【課題】円・楕円などの内径部を有するワークを把持することができ、かつ把持爪の曲げ強度を高めることができ、これにより重量の大きいワークを把持する場合でも、内径部との間に必要なクリアランスを確保することができる平行開閉式チャックハンドを提供する。
【解決手段】開位置と閉位置の間で平行に開閉駆動される１対の支持部材１２，１４と、支持部材に片持ち支持された広幅把持爪１６及び狭幅把持爪１８とを備える。広幅把持爪１６は、開位置において幅方向の両端部１６ａ，１６ｂが内径部の内周面６，７に接触し、中間部が内周面に沿って延びかつ外方に湾曲した凹部１６ｃを有する円弧状の断面形状を有する。狭幅把持爪１８は、閉位置において広幅把持爪１６の凹部１６ｃ嵌合する断面形状を有する。 （もっと読む）

【課題】ツールの交換時間が短く、かつ視覚センサなどのツールを取り付けた場合でもロボットのハンド部全体を軽量化・コンパクト化することができるロボットハンドのツール着脱機構を提供する。
【解決手段】１対の爪部材１１，１２が平行に開閉するロボットハンド１０でツール２０を着脱するロボットハンドのツール着脱機構。ツール２０がツールベース２２を有し、ツールベース２２は、爪部材１１，１２の開動作又は閉動作により爪部材の一部と係合してその位置を位置決めする３以上の位置決め装置２４を備える。 （もっと読む）

【課題】ライナーのピッチを設備の段替え作業や段替え交換後の調整等を必要とすることなく簡単に変更できるようにする。
【解決手段】ハンド本体２に、筒状のライナー５を挿入保持可能なチャックユニット３１を、所定のピッチで複数並設したハンド装置１において、ハンド本体２に、チャックユニット３１を並設方向へそれぞれ直線移動可能に設けるスライド機構１０と、チャックユニット３１を所定の位置に位置決めする位置決め機構１５とを設け、この位置決め機構１５を、並設方向に配置されて、並設方向での中心を境にして互いに逆向きとなるネジ部１６，１６を有し、このネジ部１６に螺合させた一対のナット部１８にチャックユニット３１をそれぞれ連結したボールネジ１７で形成して、ボールネジ１７の回転により、ナット部１８と共にチャックユニット３１を同時に相反方向へ直線移動させて、ピッチを変更可能とした。 （もっと読む）

【課題】ライナー径を変更しても、設備の段替え作業や段替え交換後の調整等を必要とすることなく簡単に変更できるハンド装置及び多関節ロボットを提供する。
【解決手段】
ハンド本体２に、筒状のライナー５を挿入保持可能なチャックユニット３１を、所定のピッチで複数並設したハンド装置であって、チャックユニット３１に、ライナー５の挿入保持位置に対してライナー５の半径方向へ移動可能で、ライナー中心側への移動によってライナー５の端部を外側からクランプする複数のスライドプレート３４を設けて、このスライドプレート３４におけるライナー５の端部との当接部位を、ライナー５の端部外周面に当接するクランプ３５と、ライナー５の軸方向の端面に当接する円形凸部３５ａとからなる段部形状としたことにある。 （もっと読む）

【課題】粒状物を充填した不定形袋のパレタイジングにおいて、高い積載効率を確保するとともに荷崩れを起こしにくい積付け山を形成できるようにする。
【解決手段】パレタイジング装置のロボットアーム先端側に取り付けられて不定形袋５０をワーク支持手段１２で支持しながら積載スペース内に積付けてパレタイジングを行うロボットハンド１０であって、そのワーク支持手段１２は横向きにした不定形袋５０を下から支えて持ち上げるための複数本のフォーク１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄをロボットハンド前面下端側から前方に突出した状態で横方向に並列して有しており、両端のフォーク１２ａ，１２ｄの間で少なくとも１本以上のフォーク１２ｂ，１２ｃが上面を両端のフォーク１２ａ，１２ｄ上面よりも高い位置で設けられて正面視山形のフォーク配置とされており、不定形袋５０を中央部が弧状に持ち上がった状態で支持しながら積付けを行うものとした。 （もっと読む）

