【００２４】
選果システム１は、主搬送装置１１の下流側端に廃棄ライン１４を備える。選果システム１では、青果物６は、規格外に変形しているもの、規格外に大きすぎるものまたは小さすぎるもの、規格外に変質しているもの、傷が付いているもの、がく片６ｂがないもの、残留農薬が規定値以上のもの等の場合には、廃棄ライン１４に搬送される。
【００２５】
選果システム１は、青果物載置部３０において青果物６が載置台５に正確に載置されていなかった場合に、品質計測部４０の下流側から、載置台方向設定部２０の上流側（主搬送装置１１の上流側）に当該載置台５を戻す、リターンライン１２を備える。
【００２６】
選果システム１は、移送部５０において青果物６がトレイ８へ移送されて青果物６が載置されていない（空の状態）載置台５を、移送部５０の終端から載置台方向設定部２０の上流側（主搬送装置１１の上流側）に戻す、載置台戻りライン１３を備える。
【００２７】
選果システム１は、制御装置を備える。選果システム１の制御装置は、種々の情報を記憶する記憶手段を有し、また、種々の機構や装置等に接続されてこれを制御するものである。
【００２８】
載置台５は、図２または図３に示すように、平面視において円形に形成され、上半部を成す載置部５ａと、下半部を成す支持台部５ｂと、により構成される。載置台５は、載置部５ａ及び支持台部５ｂの平面視中央、つまり中心部には上下方向に貫通孔５ｃが開口されて、構成される。
載置台５の載置部５ａは、青果物６が載置される部分である。載置台５の載置部５ａは、貫通孔５ｃを取り囲むように、中心に向かって低くなる四つの傾斜面で概ね四角錘状の凹部５ｄが形成され、前記四つの傾斜面うち二つの傾斜面が隣り合っているコーナー部を切り欠いて形成される切欠部５ｅを有するように構成される。
載置台５の凹部５ｄの大きさは、青果物６の可食部６ａが納まる大きさに構成される。
載置台５の切欠部５ｅは、平面視で載置部５ａの中心から外周に向かって広がる扇形状に構成される。切欠部５ｅの大きさは青果物６のがく片６ｂが納まる大きに構成される。
ここで、載置台５の載置軸Ｙは、載置台５の切欠部５ｅにおける開口の中央（切欠部５ｅにおける側面間の中央）と、貫通孔５ｃを挟んで切欠部５ｅと反対側における二つの傾斜面が隣り合っているコーナー部と、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００２９】
載置台５の支持台部５ｂにおける底面と側面との境界部分には、載置台方向設定部２０において載置台５の方向を設定する際に用いられる二つのガイド凹部５ｆ・５ｆが設けられる。載置台５のガイド凹部５ｆ・５ｆは、支持台部５ｂにおける底面が側面から底面視においてそれぞれ「Ｄ」状に切欠かれて形成される。載置台５のガイド凹部５ｆ・５ｆは、１８０度周方向に位相をずらして互いに向き合うようにしてそれぞれ配置される。載置台５のガイド凹部５ｆ・５ｆは、切欠部５ｅの開口方向から周方向に所定の角度ずらすようにして、それぞれ配置される。本実施形態では、載置台５における一方のガイド凹部５ｆは、載置台５の切欠部５ｅにおける開口の中央から右方に４５度、他方のガイド凹部５ｆは、載置台５の切欠部５ｅにおける開口の中央から左方に１３５度、それぞれ周方向にずらすようにしてそれぞれ配置される。
【００３０】
また、載置台５の側面（若しくは底面）には、ＩＤ認識手段が貼設される。具体的には、載置台５のＩＤ認識手段は、バーコードや二次元コードや磁気テープやＩＣチップ等で構成される。載置台５のＩＤ認識手段には、認識番号が記される（ＩＤが書込まれる）。載置台５のＩＤ認識手段における認識番号は、品質計測部４０や移送部５０において、それぞれ図示しない読取手段によって読取られる。
【００３１】
選果システム１の載置台方向設定部２０は、図４または図５に示すように、載置台５を搬送しながら周方向に回転させる低位置搬送装置２４および高位置搬送装置２５と、載置台５の搬送方向の両側をガイドする左右一対のコンベアガイド２６・２６とを備えて構成される。
載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４と高位置搬送装置２５とは、主搬送手段２の延長上流側に、互いの搬送方向が同一方向となるように平行して並べて配置される。なお、本実施形態では、低位置搬送装置２４は右側、高位置搬送装置２５は左側としているが左右逆に配置してもよい。
【００３２】
載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４は、搬送面が平なベルトコンベアで構成される。載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の搬送面は、主搬送装置１１の搬送ベルトの搬送面と同じ高さに配置される。載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の左右幅はその搬送面路上に載せられた載置台５を安定して搬送できる幅としている。載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の左側端（高位置搬送装置２５側端）は、主搬送装置１１の左右中心よりも左側（高位置搬送装置２５側）に寄せている。
【００３３】
載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５は、低位置搬送装置２４の側部に配置され、高位置搬送装置２５の左右幅は低位置搬送装置２４の左右幅よりも短く、かつ、載置台５のガイド凹部５ｆの半径方向の長さよりも短く構成され、例えばＶベルトで構成されている。載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５の搬送面は、低位置搬送装置２４及び主搬送手段２の搬送面よりも高い位置に配置される。載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５の搬送面は、載置台５を低位置搬送装置２４に載せた状態においてそのガイド凹部５ｆの高さよりも低くなるように配置される。
