鎮圧機構
【課題】車輌本体にリフトアームを介して昇降可能に連結され且つ耕耘リヤカバーが耕耘上面カバーに対して回動可能とされた耕耘機に適用される鎮圧機構であって、鎮圧バネによる鎮圧力を容易に変更し得る鎮圧機構を提供する。
【解決手段】耕耘リヤカバーが外力によって耕耘爪軸から離間する開方向へ回動されるに従って該耕耘リヤカバーを前記耕耘爪軸に近接する閉方向へ向けて付勢する鎮圧力が大きくなるように配設された鎮圧バネと、前記耕耘リヤカバーに開方向への外力が付与されていない際の前記鎮圧バネの初期鎮圧力を変更可能な鎮圧バネ用アクチュエータとを備える。
【解決手段】耕耘リヤカバーが外力によって耕耘爪軸から離間する開方向へ回動されるに従って該耕耘リヤカバーを前記耕耘爪軸に近接する閉方向へ向けて付勢する鎮圧力が大きくなるように配設された鎮圧バネと、前記耕耘リヤカバーに開方向への外力が付与されていない際の前記鎮圧バネの初期鎮圧力を変更可能な鎮圧バネ用アクチュエータとを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌本体に昇降可能に連結される耕耘機に適用される鎮圧機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車輌における車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機に鎮圧機構を備えることは従来から公知である。
例えば、該鎮圧機構は、下端側が前記耕耘機における耕耘リヤカバーに作動連結されたハンガーロッドと、前記耕耘リヤカバーの開方向への回動に抗して該耕耘リヤカバーを閉方向へ押動するように前記ハンガーロッドを付勢する鎮圧バネとを備えている。
【０００３】
斯かる鎮圧機構においては、前記耕耘機が接地されている時や耕耘作業中において、前記耕耘リヤカバーの後端側が耕耘された耕土との接地圧にて開方向へ回動すると、前記鎮圧用圧縮バネが圧縮される。
即ち、該鎮圧機構を備えることにより、前記耕耘リヤカバーが開方向へ回動する際には、該耕耘リヤカバーは前記鎮圧用圧縮バネの鎮圧力に抗して動作することになり、従って、該耕耘リヤカバーによる均平作用を有効に維持しつつ、後方への土の飛散を有効に防止することができる。
【０００４】
ところで、従来の鎮圧機構においては、前記鎮圧バネの初期鎮圧力は手動で調整されていた（例えば、特許文献１参照）。
従って、前記鎮圧バネの初期鎮圧力を調整する作業が煩雑であるという問題があった。
【０００５】
又、前記鎮圧バネの初期鎮圧力を手動で調整する構成では、作業者が作業車輌を走行中に前記鎮圧バネの初期鎮圧力を調整することができない。
即ち、前記従来の構成では、作業者が作業車輌を走行させる前に、予め前記鎮圧バネの初期鎮圧力を設定しておかなければならず、該鎮圧バネの初期鎮圧力を耕耘開始時や非耕耘状態での走行時等の走行状態に応じて変更することができない。
【特許文献１】特開２０００−４１４１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、鎮圧バネによる鎮圧力を容易に変更し得る鎮圧機構の提供を、一の目的とする。
また、本発明は、走行状態に応じて鎮圧バネによる鎮圧力を変更し得る鎮圧機構の提供を、他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、前記一の目的を達成する為に、車輌本体にリフトアームを介して昇降可能に連結され且つ耕耘リヤカバーが耕耘上面カバーに対して回動可能とされた耕耘機に適用される鎮圧機構であって、前記耕耘リヤカバーが外力によって耕耘爪軸から離間する開方向へ回動されるに従って該耕耘リヤカバーを前記耕耘爪軸に近接する閉方向へ向けて付勢する鎮圧力が大きくなるように配設された鎮圧バネと、前記耕耘リヤカバーに開方向への外力が付与されていない際の前記鎮圧バネの初期鎮圧力を変更可能な鎮圧バネ用アクチュエータとを備えた鎮圧機構を提供する。
【０００８】
好ましくは、前記鎮圧バネ用アクチュエータはバネ力設定ダイヤルの設定値に応じて作動制御されるように構成される。
【０００９】
好ましくは、前記耕耘機が接地位置よりも上方に位置する際には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御されるように構成される。
好ましくは、前記耕耘機が最上げ位置に位置する際には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御され得る。
【００１０】
前記種々の態様において、好ましくは、前記耕耘機を非耕耘状態位置から設定耕深位置へ向けて自動高さ制御において下降させる際に、リヤカバーが接地に至るまでの間において該耕耘機が所定高さに到達するまでは、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御され得る。
【００１１】
又、前記種々の態様において、好ましくは、自動耕深制御中において、前記リフトアームの回動角度が所定の閾値よりも高い場合には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも小さくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御され得る。
【００１２】
さらに、前記種々の構成において、好ましくは、自動耕深制御の開始から一定時間又は一定区間においては、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御され得る。
好ましくは、前記一定時間又は前記一定区間内であっても、前記リフトアームの回動角度が所定の閾値よりも高い場合には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が前記基準初期鎮圧力以下となるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御され得る。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る鎮圧機構によれば、耕耘リヤカバーが開方向へ回動される際に該耕耘リヤカバーを閉方向へ付勢する鎮圧バネの初期鎮圧力を、鎮圧バネ用アクチュエータによって変更させるように構成したので、初期鎮圧力を手動操作によって調整していた従来構成に比して、極めて簡便に前記鎮圧バネの初期鎮圧力の変更を行うことができる。
【００１４】
又、前記鎮圧バネ用アクチュエータがバネ力設定ダイヤルの設定値に応じて作動制御されるように構成すれば、車輌本体の走行操作中においても、前記鎮圧バネの初期鎮圧力を変更することができる。従って、車輌走行中において該車輌の走行状態に適するように前記鎮圧バネの初期鎮圧力を変更できる。
【００１５】
さらに、前記耕耘機が接地位置よりも上方に位置する際には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように構成すれば、耕耘機を非耕耘状態位置に位置させた状態で車輌本体を走行させる際に、耕耘リヤカバーが振動することを有効に防止できる。
従って、斯かる状態で車輌本体を走行させている際に、意に反して自動耕深制御が作動するという誤動作を防止できると共に、騒音の低減を図ることができる。
さらに、該構成によれば、前記耕耘機を非耕耘状態位置から自動高さ制御にて下降させて設定耕深位置での自動耕深制御を開始する際に、該耕耘機が接地するより前に前記耕耘リヤカバーが開方向へ回動し、これにより、自動高さ制御から自動耕深制御へ意に反して切り替わるという不都合を有効に防止できる。
【００１６】
又、自動耕深制御の開始から一定時間又は一定区間においては、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように構成すれば、耕深開始時における初期盛り現象を有効に防止することができる。
【００１７】
さらに、自動耕深制御中において、リフトアームの回動角度が所定の閾値よりも高い場合には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも小さくなるようにすれば、代掻き作業時において耕耘リヤカバーが深い位置までもぐることを有効に防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
実施の形態１
以下、本発明に係る鎮圧機構の一実施の形態について添付図面を参照しつつ説明する。
図１及び図２に、それぞれ、本実施の形態に係る鎮圧機構が適用された作業車輌の概略側面図及び概略平面図を示す。
【００１９】
図１及び図２に示す如く、乗用トラクタの形態をなす前記作業車輌１００は、車輌本体５０と、該車輌本体５０の後部に連結されたロータリー耕耘機４００とを備えている。
前記車輌本体５０は、走行機体１と、該走行機体１を支持する左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３と、該走行機体１の前部に搭載されたエンジン４とを備えており、前記エンジン４からの動力によって前記後車輪３及び前記前車輪２を作動的に駆動することにより、前後進走行するように構成されている。なお、図中の符号５は前記エンジン４を覆うボンネット５である。
さらに、前記作業車輌１００は、前記走行機体１の上面に設けられたキャビン６を有している。該キャビン６の内部には、操縦座席７と、かじ取りすることによって前記前車輪２の操向方向を左右に動かすように構成された操縦ハンドル（丸ハンドル）８とが設置されている。前記キャビン６の外側部には、作業者が乗降するステップ９が設けられ、該ステップ９より内側で且つ該キャビン６の底部より下側には、前記エンジン４に燃料を供給する燃料タンク１０が設けられている。
【００２０】
図１及び図２に示すように、前記走行機体１は、前バンパ１１及び前車軸ケース１２を有するエンジンフレーム１３と、該エンジンフレーム１３の後部にボルトにて着脱自在に固定される左右の機体フレーム１５とを有している。
前記機体フレーム１５の後部には、前記エンジン４の回転を適宜変速してそれぞれ後輪軸３ａ及び前輪軸２ａを介して前記後車輪３及び前記前車輪２に伝達するためのミッションケース１６が連結されている。前記後車輪３は、前記ミッションケース１６の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１７を介して取付けられている。
なお、前記ミッションケース１６の後端面には、前記ロータリー耕耘機４００の駆動力を出力する為のＰＴＯ軸１８が後向きに突出するように設けられている。
【００２１】
前記ロータリー耕耘機４００は、前記ミッションケース１６の後部に、一対の左右ロワーリンク３１１，３１２及びトップリンク３２０からなる３点リンク機構３００を介して連結される。
図１及び図２に示すように、前記左右ロワーリンク３１１，３１２は、前端側が前記ミッションケース１６後部の左右側面のそれぞれにロワーリンクピン３１３を介して回動可能に連結され、且つ、後端側が前記ロータリー耕耘機４００における下リンクフレーム４４０の前端部に下ヒッチピン３１４を介して連結されている。
前記トップリンク３２０は、前端側が下記耕耘機用昇降機構２００の後部のトップリンクヒッチ２１０にトップリンクピン２１１を介して連結され、且つ、後端側が下記上リンクフレーム４１０の前端側に上ヒッチピン３２１を介して連結されている。
【００２２】
図３及び図４に、それぞれ、前記車輌本体５０の後部近傍の概略側面図及び概略平面図を示す。
図３及び図４に示すように、前記ミッションケース１６の後部上面には、前記ロータリー耕耘機４００を昇降動する為の油圧式耕耘機用昇降機構２００が着脱可能に取付けられている。
油圧式の耕耘機用昇降機構２００は、昇降用アクチュエータとして作用する単動形の昇降制御油圧シリンダ２２０と、該油圧シリンダ２２０におけるピストンによって作動的に回動される左右一対のリフトアーム２２１，２２２とを有している。
【００２３】
進行方向に向かって左側の前記リフトアーム２２１は、左リフトロッド２３１を介して対応する左側の前記ロワーリンク３１１に連結されている。
進行方向に向かって右側の前記リフトアーム２２２は、右リフトロッド２３２を介して対応する右側の前記ロワーリンク３１２に連結されている。
つまり、前記昇降制御油圧シリンダ２２０によって前記左右一対のリフトアーム２２１，２２２が車輌左右方向に沿った前記回動軸回りに揺動することで、前記ロータリー耕耘機４００は、前記トップリンク３２０及び前記一対のロワーリンク３１１，３１２の前端部回りに昇降するようになっている。
【００２４】
前記右リフトロッド２３２には、前記ロータリー耕耘機４００を前記車輌本体５０に対して傾動させる傾動用アクチュエータとして作用する複動形の傾斜制御油圧シリンダ２４０が介挿されている。
つまり、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０のピストンロッド２４１が進退することによって、前記ロータリー耕耘機４００は、前記左右一対のリフトロッド２３１，２３２の他方（ここでは、左リフトロッド２３１）と該他方のリフトロッド２３１に対応したロワーリンク３１１との連結点（即ち、前記ロータリー耕耘機４００の左右方向中心位置Ｄから一方側へ変位された位置）を支点Ｑ（図２参照）として、傾動するようになっている。
【００２５】
図５に、前記ロータリー耕耘機４００の部分断面側面図であって、図２におけるＶ−Ｖ線に沿った断面図を示す。
又、図６に、前記ロータリー耕耘機４００の概略背面図を示す。
図１、図２、図５及び図６に示すように、前記ロータリー耕耘機４００は、横長筒状のメインビーム４２０と、前記メインビーム４２０の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェーンケース４３１及び軸受板４３２と、前記チェーンケース４３１及び前記軸受板４３２の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸４３３と、前記耕耘爪軸４３３に放射状にて着脱可能に取り付けられた複数の耕耘爪４３４と、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の上方を覆うように配置された耕耘上面カバー４３５と、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の左右側方を覆うように配置された左右耕耘サイドカバー４３６と、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の後方を覆うように配置された耕耘リヤカバー４３７と、前記メインビーム４２０に前端側が取付けられて後方に長く伸びる耕深調節フレーム４３８と、前記メインビーム４２０に回動可能に連結された前記上リンクフレーム４１０と、前記メインビーム４２０に一体的に連結された前記下リンクフレーム４４０と、前記上リンクフレーム４１０の後端側と前記耕深調節フレーム４３８の前後方向の中間部とをつなぐ伸縮調節可能な耕深調節軸４３９とを備えている。
【００２６】
詳しくは、前記トップリンク３２０は、ターンバックル３２０ａの回転にて伸縮されて、該トップリンク３２０の長さを変更調節可能となるように構成されている（図３及び図４参照）。前記上リンクフレーム４１０は、前後方向の中間部において、耕深調節支点軸４１１を介して前記メインビーム４２０に回動可能に連結されている（図１参照）。そして、前記耕深調節フレーム４３８は、前端側が前記メインビーム４２０に一体的に連結されている。
斯かる構成を備えることにより、耕深調節ハンドル４３９ａ（図１参照）を回転操作して前記耕深調節軸４３９を伸縮させると、前記左右一対のロワーリンク３１１，３１２及びトップリンク３２０にて支持される前記ロータリー耕耘機４００は、前傾又は後傾姿勢に変化するようになっており、これにより、前記耕耘爪４３４による耕深位置ｈＤ（耕耘深さ）が手動で変更できるように構成されている。
【００２７】
図１、図５及び図６に示すように、前記メインビーム４２０の左右中央部には、前記ＰＴＯ軸１８からの駆動力を入力するためのギヤケース４５０が配置されている。前記ＰＴＯ軸１８と前記ギヤケース４５０前面側のＰＴＯ入力軸４５１とは、両端に自在継手が備えられた伸縮自在な伝動軸４５２を介して連結されている。
前記ＰＴＯ軸１８からの動力は、前記ギヤケース４５０に内蔵されたベベルギヤ（図示せず）、前記メインビーム４２０に内蔵された回転軸（図示せず）、前記チェーンケース４３１に内蔵されたスプロケット及びチェーン（図示せず）等を介して前記耕耘爪軸４３３に伝達される。これにより、前記耕耘爪４３４が図１及び図５において反時計方向に回転される。
【００２８】
図５及び図６に示すように、前記耕耘上面カバー４３５の後端側には、車輌左右方向に沿った枢着軸４３７ａを介して前記耕耘リヤカバー４３７が回動可能に連結されている。
【００２９】
図７に、前記作業車輌１００の油圧回路図を示す。
図７に示すように、前記作業車輌１００は、さらに、昇降用アクチュエータとして作用する前記昇降制御油圧シリンダ２２０及び傾動用アクチュエータとして前記昇降制御油圧シリンダ２２０への作動油給排を行う油圧回路５００を備えている。
前記油圧回路５００は、前記エンジン４によって作動的に回転駆動される作業機用油圧ポンプ５０１と、該油圧ポンプ５０１の吐出側に流体接続された分流弁５０５と、該分流弁５０５によって分岐された一方側油路及び他方側油路にそれぞれ配置された昇降制御用バルブ及び傾斜制御用バルブとを備えている。
本実施の形態においては、前記昇降制御用バルブは、上昇制御電磁弁５０２及び下降制御電磁弁５０３を有している。また、前記傾斜制御用バルブは、傾斜制御電磁弁５０４を有している。
なお、前記油圧回路５００は、図７に示すように、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等も備えている。
