【課題】ワークの姿勢により把持爪の挿入位置と把持位置が大きく変動する場合でも、必要とする長ストロークの開閉が可能であり、かつ挿入位置を任意に設定することができ、かつ挿入位置及び把持位置にかかわらず大きな把持力を有し、かつ小型軽量化が可能である長ストロークロボットハンドを提供する。
【解決手段】搬送ロボットのハンド取付部５に取り付けられたハンド本体１２と、ハンド本体に上端部が水平方向に開閉可能に取り付けられ下方に延びる１対の把持爪１４と、各把持爪を所望の最大力で水平方向に移動可能な１対の流体圧アクチュエータ１６と、各流体圧アクチュエータを所望の最大ストロークで水平方向に移動可能な１対の電動アクチュエータ１８と、各流体圧アクチュエータを前記最大ストローク内の任意の位置で固定する位置決め装置２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】プラグサイズごとに、プラグをパレット上に縦にして稠密に配列するプラグ載せ換え作業が効率的に行えるプラグ載せ換えハンド装置を提供する。
【解決手段】プラグ載せ換えハンド装置において、一側にクランプ爪を有する上下に長い複数のクランプ（２）と、各クランプ（２）の他側が連結されかつ軸（５）の周りに旋回自在に支持された旋回円盤（３）と、旋回円盤（３）を軸（５）中心周りに旋回させる旋回駆動手段（４）と、軸（５）を固定したケーシング（１０）と、を具備し、複数のクランプ（２）が、旋回円盤（３）の軸（５）中心に対して同じ移動量だけ水平移動する直動機構によって開閉する構成とされ、かつ複数のクランプを保持するケーシングがハンドスライドを介してロボットアームに半径方向に水平移動可能に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】計測機構が小型軽量で且つ適切に収容され、計測精度を向上できると共に、安価に製造できる計測機能付きチャック装置及びロボットチャック装置を提供すること。
【解決手段】一方の電極１１に対し、他方の電極１２が、所要の間隔を保ちつつスライド可能に配されたセンサー部１０と、両電極１１、１２に関する静電容量を検出する容量検出素子４０と、容量検出素子４０によって得られた信号に基づいて一方の電極１１に対する他方の電極１２の変位に関する計測情報を出力する計測情報出力回路５０と、一方の電極１１が固定されると共に、計測と同時に保持されるべきワークの一端側に当接されるストッパ部２２を有するチャック用基部２０と、他方の電極１２が装着されて一体となってストッパ部２２に対して接離動可能に設けられ、前記ワークの他端側に当接されるチャック用可動爪部３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットと組み合わせたハンド装置によりプラグを着脱する際、プラグサイズによらず、プラグの軸心を回転中心に一致させてプラグを把持するプラグ平行把持が可能なハンド装置を提供する。
【解決手段】プラグ１の根元部を把持する複数の主クランプ２と、プラグの胴部を把持する複数の副クランプ１３と、両クランプ２、１３を開閉可能に保持するケーシング１５と、ケーシングに一側が直結されかつプラグ回転モータ９に他側が連結された回転軸５と、回転軸を軸受けで支持するとともにプラグ回転モータを搭載したハンドフレーム１０と、を有し、ハンドフレームが、ハンドスライド１１を介して前進・後退可能にロボットアーム３１に取り付けられているプラグ長手方向二点把持ハンド装置。 （もっと読む）