【課題】ワークのクリップ等への嵌め込みや挿入において、位置決め誤差、ワーク誤差を吸収し、クリップ力に負けず確実に嵌め込むことができる移載ハンドを提供する。
【解決手段】ワークをターゲットに嵌め込む移載ハンド１００において、前記ワークを保持する保持部１と前記保持部を移動可能な状態で支持するガイド部３と前記保持部を移動可能方向に加圧する加圧バネ３ｂと前記ガイド部を回転可能な状態で支持する回転支持部４を備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】高速で駆動しかつ大きな把持力を得ることができ、開閉両方向に力を出せる把持装置を提供する。
【解決手段】第１の回転アクチュエータと、第１の回転アクチュエータで駆動される第１の動力伝達機構と、第１の動力伝達機構で駆動される第１の指と、第１の回転アクチュエータを固定載置する第１の台車と、第１の台車上に、第１の回転アクチュエータの回転軸と平行な方向に移動可能に載置した、第２の台車と、第２の台車に固定載置した第２の回転アクチュエータと、第２の回転アクチュエータの回転速度を減速する減速機と、減速機で駆動される第２の動力伝達機構と、第２の動力伝達機構の先端部に配置された押し板と、第１の指と共に物体を把持する、第２の指又は第１の固定壁と、を備え、第１の台車を、台座上に、第１の回転アクチュエータの回転軸と平行な方向に移動可能に載置し、台座には、第１及び第２の停止部と、第１及び第２のばねと、を備える。 （もっと読む）

【課題】把持部材をワークの相対個所に等しく圧接させて把持する把持態様に限定されず、各種把持態様でワークを把持する。また、一対の把持部材を個々に移動してワークを把持することができ、装置を小型化及び軽量化する。
【解決手段】互いの軸線が平行し、かつ互いの作動方向が反対になるように配置された２個のシリンダの各ピストンロッドに把持部材をそれぞれ取り付け、各シリンダの作動に伴って各把持部材を互いに近づく方向又は離間する方向へ移動してワークを把持する。各ピストンの背圧側にピストンロッドと軸線が一致し、かつシリンダ外へ突出してそれぞれ設けられたガイドロッドと、各把持部材にそれぞれ設けられ、シリンダ外へ突出した各ガイドロッドを挿通して支持する支持部材とを備える。 （もっと読む）

【課題】電動アクチュエーター或いはメカニカルチャックが故障した場合に部品交換が容易であり、汎用性が高く、メカニカルチャックにおけるフィンガーのワークに対する芯出し作業を手動で簡単に行える電動チャックの提供。
【解決手段】モータ９と、その回転出力軸に回転が止められて螺合した直動出力軸１１とを備えた電動アクチュエーター３に、プッシャー２２が押圧されることによりワーク把持用のフィンガー３５が開かれ、プッシャー２２が押圧されていない時はバネの力でフィンガー３５が閉じるメカニカルチャック４を着脱可能に取り付けてある。回転出力軸に直動出力軸１１を軸方向に調整できるハンドル１９を固定する。ハンドル１９は放熱部材を兼ねたアルミ合金製とすることがある。 （もっと読む）

【課題】真空排気設備を必要としない簡易な構成で、当接部を硬化させることができる把持装置を提供する。
【解決手段】袋部材６ａ内を減圧させることにより、粒状物１２を任意の形状を保持しつつ硬化させる、ワーク２０と当接する部位である各当接部６・６・６、を有する把持部２を備え、袋部材６ａの内部と外部を連通する連通配管８と、連通配管８が形成する流通経路における流体の流れ方向を袋部材６ａの内部から外部へ向かう方向に規制する逆止弁９と、袋部材６ａと逆止弁９を連通する連通配管８を分岐して延設した連通配管８が形成する流体の流通経路上に配設する開閉弁１０と、を備え、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂによりワーク２０を挟持して、各当接部６・６・６をワーク２０に押圧することにより、袋部材６ａ内の空気を、袋部材６ａの外部に流出させて、袋部材６ａ内を減圧する。 （もっと読む）