【００３０】
次に、前記キャビン６内に配置された各種操作手段の構成について説明する。
図１及び図２に示すように、前記操縦ハンドル８は、前記操縦座席７の前方に位置する操縦コラム１９上に設けられている。
前記キャビン６内には、前記操縦座席７，前記操縦ハンドル８及び前記操縦コラム１９に加えて、前記エンジン４の回転数（出力）を調節するためのスロットルレバー６１７と、前記走行機体１を制動操作するための左右ブレーキペダル２０と、前記エンジンから前記前車輪２及び前記後車輪３への動力伝達の係脱操作を行う為のクラッチペダル２１と、車輌本体５０の走行速度を変速操作する為の走行変速レバー２４と、前記エンジン４から前記後車輪３への動力伝達経路に介挿されるディファレンシャル機構をロック操作する為のデフロックペダル２５と、前記ＰＴＯ軸１８からの出力回転数を変速操作する為のＰＴＯ変速レバー２３とが配置されている。
【００３１】
さらに、前記キャビン６内には、作業機昇降レバー２２，傾斜設定器６２３及び耕深設定器６２６が配置されている。
図８に、前記ロータリー耕耘機４００の模式側面図を示す。なお、図８（ａ）は自動耕深制御時のロータリー耕耘機４００の昇降状態を示しており、図８（ｂ）は自動高さ制御時のロータリー耕耘機４００の昇降状態を示している。
【００３２】
前記作業機昇降レバー２２は、前記ロータリー耕耘機４００の設定高さ位置（目標高さ位置）ｈＳ（図８（ｂ）参照）を手動で変更操作するための上下位置操作手段として作用する。
前記上下位置操作手段は、前記設定高さ位置として、前記リフトアーム２２１，２２２の設定リフト角度（目標リフト角度）θＳ（図８（ｂ）参照）を設定し得るように構成される。
【００３３】
図９に、前記ロータリー耕耘機４００の模式背面図を示す。
前記傾斜設定器６２３は、前記ロータリー耕耘機４００の傾斜状態ｔＳを設定する傾斜設定手段として作用する。
具体的には、該傾斜設定器６２３は、図９に示すように、前記車輌本体５０に対する前記ロータリー耕耘機４００の左右方向に関する相対的な設定左右傾斜角度（目標左右傾斜角度）φｓを予め設定する為のものであり、例えば、可変抵抗器を含み得る。
【００３４】
前記耕深設定器６２６は、前記ロータリー耕耘機４００における耕耘爪４３４の設定耕深位置（目標耕深位置）ｈＲ（図８（ａ）参照）を設定する耕深深さ設定手段として作用する。
詳細は後述するが、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置は、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度に基づいて制御されるようになっている。従って、前記耕深深さ設定手段は、前記設定耕深位置として、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の設定回動角度（目標回動角度）θＲ（図８（ａ）参照）を設定し得るように構成され、例えば、可変抵抗器を含み得る。なお、前記設定回動角度θＲは、例えば、鉛直Ｖを基準にした回動角度とすることができる。
【００３５】
ここで、前記ロータリー耕耘機の位置制御について説明する。
本実施の形態において、前記作業車輌は、前記ロータリー耕耘機に対して、自動高さ制御、自動耕深制御及び自動傾き制御を含む位置制御を行うように構成されている。
即ち、該作業車輌は、前記位置制御を司る制御手段として作用するコントローラ６００を有している。
【００３６】
なお、前記自動高さ制御は、前記ロータリー耕耘機４００の位置制御中であって、前記自動耕深制御の非作動時において前記ロータリー耕耘機４００の昇降制御を行うものである。
即ち、前記ロータリー耕耘機４００が最上昇位置に位置している状態から前記作業機昇降レバー２２を下降操作した際や、前記ロータリー耕耘機４００の耕耘作業状態から前記作業機昇降レバー２２を上昇操作した際に、該自動高さ制御が実行される。
該自動高さ制御の実行時には、前記コントローラ６００は、前記リフト角センサ６２７の検出リフト角度θＬに基づく検出高さ位置ｈＬが前記作業機昇降レバー２２にて設定された設定高さ位置ｈＳとなるように、前記昇降制御油圧シリンダ２２０の自動高さ制御量を算出し、該算出された自動高さ制御量にて前記昇降制御油圧シリンダ２２０を駆動させる。
【００３７】
前記自動耕深制御は、耕耘作業時において前記ロータリー耕耘機４００の昇降制御を行うものである。
例えば、前記自動高さ制御にて下降する前記ロータリー耕耘機４００が接地すると、若しくは、前記耕深設定器６２６によって設定された設定耕深位置ｈＲに到達すると、前記自動高さ制御から該自動耕深制御に移行される。
該自動耕深制御の実行時には、前記コントローラ６００は、前記リヤカバーセンサ６２４の検出回動角度θＤに基づく検出耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６にて設定された設定耕深位置ｈＲとなるように前記昇降制御油圧シリンダ２２０の自動耕深制御量を算出し、該算出された自動耕深制御量にて前記昇降制御油圧シリンダ２２０を駆動させる。
【００３８】
前記自動傾き制御は、前記ロータリー耕耘機４００の位置制御中においては常時作動するようになっている。
即ち、前記自動高さ制御又は前記自動耕深制御の何れが実行されているかに拘わらず、該自動傾き制御は実行される。
該自動傾き制御の実行時には、前記コントローラ６００は、前記作業機ポジションセンサ６２２の検出傾斜角度φに基づく検出傾斜位置ｔが前記傾斜設定器６２３にて設定された設定傾斜状態ｔＳとなるように前記傾斜制御油圧シリンダ２４０の自動傾き制御量を算出し、該算出された自動傾き制御量にて前記傾斜制御油圧シリンダ２４０を駆動させる。
【００３９】
図１０に、前記コントローラ６００のブロック図を示す。
図１０に示すように、該コントローラ６００は、前記昇降用アクチュエータとして作用する前記昇降制御油圧シリンダ２２０と、前記傾動用アクチュエータとして作用する前記傾斜制御油圧シリンダ２４０と、前記上下位置操作手段として作用する前記作業機昇降レバー２２と、前記ロータリー耕耘機４００の前記車輌本体に対する上下位置を検出する上下位置検出手段と、前記耕深深さ設定手段として作用する前記耕深設定器６２６と、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置を検出する耕深位置検出手段として作用するリヤカバーセンサ６２４と、前記傾斜設定手段として作用する前記傾斜設定器６２３と、前記ロータリー耕耘機４００の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段として作用する作業機ポジションセンサ６２２とに電気的に接続されている。
【００４０】
前述の通り、前記リヤカバーセンサ６２４が、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤを検出する耕深位置検出手段として作用する。
即ち、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤ（図８（ａ）参照）に応じて、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置が変化する。従って、前記リヤカバーセンサ６２４によって、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置を検出することによって、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤを検出することができる。
詳しくは、前記リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置として、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤ（図８（ａ）参照）を検出し得るように構成され、この検出回動角度θＤは、例えば、鉛直Ｖを基準にした回動角度とすることができる。
該リヤカバーセンサ６２４は、例えば、ポテンショメータ型とされる。
【００４１】
本実施の形態においては、前記リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘上面カバー４３５の後部上面に配置されている。
そして、該リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘リヤカバー４３７に連結されたリヤカバー側フィードバックアーム４３７ｃと該リヤカバー側フィードバックアーム４３７ｃに作動連結されたセンサ側フィードバックアーム４３７ｂとを介して、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度を検出し得るようになっている（図２、図５、図６及び図８参照）。
例えば、前記リヤカバーセンサ６２４が前記車輌本体５０に配設されている場合等のように、該リヤカバーセンサ６２４が前記耕耘リヤカバー４３７から離間配置される態様においては、フィードバックワイヤを介して、該リヤカバーセンサ６２４と前記耕耘リヤカバー４３７とを作動連結させることも可能である。
【００４２】
本実施の形態においては、前記上下位置検出手段としてリフト角センサ６２７が備えられている。
該リフト角センサ６２７は、前記ロータリー耕耘機４００の対機体高さ（前記車輌本体５０に対する前記ロータリー耕耘機４００の相対高さ）ｈＬ（図８（ｂ）参照）を検出し得るように構成されている。
具体的には、該リフト角センサ６２７は、前記リフトアーム２２１，２２２のリフト角度θＬ（図８（ｂ）参照）を検出するように構成されており、例えば、ポテンショメータ型のものが使用され得る。
該リフト角センサ６２７は、前記耕耘機用昇降機構２００と前記左リフトアーム２２１との連結箇所に配置されている（図３及び図４参照）。
【００４３】
前記作業機ポジションセンサ６２２は、前記車輌本体５０に対する前記ロータリー耕耘機４００の左右方向に関する相対的な傾斜角度φ（図９参照）を検出するように構成されており、例えば、ポテンショメータ型のものが使用され得る。
該作業機ポジションセンサ６２２は、詳細は図示していないが、例えば、前記耕耘上面カバー４３５の上方に位置する前記メインビーム４２０の左右中央箇所に配置され得る。
【００４４】
さらに、本実施の形態においては、前記コントローラ６００は、機体ローリングセンサ６２１にも電気的に接続されている。
該機体ローリングセンサ６２１は、前記車輌本体５０の左右方向に関する傾斜角度を検出する為のものであり、例えば、振子式のものが使用され得る。
本実施の形態においては、該機体ローリングセンサ６２１は、前記耕耘機用昇降機構２００の上面で且つ前記操縦座席７の後方の箇所に配置されている（図１〜図４参照）。
【００４５】
そして、該コントローラ６００は、前記種々の設定手段及びセンサからの信号を入力して、前記昇降用アクチュエータ及び前記傾動用アクチュエータへ制御信号を出力するように構成されている。
詳しくは、該姿勢制御コントローラ６００は、図１０に示すように、前記各種センサ等から入力される信号に基づいて演算処理を実行する制御演算手段を含む中央処理装置６０１（以下ＣＰＵという）と、後述する制御プログラムを格納したり、後述する制御条件を記憶するＲＯＭ６０２と、前記ＣＰＵ６０１の演算中に生成されるデータを一時的に保持するＲＡＭ６０３とを備えている。
【００４６】
なお、前記制御条件には、例えば、制御ゲイン，不感帯幅又は遮断周波数幅を例示することができる。
前記制御ゲインは、前記昇降用アクチュエータ及び／又は前記傾動用アクチュエータへの制御信号に乗算される制御係数のことをいう。
従って、制御ゲインが小とされるに従って制御精度が緩和（低減）されることになる。
【００４７】
又、前記不感帯幅は、検出値と設定値（目標値）との偏差に対する許容範囲のことをいう。
即ち、検出値と設定値との偏差が前記不感帯幅の範囲内にあれば、対応するアクチュエータを非作動とし、且つ、前記偏差が前記不感帯幅の範囲を超えれば、検出値を設定値に追従させるように対応するアクチュエータを作動させる。
従って、不感帯幅が大とされるに従って制御精度が緩和されることになる。
【００４８】
又、前記遮断周波数幅とは、前記姿勢制御コントローラ６００の入力経路及び／又は出力経路に介挿されるフィルタによって遮断される信号の周波数の範囲のことをいう。
従って、遮断周波数幅が大とされるに従って制御精度が緩和される。
該フィルタとしては、低域フィルタ（ローパスフィルタ、ＬＰＦ）、高域フィルタ（ハイパスフィルタ、ＨＰＦ）、帯域フィルタ（バンドパスフィルタ、ＢＰＦ）、又は帯域消去フィルタ（バンドエリミネ−ションフィルタ、ＢＥＦ）を採用することができる。
【００４９】
斯かるコントローラ６００は電源印加用キースイッチ６１１を介してバッテリ６１２に接続されている。前記キースイッチ６１１は、前記エンジン４を始動するためのスタータ６１３に接続される。
【００５０】
なお、本実施の形態においては、前記コントローラ６００には、図１０に示すように、前記エンジン４の回転を制御する電子ガバナコントローラ６１４が接続されている。
該電子ガバナコントローラ６１４には、前記エンジン４の燃料を調節するガバナ６１５と、前記エンジン４の回転数を検出するエンジン回転センサ６１６とが接続されている。
【００５１】
前記電子ガバナコントローラ６１４は、作業者にて前記スロットルレバー６１７が手動操作されると、該スロットルレバー６１７の回動位置を検出するスロットルポテンショメータ６１８の検出情報に基づいて、該スロットルレバー６１７の設定回転数と前記エンジン４の回転数とが一致するように、スロットルソレノイド６１９にて燃料調節ラック（図示省略）の位置を自動的に調節する制御を実行する。これにより、前記エンジン４の回転は、負荷の変動に拘わらず、前記スロットルレバー６１７の位置に応じた所定回転数に維持され得る。
【００５２】
さらに、本実施の形態においては、前記コントローラ６００には、車速センサ６２８が接続されている。
前記車速センサ６２８は、前後四輪２，３の回転速度（前記車輌本体５０の車速ｖ）を検出するためのものである。
【００５３】
ここで、前記コントローラ６００による前記ロータリー耕耘機４００の位置制御方法の一例を説明する。
図１１に、前記コントローラ６００の位置制御プログラムのフローチャートを示す。
【００５４】
最上昇位置に位置する前記作業機昇降レバー２２を下方操作したとき、或いは、図示しない自動制御スイッチをＯＮ操作すると、該位置制御プログラムが作動する（スタート）。
まず、前記コントローラ６００は、前記ロータリー耕耘機４００の検出高さ位置ｈＬが設定高さ位置ｈＳより高いか否かを判断する（ステップＳ１１）。
具体的には、該ステップＳ１１では、前記リフト角センサ６２７から読み込まれた検出リフト角度θＬに基づく検出高さ位置ｈＬが前記作業機昇降レバー２２の設定リフト角度θＳに基づく設定高さ位置ｈＳより高いか否かを判断する。
例えば、前記ロータリー耕耘機４００が非耕耘状態位置に位置する状態から前記作業機昇降レバー２２を下方操作した場合には、該ステップＳ１１にてＹＥＳと判断される。
これに対し、前記ロータリー耕耘機４００が自動耕深制御中において、前記作業機昇降レバー２２を上方操作した場合には、該ステップＳ１１にてＮＯと判断される。
【００５５】
前記ステップＳ１１でＹＥＳと判断された場合、前記自動耕深制御中か否かを判断する（ステップＳ１２）。
具体的には、前記姿勢制御コントローラ６００は、一旦、自動耕深制御モードになれば、自動耕深制御モードの解除信号が入力されない限り、自動耕深制御中と記憶するようになっている。
従って、後述するステップＳ１４を介してステップＳ１７から前記ステップＳ１１へのリターン動作中においては、該ステップＳ１２においてＹＥＳと判断される。
これに対し、非耕耘作業状態位置から前記ロータリー耕耘機４００を下降操作させて自動耕深制御を開始させようとする際には、該ステップＳ１２においてＮＯと判断される。
【００５６】
前記ステップＳ１２でＮＯと判断した場合、前記リヤカバーセンサ６２４による検出耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６による設定耕深位置ｈＲよりも深いか否かを判断する（ステップＳ１３）。
そして、ステップＳ１３でＹＥＳと判断した場合には、ステップＳ１４に移行する。一方、ステップＳ１３でＮＯと判断した場合には、ステップＳ１６へ移行する。
即ち、図示の位置制御プログラムにおいては、前記ロータリー耕耘機４００の検出耕深位置ｈＤが設定耕深位置ｈＲに到達した時点で、自動高さ制御モードから自動耕深制御モードへ移行するようになっている。
【００５７】
前記ステップＳ１２でＹＥＳの場合、若しくは、前記ステップＳ１３でＹＥＳの場合には、前記自動耕深制御及び前記自動傾き制御を行う（ステップＳ１４）。
この際、該自動耕深制御及び該自動傾き制御は、前記制御ゲイン、前記不感帯幅及び／又は前記遮断周波数幅を含む制御条件を用いて実行される。
【００５８】
具体的には、前記コントローラ６００は、前記リヤカバーセンサ６２４にて検出された検出上下回動角度θＤと前記耕深設定器６２６によって設定された設定回動角度θＲとの偏差に基づき、前記耕深位置ｈＤが前記設定耕深位置ｈＲと等しくなるように、前記制御条件を用いて前記昇降制御油圧シリンダ２２０の制御量を算出し、該制御量にて前記昇降制御油圧シリンダ２２０を作動させて前記ロータリー耕耘機４００の自動耕深制御を行う。
同様に、該姿勢制御コントローラ６００は、前記作業機ポジションセンサ６２２にて検出された検出傾斜角度φと前記傾斜設定器６２３によって設定された設定傾斜角度との偏差に基づき、前記検出傾斜位置ｔが前記設定傾斜位置ｔＳと等しくなるように、前記制御条件を用いて前記傾斜制御油圧シリンダ２４０の制御量を算出し、該制御量にて前記傾斜制御油圧シリンダ２４０を作動させて前記ロータリー耕耘機４００の自動傾き制御を行う。
