【課題】占有空間の縮小を図りつつ、先端部を上下に直進運動させる多関節型ロボットを得ること。
【解決手段】多関節型ロボット５０は、第１回転軸１３ａで回転可能とされた第１アーム２１と、第１アームに沿って移動するスライド部６と、スライド部に第２回転軸１３ｂで連結された第１リンク部３と、第１リンク部に第３回転軸１３ｃで連結された第１先端部１０と、第１アームと第４回転軸１３ｄで連結され、第１リンク部に第５回転軸１３ｅで連結された第２リンク部４と、を備え、第２回転軸は、第１回転軸および第１アームの延びる方向と略垂直に設けられ、第４回転軸は、第２回転軸と第３回転軸との略中央に設けられ、第５回転軸は、スライド部の移動する延長線上に位置し、第４回転軸と第５回転軸との距離は、第２回転軸と第３回転軸との距離の略半分の距離とされ、第３，４，５回転軸は、第２回転軸と略平行に設けられる。 （もっと読む）

【課題】把持対象となるワークの姿勢に関わらず、ワークの把持姿勢を一定に保つこと。
【解決手段】把持対象であるワークの３次元形状を計測する３次元計測部１０と、多軸ロボット３０の終端可動部に設けられ、把持爪の間隔を変更する機構および把持爪の先端向きを変更する機構を含むハンド２０とを備えるようにワークピッキングシステム１を構成する。また、３次元計測部によって計測された３次元形状に基づいてワークの姿勢を算出する算出部４１ｂと、算出部によって算出されたワークの姿勢および終端可動部の回転軸の方向に基づいて把持爪の先端向きを決定する決定部４１ｃと、終端可動部の回転軸の向きおよび決定部によって決定された把持爪の先端向きを保持しつつワークを把持する動作を指示する指示部４１ｄとを備えるようにワークピッキングシステムを構成する。 （もっと読む）

【課題】頭部の高さを低く抑えたままで広い認識可視領域を確保可能なロボット装置を提供すること。
【解決手段】ロボット１は、胴体２と、胴体２の上部に連結された首関節機構４と、首関節機構４により支持された頭部５と、頭部５の前面に配置された認識部６と、を備える。首関節機構４は、胴体２の上面に対する水平方向を長軸とし、胴体２の上面に対する垂直方向を短軸とする楕円形の軌道に沿って、頭部５を移動させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】半導体ウエハを対向するチャンバ間でスムーズに移動することのできる搬送ロボットを提供する。
【解決手段】ウエハ搬送ロボット１００は、２本のリンク１２、１３で構成されているアーム１０を備える。アーム１０の先端にはウエハホルダ６が備えられている。アーム１０の基部に相当する駆動リンク１３は筐体２に回転可能に連結されている。アーム１０は、駆動リンク１３の回転に伴うアーム先端の運動が直線又は曲線の軌道に制限される構造を有しているとともに、その軌道は、始点Ｗｓと終点Ｗｅが駆動リンク１３の回転中心から等距離の位置にあり、始点におけるアーム先端の向きと終点におけるアーム先端の向きが、始点と終点の間の中点と前記回転中心を通る直線に対して鏡像の関係を満たしている。 （もっと読む）

【課題】可動範囲が広く、位置決め精度やメンテナンス性に優れた搬送アーム装置を提供する。
【解決手段】基台２上に基部１１１を枢設された第１アーム１１と、その先端部１１２に基部１２１を枢設された第２アーム１２と、その先端部１２２に基部１３１を枢設されたハンド部１３と、第１アーム回動手段６と、第２アーム回動手段７とを有し、基台２に対する第１アーム１１および第２アーム１２の角度をそれぞれ変化させることでハンド部１３の基部１３１を所定の位置に移動させる搬送アーム装置１であって、第２アーム回動手段７が、基台２上に枢設され第１アーム１１と同一の回動中心１１４を有する回動部材１４と、回動部材１４と第２アーム１２とを連結する連結手段２０とを備えており、基台２に対して回動部材１４および第２アーム１２が同一方向に同一角度連動して回動するように構成した。 （もっと読む）

