【課題】物品に位置ズレが生じていても、物品を適切に保持できる物品保持装置を提供する。
【解決手段】物品保持装置13は、物品２の側面部３，４，５に対して進退可能でそれぞれが異なる側面部３，４，５に引っ掛かるフック体21，41，51を備える。各フック体21，41，51には、対応する側面部３，４，５を検知する検知手段42，52を取り付ける。対応するフック体21，41，51を進退させる駆動手段23を各フック体21，41，51に対応して設ける。物品保持装置13は、検知手段42，52の検知に基づいて駆動手段23を制御して各フック体21，41，51の進出動作を個別に停止させる制御手段61を備える。 （もっと読む）

【課題】長方形や楕円形などの長短の長さのあるワークを正確に位置決め（センタリン
グ）できる電動ハンドを提供する。
【解決手段】カム部材として第１及び第２の２個のカム部材１１Ｂ・１２Ｂが同じ軸線上で重ねて軸支され、これら第１及び第２のカム部材のそれぞれにおいて一対のカム溝１４・１６が点対称に形成され、しかも第１及び第２のカム部材のカム溝１４・１６相互は、軸心からの距離が互いに異なっている。第１及び第２のカム部材の直径が異なり、大径の第２のカム部材１２Ｂのカム溝１６が、小径の第１のカム部材１１Ｂの外周縁を越えるところに形成されている。 （もっと読む）

【課題】把持位置がタイヤ中心に案内されるタイヤ把持装置を提供する。
【解決手段】ロボットアーム先端１１ａの中心位置合せされた固定の第１ベース部材１２に、タイヤの回転中心軸Ｏ１に略垂直な方向に移動可能な第２ベース部材１３を支持し、第２ベース部材１３にタイヤの回転中心軸方向に移動可能な複数のアーム部材１４を設け、タイヤ外周面に圧接してタイヤを把持する位置とタイヤ外周面から離間する位置へ複数のアーム部材１４を移動する第１駆動手段１５と、複数のアーム部材をタイヤの外周面と対向する位置へタイヤの回転中心軸方向に移動させる第２駆動手段１６と、アーム部材によって把持されたタイヤの回転中心軸線Ｏ１上に第１ベース部材の中心Ｏ２位置を合わせる位置調整手段２０を有し、第１位置に配置されたタイヤの位置に追従してアーム部材がタイヤを把持した後に、位置調整手段でタイヤの回転中心軸線上に第１ベース部材の中心を位置させる。 （もっと読む）

【課題】遠方の物品を俊敏にキャッチし取り寄せる、長尺になる取り寄せ具を提供する。
【解決手段】ハンド保持具１にレール収納体３が設けられ、該レール収納体３にはこれから前方に繰り出される伸縮レール４が設けられ、該伸縮レール４に、とってこいスライダー５が設けられ、該とってこいスライダー５に吊下連結材６を介してキャッチ７が設けられている。また後方のスライダーにはスプーン形状のキャッチが設けられている。さらに先端具４２付近に、先端つまみ具片４４が設けられ、キャッチした物品を手元に移動しうる構成とする。 （もっと読む）

【課題】基板上に実装されるワークを把持する把持装置において、接合に熱を必要とする接合部材を用いる場合の、基板とワークとの加熱による接合を可能とする。
【解決手段】ワーク３０を把持する把持部材２０ａ、２０ｂに、供給された光のエネルギーを熱エネルギーに変換する光熱変換部２５ａ、２５ｂを設け、把持部材に供給された光のエネルギーを熱エネルギーに変換することで、接合に必要な熱を接合部材４３ａ、４３ｂへ与える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、被把持面が曲面状の物品を把持するハンド機構であって、様々な大きさの被把持面に対応しつつ安定して物品を把持可能なハンド機構を提供することを目的としている。
【解決手段】本発明は、物品を把持するハンド機構であって、直接的又は間接的に物品に接触する一面を有する弾性部材からなる変形部と、前記一面と相対する前記変形部の他面の中心線に接する状態で配置された剛性の高い支持部と、前記支持部が固定された固定部と、前記固定部を物品の方向へ移動させ所定の力で前記変形部を物品へ押圧し変形せしめることにより物品を把持するハンド機構である。 （もっと読む）