【００３４】
載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４との搬送速度と高位置搬送装置２５との搬送速度は、異なる速さに設定される。本実施形態では、載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の搬送速度が高位置搬送装置２５の搬送速度よりも速く設定される。
【００３５】
載置台方向設定部２０のコンベアガイド２６・２６は、低位置搬送装置２４の右側方、および、高位置搬送装置２５の左側方に、それぞれ配置される。載置台方向設定部２０のコンベアガイド２６・２６は、杆状の部材であり、低位置搬送装置２４と高位置搬送装置２５の搬送方向の長さと同じ長さとしている。そして、載置台方向設定部２０のコンベアガイド２６・２６は、搬送中心Ｃ１から同じ距離を離し、コンベアガイド２６・２６間が載置台５の直径よりも若干長くなるように配置される。このように、載置台方向設定部２０のコンベアガイド２６・２６を配置することにより、低位置搬送装置２４および高位置搬送装置２５で搬送される載置台５が、これらの側方から脱落することを防止している。
【００３６】
このように構成された載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４及び高位置搬送装置２５始端側に、青果物６が載置されていない載置台５を載せる。このとき、載置台５が所定の方向を向いていない（本実施形態では、載置台５の切欠部５ｅが、搬送方向に対して右方に４５度または左方に１３５度の方向を向いていない）場合には、載置台５の底面が、低位置搬送装置２４の搬送面と高位置搬送装置２５の搬送面とに接触（載置）した状態となっている。この状態では、載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の搬送速度と高位置搬送装置２５の搬送速度とに差があるため、載置台５は搬送されながら周方向に回転する（本実施形態では、載置台５は平面視で半時計周り回転する。）。
そして、載置台５は、そのガイド凹部５ｆが載置台方向設定部２０の高位置搬送装置２５の搬送面の上方に位置するまで回転すると、載置台５のガイド凹部５ｆの高さが高位置搬送装置２５の搬送面より高いため載置台方向設定部２０高位置搬送装置２５と接触しなくなり、載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４の搬送面のみに載って、回転しなくなる。このように回転が止まった載置台５は、前記所定の方向（その切欠部５ｅが、搬送方向に対して右方に４５度または左方に１３５度の方向）を向いた状態となって、つまり、その載置軸Ｙが搬送方向に対して右方に４５度（左方に１３５度）傾いた状態となって、載置台方向設定部２０の低位置搬送装置２４のみよって搬送されることとなる。
以上のようにして、載置台５は、載置台方向設定部２０においてその向きが前記所定の方向に設定されて、主搬送装置１１の上流端に搬送される。
【００３７】
選果システム１の主搬送装置１１は、ベルトコンベアにより構成される。主搬送装置１１の搬送ベルトの搬送面上には、載置台方向設定部２０において所定の方向に向けられた青果物６が載置されていない載置台５、または、青果物載置部３０において青果物６が載置された載置台５が載せられて搬送される。
【００３８】
選果システム１の青果物載置部３０では、主搬送装置１１の上流側の両側または一側に、複数の作業者が位置して、当該作業者によって主搬送装置１１により搬送される載置台５に青果物６が載置される。
詳述すると、青果物載置部３０では、複数の作業者が、主搬送装置１１の上流側の左右両側、または、左右一側に、搬送方向に沿って並んで位置する。前記載置台方向設定部２０において向きが前記所定の方向に設定された載置台５が、主搬送装置１１の搬送面に載せられて搬送されてくる。
【００３９】
そして、青果物載置部３０では、前記搬送されてくる載置台５の凹部５ｄに青果物６の可食部６ａを位置させ、切欠部５ｅに青果物６のがく片６ｂを位置させて、略横に寝かせるようにして青果物６を載置部５ａに載置する（図７参照）。このとき、載置台５の切欠部５ｅは、主搬送装置１１の搬送方向に対して右方に４５度または左方に１３５度の方向を向いた状態となって搬送されてくるため、載置台５に載置された青果物６は、そのがく片６ｂが主搬送装置１１の搬送方向に対して左方または右方に配置されることとなる。
またこのとき、青果物６の主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが略平行するようにして、青果物６を載置部５ａに載置する。つまり、青果物６は、その主軸Ｘが搬送方向に対して右方に略４５度または左方に１３５度）傾くように載置台５に載置されて下流側に搬送されることとなる。
【００４０】
選果システム１の品質計測部４０は、載置台５に載置されて主搬送装置１１により搬送されてくる青果物６の質量を計測する質量計、青果物６を撮影するＣＣＤカメラ等の撮影手段撮影手段、撮影手段２２で撮影された画像に関する情報の画像処理を行う画像処理手段、青果物６の内部の品質を計測する投光手段および受光手段、等が配置されて構成される。
そして、品質計測部４０では、青果物６の質量、青果物６の大きさ、青果物６の変質度合い、青果物６傷の有無、青果物６のがく片６ｂの有無、青果物６の主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが平行するように青果物６が載置台５に載置されているか、載置台５に載置される青果物６のがく片６ｂが主搬送装置１１に対して左右どちらの方向に配置されているか（青果物６のがく片６ｂの配置方向）、青果物６の糖度や酸度、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、および、品質計測部４０に配置される読取手段によって読取られた載置台５の認識番号に関する情報、は制御装置に送信されて、その記憶手段に記憶される。
