【課題】移動体の進行方向を、簡便な手法によって精度よく検出することができるようにする。
【解決手段】物体検出センサ１によって、移動体としての車両Ｖ周囲の物体が検出される。ＧＰＳ３によって、誤差を含んだおおまかな車両Ｖの位置、方位が測位される。地図データ４と物体検出センサ１で検出された検出データとを、直交座標系を用いてマッチングさせて、車両Ｖの現在位置の測位が行われる。車両Ｖの位置を原点とする極座標系を用いて、地図データと検出データとをマッチングさせて、車両Ｖの進行方向が決定される。 （もっと読む）

【課題】第１の径を有する軸部分と、軸部分の一端に設けられた第１の径より大きな第２の径を有する頭部分とを含む検出対象物について、頭部分の位置および軸部分の方向をより高速に算出する方法、装置およびプログラムを提供する。
【解決手段】本方法は、少なくとも１つの検出対象物を撮像した入力画像を取得するステップと、入力画像から、軸部分に相当する領域を軸領域として抽出するステップと、入力画像内の明るさの変化から頭部分の候補位置を抽出するステップと、軸領域および候補位置についての高さ情報を取得するステップと、軸領域との間の相対的な位置関係から、軸領域に対応する検出対象物の頭部分に相当する位置を候補位置から抽出するステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】検出対象物が近距離にある場合においても、大きな目標物の距離情報を取得できる情報取得装置、投射装置および物体検出装置を提供する。
【解決手段】投射光学系１１は、レーザ光源１１１と、コリメータレンズ１１２と、レーザ光を分離させるハーフミラー１１３と、分離されたレーザ光をドットパターン光Ｄｐ１に変換して目標領域に投射するＤＯＥ１１４と、分離されたレーザ光をドットパターン光Ｄｐ２に変換して目標領域に投射するＤＯＥ１１５と、を備える。複数のＤＯＥ１１４、１１５を用いることにより、広い角度範囲で、目標領域にドットパターンを照射できる。これにより、情報取得装置は、検出対象物が近距離にあるような場合においても、検出対象物の距離情報を適正に取得することができる。 （もっと読む）

【課題】車両周辺監視装置において、実寸と相関性の高いテンプレートサイズを設定することができ、その結果、良好な画像処理結果を得ることができ、また、不必要に大きいテンプレートサイズを設定することがないため、計算量の増加を防ぐことにある。
【解決手段】制御手段（４）は、各実空間座標位置に予め設定された３次元寸法の仮想ブロックを想定し、この仮想ブロックが画像上に表示されるサイズを記憶する記憶手段（６）と、この記憶手段（６）に記憶された表示サイズから一つの画素の周辺画素を一群のデータとして画像処理を行うためのテンプレートサイズを設定するテンプレートサイズ設定手段（７）と、このテンプレートサイズ設定手段（７）により設定されたテンプレートサイズを用いて撮像手段（３）により撮像された画像を処理する画像処理手段（８）とを備える。 （もっと読む）

【課題】表示パターンのフレームサンプリングから得られた撮像画像（シグナルイメージ）の収縮、膨張等のフレーム間の幅に不均等な部分が生じた場合であっても、各ラインの座標位置を正確に算出し、液晶パネルのピクセル位置を正確に算出する。
【解決手段】表示パターンを撮像して得られる撮像画像（シグナルイメージ）において、実検出ラインの座標位置を検出した後、次に座標位置を検出する実検出ラインを求める際に、前の実検出ラインの信号強度パターンと比較することによってラインの良・不良の検出、および、不良ラインの収縮又は膨張の判定を行い、次の実検出ラインを求める。ラインの良・不良を検出し、不良ラインの収縮・膨張の判定することによって、ライン幅にばらつきが生じた場合であっても、各ラインの座標位置を正確に算出する。 （もっと読む）

