【課題】出力部材１０２のｘ、ｙ、ｚ方向の移動、及び、出力部材１０２の回動を、簡単な制御で行える構造を実現する。
【解決手段】出力部材１０２と第１、第２モータ１０４、１０５との間にそれぞれ第１、第２リンク機構１０６、１０７を設ける。そして、出力部材１０２の回転軸とｚ軸との平行を保持しつつ、第１、第２モータ１０４、１０５の駆動により出力部材１０２をｘｙ平面に沿って移動させる。出力部材１０２と第３モータ１０８との間に第３リンク機構１０９を設け、出力部材１０２のｘｙ平面の移動に追従しつつ、第３モータ１０８の駆動により出力部材１０２をｚ軸方向に移動させる。出力部材１０２と第４モータ１１０との間に第４リンク機構１１２を設け、出力部材１０２の位置に拘らず第４モータ１１０の駆動により出力部材１０２を回転させる。 （もっと読む）

【課題】クリーンな環境でワークに対して作業等を行える構造を実現する。
【解決手段】第１、第２モータ１０４、１０５により出力部材１０２を水平方向に移動させる。第３モータ１０８により出力部材１０２を鉛直方向に移動させる。第４モータ１１０により出力部材１０２を鉛直軸回りに回動させる。出力部材１０２と第１、第２、第３、第４モータ１０４、１０５、１０８、１１０との間にそれぞれリンク機構１０６、１０７、１０９、１１２を設ける。そして、出力部材１０２を鉛直方向に対して傾斜させることなく、鉛直方向及び水平方向に移動可能、且つ、出力部材１０２を鉛直軸回りの回転可能とする。更に、第１、第２、第３、第４モータ１０４、１０５、１０８、１１０を、出力部材１０２の移動領域に対して水平方向に外れた位置に配置する。 （もっと読む）

【課題】占有空間の縮小を図りつつ、先端部を上下に直進運動させる多関節型ロボットを得ること。
【解決手段】多関節型ロボット５０は、第１回転軸１３ａで回転可能とされた第１アーム２１と、第１アームに沿って移動するスライド部６と、スライド部に第２回転軸１３ｂで連結された第１リンク部３と、第１リンク部に第３回転軸１３ｃで連結された第１先端部１０と、第１アームと第４回転軸１３ｄで連結され、第１リンク部に第５回転軸１３ｅで連結された第２リンク部４と、を備え、第２回転軸は、第１回転軸および第１アームの延びる方向と略垂直に設けられ、第４回転軸は、第２回転軸と第３回転軸との略中央に設けられ、第５回転軸は、スライド部の移動する延長線上に位置し、第４回転軸と第５回転軸との距離は、第２回転軸と第３回転軸との距離の略半分の距離とされ、第３，４，５回転軸は、第２回転軸と略平行に設けられる。 （もっと読む）

【課題】直動搬送機構を用いることなく省スペース化を図ること。
【解決手段】搬送ロボット１０は、スイングアーム部１１と、アームユニット１２とを備える。スイングアーム部１１は、基端部に設けられたスイング軸Ｐ１を中心として水平方向に揺動する。アームユニット１２は、スイングアーム部１１の先端部に設けられた鉛直な旋回軸Ｐ２を中心として回転する本体部１２１と、本体部１２１に連結され水平方向に伸縮する右伸縮アーム部１２２Ｒおよび左伸縮アーム部１２２Ｌと、右伸縮アーム部１２２Ｒおよび左伸縮アーム部１２２Ｌの先端にそれぞれ設けられたワーク保持部１２３Ｒ，１２３Ｌとを備える。 （もっと読む）

【課題】小さな形状で布辺を把持し、２つのグリッパーで持った布辺部をたぐりだし両端を把持して展開して排出するロボットハンドおよび行程長よりも本体サイズが小さな直線運動機構を提供する。
【解決手段】菱形リンク機構と、その対角線上の両支点を両端で挟むように連結した２つの同じ長さの挟持リンク機構と、挟持リンク機構どうしを連結する支点と菱形リンク機構の他の一つの支点を両端で連結した２つの同じ長さの駆動リンク機構からなる直線運動リンク機構。および前記直線運動リンク機構と２連の平行四辺形４節リンクを結合するリンク機構。２連の平行四辺形４節リンク機構を連結するリンクは支点を共有しない選択肢を持つリンク機構およびこれをもちいた布物のたぐり展開装置。 （もっと読む）