このようにして、ステップＳ１４で自動耕深制御及び自動傾き制御が実行されると、ステップＳ１７へ移行する。
【００５９】
前記ステップＳ１１でＮＯと判断した場合、若しくは、前記ステップＳ１３でＮＯと判断した場合には、前記自動高さ制御及び前記自動傾き制御を行う（ステップＳ１６）。
具体的には、前記コントローラ６００は、前記リフト角センサ６２７にて検出された検出リフト角度θＬと前記作業機昇降レバー２２の設定リフト角度θＳとの偏差に基づき、前記検出高さ位置ｈＬが前記設定高さ位置ｈＳと等しくなるように、前記制御条件を用いて前記昇降制御油圧シリンダ２２０の制御量を算出し、該制御量にて前記昇降制御油圧シリンダ２２０を作動させて前記ロータリー耕耘機４００の自動高さ制御を行う。
又、該姿勢制御コントローラ６００は、前記ステップＳ１４におけると同様に方法で、自動傾き制御を行う。
このようにして、ステップＳ１６で自動高さ制御及び自動傾き制御が実行されると、ステップＳ１７へ移行する。
【００６０】
ステップＳ１７では、位置制御作動中か否かを判断する。
ステップＳ１７でＹＥＳと判断した場合にはステップＳ１１〜ステップＳ１６までの動作を順次繰り返す。一方、ＮＯと判断した場合には前記位置制御を終了する。
【００６１】
ここで、本実施の形態に係る鎮圧機構７００について説明する。
前記鎮圧機構７００は、前記耕耘爪軸４３３から離間する開方向への前記耕耘リヤカバー４３７の回動動作に抗して該耕耘リヤカバー４３７を閉方向へ付勢するように配設された鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力（前記耕耘リヤカバー４３７に開方向への外力が付与されていない際の前記鎮圧バネ７１０の付勢力）を鎮圧バネ用アクチュエータ７５０によって変更し得るように構成されている。
【００６２】
具体的には、図５に示すように、該鎮圧機構７００は、前記耕耘リヤカバー４３７に作動連結されたハンガーロッド７２０と、前記鎮圧バネ７１０と、前記鎮圧バネ７１０の下端位置を画する下側バネ座板７３０と、前記鎮圧バネ７１０の上端位置を画する上側バネ座板７４０と、前記下側バネ座板７３０又は前記上側バネ座板７４０の少なくとも一方を前記鎮圧バネ７１０に対して相対移動させる前記鎮圧用アクチュエータ７５０と、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０の作動制御を司る鎮圧バネ用制御手段とを備えている。
【００６３】
前記ハンガーロッド７２０は、前記耕耘リヤカバー４３７の前記枢着軸４３７ａ回りの回動に連動して軸線方向に移動し得るように、下端部が該耕耘リヤカバー４３７に作動連結されている。
本実施の形態においては、図５に示すように、前記ハンガーロッド７２０の下端部は前記耕耘リヤカバー４３７に車輌左右方向に沿った回動軸線回り回動可能に連結されている。なお、図示の形態においては、前記耕耘リヤカバー４３７の後部上面にはブラケット４６２が設けられている。該ブラケット４６２には車輌左右方向に沿うように支持軸７２１が支持されており、該ハンガーロッド７２０の下端部は該支軸７２１に連結されている。
【００６４】
一方、前記ハンガーロッド７２０の上端部は、前記耕耘リヤカバー４３７の回動動作に連動して該ハンガーロッド７２０が軸線方向に移動することを許容する状態で、前記耕耘上面カバー４３５に支持されている。
本実施の形態においては、図５に示すように、前記耕耘上面カバー４３５の上面後部に、後方へ延びる左右一対のハンガーフレーム４４１が立設されている。該各ハンガーフレーム４４１には、車輌左右方向に沿った軸線回り回動自在とされた受圧軸体４４２が配置されている。該受圧軸体４４２には、車輌左右方向に沿った軸線と直交する方向に貫通孔が設けられている。そして、前記ハンガーロッド７２０の上端部は、前記受圧軸体４４２の前記貫通孔に摺動可能に挿通されている。
【００６５】
前記鎮圧バネ７１０は、前記耕耘リヤカバー４３７の開方向への回動に伴って前記ハンガーロッド７２０が軸線方向上方へ移動する際に、圧縮されるように配設されている。
本実施の形態においては、図５に示すように、該鎮圧バネ７１０は前記ハンガーロッド７２０に外挿されている。
【００６６】
前記下側バネ座板７３０は、前記耕耘リヤカバー４３７の開方向への回動に伴う前記ハンガーロッド７２０の上方への移動によって前記鎮圧バネ７１０を圧縮させるように、該鎮圧バネ７１０の下端部と係合している。
又、前記上側バネ座板７４０は、前記下側バネ座板７３０による前記鎮圧バネ７１０の圧縮を許容するように、該鎮圧バネ７１０の上端部と係合している。
【００６７】
前述の通り、前記下側バネ座板７３０及び前記上側バネ座板７４０の少なくとも一方は前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０によって前記鎮圧バネ７１０に対して相対移動させられる。
即ち、前記下側バネ座板７３０及び前記上側バネ座板７４０の少なくとも一方は、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０によって前記鎮圧バネ７１０を圧縮又は伸長させるように移動可能とされている。
【００６８】
本実施の形態においては、図５に示すように、前記下側バネ座板７３０は、前記ハンガーロッド７２０に対して下方へは移動不能な状態で該ハンガーロッド７２０に支持されている。
具体的には、該下側バネ座板７３０は前記ハンガーロッド７２０に軸線方向移動可能に外挿されており、該ハンガーロッド７２０に固設された位置決めピン７３１によって下方への移動が規制されている。
なお、当然ながら、前記位置決めピン７３１を前記ハンガーロッド７２０の軸線方向に関して異なる位置で該ハンガーロッド７２０に固設可能とすることができ、これにより、前記鎮圧バネ７１０の下端位置を適宜変更して該鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を変更させることができる。
【００６９】
これに対し、前記上側バネ座板７４０は、前記ハンガーロッド７２０に軸線方向移動可能な状態で、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０に連結されている。
即ち、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を初期状態にすることで、前記上側バネ座板７４０は前記下側バネ座板７３０に対して所定の位置（基準位置）に保持される。該上側バネ座板７４０が前記基準位置に保持された状態においては、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力は、基準初期鎮圧力に保持される。
そして、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させて、前記上側バネ座板７４０を前記基準位置から前記下側バネ座板７３０に近接する方向（以下、圧縮方向という）へ移動させるに従って、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が前記基準鎮圧力より大きい状態に変更されるようになっている。
これとは反対に、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させて、前記上側バネ座板７４０を前記基準位置を基準にして前記下側バネ座板７３０から離間する方向（以下、伸長方向という）へ移動させると、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が前記基準鎮圧力より小さくなるようになっている。
【００７０】
前記鎮圧バネ用制御手段は、前述の通り、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０の作動制御を司るようになっている。
本実施の形態においては、図１０に示すように、前記コントローラ６００が該鎮圧バネ用制御手段を兼用している。
【００７１】
詳しくは、該コントローラ６００は、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０と、前記基準位置に対する前記上側バネ座板７４０の移動距離を検出する位置センサ７５５と、作業者によって操作可能なバネ力設定ダイヤル７６０とに電気的に接続されている。
なお、本実施の形態においては、図１０に示すように、前記位置センサ７５５は前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０に内蔵されている。
又、バネ力設定ダイヤル７６０は、作業者が車輌本体の走行操作中に操作可能な場所、例えば、前記キャビン６内に配設されている。
【００７２】
前記コントローラ６００は、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が前記バネ力設定ダイヤル７６０による設定値となるように、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させ得るようになっている。
即ち、前記ＲＯＭ６０２には、前記上側バネ座板７４０の前記基準位置からの移動量と前記初期鎮圧力の変化割合との関係が記憶されている。
従って、前記バネ力設定ダイヤル７６０によって鎮圧バネ７１０の初期付勢力を基準初期付勢力よりも△Ｕだけ大に設定した場合には、前記ＣＰＵ６０１は、前記位置センサ７６０からの検出値を参照しつつ、△Ｕに対応した距離だけ前記上側バネ座板７４０が圧縮方向へ移動するように、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させる。
【００７３】
このように、本実施の形態においては、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させることによって、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を調整し得るように構成されている。
従って、手動操作で初期鎮圧力の調整を行っていた従来構成に比して、極めて操作性良く前記鎮圧バネの初期鎮圧力の変更を行うことができる。
特に、本実施の形態においては、車輌本体５０の走行操作中に作業者が操作可能な場所に前記バネ力設定ダイヤル７６０が配設されている。従って、作業車輌１００の走行中であっても、所望により前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を変更させることができる。
【００７４】
さらに、本実施の形態においては、前記コントローラ６００は、耕耘開始時，通常の耕耘状態，代掻き状態又は非耕耘状態を含む車輌走行状態に応じて、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を自動的に変更し得るように構成されている。
図１２に、耕耘開始時，通常の耕耘状態，代掻き状態又は非耕耘状態のそれぞれにおける前記鎮圧バネの鎮圧力可変範囲を示す。
【００７５】
まず、通常の耕耘状態の場合について説明する。
前記ＲＯＭ６０２には前記基準位置が記憶されている。そして、前記ＣＰＵ６０１は、自動耕深制御中においては、前記位置センサ７５５からの信号に基づき、前記上側バネ座板７４０が該基準位置に位置するように、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させるようになっている。
斯かる状態においては、前記鎮圧バネ７１０の鎮圧力は、前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置に応じて、基準初期鎮圧力と該耕耘リヤカバー４３７最開時の鎮圧力との間で変動する（図１２参照）。
【００７６】
次に、非耕耘状態において、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を変更制御する為の構成について説明する。
図１３に、前記ロータリー耕耘機４００の高さと前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力との関係を示す。
図１３に示すように、前記コントローラ６００は、前記ロータリー耕耘機４００が所定の閾値高さｈＣよりも高い場合には、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が前記基準初期鎮圧力よりも大とされた非耕耘時用初期鎮圧力となるように前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させる。
【００７７】
具体的には、前記ＲＯＭ６０２には前記閾値高さｈＣに対応した閾値リフト角度θＣが記憶されており、前記ＣＰＵ６０１は、前記リフト角センサ６２７から読み込まれた検出リフト角度θＬに基づき、前記ロータリー耕耘機４００の検出高さ位置ｈＬが閾値高さｈＣより高いかを判断し得るようになっている。
さらに、前記ＲＯＭ６０２には、非耕耘時用初期鎮圧力として、前記上側バネ座板７４０の前記基準位置からの移動量（非耕耘時用移動量）が記憶されている。そして、前記ＣＰＵ６０１は、前記検出高さ位置ｈＬが前記閾値高さｈＣよりも高いと判断した場合には、前記位置センサ７５５からの検出値が前記非耕耘時用移動量に対応した値となるように、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させ、これにより、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を前記非耕耘時用初期鎮圧力に設定するようになっている。
【００７８】
斯かる状態においては、前記鎮圧バネ７１０の鎮圧力は、前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置に応じて、非耕耘時用初期鎮圧力と耕耘リヤカバー４３７最開時の鎮圧力との間で変動する（図１２参照）。
【００７９】
このように、前記ロータリー耕耘機４００の非耕耘状態時においては、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を前記基準初期鎮圧力よりも大とされた前記非耕耘時用初期鎮圧力に変更することにより、該ロータリー耕耘機４００を上げ位置に位置させた状態で車輌本体１００を走行させる際に、前記耕耘リヤカバー４３７が振動することを有効に防止できる。
前述の通り、前記ロータリー耕耘機４００の自動耕深制御は、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度に基づいて行われる。従って、本実施の形態におけるように、該ロータリー耕耘機４００を上げ位置に位置させた状態で車輌本体１００を走行させる際の前記耕耘リヤカバー４３７の振動を防止することにより、意に反して自動耕深制御が作動する等の誤動作を防ぐことができる。
又、斯かる状態での前記耕耘リヤカバー４３７の振動を防止することにより、車輌走行時の騒音も有効に低減できる。
【００８０】
さらに、斯かる構成においては、前記ロータリー耕耘機４００を非耕耘状態位置から設定耕深位置まで下降させる際に、自動高さ制御から自動耕深制御へ切り替えるべき時点より前に、前記耕耘リヤカバーが意に反して開方向へ回動することを防止できる。
即ち、斯かる構成によれば、耕深作業の開始時に、前記ロータリー耕耘機を自動高さ制御にて非耕耘状態位置から下降させる際に、該ロータリー耕耘機が接地するより前に前記耕耘リヤカバーが開方向へ回動し、これにより、自動高さ制御から自動耕深制御へ意に反して切り替わるという不都合を有効に防止できる。
【００８１】
好ましくは、前記コントローラ６００は、前記ロータリー耕耘機４００が最上げ位置に位置した際には、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を前記非耕耘時用初期鎮圧力より大とされた最上げ時用初期鎮圧力に設定することができる。
通常、前記作業車輌１００を路上で高速走行させる場合には、前記ロータリー耕耘機４００は最上げ位置に位置される。従って、斯かる構成を備えることにより、前記作業車輌１００の高速走行時において、前記耕耘リヤカバー４３７の振動を有効に防止でき、これにより、制御の誤動作や騒音を有効に防止することができる。
【００８２】
次に、耕耘開始時において、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を変更制御する為の構成について説明する。
図１４に、自動耕深制御の開始時における前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力の変更状態を示す。
前記コントローラ６００は、自動耕耘制御の開始時点から一定時間又は一定区間においては、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が前記基準初期鎮圧力よりも大とされた自動耕耘開始時用初期鎮圧力となるように前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させるようになっている（図１４参照）。
【００８３】
具体的には、前記ＲＯＭ６０２には、前記自動耕耘開始時用初期鎮圧力として、前記上側バネ座板７４０の前記基準位置からの移動量（自動耕耘開始時用移動量）が記憶されている。
そして、前記ＣＰＵ６０１は、自動耕耘制御の開始時点から一定時間又は一定区間においては、前記位置センサ７５５からの検出値が前記自動耕耘開始時用移動量に対応した値となるように、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させ、これにより、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を前記自動耕耘開始時用初期鎮圧力に設定するようになっている。