【００４１】
選果システム１の移送部５０は、図１に示すように、主搬送装置１１の左右両側に複数配置される。
移送部５０では、主搬送装置１１によって搬送されてくる載置台５を主搬送装置１１から各移送部５０に搬送して、当該載置台５に載置される青果物６をトレイ８の収納部８ａに移送する。各移送部５０・５０・・・に分岐させる載置台５は、これに載置される青果物６の階級や等級、および、青果物６のがく片６ｂの配置方向、等によって異なる。当該青果物６の階級や等級および青果物６のがく片６ｂの配置方向は、移送部５０毎に予め設定されている。
本実施形態では、主搬送装置１１の搬送方向に対して左右それぞれに３つずつ移送部５０が配置される。青果物６のがく片６ｂが主搬送装置１１の搬送方向に対して左方に配置されるものは、主搬送装置１１の搬送方向に対して左側の移送部５０に搬送するように設定されている。青果物６のがく片６ｂが主搬送装置１１の搬送方向に対して右方に配置されるものは、主搬送装置１１の搬送方向に対して右側の移送部５０に搬送するように設定されている。
【００４２】
移送部５０は、図１、図６または図７に示すように、主搬送装置１１の左側または右側に搬送路が分岐するように配置される載置台搬送装置５１と、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分（載置台搬送装置５１の始端側）に配置される分岐装置５２と、トレイ８を搬送するトレイ搬送装置と、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する移送装置６０と、を有して構成される。
【００４３】
移送部５０の分岐装置５２は、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分において、主搬送装置１１から青果物６が載置された載置台５を移送部５０（載置台搬送装置５１）へ搬送させるものである。移送部５０の分岐装置５２は、主搬送装置１１に搬送される青果物６が載置された載置台５を載置台搬送装置５１へ移送させる移送手段と、青果物６が載置された載置台５を平面視で時計回りに９０度回転させる回転手段とを備える。
【００４４】
ここで、青果物６が載置された載置台５が主搬送装置１１によって搬送されてくると、移送部５０に配置された読取手段によって、当該載置台５の認識番号が読取られて、当該認識番号に関する情報が制御装置に送信される。
そして、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の大きさに関する情報、青果物６の糖度や酸度に関する情報、および、青果物６のがく片６ｂの配置方向に関する情報が、移送部５０に設定された、青果物６の等級や階級、および、前記青果物６のがく片６ｂの配置方向、と一致するかについて判断する。
【００４５】
制御装置によって前記青果物６の等級や階級等が前記移送部５０の等級や階級等と一致すると判断された場合、および、青果物６のがく片６ｂの配置方向が前記移送部５０の青果物６のがく片６ｂの配置方向と一致すると判断された場合には、青果物６が載置される載置台５は、移送部５０の分岐装置５２の移送手段により載置台搬送装置５１へ移送されるとともに、回転手段によって平面視で時計回りに９０度回転される。
なお、制御装置によって前記青果物６の等級や階級が、前記移送部５０毎に設定された、等級や階級と一致しないと判断された場合、または、青果物６のがく片６ｂの配置方向が前記移送部５０の青果物６のがく片６ｂの配置方向と一致しないと判断された場合には、そのまま主搬送装置１１により下流へ搬送されて、下流側の移送部５０で同様の判断がされる。
【００４６】
また、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の変質度合い、青果物６傷の有無、青果物６のがく片６ｂの有無、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、に基づいて、当該青果物６が規格外のものかについて判断する。
制御装置によって前記青果物６が、規格外に変形している、規格外に大きすぎまたは小さすぎる、規格外に変質している、傷が付いている、がく片６ｂがない、残留農薬濃度が規定値以上、等と判断された場合には、当該青果物６が載置された載置台５は、廃棄ライン１４に搬送される。
【００４７】
さらに、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが平行するように青果物６が載置台５に載置されているかに関する情報に基づいて、当該青果物６がその主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが平行するように載置台５に載置されているかについて判断する。
制御装置によって前記青果物６が、青果物６の主軸Ｘと載置台５の載置軸Ｙとが平行するように青果物６が載置台５に載置されていないと判断された場合には、当該青果物６が載置される載置台５は、リターンライン１２により載置台方向設定部２０の上流に戻されて主搬送装置１１で搬送され、青果物載置部３０において作業者によって青果物６の載置台５に載置される位置や角度が調整される。
【００４８】
移送部５０の載置台搬送装置５１は、主搬送装置１１から分岐装置５２によって移送された青果物６が載置された載置台５を搬送するものであり、ベルトコンベアによって構成される。移送部５０の載置台搬送装置５１は、その搬送方向が主搬送装置１１の搬送方向に対して直交するように配置される。
【００４９】