【課題】一の駆動源により複数のヘッドを移動（スライドあるいは搖動）させてワークをチャックすることができるとともに、対象となるワークの形状に関わらず、正確な位置決めをした状態でワークをチャックすることが可能なチャック装置を提供する。
【解決手段】第１のヘッド２１および第２のヘッド２２は、ベースに対してそれぞれスライド自在に取り付けられている。第１のヘッド２１には、第１のプーリ２１４が取り付けられ、第２のヘッド２２には、第２のプーリ２２４が取り付けられている。ワイヤ６１は、一端がワイヤ止め金具７１によりベースに固定され、第１のプーリ２１４および第２のプーリ２２４を経由して張設されている。モータからの回転駆動力は、ワイヤ６１を介して第１のプーリ２１４および第２のプーリ２２４へと伝達され、第１のヘッド２１および第２のヘッド２２がワイヤ６１の変位に応じてスライドする。 （もっと読む）

【課題】ワークを確実にストレージ体に保持させることができ、またストレージ体からワークをマテハン部で確実に把持して移載することことができる移載ロボットを提供すること。
【解決手段】ストレージ体２（３）から別のストレージ体３（２）へワーク１００を移載するために用いられる移載ロボット１である。移載ロボット１は、ワーク１００を把持するマテハン部５と、これをを移動させるためのアーム１５とを備える。マテハン部５は、ワーク１００を把持するクランプ部５１、５２と、ワーク１００を把持した状態でマテハン部５に付与される鉛直方向の荷重を検出して検出信号Ｐを送信する第１ロードセルと、マテハン部５に付与される水平方向の荷重を検出して検出信号Ｑを送信する第２ロードセルとを有する。移載ロボット１は、検出信号Ｐ及び／又は検出信号Ｑに基づいて、マテハン部５の作動を制御するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】内部に侵入した電解加工機の電解液等が結晶化して堆積してしまうことを抑制可能なエアチャック装置を提供する。
【解決手段】ハウジング１０は、内部に可動部３０および伝達部４１、４２を収容している。可動部３０は圧縮空気の作用により往復に摺動し、摺動方向の駆動力は伝達部４１、４２によって所定方向の駆動力として把持部５１、５２に伝達される。把持部５１、５２はこの駆動力によって互いに近づく、または遠ざかるように移動し、間に対象物を把持する。ハウジング１０は、外部から伝達部収容空間１２０へ霧状の水を供給可能な給水ポート２０を備える。これにより、給水ポート２０から供給する霧状の水によって内部への電解液の侵入を抑制し、電解液の結晶を溶解することができるので、電解液等が結晶化して内部に堆積してしまうことを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】ワーク位置決め装置及び高精度の画像認識装置を用いることなく、サイドガイド、ロケートピン等と干渉することなくワークを把持することができ、ワーク搬送中にワークがずれても、ワーク開放時にワークを正確に位置決めすることができ、隣接するワークに干渉することなくワークを正確に並べることができるロボットハンドとこれを用いたワーク位置決め方法を提供する。
【解決手段】ワーク１を把持して搬送し所定位置に移載するためのロボットハンド１０。ロボットのハンド取付部９に取り付けられたハンド本体１２と、ハンド本体に取り付けられワークを着脱可能に把持する把持装置１４と、ワークの位置決め方向にワークより広い間隔で対向して位置する１対の距離センサ１６とを備える。把持装置１４でワーク１を把持し、搬送しながら距離センサ１６でワーク側面までの相対位置を測定してアライメント誤差Δを求め、アライメント誤差に基づきハンド取付部９の位置を補正してワーク１を開放する。 （もっと読む）