【００８４】
なお、前記自動耕深制御の開始時点は、例えば、前記ステップＳ１３（前記リヤカバーセンサ６２４による検出耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６による設定耕深位置ｈＲよりも深いか否か）においてＹＥＳと判断した時点とすることができる。
これに代えて、非耕耘状態位置から自動高さ制御モードで下降させられる前記耕耘機４００が接地した時点で、自動高さ制御から自動耕深制御に切り替える態様においては、前記リヤカバーセンサ６２４が前記耕耘リヤカバー４３７の開方向への回動を検出した時点を、前記自動耕深制御の開始時点とすることができる。
【００８５】
又、前記一定時間は、前記コントローラ６００に付設、若しくは、該コントローラ６００に電気的に接続されたタイマーによって測定される。
さらに、前記自動耕耘開始時用初期鎮圧力に設定する区間を一定区間とする場合には、前記車速センサ６２８の検出値と前記タイマーとによって該一定区間を判断することができる。
【００８６】
斯かる状態においては、前記鎮圧バネ７１０の鎮圧力は、前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置に応じて、自動耕耘開始時用初期鎮圧力と耕耘リヤカバー４３７最開時の鎮圧力との間で変動する（図１２参照）。
【００８７】
このように、耕耘開始から一定時間又は一定区間においては、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を前記基準初期鎮圧力よりも大とされた前記自動耕耘開始時用初期鎮圧力に変更することにより、前記耕耘リヤカバー４３７による均平効果を強化して、耕耘開始時における初期盛り現象の発生を有効に防止することができる。
【００８８】
次に、代掻き状態における前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力の変更について説明する。
代掻き作業時において、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が大とされていると、前記耕耘リヤカバー４３７の位置が深くなってしまう。
斯かる不都合を防止する為に、前記コントローラ６００は、代掻き作業時においては、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が前記基準初期鎮圧力よりも小とされた代掻き作業用初期鎮圧力となるように、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させる。
斯かる状態においては、前記鎮圧バネ７１０の鎮圧力は、前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置に応じて、代掻き作業用初期鎮圧力と耕耘リヤカバー４３７最開時の鎮圧力との間で変動する（図１２参照）。
【００８９】
具体的には、前記ＲＯＭには代掻き作業用の閾値リフト角度θＣ’が記憶されている。そして、前記ＣＰＵ６０１は、自動耕深作業中において、前記リフト角センサ６２７の検出値θＬが前記閾値リフト角度θＣ’よりも高い場合には、代掻き作業中であると判断し、これにより、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が前記代掻き作業用初期鎮圧力になるように前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０の作動制御を行うようになっている。
【００９０】
斯かる構成を備えることにより、代掻き作業時に前記鎮圧バネ７１０の鎮圧力が過大となり、前記耕耘リヤカバー４３７が深い位置までもぐることを有効に防止できる。
【００９１】
なお、本実施の形態においては、前記鎮圧機構７００は、さらに、前記受圧軸体７４０よりも上方に位置するように、前記ハンガーロッド７２０に軸線方向移動可能に外挿された下降規制板７７０と、該下降規制板７７０よりも上方に位置するように前記ハンガーロッド７２０に設けられた下降規制ピン７７１とを備えている。
斯かる下降規制板７７０及び下降規制ピン７７１は、前記ロータリー耕耘機４００の上げ状態における前記ハンガーロッド７２０の下方への移動端、即ち、前記耕耘リヤカバー４３７の閉方向（前記耕耘爪軸へ近接する方向）への回動端（最閉位置）を画している。
なお、前記耕耘リヤカバー４３７の最閉位置は、前記下降規制ピン７７１及び前記下降規制板７７０の係合に代えて、若しくは、加えて、前記耕耘上面カバー４３５に設けられたストッパー（図示せず）と前記耕耘リヤカバー４３７の内周面との係合によって画することもできる。
【００９２】
斯かるハンガー機構７００を備えた前記ロータリー耕耘機４００は以下のように作動する。
即ち、前記昇降用アクチュエータによって前記ロータリー耕耘機４００が地面から離れるように持上げられると、前記耕耘リヤカバー４３７の後端側が前記枢着軸４３７ａ回りに下方側（閉方向）に回動する。
この際、前記ハンガーロッド７２０は前記受圧軸体４４２に案内された状態で下方側へ移動するが、前記ロータリー耕耘機４００が最上げ位置に位置されると、前記下降規制ピン７７１が前記下降規制板７７０に当接し且つ該下降規制板７７０が前記受圧軸体４４２に当接することで、該ハンガーロッド７２０の下方側への移動が停止される。従って、前記ロータリー耕耘機４００を最上げ位置に位置させた際には、前記耕耘リヤカバー４３７はその後端側を最下降させた最閉位置に維持される。
【００９３】
一方、前記ロータリー耕耘機４００が耕地上面に降ろされて前記耕耘爪４３４が着地しているときや耕耘作業中においては、前記耕耘リヤカバー４３７の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて前記枢着軸４３７ａ回りに上方に回動することになる。
この際、前記ハンガーロッド７２０は前記受圧軸体４４２に案内された状態で上方側へ移動する。斯かるハンガーロッド７２０の上方側への移動によって、前記鎮圧バネ７１０が圧縮される。
即ち、前記耕耘リヤカバー４３７が前記枢着軸４３７ａ回りに開方向へ回動する際に、前記耕耘リヤカバー４３７は前記鎮圧バネ７１０の鎮圧力に抗して動作することになり、従って、前記耕耘リヤカバー４３７の後方への土の飛散を有効に防止しつつ、該耕耘リヤカバーによる均平作用を有効に維持することができる。
なお、前記鎮圧バネ７１０による前記鎮圧力は、前記耕耘リヤカバー４３７が前記枢着軸４３７ａ回りに開方向へ回動するに従って大きくなる。つまり、前記鎮圧バネ７１０による前記鎮圧力は、前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置に応じて、前記初期鎮圧力と前記耕耘リヤカバー４３７が開方向へ最大に回動された場合の鎮圧力との間で変動する。
そして、斯かる鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が、前述の通り、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０によって可変とされている。
【００９４】
ここで、前記コントローラ６００による前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力の制御方法の一例を説明する。
図１５に、前記コントローラ６００の鎮圧バネ制御プログラムのフローチャートを示す。
なお、図中、図１１に示す位置制御プログラムと同一ステップについては同一符号を付して、その説明を省略する。
【００９５】
該鎮圧バネ制御プログラムにおいては、前記コントローラ６００は、前記ステップＳ１３でのＹＥＳの判断によって、自動耕深制御の開始を検出し、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させて、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を自動耕深制御時用初期鎮圧力に変更する。
即ち、該鎮圧バネ制御プログラムにおいては、前記コントローラ６００は、前記リヤカバーセンサ６２４が前記耕深設定器６２６によって設定された回動角度を超えるような前記耕耘リヤカバー４３７の開方向への回動を検出した時点を、自動耕深制御の開始時点として判断し、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を自動耕深制御時用初期鎮圧力に変更するようになっている。
【００９６】
そして、該コントローラ６００はステップＳ１４において自動耕深制御及び自動傾き制御を行いつつ、ステップＳ２２において一定時間又は一定区間が経過したか否かを判断する。
【００９７】
前記ステップＳ２２においてＹＥＳの場合には、前記コントローラ６００は、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が自動耕耘開始時用初期鎮圧力から基準初期鎮圧力へ変更されるように、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させる。
その後、前記コントローラ６００は、代掻き作業か否かを判断し（ステップＳ２４）、ＹＥＳの場合には前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を基準初期鎮圧力から代掻き作業用初期鎮圧力に変更した状態で前記ステップＳ１７へ移行する。一方、前記ステップＳ２４において、ＮＯの場合には、前記基準初期鎮圧力の状態で、前記ステップＳ１７へ移行する。
なお、ステップＳ２４における判断は、前述の通り、前記リフト角センサ６２７の検出値が前記代掻き作業用閾値リフト角θＣ’より上か否かによって判断される。
【００９８】
前記ステップＳ２２においてＮＯの場合にも、前記コントローラ６００は、代掻き作業か否かを判断する（ステップＳ２６）。そして、ＹＥＳの場合には、該コントローラ６００は、自動耕耘開始時用初期鎮圧力を代掻き作業用初期鎮圧力に変更して（ステップＳ２５）、ステップＳ１７へ移行する。これに対し、ステップＳ２６における判断がＮＯの場合には、ステップＳ２１にて設定された自動耕耘開始時用初期鎮圧力の状態でステップＳ１７へ移行する。
該ステップＳ１７でＹＥＳと判断した場合にはステップＳ１１〜ステップＳ１６までの動作を順次繰り返す。一方、ＮＯと判断した場合には前記位置制御を終了する。
【００９９】
一方、自動高さ制御の際（ステップＳ１６）には、前記コントローラ６００は、耕耘機の高さ位置ｈＬが所定の閾値高さｈＣよりも高いか否かを判断する（ステップＳ３１）。
例えば、前記コントローラ６００は、前記リフト角センサ６２７の検出値θＬが前記閾値リフト角度θＣより上か否かによって、前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが前記閾値高さｈＣよりも高いか否かを判断する。
【０１００】
ステップＳ３１においてＹＥＳの場合には、前記コントローラは、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を非耕耘時用初期鎮圧力に設定する（ステップＳ３２）。
その後、該コントローラは、耕耘機の高さ位置ｈＬが最上げ位置か否かを判断し（ステップＳ３３）、ＹＥＳの場合には、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を最上げ時用初期鎮圧力に変更してから（ステップＳ３４）、前記ステップＳ１７の判断を行う。これに対し、ＮＯの場合には、非耕耘時用初期鎮圧力の状態で、前記ステップＳ１７の判断を行う。
【０１０１】
ステップＳ３１においてＮＯの場合、即ち、前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが前記閾値高さｈＣより低い場合には、前記コントローラ６００は、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を基準初期鎮圧力に設定した状態で、前記ステップＳ１７の判断を行う。
【０１０２】
斯かる鎮圧バネ制御プログラムによれば、耕耘開始時，通常の耕耘状態，代掻き状態又は非耕耘状態を含む車輌走行状態に応じて、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を自動的に適した状態に変更することができる。
なお、斯かる鎮圧バネ制御プログラムの作動中において、前記バネ力設定ダイヤル７６０による設定信号が入力された場合には、前記コントローラ６００は、該入力信号を優先して前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０の作動制御を行うように構成され得る。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】図１は、本発明の一実施の形態に係る姿勢制御装置が適用される作業車輌の概略側面図である。
【図２】図２は、図１に示す作業車輌の概略平面図である。
【図３】図３は、図１及び図２に示す作業車輌における車輌本体の後部近傍の概略側面図である。
【図４】図４は、図３の概略平面図である。
【図５】図５は、図２におけるＶ−Ｖ線に沿った概略断面図であり、前記作業車輌におけるロータリー耕耘機の部分断面側面図である。
【図６】図６は、図５に示すロータリー耕耘機の概略背面図である。
【図７】図７は、前記作業車輌における油圧回路図である。
【図８】図８は、前記ロータリー耕耘機の模式側面図であり、図８(a)は自動耕深制御時の該ロータリー耕耘機の昇降動作を示しており、図８(b)は自動高さ制御時の該ロータリー耕耘機の昇降動作を示している。
【図９】図９は、前記ロータリー耕耘機の模式背面図であり、自動傾き制御時に該ロータリー耕耘機の傾動動作を示している。
【図１０】図１０は、前記ロータリー耕耘機の位置制御を司るコントローラのブロック図である。
【図１１】図１１は、前記コントローラにおける位置制御プログラムのフローチャートである。
【図１２】図１２は、本発明の一実施の形態に係る鎮圧機構における鎮圧バネの鎮圧力可変範囲を示すグラフであり、耕耘開始時，通常の耕耘状態，代掻き状態又は非耕耘状態のそれぞれにおける前記鎮圧バネの鎮圧力可変範囲を示している。
【図１３】図１３は、前記ロータリー耕耘機の高さ位置と前記鎮圧バネの初期鎮圧力との関係を示すグラフである。
【図１４】図１４は、自動耕深制御の開始時における前記鎮圧バネの初期鎮圧力の変更状態を示すグラフである。
【図１５】図１５は、前記コントローラにおける鎮圧バネ制御プログラムのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０４】
５０ 車輌本体
２２１，２２２ リフトアーム
４００ 耕耘機
４３４ 耕耘爪
４３５ 耕耘上面カバー
４３７ 耕耘リヤカバー
６００ 制御手段
７００ 鎮圧機構
７１０ 鎮圧バネ
７５０ 鎮圧バネ用アクチュエータ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌本体に昇降可能に連結される耕耘機に適用される鎮圧機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車輌における車輌本体に対して昇降可能に連結された耕耘機に鎮圧機構を備えることは従来から公知である。
例えば、該鎮圧機構は、下端側が前記耕耘機における耕耘リヤカバーに作動連結されたハンガーロッドと、前記耕耘リヤカバーの開方向への回動に抗して該耕耘リヤカバーを閉方向へ押動するように前記ハンガーロッドを付勢する鎮圧バネとを備えている。
【０００３】
斯かる鎮圧機構においては、前記耕耘機が接地されている時や耕耘作業中において、前記耕耘リヤカバーの後端側が耕耘された耕土との接地圧にて開方向へ回動すると、前記鎮圧用圧縮バネが圧縮される。
即ち、該鎮圧機構を備えることにより、前記耕耘リヤカバーが開方向へ回動する際には、該耕耘リヤカバーは前記鎮圧用圧縮バネの鎮圧力に抗して動作することになり、従って、該耕耘リヤカバーによる均平作用を有効に維持しつつ、後方への土の飛散を有効に防止することができる。
【０００４】
ところで、従来の鎮圧機構においては、前記鎮圧バネの初期鎮圧力は手動で調整されていた（例えば、特許文献１参照）。
従って、前記鎮圧バネの初期鎮圧力を調整する作業が煩雑であるという問題があった。
【０００５】
又、前記鎮圧バネの初期鎮圧力を手動で調整する構成では、作業者が作業車輌を走行中に前記鎮圧バネの初期鎮圧力を調整することができない。
即ち、前記従来の構成では、作業者が作業車輌を走行させる前に、予め前記鎮圧バネの初期鎮圧力を設定しておかなければならず、該鎮圧バネの初期鎮圧力を耕耘開始時や非耕耘状態での走行時等の走行状態に応じて変更することができない。
【特許文献１】特開２０００−４１４１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、鎮圧バネによる鎮圧力を容易に変更し得る鎮圧機構の提供を、一の目的とする。
また、本発明は、走行状態に応じて鎮圧バネによる鎮圧力を変更し得る鎮圧機構の提供を、他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、前記一の目的を達成する為に、車輌本体にリフトアームを介して昇降可能に連結され且つ耕耘リヤカバーが耕耘上面カバーに対して回動可能とされた耕耘機に適用される鎮圧機構であって、前記耕耘リヤカバーが外力によって耕耘爪軸から離間する開方向へ回動されるに従って該耕耘リヤカバーを前記耕耘爪軸に近接する閉方向へ向けて付勢する鎮圧力が大きくなるように配設された鎮圧バネと、前記耕耘リヤカバーに開方向への外力が付与されていない際の前記鎮圧バネの初期鎮圧力を変更可能な鎮圧バネ用アクチュエータとを備えた鎮圧機構を提供する。
