【課題】ワークの形状によらずに確実にワークを把持することを可能とするロボットハンドを提供すること。
【解決手段】ワーク１６を把持するロボットハンド１５であって、複数の爪２１と、爪２１の対向する内側に取り付けられた複数の形状自在パット２２と、爪２１の間隔を開方向と閉方向の間で開閉するチャック装置２３と、を備える形状自在パット２２は、ワーク１６を把持する把持力によりワーク１６の表面形状にならうようになっている。 （もっと読む）

【課題】
２つのワークを同時に挟持可能である軽量なハンドリング装置およびハンドリング方法を提供する。
【解決手段】
第１ワークと第２ワークとを挟持するハンドリング装置であって、連動された第１可動爪と第２可動爪と、対向配置された固定爪と、第１可動爪または固定爪に挟持面間隔調整機構と、を備え、第１可動爪と固定爪との間隔、および第２可動爪と固定爪との間隔とが、所定の条件を具備し、第１可動爪と固定爪とで第１ワークを挟持し、第２可動爪と固定爪とで第２ワークを挟持する。 （もっと読む）

【課題】 形状又は寸法の異なるワークを把持することができ、交換用の部品の収容スペースを小さくでき、かつその交換のためアクチュエータが不要であるロボットハンドとその爪部材交換方法を提供する。
【解決手段】 ワークを把持するロボットハンド１０。複数の末端爪部材１２と、末端爪部材同士の間隔を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置１４と、末端爪部材に着脱可能に片持ち支持された複数の先端爪部材１６とを備える。先端爪部材１６は、ワークに接触してこれを把持する把持面を有する。 （もっと読む）

【課題】 直径の異なる円筒形部分を有するワークの前記円筒形部分をその径方向に把持する場合に、円筒形部分の直径が大きく異なっても、作動を中断することなくかつ部品を交換することなく、ワークの把持部を安定して把持することができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】 直径の異なる円筒形部分５ａを有するワーク１の円筒形部分をその径方向に把持するロボットハンド１０。長手方向に延びる１対の爪１２と、爪の間隔を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置１４とを備える。爪１２は、チャック装置により開閉される開閉部材１２ａと、開閉部材に爪の長手方向に伸縮可能に取り付けられた先端部材１２ｂと、先端部材を爪の長手方向に伸縮させるアクチュエータ１２ｃとを有しており、開閉部材１２ａと先端部材１２ｂは、ワーク１の円筒形部分５ａに接触してこれを把持する互いに交差する把持面１３ａ，１３ｂをそれぞれ有する。 （もっと読む）

【課題】
電動モータの通電を停止した場合であっても、ワークに対して確実に把持力を及ぼし続けることが可能であり、省エネルギ化を図りながらも、ワークを所定の姿勢で確実に把持し続けることが可能な電動把持装置を提供する。
【解決手段】
電動モータによって並進運動が与えられる駆動部材と、ワークを把持するように開閉する複数の可動爪と、前記駆動部材の変位に連動して各可動爪を変位させるリンク機構と、前記モータの通電停止時に前記駆動部材の変位を制限するロック機構とを備え、前記リンク機構は一乃至複数のリンクを含み、また、前記一乃至複数のリンクは少なくともその一つが弾性体からなり、前記可動爪がワークを押圧した際にその反力によって変形して弾性力を蓄積するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】寸法をより低減しながらもより大きな把持ストローク確保できるようにしたハンド装置及びロボット装置並びに機械製品の製造システムを提供する。
【解決手段】第１部材と、第１部材に固定された固定部材と、第１部材の一端部に固定された第１指部材と、第１部材の一端側から他端側にかけて設けられたスライド機構と、スライド機構にスライド自在に取り付けられた第１スライダ部材と、一端部が第１スライダに固定された第２部材と、第１部材の一端側から他端側に設けられたガイド機構と、ガイド機構にスライド自在に取り付けられた第２スライダ部材と、第２スライダ部材に固定された第２指部材と、固定部材と、第１スライダ部材との相対変位を第２スライダ部材に伝達する変位増加機構とを有して構成する。 （もっと読む）

【課題】高い把持力を維持しつつ、電動モータの消費エネルギーを低減し、高耐久化を実現させる。
【解決手段】ＣＰＵは、把持対象物を把持するのに必要な所定把持力Ｆ_ａを一対のフィンガーに発生させる第１の電流指令値Ｉ_１^＊を電源部に出力する。電源部は、第１の電流指令値Ｉ_１^＊に対応する第１の電流値Ｉ_１の電流を電動モータに供給する。また、ＣＰＵは、電流指令を歯車減速機のヒステリシス特性に基づき、所定把持力Ｆ_ａが維持される第２の電流指令値Ｉ_２^＊に減少させる。電源部は、第２の電流指令値Ｉ_２^＊に対応する第２の電流値Ｉ_２の電流を電動モータに供給する。 （もっと読む）

