【課題】種々の形状の把持対象物体を安定して把持することが可能な小型軽量な把持機構を提供することにある。
【解決手段】把持機構１０では、第２の指リンク１２は第１の指リンク１１の一方先端にて第１の軸線Ａ１周りに回転可能であり、第１の指リンクは第１の軸線に直交する第２の軸線Ａ２に沿って相互に開閉運動が可能である。これにより、第２の指リンクを互いに逆方向に回転させつつ、第１の指リンクを互いに逆方向に開閉させることにより、第２の指リンクの周面を把持対象物体の表面に沿わせることができ、一対の第２の指リンクにより把持対象物体を把持・解放することができる。このため、把持可能な把持対象物体の形状が限定されることはなく、特に円盤状の把持対象物体を安定して把持できる。更に、指リンク自体は必要最小限の大きさで良いため、機構そのものの質量の増大を抑えて軽量化することができ、搭載する駆動手段や機構部材を小型化できる。 （もっと読む）

【課題】作業対象に対してその位置や姿勢を正確に認識して作業を行う。
【解決手段】ワークＷの把持等の作業を行う小型生産設備１は、ワークＷを所定の状態に保持するステージ３と、ワークＷの把持等を行う第１マニピュレータ４と、第１マニピュレータ４に取付けられた第１エンドエフェクタ６と、第１エンドエフェクタ６に取付けられた第１カメラ７と、第１カメラ７の画像に基づいてワークＷの姿勢等を認識する認識手段と、認識結果に基づいてワークＷの姿勢等を制御する制御手段とを備え、第１カメラ７は、把持されたワークＷの幅方向の端部を撮像視野に含み、かつ幅方向の端部及びワークＷ前方の所定の範囲を被写界深度に含むように設定されており、認識手段は、第１カメラ７が取得した画像に基づいて、ワークＷ及び作業対象ワークの姿勢等を認識し、制御手段は、認識結果に基づいてワークＷの調整量を決定する。 （もっと読む）

【課題】回転駆動源から押圧部材への駆動力の伝達が停止された場合等であっても、ワークへの押圧部材の押圧状態を維持して電気エネルギの消費を低減することが可能な駆動機構及び該駆動機構を備えるグリッパ機構を提供する。
【解決手段】電動グリッパ１０は、モータ１６と、軸線方向に変位可能な送りナット３０にモータ１６からの回転駆動力を伝達する送りねじ部２２と、送りナット３０にリンク機構１８を介して連結され、送りナット３０と連動して変位することでワークＷを把持するグリッパ部１４とを備える駆動機構１２を有する。駆動機構１２において、送りねじ部２２は、送りナット３０が前進されてグリッパ部１４によりワークＷを把持した場合に、該ワークＷからグリッパ部１４が受ける反力によっては送りナット３０が後退しないセルフロック機構を構成すると共に、該セルフロック機構は、モータ１６からの回転駆動力が送りねじ部２２に伝達されることで解除可能とされる。 （もっと読む）

【課題】複雑な機構や構造を用いることなく、部品を非接触で位置決め保持する。
【解決手段】超音波振動を発生する保持面が水平方向に対向配置される、少なくとも２つの超音波振動子２０３を設け、該超音波振動子２０３の保持面の間で、部品１１８を超音波振動により非接触で挟持する。この部品保持装置を、部品ホルダ２００内に積層された部品１１８を分離するための部品セパレータの出口や、部品１１８を移載するためのヘッド１１３のチャック機構に配設することができる。 （もっと読む）

【課題】多数の部材をボルトにより組み立てることによるジョーの運動の精度、平行性への影響を回避する。
【解決手段】ベース部材１１を備える直線空気圧式グリッパであって、このベース部材の中には、ピストン１２用の前記チャンバが設けられており、前記ベース部材は、各てこ支点またはピン２４上に往復運動する２つの駆動レバー１３と、グリッパ本体に関連付けられるとともに駆動レバーに接続されている２つのジョー用の案内溝を有する頭部１４と、を保持している。案内頭部１４は、駆動レバーの往復てこ支点またはピン２４によって前記グリッパの前記本体の前記ベース部材に固定されている。 （もっと読む）

