【課題】基板上に実装されるワークを把持する把持装置において、接合に熱を必要とする接合部材を用いる場合の、基板とワークとの加熱による接合を可能とする。
【解決手段】ワーク３０を把持する把持部材２０ａ、２０ｂに、供給された光のエネルギーを熱エネルギーに変換する光熱変換部２５ａ、２５ｂを設け、把持部材に供給された光のエネルギーを熱エネルギーに変換することで、接合に必要な熱を接合部材４３ａ、４３ｂへ与える。 （もっと読む）

【課題】内部に侵入した電解加工機の電解液等が結晶化して堆積してしまうことを抑制可能なエアチャック装置を提供する。
【解決手段】ハウジング１０は、内部に可動部３０および伝達部４１、４２を収容している。可動部３０は圧縮空気の作用により往復に摺動し、摺動方向の駆動力は伝達部４１、４２によって所定方向の駆動力として把持部５１、５２に伝達される。把持部５１、５２はこの駆動力によって互いに近づく、または遠ざかるように移動し、間に対象物を把持する。ハウジング１０は、外部から伝達部収容空間１２０へ霧状の水を供給可能な給水ポート２０を備える。これにより、給水ポート２０から供給する霧状の水によって内部への電解液の侵入を抑制し、電解液の結晶を溶解することができるので、電解液等が結晶化して内部に堆積してしまうことを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】フィンガーがスライド部材と爪とからなる平行開閉チャックにおいて、スライド部材に対し爪の取付け再現性が高いチャック構造の提供を課題とする。
【解決手段】２個のフィンガー１３ａ，１３ｂを水平方向で背反往復駆動する平行開閉チャック１１であり、フィンガーはスライド部材１７ａ，１７ｂとこれにねじ止めされる爪１４ａ，１４ｂとからなる。スライド部材１７ａ，１７ｂはねじ用貫通孔４１とスリット３９を有する。スリット３９は上端が閉じ下方が開放されている。爪１４ａ，１４ｂはねじ孔４３と前記スリット３９の間隔にほぼ等しい幅の突部４０を側方へ突出させて有する。スライド部材１７ａ，１７ｂのスリット３９に下方の開放箇所から爪１４ａ，１４ｂの突部４０を係合させてねじ止めすることによりスライド部材１７ａ，１７ｂに爪１４ａ，１４ｂを固定してある。 （もっと読む）

【課題】 簡易な方法で物品に打痕などを生じさせず、均一かつ効率的な積付けを可能とする物品移載用ロボット装置を提供する。
【解決手段】物品受渡ステーション３において、物品供給手段４から受取った物品Ｗを、所定の積込み容器に積付ける物品移載用ロボット装置２であって、ロボットベース部２０と、ロボットベース部２０に回動自在に連結された多関節ロボットアーム部２１と、ロボットアーム部２１の先端に回動自在に連結されたロボットハンド部２３とを含み、ロボットハンド部２３は、バケット保持部８と、物品を収容するためのバケット部９からなり、バケット部９は、バケット保持部８に対して傾動可能に保持され、かつ角度調整駆動部１２によって傾き角度の調整が可能とされる。 （もっと読む）

【課題】フィルムキャップで被覆される被把持部を把持して移送するロボットハンド、及び、そのフィンガー部材について、フィルムキャップの切れなどの損傷を防止するための新規な構成を提案する。
【解決手段】樹脂製のフィルムキャップ６０によって被覆されているビール樽４の被把持部５を把持するためのフィンガー部材２を有するロボットハンド１であって、前記フィンガー部材２の先端部に樹脂製の爪部材３を設け、前記爪部材３を被把持部５に対して当着させる構成とする。 （もっと読む）

【課題】 被挿入物を挿入孔に軸心を揃えて挿入するに際して、種々の大きさの被挿入物に対応することができ、簡単な構造により、短時間に、作業能率よく挿入することができる被挿入物の把持・挿入装置を提供する。
【解決手段】 被挿入物を把持して挿入孔に軸心を揃えて挿入するために使用される被挿入物の把持・挿入装置60が、３本以上の把持指65を有し、これらの把持指65は、円周方向に間隔を置いて配置されて、放射方向に進退可能にされ、把持指65の内側面は、被挿入物を把持する把持面とされ、把持指65の外側面は、少なくともその先端部に先端に行くに従い内方に向かうテーパが付されて、挿入孔の入口に接触可能にされ、被挿入物把持・挿入装置60の位置を挿入孔の位置にならわせて修正するならい機構を備えている。 （もっと読む）

【課題】種々の形状の把持対象物体を安定して把持することが可能な小型軽量な把持機構を提供することにある。
【解決手段】把持機構１０では、第２の指リンク１２は第１の指リンク１１の一方先端にて第１の軸線Ａ１周りに回転可能であり、第１の指リンクは第１の軸線に直交する第２の軸線Ａ２に沿って相互に開閉運動が可能である。これにより、第２の指リンクを互いに逆方向に回転させつつ、第１の指リンクを互いに逆方向に開閉させることにより、第２の指リンクの周面を把持対象物体の表面に沿わせることができ、一対の第２の指リンクにより把持対象物体を把持・解放することができる。このため、把持可能な把持対象物体の形状が限定されることはなく、特に円盤状の把持対象物体を安定して把持できる。更に、指リンク自体は必要最小限の大きさで良いため、機構そのものの質量の増大を抑えて軽量化することができ、搭載する駆動手段や機構部材を小型化できる。 （もっと読む）

