【課題】 長方形や楕円形などの長短の長さのあるワークを正確に位置決め（センタリング）できる電動ハンドを提供する。
【解決手段】 カム部材として第１及び第２の２個のカム部材１１Ａ・１２Ｂが同じ軸線上に軸支され、これら第１及び第２のカム部材のそれぞれにおいて一対のカム溝１４・１６が点対称に形成され、しかも第１及び第２のカム部材のカム溝１４・１相互は、軸心からの距離が互いに異なっている。第１及び第２のカム部材のうちの一方のカム部材に、他方のカム部材側のカムフォロアのための逃げ溝１５が形成されている。或いは、第１及び第２のカム部材の直径が異なり、大径のカム部材のカム溝が、小径のカム部材の外周縁を越えるところに形成されている。 （もっと読む）

【課題】 一般的なモータ構造を利用して適用することができると共に、製造工程が簡単で、かつ容易に部品を入手することができるとともに、小型かつ軽量化を図ることができるモータハンドの構造を提供する。
【解決手段】 モータの回転子出力を取り出すモータシャフト１５を、モータシャフト１５の両側から出力を取り出す両軸とし、上記モータシャフト１５の両側にそれぞれハンド３０Ａ，３０Ｂを装着し、上記モータシャフト１５の回転に伴って上記一対のハンド３０Ａ，３０Ｂを互いに接離させるようにしたモータハンドの構造であって、上記モータシャフト１５の両端部に互いに逆向きのねじ溝１６ａ，１６ｂを刻設し、これらねじ溝１６ａ，１６ｂに螺合するねじ溝部４１ａ，４１ｂを上記ハンド３０Ａ，３０Ｂにそれぞれ設けた構造。 （もっと読む）

【課題】 エンドエフェクタとしてのハンドにおいて、属性が異なる種々の物体を安定して把持できるとともに、様々な姿勢で置かれた物体を容易に取り出せるようにする。
【解決手段】 ハンド１０は、基部１２と、基部１２に関連して設けられ、物体を引掛けて持ち上げることができるフック要素１４と、基部１２に関連して設けられ、フック要素１４と協働して物体を挟持する挟持要素１６と、フック要素１４と挟持要素１６とを相対的に移動させる駆動部１８とを備えて構成される。フック要素１４は、基部１２上で挟持要素１６に対し接近及び離反する方向へ移動可能に設置される。把持動作に際しては、最初にフック要素１４に物体を引掛けて持ち上げ、その物体を、フック要素１４上で重力の作用によりハンド１０に対し特定の相対位置に自動的に移行させた後に、フック要素１４を駆動して挟持要素１６に物体を押し付けて挟持する。 （もっと読む）

【課題】 蓋の有無にかかわらず移載が可能であり、移載後の輸送の際にも荷崩れの心配の無いコンテナボックス及びその移載用ロボットを提供する。
【解決手段】 直方体状のコンテナボックス１の隣り合う側板部１２が成すうちの対角線上の一対の角部２には、ロボットのメカハンド２１が保持する部分である保持部が設けられ、保持部は、メカハンド２１の先端が接触する凸部１４と、メカハンド２１がコンテナボックス１を保持した際に荷重を受ける荷重受け部とを含む。荷重受け部は、角部１３の上端から外側に向けて突出した鍔部１５である。凸部１４は、上下方向に長く水平方向の断面形状が半円形であり、メカハンド２１の先端の形状に適合する。凸部１１４は、メカハンド２１が接触した際にコンテナボックス１の水平方向の動きを規制する。 （もっと読む）

【課題】電気メッキされたＣｏＰｔＰ材料は垂直磁気特性を高め、超小型電気機械システム（ＭＥＭＳ）デバイスの使用において有益である。
【解決手段】９４−９８重量％のＣｏ，０−１重量％のＰｔ及び２−４重量％のＰの組成を有するコバルト（Ｃｏ），プラチナ（Ｐｔ）及びリン（Ｐ）から構成される材料。材料はセ氏１００乃至５００度の温度でアニーリングされる。材料は適当な電気化学浴中で基板を電気メッキすることにより形成される。電気メッキされたＣｏＰｔＰ材料は基板に層を形成する。 （もっと読む）

【課題】二物品からなるワークであっても両者を確実に把持でき、かつ接着剤の爪への付着を防止することができる把持装置及びそれを備える接着装置を提供する。
【解決手段】第１、第２爪部８２Ａ、８２Ｂは、板状コア３のみを把持する第１下把持部８２Ａ１、８２Ｂ１と、磁気コア２のみを把持する第１上把持部８２Ａ２、８２Ｂ２とを有している。第１下把持部８２Ａ１と第１上把持部８２Ａ２との間には、第１凹部８２Ａ３が形成されている。更に第１、第２爪部８２Ａ、８２Ｂとが対向する方向に直交するように図示せぬ第３、第４爪部が配置されている。第３、第４爪部は、第１、第２爪部８２Ａ、８２Ｂと同様に第２下把持部と、第２上把持部と、第２凹部とを有している。第２上把持部は電極を避けるように設けられている。 （もっと読む）