【０００８】
好ましくは、前記鎮圧バネ用アクチュエータはバネ力設定ダイヤルの設定値に応じて作動制御されるように構成される。
【０００９】
好ましくは、前記耕耘機が接地位置よりも上方に位置する際には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御されるように構成される。
好ましくは、前記耕耘機が最上げ位置に位置する際には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御され得る。
【００１０】
前記種々の態様において、好ましくは、前記耕耘機を非耕耘状態位置から設定耕深位置へ向けて自動高さ制御において下降させる際に、リヤカバーが接地に至るまでの間において該耕耘機が所定高さに到達するまでは、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御され得る。
【００１１】
又、前記種々の態様において、好ましくは、自動耕深制御中において、前記リフトアームの回動角度が所定の閾値よりも高い場合には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも小さくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御され得る。
【００１２】
さらに、前記種々の構成において、好ましくは、自動耕深制御の開始から一定時間又は一定区間においては、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御され得る。
好ましくは、前記一定時間又は前記一定区間内であっても、前記リフトアームの回動角度が所定の閾値よりも高い場合には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が前記基準初期鎮圧力以下となるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御され得る。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る鎮圧機構によれば、耕耘リヤカバーが開方向へ回動される際に該耕耘リヤカバーを閉方向へ付勢する鎮圧バネの初期鎮圧力を、鎮圧バネ用アクチュエータによって変更させるように構成したので、初期鎮圧力を手動操作によって調整していた従来構成に比して、極めて簡便に前記鎮圧バネの初期鎮圧力の変更を行うことができる。
【００１４】
又、前記鎮圧バネ用アクチュエータがバネ力設定ダイヤルの設定値に応じて作動制御されるように構成すれば、車輌本体の走行操作中においても、前記鎮圧バネの初期鎮圧力を変更することができる。従って、車輌走行中において該車輌の走行状態に適するように前記鎮圧バネの初期鎮圧力を変更できる。
【００１５】
さらに、前記耕耘機が接地位置よりも上方に位置する際には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように構成すれば、耕耘機を非耕耘状態位置に位置させた状態で車輌本体を走行させる際に、耕耘リヤカバーが振動することを有効に防止できる。
従って、斯かる状態で車輌本体を走行させている際に、意に反して自動耕深制御が作動するという誤動作を防止できると共に、騒音の低減を図ることができる。
さらに、該構成によれば、前記耕耘機を非耕耘状態位置から自動高さ制御にて下降させて設定耕深位置での自動耕深制御を開始する際に、該耕耘機が接地するより前に前記耕耘リヤカバーが開方向へ回動し、これにより、自動高さ制御から自動耕深制御へ意に反して切り替わるという不都合を有効に防止できる。
【００１６】
又、自動耕深制御の開始から一定時間又は一定区間においては、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように構成すれば、耕深開始時における初期盛り現象を有効に防止することができる。
【００１７】
さらに、自動耕深制御中において、リフトアームの回動角度が所定の閾値よりも高い場合には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも小さくなるようにすれば、代掻き作業時において耕耘リヤカバーが深い位置までもぐることを有効に防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
実施の形態１
以下、本発明に係る鎮圧機構の一実施の形態について添付図面を参照しつつ説明する。
図１及び図２に、それぞれ、本実施の形態に係る鎮圧機構が適用された作業車輌の概略側面図及び概略平面図を示す。
【００１９】
図１及び図２に示す如く、乗用トラクタの形態をなす前記作業車輌１００は、車輌本体５０と、該車輌本体５０の後部に連結されたロータリー耕耘機４００とを備えている。
前記車輌本体５０は、走行機体１と、該走行機体１を支持する左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３と、該走行機体１の前部に搭載されたエンジン４とを備えており、前記エンジン４からの動力によって前記後車輪３及び前記前車輪２を作動的に駆動することにより、前後進走行するように構成されている。なお、図中の符号５は前記エンジン４を覆うボンネット５である。
さらに、前記作業車輌１００は、前記走行機体１の上面に設けられたキャビン６を有している。該キャビン６の内部には、操縦座席７と、かじ取りすることによって前記前車輪２の操向方向を左右に動かすように構成された操縦ハンドル（丸ハンドル）８とが設置されている。前記キャビン６の外側部には、作業者が乗降するステップ９が設けられ、該ステップ９より内側で且つ該キャビン６の底部より下側には、前記エンジン４に燃料を供給する燃料タンク１０が設けられている。
【００２０】
図１及び図２に示すように、前記走行機体１は、前バンパ１１及び前車軸ケース１２を有するエンジンフレーム１３と、該エンジンフレーム１３の後部にボルトにて着脱自在に固定される左右の機体フレーム１５とを有している。
前記機体フレーム１５の後部には、前記エンジン４の回転を適宜変速してそれぞれ後輪軸３ａ及び前輪軸２ａを介して前記後車輪３及び前記前車輪２に伝達するためのミッションケース１６が連結されている。前記後車輪３は、前記ミッションケース１６の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１７を介して取付けられている。
なお、前記ミッションケース１６の後端面には、前記ロータリー耕耘機４００の駆動力を出力する為のＰＴＯ軸１８が後向きに突出するように設けられている。
【００２１】
前記ロータリー耕耘機４００は、前記ミッションケース１６の後部に、一対の左右ロワーリンク３１１，３１２及びトップリンク３２０からなる３点リンク機構３００を介して連結される。
図１及び図２に示すように、前記左右ロワーリンク３１１，３１２は、前端側が前記ミッションケース１６後部の左右側面のそれぞれにロワーリンクピン３１３を介して回動可能に連結され、且つ、後端側が前記ロータリー耕耘機４００における下リンクフレーム４４０の前端部に下ヒッチピン３１４を介して連結されている。
前記トップリンク３２０は、前端側が下記耕耘機用昇降機構２００の後部のトップリンクヒッチ２１０にトップリンクピン２１１を介して連結され、且つ、後端側が下記上リンクフレーム４１０の前端側に上ヒッチピン３２１を介して連結されている。
【００２２】
図３及び図４に、それぞれ、前記車輌本体５０の後部近傍の概略側面図及び概略平面図を示す。
図３及び図４に示すように、前記ミッションケース１６の後部上面には、前記ロータリー耕耘機４００を昇降動する為の油圧式耕耘機用昇降機構２００が着脱可能に取付けられている。
油圧式の耕耘機用昇降機構２００は、昇降用アクチュエータとして作用する単動形の昇降制御油圧シリンダ２２０と、該油圧シリンダ２２０におけるピストンによって作動的に回動される左右一対のリフトアーム２２１，２２２とを有している。
【００２３】
進行方向に向かって左側の前記リフトアーム２２１は、左リフトロッド２３１を介して対応する左側の前記ロワーリンク３１１に連結されている。
進行方向に向かって右側の前記リフトアーム２２２は、右リフトロッド２３２を介して対応する右側の前記ロワーリンク３１２に連結されている。
つまり、前記昇降制御油圧シリンダ２２０によって前記左右一対のリフトアーム２２１，２２２が車輌左右方向に沿った前記回動軸回りに揺動することで、前記ロータリー耕耘機４００は、前記トップリンク３２０及び前記一対のロワーリンク３１１，３１２の前端部回りに昇降するようになっている。
【００２４】
前記右リフトロッド２３２には、前記ロータリー耕耘機４００を前記車輌本体５０に対して傾動させる傾動用アクチュエータとして作用する複動形の傾斜制御油圧シリンダ２４０が介挿されている。
つまり、前記傾斜制御油圧シリンダ２４０のピストンロッド２４１が進退することによって、前記ロータリー耕耘機４００は、前記左右一対のリフトロッド２３１，２３２の他方（ここでは、左リフトロッド２３１）と該他方のリフトロッド２３１に対応したロワーリンク３１１との連結点（即ち、前記ロータリー耕耘機４００の左右方向中心位置Ｄから一方側へ変位された位置）を支点Ｑ（図２参照）として、傾動するようになっている。
【００２５】
図５に、前記ロータリー耕耘機４００の部分断面側面図であって、図２におけるＶ−Ｖ線に沿った断面図を示す。
又、図６に、前記ロータリー耕耘機４００の概略背面図を示す。
図１、図２、図５及び図６に示すように、前記ロータリー耕耘機４００は、横長筒状のメインビーム４２０と、前記メインビーム４２０の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェーンケース４３１及び軸受板４３２と、前記チェーンケース４３１及び前記軸受板４３２の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸４３３と、前記耕耘爪軸４３３に放射状にて着脱可能に取り付けられた複数の耕耘爪４３４と、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の上方を覆うように配置された耕耘上面カバー４３５と、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の左右側方を覆うように配置された左右耕耘サイドカバー４３６と、前記耕耘爪４３４の回転軌跡の後方を覆うように配置された耕耘リヤカバー４３７と、前記メインビーム４２０に前端側が取付けられて後方に長く伸びる耕深調節フレーム４３８と、前記メインビーム４２０に回動可能に連結された前記上リンクフレーム４１０と、前記メインビーム４２０に一体的に連結された前記下リンクフレーム４４０と、前記上リンクフレーム４１０の後端側と前記耕深調節フレーム４３８の前後方向の中間部とをつなぐ伸縮調節可能な耕深調節軸４３９とを備えている。
【００２６】
詳しくは、前記トップリンク３２０は、ターンバックル３２０ａの回転にて伸縮されて、該トップリンク３２０の長さを変更調節可能となるように構成されている（図３及び図４参照）。前記上リンクフレーム４１０は、前後方向の中間部において、耕深調節支点軸４１１を介して前記メインビーム４２０に回動可能に連結されている（図１参照）。そして、前記耕深調節フレーム４３８は、前端側が前記メインビーム４２０に一体的に連結されている。
斯かる構成を備えることにより、耕深調節ハンドル４３９ａ（図１参照）を回転操作して前記耕深調節軸４３９を伸縮させると、前記左右一対のロワーリンク３１１，３１２及びトップリンク３２０にて支持される前記ロータリー耕耘機４００は、前傾又は後傾姿勢に変化するようになっており、これにより、前記耕耘爪４３４による耕深位置ｈＤ（耕耘深さ）が手動で変更できるように構成されている。
【００２７】
図１、図５及び図６に示すように、前記メインビーム４２０の左右中央部には、前記ＰＴＯ軸１８からの駆動力を入力するためのギヤケース４５０が配置されている。前記ＰＴＯ軸１８と前記ギヤケース４５０前面側のＰＴＯ入力軸４５１とは、両端に自在継手が備えられた伸縮自在な伝動軸４５２を介して連結されている。
前記ＰＴＯ軸１８からの動力は、前記ギヤケース４５０に内蔵されたベベルギヤ（図示せず）、前記メインビーム４２０に内蔵された回転軸（図示せず）、前記チェーンケース４３１に内蔵されたスプロケット及びチェーン（図示せず）等を介して前記耕耘爪軸４３３に伝達される。これにより、前記耕耘爪４３４が図１及び図５において反時計方向に回転される。
【００２８】
図５及び図６に示すように、前記耕耘上面カバー４３５の後端側には、車輌左右方向に沿った枢着軸４３７ａを介して前記耕耘リヤカバー４３７が回動可能に連結されている。
【００２９】
図７に、前記作業車輌１００の油圧回路図を示す。
図７に示すように、前記作業車輌１００は、さらに、昇降用アクチュエータとして作用する前記昇降制御油圧シリンダ２２０及び傾動用アクチュエータとして前記昇降制御油圧シリンダ２２０への作動油給排を行う油圧回路５００を備えている。
前記油圧回路５００は、前記エンジン４によって作動的に回転駆動される作業機用油圧ポンプ５０１と、該油圧ポンプ５０１の吐出側に流体接続された分流弁５０５と、該分流弁５０５によって分岐された一方側油路及び他方側油路にそれぞれ配置された昇降制御用バルブ及び傾斜制御用バルブとを備えている。
本実施の形態においては、前記昇降制御用バルブは、上昇制御電磁弁５０２及び下降制御電磁弁５０３を有している。また、前記傾斜制御用バルブは、傾斜制御電磁弁５０４を有している。
なお、前記油圧回路５００は、図７に示すように、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等も備えている。
【００３０】
次に、前記キャビン６内に配置された各種操作手段の構成について説明する。
図１及び図２に示すように、前記操縦ハンドル８は、前記操縦座席７の前方に位置する操縦コラム１９上に設けられている。
前記キャビン６内には、前記操縦座席７，前記操縦ハンドル８及び前記操縦コラム１９に加えて、前記エンジン４の回転数（出力）を調節するためのスロットルレバー６１７と、前記走行機体１を制動操作するための左右ブレーキペダル２０と、前記エンジンから前記前車輪２及び前記後車輪３への動力伝達の係脱操作を行う為のクラッチペダル２１と、車輌本体５０の走行速度を変速操作する為の走行変速レバー２４と、前記エンジン４から前記後車輪３への動力伝達経路に介挿されるディファレンシャル機構をロック操作する為のデフロックペダル２５と、前記ＰＴＯ軸１８からの出力回転数を変速操作する為のＰＴＯ変速レバー２３とが配置されている。
【００３１】
さらに、前記キャビン６内には、作業機昇降レバー２２，傾斜設定器６２３及び耕深設定器６２６が配置されている。
図８に、前記ロータリー耕耘機４００の模式側面図を示す。なお、図８（ａ）は自動耕深制御時のロータリー耕耘機４００の昇降状態を示しており、図８（ｂ）は自動高さ制御時のロータリー耕耘機４００の昇降状態を示している。
【００３２】
前記作業機昇降レバー２２は、前記ロータリー耕耘機４００の設定高さ位置（目標高さ位置）ｈＳ（図８（ｂ）参照）を手動で変更操作するための上下位置操作手段として作用する。
前記上下位置操作手段は、前記設定高さ位置として、前記リフトアーム２２１，２２２の設定リフト角度（目標リフト角度）θＳ（図８（ｂ）参照）を設定し得るように構成される。
【００３３】
図９に、前記ロータリー耕耘機４００の模式背面図を示す。
前記傾斜設定器６２３は、前記ロータリー耕耘機４００の傾斜状態ｔＳを設定する傾斜設定手段として作用する。
具体的には、該傾斜設定器６２３は、図９に示すように、前記車輌本体５０に対する前記ロータリー耕耘機４００の左右方向に関する相対的な設定左右傾斜角度（目標左右傾斜角度）φｓを予め設定する為のものであり、例えば、可変抵抗器を含み得る。
【００３４】
前記耕深設定器６２６は、前記ロータリー耕耘機４００における耕耘爪４３４の設定耕深位置（目標耕深位置）ｈＲ（図８（ａ）参照）を設定する耕深深さ設定手段として作用する。
詳細は後述するが、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置は、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度に基づいて制御されるようになっている。従って、前記耕深深さ設定手段は、前記設定耕深位置として、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の設定回動角度（目標回動角度）θＲ（図８（ａ）参照）を設定し得るように構成され、例えば、可変抵抗器を含み得る。なお、前記設定回動角度θＲは、例えば、鉛直Ｖを基準にした回動角度とすることができる。
【００３５】
ここで、前記ロータリー耕耘機の位置制御について説明する。
本実施の形態において、前記作業車輌は、前記ロータリー耕耘機に対して、自動高さ制御、自動耕深制御及び自動傾き制御を含む位置制御を行うように構成されている。
即ち、該作業車輌は、前記位置制御を司る制御手段として作用するコントローラ６００を有している。
【００３６】
なお、前記自動高さ制御は、前記ロータリー耕耘機４００の位置制御中であって、前記自動耕深制御の非作動時において前記ロータリー耕耘機４００の昇降制御を行うものである。
即ち、前記ロータリー耕耘機４００が最上昇位置に位置している状態から前記作業機昇降レバー２２を下降操作した際や、前記ロータリー耕耘機４００の耕耘作業状態から前記作業機昇降レバー２２を上昇操作した際に、該自動高さ制御が実行される。
