階段揚重装置
【課題】重量物の階段揚重が可能な階段揚重装置を提供する。
【解決手段】本発明の階段揚重装置は、下段移動台10と、その上方の中段移動台20と、さらにその上の荷台30とを互いに独立に水平移動できるように配置して3段構造とし、中段移動台と下段移動台とのそれぞれに複数本の脚1〜8を取り付け、複数本の脚それぞれに、若しくは水平移動方向において同じ位置となる脚群ごとに、それらの下端から中段移動台又は下段移動台までの距離(有効長)を変化させるための上下方向駆動装置111〜114を設け、荷台と下段移動台とのそれぞれを、中段移動台を介して独立に水平方向に駆動する水平方向駆動装置40、50を荷台、中段移動台又は下段移動台に設け、上下方向駆動装置及び水平方向駆動装置を制御装置100にて制御し、階段の自動揚重を行わせるものである。
【解決手段】本発明の階段揚重装置は、下段移動台10と、その上方の中段移動台20と、さらにその上の荷台30とを互いに独立に水平移動できるように配置して3段構造とし、中段移動台と下段移動台とのそれぞれに複数本の脚1〜8を取り付け、複数本の脚それぞれに、若しくは水平移動方向において同じ位置となる脚群ごとに、それらの下端から中段移動台又は下段移動台までの距離(有効長)を変化させるための上下方向駆動装置111〜114を設け、荷台と下段移動台とのそれぞれを、中段移動台を介して独立に水平方向に駆動する水平方向駆動装置40、50を荷台、中段移動台又は下段移動台に設け、上下方向駆動装置及び水平方向駆動装置を制御装置100にて制御し、階段の自動揚重を行わせるものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、階段を利用して重量物を運搬する階段揚重装置を提供することを目的とする。
【背景技術】
【0002】
今日、階段はビルなどの高層建築物や駅を始めとして至る処に設置されている。階段を利用して荷物を運搬するニーズは高く、労働力軽減を目的として、各種の階段用運搬ロボットが開発されている。たとえば、荷物運搬用には、特開2004−276892号公報(特許文献1)、特開2002−19616号公報(特許文献2)、特開2002−127909号公報(特許文献3)、特開2002−225720号公報(特許文献4)、特開2001−55178号公報(特許文献5)、特開2001−225754号公報(特許文献6)、特開2001−233600号公報(特許文献7)、特開平10−109653号公報(特許文献8)、特開平9−66839号公報(特許文献9)、特開平8−58641号公報(特許文献10)、また車椅子移動用には特開2004−181040号公報(特許文献11)、特開2002−178930号公報(特許文献12)にそのような荷物運搬用の装置が提案されている。
【0003】
また、移動時の安定性を保つための工夫として特開平8−73197号公報(特許文献13)に見られるようにガイドレールを安定して支持する装置が提案されている。
【0004】
さらに、特開平6−63876号公報(特許文献14)においては、階段などの着地位置が制約される環境を移動するときに、目標位置と実際の着地位置との誤差を検出し歩容(歩幅)を修正する方法が提案されている。また、特開平6−134681号公報(特許文献15)においては、歩行ロボット装置の安定性を増すためにロボット本体に補助脚を設ける方法が提案されている。さらに、階段歩行を目的として2足歩行ロボットも考案され一部は既に公開されている。
【0005】
しかしながら、上記のいずれの従来技術にあっても、数百kgを超える重量物を階段を利用して安全性を確保しながら昇降できる能力を持たせることはできない。また、2足歩行ロボットの場合には、重量物に対する重心の移動が難しく、荷物の運搬には不向きである。
【特許文献1】特開2004−276892号公報
【特許文献2】特開2002−19616号公報
【特許文献3】特開2002−127909号公報
【特許文献4】特開2002−225720号公報
【特許文献5】特開2001−55178号公報
【特許文献6】特開2001−225754号公報
【特許文献7】特開2001−233600号公報
【特許文献8】特開平10−109653号公報
【特許文献9】特開平9−66839号公報
【特許文献10】特開平8−58641号公報
【特許文献11】特開2004−181040号公報
【特許文献12】特開2002−178930号公報
【特許文献13】特開平8−73197号公報
【特許文献14】特開平6−63876号公報
【特許文献15】特開平6−134681号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明は、以上のような従来技術の課題を解決するためになされたもので、重量物の階段揚重が安定して行える階段揚重装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の階段揚重装置は、下段移動台と、その上方の中段移動台と、さらにその上の荷台とを互いに独立に水平移動できるように配置して3段構造とし、前記中段移動台と下段移動台とのそれぞれに複数本の脚を取り付け、前記複数本の脚それぞれに、若しくは水平移動方向において同じ位置となる脚群ごとに、それらの下端から前記中段移動台又は下段移動台までの距離(有効長)を変化させるための上下方向駆動装置を設け、前記荷台と下段移動台とのそれぞれを、前記中段移動台を介して独立に水平方向に駆動する水平方向駆動装置を前記荷台、中段移動台又は下段移動台に設け、前記上下方向駆動装置及び水平方向駆動装置を制御する制御装置を備えたものである。
【0008】
本発明の階段揚重装置において、前記制御装置は、前記荷台に重量物を載せた後、前記上下方向駆動装置により前記下段移動台の脚の有効長を伸長させることによって当該階段揚重装置全体を階段の蹴上げ位置まで上昇させ、続いて前記荷台並びに下段移動台を固定したまま前記中段移動台のみを階段の踏み面の長さまで前記水平方向駆動装置により水平移動させ、続いて前記荷台を、前記中段移動台をガイドとして利用しながら階段の踏み面相当の距離分、前記水平方向駆動装置により水平移動させ、続いて、前記下段移動台の脚の有効長を前記上下方向駆動装置により縮短させた後、前記中段移動台をガイドとして前記下段移動台を階段の踏み面相当の距離分だけ前記水平方向駆動装置により水平移動させる動作を1サイクルとする揚重動作を、当該階段揚重装置に行わせるものとすることができる。
【0009】
本発明の階段揚重装置において、前記上下方向駆動装置には、油圧式、サーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構を採用することができる。また、本発明の階段揚重装置において、前記水平方向駆動装置には、油圧式、サーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構を採用することができる。
【0010】
本発明の階段揚重装置において、前記下段移動台と中段移動台との摺動部には、それらの一方にベアリングを設け、それらの他方に上下方向の変位を所定の幅内に収め、かつ水平方向の移動をガイドするガイドレールを設けることができる。また、本発明の階段揚重装置において、前記中段移動台と荷台との摺動部には、当該荷台側にベアリングを設け、前記中段移動台に、前記ベアリングに対するガイドレールを設けることができる。
【0011】
さらに本発明の階段揚重装置において、重量物の階段揚重動作を安全に行わせるために水平度検出器、脚有効長検出器、リミットスイッチ、撮像装置あるいは加速度検出器を具備させ、それらの信号に基づいて制御装置に階段揚重動作を制御させることができる。
【発明の効果】
【0012】
本発明の階段揚重装置によれば、エレベータ機械室の機器の搬入搬出や階段における荷物搬送において、コンパクトに重量物の移動が可能であり、これによって、段差のある作業場所で短時間に安定した状態を維持しながら効率良く重量物を移動することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0013】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて詳説する。図1(a)、(b)は、本発明の1つの実施の形態の平面図及び正面図、図2は側面図である。同図に示されるように、本実施の形態の階段揚重装置は下段移動台10、中段移動台20、荷台30からなる3段構造を有している。下段移動台10と中段移動台20は手前側と後側のガイドレール45、46並びに手前、後側それぞれの左右に配置されたローラ41〜44により互いに保持され、水平一軸方向(図1における左右方向)にガイドされながら互いに独立して動くことができる。
【0014】
下段移動台10には油圧機構により伸縮可能にした脚1〜4が、また中段移動台20には、油圧機構により伸縮可能にした脚5〜8がそれぞれ取り付けてある。尚、各脚の先端には、階段での安定性を増すために後述するように底板を取り付けるのが好ましい。また、水平移動を可能とするために、キャスターやローラを取り付けられる構造とすることも望ましい。
【0015】
中段移動台20と荷台30との間には、ローラ51〜54があり、これによって互いに独立して水平一軸方向(図1において左右方向)に移動可能にしている。
【0016】
下段移動台10と中段移動台20の水平方向の移動は下段移動台10に固定された水平方向駆動装置40により駆動される。また、中段移動台20には水平方向駆動装置50が具備され、中段移動台20と荷台30とを水平方向に駆動する。尚、制御装置100は、水平方向駆動装置40又は50の近傍のスペース、例えば、荷台30、中段移動台20、下段移動台10それぞれの間の隙間スペースあるいは下段移動台10の下部に設ける。しかしながら、この制御装置100は、有線又は無線を介して水平方向駆動装置40、50に接続して使用者が手元で遠隔操作できる構成にすることが可能である。
【0017】
中段移動台20の一端には補助脚60が、さらに、下段移動台10あるいは脚1〜4には着脱可能な側脚70、72が取り付けてある。荷台30の近傍に水平度を検出する水平度検出器80が取付けてある。また、それぞれの脚の下端から各移動台の底面までの距離、つまり有効長を測定するため、それぞれの脚1〜4、5〜8ごとに、図16に示したように脚有効長検出器81〜84、85〜88が取り付けてあり、また、脚が階段と衝突するのを避けるための近接センサあるいはリミットスイッチを用いた近接検出器91、92、93、94が取り付けてある。加えて、必要に応じて、重量物Wに加わる加速度を低減するために適切な場所、例えば図示した荷台30に加速度検出器99を取り付ける。