【課題】基板アライメント機構を備えた搬送ロボットを提供すること。
【解決手段】最先端のアーム５に設けられ、ハンド６を最先端のアーム５の延在方向に前後移動させるハンド駆動機構と、最先端のアーム５に設けられ、矩形基板Ｒの側面を把持して矩形基板Ｒをハンド６に対してアライメントするアライメント機構７と、を備え、ハンド駆動機構によって最先端のアーム５上にスライドさせた矩形基板Ｒに対してアライメント機構７がアライメントするよう構成した。 （もっと読む）

【課題】小型化、軽量化、及びコスト削減が可能なロボットハンドを提供する。また、ロボットハンド間でワークを受け渡しすることが可能なワーク受け渡し方法を提供する。
【解決手段】ワーク２の各位置決め用穴７の周縁に、ロボットハンド１の各基準ピン８の円錐形の各先端部１０を当接させ、ワーク２をクランパ１６によって引き込んだ。これにより、各位置決め用穴７の周縁に各基準ピン８の各先端部１０が当接していれば、各位置決め用穴７を各基準ピン８の各先端部１０で倣うことでワーク２が移動して各位置決め用穴７に各基準ピン８が嵌合し、ワーク２が位置決めされる。したがって、フローティング機構が不要になり、ロボットハンド１の小型化、軽量化、及びコスト削減が可能になる。また、ロボットハンド１間でワーク２を受け渡す場合に要求されるロボットハンド１間の位置決め精度が緩和され、当該ロボットハンド１間のワーク２の受け渡しが可能になる。 （もっと読む）

【課題】ワークをチッャクするチャック装置において、ワークを任意の姿勢で取り置きする。
【解決手段】本体基板１１に固定された固定チャックアセンブリ１２と、固定チャックアセンブリ１２への進退方向にスライドする移動チャックアセンブリ２２とを備え、各チャックアセンブリ１２，２２は、周方向に等間隔に配置され先端からシリンダブロック５０のボア５１の中に差し込まれる３本のチャックアーム１６，２６と、ボア５１の内面に接してボア５１の内面を押圧するチャックツメ１７，２７と、各チャックアーム１６,２６の本体基板側端を径方向にスライド可能に支持する支持部と、各チャックアーム１６，２６を径方向に駆動する空気アクチュエータを備える。 （もっと読む）

【課題】機械的な構成で搬送対象物を把持する場合であっても、小型化を図ることが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】ロボット１は、ハンド３、４と、ハンド３、４を保持するハンド保持アーム７を含む多関節アーム部５とを備えている。ハンド３、４は、ウエハ２に当接してウエハ２を把持する把持部４２、５２と、ウエハ２を把持する方向へ把持部４２、５２を付勢する付勢部材とを備え、ハンド保持アーム７は、多関節アーム部５の伸縮動作に伴って、ハンド３、４に対して相対回動するカム部材を備えている。カム部材の内周側には、把持部４２、５２が当接するカム面が、収納部からウエハ２を搬出する前に把持部４２、５２をウエハ２から退避させるとともに、収納部からウエハ２を搬出する際の多関節アーム部５の伸縮動作に伴って、ウエハ２を把持する方向へ把持部４２、５２を移動させるように形成されている。 （もっと読む）