【課題】把持力の調節が容易なワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】ワーク把持装置は、第１ねじ部３ａと、第１ねじ部３ａに対して逆向きのねじ山を有する第２ねじ部３ｂとが形成されたボールねじ軸３と、ボールねじ軸３を回転駆動する電動モータ４と、ワークＷを挟んで把持する第１把持手段５ａ及び第２把持手段５ｂと、第１把持手段５ａを直線移動させるために第１ねじ部３ａに螺合している第１移動体６ａと、第２把持手段５ｂを直線移動させるために第２ねじ部３ｂに螺合している第２移動体６ｂと、第２把持手段５ｂを第２移動体６ｂに対して直線移動させるために第２移動体６ｂと第２把持手段５ｂとの間に配設された流体圧シリンダ装置８と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】柱状体、特にハニカム成形体の搬送用チャックを提供する。
【解決手段】柱状体をしたワーク（１）のクランプとアンクランプを行う搬送用チャックであって、該搬送用チャックは、駆動ユニット（１２）と、該駆動ユニット（１２）により接近、又は、離間する２つのアーム（１１、１１’）と、該アーム（１１、１１’）に、それぞれ回動自在に取り付けられたＶ字型形状をした２つのチャック爪（１０、１０’）を具備し、前記チャック爪（１０、１０’）は、弾性部材（１９）により前記アーム（１１、１１’）に対して所定回動位置に復帰できるように付勢されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 電動でピンセットの把持部を閉成状態で回転させると共に、該回転量及び開閉量を調整可能なこと。
【解決手段】 電動ピンセット１は、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転してカムフォロワ５５が並進移動してピンセット２０が開放から閉成した後、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転して伝達部７０及び回転部８０を回転してピンセット２０を閉成状態で、ピンセット２０の結合部２２ｃ及び端部２１ａ，２２ａを回転させるものである。 （もっと読む）

【課題】 電動グリッパにおいて、軽量化を図り、部品点数を削減するとともに装置の構造を簡素化する。
【解決手段】 筺体１２に固定されたステッピングモータ２の出力軸２ａに円盤カム３が軸着され、筺体１２と円盤カム３との間にねじりコイルばね６Ａ，６Ｂが介装されている。円盤カム３の螺旋状に形成されたカム溝２６Ａ，２６Ｂには、移動子３３，３３のベアリング３６，３６が係入され、移動子３３，３３はリニアガイド５によって直線的に移動するように支持されている。移動子３３，３３には、互いに閉じたときまたは互いに開いたときにワークを把持する把持部材４Ａ，４Ｂが設けられている。 （もっと読む）

【課題】設備コストを抑制し、かつ、ハンドと固定治具との間におけるワークの双方向の受け渡しを確実に実施することが可能であるワーク搬送方法およびワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】固定治具１１０に配置され、ワーク１０に配置される開口部に挿入自在であるロケートピン１２０、固定治具１１０に対して近接離間自在に配置されるワーク搬送用のハンド１３０、ハンド１３０に配置され、ワーク１０の開口部に挿入自在であり、固定治具１１０のロケートピン１２０と同心となるよう位置決めされる伸縮自在のロケートピン１４０、および、ハンド１３０のロケートピン１４０が開口部に挿入されたワーク１０を、ワーク１０が引き渡される固定治具１１０に向かって押し出すノックアウト機構１５０を有する。 （もっと読む）

【課題】多様な形状の成形素材の正確な位置決めおよび搬送時間の短縮を実現する。
【解決手段】光学素子材料２０を吸着保持する吸着パッド１３と、光学素子材料２０を把持して位置決めするチャック３を共通の吸着筒１に共通に固定し、吸着筒上下シリンダ１２および吸着筒上下スライドステージ６によって同時に昇降させ、吸着パッド１３は吸着パッド上下機構１３ａによって独立に吸着高さ位置を制御可能にし、光学素子位置決め台８に載置された光学素子材料２０の外周部を一対のチャック３の間に把持して位置決めした後、吸着パッド１３のみを降下させて光学素子材料２０の上面を吸着保持させ、吸着パッド１３およびチャック３によって位置決めされて保持された状態の光学素子材料２０を、脱落させることなく、高速かつ正確に成形下型１１に載置する。 （もっと読む）