【課題】先行車や車線境界線等の特定物体が存在しない場合でも、前方道路の勾配を精度良く推定する。
【解決手段】路面反射点抽出部２２で、レーザレーダ１２の観測データから路面反射点を抽出し、第１の立体物候補抽出部２４で、残りの点群から第１の立体物候補を抽出する。また、第２の立体物候補抽出部２６で、撮像画像から垂直エッジの検出またはパターン認識により第２の立体物候補を抽出し、路面接地点算出部２８で、撮像画像上の第２の立体物候補から路面接地点を検出し、その第２の立体物候補に対応する第１の立体物候補の距離情報を用いて、路面接地点の３次元位置を算出する。道路勾配推定部３０で、路面接地点算出部２８で算出された路面接地点の３次元位置、及び路面反射点抽出部２２で抽出された路面反射点の３次元位置を、自車両を中心とする３次元座標空間にプロットして、路面モデルをフィッティングして道路形状を推定する。 （もっと読む）

【課題】累積的な移動量および１回測定当たりの移動量の測定精度が共に良好な移動量測定装置。
【解決手段】画像を入力する手段と、入力画像を記憶する手段と、記憶された画像の一部をテンプレート画像として抜き出す手段と、入力画像とテンプレート画像との相関計算によりパターンマッチングをする手段と、パターンマッチングの結果を用いて被測定物の移動量を算出する手段と、を備え、移動量を算出する手段は、固定されたテンプレート画像を用いたパターンマッチングにより計算された移動量と、逐次更新されたテンプレート画像を用いたパターンマッチングにより計算された移動量とを比較し、移動量の差が一定値未満の場合は固定されたテンプレート画像に基づく移動量を選択し、移動量の差が一定値以上の場合は両方の移動量を用いて補正計算することによって、被測定物の移動量を算出する移動量測定装置。 （もっと読む）

【課題】移動と停止を繰り返すような動きをする移動体の移動量を測定する場合であっても、高精度に測定する。
【解決手段】測定物の画像を入力する手段と、測定物のテンプレートを取得する手段と、前記取得されたテンプレートを保存する手段と、前記測定物の画像と前記保存されたテンプレートから前記測定物の移動量を算出する手段と、測定物が停止しているかを判定する手段と、を備え、前記保存されたテンプレートは、前記測定物が停止しているかを判定する手段により停止していると判定された場合に保存されたテンプレートを更新することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】トンネルの壁面がどの程度の高さの凹凸を持つかを知ることが可能な技術を提供することを目的とする。
【解決手段】展開図生成装置は、記憶装置１と、変換装置２と、照合装置３と、変位形状生成装置４と、描画装置５とを備える。変換装置２は、壁面４２の複数の計測点７を壁面４２の展開図に配置する座標変換を行う。変位形状生成装置４は、座標変換された複数の計測点７の座標に基づいて、壁面４２の展開平面１７に、当該展開平面１７に直交する方向の座標ｗの値を反映した凹凸形状が付与されてなる変位形状４１を生成する。描画手段５は、変位形状４１に、画像９のパターンを描画する。 （もっと読む）

【課題】データ処理量を増大させることなく、パターンマッチングに適したパターンを正確にピックアップし、記録用紙上の移動量計測用パターンの正確な移動量を検出する。
【解決手段】記録媒体を所定の搬送方向に搬送する搬送手段を備え、搬送される記録媒体に記録ヘッドを用いて画像を記録する記録装置における記録媒体の搬送量を計測する搬送量計測装置であって、搬送される記録媒体に対して所定範囲の撮像領域を有し、記録媒体の搬送量を計測するための移動量計測用パターンの抽出および移動量計測用パターンの移動量を算出するための画像データを取得するイメージセンサ１０１−１と、搬送方向のイメージセンサ１０１−１の上流側に配置された所定範囲の撮像領域を有し、移動量計測用パターンを抽出する範囲を選択するためのイメージセンサ１０１−１よりも低解像度の画像データを取得するイメージセンサ１０１−２を有する。 （もっと読む）