【課題】耐磨耗性および耐切創性に優れ、かつ、良好な把持状態が保持できるとともに、容易に交換ができる当接部を備え、さらに当接部の交換が容易でありながら、当接部が該当接部の付設部に対して変位することを防止できる把持装置を提供する。
【解決手段】ワーク５０を挟圧する各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂを有する各爪部４・５と、弾性素材からなる内袋１１と、該内袋１１に充填される粒状物１２と、を備え、内袋１１内を減圧して、内袋１１の内容積に対する粒状物１２の体積比率を増大させることにより、粒状物１２を任意の形状を保持しつつ硬化させる、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂのワーク５０と当接する部位に付設される各当接部６・６・６と、を有する把持部２を備える把持装置１であって、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂの各当接部６・６・６を付設する付設面４ｇ・４ｇ・・・に、凹凸形状を有する各係止部１０・１０・・・を形成する。 （もっと読む）

【課題】互いの隙間を狭くして複数の対象物を配列した場合であっても、より容易に、対象物を挟んで把持できるようにする。
【解決手段】対象物１を挟んで把持する１対の把持爪３ａ、３ｂと、１対の把持爪を動作可能に支持して空間内を移動する支持移動体７とを備える。１対の把持爪は、支持移動体に対して往復動方向に駆動されることで、互いに近接して対象物を挟み、または、互いに離間して該対象物を解放するようになっている。往復動方向は、１対の把持爪３ａ、３ｂが対象物１を挟む方向に対して斜めの方向である。 （もっと読む）

【課題】一度に、複数の対象物を把持して搬送できるようにすることにある。
【解決手段】対象物１を挟んで把持する１対の把持爪３ａ、３ｂと、１対の把持爪を動作可能に支持して空間内を移動する支持移動体７と、を備える。１対の把持爪３ａ、３ｂは、支持移動体７に対して往復動方向に駆動されることで、互いに近接して対象物１を挟み、または、互いに離間して該対象物を解放するようになっている。さらに、１対の把持爪３ａ、３ｂの間に位置し、１対の把持爪が把持した対象物１を保持する保持機構８を備える。１対の把持爪３ａ、３ｂに把持された対象物１が、当該把持から解放されるように保持機構８内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構８に保持され、この状態で、１対の把持爪３ａ、３ｂが、別の対象物１を把持できるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】部品Ｐを複数のフィンガ７２により把持するロボットハンド７において、あまりコストのかからない簡単な構造で所要の把持性能が安定して得られ、十分な耐久性を確保できるとともに、狭隘な環境下でも使用しやすい優れた構造のフィンガ７２を提供する。
【解決手段】複数のフィンガ７２のそれぞれにコイルばね８１を巻き付け、その両端を除いた中間部分の巻き線をフィンガ７２の外周に沿って長手方向に変位可能に取り付ける。こうすると、それらのフィンガ７２によって取り囲むように部品Ｐを把持したときに接触点Ｃの数が増大する可能性があり、個々の接触点における摩擦力はあまり大きくなくとも、部品Ｐを安定して把持することができる。部品Ｐの寸法、形状等に応じてコイルばね８１の巻き線の太さやピッチを選定することが好ましい。 （もっと読む）

【課題】ワークの円筒形部分をその径方向に把持することができ、かつ円筒形部分に作用する把持時の面圧を低く抑えることができ、対応できる円筒形部分の直径の種類が限定されないロボットハンドを提供する。
【解決手段】複数のワークが円筒形部分５ａを有し、円筒形部分の直径が所定の範囲内で最小値から最大値まで相違するワークの円筒形部分をその径方向に把持するロボットハンド。１対の爪１２と、爪の根元に付属し爪の先端から根元までの直線方向を軸方向としてもつ回転軸と、爪を回転軸の軸心回りに回転駆動する回転駆動装置と、１対の回転軸を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置とを備える。１対の爪１２は、閉位置において、互いに対向する位置に回転駆動により所定の範囲の直径を超えて連続的に変化する円弧溝１３を周方向に有する。 （もっと読む）