【課題】プレスブレーキへ供給し位置決めするワークを吸着保持する機能のワーク保持手段とワークをクランプする機能のワーク保持手段とを備えたワーク搬送ロボット及びワーク搬入方法を提供する。
【解決手段】ワーク搬送ロボット１にＸ，Ｙ，Ｚ方向へ移動自在に備えたロボットヘッド１５に主回転軸１７を回転自在に備えると共に、当該主回転軸１７の軸心に対して直交する方向のワーク支持面を備えた回転フレーム２３を前記主回転軸１７に一体的に備え、この回転フレーム２３に支持されたワークＷの一辺側を把持自在又は吸着保持自在な第１ワーク保持手段２７を前記回転フレーム２３に備えると共に、前記ワークＷの前記一辺に隣接しかつ前記一辺に交差する方向のワークの他辺側を把持自在又は吸着保持自在の第２ワーク保持手段２９を前記回転フレーム２３に備え、前記第１ワーク保持手段２７又は第２ワーク保持手段２９の一方を、前記ワークの辺に沿う方向であって他方のワーク保持手段に対して接近離反する方向へ移動可能に構成してある。 （もっと読む）

【課題】本発明は、高精度の把持と柔軟な把持を同一の機構で実現するとともに、対象物との密着性も十分確保し、対象物の種別によらず安定な把持が可能となるロボットを提供する。
【解決手段】複数個のリンク４と、前記リンク４を連接する関節とからなるリンク連接機構と、指部５を備えたロボットにおいて、前記指部５は、第１の部材７と、前記第１の部材７よりも剛性が低い少なくとも１つの部材を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】仮組みが必要な部品の組立作業に使用されるロボットにおいて、第２の部品を第１の部品に対して仮組みできるハンドの構造を開示し、第２の部品を仮組みした後、第２の部品を仮組みしたロボットのハンドが他の作業に使用できるようにする。
【解決手段】ロボットハンドが、ロボットのアーム先端２２に固定され、把持動作が可能な一対の把持部材を備えた第１のハンド２１と、第１のハンド２１によって把持されたときに保持ツメ１６を閉じることができる第２のハンド１０と、から構成され、第２の部品の穴と第１の部品の穴に挿入された第２のハンド１０が、第１のハンド２１によって離されたとき、保持ツメ１６が付勢手段１３によって開き、第２の部品が第１の部品に対して係止されるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】コストダウン及び設備の小型化を図ることができるロボットハンド、ロボット及びワークの組み付け方法を提供する。
【解決手段】ワーク（２３）を把持する第１の把持機構１１及び第２の把持機構１２と、第１の把持機構１１と第２の把持機構１２とでワーク（２３）を持ち替えることができる位置に、第１の把持機構１１及び前記第２の把持機構１２の少なくとも一方を位置決めする位置決め機構１３とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】同一のハンド装置で、異種形状や寸法違いを含む多数のワークを把持することができる複数の指（フィンガー）を駆動する方式のハンド装置を、各指に１個のモータを必要とせず、安価で、かつ小さなサイズのハンド装置であっても大きな把持力を実現できる産業用ロボットのハンド装置を提供。
【解決手段】第１のサーボモータ３を作動させるとボールねじ２が回転し、ボールねじナット20に固定されているブロック６がスライドする。ブロック６の溝71、72、72にカムフォロア５が引っかかっているために、フィンガー４、16、16が揺動し、開閉する。第２のサーボモータ28、28を作動させると、フレーム１にボールねじ２と同軸の軸心のまわりに旋回可能に固定された１対のブラケット15、15に支持された第２のフィンガー16、16が１対の深い周溝72、72に案内されて開くように対称に旋回する。 （もっと読む）

【課題】把持部材の作動タイミングの同期を図ることなく、重量物を回転させることができ、かつ重量物を把持していない把持部材の空回転等を防止し、重量物を安定した状態で回転させる回転装置を提供する。
【解決手段】装置本体に対向配置されて互いに接離自在に設けられた一対の把持アーム２ａ、２ｂと、これらの把持アームを接離方向に向けて移動させる駆動手段２１ａ、２１ｂと、把持アームの対向部にそれぞれ設けられ、互いに接近した際に重量物ｗを把持するとともに、把持アームの移動方向回りに回転自在に設けられた一対の把持部材３１ａ、３１ｂと、一方の把持アームに設けられて、一方の把持部材を回転駆動させる回転駆動手段４とを有する回転装置とした。他方の把持アーム２ｂには、一対の把持部材による重量物の把持が解かれた際に、他方の把持部材の移動方向回りの回転を阻止する回転阻止機構を設けた。 （もっと読む）