【課題】精度良く三次元モデルを作成する。
【解決手段】画像受付部１１は、被写体を異なる角度から複数回撮像することにより得られる複数の画像の組の入力を受け付ける。三次元モデル生成部１２は、受け付けられた複数の画像の組のそれぞれに基づいて、被写体の三次元モデルを複数生成する。三次元モデル選択部１３は、被合成三次元モデルと合成三次元モデルとを選択する。特徴点抽出部１４は、被合成三次元モデルと合成三次元モデルから、複数の第１特徴点と第２特徴点を抽出する。特徴点選択部１５は、抽出された複数の第１特徴点と第２特徴点の中から、ステレオカメラ１との距離が近い特徴点を優先的に選択する。座標変換パラメータ取得部１６は、座標変換パラメータを取得する。座標変換部１７は、合成三次元モデルの座標を被合成三次元モデルの座標系の座標に変換する。三次元モデル合成部１８は、合成三次元モデルを被合成三次元モデルに合成する。 （もっと読む）

【課題】対象物の動画像から応答性よく位置情報を取得する。
【解決手段】撮像装置１２は第１カメラ２２、第２カメラ２４を含む。各カメラはそれぞれ、既知の幅を隔てた左右の位置から同じタイミング、同じフレームレートで対象物を撮影する。そして撮影した各フレーム画像を所定の複数の解像度の画像データに変換する。情報処理装置１４の入力情報取得部２６は、ユーザからの指示入力を取得する。位置情報生成部２８は、ステレオ画像のデータのうち低解像度、広範囲の画像で対象物の領域または動きのある領域を対象領域としておよそ見積もり、当該領域のみ高解像度の画像でステレオマッチングを行い、対象物の３次元の位置を特定する。出力情報生成部３２は、対象物の位置に基づき必要な処理を行い出力情報を生成する。通信部３０は、撮像装置１２に対する画像データの要求および取得を行う。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載された車載装置にて取得される車両の世界座標系と路側装置にて取得される車両のカメラ座標系との対応テーブルを作成する処理の効率化を図る。
【解決手段】車両の世界座標系の位置座標データを取得するとともに、光源／熱源を、その間隔が不均等となるパターンで間欠出力する車載装置２０と、車両を撮影する路側装置１０と、車載装置２０における光源／熱源の出力タイミング情報と、路側装置１０にて撮影された画像に含まれる光源／熱源の出力タイミングとに基づいて、車両の世界座標系の位置座標データと車両のカメラ座標系の位置座標データとを時刻同期させ、車両についての世界座標系の位置座標データとカメラ系座標の位置座標データとの対応テーブルを作成する位置対応テーブル作成部３０とを有する。 （もっと読む）

【課題】二つの視点それぞれから得られた画像間の視差を算出する際、画像間の歪み又はずれの影響を抑え、精度の高い視差を簡易に算出する視差算出装置、距離算出装置及び視差算出方法を提供する。
【解決手段】視差算出装置１００は、第一カメラ１から得られた基準画像及び第二カメラ２から参照画像を取得する。画像分割部１０１は、条件設定部１０２によって設定される分割条件に従い、基準画像及び参照画像それぞれを複数の領域に分割する。補正量決定部１０３は、分割された領域毎に画像ずれ量を算出し、その画像ずれ量に基づき補正量を決定する。視差算出部１０４は、補正量決定部１０３によって決定された補正量に基づいて画像分割部１０１から得られる分割基準画像及び分割参照画像の各領域に対して画像の補正を行い、補正後の画像に基づいて視差を求める。 （もっと読む）

【課題】
計測対象物が遮蔽物によって遮蔽されている対象物を三次元計測する場合に、輪郭付近に見えている画像すべての点を使えるように、効率よく十分な候補点数を確保し、三次元計測を可能とするカメラ配置方法を提供する。
【解決手段】
本発明におけるカメラ配置方法は、遮蔽物の第一の輪郭線を近似することで得られる直線と第一のカメラの投影中心の位置とを有する第一のエピポーラ面と、第二の輪郭線を近似することで得られる直線と第一のカメラの投影中心の位置とを有する第二のエピポーラ面による交線を算出し、交線上に第二のカメラの投影中心を配置する。 （もっと読む）