【0018】
図16に示すように、制御装置100には水平度検出器80や脚1〜4、5〜8毎の脚有効長検出器81〜84、85〜88、前側の脚1、2また脚5、6それぞれが階段と衝突するのを避けるための近接検出器91、92また近接検出器93、94、加速度検出器99などからの信号が入力され、これらの信号をもとに脚並びに移動台のフィードバック制御を行う。
【0019】
下段移動台10の脚1〜4は、中段移動台20の脚5〜8より内側にあり、下段移動台10の全体が中段移動台20により包み込まれる形をしている。また、下段移動台10と中段移動台20とはガイドレール45、46により互いに保持され、ローラ41〜44により水平方向にガイドされながら独立して動くことができる。すなわち、中段移動台20側にはガイドレール45、46が取り付けられており、ローラ41、43はガイドレール45と下段移動台10によって挟み込まれ、また、ローラ42、44はガイドレール46と下段移動台10によって挟み込まれており、互いに独立して水平移動を可能にしている。
【0020】
中段移動台20と荷台30との水平移動は、中段移動台20の上面の両端それぞれに取り付けられたガイドレール55、56上を、荷台10の下面に取り付けられたローラ51〜54が移動することにより行われる。このガイドレール55、56により、ローラ51〜54の脱輪は防止される。
【0021】
図3(a)、(b)は下段移動台10の詳細図である。下段移動台10にはそれぞれ上下に伸縮可能な4本の脚1〜4が取り付けてある。これらの各脚の最大有効長が使用する階段の蹴上げの3倍以上の長さを有し、テレスコピックな構造となっている。そして、それぞれの脚が油圧装置のような上下方向駆動装置111〜114により上下方向に伸縮してその有効長の調整を可能にしている。これらの脚は座151〜154により下段移動台10にボルトなどで着脱可能に固定されている。
【0022】
下段移動台10の下部には、これらの脚の駆動、並びに下段移動台10と中段移動台20の水平駆動用の駆動装置40が具備されている。ここで、駆動装置40は油圧装置の外に、ボールネジ又はラックとピニオンを用いたサーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構により中段移動台20を駆動するものとすることもできる。下段移動台10あるいは脚1〜4には着脱可能な側脚70、72が取り付けてある。
【0023】
移動方向の前側となる脚1には近接センサ又はリミットスイッチで成る近接検出器91が、同じく脚2には近接検出器92が取り付けてある。尚、駆動装置40が油圧システムの場合には、下段移動台10の一部に駆動用油タンクが装備される。それぞれの脚の下端には、底板161〜164が取り付けてある。
【0024】
図4(a)、(b)は、中段移動台20の詳細図である。この中段移動台20の横幅(図4(b)において紙面垂直な方向の幅)は水平移動時に脚が走行するため、下段移動台10の横幅より広くなっている。中段移動台20には、座155〜158を介して、それぞれ上下に伸縮可能な4本の脚5〜8がボルトなどにより取り付けてある。これらの脚は下段移動台10の脚1〜4と同様に最大有効長が使用する階段の蹴上げの3倍以上の長さを有し、かつテレスコピックな構造を有している。そして、それぞれの脚は油圧装置のような上下方向駆動装置115〜118により上下方向に伸縮して有効長を調整可能にしている。これらの脚は座155〜157により中段移動台20にボルトなどで着脱可能に固定されている。さらに、それぞれの脚の下端には底板165〜168が取り付けてある。
【0025】
中段移動台20には、これらの脚5〜8並びに荷台30を水平駆動するための水平方向駆動装置50が取り付けてある。水平方向駆動装置50は前述の下段移動台10を駆動するための水平方向駆動装置40と同様に、油圧装置の外に、ボールネジあるいはラックとピニオンを用いたサーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構により荷台30を駆動するものとすることができる。また、この水平方向駆動装置50が油圧装置の場合には、中段移動台20の一部に駆動用油タンクが装備される。
【0026】
移動方向の前側となる脚5には階段の蹴上げに近接したことを検出する近接センサ又はそれに対して接触したことを検出するリミットスイッチのような近接検出器93が取り付けてあり、同じく脚6には近接検出器94が取り付けてある。さらに、移動方向の後部となる位置に補助脚60を設けて安定性を増している。この補助脚60は必要に応じて設けるものである。尚、74、76は中段移動台用側脚であり、平地走行において使用するものである。
【0027】
図5は下段移動台10の別の構成を示している。この下段移動台10では、階段の踏み面にあわせて、脚1、3間、脚2、4間の距離を調整することを目的として、脚1と脚2を固定し、脚3並びに脚4をそれぞれガイドレール120、122に沿ってスライドできるよう取り付けると共に、駆動装置121、123により脚間の距離を調整可能としたものである。ここで、駆動装置121、123は油圧シリンダ、油圧ジャッキなどによる油圧装置、あるいはボールネジあるいはラックとピニオンを用いたサーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構を用いる。尚、脚間距離は使用する階段の踏み面の幅より大きく、かつ過剰に大きくしないために踏み面の2倍以内の寸法となるよう設定される。
【0028】
図6は、中段移動台20の別の構成を示している。この中段移動台20では、階段の踏み面にあわせて、脚5、7間、脚6、8間の距離を調整することを目的として、脚5と脚6を固定し、脚7並びに脚8をそれぞれガイドレール130、132に沿ってスライドできるよう取り付けると共に、駆動装置131、133により脚間の距離を調整可能としたものである。ここで、駆動装置は油圧シリンダ、油圧ジャッキなどによる油圧装置、あるいはボールネジあるいはラックとピニオンを用いたサーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構を用いる。脚間距離は下段移動台の脚間寸法とほぼ同じとなるよう使用する階段の踏み面の幅より大きく、かつ過剰に大きくしないために2倍以内の寸法となるよう調整される。
【0029】
制御装置100による階段揚重動作の制御機構は、図16に示す構成である。すなわち、制御装置100は、水平方向駆動装置40、50の動作位置により下段移動台10、中段移動台20、荷台30それぞれの位置を検出する移動台位置検出器300、荷台30の水平度を検出する荷台水平度検出器80、各脚1〜8それぞれの駆動装置111〜118の駆動位置より有効長を検出する脚有効長検出器81〜88、下段移動台10の脚1、2、また中段移動台20の脚5、6が階段の蹴上げ面へ近接したことを検出する近接検出器91〜94、加速度を検出する加速度検出器99それぞれからの信号を入力して所定の演算制御を実行し、重量物Wの階段揚重動作の自動制御を行う。制御装置100により制御される要素群は、下段移動台10の脚1〜4それぞれを伸縮動作させる下段脚駆動装置111〜114、中段移動台20の脚5〜8それぞれを伸縮動作させる中段脚駆動装置115〜118、下段移動台10と中段移動台20を独立に水平駆動する水平方向駆動装置40、中段移動台20と荷台30を独立に水平駆動する水平方向駆動装置50である。
【0030】
以下、上記制御装置100により重量物Wを、階段を利用して持ち上げる場合の揚重動作制御について、図7〜図15を参照しながら説明する。
【0031】
(ステップ1)図7(a)、(b)において、本装置全体は初めに下段移動台10に取り付けられた脚1〜4によって水平に保たれる。また、必要に応じて中段移動台20に取り付けられた脚5〜8を補助的に使用し水平に安定して固定される。この水平保持は、水平度検出器80からの出力をもとに制御装置100により指令が出され、各脚1〜4、脚5〜8の下端から各移動台の底面までの有効長の調整へフィードバックされる。
【0032】
下段移動台10、中段移動台20、荷台30は、下段移動台10と中段移動台20との間に取り付けられた水平方向駆動装置40、並びに中段移動台20と荷台30との間に取り付けられた水平方向駆動装置50により、ほぼ同一の荷台中心線上に固定される。すなわち、この状態で重量物は重心の位置が荷台あるいは下段移動台のほぼ中央になるよう積載される。
【0033】
重量物の積載が完了したなら、脚の移動時に脚が階段に衝突しないよう脚下端の高さを脚用の駆動装置111〜114を用いて上下に調整する。この際、必要に応じて駆動装置115〜118を併用する。
【0034】
(ステップ2)続いて、図8(a)、(b)に示すように下段移動台10の脚1〜4により水平度を保ち、重量物Wを支えながら、中段移動台20の脚5〜8を、駆動装置115〜118を用いて縮める。この時、移動方向の前側の脚5、6についてはその下端が階段の蹴上げの高さよりも少し高くなるまで縮め、後側の脚7、8については水平移動で床面や踏み面と干渉しなくなる分だけ縮める。
【0035】
(ステップ3)続いて、図9(a)、(b)に示すように中段移動台20を階段方向に水平移動させる。この時、荷台30は、下段移動台10と中段移動台20間に取り付けられた水平方向駆動装置40並びに中段移動台20と荷台30間に取り付けられた水平方向駆動装置50とを同時に逆方向に駆動することにより、重量物Wは重心の位置を変えることなくほぼその位置にとどまらせておく。すなわち、下段移動台10と中段移動台20は、ガイドレール45、46並びにローラ41〜44によって、また、中段移動台20と荷台30は、ローラ51〜54並びにガイド55、56により、互いに逆方向への水平移動を行う。
【0036】
同時に、水平度検出器80、脚有効長検出器81〜88、台位置検出器300、近接検出器91〜94からの信号を基に制御装置100で、脚1〜4の水平移動距離の設定並びにバランスを保つよう制御を行う。これにより、中段移動台20は安定を保ちながら水平移動する。尚、本実施の形態では、いずれの制御工程においても、加速度検出器99からの信号により過大な加速度が働いた場合には直ちに動作を停止させる。
