【課題】駆動源が遮断されても、保持していた被加工物を脱落することなく、保持した状態を維持可能な、チャック装置を提供する。
【解決手段】駆動体１１と、駆動体１１に隣接して配置した動力伝達機構１２を搭載し、この動力伝達機構１２は、駆動体１１による高周波振動を往復動動作に変換する直動変換手段１６と、この直動変換手段１６に連動して、可動爪１３，１３の開閉動作を案内する直動案内手段１７とを具備する。駆動体１１は、圧電素子としてピエゾ素子の積層体を複数ブロック、一体化して構成する。
駆動体１１による高周波振動を伝達するための突起部材１８を、動力伝達機構１２に隣接する駆動体１１の側面に配設する。 （もっと読む）

【課題】検出部を設けることによる大型化を抑制しつつ、簡素な構成で把持部の開閉量を高精度に検出する。
【解決手段】チャックボディ１２に供給される圧力流体によってピストン１４を変位させることにより、把持部２２を構成する一組の第１及び第２フィンガ２０ａ、２０ｂをベース体３６に沿って開閉動作させると共に、前記第１及び第２フィンガ２０ａ、２０ｂの内部に軸状のボビン７８を挿通させ、該ボビン７８の小径部９０にコイル８６を巻回している。そして、第１及び第２フィンガ２０ａ、２０ｂの開閉動作に伴うコイル８６のインピーダンス変化から開閉量を検出している。 （もっと読む）

【課題】 搬送ロボットハンドにより、ガラス板をパレットへ積みつける際に、ガラス板のズレ現象を防止するため、合紙をガラス板間に挟むようにするが、その合紙もガラス板と同時にパレットへ搬送できるロボットハンドにする。しかし、その搬送の際に風圧による合紙のめくれと、パレット積載時の合紙の垂れ下がりとによるトラブルを防止し、効率的なガラス搬送ロボットハンドを提供する。
【解決手段】 二つの課題を解決するため、ガラス搬送ロボットハンド１０に吸着されたガラス板１面前に対向して合紙２を配置させると共にそれら面間にブローによるブローダウンする風を送り吸着させ、その風向をガラス面と合紙の４角の対向面方向に特に向け、搬送中のめくれ、と、積付け時の垂れ下がりを発生させないことを特徴とするガラス搬送ロボットハンド。 （もっと読む）

【課題】 把持力制御の精度を高め、且つ、把持装置に使用されている超音波モータの寿命の延長を図ることが可能な把持装置と把持力制御方法を提供すること。
【解決手段】 超音波モータと、超音波モータを駆動することによって離接される一対の移動体と、一対の移動体に対して夫々移動可能な状態で取り付けられ被把持物を把持する一対の把持部材と、各移動体と各把持部材の間に介装され把持部材を一方向に付勢する弾性部材と、超音波モータを駆動することによって一対の移動体を移動させて一対の把持部材を接近させることより被把持物を把持する際弾性部材が所定量だけ弾性変形するまで超音波モータを駆動させそれによって所定の把持力を得る制御手段と、を具備したもの。 （もっと読む）

【課題】 ハニカム構造体を適切な姿勢で把持し、所定の位置に簡便に搬送して載置することができる把持装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の把持装置は、回転軸が平行となる少なくとも２個の支持ローラを有する第一の把持部と、上記第一の把持部の支持ローラに対向する少なくとも１個の支持ローラを有する第二の把持部と、上記第一の把持部及び上記第二の把持部を有する少なくとも１つの把持機構とを備え、上記第一の把持部の支持ローラの回転軸と上記第二の把持部の支持ローラの回転軸とは平行になっており、上記第一の把持部及び上記第二の把持部の少なくとも一方を移動させることにより、上記支持ローラを介して上記第一の把持部と上記第二の把持部との間に被把持物を把持することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】特定ワークの専用品とせず、汎用性の高いワークハンド装置を提供する。
【解決手段】ロボット２０のアーム２１の先端に接続され、アーム２１の旋回、伸縮によ
ってワークＷを搬送するワークハンド装置１′であり、フレーム２にワークＷを位置決めする基準ピン３ａ，４ａ，５ａと、この基準ピンに内蔵され、ワークＷを把持するクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂと、それぞれの基準ピンとクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂを有するそれぞれの第１、第２、第３ピンクランパーユニット３，４，５とを備え、第１ピンクランパーユニット３をＸ軸方向の位置を固定する第１固定手段９と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＹ軸方向へ移動する第２駆動手段７と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＺ軸方向へ移動自在に位置を決めるそれぞれの第３駆動手段８，８′とを備えたワークハンド装置１′である。 （もっと読む）