【課題】作業者と共生してもエンドエフェクタが作業者に接触して作業者に危害が及ぶことが抑制可能なエンドエフェクタ及びマニプレータを提供すること。
【解決手段】マニプレータ１に取付け可能とされ、ワークを管理・加工する管理・加工部２１と、前記管理・加工部２１が収納可能とされるカバー部３０と、前記管理・加工部２１を前記カバー部３０に収納する収納駆動部１７Ａとを備え、前記収納駆動部１７Ａは、前記マニプレータ１の第３の駆動部材１７により構成されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 グリップを有するロボットハンドにおいて、捜査対象箇所を見ながら挟持対象物にかかる力或いはロボットハンドの傾きを表示できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】 ベース１６に取り付けられ対象物を挟持する一対のグリップ１４、１５と、ベース１６に連結する固定側モアレスリット板１１と、弾性部材１３を介して一方のグリップと接続する移動側モアレスリット板１２とを備える。固定側モアレスリット板１１と移動側モアレスリット板１２は重ねて配置し、一対のグリップ１４、１５で対象物を挟み、弾性部材１３の変形に追従して移動側モアレスリット板１２をスライドさせて生じるモアレ縞の変化で対象物１７にかかる力を表示する。 （もっと読む）

【課題】 １台のハンドでさまざまな硬さ、重さ、形状のものを把持する機構と制御法を提供する
【解決手段】識別情報が記録されたＩＣタグを複数の物体にそれぞれ貼着し、前記各物体を自動的に識別して前記各物体を把持するロボットマニピュレータの把持ロボットハンドであって、把持ロボットハンドの中心位置に取り付けたＣＣＤカメラと、同ＣＣＤカメラの近接位置に取り付けた照明装置と、前記各物体のＩＣタグに記録された情報を読取るＩＣタグリーダと、同ＩＣタグリーダが読取った物体の形状情報及びその把持位置に基づいて、前記把持ロボットハンドの把持部を識別した前記各物体の把持位置に移動させる第１のアクチュエータと、同第１のアクチュエータの作動後に、前記把持ロボットハンドの把持力を前記物体のＩＣタグに記録された把持力と比較して一致させる第２のアクチュエータとから構成されることを特徴とする把持ロボット装置である。 （もっと読む）

【課題】薄板物品を落下させることなく安定して搬送することができるようにするとともに、多数同時搬送と、物品を密集して積み付けることができるハンド装置を備えたマニピュレータを提供する。
【解決手段】少なくとも一対の把持部材３を備え、該把持部材３の互いが接近するよう水平方向に駆動する把持部材駆動部５とをハンド装置３０に備え、把持部材３の狭持動作によって物品Ａを挟持して移送する物品搬送用マニピュレータにおいて、把持部材３からまたは把持部材３の下面から突出して薄板物品Ａの下面を掛止する可動受爪３７と、把持部材３の薄板物品Ａの非把持側に突出させることなく、可動受爪３７を把持部材３の内部または下面に収納する受爪駆動部４と、前記把持部材内側面から突出して薄板の浮き上がりを掛止する固定受爪３６と、をハンド装置３０に備えた。 （もっと読む）

【課題】 外力を検知するための専用のセンサを必要とせず、構造を簡単化し、製作コストの低減を図ることができる把持装置の把持制御装置を提供する。
【解決手段】 モータ回転角度の変化と電流検出値とから可動部に作用する外力を推定し、この推定外力が設定範囲になると位置制御を止めて電流制御手段１４により、把持力付与用設定電流値１９で電流制御を行わせる。 （もっと読む）

【課題】複雑な装置や大掛りな装置を必要とせずに、把持対象物を安定して把持し、容易に離すことができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータに搭載される吸着離脱補助機構は、把持対象物の表面に向かって突出した外周部およびその外周部に囲まれた窪み部３４を有して弾性変形可能な吸盤３１と、吸盤３１の背面３５と指部材２１の間に配置されて、指部材２１と把持対象物とが互いに押し付けられたときに吸盤３１の背面３５を押す押付け力伝達部３２と、吸盤３１の外周部と指部材２１の間に配置されて、指部材２１と把持対象物とが互いに引き離されるときに吸盤３１の外周部を指部材２１側に引っ張る引張力伝達部材３３とを有する。 （もっと読む）