【0037】
(ステップ4)中段移動台20が所定位置に水平移動したなら、図10(a)、(b)に示すように中段移動台20に取り付けられた脚駆動装置115〜118によりそれぞれ脚5〜8を降下させて有効長を伸ばし、中段移動台20を水平に固定する。
【0038】
(ステップ5)続いて、図11(a)、(b)に示すように、荷台30を中段移動台20との間に取り付けられた水平方向駆動装置50により、階段の踏み面の長さにあわせて水平移動させる。この際、水平度検出器80、脚有効長検出器81〜88、台位置検出器300、近接検出器91〜94からの信号を基に制御装置100で、本体のバランスを保つよう全ての脚1〜4、5〜8に対する制御を行う。荷台30の水平移動が完了したなら、荷台30の水平度を確認しながら、必要に応じて全脚又は脚5〜8のみの伸縮操作により荷台30を含む本体全体を持ち上げる。尚、この操作時の安定性を保つために、補助手段として補助脚60を用いることもある。
【0039】
(ステップ6)続いて、図12(a)、(b)に示すように、中段移動台20の脚5〜8で荷台30を水平に支えながら、下段移動台10の脚1〜4を縮める。
【0040】
(ステップ7)引き続き、図13(a)、(b)に示すように、下段移動台10と中段移動台20との間に取り付けられた水平方向駆動装置40により下段移動台10を階段方向に踏み面の長さだけ水平移動させる。
【0041】
(ステップ8)そして下段移動台10の水平移動が完了したなら、図14(a)、(b)に示すように、水平度を確認しながら脚1〜4を伸ばす。
【0042】
これにより、階段1段分の揚重動作が完了する。続いて、図15に示すステップ1から揚重動作を再開し、上述したステップ1〜8の揚重動作を繰り返すことによって重量物Wを階段1段ずつ揚重する。尚、階段を下りる時は、上記と逆の動作を行う。
【0043】
これらの一連の動作においては、前述したように水平度検出器80、脚有効長検出器81〜88、台位置検出器300、近接検出器91〜94からの信号を基に制御装置100で、本体のバランスを保つよう全ての脚1〜4、5〜8に対する制御を行う。
【0044】
尚、図17に示したように、水平方向の駆動装置40、50、また脚駆動装置91〜98それぞれに対してストッパー310〜320を設け、移動距離が限界値を超えないように配慮し、さらに、これらのストッパー310〜320への接触を検出して制御装置100が該当駆動装置を停止させるようにすることで、機械を保護することができる。また、ストッパーに代えて、あるいはストッパーと共にリミットスイッチ321〜331を設け、リミットスイッチに接触することで移動限界に近いことを検出し、警報器332により警報を出力させるようにすることもできる。
【0045】
尚、本装置は重量物の階段移動を目的とするため、荷物の重心は低いほうが良い。そこで上記実施の形態のように、水平方向駆動装置40並びに水平方向駆動装置50を下段移動台10又は中段移動台20の内部に取り付けることにより、高さ方向の寸法を短くすることができ、これにより、重心位置を低くすることができると共に装置をコンパクトにできる。
【0046】
また、下段移動台10、中段移動台20の各脚1〜4、5〜8を着脱可能にし、かつ、下段移動台10に側脚70、72、中段移動台20に側脚74、76を設けることによって、脚の歩行時の上下移動を実現するほか、本階段揚重装置を使用しないときに、大きさを極力小さくすることができ、階段の蹴上げ寸法以下に小さくすることで、収納スペースの削減とともに、持ち運びも容易とすることができる。
【0047】
また、重量物Wの移動には大きなパワーを必要とする。そこで、駆動装置40、50、また脚駆動装置91〜98それぞれには、油圧機構を例示したが、ボールネジ、あるいは、リニア駆動によるサーボ機構を採用することもできる。また、油圧装置の適用に当たり動作油の格納タンクが必要になるが、下段移動台10あるいは中段移動台20の一部を動作油タンクとすることにより空間を有効に利用することが可能となる。
【0048】
実際の階段においては、踏み面や蹴上げの寸法が種々異なる。このような問題に対処するため、本発明においては脚の有効長、つまりその下端から各移動台の底面までの距離を任意に可変できる駆動機構を備えている。また、別の実施の形態として図5、図6に示したように、ガイドレール並びに駆動機構を取り付けることにより、踏み面の寸法に応じて脚の幅を可変とできる。ここで、脚の幅を可変とするために、移動台にボルト用ネジ穴を複数箇所に設け、踏み面の寸法に応じて各脚は取付位置を変更できるようにしてもよい。さらにまた、予め階段寸法が既知である場合には、図2、図3に示したように、それぞれの脚に座を設け、例えば移動台に複数箇所にネジ穴を設けることにより、階段寸法に対応した位置のネジ穴を用いてネジ止めすることにより、所望の脚長さあるいは脚幅を得るようにすることもできる。
【0049】
また、脚の取り付け部付近は応力が集中する。そこで、脚を中段移動台、あるいは下段移動台の近傍に支えるためにアングルのような補強材を配した構造にすることもできる。この他にも脚に対する梁や桁あるいは筋交いを追加することも同様な効果を有する。
【0050】
また、本発明の階段揚重装置において、最大有効長は少なくとも階段蹴上げの3倍以上の長さにするのが良い。そして実際にはこの長さに余裕を加えた寸法とする。
【0051】
本装置による重量物Wの移動中の重心の移動に伴う不安定性の問題を解決するため、移動中、重量物又は階段揚重装置の重心近傍の位置、あるいはこれに代わる位置を支える、あるいは逆方向への移動を防止できる補助脚を取り付けることが好ましい。具体的には、図1に示すように、進行方向に対し横方向に側脚70、72を設けたり、あるいは図3に示すように中段移動台20に進行方向に垂直な方向にアームを設け、これに補助脚60を取り付けることにより安定性を増すことができる。これらの方法により、より安定した重量物の移送が可能となる。
【0052】
本階段揚重装置は重量物Wの階段揚重だけではなく、それに引き続き平床の移動にも利用するものである。そこで、脚を階段揚重のための歩行用と平地移動のための回転機能を併せ持つ構造とするために、歩行用脚と共にその側にキャスターあるいはローラの付いた側脚を設け、歩行用脚を最短まで短くすることで側脚の方を長くし、これによって平地移動させる構造にすることができる。
【0053】
また、上記実施の形態では、各脚の下部に幅広の底板を設けたが、これにより、脚の自立を可能とすることができ、より安定した移動が可能になる。
【0054】
また、本実施の形態では、中段移動台20と下段移動台10との摺動部の構造に関して、図2に示すように下段移動台10側がローラ41〜44を有し、中段移動台20側が前記ローラの上下方向の移動を所定の幅内に収めながら水平方向に移動させるガイドレール45、46を有している。これによって、中段移動台20と下段移動台10との間の滑らかな水平移動が可能である。尚、本実施の形態の構造とは逆に、中段移動台20と下段移動台10との摺動部が、下段移動台10側がスライドできる板状の構造物であり、中段移動台20側に取り付けたガイドレールの上下面にローラを有し、中段移動台20の水平方向の移動に伴う上下方向の移動を所定の幅内に収まるよう上下にガイドレールを有した構造にすることもできる。
【0055】
また、本実施の形態では、中段移動台20と荷台30との摺動部が、荷台30側がローラ51〜53を有し、中段移動台20側が前記ローラに対するガイドレール55、56を有する構造にしてあり、これによって両者間の滑らかな水平移動が可能である。
【0056】
本装置の操作を容易ならしめるため、図18に示すように駆動装置の制御装置100には自動と手動の切り替えスイッチ101と共に各駆動装置を手動操作する操作器群102を設け、また、移動速度を可変する速度設定器103を設けることにより、より安全かつ安定した動作を実現できる。
【0057】
また、本実施の形態では装置に加速度検出器99が設置してあり、制御装置100はこの加速度検出器99の検出する加速度が所定値を超える異常な値となった場合に走行動作を停止する、あるいは警報器332にて警告を報知するようにしており、これによってより安全な移動が可能である。
【0058】
また、各脚にそれに掛かる荷重を検出する荷重検出器を取り付け、制御装置100には各荷重検出器から出力される信号から、動作中の装置全体の重心位置を算出し、重心位置が、着地している脚から水平方向外側にはみ出さないように制御する制御機能を具備させ、脚の着地位置や、脚の間隔、補助脚を制御するようにすれば、本装置が転倒することなく、安定に動作できるようになる。
【0059】
また、本実施の形態によれば、下段移動台10、中段移動台20それぞれの移動方向の前側の脚1、2、脚5、6の下部に階段の蹴上げ面への接触若しくは近接を検出する近接検出器91〜94を設けたことにより、脚が階段蹴上げ面に衝突あるいは接近した時、水平移動を停止させることができ、より安全な移動が可能である。
【0060】
さらに、装置全体の自動運転を行わせる場合のために、図4に示したように進行方向や周囲を撮像する撮像手段200を取り付け、この撮像信号を制御装置100に入力し、これらの信号をもとに階段上の脚の着地点を設定しながら歩行制御を行うようにすれば、より正確かつ安全な自動運転が可能となる。また、画像信号は手動操作においても有効である。
【0061】
さらにまた、進行方向側の先端に、衝突防止のためのダンパを設けることによって、衝突時の重量物の運搬にともなう不安定な状態を回避できる。加えて、荷台30にころがり防止装置を取り付ければ、重量物Wの移動に伴う不安定な状態を予め回避できる。さらに、制御システムの中には非常時停止装置などの安全装置を組み込むとにより安全性を向上できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【0062】
【図1】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置の平面図及び正面図
【図2】上記実施の形態の階段揚重装置の側面図。
【図3】上記実施の形態の階段揚重装置における下段移動台の平面図及び正面図。
【図4】上記実施の形態の階段揚重装置における中段移動台の平面図及び正面図。
【図5】本発明の他の実施の形態の階段揚重装置における下段移動台の正面図。