【課題】複数枚の基板の一括搬送および１枚の基板の枚葉搬送の切換えに要する時間を短縮することができ、構成も簡略化できる基板搬送装置およびそれを用いた基板処理装置を提供する。
【解決手段】搬出入機構４は、複数枚の基板Ｗを積層状態で一括して保持するバッチハンド４０と、このバッチハンド４０を進退させるバッチハンド進退機構と、１枚の基板Ｗを保持する枚葉ハンド３９と、この枚葉ハンド３９を進退させる枚葉ハンド進退機構と、バッチハンド進退機構および枚葉ハンド進退機構を保持する保持ベース４１と、保持ベース４１を上下動させる昇降ブロック４３と、前記保持ベース４１を鉛直方向に沿う旋回ブロック４２とを含む。 （もっと読む）

【課題】汎用性の高いサンルーフユニット把持装置を提供すること。
【解決手段】搬送ハンド１０は、略Ｕ字形状のメインフレーム３１と、このメインフレーム３１のうち互いに略平行に延びる部分同士を連結するセンターフレーム３３と、を有するサンルーフ部材３を把持する。搬送ハンド１０は、センターフレーム３３の下面が着座するセンターフレーム着座部１３２と、メインフレーム３１のうちセンターフレーム３３に略平行な部分の下面が着座するメインフレーム着座部１２５と、メインフレーム３１のうち互いに略平行に延びる部分を、内側の側面から押圧する一対の押圧部６２Ａ、６２Ｂと、を備える。 （もっと読む）

【課題】フィンガーがスライド部材と爪とからなる平行開閉チャックにおいて、スライド部材に対し爪の取付け再現性が高いチャック構造の提供を課題とする。
【解決手段】２個のフィンガー１３ａ，１３ｂを水平方向で背反往復駆動する平行開閉チャック１１であり、フィンガーはスライド部材１７ａ，１７ｂとこれにねじ止めされる爪１４ａ，１４ｂとからなる。スライド部材１７ａ，１７ｂはねじ用貫通孔４１とスリット３９を有する。スリット３９は上端が閉じ下方が開放されている。爪１４ａ，１４ｂはねじ孔４３と前記スリット３９の間隔にほぼ等しい幅の突部４０を側方へ突出させて有する。スライド部材１７ａ，１７ｂのスリット３９に下方の開放箇所から爪１４ａ，１４ｂの突部４０を係合させてねじ止めすることによりスライド部材１７ａ，１７ｂに爪１４ａ，１４ｂを固定してある。 （もっと読む）

【課題】簡単な機構で、把持部を高速で駆動し、かつ大きな把持力を得ることができる、把持装置を提供する。
【解決手段】第１の回転アクチュエータと、第１の回転アクチュエータによって回転駆動される第１の動力伝達機構と、第１の動力伝達機構によって駆動される第１の指と、第２の回転アクチュエータと、第２の回転アクチュエータの回転速度を減速する減速機と、減速機によって回転駆動される第２の動力伝達機構と、第２の動力伝達機構によって駆動される台車とを備え、第１の回転アクチュエータと第１の動力伝達機構と第１の指のうち少なくとも１つを、台車に載置し、第２の回転アクチュエータと減速機と第２の動力伝達機構と台車とを、台座に載置し、第１の回転アクチュエータを作動させて、第１の指を高速で駆動し、第２の回転アクチュエータを作動させて、第１の指を把持対象物に強い力で押し付け、第１の指と第２の指とによって物体を把持する。 （もっと読む）

【課題】把持部の交換をすることなく、複数種類の対象物を把持でき、対象物の上方に障害物が存在しても、対象物へのアクセスを容易に行えを提供する。
【解決手段】取出位置にある対象物を挟持して別の位置まで搬送する搬送ロボットのロボットハンドであって、種類が異なる第１および第２の対象物２，３をそれぞれ挟持する第１および第２の挟持部５，７を備える。第１および第２の挟持部５、７は、開閉駆動される共通のフレーム９に設けられる。第１の挟持部５は、フレーム９の閉動作により第１の対象物２を挟むように動作し、第２の挟持部７も、フレーム９の閉動作により第２の対象物３を挟むように動作する。 （もっと読む）