【課題】ワークの把持を正確に検出することが可能な開閉チャックを提供する。
【解決手段】爪によりワークを把持する開閉チャックであって、ガイドレールを有するガイド部材と、ガイドレール上を摺動するよう設置され、爪を取り付け可能な第１及び第２のスライダと、第１及び第２のスライダが互いに離間又は接近するよう、第１及び第２のスライダを摺動させる駆動源と、ガイド部材において、第１及び第２のスライダに取り付けられた爪がワークを把持した際にひずみが生じる位置に取り付けられたひずみセンサと、を備える開閉チャック。 （もっと読む）

【課題】把持部の形状が異なる複数種類のワークを別々に把持する場合に、作動を中断することなくかつ部品を交換することなく、ワークの把持部を把持することができ、かつ把持部の形状が大きくことなっても対応でき、使用していない部分がワーク等に干渉するおそれが少ないロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持部５ａの形状が異なる複数種類のワーク５を別々に把持するロボットハンド１０。長手方向に延びる１対の爪１２と、爪の間隔を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置１４とを備える。１対の爪１２の少なくとも一方は、長手方向の異なる位置に、複数種類のワークＡ、Ｂ、Ｃの把持部に、それぞれ対応した形状の複数の凹溝１２ａ、１２ｂ、１２ｃを有する。 （もっと読む）

【課題】小型の開閉チャックを提供する。
【解決手段】シリンダ室及び収容空間を内部に有しており、外部とシリンダ室とを連通する第１の長孔及び外部と収容空間とを連通する第２の長孔が形成されているハウジングと、シリンダ室内を摺動し、第１のラック部分が形成されたピストンロッドとピストンロッドの両端に設けられた第１及び第２のピストンヘッドとを有する、ピストンと、ピストンと平行に移動可能なよう収容空間に収容され、第１のラック部分と平行に延びる第２のラック部分が形成されているラック部材と、第１及び第２のラック部分と噛み合うピニオンと、第１の長孔を介してピストンに連結されている第１のスライダと、第２の長孔を介してラック部材に連結されている第２のスライダと、を備え、第１のピストンヘッドとシリンダ室の一方の端部との間に第１の密閉空間が画定され、第２のピストンヘッドとシリンダ室の他方の端部との間に第２の密閉空間が画定されている、開閉チャック。 （もっと読む）

【課題】ワークが容器の隅に存在する場合であっても、容器の壁と干渉することなくワークを取出すことができるロボット装置を提供する。
【解決手段】ワーク１６を認識して把持するロボット装置１１。ワーク１６を認識する画像認識装置２１と、ワーク１６を把持するロボットハンド１５を有する動作機構１９と、ロボットハンド１５がワーク１６を把持するように動作機構１９を制御する制御装置２０を備える。画像認識装置２１は動作機構１９に対して着脱可能となっている。 （もっと読む）

【課題】大型化を避けつつ、一対の把持部材の閉じ方向および開き方向のいずれの移動でも把持対象物が把持され、且つ、停電時にも把持力を失うことがなく、把持の柔軟性と把持力の正確な検出とを両立する電動ハンドを提供する。
【解決手段】回転軸２に沿って移動する直動部材３と把持部材に連結される連結部材２８との間に弾性部材５０を備えている。弾性部材５０は、直動部材３と連結部材２８とが接近するとき圧縮され、直動部材３と連結部材２８とが離間するとき伸長する。直動部材３，と連結部材２８との間に弾性部材５０を設けることにより、把持部材から把持対象物へ加わる力の一部は弾性部材５０の変形によって吸収される。したがって、把持対象物が破損しやすい場合でも、把持対象物を柔軟に把持することができる。 （もっと読む）