移送部５０の載置台搬送装置５１では、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５は、前述のように、載置台方向設定部２０において載置台５の向きが設定され、移送部５０の分岐装置５２の回転手段によって載置台５が回転されることによって、青果物６のがく片６ｂおよび載置台５の切欠部５ｅが載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにして搬送される。つまり、移送部５０の載置台搬送装置５１では、青果物６の主軸Ｘ、および、当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙが、それぞれ載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に略１３５度または左方に４５度傾くようにして、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５は、搬送される。
【００５０】
移送部５０のトレイ搬送装置５３は、ベルトコンベアによって構成され、その搬送方向が載置台搬送装置５１の搬送方向と同一方向となるように、載置台搬送装置５１に平行して並べて配置される。移送部５０のトレイ搬送装置５３は、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に配置される。
【００５１】
移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、収納部８ａのがく片収納位置８ｂがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。つまり、移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、その収納軸Ｚがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に略１３５度または左方に４５度傾くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。
ここで、トレイ８のがく片収納位置８ｂとは、トレイ８の収納部８ａに青果物６が収納されたときに青果物６のがく片６ｂが位置する部分を示す。また、トレイ８の収納軸Ｚとは、トレイ８の収納部８ａにおける、がく片収納位置８ｂの中央と、収納部８ａに青果物６が収納されたときにその先端部が位置する部分とを、を結ぶ仮想の直線を示す。
【００５２】
移送部５０の移送装置６０は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５に載置される青果物６をトレイ搬送装置５３によって搬送されるトレイ８へ移送するものであり、制御装置に接続される。
移送部５０の移送装置６０は、載置台５に載置された青果物６をトレイ８へ移すものであり、主として移送レール６１、シリンダブラケット６２、上下シリンダ６３、支持部６４、吸着シリンダ６５および吸着部６６を具備する。
【００５３】
移送部５０の移送装置６０の移送レール６１は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にまたがるように（直交するように）、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の上方に配置される。
移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２は、移送レール６１の下面に、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向（矢印Ａの方向）に摺動可能に支持される。
移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２には上下シリンダ６３が固定される。
移送部５０の移送装置６０の上下シリンダ６３には上下方向（矢印Ｂの方向）に向かって伸縮可能なアームが突設され、当該アームの先端（下端）には支持部６４が固定され、支持部６４には吸着シリンダ６５が固定される。
移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５にはアームが突設され、当該アームの先端（下端）には吸着部６６が固定される。移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５のアームは、平面視で載置台搬送装置５１上の載置台５の載置軸Ｙ（青果物６の主軸Ｘ）とトレイ搬送装置５３上のトレイ８の収納軸Ｚとに平行（矢印Ｃの方向）で、やや下方に伸縮可能に構成される。
移送部５０の移送装置６０の吸着部６６は、図示せぬポンプまたはエジェクタと接続され、当該ポンプまたはエジェクタにより空気を吸引することにより、吸着部６６の先端に青果物６を吸着することができる。移送部５０の移送装置６０の吸着部６６は、載置台搬送装置５１によって搬送されてくる載置台５に載置された青果物６のがく片６ｂ側からこれを吸着するように構成される。
【００５４】
以下では、上述の如く構成された移送部５０の移送装置６０における青果物６のパック詰め作業について説明する。
【００５５】
まず、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３によって、青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ所定の位置まで搬送される。
このとき、載置台５の切欠部５ｅと、青果物６のがく片６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが、同一方向（移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向）を向くように、それぞれ搬送される。
また、青果物６の主軸Ｘと、当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙと、トレイ８の収納軸Ｚと、が平面視で平行するように、それぞれ搬送される。
【００５６】