【課題】 従来、工場等の製造現場で、品物、ワークの物を、確実、かつ安定的に挾持、搬送できる機具として、万能チャックがある。万能チャックは、大小の物を、挾持、搬送する手段として活用されている。しかし、異形、歪等の如く、特殊な形状の物を、挾持、搬送する手段として、希望する器具がないのが現況である。
【解決手段】 作業機械のアームに取付ける本体に、対で枢支した第一アームと、第一アームを駆動するモータと、第二アームとを駆動するモータと、第三アームを駆動するモータと、垂下杆と、垂下杆の先端に設けた挾持具で構成した万能チャックで、第一〜第三アームを、本体と、第一アーム、第二アームに移動可能に構成し、第一〜第三アームの移動を、本体と、第一アーム、第二アームに設けたモータと、モータの駆動で回転する移動機構とする万能チャックである。 （もっと読む）

【課題】把持装置の駆動装置を大型化することなく、寸法が異なる複数種類の対象物を把持できるとともに、把持する対象物の種類を変更する場合の対応時間を短縮ことができる把持装置を提供する。
【解決手段】寸法が異なる複数種類の対象物１、２を把持して移動させる把持装置１０。対象物１、２を把持するように駆動される把持部３と、把持部３が動作可能に把持部を保持する保持体５と、把持部３に装着可能なアタッチメント７と、を備える。把持部３は、アタッチメント７が装着されていない時には、第１種類の対象物１を把持可能であり、アタッチメント７が装着されている時には、アタッチメント７を介して第２種類の対象物２を把持可能である。 （もっと読む）

【課題】ワークに対して、左右１対の平面により把持する場合であっても、把持状態を安定させることを可能とするロボットハンドを提供する。
【解決手段】ワーク１２を把持するロボットハンド１１であって、一対の爪１３、１４と、一対の爪１３、１４の間隔を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置１６を備える。爪の一方である爪１３は、その中間位置に、閉位置において、ワーク１２の表面に接触する単一の凸部分１３ａを有し、爪の他方である爪１４は、開位置と閉位置を結ぶ開閉方向に直交する方向の２箇所に、閉位置において、ワーク１２の表面に接触する一対の凸部分１４ａを有する、ことを特徴とするロボットハンド。 （もっと読む）

【課題】
サイズが異なる複数の圧縮ばねを取り扱う事が可能な圧縮ばねハンドリング装置を提供すること。
【解決手段】
本発明に係る圧縮ばねハンドリング装置は、圧縮ばねを圧縮方向に挟持する開閉自在な対となった挟持爪を有する挟持爪ユニットと、前記挟持爪それぞれに対応して設けられ、前記挟持爪と一緒に移動すると共に圧縮ばねを挟持した状態において挟持爪と当接している圧縮ばねの端部を押し、挟持された圧縮ばねを前記挟持爪ユニットから押し出すプッシャーと、各前記プッシャーを押出方向に同期駆動する押出駆動部と、から構成されている。 （もっと読む）

【課題】駆動源が非常停止したときにワークを落下させることなくワークを保持できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】一対の落下防止機構４０Ｌ・４０Ｒを具備し、一対の落下防止機構４０Ｌ・４０Ｒは、ワーク１００を把持するときにワーク１００に接触する把持カム４１と、把持カム４１を回動可能に支持する回転支点ピン４２と、を備え、各把持カム４１・４１は、ワーク１００を把持するときに、一対の駆動フィンガー３０Ｌ・３０Ｒをワーク１００に近接させることにより、ワーク１００に押圧され、各把持カム４１・４１には、ワーク１００を把持している状態で、ワーク１００の自重によりワーク１００へ近接する方向Ｂ１・Ｂ２への回動力が加えられ、把持カム４１にワーク１００へ近接する方向Ｂ１・Ｂ２への回動力が加えられることにより、把持カム４１によるワーク１００に対する押圧力が増加する。 （もっと読む）

【課題】センサフィードバックなしに、搬送装置の位置決め精度を高める技術を提供する。
【解決手段】搬送装置１００は、自走台車１０、自走台車に取り付けられたロボットアーム１２、係合器１４、及び、コントローラ１８を備える。係合器１４は、ロボットアーム１２の先端に取り付けられている。また、係合器１４は、ワークラック９０の基準ブロック９２と係合するように構成されている。係合器１４は、係合すると基準ブロック９２との相対位置が正確に定まるように構成されている。コントローラ１８は、まず、係合器１４が基準ブロック９２に届く範囲に自走台車１０を移動させる。次いで、自走台車１０の車輪を受動回転自在状態としながら、係合器１４を基準ブロック９２に係合させるように係合器１４を制御する。係合器１４と基準ブロック９２の間に作用する反力によって自走台車１０の位置が修正される。 （もっと読む）