【課題】 任意の方向に任意の大きさの重力を加えることと同等になるように、作動リンクに付勢力を与えることで、作動リンクがいかなる作業姿勢であっても安定姿勢となる回動機構を提供する。
【解決手段】 回動機構１は、鉛直方向上方に延びる鉛直支持部材３と、鉛直支持部材３に回動可能に支持されると共に、鉛直支持部材３に対して所定の角度に設定可能な傾斜支持部材５と、鉛直支持部材３に回動可能に支持される作動リンク６と、傾斜支持部材５と作動リンク６とを連結する弾性部１４を含む連結部１０と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】可動範囲が広く、位置決め精度やメンテナンス性に優れた搬送アーム装置を提供する。
【解決手段】基台２上に基部１１１を枢設された第１アーム１１と、その先端部１１２に基部１２１を枢設された第２アーム１２と、その先端部１２２に基部１３１を枢設されたハンド部１３と、第１アーム回動手段６と、第２アーム回動手段７とを有し、基台２に対する第１アーム１１および第２アーム１２の角度をそれぞれ変化させることでハンド部１３の基部１３１を所定の位置に移動させる搬送アーム装置１であって、第２アーム回動手段７が、基台２上に枢設され第１アーム１１と同一の回動中心１１４を有する回動部材１４と、回動部材１４と第２アーム１２とを連結する連結手段２０とを備えており、基台２に対して回動部材１４および第２アーム１２が同一方向に同一角度連動して回動するように構成した。 （もっと読む）

【課題】把持したボルトをシームレスにタップ穴に挿入することが可能なハンド、ロボット及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】ハンド２０は、第１のフレーム２５ａに設けられ、ボルトＢを把持する１対の把持爪２１ａ、２１ｂを揺動軸ＡＸｐ回りに揺動させる揺動機構２９と、第１のフレーム２５ａに設けられ、各把持爪２１ａ、２１ｂを内側に支持する１対の支持部２２ａ、２２ｂを揺動軸ＡＸｐに沿って開閉させる開閉機構２８と、把持爪２１ａ、２１ｂが把持したボルトＢの軸回りに、第１のフレーム２５ａを第２のフレーム２５ｂに対して無限回転させるボルト回転機構３０と、動作する機構を１）揺動機構２８及び開閉機構２９又は２）ボルト回転機構３０に切り替える切り替え機構３２とを備える。 （もっと読む）

【課題】部品を把持するための腕（アーム）の姿勢変化を小さくすることが可能なハンド及びロボットを提供する。
【解決手段】ハンド３５ａは、１対の支持部４２と、１対の支持部４２の内側にそれぞれ支持され、部品を把持する１対の把持爪３６と、１対の支持部４２を各支持部４２の長手方向と交差する揺動軸ＡＸｐに沿って開閉させる開閉機構４００と、１対の把持爪３６を揺動軸ＡＸｐ回りに揺動させ、把持爪３６の先端の向きを変更させる揺動機構５００とを備える。 （もっと読む）

【課題】定常的に大きな負荷が作用した場合にも効率を損なわず、柔軟な動作と周囲に対する安全を確保できるアクチュエータ装置を提供する。
【解決手段】ロボット装置やパワーアシスト装置の関節駆動に用いられるアクチュエータ機構において、選択的に駆動制御されるモータ１１と、バネ要素２０と、モータ駆動によりバネ要素の発生力および／またはその向きを変化させる変更機構と、バネ要素に接続された出力端２２とを設けて構成する。一実施例の変更機構は、モータ駆動によって傾斜量が変化する傾斜レール１６を具えるとともに、バネ要素は傾斜レールの傾斜方向へその角度に応じた力を発生し、これにより出力端が前記傾斜レールの角度に応じた力でその傾斜方向に付勢される。 （もっと読む）

