【課題】マニピュレータなどを用いて３次元測定器による物体の測定を行う際に、３次元測定器と物体との相対的な位置および姿勢を容易に決定できること。
【解決手段】３次元測定器または物体の一方を固定し、他方を位置および支持姿勢が変更可能なようにマニピュレータで支持点において支持し、支持点を第１の位置Ｐおよび姿勢Ａとして第１の測定を行い、支持点を第２の位置Ｐ’および姿勢Ａ’となるように変更し、その際に、第２の位置Ｐ’が、第１回の測定における３次元測定器の測定可能領域内の基準位置Ｃｆを中心として、第１の姿勢から第２の姿勢への変化分ｄＡと同じだけ反対側へ姿勢を変化させた位置Ｐ’となるようにし、位置および姿勢の変更を行った後で第２の測定を行う。 （もっと読む）

【課題】曲げ加工機、金型交換機、溶接機などのワークの加工に必要な複数の装置に対して、複数のロボットを対応させることにより、所定の製品を加工するロボットシステムにおいて、複数装置と複数ロボットを容易に増設可能であり、複数装置の利用効率を向上させ、更に、単一種類や複数種類の製品を同時に連続して加工可能とすることにより、種々の生産体制に対応できるロボットシステムを提供する。
【解決手段】複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２と、該複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２を中心として、複数の装置を環状に配置した。上記複数のロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２を中心として、複数の装置が円形状に配置され、各装置の前方には、ロボットＲＯＢ１、ＲＯＢ２が動作するのに必要なエリアＡ１、Ａ２、Ａ３が設定されている。 （もっと読む）

【課題】 容器内での部品間のブリッジ現象の発生を防止するとともに容器内の部品数が少なくなっても適量の部品を取り出すことが可能であり、且つ作業性に優れる金属部品取出装置並びに金属部品取出方法を提供すること。
【解決手段】 上端に開口部を備える一端有底円筒状の容器を回転させるとともに支持する回転基台と、前記開口部を介して前記容器内外へ上下に電磁石を移動させる上下移動機構と、前記電磁石を水平に移動させる水平移動機構からなる金属部品取出装置であって、前記水平移動機構の第１位置において、前記上下移動機構は、前記容器内部に収容された金属部品を取り出すために前記電磁石を上下に移動させ、該電磁石の上下移動が、前記回転基台の回転中心から離れた前記容器の内壁近傍で行われることを特徴とする金属部品取出装置である。 （もっと読む）

【課題】 各ロボット制御装置に動作基本周期信号を同時に生成させ、複数のロボットの動作の協調精度を向上させる。
【解決手段】 通信接続手段で接続される複数のロボット制御装置の一つから他のロボット制御装置に基準信号を送信し、複数のロボット制御装置の一つにおける動作基本周期信号の生成から基準信号の送信までの時間と、他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成から基準信号の受信までの時間と、複数のロボット制御装置の一つと他のロボット制御装置との間の通信に要する通信遅延時間とに基づいて、他のロボット制御装置における動作基本周期信号の生成時期を複数のロボット制御装置の一つにおける動作基本周期信号の生成時期と一致させる。 （もっと読む）

【課題】新たな設備投資や改造をすることなく、既存の設備を使い実現できる溶着解除の方法とその装置を提供する。
【解決手段】スポット溶接実行後、ワークＷと溶接ガン１０の電極との間で溶着が発生したことを検出すると、電極を再度ワークＷに予め設定された力で加圧し、開閉部に予め設定された電流値および通電時間にて通電するとともに、ロボット１により溶接ガン１０をその加圧方向軸回りの予め設定された向きに予め設定された角度だけ回転させた後、電極の開放を試みるという一連の動作を行い、ワークＷと電極との溶着を溶融、剥離させる。 （もっと読む）

構造を検査するためのシステム及び方法を提供する。システムは、構造の少なくとも一部を示しているデータを捕捉することができる少なくとも１つの非破壊検査（“ＮＤＩ”）センサと、ＮＤＩセンサの位置データを捕捉するための少なくとも１つの位置センサを含んでいる。システムはまた構造を示しているデータと位置データがほぼ同時に捕捉されるように、データを捕捉するためのＮＤＩセンサおよび／または位置センサをトリガーするように動作可能な機構を含んでいる。システムはさらにセンサを搭載し、ベースに対して可動に取付けられている可動アームを含んでいる。システムはデータ捕捉システムが各センサにより捕捉されるデータに基づいて構造の少なくとも一部を示している情報を生成するように、センサと通信することができるデータ捕捉システムを含んでいる。 （もっと読む）