【課題】低コストで製造可能であり、上肢を上方に持ち上げてその状態を長時間維持することができるロボット装置と、ロボット用肢体駆動機構を提供する。
【解決手段】ロボット用肢体駆動機構は、胴体部１１と、胴体部１１に対して可動自在に設置される肢体支持部材２１と、肢体支持部材２１に対して設置される可動肢体２２と、胴体部１１に固定設置されて駆動力を及ぼすアクチュエータ２４と、複数のリンク２３ａ，２３ｃと、当該複数のリンク２３ａ，２３ｃを可動自在に接続するジョイント２３ｂとから構成され、一端側のリンク２３ａがアクチュエータ２４に接続し、他端側のリンク２３ｃが肢体支持部材２１と接続することで、アクチュエータ２４と肢体支持部材２１とをリンク接続するリンク部材２３とを備えており、アクチュエータ２４から及ぼされる駆動力が、リンク部材２３を介して肢体支持部材２１に伝達される。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ワイヤの伸びやたるみ、機構部材の公差によるガタなどによる関節機構のガタを低減すると共に、連続した屈曲関節においても少ない部品点数で屈曲機構を構成することができ、多自由度術具などの処置具の先端部を精密位置決めすることができる屈曲関節機構並びにその屈曲関節機構を有する術具及びその屈曲関節機構を有するマニピュレータを提供することである。
【解決手段】駆動ロッド１３を軸方向に直動させる場合には、駆動プレート７に駆動ロッド１３からの押圧力が作用し、駆動ロッド１３は弾性変形領域内で梁としてたわみながら、駆動プレート７を第１の回転中心Ｏ１位置を中心に回転させる。この場合、ダブルジョイント機構では、駆動プレート７が支持部５の回転中心Ｏ１を中心に回動し、この駆動プレート７の回動動作に連動して支持部５の先端部の第１ガイドギア部８に対して、作動部６の第２ガイドギア部９が転がり回転しながら動くようにしたものである。 （もっと読む）

【課題】複雑な制御が不要でありながらも安定した動作が可能であり、また、低コストで製造可能であり、さらに、ロバスト性に優れた移動ロボットと、この移動ロボットに対して適用可能な移動ロボット用肢体駆動機構とを提供する。
【解決手段】移動ロボット用肢体駆動機構２０は、複数のサーボモータ２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄとリンク機構とを備え、長手方向に伸びる肢体本体部２４を回転駆動させるための機構であって、肢体本体部２４は移動ロボット１０に回転自在な状態で取り付けられ、複数のサーボモータ２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄはそれぞれ、互いに平行に配置される出力軸２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄを備え、複数のサーボモータの出力軸のうち少なくとも１つはリンク機構に接続して、当該リンク機構を介してサーボモータの出力で肢体本体部２４を回転駆動する。 （もっと読む）

【課題】清潔域と不潔域との交錯を防止可能な手術用動力伝達アダプタ、及びそれを備える医療用マニピュレータシステムを提供すること。
【解決手段】術具２４０とアーム２００との間に介在される手術用動力伝達アダプタ２２０であって、滅菌処理が施される清潔域に接触する第１の部位と滅菌処理が施されない不潔域に接触する第２の部位とを有するロッド２２２ａ、２２２ｂを備え、ロッド２２２ａ、２２２ｂが直動運動しても第１の部位が清潔域に位置し、かつ、第２の部位が不潔域に位置するように、ロッド２２２ａ、２２２ｂの直動運動の範囲が設定されている。 （もっと読む）

【課題】可動部を高速移動できるようにする。
【解決手段】ベース部１０と可動部５との間の距離が変化しても、伸縮リンク機構により構成された伝達機構７が伸縮して距離の変化に対応しつつ、電動機２ｄの回転運動を回転部８に伝達することができる。伸縮リンク機構として構成した伝達機構７は軽量なカーボン製とすることができるため、伝達機構７を軽量化でき、その結果、可動部５を高速動作させることが可能な多自由度移動体１を実現できる。 （もっと読む）