【課題】専用の位置出し装置を用いずに、ワークと被設置部材の自動設置を行うことができ、搬送装置側に過剰な力を免れる機構が不要であり把持機構を小型・軽量化でき、かつ特別な制御アルゴリズムが不要であり制御負荷を小さくできるワーク設置装置と設置方法及び持ち上げ方法を提供する。
【解決手段】３次元的に移動可能な把持機構５に取り付けられ、水平方向に移動可能であり、その間に鍔部を開放可能に把持可能な複数のツメ部材１２と、複数のツメ部材を互いに連動して水平反対方向に駆動する開閉アクチュエータ１４とを備える。ツメ部材１２は、ワーク１の鍔部１ｂの水平な下面１ｃを支持する水平な支持面１２ａと、鍔部１ｂの外面又は上縁部を把持する把持面１２ｂ，１２ｃとを有する。 （もっと読む）

【課題】段積みされた部品を効率良く取出す装置を提供する。
【解決手段】平面上で位置決めできる本体と、本体に取り付けられたアクチュエータ６２と、該アクチュエータ６２により駆動されて上昇端位置α１と下降端位置の２ポイントの位置で上下動する上下本体６３と、該上下本体６３に自重で上下動できるように貫通状態で設置された自重上下軸４１と、該自重上下軸４１がその下降端位置にあることを検出するセンサＰＨ１とを具備する段積み部品取出し装置において、前記自重上下軸４１の上端部には、自重で下降することを停止させる自重軸ストッパ４５が設けられ、前記自重上下軸４１の下端部には、部品を把持するチャック２１と、前記自重上下軸４１を部品上面で停止させるためのストッパ５１が設けられていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】安全に作動させることができるロボットの安全監視装置の提供。
【解決手段】作動コントローラー２は、関節アームに含まれる各々のリンクおよび狭持片の目標位置を算出し、算出した目標位置に基づき、サーボモーター５３ａ〜５３ｆ，５４ｆ，５４ｇの作動を制御する。領域判定部１０は、各狭持片ごとに、複数のリンクと狭持片が直列に接続された一対のリンク列を設定する。領域判定部１０は、リンクおよび狭持片の現在位置に基づいて、リンク列ごとに関節アームの現在位置を算出し、算出したリンク列ごとの関節アームの現在位置が安全作動領域内にあるか否かを判定する。安全停止部１１は、いずれかのリンク列について、関節アームの現在位置が安全作動領域外にあると判定された場合に、サーボモーター５３ａ〜５３ｆ，５４ｆ，５４ｇの作動を停止させる。 （もっと読む）

【課題】 精度良く物体を選別し、物体を把持することを提供することにある。
【解決手段】 支持部４０と、支持部４０に設けられ、物体１００を把持するための対向する第１及び第２の把持部１１０と、第１及び第２の把持部１１０にそれぞれ設けられ、物体１００に光を照射するための対向する第１及び第２の光源９０と、支持部４０に設けられ、且つ、第１及び第２の把持部１１０を含む平面によって挟まれた領域に設けられ、且つ、光によって照射された物体１００を撮像して物体１００の画像を取得する撮像装置５０と、撮像装置５０に接続され、且つ、撮像装置５０で取得した画像を処理する画像処理装置とを備えたことを特徴とするロボットハンド。 （もっと読む）

【課題】複数種類のワークに対して柔軟な対応を行うことができる安価なロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】ワークをハンドリングするロボットハンド装置２０は、ロボット１に取付けられるハンドベース２１と、ワークを把持する把持部をそれぞれが備えている少なくとも二つのアーム３０ａ〜３０ｃと、アームに取付けられていてアームをハンドベースに磁力で結合する磁力発生部３９とを具備する。さらに、少なくとも二つのアームのうちの一つのアームを一時的に保持するアーム保持機構部５０を具備してもよい。 （もっと読む）