【課題】
あるワークと挟持方向に弾性を有する他のワーク とを同時に挟持可能である軽量なハンドリング装置およびハンドリング方法を提供する。
【解決手段】
第１ワークと挟持方向に弾性を有する第２ワークとを挟持するハンドリング装置であって、連動された第１可動爪と第２可動爪と、対向配置された固定爪とを備え、第１可動爪と固定爪との間隔、および第２可動爪と固定爪との間隔とが、所定の条件を具備し、第１可動爪と固定爪とで第１ワークを挟持し、第２可動爪と固定爪とで第２ワークを挟持する。 （もっと読む）

【課題】サイクルタイムを短縮することができるワークの自動積載方法及びその装置を提供する。
【解決手段】先ず、初期位置からロボットヘッド２０を第１プレートＷ１の上方に移動し、ロボットヘッド２０に設けられた第１把持部４２、４２にて第１プレートＷ１を把持する。そして、ロボットヘッド２０を第２プレートＷ２の上方に移動し、ロボットヘッド２０に設けられた第２把持部５４、５４にて第２プレートＷ２を把持する。その後、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を把持した状態でロボットヘッド２０をトレー１０４に形成された凹部１０６の上方に移動し、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２の把持を解放することにより、第１プレートＷ１及び第２プレートＷ２を積載する。 （もっと読む）

【課題】ツールチェンジャーや爪開閉以外のアクチュエータが不要で、グリッパの大きさが小型であり、把持位置の微調整が可能なハンド装置を提供する。
【解決手段】ワークを把持するチャック爪部と、前記チャック爪部を含み、前記チャック爪部の開閉方向と同方向に移動するスライダ部と、アクチュエータを備え、前記アクチュエータによって前記スライダ部と同方向に開閉動作するグリッパ本体と、前記スライダ部と前記グリッパ本体とを引っ張るように付勢するバネと、前記スライダ部に形成され前記グリッパ本体の突起形状の爪部分が嵌合する複数個の穴と、を備え、前記バネが伸びた状態にあるとき前記グリッパ本体を開閉させ、前記グリッパ本体の前記爪部分と前記穴との嵌合位置を変更するようにした。 （もっと読む）

【課題】大きさの異なる複数の所定ワークを把持する際に、ワークの大きさに合わせて把持状態検出センサの位置調整を行う必要がなく、フィンガの開閉時間及び把持力の変動を小さくすることができ、コストの増大及び生産性の低下を抑制することができるハンド装置を提供する点にある。
【解決手段】ワークを把持する把持手段２のオン−オフ式の開閉動作を行ってワークの脱着を行うハンド装置１であって、把持手段２が複数のフィンガ３，３を同期させて開閉するものであり、フィンガ３，３に、被把持部の大きさが異なる複数のワーク又は複数の被把持部の大きさが異なる単一のワークを把持する、複数の把持部Ｃ１，Ｃ２を設け、把持部Ｃ１，Ｃ２を、対応する前記被把持部を把持した際におけるフィンガ３，３の開き位置が同じになるように、前記被把持部の所定の大きさに合わせて形成した。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、多種の対象物に対して複数の機能を有した把持装置および把持装置を備えた布地処理ロボットを提供することである。
【解決手段】把持装置２００は、固定把持部材２４０、可動把持部材２６１、スライド装置２２０、把持本体部２１０およびモータ２７０からなる。把持装置２００においては、把持本体部２１０に固定された固定把持部材２４０に対して、スライド装置２２０により可動把持部材２６１を直線的に移動させ、かつモータ２７０により可動把持部材２６１を回動することにより固定把持部材２４０の先端部および可動把持部材２６１の先端可動部材２６２を近接させ、対象物である布地（洗濯物）を把持するものである。 （もっと読む）

【課題】グリップ条件や掴まれる物体の振る舞いを決定し、その物体の振る舞いに基づいてグリッパーを制御する。
【解決手段】グリッパーで物体を扱うことに関するシステムは、グリッパーにより扱われる物体の位置を表す空間分布データを測定するように構成されたセンサを備えている。システムは、物体の振る舞いを決定するように構成された計算ユニットを更に備えている。 （もっと読む）

【課題】比較的簡素な構成および信号処理で、対象物体の位置や、対象物体が至近位置に到達したことを確実に検出することのできる光学式位置検出装置、並びに当該光学式位置装置を備えたハンド装置およびタッチパネルを提供すること。
【解決手段】光学式位置検出装置１０では、光源装置１１が透光部材４０において対象物体Ｏｂが位置する第１面４１側とは反対側の第２面４２側から検出光Ｌ２を出射して第１面４１側に第１面４１に対する法線方向で強度が変化する離間距離検出用光強度分布Ｌ２Ｚａｂを形成する。また、対象物体Ｏｂで反射して透光部材４０の第２面４２側に透過してきた反射光Ｌ３を光検出器３０で検出する。透光部材４０の第１面４１は、弾性および対象物体Ｏｂに対する吸着性を備えている。 （もっと読む）