次に、移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２を摺動させ、上下シリンダ６３のアームを下方に伸ばし、吸着シリンダ６５のアームを載置台５に載置される青果物６に向かって伸ばすことで、吸着部６６の先端部を、当該青果物６（青果物６のがく片６ｂ）に近接させる。このとき、載置台５の切欠部５ｅの外側から貫通孔５ｃに向かうようにして、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６を移動させる。
ここで、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等により空気を吸引し、移送装置６０の吸着部６６の先端部に青果物６のがく片６ｂを吸着させる。
次に、移送部５０の移送装置６０の上下シリンダ６３のアームを上方に縮め、吸着シリンダ６５のアームを縮め（載置台５と反対方向に駆動させ）、シリンダブラケット６２をトレイ搬送装置５３側に摺動させ、吸着部６６に吸着した青果物６をトレイ８上まで移動させる。
最後に、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等による空気の吸引を終了し、青果物６をトレイ８の収納部８ａに収納する。このとき、青果物６は、そのがく片６ｂをトレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂに位置させるとともに、青果物６の主軸Ｘとトレイ８の収納軸Ｚとが略平行させ、略横に寝かせるようにして収納される。
上記作業を繰り返すことで、トレイ８に複数の青果物６・６・・・を並べて詰めることができる。なお、上記作業は、トレイ８の収納部８ａのうち移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送方向の最も下流側に位置する収納部８ａの列（トレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向に配置された収納部８ａ・８ａ・・・）から順次おこなわれる。
【００５７】
以上のようにして、選果システム１の移送部５０では、載置台５の切欠部５ｅと、青果物６のがく片６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが、同一方向（載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向）を向くように、それぞれ搬送される。
また、選果システム１の移送部５０では、青果物６の主軸Ｘと、当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙと、トレイ８の収納軸Ｚと、が平面視で平行するように、それぞれ搬送される。
【００５８】
このため、選果システム１では、移送部５０の移送装置６０は、その吸着部３６の移動方向が、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向、上下方向、および、載置台５の載置軸Ｙ（青果物６の主軸Ｘ）とトレイ８の収納軸Ｚに平行方向のみの移動方向で、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送することができる。
つまり、選果システム１では、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６によって載置台５に載置される青果物６を吸着する際に、または、移送装置６０の吸着部６６が当該青果物６を吸着した後に、吸着部６６の向きを変えることなく、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送することができる。
したがって、選果システム１によれば、移送部５０の移送装置６０による載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する際の動作を高速でおこなうことができるものを安価に実現することができる。
【００５９】
なお、選果システム１の移送部５０では、前記載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３によって搬送される、載置台５の切欠部５ｅと、青果物６のがく片６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが向く方向、は、青果物６の品質や品種、または、トレイ８の仕様等に合わせて、適宜変更できるものとする。
また、選果システム１の移送部５０では、前記載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３によって搬送される、青果物６の主軸Ｘと、当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙと、トレイ８の収納軸Ｚと、が傾く角度は、青果物６の品質や品種、または、トレイ８の仕様等に合わせて、適宜変更できるものとする。
【００６０】
選果システム１は、図８または図９に示すように、移送部５０の載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５の向きを所定の方向に向くように調整する調整手段７０を備えてもよい。
選果システム１の調整手段７０は、載置台５の載置軸Ｙ（青果物６の主軸Ｘ）が移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に略１３５度または左方に４５度傾くとともに、載置台５の切欠部５ｅ（青果物６のがく片６ｂ）が移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くように、載置台５の向きを調整する手段である。
例えば、選果システム１の調整手段７０は、載置台５に磁性体７１を備え、移送部５０の載置台搬送装置５１に磁石７２を備え、移送部５０の載置台搬送装置５１に搬送される載置台５の磁性体７１が、移送部５０の載置台搬送装置５１の磁石７２によって引付けられることによって、載置台５の向きを調整するように構成される。
