【課題】歩行者の移動方向の方位を精度良く特定することができる方位特定装置、位置特定装置、コンピュータプログラム及び方位特定方法を提供する。
【解決手段】位置更新部１７５は、地図マッチング法を利用して、属性判定部１７３で判定した誤差範囲内の属性（例えば、道路領域）と位置推定部１７１で算出した推定位置とに基づいて、誤差範囲内で歩行していると考えられる位置に推定位置を更新し、更新した位置を歩行者の位置として検出（特定）する。方位補正部１７８は、所定時間又は所定距離をカウントするための期間カウンタを備え、位置更新部１７５で歩行者の位置を道路上に特定した場合、測位方位をその特定位置の道路方位に補正することにより、歩行者の移動方向の方位を特定する。 （もっと読む）

【課題】線形補間により第１の点と第２の点との距離を計算する。
【解決手段】第１の点及び第２の点は第１緯度と第２緯度の間にある。第１の点と第２の点との間にある点についての補間された卯酉線曲率半径値が、第１緯度につ
いての第１卯酉線曲率半径値及び第２緯度についての第２卯酉線曲率半径値に基づいて、計算される。第１の点と第２の点との間にある点についての補間された子午線曲率半径値が、第１緯度についての第１子午線曲率半径値及び第２緯度についての第２子午線曲率半径値に基づいて、計算される。第１の点と第２の点との間にある点についての補間された余弦値が、第１緯度の余弦を表わす値及び第２緯度の余弦を表わす値に基づいて、計算さ
れる。次に、第１の点と第２の点との距離が、補間された卯酉線曲率半径値、補間された子午線曲率半径値、及び補間された余弦値に基づいて計算される。 （もっと読む）

【課題】車両の傾きが存在する環境でも、簡単なアルゴリズムで感度補正とゼロ点補正を行うことができ、自律航法精度を向上させることができる「ナビゲーション装置、傾斜角を用いた角速度補正装置および方法」を提供する。
【解決手段】加速度傾斜角θaccおよびＧＰＳ傾斜角θgpsからセンサ傾斜角θsensorと車両傾斜角θcarとを算出し、この２つの傾斜角θsensor，θcarに基づいて角速度ωgyroを補正することにより、車両が傾いているときでも、角速度センサ４の感度補正と同時に加速度センサ１のゼロ点補正を行うことができるようにする。また、このように同じ演算の中で角速度センサ４の感度補正と加速度センサ１のゼロ点補正とを行うことにより、簡単なアルゴリズムで感度補正とゼロ点補正を行うことができるようにする。 （もっと読む）

【課題】非接触慣性航法装置を用いた際に、経路状態に応じて精度の高いナビゲーションを実現できるようにすることを課題とする。
【解決手段】３次元座標ＤＢ２２は、道路形状に応じて自動車の移動に加速を伴うと予測される座標位置に対してあらかじめ属性を付与した３次元座標データを記憶する。ロケーションコンピュータ２１は、現在位置、移動距離、および、進行方向に関する情報を算出する処理において、ナビゲーションセンサ６においてあらかじめ設定された閾値以上の加速度を検出した場合、属性を参照して、加速度の変化をキャンセルして移動距離を補正して、３次元マップマッチングを実行する。 （もっと読む）

【課題】信号の受信以前から表示していた主画像の表示を妨げることなく、ユーザに対し信号の受信があったことを明確に通知することのできる車載通信装置の提供。
【解決手段】車両のナビゲーション装置は表示装置を備えている。表示装置の表示画面２１１には、地図画像である主画像ＰＧを表示可能な主表示部２１２と、主表示部２１２に主画像ＰＧが表示されている場合に、通信装置が車両外部からの信号を受信した時にユーザに通知するためのアイコンＳＧ１〜ＳＧ３を表示する縮退部２１３が並んで形成されている。アイコンＳＧ１〜ＳＧ３は主画像ＰＧよりも表示面積が小さく形成されている。縮退部２１３は複数のアイコンＳＧ１〜ＳＧ３が同時に表示可能なように形成されており、複数のアイコンＳＧ１〜ＳＧ３は通信装置による受信した順序に並べられて、縮退部２１３に表示されている。 （もっと読む）