【図6】本発明の他の実施の形態の階段揚重装置における中段移動台の正面図。
【図7】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その1の平面図及び正面図。
【図8】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その2の平面図及び正面図。
【図9】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その3の平面図及び正面図。
【図10】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その4の平面図及び正面図。
【図11】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その5の平面図及び正面図。
【図12】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その6の平面図及び正面図。
【図13】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その7の平面図及び正面図。
【図14】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その8の平面図及び正面図。
【図15】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その9の正面図。
【図16】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置における制御装置の機能ブロック図。
【図17】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置における制御装置の他の機能例のブロック図。
【図18】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置における制御装置の外観を示す平面図。
【符号の説明】
【0063】
10:下段移動台、20:中段移動台、30:荷台、1〜4:下段移動台に取り付けられた脚、5〜8:中段移動台に取り付けられた脚、40:水平方向駆動装置、41〜44:ローラ、45、46:ガイドレール、50:水平方向駆動装置、51〜54:ローラ、55、56:ガイドレール、60:補助脚、70、72:下段移動台用側脚、74、76:中段移動台用側脚、80:水平度検出器、81〜88:脚有効長検出器、91〜94:近接検出器、99:加速度検出器、100:制御装置、111〜114:下段脚駆動装置、115〜118:中段脚駆動装置、120、122:ガイドレール、121、123:駆動装置、130、132:ガイドレール、131、133:駆動装置、151〜154:脚用座、155〜158:脚用座、161〜164:脚用底板、165〜168:脚用底板、200:撮像装置、300:台位置検出器。
【技術分野】
【0001】
本発明は、階段を利用して重量物を運搬する階段揚重装置を提供することを目的とする。
【背景技術】
【0002】
今日、階段はビルなどの高層建築物や駅を始めとして至る処に設置されている。階段を利用して荷物を運搬するニーズは高く、労働力軽減を目的として、各種の階段用運搬ロボットが開発されている。たとえば、荷物運搬用には、特開2004−276892号公報(特許文献1)、特開2002−19616号公報(特許文献2)、特開2002−127909号公報(特許文献3)、特開2002−225720号公報(特許文献4)、特開2001−55178号公報(特許文献5)、特開2001−225754号公報(特許文献6)、特開2001−233600号公報(特許文献7)、特開平10−109653号公報(特許文献8)、特開平9−66839号公報(特許文献9)、特開平8−58641号公報(特許文献10)、また車椅子移動用には特開2004−181040号公報(特許文献11)、特開2002−178930号公報(特許文献12)にそのような荷物運搬用の装置が提案されている。
【0003】
また、移動時の安定性を保つための工夫として特開平8−73197号公報(特許文献13)に見られるようにガイドレールを安定して支持する装置が提案されている。
【0004】
さらに、特開平6−63876号公報(特許文献14)においては、階段などの着地位置が制約される環境を移動するときに、目標位置と実際の着地位置との誤差を検出し歩容(歩幅)を修正する方法が提案されている。また、特開平6−134681号公報(特許文献15)においては、歩行ロボット装置の安定性を増すためにロボット本体に補助脚を設ける方法が提案されている。さらに、階段歩行を目的として2足歩行ロボットも考案され一部は既に公開されている。
【0005】
しかしながら、上記のいずれの従来技術にあっても、数百kgを超える重量物を階段を利用して安全性を確保しながら昇降できる能力を持たせることはできない。また、2足歩行ロボットの場合には、重量物に対する重心の移動が難しく、荷物の運搬には不向きである。
【特許文献1】特開2004−276892号公報
【特許文献2】特開2002−19616号公報
【特許文献3】特開2002−127909号公報
【特許文献4】特開2002−225720号公報
【特許文献5】特開2001−55178号公報
【特許文献6】特開2001−225754号公報
【特許文献7】特開2001−233600号公報
【特許文献8】特開平10−109653号公報
【特許文献9】特開平9−66839号公報
【特許文献10】特開平8−58641号公報
【特許文献11】特開2004−181040号公報
【特許文献12】特開2002−178930号公報
【特許文献13】特開平8−73197号公報
【特許文献14】特開平6−63876号公報
【特許文献15】特開平6−134681号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明は、以上のような従来技術の課題を解決するためになされたもので、重量物の階段揚重が安定して行える階段揚重装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の階段揚重装置は、下段移動台と、その上方の中段移動台と、さらにその上の荷台とを互いに独立に水平移動できるように配置して3段構造とし、前記中段移動台と下段移動台とのそれぞれに複数本の脚を取り付け、前記複数本の脚それぞれに、若しくは水平移動方向において同じ位置となる脚群ごとに、それらの下端から前記中段移動台又は下段移動台までの距離(有効長)を変化させるための上下方向駆動装置を設け、前記荷台と下段移動台とのそれぞれを、前記中段移動台を介して独立に水平方向に駆動する水平方向駆動装置を前記荷台、中段移動台又は下段移動台に設け、前記上下方向駆動装置及び水平方向駆動装置を制御する制御装置を備えたものである。
【0008】
本発明の階段揚重装置において、前記制御装置は、前記荷台に重量物を載せた後、前記上下方向駆動装置により前記下段移動台の脚の有効長を伸長させることによって当該階段揚重装置全体を階段の蹴上げ位置まで上昇させ、続いて前記荷台並びに下段移動台を固定したまま前記中段移動台のみを階段の踏み面の長さまで前記水平方向駆動装置により水平移動させ、続いて前記荷台を、前記中段移動台をガイドとして利用しながら階段の踏み面相当の距離分、前記水平方向駆動装置により水平移動させ、続いて、前記下段移動台の脚の有効長を前記上下方向駆動装置により縮短させた後、前記中段移動台をガイドとして前記下段移動台を階段の踏み面相当の距離分だけ前記水平方向駆動装置により水平移動させる動作を1サイクルとする揚重動作を、当該階段揚重装置に行わせるものとすることができる。
【0009】
本発明の階段揚重装置において、前記上下方向駆動装置には、油圧式、サーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構を採用することができる。また、本発明の階段揚重装置において、前記水平方向駆動装置には、油圧式、サーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構を採用することができる。
【0010】
本発明の階段揚重装置において、前記下段移動台と中段移動台との摺動部には、それらの一方にベアリングを設け、それらの他方に上下方向の変位を所定の幅内に収め、かつ水平方向の移動をガイドするガイドレールを設けることができる。また、本発明の階段揚重装置において、前記中段移動台と荷台との摺動部には、当該荷台側にベアリングを設け、前記中段移動台に、前記ベアリングに対するガイドレールを設けることができる。
【0011】
さらに本発明の階段揚重装置において、重量物の階段揚重動作を安全に行わせるために水平度検出器、脚有効長検出器、リミットスイッチ、撮像装置あるいは加速度検出器を具備させ、それらの信号に基づいて制御装置に階段揚重動作を制御させることができる。
【発明の効果】
【0012】
本発明の階段揚重装置によれば、エレベータ機械室の機器の搬入搬出や階段における荷物搬送において、コンパクトに重量物の移動が可能であり、これによって、段差のある作業場所で短時間に安定した状態を維持しながら効率良く重量物を移動することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0013】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて詳説する。図1(a)、(b)は、本発明の1つの実施の形態の平面図及び正面図、図2は側面図である。同図に示されるように、本実施の形態の階段揚重装置は下段移動台10、中段移動台20、荷台30からなる3段構造を有している。下段移動台10と中段移動台20は手前側と後側のガイドレール45、46並びに手前、後側それぞれの左右に配置されたローラ41〜44により互いに保持され、水平一軸方向(図1における左右方向)にガイドされながら互いに独立して動くことができる。
【0014】
下段移動台10には油圧機構により伸縮可能にした脚1〜4が、また中段移動台20には、油圧機構により伸縮可能にした脚5〜8がそれぞれ取り付けてある。尚、各脚の先端には、階段での安定性を増すために後述するように底板を取り付けるのが好ましい。また、水平移動を可能とするために、キャスターやローラを取り付けられる構造とすることも望ましい。