【課題】１つのアクチュエータを作動させることで複数の対象物を同時に挟持できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】第１および第２の対象物２，３をそれぞれ挟持する第１および第２の挟持部５，７を備える。第１および第２の挟持部５，７は、開閉駆動される共通のフレーム９に設けられる。第１および第２の挟持部５、７は、フレーム９の閉動作によりそれぞれ第１および第２の対象物２，３を挟むように動作する。第２の挟持部７は、第２の対象物３を弾性力で挟持する弾性力付与機構１１を有し、第１の挟持部５が第１の対象物２を挟持している状態において、第２の対象物３と第２の挟持部７との間で前記弾性力が作用するようになっている。 （もっと読む）

【課題】紐状取手を有する取手付きの物品を適切に保持できる物品保持装置を提供する。
【解決手段】物品保持装置10は、互いに接近および離反可能であり、接近時に物品本体A1を両側方から挟持する一対の挟持体12を備える。各挟持体12の下部には、物品本体A1の下方に対して進退可能であり、進出時に物品本体A1の下面を支持する下面支持体13を設ける。挟持体12は、物品本体A1の側面のうち紐状取手A2がない部分に当接する挟持部31と、紐状取手A2に当接してこの紐状取手A2を物品本体A1の側面に略沿った状態に撓ませる取手当接部とを有する。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、布地等が床面等に平らな状態で存在する場合において、布地等にダメージや、汚れ、折り目を残すことなく、高確率で自動的にその布地等を把持することができ、且つ、製造コストをできるだけ低く抑えることができる把持装置を提供することにある。
【解決手段】本発明に係る把持装置１，２は、ハンド部２１を第１距離離間させ、下側のフィンガ部２１ｂが布地ＣＬ等の縁部に接触する位置（第１位置）まで把持機構２Ａを移動させる。次いで、同装置は、ハンド部を第２距離まで接近させる。続いて、同装置は、把持機構を第１位置よりも上後方の位置（第２位置）に移動させ、ハンド部を第３距離まで接近させる。その後、同装置は、フィンガ部２１Ａが第１１距離離間された状態で把持機構を少なくとも第２位置よりも前方の位置に移動させる。そして、同装置は、フィンガ部を第１２距離まで接近させる。 （もっと読む）

【課題】 対象物の把持のための微妙な握力調整や位置決め精度を緩和したロボットハンドおよびアタッチメントを提供する。
【解決手段】 互いに接近および離間することによって開閉する一対の把持フィンガー７を備えており、ロボットハンド部６が保持しようとする対象物には、把持フィンガー７が把持するためのアタッチメント４１が取り付けられており、前記一対の把持フィンガー７同士の対向する面７ａそれぞれに対向する複数個の係止部材１４が突設され、前記アタッチメント４１の左右の両外表面それぞれに前記係止部材１４が係止する複数個の被係止部４１ａが形成されている。 （もっと読む）

【課題】径が異なる円筒形状のワークをチャックする際のチャック中心位置がずれないように、チャック位置を調整するようにした、チャック機構およびそのチャック機構を用いたワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】開閉可能に構成した第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）により円筒形状のワーク（Ｗ）をチャックするものである。
第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）は、それぞれ、ワーク（Ｗ）の外周との接触箇所を、ワーク（Ｗ）の外周と二箇所で接触する接触面とした第１、第２爪部（１３、１４）を有し、これら第１、第２爪部（１３、１４）のうち、いずれか一方の爪部を、第１、第２アーム（１１ａ、１１ｂ）の開閉方向に直交する方向に往復動可能な構成とする。 （もっと読む）