【課題】視認できる目標物の位置や情報を容易に確認することができる移動体装置を提供する。
【解決手段】移動体装置は、目標物について検索する際、現在位置を検出するとともに、距離測定器１４１で現在位置から目視可能な目標物２１までの距離を測定する。さらに、方位センサ１２１で目標物の方位を検出する。そこで、測定された距離および検出された方位に基づいて地図データベースを参照し、目標物およびその位置を特定する。この特定された目標物の情報を好ましくは地図上に現在位置とともに表示する。比較的大きな仰角をもって目標物を指定した場合には、測定距離ａを実際の距離ｘに換算して用いる。 （もっと読む）

【課題】
従来の車輪速パルス補正システムに比べて迅速に車輪速パルスの誤差を補正することができる車輪速パルス補正システムを提供することを目的とする。
【解決手段】
インフラ装置１０から得られた特定区間の開始地点と終了地点の情報を元に、画像認識で道路に存在する特徴物を捕らえて認識する。通信により得られた情報および画像認識による情報から特定区間の距離を計算し、情報から計算された特定区間距離と車輪速パルスから計算した特定区間距離とを比較することで、車輪速パルスの誤差の補正を行う。 （もっと読む）

【課題】多大なインフラの構築を必要とせず、車速パルスの補正の機会が制限されることが少ない車輪速パルス補正装置の提供。
【解決手段】車輪速パルス補正装置１０において、地物の位置情報を格納した地図データベース１２と、走行経路上に存在する地物を画像認識する画像認識部２０と、第１の地物Ａが前記地物画像認識手段により画像認識されたときを起点して、第２の地物Ｂが前記地物画像認識手段により画像認識されるまでの車輪速センサの出力パルスをカウントする車速パルスカウント部２４と、前記地物情報記憶手段に格納された第１の地物Ａ及び第２の地物Ｂの地物情報に基づいて、第１の地物Ａと第２の地物Ｂ間の距離Ｄを特定する相対距離算出部１８と、前記２地物間パルスカウント手段によりカウントされたカウント値Ｃｐと、前記２地物間距離特定手段により特定される２地物間距離Ｄとの関係に基づいて、前記演算式を補正することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】歩行者に装着されたセンサシステムによって人の歩行動作を計測、解析し、その移動方位と歩幅を装着型計算機システムが推定することにより、その歩行者に対して道案内などのアプリケーションを提供するために利用するデッドレコニング装置を提供する。
【解決手段】歩行動作に基づいて基準位置からの相対移動ベクトルを出力するデッドレコニング装置において、歩行動作を計測、解析して一歩ごとに歩行動作の移動方位と歩幅を推定して出力する手段と、前記出力された移動方位と前記出力された歩幅の信頼性を算定して出力する手段と、前記出力された移動方位と前記出力された歩幅に基づいて基準位置からの相対移動ベクトルを推定して出力する手段と、前記出力された移動方位と前記出力された歩幅、前記出力された移動方位の信頼性、前記出力された歩幅の信頼性に基づいて、前記出力された相対移動ベクトルの信頼性を算定して出力する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】
移動体の位置を精度良く求める。
【解決手段】
マップマッチング位置算出部２２１は、地図情報１２１における道路上を車両が走行することを想定しつつ、ＧＰＳ受信ユニット１７０による測位結果及び走行センサユニットによる検出結果に基づいて、マップマッチング位置を算出する。また、センサ位置算出部２２２は、走行センサユニットによる検出結果に基づいて、センサ位置を算出する。このセンサ位置は、当該測位結果又はマップマッチング位置の精度が高いと判断される場合には、センサ位置初期化部２２３により初期化される。こうして適宜初期化が施されるセンサ位置の精度がセンサ位置精度評価部２２４により高いと評価され、かつ、センサ位置とマップマッチング位置とがある程度以上離れている場合に、マップマッチング位置補正部２２５が、センサ位置を基準としてマップマッチング位置を補正する。 （もっと読む）