【課題】トロリ線以外の構造物の影響を無くしトロリ線の偏位量を正確に測定する。
【解決手段】トロリ線測定装置は、トロリ線に向けて光を投光し、その反射光を受光することによってトロリ線の外形を測定する。このトロリ線の外形を測定する際に、剛体電車線区間では剛体部やイヤー部からのノイズが多く正確に測定することが困難である。そこで、このトロリ線測定装置は、剛体電車線区間でトロリ線及びその近傍の電車線設備（剛体部及びイヤー部）の画像を撮影し、撮影された画像に基づいて電車線設備の偏位を測定し、その測定結果をトロリ線の外形の測定に反映させるようにした。 （もっと読む）

【課題】 レーザ計測等によって得られた３次元の点群データから対象物を精度よく検出する。
【解決手段】 レーザ計測によって得られた３次元の点群データに対して、ノイズを除去するためのリサンプリング処理を施す。そして、予め用意されたテンプレートとのマッチングを行う。テンプレートマッチングでは、まず、点群データおよびテンプレートを、共に所定サイズの格子に区切り、各格子内に存在するデータ点数をその格子の特徴量とする。こうして定義された特徴量に基づいて、点群データとテンプレートとを照合することによって、両者の位置関係、一致／不一致を比較的容易に判定することができる。テンプレートマッチングによって対象物が検出された後は、ＩＣＰマッチングによって、テンプレートと点群データとの位置関係をより精密に合致させ、対象物の検出を行う。 （もっと読む）

【課題】種々の形状のマークの識別を可能とする。
【解決手段】電子部品Ｃを基板Ｋに実装する際に、電子部品又は基板に付されたマークＭを撮像した撮像画像データによるマークの識別に用いられる画像処理方法であって、マークの撮像画像データから当該マークの中心位置を特定する中心特定工程と、マークの中心位置からマークの撮像画像データの極座標変換データを取得するデータ変換工程と、極座標変換データにおける背景とマークとの境界線の形状的特徴からマークの形状を判別する形状判別工程と備えている。 （もっと読む）

【課題】コンクリート表面を撮像した元画像データを画像処理して閉合ひび割れを自動的に抽出する。
【解決手段】上下左右の矩形の処理領域を一般的に想定される閉合ひび割れのサイズをカバーする面積だけオーバーラップするように分割した複数の矩形の処理領域の元画像に対して画像処理を行い、撮影解像度以上のサブピクセル精度でひび割れ線分を抽出し、領域解析により一定以下の面積の微粒子を除去し、近接する線分同士を連結して閉合領域を生成する。全ての領域に対してラベル付けを行い、各領域の上下左右の端部の座標値が前記矩形の処理領域の範囲内にあるか否かを判定し、範囲内ならば閉合ひび割れと決定する。 （もっと読む）

【課題】移動体に衝突されずに移動体を精度良く検知する移動体検知システムを提供する。
【解決手段】移動体検知システム１は、ステレオ動画像を撮像するステレオカメラ３と、ステレオ動画像が入力されるシステム本体４とを備える。システム本体４は、ステレオ動画像を処理する処理部６を有する。ステレオカメラ３及びシステム本体４は、移動体の移動に支障しないように移動経路外に設置される。ステレオカメラ３は、移動経路上に空間範囲として設定された検知範囲を撮像範囲に含むステレオ動画像を撮像する。処理部６は、ステレオ動画像における各フレームの画像並びにステレオカメラ３の光軸間隔及び焦点距離に基づいて、その移動体の空間位置を算出し、算出した移動体の空間位置が検知範囲内に入ったとき、その移動体を検知したと判定する。これにより、ステレオカメラ３及びシステム本体４は、移動体に衝突されずに移動体を精度良く検知する。 （もっと読む）