【課題】人体模型を屈伸駆動させる駆動ユニットをコンパクトにして人体模型に内蔵し、人体模型の屈伸動作を滑らかに進行させることでより効果的な広報になるようにした広報用ロボットを提供する。
【解決手段】下体部と、前記下体部の上部に屈伸動作が可能に結合される上体部とを含む人体模型；及び駆動モーター、前記駆動モーターに回転可能に結合されるスクリューバー、前記スクリューバーに昇降可能に結合される昇降部材と、下部は人体模型の下体部に配置され、上部は人体模型の上体部に固定結合されて配置され、固定軸に回転可能に軸設されている回転ロッド、上端は前記回転ロッドの下端に軸設され、下端は前記昇降部材に軸設され、前記固定軸を軸として前記回転ロッドを一定範囲内で回転させる中継ロッドとを含む駆動ユニット；を含んでなる広報用ロボット。 （もっと読む）

【課題】駆動制御性の良好な膝関節角を増加させることが可能な脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１は、上腿リンク３２と下腿リンク３４を連結する膝関節１６とを有する脚体２を備える。膝関節１６は、一端が下腿リンク３４の軸４０に対して回転自在に連結され、他端が上腿リンク３２の軸４２に回転自在に連結される連結ロッド４４と、下腿リンク３４の軸６０と上腿リンク３２の軸５６との間の距離を、電動モータ４０による駆動力により変化させる距離変動機構５０とを備える。膝関節１６の屈曲角が０度のとき、軸４０と軸４２との間の距離と軸６０と軸５６との間の距離との和が、軸４０と軸５６との間の距離よりも小さい。 （もっと読む）

【課題】揺動部と非揺動部との間のクリアランスを大きくすることなく、従来よりも揺動部の可動角を更に大きくする。
【解決手段】リンク機構１はベース部材２と出力部材３とを備える。ベース部材２には、前側に第１リンク部材４が、後側に第２リンク部材５が夫々揺動自在に連結されている。出力部材３には、前側に第３リンク部材６が、後側に第４リンク部材７が夫々揺動自在に連結されている。第３リンク部材６の揺動端部は第１接続軸Ｊ５上で、第４リンク部材７の後側の揺動端部は第２接続軸Ｊ６上で、夫々第１リンク部材４に揺動自在に連結されている。第２リンク部材５の揺動端部は、第３接続軸Ｊ７上で第４リンク部材７に揺動自在に連結されている。 （もっと読む）

【課題】足首部のコンパクト化が可能な脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１は、下腿リンク３４に設けられ、ピッチの方向に揺動可能な揺動部材５２と、下端５４ａが揺動部材５２の前端５２ｂに連結された前側ロッド５４と、上端５６ａが揺動部材５２の後端５２ｃに連結され、下端５６ｂが足首関節の揺動軸線より後方にて足平２２に連結された後側ロッド５６と、前側ロッド５４を駆動するアクチュエータ５８と備える足首関節駆動機構５０を有する。 （もっと読む）

【課題】脚式移動ロボットにおいて、ロッドと干渉することなく足首関節を適切に覆うことができる脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】脚式移動ロボット１は、下腿部５２Ｒ，５２Ｌに固定され、下腿部５２Ｒ，５２Ｌを覆う下腿カバー５２ａＲ，５２ａＬと、ロッド６４の外方に位置させて足部５３Ｒ，５３Ｌに連結された下部カバー８２と、足部５３Ｒ，５３Ｌと共に揺動する揺動部材４３ｃＲ，４３ｃＬにアーム７２を介して揺動自在に連結され、且つ下腿部５２Ｒ，５２Ｌに設けられた上下方向に延びるガイド７１に沿って、下腿カバー５２ａＲ，５２ａＬと下部カバー８２との間を移動自在な上部カバー８１とを備える。 （もっと読む）