【課題】把持したボルトをタップ穴に挿入することが可能なハンド及びロボットを提供する。
【解決手段】ハンド２０は、１対の支持部２２ａ、２２ｂと、１対の支持部２２ａ、２２ｂの内側にそれぞれ支持され、ボルトＢを把持する第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂと、第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂを各支持部２２ａ、２２ｂの長手方向と交差する揺動軸回りに揺動させ、第１及び第２把持爪２１ａ、２１ｂの先端の向きを変更させる揺動機構２９と、第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂが把持したボルトＢをボルトＢの軸回りに回転させるボルト回転機構３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】人間型歩行ロボット用脚と足において、人間の脚や足による動作に類似した動作を実現するとともに人間の足に近いプロポーションを実現し、爪先関節にて異物の巻き込みの抑制を実現する。
【解決手段】能動軸43と第一支軸32aと第四支軸32dと第六支軸32fを４つの節とする第一平行リンク機構と、第二支軸32bと第三支軸32cと第五支軸32eと第六支軸32fを４つの節とする第二平行リンク機構を備え、かつ、第一支軸32aと第二支軸32bと第六支軸32fと仮想支軸を４つの節とする仮想的な平行リンク機構である仮想平行リンク機構を備え、踵側足が床面と接触する足裏面である踵側足裏面は、仮想支軸を含有するとともに仮想支軸を境とする半平面上に構成されるとともに、爪先側足が床面と接触する足裏面である爪先側足裏面は、仮想支軸を含有するとともに仮想支軸を境とする半平面上に構成した。 （もっと読む）

【課題】一般に、ロボットの駆動源であるモータの取り付け方法として、モータフランジ面をプレートに固定し、このプレートを、ロボット本体に結合する構造を採用することが多い。パラレルリンクロボットにおいても、この構成が一般的である。しかしながら、従来の技術では、高速動作時の振動等の影響で、モータの主軸がぶれ、取り付け面とモータの相対位置がずれることにより、ロボットの位置決め精度が低下するという課題がある。
【解決手段】本発明のパラレルリンクロボットのモータ取付け方法は、対向するモータを取り付ける部材を有し、これを一体のブロック構造とするものである。これにより、従来の課題を解決し、少なくとも対向する２つのモータ主軸の中心軸を一致させ、高速動作時におけるロボットの位置決め精度低下を軽減する方法および装置である。 （もっと読む）

【課題】脚式移動ロボットにおいて、ロッドと干渉することなく足首関節を適切に覆うことができる脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】脚式移動ロボット１は、下腿部５２Ｒ，５２Ｌに固定され、下腿部５２Ｒ，５２Ｌを覆う下腿カバー５２ａＲ，５２ａＬと、ロッド６４の外方に位置させて足部５３Ｒ，５３Ｌに連結された下部カバー８２と、足部５３Ｒ，５３Ｌと共に揺動する揺動部材４３ｃＲ，４３ｃＬにアーム７２を介して揺動自在に連結され、且つ下腿部５２Ｒ，５２Ｌに設けられた上下方向に延びるガイド７１に沿って、下腿カバー５２ａＲ，５２ａＬと下部カバー８２との間を移動自在な上部カバー８１とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの稼働中におけるアーム機構の脱落を抑制し、必要に際してアーム機構を簡便に着脱可能とし、ロボットを容易に運用可能にする。
【解決手段】ロボット１のアーム機構７が、アーム２０に連結された一対のリンク２１，２２の間に架け渡された付勢ユニット２４を備え、各リンク２１，２２が被係止部８１，８２を有し、付勢ユニット２４が、付勢部材６６を収容するハウジング６０と、各リンク２１，２２の被係止部８１，８２にそれぞれ係止される一対の係止部６１，６２を有し、係止部６１，６２は被係止部８１，８２が挿通される取付孔７３，７８と、取付孔７２，７７を取り囲む周縁部７４，７９の一部が切除されて形成された切除部７５，８０とを有し、取付孔７３，７８が切除部７５，８０を介して係止部６１，６２の外方に開放されている。 （もっと読む）