加圧水形原子炉の炉心に装荷し、またはこれから取り出すための装置において、炉心の取り出すべきまたは装荷すべき燃料集合体位置（５２）に隣接した燃料集合体（５０）に対して、この燃料集合体（５０）の上側領域で、この燃料集合体（５０）の軸線方向（５７）に直角方向に作用する力（Ｆ）が加えられる。水中で自由に操縦可能な潜水体（２）が装置として利用され、この潜水体に少なくとも１つの張出し可能な支持腕（２２、２４）が配置されており、この支持腕が燃料集合体（５０）に向かって少なくとも間接的に当接可能である。 （もっと読む）

【課題】把持部材のストロークを充分に確保できるに加え、精密な既製の減速機を用いなくとも、単純な構造で減速比も大きく確保できる電動グリッパを安価に提供できるようにする。
【解決手段】１つのカム部材１に、複数の把持部材２０ａ・２０ｂのそれぞれのカムフォロア２１ａ・２１ｂを摺動自在に嵌合させる複数のカム溝２ａ・２ｂが螺旋状に形成され、また、該カム部材１が駆動歯車１６とで減速機構を構成する従動歯車を兼ねるように、該カム部材１の外周に、駆動歯車１６と噛み合う歯３が形成され、１つのカム部材１が駆動歯車１６に従動して減速回転すると、複数の把持部材２０ａ・２０ｂの各カムフォロアが１つのカム部材１の各カム溝２ａ・２ｂに沿って摺動し、複数の把持部材２０ａ・２０ｂがレール１８に沿って同時に直線摺動する。 （もっと読む）

【課題】２本の指を備え、指を駆動するアクチュエータへの指令値が零となっても、把持対象物を落とさない機構を有する２指把持型ロボットハンドを提供する。
【解決手段】第３リンク１に第２板ばね２が接続され、第２板ばね２に第２リンク３が接続され、第２リンク３に第１板ばね４が接続され、第１板ばね４に第１リンク５が接続されている指１１であり、指１１は外装６で覆われており、第１リンク５がアクチュエータ９の回転軸８の回転で直線運動することにより、把持対象物が外装６により把持され、外装６が把持対象物に接触する際に第１板ばね４と第２板ばね２が把持対象物に沿って変形することにより把持対象物を安定して把持でき、第１リンク５に接続される引張ばね７の張力によりアクチュエータ９への指令値が零となっても把持対象物を安定に落とさずに把持できる２指把持型ロボットハンド１３である。 （もっと読む）

剛体のスタンドまたはロボットなどの担体に結合される剛体のフレーム（１０）と、フレーム（１０）に連結された連接サブアセンブリ（１２）とを備え、連接サブアセンブリ（１２）は、固定アーム（３）と可動アーム（８）とメインアクチュエータ（４）とを備えている。アクチュエータは、プライヤーを閉じまたは開けるために（それぞれプレートアセンブリ（１）をアーム（３、８）の間にクランプし、前記アセンブリ（１）を解放する）固定アーム（３）に対して平行移動または回転で可動アーム（８）を変位させる。前記プライヤーがＣ型およびＸ型形状のプライヤーを含むプライヤーの群に属し、フレームが前記群のすべてのプライヤーに対して同様な形状および外観を有する、操作アームと共に使用されるプレート（１）をクランプするためのプライヤーに関する。用途は主に、同様のフレーム好ましくは同一のフレームを有するＣ型およびＸ型の抵抗溶接プライヤーの群にある。
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【課題】２本の指を備え、指を駆動するアクチュエータへの指令値が零となっても、把持対象物を落とさない機構を有する把持型ロボットハンドを提供する。
【解決手段】第３リンク１に第２板ばね２が接続され、第２板ばね２に第２リンク３が接続され、第２リンク３に第１板ばね４が接続され、第１板ばね４に第１リンク５が接続されている指１２であり、指１２は外装６で覆われており、第１リンク５がアクチュエータ１０の回転軸９の回転で直線運動することにより、把持対象物が外装６により把持され、外装６が把持対象物に接触する際に第１板ばね４と第２板ばね２が把持対象物に沿って変形することにより把持対象物を安定して把持でき、第１リンク５に接続される引張ばね７の張力とダンパー８の減衰力によりアクチュエータ１０への指令値が零となっても把持対象物を安定に落とさずに把持できる把持型ロボットハンド１４である。 （もっと読む）