該自動高さ制御の実行時には、前記コントローラ６００は、前記リフト角センサ６２７の検出リフト角度θＬに基づく検出高さ位置ｈＬが前記作業機昇降レバー２２にて設定された設定高さ位置ｈＳとなるように、前記昇降制御油圧シリンダ２２０の自動高さ制御量を算出し、該算出された自動高さ制御量にて前記昇降制御油圧シリンダ２２０を駆動させる。
【００３７】
前記自動耕深制御は、耕耘作業時において前記ロータリー耕耘機４００の昇降制御を行うものである。
例えば、前記自動高さ制御にて下降する前記ロータリー耕耘機４００が接地すると、若しくは、前記耕深設定器６２６によって設定された設定耕深位置ｈＲに到達すると、前記自動高さ制御から該自動耕深制御に移行される。
該自動耕深制御の実行時には、前記コントローラ６００は、前記リヤカバーセンサ６２４の検出回動角度θＤに基づく検出耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６にて設定された設定耕深位置ｈＲとなるように前記昇降制御油圧シリンダ２２０の自動耕深制御量を算出し、該算出された自動耕深制御量にて前記昇降制御油圧シリンダ２２０を駆動させる。
【００３８】
前記自動傾き制御は、前記ロータリー耕耘機４００の位置制御中においては常時作動するようになっている。
即ち、前記自動高さ制御又は前記自動耕深制御の何れが実行されているかに拘わらず、該自動傾き制御は実行される。
該自動傾き制御の実行時には、前記コントローラ６００は、前記作業機ポジションセンサ６２２の検出傾斜角度φに基づく検出傾斜位置ｔが前記傾斜設定器６２３にて設定された設定傾斜状態ｔＳとなるように前記傾斜制御油圧シリンダ２４０の自動傾き制御量を算出し、該算出された自動傾き制御量にて前記傾斜制御油圧シリンダ２４０を駆動させる。
【００３９】
図１０に、前記コントローラ６００のブロック図を示す。
図１０に示すように、該コントローラ６００は、前記昇降用アクチュエータとして作用する前記昇降制御油圧シリンダ２２０と、前記傾動用アクチュエータとして作用する前記傾斜制御油圧シリンダ２４０と、前記上下位置操作手段として作用する前記作業機昇降レバー２２と、前記ロータリー耕耘機４００の前記車輌本体に対する上下位置を検出する上下位置検出手段と、前記耕深深さ設定手段として作用する前記耕深設定器６２６と、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置を検出する耕深位置検出手段として作用するリヤカバーセンサ６２４と、前記傾斜設定手段として作用する前記傾斜設定器６２３と、前記ロータリー耕耘機４００の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段として作用する作業機ポジションセンサ６２２とに電気的に接続されている。
【００４０】
前述の通り、前記リヤカバーセンサ６２４が、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤを検出する耕深位置検出手段として作用する。
即ち、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤ（図８（ａ）参照）に応じて、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置が変化する。従って、前記リヤカバーセンサ６２４によって、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置を検出することによって、前記ロータリー耕耘機４００の耕深位置ｈＤを検出することができる。
詳しくは、前記リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置として、前記耕耘上面カバー４３５に対する前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度θＤ（図８（ａ）参照）を検出し得るように構成され、この検出回動角度θＤは、例えば、鉛直Ｖを基準にした回動角度とすることができる。
該リヤカバーセンサ６２４は、例えば、ポテンショメータ型とされる。
【００４１】
本実施の形態においては、前記リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘上面カバー４３５の後部上面に配置されている。
そして、該リヤカバーセンサ６２４は、前記耕耘リヤカバー４３７に連結されたリヤカバー側フィードバックアーム４３７ｃと該リヤカバー側フィードバックアーム４３７ｃに作動連結されたセンサ側フィードバックアーム４３７ｂとを介して、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度を検出し得るようになっている（図２、図５、図６及び図８参照）。
例えば、前記リヤカバーセンサ６２４が前記車輌本体５０に配設されている場合等のように、該リヤカバーセンサ６２４が前記耕耘リヤカバー４３７から離間配置される態様においては、フィードバックワイヤを介して、該リヤカバーセンサ６２４と前記耕耘リヤカバー４３７とを作動連結させることも可能である。
【００４２】
本実施の形態においては、前記上下位置検出手段としてリフト角センサ６２７が備えられている。
該リフト角センサ６２７は、前記ロータリー耕耘機４００の対機体高さ（前記車輌本体５０に対する前記ロータリー耕耘機４００の相対高さ）ｈＬ（図８（ｂ）参照）を検出し得るように構成されている。
具体的には、該リフト角センサ６２７は、前記リフトアーム２２１，２２２のリフト角度θＬ（図８（ｂ）参照）を検出するように構成されており、例えば、ポテンショメータ型のものが使用され得る。
該リフト角センサ６２７は、前記耕耘機用昇降機構２００と前記左リフトアーム２２１との連結箇所に配置されている（図３及び図４参照）。
【００４３】
前記作業機ポジションセンサ６２２は、前記車輌本体５０に対する前記ロータリー耕耘機４００の左右方向に関する相対的な傾斜角度φ（図９参照）を検出するように構成されており、例えば、ポテンショメータ型のものが使用され得る。
該作業機ポジションセンサ６２２は、詳細は図示していないが、例えば、前記耕耘上面カバー４３５の上方に位置する前記メインビーム４２０の左右中央箇所に配置され得る。
【００４４】
さらに、本実施の形態においては、前記コントローラ６００は、機体ローリングセンサ６２１にも電気的に接続されている。
該機体ローリングセンサ６２１は、前記車輌本体５０の左右方向に関する傾斜角度を検出する為のものであり、例えば、振子式のものが使用され得る。
本実施の形態においては、該機体ローリングセンサ６２１は、前記耕耘機用昇降機構２００の上面で且つ前記操縦座席７の後方の箇所に配置されている（図１〜図４参照）。
【００４５】
そして、該コントローラ６００は、前記種々の設定手段及びセンサからの信号を入力して、前記昇降用アクチュエータ及び前記傾動用アクチュエータへ制御信号を出力するように構成されている。
詳しくは、該姿勢制御コントローラ６００は、図１０に示すように、前記各種センサ等から入力される信号に基づいて演算処理を実行する制御演算手段を含む中央処理装置６０１（以下ＣＰＵという）と、後述する制御プログラムを格納したり、後述する制御条件を記憶するＲＯＭ６０２と、前記ＣＰＵ６０１の演算中に生成されるデータを一時的に保持するＲＡＭ６０３とを備えている。
【００４６】
なお、前記制御条件には、例えば、制御ゲイン，不感帯幅又は遮断周波数幅を例示することができる。
前記制御ゲインは、前記昇降用アクチュエータ及び／又は前記傾動用アクチュエータへの制御信号に乗算される制御係数のことをいう。
従って、制御ゲインが小とされるに従って制御精度が緩和（低減）されることになる。
【００４７】
又、前記不感帯幅は、検出値と設定値（目標値）との偏差に対する許容範囲のことをいう。
即ち、検出値と設定値との偏差が前記不感帯幅の範囲内にあれば、対応するアクチュエータを非作動とし、且つ、前記偏差が前記不感帯幅の範囲を超えれば、検出値を設定値に追従させるように対応するアクチュエータを作動させる。
従って、不感帯幅が大とされるに従って制御精度が緩和されることになる。
【００４８】
又、前記遮断周波数幅とは、前記姿勢制御コントローラ６００の入力経路及び／又は出力経路に介挿されるフィルタによって遮断される信号の周波数の範囲のことをいう。
従って、遮断周波数幅が大とされるに従って制御精度が緩和される。
該フィルタとしては、低域フィルタ（ローパスフィルタ、ＬＰＦ）、高域フィルタ（ハイパスフィルタ、ＨＰＦ）、帯域フィルタ（バンドパスフィルタ、ＢＰＦ）、又は帯域消去フィルタ（バンドエリミネ−ションフィルタ、ＢＥＦ）を採用することができる。
【００４９】
斯かるコントローラ６００は電源印加用キースイッチ６１１を介してバッテリ６１２に接続されている。前記キースイッチ６１１は、前記エンジン４を始動するためのスタータ６１３に接続される。
【００５０】
なお、本実施の形態においては、前記コントローラ６００には、図１０に示すように、前記エンジン４の回転を制御する電子ガバナコントローラ６１４が接続されている。
該電子ガバナコントローラ６１４には、前記エンジン４の燃料を調節するガバナ６１５と、前記エンジン４の回転数を検出するエンジン回転センサ６１６とが接続されている。
【００５１】
前記電子ガバナコントローラ６１４は、作業者にて前記スロットルレバー６１７が手動操作されると、該スロットルレバー６１７の回動位置を検出するスロットルポテンショメータ６１８の検出情報に基づいて、該スロットルレバー６１７の設定回転数と前記エンジン４の回転数とが一致するように、スロットルソレノイド６１９にて燃料調節ラック（図示省略）の位置を自動的に調節する制御を実行する。これにより、前記エンジン４の回転は、負荷の変動に拘わらず、前記スロットルレバー６１７の位置に応じた所定回転数に維持され得る。
【００５２】
さらに、本実施の形態においては、前記コントローラ６００には、車速センサ６２８が接続されている。
前記車速センサ６２８は、前後四輪２，３の回転速度（前記車輌本体５０の車速ｖ）を検出するためのものである。
【００５３】
ここで、前記コントローラ６００による前記ロータリー耕耘機４００の位置制御方法の一例を説明する。
図１１に、前記コントローラ６００の位置制御プログラムのフローチャートを示す。
【００５４】
最上昇位置に位置する前記作業機昇降レバー２２を下方操作したとき、或いは、図示しない自動制御スイッチをＯＮ操作すると、該位置制御プログラムが作動する（スタート）。
まず、前記コントローラ６００は、前記ロータリー耕耘機４００の検出高さ位置ｈＬが設定高さ位置ｈＳより高いか否かを判断する（ステップＳ１１）。
具体的には、該ステップＳ１１では、前記リフト角センサ６２７から読み込まれた検出リフト角度θＬに基づく検出高さ位置ｈＬが前記作業機昇降レバー２２の設定リフト角度θＳに基づく設定高さ位置ｈＳより高いか否かを判断する。
例えば、前記ロータリー耕耘機４００が非耕耘状態位置に位置する状態から前記作業機昇降レバー２２を下方操作した場合には、該ステップＳ１１にてＹＥＳと判断される。
これに対し、前記ロータリー耕耘機４００が自動耕深制御中において、前記作業機昇降レバー２２を上方操作した場合には、該ステップＳ１１にてＮＯと判断される。
【００５５】
前記ステップＳ１１でＹＥＳと判断された場合、前記自動耕深制御中か否かを判断する（ステップＳ１２）。
具体的には、前記姿勢制御コントローラ６００は、一旦、自動耕深制御モードになれば、自動耕深制御モードの解除信号が入力されない限り、自動耕深制御中と記憶するようになっている。
従って、後述するステップＳ１４を介してステップＳ１７から前記ステップＳ１１へのリターン動作中においては、該ステップＳ１２においてＹＥＳと判断される。
これに対し、非耕耘作業状態位置から前記ロータリー耕耘機４００を下降操作させて自動耕深制御を開始させようとする際には、該ステップＳ１２においてＮＯと判断される。
【００５６】
前記ステップＳ１２でＮＯと判断した場合、前記リヤカバーセンサ６２４による検出耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６による設定耕深位置ｈＲよりも深いか否かを判断する（ステップＳ１３）。
そして、ステップＳ１３でＹＥＳと判断した場合には、ステップＳ１４に移行する。一方、ステップＳ１３でＮＯと判断した場合には、ステップＳ１６へ移行する。
即ち、図示の位置制御プログラムにおいては、前記ロータリー耕耘機４００の検出耕深位置ｈＤが設定耕深位置ｈＲに到達した時点で、自動高さ制御モードから自動耕深制御モードへ移行するようになっている。
【００５７】
前記ステップＳ１２でＹＥＳの場合、若しくは、前記ステップＳ１３でＹＥＳの場合には、前記自動耕深制御及び前記自動傾き制御を行う（ステップＳ１４）。
この際、該自動耕深制御及び該自動傾き制御は、前記制御ゲイン、前記不感帯幅及び／又は前記遮断周波数幅を含む制御条件を用いて実行される。
【００５８】
具体的には、前記コントローラ６００は、前記リヤカバーセンサ６２４にて検出された検出上下回動角度θＤと前記耕深設定器６２６によって設定された設定回動角度θＲとの偏差に基づき、前記耕深位置ｈＤが前記設定耕深位置ｈＲと等しくなるように、前記制御条件を用いて前記昇降制御油圧シリンダ２２０の制御量を算出し、該制御量にて前記昇降制御油圧シリンダ２２０を作動させて前記ロータリー耕耘機４００の自動耕深制御を行う。
同様に、該姿勢制御コントローラ６００は、前記作業機ポジションセンサ６２２にて検出された検出傾斜角度φと前記傾斜設定器６２３によって設定された設定傾斜角度との偏差に基づき、前記検出傾斜位置ｔが前記設定傾斜位置ｔＳと等しくなるように、前記制御条件を用いて前記傾斜制御油圧シリンダ２４０の制御量を算出し、該制御量にて前記傾斜制御油圧シリンダ２４０を作動させて前記ロータリー耕耘機４００の自動傾き制御を行う。
このようにして、ステップＳ１４で自動耕深制御及び自動傾き制御が実行されると、ステップＳ１７へ移行する。
【００５９】
前記ステップＳ１１でＮＯと判断した場合、若しくは、前記ステップＳ１３でＮＯと判断した場合には、前記自動高さ制御及び前記自動傾き制御を行う（ステップＳ１６）。
具体的には、前記コントローラ６００は、前記リフト角センサ６２７にて検出された検出リフト角度θＬと前記作業機昇降レバー２２の設定リフト角度θＳとの偏差に基づき、前記検出高さ位置ｈＬが前記設定高さ位置ｈＳと等しくなるように、前記制御条件を用いて前記昇降制御油圧シリンダ２２０の制御量を算出し、該制御量にて前記昇降制御油圧シリンダ２２０を作動させて前記ロータリー耕耘機４００の自動高さ制御を行う。
又、該姿勢制御コントローラ６００は、前記ステップＳ１４におけると同様に方法で、自動傾き制御を行う。
このようにして、ステップＳ１６で自動高さ制御及び自動傾き制御が実行されると、ステップＳ１７へ移行する。
【００６０】
ステップＳ１７では、位置制御作動中か否かを判断する。
ステップＳ１７でＹＥＳと判断した場合にはステップＳ１１〜ステップＳ１６までの動作を順次繰り返す。一方、ＮＯと判断した場合には前記位置制御を終了する。
【００６１】
ここで、本実施の形態に係る鎮圧機構７００について説明する。
前記鎮圧機構７００は、前記耕耘爪軸４３３から離間する開方向への前記耕耘リヤカバー４３７の回動動作に抗して該耕耘リヤカバー４３７を閉方向へ付勢するように配設された鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力（前記耕耘リヤカバー４３７に開方向への外力が付与されていない際の前記鎮圧バネ７１０の付勢力）を鎮圧バネ用アクチュエータ７５０によって変更し得るように構成されている。
【００６２】
具体的には、図５に示すように、該鎮圧機構７００は、前記耕耘リヤカバー４３７に作動連結されたハンガーロッド７２０と、前記鎮圧バネ７１０と、前記鎮圧バネ７１０の下端位置を画する下側バネ座板７３０と、前記鎮圧バネ７１０の上端位置を画する上側バネ座板７４０と、前記下側バネ座板７３０又は前記上側バネ座板７４０の少なくとも一方を前記鎮圧バネ７１０に対して相対移動させる前記鎮圧用アクチュエータ７５０と、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０の作動制御を司る鎮圧バネ用制御手段とを備えている。
【００６３】
前記ハンガーロッド７２０は、前記耕耘リヤカバー４３７の前記枢着軸４３７ａ回りの回動に連動して軸線方向に移動し得るように、下端部が該耕耘リヤカバー４３７に作動連結されている。
本実施の形態においては、図５に示すように、前記ハンガーロッド７２０の下端部は前記耕耘リヤカバー４３７に車輌左右方向に沿った回動軸線回り回動可能に連結されている。なお、図示の形態においては、前記耕耘リヤカバー４３７の後部上面にはブラケット４６２が設けられている。該ブラケット４６２には車輌左右方向に沿うように支持軸７２１が支持されており、該ハンガーロッド７２０の下端部は該支軸７２１に連結されている。
【００６４】
一方、前記ハンガーロッド７２０の上端部は、前記耕耘リヤカバー４３７の回動動作に連動して該ハンガーロッド７２０が軸線方向に移動することを許容する状態で、前記耕耘上面カバー４３５に支持されている。
本実施の形態においては、図５に示すように、前記耕耘上面カバー４３５の上面後部に、後方へ延びる左右一対のハンガーフレーム４４１が立設されている。該各ハンガーフレーム４４１には、車輌左右方向に沿った軸線回り回動自在とされた受圧軸体４４２が配置されている。該受圧軸体４４２には、車輌左右方向に沿った軸線と直交する方向に貫通孔が設けられている。そして、前記ハンガーロッド７２０の上端部は、前記受圧軸体４４２の前記貫通孔に摺動可能に挿通されている。