【課題】単純で確実な技術により効果的に車速パルス係数を補正すること。
【解決手段】車両が接近する交通用の信号機を信号機検出手段５０で検出し、このように検出した二つの信号機間の距離を、信号機間距離算出手段５２が、道路地図データ記憶手段３２に記憶されている前記道路地図データに基いて算出し、信号機間距離記憶手段５３に記憶させる。また、前記信号機間で発生した車速パルス数をパルス数カウント手段５４がカウントしパルス数記憶手段５８に記憶させる。そして、係数補正手段５６が、信号機間距離記憶手段５３に記憶されている前記信号機間の距離を、パルス数パルス数記憶手段に記憶されている前記車速パルス数で除算して、車速パルス係数記憶手段１６に記憶されている車速パルス係数を補正する。 （もっと読む）

【課題】
合理的なタイミングで再ルート探索を行う。
【解決手段】
ルート探索部２２０による探索された推奨ルートが設定されているときに、推奨ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置が得られると、再ルート探索条件設定部２３１が、センサデータ処理部２１０から報告された移動状況情報を検出するセンサの検出結果精度に基づいて、マップマッチング位置の精度が低いと評価できるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合には、再ルート探索条件設定部２３１は、通常の再ルート探索条件である第１再ルート探索条件を設定する。一方、当該判定の結果が肯定的であった場合には、再ルート探索条件設定部２３１は、第１再ルート探索条件よりも条件満足までに時間がかかる第２再ルート探索条件を設定する。設定された再ルート探索条件が満足されると、再ルート探索が行われる。 （もっと読む）

【課題】自車位置の判定を高精度に行うことが可能な自車位置判定装置を提供する。
【解決手段】自車位置計算部１４は、自車が駐車場の建物内に存在するか否かを判定するとともに、自車が建物内に存在すると判定された後に、自車が建物の屋上に存在するか否かを判定する屋内・屋上判定部２８と、自車が駐車場を脱出したか否かを判定する駐車場判定部３０と、自車が建物の屋上に存在すると判定された場合に、駐車場判定部３０により自車が駐車場を脱出したと判定されないように判定制御を行う判定制御部３２とを有する。 （もっと読む）

【課題】カーナビゲーション装置において、経由地或いは目的地へ行く意味を失ったような場合、その経由地或いは目的地を案内経由から消去する。
【解決手段】案内経路に沿って走行中に、例えば用を済ませるために途中で立ち寄った施設があると、その立ち寄り施設が経由地または目的地として設定された施設と同じカテゴリーに属する施設であるか否かを判断し、同じカテゴリーであった場合、その経由地または目的地を案内経路の経由地または目的地から削除する。 （もっと読む）

【課題】ユーザが施設の行き易さを容易に把握することができる周辺施設検索装置を得ることを目的とする。
【解決手段】進行方向検出部５により検出された進行方向を含む一定の角度範囲内に存在する施設の中で、現在位置検出部４により検出された現在位置から最も近い位置に存在する施設を起点にして、一定幅の施設検索エリアＰを渦巻状に設定し、施設検索処理部１０により検索された施設を施設検索エリアＰ内に配置する施設配置処理部１１を設け、その施設配置処理部１１により施設検索エリアＰ内に配置された施設のうち、渦巻きの内側に存在する施設ほど、推奨順位が高い施設として提示する。 （もっと読む）