【課題】 シリンダブロックのような筒状孔を有するワークを確実に且つ簡単な機構で把持できる把持装置を提供する。
【解決手段】 シリンダブロックＷのボアＷ１のピッチ間隔に合せて把持装置１，１の間隔を固定した状態で、把持装置１，１の筒状ガイド部材１２の部分をボアＷ１内に挿入すると、位置決め部材１７がボアＷ１の上端開口部に当接し、ロッド１０の軸芯と筒状孔であるボアＷ１の軸芯とが一致するようにシリンダブロックＷが水平方向に微動して位置調整が行われる。この後、第１のシリンダユニット８を駆動して爪部材１１をストッパ部材の開口１４から側方に突出させてボアの下端開口部縁に係止せしめ、また第２のシリンダユニット９を駆動して押付け部材１６を下動させてボアの上端開口部縁に押付け、爪部材１１と押付け部材１６とでシリンダブロックＷを保持する。 （もっと読む）

【課題】把持又は押圧する物体の表面形状に合わせて追従することで、物体に十分な把持力又は押圧力を付与することを可能とする。
【解決手段】指部１０の第１指部１１に形成された凹所６３の底部に、第１指部１１の軸方向に並んで配されたコイルバネ７７を介して押え部６５を接続する。押え部６５が物体２００に把持力又は押圧力を付与する場合、押え部６５が物体２００の形状に追従できるように、指腹部６５と第１指部１１との間には、隙間を設ける。 （もっと読む）

【課題】 人工筋肉を利用したアクチュエータによって、大きな機械エネルギを必要とする部位を駆動することを可能とする。
【解決手段】 このロボット１０の関節構造は、フィルム状のＥＰＡＭ型人工筋肉を複数枚積層した２個のアクチュエータ１８ａ，１８ｂを備える。各アクチュエータ１８ａ，１８ｂは出力シャフト２６ａ，２６ｂを備えており、アクチュエータ１８ａ，１８ｂが作動するとシャフト２６ａ，２６ｂが進退動する。複数枚の人工筋肉を積層することによって、アクチュエータ１８ａ，１８ｂの個々の人工筋肉から得られる機械エネルギを累積して増大させることができる。人工筋肉を利用したアクチュエータでありながら、脚部等の大きな機械エネルギを必要とする部位を十分に駆動することができる。 （もっと読む）

【課題】段積みされたコンテナ６の中心Ｏ１とハンド４の中心Ｏ２との位置がずれている場合でも、簡単に修正して把持できるようにする。
【解決手段】ロボットハンド４に一対のグリッパ１２、１３を設け、これらグリッパ１２、１３をそれぞれエアシリンダ１４、１５によってコンテナ６を把持する位置と開放する位置とに移動可能とし、グリッパ１２、１３が把持する位置に移動したことを前記エアシリンダ１４、１５に設けた近接センサ１６、１７によって検出できるようにする。一対のグリッパ１２、１３を、コンテナ６を把持する位置に移動させた際に、いずれか一方のシリンダ１４または１５から検出信号が得られない時には、ロボット２の動作により、ハンド４を信号の得られなかったシリンダ１４または１５側へ移動させて、両センサ１６、１７から信号を得られるようにする。 （もっと読む）