【課題】アーム部の位置制御が容易でロボット先端部の配置位置と目標位置とのズレの少
ないスカラロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボット１は、ベース部２、アーム部３、テーブル部４から構成され
、ベース部２は、床面等に設置されたベース１０を有する。アーム部３は、ベース１０に
対して回転可能に第１のアーム１１を、第１のアーム１１に回動可能に第２のアーム１２
を、第２のアーム１２に回動可能に先端部１３Ｂにツールの取付可能な第３のアーム１３
を備えている。テーブル部４は、先端に回動板２２を備えた駆動軸２１がベース１０の正
面１０Ｂから水平方向に突出されている。回動板２２は、その中央部に突出した第５モー
タの駆動軸に回転可能に作業テーブル２４の中央部を連結固定している。作業テーブル２
４は、ワークを保持する一対のチャック２６を備えている。従って、ワークは作業テーブ
ル２４の回転により回動される。 （もっと読む）

【課題】アーム部の位置制御が容易でロボット先端部の配置位置と目標位置とのズレの少
ないスカラロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボット１は、ベース部２、アーム部３、搬送部４から構成され、ベ
ース部２は、床面等に設置されたベース１０を有する。アーム部３は、ベース１０に対し
て回転可能に第１のアーム１１を、第１のアーム１１に回動可能に第２のアーム１２を、
第２のアーム１２に回動可能に先端部１３Ｂにツールの取付可能な第３のアーム１３を備
えている。搬送部４は、支持腕２１が固定されて、アーム部３の回動方向とは垂直の方向
に回動する外筒部１０Ｃを有する。支持腕２１は、支持腕２１に対して回動可能に駆動軸
２２が突出形成され、駆動軸２２はワークを保持するワーク保持装置２３を備えている。
従って、搬送部４は、ワーク保持装置２３に保持したワークを搬送面（ＸＹ平面）の所定
の目標位置に配置できる。 （もっと読む）

【課題】小型化を図ることができるとともにより大きな推力を得ることが可能なグリッパとグリッパ制御方法を提供すること。
【解決手段】被把持物を把持する把持手段と、上記把持手段を駆動する駆動手段と、から構成されたグリッパにおいて、グリッパ爪２９の駆動手段として筐体内３に励磁コイル２１とマグネット１５を収容してリニアモータを構成し、リニアモータを使用することで運動方向の変換を行うことなく直接所望の直線運動を得る。 （もっと読む）

【課題】部品をチャックしたとき部品の自由端部の径方向位置が一定位置に収まるチャックを提供し、さらに該チャックを使用して燃料噴射弁の部品を製造する方法を提供する。
【解決手段】２つの爪１０，２０により円柱または円筒形状の部品９０を把持するチャック３０であって、１つの爪１０は第１接触保持部１１ａを有し、別の爪２０は対をなす４つの第２、第３、第４、第５接触保持部２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂを有し、第２接触保持部２１ａと第３接触保持部２１ｂとは部品軸線方向９０ｃにおいて同一の第１位置を占め、第４接触保持部２２ａと第５接触保持部２２ｂとは部品軸線方向９０ｃにおいて同一の第２位置を占め、第１接触保持部１１ａは、部品軸線方向９０ｃにおいて第１位置と第２位置との中間の位置を占めるチャック。 （もっと読む）

【課題】可動爪の往復移動をガイドする際に発生する粉塵を回収し易くすることが可能なウェハ搬送用ハンドおよびウェハ搬送ロボットを提供する。
【解決手段】ウェハ搬送用ハンド２０は、表面がアルマイト処理されたアルミニウムからなるハンド本体２１を備える。ハンド本体２１の内部には、駆動部２５と、この駆動部２５により往復移動を行うように構成された連結プレート２４Ａ〜２４Ｄが設けられる。ウェハ搬送用ハンド２０は、さらにガイド部材２６Ａ、２６Ｂ、２８Ｃ、および２８Ｄを備える。ガイド部材２６Ａ、２６Ｂは、ハンド本体２１のハンド表面における可動爪２２Ａ、２２Ｂと接触しない位置に埋め込まれるように配置される。ガイド部材２６Ａ、２６Ｂは、ハンド本体２１の内部において連結プレート２４Ａ、２４Ｂの往復移動をガイドするように構成される。 （もっと読む）