【課題】異なるワーク間でも製品形状を利用することでワーク把持部を共用化することができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】シリンダブロックを把持するロボットハンドであって、所定の係合部材を設けた第一把持プレート部及び第二把持プレート部を具備し、前記各係合部材は、異なる形状を有する複数のシリンダブロック間において各シリンダブロックの被把持部の共通した位置にある係合可能部分を利用して係合する共通係合部材と、異なる形状を有する複数のシリンダブロック間において各シリンダブロックの被把持部の各シリンダブロック固有の位置にある係合可能部分を利用して係合するとともに、各シリンダブロックを把持した際に、当該シリンダブロックの被把持部と当該シリンダブロックと異なる形状を有するシリンダブロックの係合可能部分に係合するために用いられる係合部材とが干渉しないように設けられた専用係合部材と、からなる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、構造が簡単で、高精度位置移動が必要なところで、容易く高精度位置移動を具現することができる電子部品取り付け用グリッパー装置に関する。
【解決手段】本発明による電子部品取り付け用グリッパー装置は、微細部品の中心に向かって水平移動する支持部と、前記支持部と共に移動し、微細部品を把持するフィンガーを備えるグリッパーと、前記フィンガーが前記微細部品の中心に向かって距離が狭くなるように張力を提供する弾性手段と、前記グリッパーが水平方向に移動するようにガイドするガイド手段と、垂直往復移動して前記支持部を水平方向に往復移動させることで、前記グリッパーを開閉させるカム部と、を含む。 （もっと読む）

【課題】平置きもしくは平積みされたウェブを、把持して位置ずれなく搬送し、水平に置かれた母材の所定位置に、垂直もしくは垂直に近い角度で正確に位置決めすることができ、かつウェブの溶接縁と母材の隙間を皆無又は均一に位置決めできるウェブハンドリング装置および方法を提供する。
【解決手段】３次元的に数値制御されたＮＣ移動台９に固定された本体１２と、本体に取り付けられ水平軸１５を中心に旋回可能な旋回装置１４と、旋回装置に固定され水平に位置するウェブ１を下方から支持する支持面１７を有するフォーク部材１６と、旋回装置に固定されウェブを上方から把持する把持面１９を有する把持部材１８とを備える。ウェブ１の水平な主要部の下面をフォーク部材１６で支持し、把持部材１８を上方から閉じて把持し、その状態で３次元的に搬送し、水平軸１５を中心にウェブ１の溶接縁１ａを下向きに旋回し、水平に置かれた母材の上面に、垂直もしくは垂直に近い角度で位置決めする。 （もっと読む）

【課題】ロボット装置において、装置構成の複雑化、大型化、重量増加を招来することなく、さまざまな形状の作業対象物について把持等の作業を行うことができるようにし、また、作業対象となるワークを把持したときの荷重方向について把持爪を支える力を十分に確保し、重いワークを把持することができるようにする。
【解決手段】把持爪６が着脱可能となっている把持機構５を有するマニピュレータ１を備えたロボット装置であって、把持手段５は、２本以上の把持爪６が装着され、装着された各把持爪６を相対的に接離させる方向に移動操作することにより、各把持爪６により、作業対象となるワーク２０１を把持し、または、解放する機能を有し、各把持爪６が把持機構５に対してワーク２０１を把持するための移動方向に移動されたときに、各把持爪６に係合してワーク２０１を把持したときのワーク２０１による荷重を支持する保持部材７を備えた。 （もっと読む）

【課題】大型化を避けつつ、一対の把持部材の閉じ方向および開き方向のいずれの移動でも把持対象物を把持でき、且つ、停電時にも把持力を失うことがない電動ハンドを提供する。
【解決手段】サーボモータ１と回転軸２とが並列配置となっているので、全体として長尺とならず、小型に構成できる。回転軸２の右ねじ１８と左ねじ１９にボールナットからなる直動部材３，４を螺合し、回転軸２によって直動部材３，４が互いに反対方向に移動するようになる。そして、直動部材３，４の互いに接近する方向の移動を、第１の連結部材２８，２９または第２の連結部材によってスライダ２４，２６の接近する方向の移動または互いに離反する方向の移動に変換し、スライダ２４，２５に取り付けられる把持部材の閉じ方向の移動および開き方向の移動によって把持対象物を把持する。 （もっと読む）