【0015】
中段移動台20と荷台30との間には、ローラ51〜54があり、これによって互いに独立して水平一軸方向(図1において左右方向)に移動可能にしている。
【0016】
下段移動台10と中段移動台20の水平方向の移動は下段移動台10に固定された水平方向駆動装置40により駆動される。また、中段移動台20には水平方向駆動装置50が具備され、中段移動台20と荷台30とを水平方向に駆動する。尚、制御装置100は、水平方向駆動装置40又は50の近傍のスペース、例えば、荷台30、中段移動台20、下段移動台10それぞれの間の隙間スペースあるいは下段移動台10の下部に設ける。しかしながら、この制御装置100は、有線又は無線を介して水平方向駆動装置40、50に接続して使用者が手元で遠隔操作できる構成にすることが可能である。
【0017】
中段移動台20の一端には補助脚60が、さらに、下段移動台10あるいは脚1〜4には着脱可能な側脚70、72が取り付けてある。荷台30の近傍に水平度を検出する水平度検出器80が取付けてある。また、それぞれの脚の下端から各移動台の底面までの距離、つまり有効長を測定するため、それぞれの脚1〜4、5〜8ごとに、図16に示したように脚有効長検出器81〜84、85〜88が取り付けてあり、また、脚が階段と衝突するのを避けるための近接センサあるいはリミットスイッチを用いた近接検出器91、92、93、94が取り付けてある。加えて、必要に応じて、重量物Wに加わる加速度を低減するために適切な場所、例えば図示した荷台30に加速度検出器99を取り付ける。
【0018】
図16に示すように、制御装置100には水平度検出器80や脚1〜4、5〜8毎の脚有効長検出器81〜84、85〜88、前側の脚1、2また脚5、6それぞれが階段と衝突するのを避けるための近接検出器91、92また近接検出器93、94、加速度検出器99などからの信号が入力され、これらの信号をもとに脚並びに移動台のフィードバック制御を行う。
【0019】
下段移動台10の脚1〜4は、中段移動台20の脚5〜8より内側にあり、下段移動台10の全体が中段移動台20により包み込まれる形をしている。また、下段移動台10と中段移動台20とはガイドレール45、46により互いに保持され、ローラ41〜44により水平方向にガイドされながら独立して動くことができる。すなわち、中段移動台20側にはガイドレール45、46が取り付けられており、ローラ41、43はガイドレール45と下段移動台10によって挟み込まれ、また、ローラ42、44はガイドレール46と下段移動台10によって挟み込まれており、互いに独立して水平移動を可能にしている。
【0020】
中段移動台20と荷台30との水平移動は、中段移動台20の上面の両端それぞれに取り付けられたガイドレール55、56上を、荷台10の下面に取り付けられたローラ51〜54が移動することにより行われる。このガイドレール55、56により、ローラ51〜54の脱輪は防止される。
【0021】
図3(a)、(b)は下段移動台10の詳細図である。下段移動台10にはそれぞれ上下に伸縮可能な4本の脚1〜4が取り付けてある。これらの各脚の最大有効長が使用する階段の蹴上げの3倍以上の長さを有し、テレスコピックな構造となっている。そして、それぞれの脚が油圧装置のような上下方向駆動装置111〜114により上下方向に伸縮してその有効長の調整を可能にしている。これらの脚は座151〜154により下段移動台10にボルトなどで着脱可能に固定されている。
【0022】
下段移動台10の下部には、これらの脚の駆動、並びに下段移動台10と中段移動台20の水平駆動用の駆動装置40が具備されている。ここで、駆動装置40は油圧装置の外に、ボールネジ又はラックとピニオンを用いたサーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構により中段移動台20を駆動するものとすることもできる。下段移動台10あるいは脚1〜4には着脱可能な側脚70、72が取り付けてある。
【0023】
移動方向の前側となる脚1には近接センサ又はリミットスイッチで成る近接検出器91が、同じく脚2には近接検出器92が取り付けてある。尚、駆動装置40が油圧システムの場合には、下段移動台10の一部に駆動用油タンクが装備される。それぞれの脚の下端には、底板161〜164が取り付けてある。
【0024】
図4(a)、(b)は、中段移動台20の詳細図である。この中段移動台20の横幅(図4(b)において紙面垂直な方向の幅)は水平移動時に脚が走行するため、下段移動台10の横幅より広くなっている。中段移動台20には、座155〜158を介して、それぞれ上下に伸縮可能な4本の脚5〜8がボルトなどにより取り付けてある。これらの脚は下段移動台10の脚1〜4と同様に最大有効長が使用する階段の蹴上げの3倍以上の長さを有し、かつテレスコピックな構造を有している。そして、それぞれの脚は油圧装置のような上下方向駆動装置115〜118により上下方向に伸縮して有効長を調整可能にしている。これらの脚は座155〜157により中段移動台20にボルトなどで着脱可能に固定されている。さらに、それぞれの脚の下端には底板165〜168が取り付けてある。
【0025】
中段移動台20には、これらの脚5〜8並びに荷台30を水平駆動するための水平方向駆動装置50が取り付けてある。水平方向駆動装置50は前述の下段移動台10を駆動するための水平方向駆動装置40と同様に、油圧装置の外に、ボールネジあるいはラックとピニオンを用いたサーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構により荷台30を駆動するものとすることができる。また、この水平方向駆動装置50が油圧装置の場合には、中段移動台20の一部に駆動用油タンクが装備される。
【0026】
移動方向の前側となる脚5には階段の蹴上げに近接したことを検出する近接センサ又はそれに対して接触したことを検出するリミットスイッチのような近接検出器93が取り付けてあり、同じく脚6には近接検出器94が取り付けてある。さらに、移動方向の後部となる位置に補助脚60を設けて安定性を増している。この補助脚60は必要に応じて設けるものである。尚、74、76は中段移動台用側脚であり、平地走行において使用するものである。
【0027】
図5は下段移動台10の別の構成を示している。この下段移動台10では、階段の踏み面にあわせて、脚1、3間、脚2、4間の距離を調整することを目的として、脚1と脚2を固定し、脚3並びに脚4をそれぞれガイドレール120、122に沿ってスライドできるよう取り付けると共に、駆動装置121、123により脚間の距離を調整可能としたものである。ここで、駆動装置121、123は油圧シリンダ、油圧ジャッキなどによる油圧装置、あるいはボールネジあるいはラックとピニオンを用いたサーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構を用いる。尚、脚間距離は使用する階段の踏み面の幅より大きく、かつ過剰に大きくしないために踏み面の2倍以内の寸法となるよう設定される。
【0028】
図6は、中段移動台20の別の構成を示している。この中段移動台20では、階段の踏み面にあわせて、脚5、7間、脚6、8間の距離を調整することを目的として、脚5と脚6を固定し、脚7並びに脚8をそれぞれガイドレール130、132に沿ってスライドできるよう取り付けると共に、駆動装置131、133により脚間の距離を調整可能としたものである。ここで、駆動装置は油圧シリンダ、油圧ジャッキなどによる油圧装置、あるいはボールネジあるいはラックとピニオンを用いたサーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構を用いる。脚間距離は下段移動台の脚間寸法とほぼ同じとなるよう使用する階段の踏み面の幅より大きく、かつ過剰に大きくしないために2倍以内の寸法となるよう調整される。
【0029】
制御装置100による階段揚重動作の制御機構は、図16に示す構成である。すなわち、制御装置100は、水平方向駆動装置40、50の動作位置により下段移動台10、中段移動台20、荷台30それぞれの位置を検出する移動台位置検出器300、荷台30の水平度を検出する荷台水平度検出器80、各脚1〜8それぞれの駆動装置111〜118の駆動位置より有効長を検出する脚有効長検出器81〜88、下段移動台10の脚1、2、また中段移動台20の脚5、6が階段の蹴上げ面へ近接したことを検出する近接検出器91〜94、加速度を検出する加速度検出器99それぞれからの信号を入力して所定の演算制御を実行し、重量物Wの階段揚重動作の自動制御を行う。制御装置100により制御される要素群は、下段移動台10の脚1〜4それぞれを伸縮動作させる下段脚駆動装置111〜114、中段移動台20の脚5〜8それぞれを伸縮動作させる中段脚駆動装置115〜118、下段移動台10と中段移動台20を独立に水平駆動する水平方向駆動装置40、中段移動台20と荷台30を独立に水平駆動する水平方向駆動装置50である。
【0030】
以下、上記制御装置100により重量物Wを、階段を利用して持ち上げる場合の揚重動作制御について、図7〜図15を参照しながら説明する。
【0031】
(ステップ1)図7(a)、(b)において、本装置全体は初めに下段移動台10に取り付けられた脚1〜4によって水平に保たれる。また、必要に応じて中段移動台20に取り付けられた脚5〜8を補助的に使用し水平に安定して固定される。この水平保持は、水平度検出器80からの出力をもとに制御装置100により指令が出され、各脚1〜4、脚5〜8の下端から各移動台の底面までの有効長の調整へフィードバックされる。
【0032】
下段移動台10、中段移動台20、荷台30は、下段移動台10と中段移動台20との間に取り付けられた水平方向駆動装置40、並びに中段移動台20と荷台30との間に取り付けられた水平方向駆動装置50により、ほぼ同一の荷台中心線上に固定される。すなわち、この状態で重量物は重心の位置が荷台あるいは下段移動台のほぼ中央になるよう積載される。
【0033】
重量物の積載が完了したなら、脚の移動時に脚が階段に衝突しないよう脚下端の高さを脚用の駆動装置111〜114を用いて上下に調整する。この際、必要に応じて駆動装置115〜118を併用する。
【0034】