【課題】 フローティング機構とフローティングロック機構とを備え、小型化・コンパクト化を図ったフローティング・ロック装置を提供する。
【解決手段】 搬送部側に連結したベースプレート６３と、このベースプレート６３に対してドアガラス把持部１３側をＸ軸の延びる方向にスライド自在とする横スライド機構４３と、この横スライド機構４３に対してドアガラス把持部１３側をＸ軸に直交するＹ軸の延びる方向にスライド自在とする縦スライド機構４７と、この縦スライド機構４７に対してドアガラス把持部１３側をＸ軸及びＹ軸のそれぞれに直交するＺ軸を中心としてスイング自在に支持するスイング機構５３と、横スライド機構４３、縦スライド機構４７及びスイング機構５３のうちの少なくとも一つのフローティング手段でフローティングさせたドアガラス把持部１３をカム機構８８で定位置に固定するフローティングロック機構５５と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 任意の方向を向いたクランプ具でクランプされた部品でも、簡単な構造で確実にクランプ開放でき部品を確実にチャックできる部品チャック機構を提供する。
【解決手段】 本発明の部品チャック機構１は、チャック本体２と、部品５をチャックするチャック部３と、このチャック部を駆動する駆動部４とを備えていて、チャック本体の先端部外形とチャック部の外形とを、部品５のアンチャック時に同一径Ｄとなるように構成されている。これによって、部品チャック機構を降下させると、チャック本体の先端部又はチャック部によって部品のクランプ具７によるクランプを解除することができる。 （もっと読む）

本発明は、物体、特にボトルを搬送するためのマニピュレーターロボット装置に関する。該装置は、前記ボトルを把持するための装備品を有する本体を備えている。前記本体の下部パンは、前記本体に接続したスライド手段及び前記装備品を有する前記ランプを備えている。急速固定手段は、容易に前記ランプを変更可能とするために前記本体と前記ランプのそれぞれとの間に挿設されている。前記ランプは、例えば空気圧で動作する鐘状把持ヘッド又は搬送吸引器及び／又はカートンを搬送するためのクローシステムのようなあらゆる種類の装備品を備えている。
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【課題】複数のワークの種類に対応してワークを適切に保持することができるワーク保持装置を提供することにある。
【解決手段】ワーク保持装置１１は、相対的に接近方向及び離間方向に移動可能な一対のベース部２５、３６と、一対のベース部２５、３６に各々設けられ、ワークＷを間に介して互いに対向するクランプ面２３ａ、２３ｂ、３３ａ、３３ｂを有した一対のクランパ２３、３３と、各ベース部２５、３６と該ベース部に対応するクランパ２３、３３との間に各々介在されて、クランパ２３、３３のクランプ面２３ａ、２３ｂ、３３ａ、３３ｂと同一平面Ｈ１、Ｈ２上にクランパ２３、３３の回転中心軸線Ｃ１、Ｃ２が延在し、その回転中心軸線Ｃ１、Ｃ２を中心としてクランパ２３、３３をベース部２５、２６に回動自在に支持するガイド部４１、５１とを有する。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で、且つ、広範囲に適用可能なクランプ装置を提供することにある。
【解決手段】 駆動モータと、上記駆動モータの回転軸に固着されたウォームギヤと、上記ウォームギヤに噛合・配置されたウォームホイールギヤと、上記ウォームホイールギヤに直接的に又は間接的に取り付けられたクランプ爪と、を具備したものであり、それによって、簡単な構成でクランプ対象物をクランプすることができるようになり、又、ウォームホイールギヤのウォームギヤに対する噛合箇所を変更することによりクランプ部材の位置の変更や数の変更を容易に行なうことができるようになり、又、ウォームホイールギヤとウォームギヤの噛合構造になっているので、仮に、クランプ状態で電源を喪失してもそのクランプ状態を維持することができるようになった。 （もっと読む）

【課題】軽量で構造が簡単な汎用性の高い安価なロボットハンドを提供すること。
【解決手段】１台のモータ１の出力軸２に太陽歯車３を固定し、この歯車にかみ合う遊星歯車４を、この太陽歯車を取り囲むように配置し、それぞれの遊星歯車の回転軸には、Ｌ字状、あるいは偏心軸、またはスパイラル状の交換可能なフィンガー６を取り外し自由に固定できる構造とする。さらに、モータの出力軸と太陽歯車の間にトルクセンサを挿入し、遊星歯車の回転軸に固定したフィンガーが物品を把持するときに発生する反力をトルクとして検出することにより、把持力の検出ができる。 （もっと読む）