【００６１】
選果システム１の調整手段７０における磁性体７１は、鉄やニッケルの素材で構成され、載置台５の切欠部５ｅの開口から平面視で時計回りに略１３５度ずれた載置台５の支持台部５ｂの側面に、貼設される。
【００６２】
選果システム１の調整手段７０における磁石７２は、移送部５０の移送装置６０の近傍において移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向の左側におけるその搬送面の上側方に配設されるとともに、移送部５０の載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５の磁性体７１を引付けることができるように構成される。
【００６３】
移送部５０の載置台搬送装置５１は、その磁石７２が配置される場所まで載置台５を搬送すると、その搬送動作が停止するように構成される。
そして、移送部５０の載置台搬送装置５１の磁石７２が配置される場所まで載置台５が搬送されて、載置台搬送装置５１の搬送動作が停止すると、載置台５の磁性体７１が移送部５０の載置台搬送装置５１の磁石７２の磁力によって引付けられて、載置台５の向きが、載置台５の載置軸Ｙ（青果物６の主軸Ｘ）が移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に略１３５度または左方に４５度傾くとともに、載置台５の切欠部５ｅ（青果物６のがく片６ｂ）が移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くこととなる。
【００６４】
このように、選果システム１が調整手段７０を備えることにより、より確実に、載置台５の切欠部５ｅおよび青果物６のがく片６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片収納位置８ｂとが、同一方向（移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向）を向くように、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５を搬送することができる。またより確実に、青果物６の主軸Ｘおよび当該青果物６が載置される載置台５の載置軸Ｙと、トレイ８の収納軸Ｚと、が平面視で平行するように、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５を搬送することができる。
【００６５】
移送部５０の載置台搬送装置５１は、図７に示すように、これに搬送される載置台５の載置部５ａと、移送部５０の移送部５０の移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置と、を結ぶ直線が、移送部５０の載置台搬送装置５１の搬送方向に対して直交する位置に載置台５が搬送されたときに、その搬送動作が停止するように構成される。
移送部５０のトレイ搬送装置５３は、これに搬送されるトレイ８の収納部８ａのうち青果物６が収納されていない最も下流側の収納部８ａと、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置と、を結ぶ直線が、トレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する位置にトレイ８が搬送されたときに、その搬送動作が停止するように構成される。
つまり、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３は、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着位置において、青果物６とトレイ８の収納部８ａとを結ぶ直線が、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する位置で、搬送動作を停止するように構成される。
そして、移送部５０の載置台搬送装置５１とトレイ搬送装置５３とは、互いの搬送方向が平行するように配置される。
【００６６】
このため、選果システム１では、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６によって載置台５に載置される青果物６を吸着する際における、移送部５０の吸着部６６の移動方向（移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向）を、最短距離に構成することができる。
したがって、選果システム１によれば、移送部５０の移送装置６０による載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する際の動作をより効率良くおこなうことができる。
【００６７】
なお、移送部５０の載置台搬送装置５１は、移送部５０の移送装置６０による青果物６のトレイ８への移送が終了すると、その搬送動作が再開されるように構成される。
また、移送部５０のトレイ搬送装置５３は、青果物６が収納された収納部８ａの属するすべての列に青果物６が収納されると、その搬送動作が再開されるように構成される。
【００６８】
図１０に示すように、移送部５０では、移送装置６０の載置台搬送装置５１とトレイ搬送装置５３とは、載置台搬送装置５１の搬送面上にある載置台５に載置された青果物６の高さと、トレイ搬送装置５３にある前記載置台５から移送されてトレイ８の収納部８ａに収納される青果物６の高さと、が同一の高さに青果物６が載置される載置台５およびトレイ８を搬送するように構成される。
【００６９】
このため、選果システム１では、移送部５０の移送装置６０における吸着部６６の上下方向の移動距離が、載置台５に載置された青果物６を吸着する際と、青果物６をトレイ８の収納部８ａに収納する際と、で同一の距離となり、移送装置６０における吸着部６６の移動の制御が容易となる。
【００７０】