【００６５】
前記鎮圧バネ７１０は、前記耕耘リヤカバー４３７の開方向への回動に伴って前記ハンガーロッド７２０が軸線方向上方へ移動する際に、圧縮されるように配設されている。
本実施の形態においては、図５に示すように、該鎮圧バネ７１０は前記ハンガーロッド７２０に外挿されている。
【００６６】
前記下側バネ座板７３０は、前記耕耘リヤカバー４３７の開方向への回動に伴う前記ハンガーロッド７２０の上方への移動によって前記鎮圧バネ７１０を圧縮させるように、該鎮圧バネ７１０の下端部と係合している。
又、前記上側バネ座板７４０は、前記下側バネ座板７３０による前記鎮圧バネ７１０の圧縮を許容するように、該鎮圧バネ７１０の上端部と係合している。
【００６７】
前述の通り、前記下側バネ座板７３０及び前記上側バネ座板７４０の少なくとも一方は前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０によって前記鎮圧バネ７１０に対して相対移動させられる。
即ち、前記下側バネ座板７３０及び前記上側バネ座板７４０の少なくとも一方は、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０によって前記鎮圧バネ７１０を圧縮又は伸長させるように移動可能とされている。
【００６８】
本実施の形態においては、図５に示すように、前記下側バネ座板７３０は、前記ハンガーロッド７２０に対して下方へは移動不能な状態で該ハンガーロッド７２０に支持されている。
具体的には、該下側バネ座板７３０は前記ハンガーロッド７２０に軸線方向移動可能に外挿されており、該ハンガーロッド７２０に固設された位置決めピン７３１によって下方への移動が規制されている。
なお、当然ながら、前記位置決めピン７３１を前記ハンガーロッド７２０の軸線方向に関して異なる位置で該ハンガーロッド７２０に固設可能とすることができ、これにより、前記鎮圧バネ７１０の下端位置を適宜変更して該鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を変更させることができる。
【００６９】
これに対し、前記上側バネ座板７４０は、前記ハンガーロッド７２０に軸線方向移動可能な状態で、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０に連結されている。
即ち、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を初期状態にすることで、前記上側バネ座板７４０は前記下側バネ座板７３０に対して所定の位置（基準位置）に保持される。該上側バネ座板７４０が前記基準位置に保持された状態においては、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力は、基準初期鎮圧力に保持される。
そして、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させて、前記上側バネ座板７４０を前記基準位置から前記下側バネ座板７３０に近接する方向（以下、圧縮方向という）へ移動させるに従って、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が前記基準鎮圧力より大きい状態に変更されるようになっている。
これとは反対に、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させて、前記上側バネ座板７４０を前記基準位置を基準にして前記下側バネ座板７３０から離間する方向（以下、伸長方向という）へ移動させると、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が前記基準鎮圧力より小さくなるようになっている。
【００７０】
前記鎮圧バネ用制御手段は、前述の通り、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０の作動制御を司るようになっている。
本実施の形態においては、図１０に示すように、前記コントローラ６００が該鎮圧バネ用制御手段を兼用している。
【００７１】
詳しくは、該コントローラ６００は、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０と、前記基準位置に対する前記上側バネ座板７４０の移動距離を検出する位置センサ７５５と、作業者によって操作可能なバネ力設定ダイヤル７６０とに電気的に接続されている。
なお、本実施の形態においては、図１０に示すように、前記位置センサ７５５は前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０に内蔵されている。
又、バネ力設定ダイヤル７６０は、作業者が車輌本体の走行操作中に操作可能な場所、例えば、前記キャビン６内に配設されている。
【００７２】
前記コントローラ６００は、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が前記バネ力設定ダイヤル７６０による設定値となるように、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させ得るようになっている。
即ち、前記ＲＯＭ６０２には、前記上側バネ座板７４０の前記基準位置からの移動量と前記初期鎮圧力の変化割合との関係が記憶されている。
従って、前記バネ力設定ダイヤル７６０によって鎮圧バネ７１０の初期付勢力を基準初期付勢力よりも△Ｕだけ大に設定した場合には、前記ＣＰＵ６０１は、前記位置センサ７６０からの検出値を参照しつつ、△Ｕに対応した距離だけ前記上側バネ座板７４０が圧縮方向へ移動するように、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させる。
【００７３】
このように、本実施の形態においては、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させることによって、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を調整し得るように構成されている。
従って、手動操作で初期鎮圧力の調整を行っていた従来構成に比して、極めて操作性良く前記鎮圧バネの初期鎮圧力の変更を行うことができる。
特に、本実施の形態においては、車輌本体５０の走行操作中に作業者が操作可能な場所に前記バネ力設定ダイヤル７６０が配設されている。従って、作業車輌１００の走行中であっても、所望により前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を変更させることができる。
【００７４】
さらに、本実施の形態においては、前記コントローラ６００は、耕耘開始時，通常の耕耘状態，代掻き状態又は非耕耘状態を含む車輌走行状態に応じて、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を自動的に変更し得るように構成されている。
図１２に、耕耘開始時，通常の耕耘状態，代掻き状態又は非耕耘状態のそれぞれにおける前記鎮圧バネの鎮圧力可変範囲を示す。
【００７５】
まず、通常の耕耘状態の場合について説明する。
前記ＲＯＭ６０２には前記基準位置が記憶されている。そして、前記ＣＰＵ６０１は、自動耕深制御中においては、前記位置センサ７５５からの信号に基づき、前記上側バネ座板７４０が該基準位置に位置するように、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させるようになっている。
斯かる状態においては、前記鎮圧バネ７１０の鎮圧力は、前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置に応じて、基準初期鎮圧力と該耕耘リヤカバー４３７最開時の鎮圧力との間で変動する（図１２参照）。
【００７６】
次に、非耕耘状態において、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を変更制御する為の構成について説明する。
図１３に、前記ロータリー耕耘機４００の高さと前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力との関係を示す。
図１３に示すように、前記コントローラ６００は、前記ロータリー耕耘機４００が所定の閾値高さｈＣよりも高い場合には、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が前記基準初期鎮圧力よりも大とされた非耕耘時用初期鎮圧力となるように前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させる。
【００７７】
具体的には、前記ＲＯＭ６０２には前記閾値高さｈＣに対応した閾値リフト角度θＣが記憶されており、前記ＣＰＵ６０１は、前記リフト角センサ６２７から読み込まれた検出リフト角度θＬに基づき、前記ロータリー耕耘機４００の検出高さ位置ｈＬが閾値高さｈＣより高いかを判断し得るようになっている。
さらに、前記ＲＯＭ６０２には、非耕耘時用初期鎮圧力として、前記上側バネ座板７４０の前記基準位置からの移動量（非耕耘時用移動量）が記憶されている。そして、前記ＣＰＵ６０１は、前記検出高さ位置ｈＬが前記閾値高さｈＣよりも高いと判断した場合には、前記位置センサ７５５からの検出値が前記非耕耘時用移動量に対応した値となるように、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させ、これにより、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を前記非耕耘時用初期鎮圧力に設定するようになっている。
【００７８】
斯かる状態においては、前記鎮圧バネ７１０の鎮圧力は、前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置に応じて、非耕耘時用初期鎮圧力と耕耘リヤカバー４３７最開時の鎮圧力との間で変動する（図１２参照）。
【００７９】
このように、前記ロータリー耕耘機４００の非耕耘状態時においては、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を前記基準初期鎮圧力よりも大とされた前記非耕耘時用初期鎮圧力に変更することにより、該ロータリー耕耘機４００を上げ位置に位置させた状態で車輌本体１００を走行させる際に、前記耕耘リヤカバー４３７が振動することを有効に防止できる。
前述の通り、前記ロータリー耕耘機４００の自動耕深制御は、前記耕耘リヤカバー４３７の回動角度に基づいて行われる。従って、本実施の形態におけるように、該ロータリー耕耘機４００を上げ位置に位置させた状態で車輌本体１００を走行させる際の前記耕耘リヤカバー４３７の振動を防止することにより、意に反して自動耕深制御が作動する等の誤動作を防ぐことができる。
又、斯かる状態での前記耕耘リヤカバー４３７の振動を防止することにより、車輌走行時の騒音も有効に低減できる。
【００８０】
さらに、斯かる構成においては、前記ロータリー耕耘機４００を非耕耘状態位置から設定耕深位置まで下降させる際に、自動高さ制御から自動耕深制御へ切り替えるべき時点より前に、前記耕耘リヤカバーが意に反して開方向へ回動することを防止できる。
即ち、斯かる構成によれば、耕深作業の開始時に、前記ロータリー耕耘機を自動高さ制御にて非耕耘状態位置から下降させる際に、該ロータリー耕耘機が接地するより前に前記耕耘リヤカバーが開方向へ回動し、これにより、自動高さ制御から自動耕深制御へ意に反して切り替わるという不都合を有効に防止できる。
【００８１】
好ましくは、前記コントローラ６００は、前記ロータリー耕耘機４００が最上げ位置に位置した際には、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を前記非耕耘時用初期鎮圧力より大とされた最上げ時用初期鎮圧力に設定することができる。
通常、前記作業車輌１００を路上で高速走行させる場合には、前記ロータリー耕耘機４００は最上げ位置に位置される。従って、斯かる構成を備えることにより、前記作業車輌１００の高速走行時において、前記耕耘リヤカバー４３７の振動を有効に防止でき、これにより、制御の誤動作や騒音を有効に防止することができる。
【００８２】
次に、耕耘開始時において、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を変更制御する為の構成について説明する。
図１４に、自動耕深制御の開始時における前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力の変更状態を示す。
前記コントローラ６００は、自動耕耘制御の開始時点から一定時間又は一定区間においては、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が前記基準初期鎮圧力よりも大とされた自動耕耘開始時用初期鎮圧力となるように前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させるようになっている（図１４参照）。
【００８３】
具体的には、前記ＲＯＭ６０２には、前記自動耕耘開始時用初期鎮圧力として、前記上側バネ座板７４０の前記基準位置からの移動量（自動耕耘開始時用移動量）が記憶されている。
そして、前記ＣＰＵ６０１は、自動耕耘制御の開始時点から一定時間又は一定区間においては、前記位置センサ７５５からの検出値が前記自動耕耘開始時用移動量に対応した値となるように、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させ、これにより、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を前記自動耕耘開始時用初期鎮圧力に設定するようになっている。
【００８４】
なお、前記自動耕深制御の開始時点は、例えば、前記ステップＳ１３（前記リヤカバーセンサ６２４による検出耕深位置ｈＤが前記耕深設定器６２６による設定耕深位置ｈＲよりも深いか否か）においてＹＥＳと判断した時点とすることができる。
これに代えて、非耕耘状態位置から自動高さ制御モードで下降させられる前記耕耘機４００が接地した時点で、自動高さ制御から自動耕深制御に切り替える態様においては、前記リヤカバーセンサ６２４が前記耕耘リヤカバー４３７の開方向への回動を検出した時点を、前記自動耕深制御の開始時点とすることができる。
【００８５】
又、前記一定時間は、前記コントローラ６００に付設、若しくは、該コントローラ６００に電気的に接続されたタイマーによって測定される。
さらに、前記自動耕耘開始時用初期鎮圧力に設定する区間を一定区間とする場合には、前記車速センサ６２８の検出値と前記タイマーとによって該一定区間を判断することができる。
【００８６】
斯かる状態においては、前記鎮圧バネ７１０の鎮圧力は、前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置に応じて、自動耕耘開始時用初期鎮圧力と耕耘リヤカバー４３７最開時の鎮圧力との間で変動する（図１２参照）。
【００８７】
このように、耕耘開始から一定時間又は一定区間においては、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を前記基準初期鎮圧力よりも大とされた前記自動耕耘開始時用初期鎮圧力に変更することにより、前記耕耘リヤカバー４３７による均平効果を強化して、耕耘開始時における初期盛り現象の発生を有効に防止することができる。
【００８８】
次に、代掻き状態における前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力の変更について説明する。
代掻き作業時において、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が大とされていると、前記耕耘リヤカバー４３７の位置が深くなってしまう。
斯かる不都合を防止する為に、前記コントローラ６００は、代掻き作業時においては、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が前記基準初期鎮圧力よりも小とされた代掻き作業用初期鎮圧力となるように、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させる。
斯かる状態においては、前記鎮圧バネ７１０の鎮圧力は、前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置に応じて、代掻き作業用初期鎮圧力と耕耘リヤカバー４３７最開時の鎮圧力との間で変動する（図１２参照）。
【００８９】
具体的には、前記ＲＯＭには代掻き作業用の閾値リフト角度θＣ’が記憶されている。そして、前記ＣＰＵ６０１は、自動耕深作業中において、前記リフト角センサ６２７の検出値θＬが前記閾値リフト角度θＣ’よりも高い場合には、代掻き作業中であると判断し、これにより、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が前記代掻き作業用初期鎮圧力になるように前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０の作動制御を行うようになっている。
【００９０】
斯かる構成を備えることにより、代掻き作業時に前記鎮圧バネ７１０の鎮圧力が過大となり、前記耕耘リヤカバー４３７が深い位置までもぐることを有効に防止できる。
【００９１】
なお、本実施の形態においては、前記鎮圧機構７００は、さらに、前記受圧軸体７４０よりも上方に位置するように、前記ハンガーロッド７２０に軸線方向移動可能に外挿された下降規制板７７０と、該下降規制板７７０よりも上方に位置するように前記ハンガーロッド７２０に設けられた下降規制ピン７７１とを備えている。