(ステップ2)続いて、図8(a)、(b)に示すように下段移動台10の脚1〜4により水平度を保ち、重量物Wを支えながら、中段移動台20の脚5〜8を、駆動装置115〜118を用いて縮める。この時、移動方向の前側の脚5、6についてはその下端が階段の蹴上げの高さよりも少し高くなるまで縮め、後側の脚7、8については水平移動で床面や踏み面と干渉しなくなる分だけ縮める。
【0035】
(ステップ3)続いて、図9(a)、(b)に示すように中段移動台20を階段方向に水平移動させる。この時、荷台30は、下段移動台10と中段移動台20間に取り付けられた水平方向駆動装置40並びに中段移動台20と荷台30間に取り付けられた水平方向駆動装置50とを同時に逆方向に駆動することにより、重量物Wは重心の位置を変えることなくほぼその位置にとどまらせておく。すなわち、下段移動台10と中段移動台20は、ガイドレール45、46並びにローラ41〜44によって、また、中段移動台20と荷台30は、ローラ51〜54並びにガイド55、56により、互いに逆方向への水平移動を行う。
【0036】
同時に、水平度検出器80、脚有効長検出器81〜88、台位置検出器300、近接検出器91〜94からの信号を基に制御装置100で、脚1〜4の水平移動距離の設定並びにバランスを保つよう制御を行う。これにより、中段移動台20は安定を保ちながら水平移動する。尚、本実施の形態では、いずれの制御工程においても、加速度検出器99からの信号により過大な加速度が働いた場合には直ちに動作を停止させる。
【0037】
(ステップ4)中段移動台20が所定位置に水平移動したなら、図10(a)、(b)に示すように中段移動台20に取り付けられた脚駆動装置115〜118によりそれぞれ脚5〜8を降下させて有効長を伸ばし、中段移動台20を水平に固定する。
【0038】
(ステップ5)続いて、図11(a)、(b)に示すように、荷台30を中段移動台20との間に取り付けられた水平方向駆動装置50により、階段の踏み面の長さにあわせて水平移動させる。この際、水平度検出器80、脚有効長検出器81〜88、台位置検出器300、近接検出器91〜94からの信号を基に制御装置100で、本体のバランスを保つよう全ての脚1〜4、5〜8に対する制御を行う。荷台30の水平移動が完了したなら、荷台30の水平度を確認しながら、必要に応じて全脚又は脚5〜8のみの伸縮操作により荷台30を含む本体全体を持ち上げる。尚、この操作時の安定性を保つために、補助手段として補助脚60を用いることもある。
【0039】
(ステップ6)続いて、図12(a)、(b)に示すように、中段移動台20の脚5〜8で荷台30を水平に支えながら、下段移動台10の脚1〜4を縮める。
【0040】
(ステップ7)引き続き、図13(a)、(b)に示すように、下段移動台10と中段移動台20との間に取り付けられた水平方向駆動装置40により下段移動台10を階段方向に踏み面の長さだけ水平移動させる。
【0041】
(ステップ8)そして下段移動台10の水平移動が完了したなら、図14(a)、(b)に示すように、水平度を確認しながら脚1〜4を伸ばす。
【0042】
これにより、階段1段分の揚重動作が完了する。続いて、図15に示すステップ1から揚重動作を再開し、上述したステップ1〜8の揚重動作を繰り返すことによって重量物Wを階段1段ずつ揚重する。尚、階段を下りる時は、上記と逆の動作を行う。
【0043】
これらの一連の動作においては、前述したように水平度検出器80、脚有効長検出器81〜88、台位置検出器300、近接検出器91〜94からの信号を基に制御装置100で、本体のバランスを保つよう全ての脚1〜4、5〜8に対する制御を行う。
【0044】
尚、図17に示したように、水平方向の駆動装置40、50、また脚駆動装置91〜98それぞれに対してストッパー310〜320を設け、移動距離が限界値を超えないように配慮し、さらに、これらのストッパー310〜320への接触を検出して制御装置100が該当駆動装置を停止させるようにすることで、機械を保護することができる。また、ストッパーに代えて、あるいはストッパーと共にリミットスイッチ321〜331を設け、リミットスイッチに接触することで移動限界に近いことを検出し、警報器332により警報を出力させるようにすることもできる。
【0045】
尚、本装置は重量物の階段移動を目的とするため、荷物の重心は低いほうが良い。そこで上記実施の形態のように、水平方向駆動装置40並びに水平方向駆動装置50を下段移動台10又は中段移動台20の内部に取り付けることにより、高さ方向の寸法を短くすることができ、これにより、重心位置を低くすることができると共に装置をコンパクトにできる。
【0046】
また、下段移動台10、中段移動台20の各脚1〜4、5〜8を着脱可能にし、かつ、下段移動台10に側脚70、72、中段移動台20に側脚74、76を設けることによって、脚の歩行時の上下移動を実現するほか、本階段揚重装置を使用しないときに、大きさを極力小さくすることができ、階段の蹴上げ寸法以下に小さくすることで、収納スペースの削減とともに、持ち運びも容易とすることができる。
【0047】
また、重量物Wの移動には大きなパワーを必要とする。そこで、駆動装置40、50、また脚駆動装置91〜98それぞれには、油圧機構を例示したが、ボールネジ、あるいは、リニア駆動によるサーボ機構を採用することもできる。また、油圧装置の適用に当たり動作油の格納タンクが必要になるが、下段移動台10あるいは中段移動台20の一部を動作油タンクとすることにより空間を有効に利用することが可能となる。
【0048】
実際の階段においては、踏み面や蹴上げの寸法が種々異なる。このような問題に対処するため、本発明においては脚の有効長、つまりその下端から各移動台の底面までの距離を任意に可変できる駆動機構を備えている。また、別の実施の形態として図5、図6に示したように、ガイドレール並びに駆動機構を取り付けることにより、踏み面の寸法に応じて脚の幅を可変とできる。ここで、脚の幅を可変とするために、移動台にボルト用ネジ穴を複数箇所に設け、踏み面の寸法に応じて各脚は取付位置を変更できるようにしてもよい。さらにまた、予め階段寸法が既知である場合には、図2、図3に示したように、それぞれの脚に座を設け、例えば移動台に複数箇所にネジ穴を設けることにより、階段寸法に対応した位置のネジ穴を用いてネジ止めすることにより、所望の脚長さあるいは脚幅を得るようにすることもできる。
【0049】
また、脚の取り付け部付近は応力が集中する。そこで、脚を中段移動台、あるいは下段移動台の近傍に支えるためにアングルのような補強材を配した構造にすることもできる。この他にも脚に対する梁や桁あるいは筋交いを追加することも同様な効果を有する。
【0050】
また、本発明の階段揚重装置において、最大有効長は少なくとも階段蹴上げの3倍以上の長さにするのが良い。そして実際にはこの長さに余裕を加えた寸法とする。
【0051】
本装置による重量物Wの移動中の重心の移動に伴う不安定性の問題を解決するため、移動中、重量物又は階段揚重装置の重心近傍の位置、あるいはこれに代わる位置を支える、あるいは逆方向への移動を防止できる補助脚を取り付けることが好ましい。具体的には、図1に示すように、進行方向に対し横方向に側脚70、72を設けたり、あるいは図3に示すように中段移動台20に進行方向に垂直な方向にアームを設け、これに補助脚60を取り付けることにより安定性を増すことができる。これらの方法により、より安定した重量物の移送が可能となる。
【0052】
本階段揚重装置は重量物Wの階段揚重だけではなく、それに引き続き平床の移動にも利用するものである。そこで、脚を階段揚重のための歩行用と平地移動のための回転機能を併せ持つ構造とするために、歩行用脚と共にその側にキャスターあるいはローラの付いた側脚を設け、歩行用脚を最短まで短くすることで側脚の方を長くし、これによって平地移動させる構造にすることができる。
【0053】
また、上記実施の形態では、各脚の下部に幅広の底板を設けたが、これにより、脚の自立を可能とすることができ、より安定した移動が可能になる。
【0054】
また、本実施の形態では、中段移動台20と下段移動台10との摺動部の構造に関して、図2に示すように下段移動台10側がローラ41〜44を有し、中段移動台20側が前記ローラの上下方向の移動を所定の幅内に収めながら水平方向に移動させるガイドレール45、46を有している。これによって、中段移動台20と下段移動台10との間の滑らかな水平移動が可能である。尚、本実施の形態の構造とは逆に、中段移動台20と下段移動台10との摺動部が、下段移動台10側がスライドできる板状の構造物であり、中段移動台20側に取り付けたガイドレールの上下面にローラを有し、中段移動台20の水平方向の移動に伴う上下方向の移動を所定の幅内に収まるよう上下にガイドレールを有した構造にすることもできる。
【0055】
また、本実施の形態では、中段移動台20と荷台30との摺動部が、荷台30側がローラ51〜53を有し、中段移動台20側が前記ローラに対するガイドレール55、56を有する構造にしてあり、これによって両者間の滑らかな水平移動が可能である。
【0056】
本装置の操作を容易ならしめるため、図18に示すように駆動装置の制御装置100には自動と手動の切り替えスイッチ101と共に各駆動装置を手動操作する操作器群102を設け、また、移動速度を可変する速度設定器103を設けることにより、より安全かつ安定した動作を実現できる。
【0057】
また、本実施の形態では装置に加速度検出器99が設置してあり、制御装置100はこの加速度検出器99の検出する加速度が所定値を超える異常な値となった場合に走行動作を停止する、あるいは警報器332にて警告を報知するようにしており、これによってより安全な移動が可能である。
【0058】
また、各脚にそれに掛かる荷重を検出する荷重検出器を取り付け、制御装置100には各荷重検出器から出力される信号から、動作中の装置全体の重心位置を算出し、重心位置が、着地している脚から水平方向外側にはみ出さないように制御する制御機能を具備させ、脚の着地位置や、脚の間隔、補助脚を制御するようにすれば、本装置が転倒することなく、安定に動作できるようになる。
【0059】
また、本実施の形態によれば、下段移動台10、中段移動台20それぞれの移動方向の前側の脚1、2、脚5、6の下部に階段の蹴上げ面への接触若しくは近接を検出する近接検出器91〜94を設けたことにより、脚が階段蹴上げ面に衝突あるいは接近した時、水平移動を停止させることができ、より安全な移動が可能である。