図１１または図１２に示すように、移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送面上にトレイガイド８０を備える構成としてもよい。
移送部５０のトレイガイド８０は、トレイ搬送装置５３の搬送面上に配置されたトレイ８の位置がトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にずれることを防止するものである。移送部５０のトレイガイド８０は、スポンジ素材またはゴム素材からなる凸条部材であり、トレイ搬送装置５３の搬送方向に沿って配置される。
そして、トレイ８の下面における凸状部分間（収納部８ａ・８ａの下面間）にトレイガイド８０が位置するように、移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送面上にトレイ８を載せる。
斯かる状態でトレイ８が移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にずれようとしたときに、トレイガイド８０とトレイ８の下面の凸状部分と当接して、その位置がずれることが防止される。
このように、移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送面上にトレイガイド８０を備える構成とすることにより、トレイ搬送装置５３の搬送面上に配置されたトレイ８の位置が、搬送途中にトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にずれることや、載置台５から青果物６が移送されたときの衝撃でトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にずれることを防止することができる。
【００７１】
なお、移送部５０のトレイガイド８０の高さは、前記トレイ８をトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せたときに、トレイ８の下面とトレイガイド８０が当接してトレイ８が浮上がらないような高さに構成される。
また、移送部５０のトレイガイド８０は、複数配置してもよく、上端部が丸みを帯びたもの（例えば、円柱状の凸条）や角張るもの（例えば、三角柱状の凸条）でもよく、また、トレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられたトレイ８におけるトレイ搬送装置５３の搬送方向側の長さよりも短い間隔で複数の突起をその搬送方向に沿って配置して構成してもよく、トレイ８の仕様に合わせてその数量や構成を適宜選択できるものとする。
【００７２】
また、移送部５０の移送装置６０は、その吸着部６６による載置台５に載置された青果物６の吸着が完了した際に当該青果物６を上方に移動させるように構成される。
例えば、移送部５０の移送装置６０は、その吸着部６６による青果物６の吸着が完了したことを感知することができる真空センサを備える。移送部５０の移送装置６０の真空センサは、吸着部６６による青果物６の吸着の完了を感知したら、その旨の情報を制御装置に送信する。そして、制御装置は、前記青果物６の吸着の完了を感知した旨の情報に基づいて移送装置６０の上下シリンダのアームを上方に縮めて、当該青果物６を上方に移動させる。
このように、移送部５０の移送装置６０が、吸着部６６による載置台５に載置された青果物６の吸着が完了した際に当該青果物６を上方に移動させるように構成されることにより、載置台５に載置された青果物６を吸着部６６によって吸着する際に、吸着部６６が青果物６を吸着してもなお吸着シリンダ６５のアームが載置台５側に伸びることによって青果物６が載置台５側に押込まれて当該青果物６が傷つくことを防止することができる。
【００７３】
また、移送部５０の移送装置６０は、複数個の吸着部６６・６６・・・が配置される構成としてもよい。
例えば、移送装置６０が、複数個の吸着部６６・６６・・・を備え、四個の青果物６・６・・・を一度に吸着して、これをトレイ８の収納部８ａ・８ａ・・・に一度の収納する構成とする。
しかしながら、このような複数個の吸着部６６・６６・・・が配置され、複数個の青果物６・６・・・を一度に吸引する構成では、一度に青果物６吸引するため、その吸引する際の空気量が多量となり、コンプレッサやタンク等は容量の大きいものを要する。このため、移送装置６０が大型化するという問題があった。
【００７４】
移送部５０の移送装置６０は、吸着部６６による青果物６の吸着タイミングが、複数の吸着部６６・６６・・・によってそれぞれ異なるように構成される。
例えば、図１３に示すように、移送部５０の移送装置６０は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に沿って配置される、六個の吸着部６６・６６・・・を備える。移送部５０の移送装置６０は、六個の吸着部６６・６６・・・が下流側に配置される吸着部６６から順に０．５秒毎に間隔を空けて青果物６・６・・・を吸着していくように構成される。
ここで、移送部５０の移送装置６０の吸着部６６が青果物６を吸着するまでは吸引する空気量が多く、一端その吸着が完了すると吸引する空気量は微少となる。
このため、移送部５０の移送装置６０が複数個の吸着部６６・６６・・・が配置される構成であっても、当該複数の複数の吸着部６６・６６・・・による青果物６・６・・・の吸着タイミングが、各々の吸着部６６・６６・・・によって異なるように構成することにより、コンプレッサやタンク等に容量の大きいものを要さず、移送装置６０が大型化することを抑制することができる。
【００７５】