【課題】小型化された構造で頭の動きを模することができるとともに製造コストを抑え、位置制御を確実でしかも容易に行うことのできる三次元的動作機構構造体を提供すること。
【解決手段】三次元的動作機構構造体は、頭部と、前記頭部の下方に位置するよう配設された胴部と、前記頭部に接続されるとともに、前記胴部に軸支された左右回動部材に連結され、前記左右回動部材を回動することにより、前記頭部を左右に揺動させる左右揺動用平行リンク機構と、前記頭部の前方または後方のいずれか一方に接続されるとともに、前記胴部に軸支された前後回動部材を回動することにより、前記頭部を前後に揺動させる前後揺動用リンク機構と、を備え、前記左右回動部材と前記前後回動部材とを回動することにより、前記頭部を三次元的に動作させるよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にすることができ、しかも省エネ型に構成することができるロボットを提供する。
【解決手段】少なくとも複数本の可動脚２を備えたロボットであって、可動脚２は、胴体部に回転自在に備えた股関節部５と、股関節部５から一対の大腿部平行リンク７Ａ，７Ｂを介して連結される膝関節部６と、膝関節部６から一対の下腿部平行リンク９Ａ，９Ｂを介して連結される足関節部８と、大腿部平行リンク７Ａ，７Ｂのうちの一方の大腿部リンク７Ａの膝関節側端部に固定されたギヤ１２と、ギヤ１２と噛合うようにギヤ１２を備える大腿部リンク７Ａと同一側の下腿部リンク９Ａの膝関節側端部に固定された連動ギヤ１３と、股関節部５を回動させるためのアクチュエータ１６とを備えさせた。 （もっと読む）

【課題】 アーム等の可動部分の自重のみが補償される状態と、可動部分に荷を保持させて前記自重に荷の重量が加わった総重量が補償される状態との間で、モータ等の動力源を用いることなく自動的に補償力が切換えられるようにした補償重量切換式荷重補償装置を提供する。
【解決手段】
吊具１７が空荷状態では、自重補償ばね１０の補償力のみが第１ガイドロッド１２を介して可動部分に作用してその自重を補償しており、この状態では付加重量補償ばね２９は効果を発揮していない。吊具１７に荷が掛けられるとその重量でワイヤ１６が巻かれた巻胴１５が回転し、これに歯車列を介して連動する切換ラック２４が昇降ヘッド部７に対して上限位置から下限位置へ下降することにより、付加重量補償ばね２９の補償力が第２ガイドロッド２６を介して可動部分に作用し、荷の重量を含む可動部分の総重量が補償される。 （もっと読む）

【課題】動作可能領域及び加減速性能を小さくすることなしに、自由度を高める。
【解決手段】パラレルリンクロボット10は、基礎部11と、可動部12と、基礎部と可動部とを連結していて基礎部に対してそれぞれ１自由度を有する三つのリンク部20a〜20cと、リンク部のそれぞれを駆動する三つのアクチュエータ13a〜13cとを具備し、リンク部のそれぞれは、基礎部に連結された駆動リンク21a〜21cと、駆動リンクと可動部とを連結していて互いに平行な二つの受動リンク22a〜22c、23a〜22cとからなっており、さらに、可動部に付属する要素19の姿勢を変更する姿勢変更機構部15、少なくとも一つのリンク部の二つの受動リンクの間においてこれら受動リンクに対して平行に配置された追加アクチュエータ13dなどと、追加アクチュエータから同軸に延びていて回転駆動力を姿勢変更機構部に伝達する動力伝達軸部39とを含む。 （もっと読む）

【課題】器用な人間型ロボットの手首を提供すること。
【解決手段】人間型ロボットが、胴部、一対の腕、首、頭部、手首関節アセンブリ、および制御システムを備える。腕および首は、胴部から可動可能に延在する。腕はそれぞれ、下腕および下腕に対して回転可能である手を備える。手首関節アセンブリは、下腕と手との間で動作可能に画定される。手首関節アセンブリは、ヨー軸およびピッチ軸を備える。ピッチ軸は、ヨー軸およびピッチ軸が概して垂直になるように、ヨー軸に対して離間された関係において配置される。ピッチ軸は、ヨー軸と下腕との間に延在する。手は、ヨー軸およびピッチ軸のそれぞれを中心として下腕に対して回転可能である。制御システムは、手首関節アセンブリのヨー角およびピッチ角を決定するように構成される。 （もっと読む）