【0060】
さらに、装置全体の自動運転を行わせる場合のために、図4に示したように進行方向や周囲を撮像する撮像手段200を取り付け、この撮像信号を制御装置100に入力し、これらの信号をもとに階段上の脚の着地点を設定しながら歩行制御を行うようにすれば、より正確かつ安全な自動運転が可能となる。また、画像信号は手動操作においても有効である。
【0061】
さらにまた、進行方向側の先端に、衝突防止のためのダンパを設けることによって、衝突時の重量物の運搬にともなう不安定な状態を回避できる。加えて、荷台30にころがり防止装置を取り付ければ、重量物Wの移動に伴う不安定な状態を予め回避できる。さらに、制御システムの中には非常時停止装置などの安全装置を組み込むとにより安全性を向上できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【0062】
【図1】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置の平面図及び正面図
【図2】上記実施の形態の階段揚重装置の側面図。
【図3】上記実施の形態の階段揚重装置における下段移動台の平面図及び正面図。
【図4】上記実施の形態の階段揚重装置における中段移動台の平面図及び正面図。
【図5】本発明の他の実施の形態の階段揚重装置における下段移動台の正面図。
【図6】本発明の他の実施の形態の階段揚重装置における中段移動台の正面図。
【図7】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その1の平面図及び正面図。
【図8】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その2の平面図及び正面図。
【図9】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その3の平面図及び正面図。
【図10】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その4の平面図及び正面図。
【図11】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その5の平面図及び正面図。
【図12】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その6の平面図及び正面図。
【図13】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その7の平面図及び正面図。
【図14】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その8の平面図及び正面図。
【図15】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置による階段揚重動作状態その9の正面図。
【図16】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置における制御装置の機能ブロック図。
【図17】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置における制御装置の他の機能例のブロック図。
【図18】本発明の第1の実施の形態の階段揚重装置における制御装置の外観を示す平面図。
【符号の説明】
【0063】
10:下段移動台、20:中段移動台、30:荷台、1〜4:下段移動台に取り付けられた脚、5〜8:中段移動台に取り付けられた脚、40:水平方向駆動装置、41〜44:ローラ、45、46:ガイドレール、50:水平方向駆動装置、51〜54:ローラ、55、56:ガイドレール、60:補助脚、70、72:下段移動台用側脚、74、76:中段移動台用側脚、80:水平度検出器、81〜88:脚有効長検出器、91〜94:近接検出器、99:加速度検出器、100:制御装置、111〜114:下段脚駆動装置、115〜118:中段脚駆動装置、120、122:ガイドレール、121、123:駆動装置、130、132:ガイドレール、131、133:駆動装置、151〜154:脚用座、155〜158:脚用座、161〜164:脚用底板、165〜168:脚用底板、200:撮像装置、300:台位置検出器。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
下段移動台と、その上方の中段移動台と、さらにその上の荷台とを互いに独立に水平移動できるように配置して3段構造とし、
前記中段移動台と下段移動台とのそれぞれに複数本の脚を取り付け、
前記複数本の脚それぞれに、若しくは水平移動方向において同じ位置となる脚群ごとに、それらの下端から前記中段移動台又は下段移動台までの距離(有効長)を変化させるための上下方向駆動装置を設け、
前記荷台と下段移動台とのそれぞれを、前記中段移動台を介して独立に水平方向に駆動する水平方向駆動装置を前記荷台、中段移動台又は下段移動台に設け、
前記上下方向駆動装置及び水平方向駆動装置を制御する制御装置を備えたことを特徴とする階段揚重装置。
【請求項2】
前記制御装置は、前記荷台に重量物を載せた後、前記上下方向駆動装置により前記下段移動台の脚の有効長を伸長させることによって当該階段揚重装置全体を階段の蹴上げ位置まで上昇させ、続いて前記荷台並びに下段移動台を固定したまま前記中段移動台のみを階段の踏み面の長さまで前記水平方向駆動装置により水平移動させ、続いて前記荷台を、前記中段移動台をガイドとして利用しながら階段の踏み面相当の距離分、前記水平方向駆動装置により水平移動させ、続いて、前記下段移動台の脚の有効長を前記上下方向駆動装置により縮短させた後、前記中段移動台をガイドとして前記下段移動台を階段の踏み面相当の距離分だけ前記水平方向駆動装置により水平移動させる動作を1サイクルとする揚重動作を、当該階段揚重装置に行わせることを特徴とする請求項1に記載の階段揚重装置。
【請求項3】
前記制御装置を前記階段揚重装置から離れた位置に設け、前記階段揚重装置の前記上下方向駆動装置及び水平方向駆動装置との間で無線あるいは有線を介して接続したことを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項4】
前記中段移動台、下段移動台それぞれの前記脚の有効長を検出する脚有効長検出器を備え、
前記制御装置は、前記上下方向駆動装置の駆動により前記脚有効長検出器の検出する前記脚の有効長が予め設定した限界値に到達した時に、前記上下方向駆動装置及び水平方向駆動装置を停止させることを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項5】
警報装置と、前記中段移動台、下段移動台それぞれの前記脚の有効長を検出する脚有効長検出器とを備え、
前記制御装置は、前記上下方向駆動装置の駆動により前記脚有効長検出器の検出する前記脚の有効長が予め設定した限界値に到達した時に、前記警報装置により警報を報知させることを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項6】
前記荷台、中段移動台及び下段移動台それぞれの水平方向移動位置を検出する移動台位置検出器を備え、
前記制御装置は、前記水平方向駆動装置の駆動により前記移動台位置検出器の検出する前記荷台、中段移動台又は下段移動台の水平方向移動位置が予め設定した限界値に到達した時に、前記水平方向駆動装置を停止させることを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項7】
警報装置と、前記荷台、中段移動台及び下段移動台それぞれの水平方向移動位置を検出する移動台位置検出器とを備え、
前記制御装置は、前記水平方向駆動装置の駆動により前記移動台位置検出器の検出する前記荷台、中段移動台又は下段移動台の水平方向移動位置が予め設定した限界値に到達した時に、前記警報装置により警報を報知させることを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項8】
前記複数本の脚それぞれは、複数段で上下に伸縮して有効長を変化させる構造を具備したことを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項9】
前記上下方向駆動装置は、油圧式、サーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構であることを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項10】
前記水平方向駆動装置は、油圧式、サーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構であることを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項11】
前記複数本の脚は、前記下段移動台、中段移動台それぞれの、当該階段揚重装置の進行方向の前方と後方に相当する位置に少なくとも2本ずつ平行に配置し、
当該階段揚重装置の進行方向の前後に隣接する脚の間の距離を可変するための脚移動ガイドと、脚位置を移動させる脚位置移動装置とを設けたことを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項12】
前記脚位置移動装置による前記脚の移動により確保される前後に隣接する脚間の距離は、階段の踏み面の幅より大きく、かつ2倍以内の寸法に制限したことを特徴とする請求項11に記載の階段揚重装置。
【請求項13】
前記下段移動台及び中段移動台それぞれの当該階段揚重装置の進行方向の後側に位置する脚の有効長の最大伸長距離は、階段蹴上げの3倍以上であることを特徴とする請求項11又は12に記載の階段揚重装置。
【請求項14】
移動中、重量物又は階段揚重装置の重心近傍の位置を支えると共に、逆方向への移動を防止するための補助脚を具備したことを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項15】
前記複数本の脚それぞれを、交換可能なように着脱自在に取り付けたことを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項16】