なお、移送部５０の載置台搬送装置５１に搬送される複数の載置台５・５・・・に載置されたそれぞれの青果物６・６・・・同士の間隔と、トレイ８の収納部８ａ・８ａ・・・同士における移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送方向側の間隔とが、一致しない場合には、移送部５０の移送装置６０を、その吸着部６６・６６・・・における載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向の間隔を変更可能に構成し、吸着部６６・６６・・・による青果物６・６・・・の吸着後、トレイ８の収納部８ａ・８ａ・・・におけるトレイ搬送装置５３の搬送方向側の間隔に合わせるように当該青果物６・６・・・を移送するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１ 選果システム
５ 載置台
５ａ 載置部
６ 青果物
８ トレイ
８ａ 収納部
２０ 載置台方向設定部
３０ 青果物載置部
４０ 品質計測部
５０ 移送部
５１ 載置台搬送装置
５３ トレイ搬送装置
６０ 移送装置
６３ 吸着部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物を、トレイ搬送装置によって搬送されるトレイへ移送する移送装置を備え、前記載置台に載置される前記青果物を等級や階級毎に前記トレイに詰める、選果システムであって、
前記載置台搬送装置および前記トレイ搬送装置は、前記載置台に載置される前記青果物のがく片と前記トレイの収納部におけるがく片収納位置とが同一方向を向くとともに、前記青果物の主軸と前記トレイの収納軸とが平面視で平行するように、前記載置台および前記トレイを搬送する、選果システム。
【請求項２】
前記移送装置は、前記載置台からトレイに前記青果物を移送する際に前記青果物を吸着する吸着部を備え、
前記載置台搬送装置と前記トレイ搬送装置とは、互いの搬送方向が平行するように配置されるとともに、前記移送装置の吸着部による前記青果物の吸着位置において、前記青果物と前記トレイの収納部とを結ぶ直線が前記載置台搬送装置および前記トレイ搬送装置の搬送方向に対して直交する位置で、その搬送動作を停止するように構成される、請求項１に記載の選果システム。
【請求項３】
前記載置台搬送装置と前記トレイ搬送装置とは、前記載置台搬送装置の搬送面上にある前記載置台に載置された前記青果物の高さと、前記トレイ搬送装置にある前記載置台から移送されて前記トレイの収納部に収納される前記青果物の高さと、が同一の高さに前記載置台および前記トレイを搬送するように構成される、請求項１または請求項２に記載の選果システム。
【請求項４】
前記移送装置は、前記吸着部による前記載置台に載置された前記青果物の吸着が完了した際に前記青果物を上方に移動させるように構成される、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の選果システム。
【請求項５】
前記移送装置は、前記吸着部が複数個配置され、前記青果物の吸着タイミングが前記複数の吸着部によってそれぞれ異なるように構成される、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の選果システム。
【請求項１】
載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物を、トレイ搬送装置によって搬送されるトレイへ移送する移送装置を備え、前記載置台に載置される前記青果物を等級や階級毎に前記トレイに詰める、選果システムであって、
前記載置台搬送装置および前記トレイ搬送装置は、前記載置台に載置される前記青果物のがく片と前記トレイの収納部におけるがく片収納位置とが同一方向を向くとともに、前記青果物の主軸と前記トレイの収納軸とが平面視で平行するように、前記載置台および前記トレイを搬送する、選果システム。
【請求項２】
前記移送装置は、前記載置台からトレイに前記青果物を移送する際に前記青果物を吸着する吸着部を備え、
前記載置台搬送装置と前記トレイ搬送装置とは、互いの搬送方向が平行するように配置されるとともに、前記移送装置の吸着部による前記青果物の吸着位置において、前記青果物と前記トレイの収納部とを結ぶ直線が前記載置台搬送装置および前記トレイ搬送装置の搬送方向に対して直交する位置で、その搬送動作を停止するように構成される、請求項１に記載の選果システム。
【請求項３】
前記載置台搬送装置と前記トレイ搬送装置とは、前記載置台搬送装置の搬送面上にある前記載置台に載置された前記青果物の高さと、前記トレイ搬送装置にある前記載置台から移送されて前記トレイの収納部に収納される前記青果物の高さと、が同一の高さに前記載置台および前記トレイを搬送するように構成される、請求項１または請求項２に記載の選果システム。
【請求項４】
前記移送装置は、前記吸着部による前記載置台に載置された前記青果物の吸着が完了した際に前記青果物を上方に移動させるように構成される、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の選果システム。
【請求項５】
前記移送装置は、前記吸着部が複数個配置され、前記青果物の吸着タイミングが前記複数の吸着部によってそれぞれ異なるように構成される、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の選果システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１２−１７９５０７（Ｐ２０１２−１７９５０７Ａ）
【公開日】平成２４年９月２０日（２０１２．９．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−４２３８６（Ｐ２０１１−４２３８６）
【出願日】平成２３年２月２８日（２０１１．２．２８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年９月２０日（２０１２．９．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月２８日（２０１１．２．２８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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