【課題】従来の人工皮膚における、把持する物体に当接する表皮部が、物体の重量等により歪んだり捩れたりするため、物体に揺れやふらつきが生じ、安定して把持することができないという問題を解決した人工皮膚の提供。
【解決手段】シート状部材にて構成される皮膚底部２と、該皮膚底部２の表面上に部分的に配置される第１の柔軟部材１１、および前記皮膚底部２の表面上における、前記第１の柔軟部材１１が配置されていない部分に配置される第２の柔軟部材１２により構成される表皮部３とを備え、前記第１の柔軟部材１１は、前記第２の柔軟部材１２よりも摩擦係数が大きく、かつ、硬度が低く構成される。 （もっと読む）

【課題】助力装置の併用を前提として手作業にてカーペットモジュールを車室内に搭載するにあたり、少ない作業工数で容易に作業を行える搭載装置を提供する。
【解決手段】搬送台車はカーペットモジュール２の四隅に設けられたリテーナ１１を支持部としてそのカーペットモジュール２を車幅方向で二分する縦二つ折り状態で吊り下げ支持している。助力装置３はカーペットモジュール２を吊り上げ支持するハンド５を備えている。ハンド５は、搬送台車側の支持アームと係合して相対位置決めを司るガイド突起２６と、上記相対位置決め状態においてカーペットモジュール２の四隅のリテーナ１１の直下までハンド５を下降させた上で上昇させることにより自律的に上記リテーナ１１の穴１３と係合可能なフック２４とを有している。 （もっと読む）

本発明に係る、ガラス板または半導体板（ウエハ）等のプレート（３）の表面（２）に付着接触する装置（１）は、該プレート表面（２）に、吸着力により付着する付着接触面（５）を備えた可撓性材料（４）を含むベース（１０）と、可撓性材料（４）からなる付着接触面（５）とプレート（３）の表面（２）との間の分離抵抗を、付着接触面（５）に垂直な方向（７）および平行な方向（８）において、異ならせる手段（６）とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】リモコンや電話機のハンドセット等の幅や厚みの異なる長尺物体を滑らかに移動させることが可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド１０は、親指１１、人差し指１２、中指１３、薬指１４、及び小指１５と、各指１１〜１５の付け根を支持する手の平部１６と、手の平部１６に設けられた搬送ベルト機構１７とを備えている。搬送ベルト機構１７は、手の平部１６を斜めに横切る様に配置された搬送ベルト１７ａを有しており、この搬送ベルト１７ａを矢印Ａに示す様に順方向及び逆方向に回転移動させて、この搬送ベルト１７ａに当接する対象物を順方向及び逆方向に搬送する。この搬送ベルト１７ａの搬送面は、手の平部１６の面に対して矢印Ａの搬送方向と直交する方向で角度αだけ傾斜している。 （もっと読む）

【課題】把持装置に把持されたワークを所定の位置に位置決めする。
【解決手段】把持装置に設けられた把持パッド２８の内部には、弾性体３６と球体３８とが内部に収容されている。この把持パッド２８は、ワークとしてのドアミラー１４が挟持されると、弾性体３６が撓むことで該ドアミラー１４の形状に対応する形状に変形する。そして、把持パッド２８の内部から気体が排気されることにより、球体３８が位置決め固定される。ドアミラー１４が搬送された後、把持パッド２８の減圧度が低減され、これにより弾性体３６、ひいては把持パッド２８が元の状態に復元しようとする。これに追従してドアミラー１４が押圧され、該ドアミラー１４が所定の位置に位置決めされる。 （もっと読む）

【課題】 平置きもしくは平積みされたワークを確実に取り出し搬送することができる鋼材ハンドリング装置のマグネットハンド装置を提供する。
【解決手段】 一対の電磁石５ａ、５ｂと、各電磁石の吸着面５ｃ、５ｄが互いに相対する内向きの状態から下向きの状態まで回動するように各電磁石５ａ、５ｂを支持する開閉リンク機構６ａ、６ｂと、この開閉リンク機構６ａ、６ｂを駆動するシリンダ装置７とを本体フレーム１に設ける。 （もっと読む）

【課題】 ガラス基板等の薄板状ワークを把持して搬送を行う把持装置において、複数のワークを搬送するのにサイクルタイムを短くすることのできる把持装置を提供する。
【解決手段】 ベースに固定された２本のフォーク２と、ベースの左右に固定した２個の位置決めシリンダ３と、フォークの根本に固定されたクランプシリンダ４と、クランプシリンダに連結されるとともにフォーク先端でガイドされた連結棒６と、位置決めシリンダおよび連結棒に固定された２対のクランプ部材８と、クランプシリンダの動作を規制するストローク規制部材１０をピストン先端に固定したストッパシリンダ５より構成される把持装置であり、クランプシリンダのストロークをストローク規制部材が規制するとともに、ストッパシリンダの動きにより把持位置を２箇所に制限した把持装置を構成する。 （もっと読む）