【課題】 任意の位置で回転体を高精度に停止させてロックさせることのできる軸受け機構を提供する。
【解決手段】 円盤形状の回転体１と、軸受け２を介して前記回転体１を回転自在にガイドするガイド部材３と、前記回転体１に設けられ、エアーの導入によりブレーキ部材１４をスライドさせて前記ガイド部材３に形成されたブレーキ当接面１２に押し付け、前記回転体１の回転をロックする回転ロック手段４とを備える。回転体１をロックするには、エアーを導入してブレーキ部材１４をブレーキ当接面１２に押し付け、回転体１をアンロックするには、エアーの導入を停止してブレーキ部材１４をブレーキ当接面１２から離す。 （もっと読む）

【課題】 チャック動作の際にワークに損傷を与えることを防止できるワークチャック装置及びその方法を提供する。
【解決手段】 本発明のワークチャック装置１０は、ワークＷを狭持する一対の把持部１１，１２と、ワークが狭持される方向に一対の把持部を付勢する弾性部材１６と、一対の把持部に当接可能なシリンダロッド１５ａ，１５ｂを有し、シリンダロッドを進退移動させるシリンダ１４ａ，１４ｂとを備え、ワークの狭持を解除する場合に、シリンダが、シリンダロッドによって一対の把持部を弾性部材の付勢の方向と反対側へ移動させるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボット先端部に取付け、加工機等へワークの供給又は排出を行う旋回チャックユニットを円滑で速く旋回することを可能とするために小型且つ軽量な旋回チャックユニットを提供すること。
【解決手段】チャックボディ１を旋回ボディ２，３との間に配設した軸受けによって旋回自在に保持する装置構成とすることで、旋回ボディ内で軸受けにより回動自在に保持された旋回軸の先端部に把持装置を配設した旋回ブロックを固定する。また、ワーク供給用把持装置とワーク排出用把持装置を１つのチャックボディ内に作り込みを行い、更に、マスタージョウの摺動方向に対し動作方向が平行となるように流体圧シリンダを配設し、隣接する流体圧シリンダの一方をマスタージョウの下方に配し、他方をマスタージョウの横に配置し、マスタージョウ同士を近づける。 （もっと読む）

【課題】被製版ロールや印刷ロールを挟持して昇降自在・垂直面内に往復旋回自在・垂直面内に往復旋回自在・搬送自在であることにより、他の装置との間でまたは他の場所へ被製版ロールの受渡しを行える、ロールハンドリング装置。
【解決手段】走行台車装置に装着された旋回台に、昇降台装置を備えた支柱が立設され、昇降台に装着された垂直旋回台に基端を水平アームが固定され、水平アームには水平アームと一体に旋回する一対の挟持アームが互いに接近移動・離隔移動自在に設けられ、一対の挟持アームに一対のロール挟持具を備えている。被製版ロールを、一対のロール挟持具によりロールの面長方向中央部を挟持中心として挟持して昇降自在・垂直面内に往復旋回自在・垂直面内に往復旋回自在・搬送自在であることにより、他の装置との間でまたは他の場所へ被製版ロールの受渡しを行う。 （もっと読む）

【課題】 被把持体を把持する際に被把持体と把持手段との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体の姿勢ずれを吸収して強固に把持することができる把持装置を提供すること。
【解決手段】 互いに近接・離隔するとともに開閉して被把持体２６を把持するハンド部材２４、２５と、ハンド部材２４、２５を搬送させるアーム部材２１とを設け、ハンド部材２４、２５の先端部を摩擦係数が小さい部材２７ａ、２７ｂから構成し、ハンド部材２４、２５の先端部を除いた領域を、ハンド部材２４、２５の先端部よりも摩擦係数が大きい部材２８ａ、２８ｂから構成する。 （もっと読む）

【課題】 製作が容易であり、小型化も容易な光学式触覚センサを提供する。また、１種類のセンサによって複数種類の力学量を同時に測定することが可能な光学式触覚センサを利用したセンシング方法、センシングシステム、物体操作力制御方法、物体操作力制御装置、物体把持力制御装置及びロボットハンドを提供する。
【解決手段】 光学式触覚センサ１１は、タッチパッド１２と、タッチパッド１２の挙動を撮影するＣＣＤカメラ１３を備える。ＣＰＵ２３は、ＣＣＤカメラ１３からの画像情報を画像処理し、接触領域Ａ１の大きさ、形状及び重心に関する情報を抽出し、固着領域Ａ２の大きさに関する情報を抽出する。ＣＰＵ２３は、接触領域Ａ１の大きさから法線力を求め、接触領域Ａ１の形状及び接触領域Ａ１の重心から接線力を求め、接触領域Ａ１の大きさに対する固着領域Ａ２の大きさの割合から摩擦係数を求める。 （もっと読む）