【課題】スリップに起因する車輪速センサ部計測値の位置更新誤差を補正し、移動体の位置更新を高精度に行うことができる測位装置および方法を提供する
【解決手段】ＧＰＳ受信装置２からの測位結果により移動体の位置更新が可能な場合に、車輪速センサ１と前記受信装置２から得られる情報により、スリップ比Ｓｒと前記センサの情報から求めた加速度Ａｗの関係を求めておく。前記受信装置２からの測位結果により移動体の位置更新が不可能な場合に、求めた加速度Ａｗ’に応じたスリップ比Ｓｒを上記関係から算出する。このスリップ比Ｓｒを用いて車輪速センサ部計測値の補正を行い、この補正値を用いて位置更新を行うことで、移動体の位置更新精度を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】 走行中にナビゲーション装置がリセットされた場合であっても、自車位置の算出を精度良く行うことができる「自車位置算出装置およびその算出方法」を提供する。
【解決手段】 車両の走行距離に応じて生成されるパスル信号に基づき自車位置を算出する自車位置算出方法は、パルス信号を積算し、積算されたパルス数に応じた走行距離情報を一定の周期で送信するステップ（Ｓ１０３）と、送信された走行距離情報の差分に基づき移動距離を算出するステップ（ステップＳ１０４）と、自車の運動特性から移動距離が異常であるか否かを判定するステップ（ステップＳ１０５）と、異常であると判定されたとき、算出された移動距離を補正するステップ（Ｓ１０６）と、補正された移動距離に基づき自車位置の算出・更新を行うステップ（Ｓ１０８）とを有する。 （もっと読む）

【課題】車両の前後方向の加速度から高精度の距離を求める。
【解決手段】車両の前後方向の加速度に含まれる誤差をＨＰＦで補正する加速度補正処理を行い、補正後の加速度を積分して速度を得る速度算出処理を行う。また加速度の過去ｎ秒間の分散を求め、停止中フラグがセット状態で分散が停止中閾値以上であれば停止中フラグをクリアし、クリア状態で分散が走行中閾値以下であれば停止中フラグをセットする停止判定処理を行い、この停止中フラグがセット状態であれば速度をゼロに補正し、クリア状態であれば速度が閾値１≦速度≦閾値２となるように補正して、補正前後の速度差から速度誤差量を求める速度補正処理を行う。そして補正後の速度を積分して距離を求める距離算出処理を行い、この距離から速度誤差量に基づいて求めた距離誤差量を引いて補正後の距離を求める距離補正処理を行う。 （もっと読む）

【課題】車両位置マークの表示の有無にかかわらず誘導経路上での車両の進行方向を容易に判断できるようにすることができる「車載用ナビゲーション装置」を提供する。
【解決手段】車載用ナビゲーション装置は、画面上で案内情報を提供する表示手段と、地図データ及び各種施設に関する情報を格納したメモリ手段と、前記表示手段及びメモリ手段に動作可能に接続された制御手段とを有する。
前記制御手段は、前記表示手段の画面上で目的地までの誘導経路３３の案内を行っている状態で、当該誘導経路３３に有料道路が含まれているときに、前記メモリ手段から当該誘導経路に含まれる有料道路に付帯する施設の情報（３５、３６、４０〜４２）を取得し、当該取得した施設の情報を、前記誘導経路上で車両の進行方向の左側に位置するように前記表示手段の画面上に表示させる。 （もっと読む）

【課題】 搬送波差分型全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機とレーザスキャナを有する自律陸上用車両（ＡＧＶ）のための水平航法システムを提供する。高精度の車両航法システムは先進ＡＧＶに強く求められている。高性能のＲＴＫ−ＧＰＳ受信機によっても高い測位精度は得られるが、高い建物やその他の障害物により遮蔽された環境下では、その性能は著しく低下する。
【解決手段】 本発明の航法システムによれば、こうした苛酷な環境下であっても、正確なＧＰＳ測位に必要なデシメートルレベルの測位精度が得られる。水平航法システムは低価格の光ファイバージャイロ（ＦＯＧ）と精密なオドメータから成る。航法誤差は密結合の拡張カルマンフィルタ（ＥＫＦ）を使用して推定する。ＥＫＦの測定値としては二周波数ＧＰＳ受信機からの二重差分型符号と搬送波位相及びレーザスキャナ測定から生じる相対位置がある。 （もっと読む）