【課題】動作指令の送信元である外部端末と移動ロボットの通信が切断状態から復旧した際に移動ロボットが突発的に動作するのを防止し、よってオペレータに違和感を与えるのを防止するようにした移動ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】移動ロボット（１０）側で所定の時間間隔ごとにタイマーデータを順次生成して外部端末（９０）に送信する一方、外部端末（９０）では移動ロボット（１０）に送信する動作指令に前記送信されたタイマーデータを付加する。そして、移動ロボット（１０）は、生成されたタイマーデータと動作指令に付加されたタイマーデータとに基づいて動作を決定する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの動作経路や物品の搬送間隔が変化する場合であっても、効率よく物品をハンドリング可能な低コストの物流トラッキング装置を提供する。
【解決手段】 最も上流側のロボット１６は、ワーク供給源１２から供給される各ワークについてハンドリングの可否を判定し、ロボット１６ではハンドリングしないワークのデータを１つ下流側のロボット１８に送る。ロボット１８はロボット１６からのデータに基づいて各ワークのハンドリングの可否を判定し、ロボット１８ではハンドリングしないワークのデータを最も下流側のロボット２０に送る。 （もっと読む）

【課題】搬送手段上を流れる搬送対象物を確実に認識することが可能な画像処理方法を提供する。
【解決手段】画像処理手段５において前回および今回におけるそれぞれの撮像画像と基準画像とのマッチング処理を行うことにより、基準位置を基準としたときの搬送対象物２に関する前回の撮像画像における実際のずれ量および今回の撮像画像における実際のずれ量をそれぞれ検出し、前記前回の撮像画像における実際のずれ量に対して撮像間隔Ｌを加算することにより今回の撮像画像における推定されるずれ量を算出し、この今回の撮像画像における推定されるずれ量と前記今回の撮像画像における実際のずれ量との差ｄを求め、この差ｄが所定の許容値Ｄ以下となった場合は前回の撮像画像における搬送対象物と今回の撮像画像における搬送対象物とは同一であるものと判定するようにした。
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【課題】搬送される複数の物品に関する情報を効率的に処理できるハンドリング装置を提供する。
【解決手段】ハンドリング装置１は、ワーク１００を搬送するコンベア２と、ベルト１２を分割した複数のトラッキング範囲Ｒ５の画像を取得してワーク１００の位置を検出する視覚センサ３と、ベルト１２の移動量を検出するエンコーダ４と、エンコーダ４の検出する移動量に基づいて、複数のトラッキング範囲Ｒ５の移動量を監視し、ワーク検出エリアＲ１２を通過中のトラッキング範囲Ｒ５を特定するトラッキングマネージャ２１ｂと、トラッキングマネージャ２１ｂにより特定されたトラッキング範囲Ｒ５内において物品を選択するワークマネージャ２１ｃと、ワークマネージャ２１ｃにより選択されたワーク１００を保持するようにロボット５の動作を制御する制御部２１ｄとを備える。 （もっと読む）

【課題】 安全装置が復旧した際に、周辺機器にイニシャライズが不要にしたり、複数台のロボットの安全装置の入力と出力を接続した際もデッドロックしないようにしたりする時、個々の安全装置によりその出力を行うか、行わないか設定できるようになりメンテナンス性と安全性の向上を図った産業用ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】 個々の安全装置に依存せず全ての安全装置から入力されたことを外部に出力する部分とは別に、個々の安全装置によりその出力を行うか、行わないかをハードウェアで設定でき、その設定は、１つのコネクタ等を差し替えで設定する機能、その出力を複数もつ機能を設けたものである。 （もっと読む）

医療用および／またはロボットのデバイス、システムおよび方法は、マルチアームの遠隔ロボットまたは遠隔手術システムの各マニプレータアセンブリ（８、１０）に関連するインディケータ（２０）を提供し得る。例示的なインディケータは、関連する手術器具（２８）を動かすマニプレータに取り付けられたマルチカラーの発光ダイオード（ＬＥＤ）（５６）を備え、インディケータが任意の種々様々な信号を表示することを可能にする。本発明は、遠隔手術システムおよび／または遠隔手術チームのメンバー（Ａ、Ｏ）の間の通信を容易にする追加のユーザインタフェースを提供し得る。
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【課題】第１のロボットおよび少なくとも１つの他のロボットを制御する方法およびシステムを提供する。
【解決手段】少なくとも１つの他のロボットは、前記他のロボットに関する第１のロボットの少なくとも１つの座標変換を決定することによって、第１のロボットに関して較正され、前記少なくとも１つの変換が他のロボットの制御デバイスに記憶される。更に、少なくとも１つの独立座標変換を決定することによって、第１のロボットが他のロボットに関して較正され、前記少なくとも１つの独立変換が第１のロボットの制御デバイスに記憶される。 （もっと読む）