前記複数本の脚それぞれの下端部に底板を設けたことを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項17】
前記下段移動台又は中段移動台に側脚を取り付け、当該側脚に平地での移動を行う水平移動機構を設けたことを特徴とする請求項15に記載の階段揚重装置。
【請求項18】
前記下段移動台と中段移動台との摺動部において、それらの一方にベアリングを設け、それらの他方に上下方向の変位を所定の幅内に収め、かつ水平方向の移動をガイドするガイドレールを設けたことを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項19】
前記中段移動台と荷台との摺動部において、当該荷台側にベアリングを設け、前記中段移動台に、前記ベアリングに対するガイドレールを設けたことを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項20】
前記荷台の水平度を検出する水平度検出器を備え、
前記制御装置は、前記水平度検出器の水平度検出信号に基づいて前記上下方向駆動装置による前記複数本の脚それぞれの有効長を調整することを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項21】
前記複数本の脚のうち、少なくとも進行方向の前方側に位置する脚の下部に、障害物の接触又は近接を検出する近接検出器を設け、
前記制御装置は、当該階段揚重装置の水平移動中に、前記近接検出器によって前記脚が階段蹴上げ面に接触あるいは近接したことを検出した時に、水平移動を停止させることを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項1】
下段移動台と、その上方の中段移動台と、さらにその上の荷台とを互いに独立に水平移動できるように配置して3段構造とし、
前記中段移動台と下段移動台とのそれぞれに複数本の脚を取り付け、
前記複数本の脚それぞれに、若しくは水平移動方向において同じ位置となる脚群ごとに、それらの下端から前記中段移動台又は下段移動台までの距離(有効長)を変化させるための上下方向駆動装置を設け、
前記荷台と下段移動台とのそれぞれを、前記中段移動台を介して独立に水平方向に駆動する水平方向駆動装置を前記荷台、中段移動台又は下段移動台に設け、
前記上下方向駆動装置及び水平方向駆動装置を制御する制御装置を備えたことを特徴とする階段揚重装置。
【請求項2】
前記制御装置は、前記荷台に重量物を載せた後、前記上下方向駆動装置により前記下段移動台の脚の有効長を伸長させることによって当該階段揚重装置全体を階段の蹴上げ位置まで上昇させ、続いて前記荷台並びに下段移動台を固定したまま前記中段移動台のみを階段の踏み面の長さまで前記水平方向駆動装置により水平移動させ、続いて前記荷台を、前記中段移動台をガイドとして利用しながら階段の踏み面相当の距離分、前記水平方向駆動装置により水平移動させ、続いて、前記下段移動台の脚の有効長を前記上下方向駆動装置により縮短させた後、前記中段移動台をガイドとして前記下段移動台を階段の踏み面相当の距離分だけ前記水平方向駆動装置により水平移動させる動作を1サイクルとする揚重動作を、当該階段揚重装置に行わせることを特徴とする請求項1に記載の階段揚重装置。
【請求項3】
前記制御装置を前記階段揚重装置から離れた位置に設け、前記階段揚重装置の前記上下方向駆動装置及び水平方向駆動装置との間で無線あるいは有線を介して接続したことを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項4】
前記中段移動台、下段移動台それぞれの前記脚の有効長を検出する脚有効長検出器を備え、
前記制御装置は、前記上下方向駆動装置の駆動により前記脚有効長検出器の検出する前記脚の有効長が予め設定した限界値に到達した時に、前記上下方向駆動装置及び水平方向駆動装置を停止させることを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項5】
警報装置と、前記中段移動台、下段移動台それぞれの前記脚の有効長を検出する脚有効長検出器とを備え、
前記制御装置は、前記上下方向駆動装置の駆動により前記脚有効長検出器の検出する前記脚の有効長が予め設定した限界値に到達した時に、前記警報装置により警報を報知させることを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項6】
前記荷台、中段移動台及び下段移動台それぞれの水平方向移動位置を検出する移動台位置検出器を備え、
前記制御装置は、前記水平方向駆動装置の駆動により前記移動台位置検出器の検出する前記荷台、中段移動台又は下段移動台の水平方向移動位置が予め設定した限界値に到達した時に、前記水平方向駆動装置を停止させることを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項7】
警報装置と、前記荷台、中段移動台及び下段移動台それぞれの水平方向移動位置を検出する移動台位置検出器とを備え、
前記制御装置は、前記水平方向駆動装置の駆動により前記移動台位置検出器の検出する前記荷台、中段移動台又は下段移動台の水平方向移動位置が予め設定した限界値に到達した時に、前記警報装置により警報を報知させることを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項8】
前記複数本の脚それぞれは、複数段で上下に伸縮して有効長を変化させる構造を具備したことを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項9】
前記上下方向駆動装置は、油圧式、サーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構であることを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項10】
前記水平方向駆動装置は、油圧式、サーボ機構、あるいはリニア駆動によるサーボ機構であることを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項11】
前記複数本の脚は、前記下段移動台、中段移動台それぞれの、当該階段揚重装置の進行方向の前方と後方に相当する位置に少なくとも2本ずつ平行に配置し、
当該階段揚重装置の進行方向の前後に隣接する脚の間の距離を可変するための脚移動ガイドと、脚位置を移動させる脚位置移動装置とを設けたことを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項12】
前記脚位置移動装置による前記脚の移動により確保される前後に隣接する脚間の距離は、階段の踏み面の幅より大きく、かつ2倍以内の寸法に制限したことを特徴とする請求項11に記載の階段揚重装置。
【請求項13】
前記下段移動台及び中段移動台それぞれの当該階段揚重装置の進行方向の後側に位置する脚の有効長の最大伸長距離は、階段蹴上げの3倍以上であることを特徴とする請求項11又は12に記載の階段揚重装置。
【請求項14】
移動中、重量物又は階段揚重装置の重心近傍の位置を支えると共に、逆方向への移動を防止するための補助脚を具備したことを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項15】
前記複数本の脚それぞれを、交換可能なように着脱自在に取り付けたことを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項16】
前記複数本の脚それぞれの下端部に底板を設けたことを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項17】
前記下段移動台又は中段移動台に側脚を取り付け、当該側脚に平地での移動を行う水平移動機構を設けたことを特徴とする請求項15に記載の階段揚重装置。
【請求項18】
前記下段移動台と中段移動台との摺動部において、それらの一方にベアリングを設け、それらの他方に上下方向の変位を所定の幅内に収め、かつ水平方向の移動をガイドするガイドレールを設けたことを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項19】
前記中段移動台と荷台との摺動部において、当該荷台側にベアリングを設け、前記中段移動台に、前記ベアリングに対するガイドレールを設けたことを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項20】
前記荷台の水平度を検出する水平度検出器を備え、
前記制御装置は、前記水平度検出器の水平度検出信号に基づいて前記上下方向駆動装置による前記複数本の脚それぞれの有効長を調整することを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【請求項21】
前記複数本の脚のうち、少なくとも進行方向の前方側に位置する脚の下部に、障害物の接触又は近接を検出する近接検出器を設け、
前記制御装置は、当該階段揚重装置の水平移動中に、前記近接検出器によって前記脚が階段蹴上げ面に接触あるいは近接したことを検出した時に、水平移動を停止させることを特徴とする請求項1又は2に記載の階段揚重装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【公開番号】特開2007−153521(P2007−153521A)
【公開日】平成19年6月21日(2007.6.21)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2005−350227(P2005−350227)
【出願日】平成17年12月5日(2005.12.5)
【出願人】(504174135)国立大学法人九州工業大学 (489)
【出願人】(390025265)東芝エレベータ株式会社 (2,543)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成19年6月21日(2007.6.21)
【国際特許分類】
【出願日】平成17年12月5日(2005.12.5)
【出願人】(504174135)国立大学法人九州工業大学 (489)
【出願人】(390025265)東芝エレベータ株式会社 (2,543)
【Fターム(参考)】
[ Back to top ]