斯かる下降規制板７７０及び下降規制ピン７７１は、前記ロータリー耕耘機４００の上げ状態における前記ハンガーロッド７２０の下方への移動端、即ち、前記耕耘リヤカバー４３７の閉方向（前記耕耘爪軸へ近接する方向）への回動端（最閉位置）を画している。
なお、前記耕耘リヤカバー４３７の最閉位置は、前記下降規制ピン７７１及び前記下降規制板７７０の係合に代えて、若しくは、加えて、前記耕耘上面カバー４３５に設けられたストッパー（図示せず）と前記耕耘リヤカバー４３７の内周面との係合によって画することもできる。
【００９２】
斯かるハンガー機構７００を備えた前記ロータリー耕耘機４００は以下のように作動する。
即ち、前記昇降用アクチュエータによって前記ロータリー耕耘機４００が地面から離れるように持上げられると、前記耕耘リヤカバー４３７の後端側が前記枢着軸４３７ａ回りに下方側（閉方向）に回動する。
この際、前記ハンガーロッド７２０は前記受圧軸体４４２に案内された状態で下方側へ移動するが、前記ロータリー耕耘機４００が最上げ位置に位置されると、前記下降規制ピン７７１が前記下降規制板７７０に当接し且つ該下降規制板７７０が前記受圧軸体４４２に当接することで、該ハンガーロッド７２０の下方側への移動が停止される。従って、前記ロータリー耕耘機４００を最上げ位置に位置させた際には、前記耕耘リヤカバー４３７はその後端側を最下降させた最閉位置に維持される。
【００９３】
一方、前記ロータリー耕耘機４００が耕地上面に降ろされて前記耕耘爪４３４が着地しているときや耕耘作業中においては、前記耕耘リヤカバー４３７の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて前記枢着軸４３７ａ回りに上方に回動することになる。
この際、前記ハンガーロッド７２０は前記受圧軸体４４２に案内された状態で上方側へ移動する。斯かるハンガーロッド７２０の上方側への移動によって、前記鎮圧バネ７１０が圧縮される。
即ち、前記耕耘リヤカバー４３７が前記枢着軸４３７ａ回りに開方向へ回動する際に、前記耕耘リヤカバー４３７は前記鎮圧バネ７１０の鎮圧力に抗して動作することになり、従って、前記耕耘リヤカバー４３７の後方への土の飛散を有効に防止しつつ、該耕耘リヤカバーによる均平作用を有効に維持することができる。
なお、前記鎮圧バネ７１０による前記鎮圧力は、前記耕耘リヤカバー４３７が前記枢着軸４３７ａ回りに開方向へ回動するに従って大きくなる。つまり、前記鎮圧バネ７１０による前記鎮圧力は、前記耕耘リヤカバー４３７の回動位置に応じて、前記初期鎮圧力と前記耕耘リヤカバー４３７が開方向へ最大に回動された場合の鎮圧力との間で変動する。
そして、斯かる鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力が、前述の通り、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０によって可変とされている。
【００９４】
ここで、前記コントローラ６００による前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力の制御方法の一例を説明する。
図１５に、前記コントローラ６００の鎮圧バネ制御プログラムのフローチャートを示す。
なお、図中、図１１に示す位置制御プログラムと同一ステップについては同一符号を付して、その説明を省略する。
【００９５】
該鎮圧バネ制御プログラムにおいては、前記コントローラ６００は、前記ステップＳ１３でのＹＥＳの判断によって、自動耕深制御の開始を検出し、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させて、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を自動耕深制御時用初期鎮圧力に変更する。
即ち、該鎮圧バネ制御プログラムにおいては、前記コントローラ６００は、前記リヤカバーセンサ６２４が前記耕深設定器６２６によって設定された回動角度を超えるような前記耕耘リヤカバー４３７の開方向への回動を検出した時点を、自動耕深制御の開始時点として判断し、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を自動耕深制御時用初期鎮圧力に変更するようになっている。
【００９６】
そして、該コントローラ６００はステップＳ１４において自動耕深制御及び自動傾き制御を行いつつ、ステップＳ２２において一定時間又は一定区間が経過したか否かを判断する。
【００９７】
前記ステップＳ２２においてＹＥＳの場合には、前記コントローラ６００は、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が自動耕耘開始時用初期鎮圧力から基準初期鎮圧力へ変更されるように、前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０を作動させる。
その後、前記コントローラ６００は、代掻き作業か否かを判断し（ステップＳ２４）、ＹＥＳの場合には前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を基準初期鎮圧力から代掻き作業用初期鎮圧力に変更した状態で前記ステップＳ１７へ移行する。一方、前記ステップＳ２４において、ＮＯの場合には、前記基準初期鎮圧力の状態で、前記ステップＳ１７へ移行する。
なお、ステップＳ２４における判断は、前述の通り、前記リフト角センサ６２７の検出値が前記代掻き作業用閾値リフト角θＣ’より上か否かによって判断される。
【００９８】
前記ステップＳ２２においてＮＯの場合にも、前記コントローラ６００は、代掻き作業か否かを判断する（ステップＳ２６）。そして、ＹＥＳの場合には、該コントローラ６００は、自動耕耘開始時用初期鎮圧力を代掻き作業用初期鎮圧力に変更して（ステップＳ２５）、ステップＳ１７へ移行する。これに対し、ステップＳ２６における判断がＮＯの場合には、ステップＳ２１にて設定された自動耕耘開始時用初期鎮圧力の状態でステップＳ１７へ移行する。
該ステップＳ１７でＹＥＳと判断した場合にはステップＳ１１〜ステップＳ１６までの動作を順次繰り返す。一方、ＮＯと判断した場合には前記位置制御を終了する。
【００９９】
一方、自動高さ制御の際（ステップＳ１６）には、前記コントローラ６００は、耕耘機の高さ位置ｈＬが所定の閾値高さｈＣよりも高いか否かを判断する（ステップＳ３１）。
例えば、前記コントローラ６００は、前記リフト角センサ６２７の検出値θＬが前記閾値リフト角度θＣより上か否かによって、前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが前記閾値高さｈＣよりも高いか否かを判断する。
【０１００】
ステップＳ３１においてＹＥＳの場合には、前記コントローラは、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を非耕耘時用初期鎮圧力に設定する（ステップＳ３２）。
その後、該コントローラは、耕耘機の高さ位置ｈＬが最上げ位置か否かを判断し（ステップＳ３３）、ＹＥＳの場合には、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を最上げ時用初期鎮圧力に変更してから（ステップＳ３４）、前記ステップＳ１７の判断を行う。これに対し、ＮＯの場合には、非耕耘時用初期鎮圧力の状態で、前記ステップＳ１７の判断を行う。
【０１０１】
ステップＳ３１においてＮＯの場合、即ち、前記ロータリー耕耘機４００の高さ位置ｈＬが前記閾値高さｈＣより低い場合には、前記コントローラ６００は、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を基準初期鎮圧力に設定した状態で、前記ステップＳ１７の判断を行う。
【０１０２】
斯かる鎮圧バネ制御プログラムによれば、耕耘開始時，通常の耕耘状態，代掻き状態又は非耕耘状態を含む車輌走行状態に応じて、前記鎮圧バネ７１０の初期鎮圧力を自動的に適した状態に変更することができる。
なお、斯かる鎮圧バネ制御プログラムの作動中において、前記バネ力設定ダイヤル７６０による設定信号が入力された場合には、前記コントローラ６００は、該入力信号を優先して前記鎮圧バネ用アクチュエータ７５０の作動制御を行うように構成され得る。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】図１は、本発明の一実施の形態に係る姿勢制御装置が適用される作業車輌の概略側面図である。
【図２】図２は、図１に示す作業車輌の概略平面図である。
【図３】図３は、図１及び図２に示す作業車輌における車輌本体の後部近傍の概略側面図である。
【図４】図４は、図３の概略平面図である。
【図５】図５は、図２におけるＶ−Ｖ線に沿った概略断面図であり、前記作業車輌におけるロータリー耕耘機の部分断面側面図である。
【図６】図６は、図５に示すロータリー耕耘機の概略背面図である。
【図７】図７は、前記作業車輌における油圧回路図である。
【図８】図８は、前記ロータリー耕耘機の模式側面図であり、図８(a)は自動耕深制御時の該ロータリー耕耘機の昇降動作を示しており、図８(b)は自動高さ制御時の該ロータリー耕耘機の昇降動作を示している。
【図９】図９は、前記ロータリー耕耘機の模式背面図であり、自動傾き制御時に該ロータリー耕耘機の傾動動作を示している。
【図１０】図１０は、前記ロータリー耕耘機の位置制御を司るコントローラのブロック図である。
【図１１】図１１は、前記コントローラにおける位置制御プログラムのフローチャートである。
【図１２】図１２は、本発明の一実施の形態に係る鎮圧機構における鎮圧バネの鎮圧力可変範囲を示すグラフであり、耕耘開始時，通常の耕耘状態，代掻き状態又は非耕耘状態のそれぞれにおける前記鎮圧バネの鎮圧力可変範囲を示している。
【図１３】図１３は、前記ロータリー耕耘機の高さ位置と前記鎮圧バネの初期鎮圧力との関係を示すグラフである。
【図１４】図１４は、自動耕深制御の開始時における前記鎮圧バネの初期鎮圧力の変更状態を示すグラフである。
【図１５】図１５は、前記コントローラにおける鎮圧バネ制御プログラムのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０４】
５０ 車輌本体
２２１，２２２ リフトアーム
４００ 耕耘機
４３４ 耕耘爪
４３５ 耕耘上面カバー
４３７ 耕耘リヤカバー
６００ 制御手段
７００ 鎮圧機構
７１０ 鎮圧バネ
７５０ 鎮圧バネ用アクチュエータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌本体にリフトアームを介して昇降可能に連結され且つ耕耘リヤカバーが耕耘上面カバーに対して回動可能とされた耕耘機に適用される鎮圧機構であって、
前記耕耘リヤカバーが外力によって耕耘爪軸から離間する開方向へ回動されるに従って該耕耘リヤカバーを前記耕耘爪軸に近接する閉方向へ向けて付勢する鎮圧力が大きくなるように配設された鎮圧バネと、前記耕耘リヤカバーに開方向への外力が付与されていない際の前記鎮圧バネの初期鎮圧力を変更可能な鎮圧バネ用アクチュエータとを備えていることを特徴とする鎮圧機構。
【請求項２】
前記鎮圧バネ用アクチュエータはバネ力設定ダイヤルの設定値に応じて作動制御されることを特徴とする請求項１に記載の鎮圧機構。
【請求項３】
前記耕耘機が接地位置よりも上方に位置する際には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御されることを特徴とする請求項１又は２に記載の鎮圧機構。
【請求項４】
前記耕耘機が最上げ位置に位置する際には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御されることを特徴とする請求項１又は２に記載の鎮圧機構。
【請求項５】
前記耕耘機を非耕耘状態位置から設定耕深位置へ向けて自動高さ制御において下降させる際に、リヤカバーが接地に至るまでの間において該耕耘機が所定高さに到達するまでは、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御されることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の鎮圧機構。
【請求項６】
自動耕深制御中において、前記リフトアームの回動角度が所定の閾値よりも高い場合には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも小さくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御されることを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の鎮圧機構。
【請求項７】
自動耕深制御の開始から一定時間又は一定区間においては、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御されることを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の鎮圧機構。
【請求項８】
前記リフトアームの回動角度が所定の閾値よりも高い場合には、前記一定時間又は前記一定区間内であっても、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が前記基準初期鎮圧力以下となるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御されることを特徴とする請求項７に記載の鎮圧機構。
【請求項１】
車輌本体にリフトアームを介して昇降可能に連結され且つ耕耘リヤカバーが耕耘上面カバーに対して回動可能とされた耕耘機に適用される鎮圧機構であって、
前記耕耘リヤカバーが外力によって耕耘爪軸から離間する開方向へ回動されるに従って該耕耘リヤカバーを前記耕耘爪軸に近接する閉方向へ向けて付勢する鎮圧力が大きくなるように配設された鎮圧バネと、前記耕耘リヤカバーに開方向への外力が付与されていない際の前記鎮圧バネの初期鎮圧力を変更可能な鎮圧バネ用アクチュエータとを備えていることを特徴とする鎮圧機構。
【請求項２】
前記鎮圧バネ用アクチュエータはバネ力設定ダイヤルの設定値に応じて作動制御されることを特徴とする請求項１に記載の鎮圧機構。
【請求項３】
前記耕耘機が接地位置よりも上方に位置する際には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御されることを特徴とする請求項１又は２に記載の鎮圧機構。
【請求項４】
前記耕耘機が最上げ位置に位置する際には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御されることを特徴とする請求項１又は２に記載の鎮圧機構。
【請求項５】
前記耕耘機を非耕耘状態位置から設定耕深位置へ向けて自動高さ制御において下降させる際に、リヤカバーが接地に至るまでの間において該耕耘機が所定高さに到達するまでは、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御されることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の鎮圧機構。
【請求項６】
自動耕深制御中において、前記リフトアームの回動角度が所定の閾値よりも高い場合には、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも小さくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御されることを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の鎮圧機構。
【請求項７】
自動耕深制御の開始から一定時間又は一定区間においては、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が基準初期鎮圧力よりも大きくなるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御されることを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の鎮圧機構。
【請求項８】
前記リフトアームの回動角度が所定の閾値よりも高い場合には、前記一定時間又は前記一定区間内であっても、前記鎮圧バネの初期鎮圧力が前記基準初期鎮圧力以下となるように前記鎮圧バネ用アクチュエータが作動制御されることを特徴とする請求項７に記載の鎮圧機構。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２００７−１３５５３１（Ｐ２００７−１３５５３１Ａ）
【公開日】平成１９年６月７日（２００７．６．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３３７０５７（Ｐ２００５−３３７０５７）
【出願日】平成１７年１１月２２日（２００５．１１．２２）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年６月７日（２００７．６．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１１月２２日（２００５．１１．２２）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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