【課題】本発明は、種々の処理装置に組み込むことによって作業効率の向上および品質のばらつき抑制を実現するアライメント方法およびその装置を提供することである。
【解決手段】吸着テーブル４上に配設された複数の基板保持プレート１７の夫々にアライメントマーク２０を有する被処理基板１８を保持し、アライメントマーク撮像用カメラ１９で撮像して得られた被処理基板１８のアライメントマーク２０の位置データに基づいて吸着テーブル４の基板保持プレート１７に対応する両側に配設されたアライメント機構を制御し、夫々のアライメント機構に設けられた基板保持プレート用支持ピン１０ａ、１０ｂを介して基板保持プレート１７をＸ、Ｙおよびθ方向に制御して被処理基板１８のアライメントを行なう。 （もっと読む）

【目的】本発明が解決しようとする課題は、流体圧を駆動源とし、ワークの二面の位置が常に一定位置で停止する二方向の位置決めが可能なロボットハンドを提供することを目的とする。
【解決手段】本発明は、ケーシングから突出した状態で開閉動作を行う４つのレバーと、ケーシング内に往復動作可能に装着された４つのピストンと、該ピストンの往復動作を前記レバーの開閉動作に変換する４つのリンク部材とを備え、
レバーの開閉動作がピストンの往復動作に対して垂直になるように設定し、
ピストン往復動作と同期作動する１つのレバーと他のレバーとは非同期に作動する構造を備え、
４つのレバーはそれぞれ直角になるように配置し、４つのピストンの内、対面のピストンに関し、片方のピストンを他方のピストンのシリンダ推力より大きくなる構造とし、かつ該ピストンのシリンダストロークを調整できる機構を備える。 （もっと読む）

【課題】仮載置した部品の傾斜が大きくなっても、部品の傾斜に倣って傾き、部品を確実にチャックすることができるチャック装置を提供する。
【解決手段】チャック本体３に対して、直動駆動手段２の直動中心軸に、案内手段５を介して揺動変位可能に設けてなるチャック部材搭載部６と、このチャック部材搭載部６に搭載したチャック部８，８とにより、前記チャックすべき部品Ｐをチャックする際に、ワーク接触部９を前記部品Ｐに予め接触させて、前記部品Ｐの載置状態を前記チャック部材搭載部６に伝達し、前記チャック部８，８によるチャック位置を補正するようにする。 （もっと読む）

【課題】ワークの形状に応じて把持機構を変位させ、前記ワークを所望の位置で確実に把持する。
【解決手段】チャックボディ１２に供給される圧力流体によってピストン１４を変位させることにより、一組の把持部２０ａ、２０ｂをベース体４２に沿って開閉動作させると共に、前記把持部２０ａ、２０ｂを構成する一組のフィンガ９３ａ、９３ｂを、駆動部２４からの駆動力によって前記把持部２０ａ、２０ｂの開閉方向と略直交方向に開閉自在としている。そして、ワークに対する把持部２０ａ、２０ｂの位置決めを一組のフィンガ９３ａ、９３ｂを開閉動作させることによって行い、その後、圧力流体の供給作用下に前記把持部２０ａ、２０ｂを介して前記ワークにおける所望の把持位置を把持する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、異なる大きさの板材を把持することができる板材の把持装置を提供することを課題とする。
【解決手段】板材を吸引保持する把持機構４０をロボットアームなどの移動機構２８に装着して、ワーク４９を把持する板材の把持装置３０において、把持機構４０は、ワーク４９の上面を吸引する吸引部６６と、ワーク４９の大きさに合わせてワーク４９の上面又はワーク４９の上面及び側面を受ける受部７３Ｌ、７３Ｌ、７３Ｒ、７３Ｒと、これらの受部７３Ｌ、７３Ｌ、７３Ｒ、７３Ｒをワーク４９の大きさに合わせて移動可能とする受部移動機構１０１と、ワーク４９の側方に開閉動作し、ワーク４９の側面と下面とを支持可能とする把持爪７５Ｌ、７５Ｌ、７５Ｒ、７５Ｒと、この把持爪７５Ｌ、７５Ｌ、７５Ｒ、７５Ｒをワーク４９の大きさに合わせて移動可能とする把持爪移動機構９９とを備える。 （もっと読む）