【課題】組立設備に組み込んで設置する際に、その省スペース化が図れるピックアンドプレース装置を提供する。
【解決手段】ハンド部２４のプレース作動を許容して該ハンド部を支持する支持体２６と、該支持体を昇降移動自在に支持して該ハンド部に上下方向のピック作動を伝達するピック作動伝達機構２８と、該支持体に支持されたハンド部のピック作動を許容して該ハンド部にプレース作動を伝達するプレース作動伝達機構３０とを備え、該ピック作動伝達機構に上下動を入力するピック作動駆動源３２と該プレース作動伝達機構にプレース作動を入力するプレース作動駆動源３４とが、該ハンド部のピック作動ストロークの下端位置よりも下方に設置される。 （もっと読む）

【課題】積極的に入力トルクと出力リンクの比を変化させ得るアーム装置を提供する。
【解決手段】アーム装置１０であって、第一アーム１と、第一アーム１に対して第一軸１１ａを中心に回転可能に連結される第二アーム２と、第二アーム２に対して第二軸１２ａを中心に回転可能に連結されるリンク３と、リンク３に対して第三軸１３ａを中心に回転可能に連結されかつ第一アーム１に対して第四軸１４ａを中心に回転可能に連結されかつ第三軸１３ａと第四軸１４ａとの連結距離を伸縮可能に連結する入力機構４と、第三軸１３ａと第四軸１４ａとの連結距離２０を伸縮させ得る伸縮源９と、第一アーム１に対して入力機構４を回転させることで第二アーム２を第一アーム１に対して回転させ得る動力源１８とを有する。 （もっと読む）

【課題】遊脚の着地可能範囲を広くすることが可能な脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１は、上体４、及び、上体４と上腿リンク３０Ｒ（Ｌ），３２Ｒ（Ｌ）を連結する股関節と、上腿リンク３０Ｒ（Ｌ），３２Ｒ（Ｌ）と下腿リンク３４Ｒ（Ｌ）を連結する膝関節と、下腿リンク３４Ｒ（Ｌ）と足平２２Ｒ（Ｌ）を連結する足首関節とを有し、左右対称の脚体２Ｒ（Ｌ）を備え、各脚体２Ｒ（Ｌ）を駆動して移動する。 足首関節はピッチ方向に回転するピッチ回転軸部１８Ｒ（Ｌ）を有し、ピッチ回転軸部ピッチ回転軸部１８Ｒ（Ｌ）の軸線が、左右方向内側が外側より低くなるよう傾斜する。 （もっと読む）

【課題】小型化された構造で頭の動きを模することができるとともに製造コストを抑え、位置制御を確実でしかも容易に行うことのできる三次元的動作機構構造体を提供すること。
【解決手段】三次元的動作機構構造体は、頭部と、前記頭部の下方に位置するよう配設された胴部と、前記頭部に接続されるとともに、前記胴部に軸支された左右回動部材に連結され、前記左右回動部材を回動することにより、前記頭部を左右に揺動させる左右揺動用平行リンク機構と、前記頭部の前方または後方のいずれか一方に接続されるとともに、前記胴部に軸支された前後回動部材を回動することにより、前記頭部を前後に揺動させる前後揺動用リンク機構と、を備え、前記左右回動部材と前記前後回動部材とを回動することにより、前記頭部を三次元的に動作させるよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】
機能性粒子を使用したブレーキを用いたパッシブ型触力覚提示システムにおける粒子の沈降の問題、および／または、的確な力覚を提示できる必要最小個数数のパッシブな力発生部を用いた力覚提示装置の提供
【解決手段】人間に対し、力感覚を提示する回転関節型リンク機構のパッシブ型力覚提示システムであって、人間が操作する操作部と、前記操作部の位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部の出力を入力して、前記パッシブ型力発生部を制御する制御装置とを備えることを特徴とする装置であり，的確な力覚を提示することができる．機能性粒子の沈降の問題は、ブレーキ力伝達部の機構およびブレーキ回転軸の取り付け方向で解決し、的確な力覚を提示できる必要最小個数数のパッシブな力発生部を用いた力覚提示装置の提供のためには図９のような機構により解決する。 （もっと読む）