【課題】生産性を向上させるに際し、作業ステーションエリアを増加しないで作業者の安全を確保することができる安全システムを提供する。
【解決手段】ロボット２０の高速移動直前の監視エリア５３を示し、監視エリア５３を戻り方向Ｙへ拡張し、監視エリア５３内の障害物の不在を確認する。高速移動中の監視エリア５３を示し、監視エリア５３内に障害物の不在を確認した後、戻り方向Ｙへ向けて高速移動を実施する。作業者の安全を確保してロボットの高速移動を実施することで、作業ステーションエリアの有効活用をすると共に、生産性の向上を図る。 （もっと読む）

【課題】 複数ロボットに全体として最小コストでタスクを実行させることにより、複数のロボットの行動を最適化できるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 ロボットの現在地からタスク実行位置までのプランを選択する移動計画選択手段４２０と、プランに基づいてロボット間距離を算出するロボット間距離算出手段４３０と、ロボット間距離によって出会う可能性を判定する出会可能性判定手段４４０と、各ロボットの各プランに要するプランコストを算出する移動計画実行コスト算出手段４６０と、出会う可能性がある場合に出会起因コストを算出する出会起因コスト算出手段４５０と、プランコスト及び出会起因コストに基づいて、タスクを最小コストで実行できるプランを決定する最適経路選択手段４７０と、決定されたプランへロボットを誘導する命令を生成する計画変更誘導命令生成手段４８０とを有する。 （もっと読む）

【課題】運転条件及びロボットシステムに係るパラメータだけでなくロボットプログラムを最適化する方法及び制御システムを提供する。
【解決手段】ロボットの性能を最適化するための装置及び方法は、ロボットコントローラが経路プログラムを実行したときにロボットの性能データを受信するためにロボットコントローラに接続されたコンピュータを有する。コンピュータは、性能データ、ユーザが定義した最適化目標及び制約、並びに運動学的動的シミュレータを利用し、コントローラ内の制御システムパラメータをデフォルトのセットから新たなセットに置換する。コンピュータは、制御システムパラメータの新たなセットが最適化されるまで処理を反復する。 （もっと読む）

【課題】工業用ロボットを制御するプロセス、並びに、これに関連するロボット、システム、及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】ロボットシステムＸ〜Ｚは、複数のマニピュレータ１ｘ〜２ｘ、１ｙ〜２ｙ、１ｗ〜２ｗ、１ｚ〜２ｚとポータブル端末３とを有し、この端末ｆ、ワイヤレスモードでマニピュレータに接続することができる。システムは、プログラミングモード（主要）で端末３を第１のマニピュレータ１ｘ〜２ｘに接続し、同じセッション中に、監視モード（二次）で第２のマニピュレータ１ｗ、２ｗに接続可能である。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットに対して移動経路を表示案内し、周囲の人に対して移動ロボットの移動の状況を表示案内する。
【解決手段】移動ロボットの移動を誘導するための表示案内を行う表示案内装置において、照明光を発する照明部品をそれぞれ有し、前記移動ロボットが移動すべき経路に沿って床面に敷設される複数の表示パネルと、前記移動ロボットから送信される、該移動ロボットの移動の状況を示す移動状況信号を受信する受信手段と、前記移動状況信号に基づいて、前記移動ロボットの現在位置に対応する表示パネル位置を判定する位置判定手段と、前記位置判定手段により判定された表示パネル位置から前記ロボットが次に移動すべき位置に対応する表示パネルの照明部品を点灯制御する点灯制御手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】充電設備までに帰還に要するバッテリ量に基づきバッテリ減少を判定し、減少時の状況に応じた動作を可能とする。
【解決手段】遠隔の監視センタと通信する通信部と、各部に電源を供給するバッテリと、前記バッテリの残量を検出する残量検出部と、自己の現在位置を認識する位置認識部と、環境内に設定された基準位置を記憶した記憶部と、現在位置から前記基準位置までの移動経路を探索する経路探索部と、前記経路探索部が探索した経路の移動に要するバッテリ量を算出する移動バッテリ量算出部と、前記残量検出部が検出したバッテリ残量と前記基準位置までの移動に要するバッテリ量との差が所定しきい値以下になると前記通信部よりバッテリ警告信号を送信する残量警告部と、を備えたことを特徴とする移動ロボット。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットなどの産業用機器の温度上昇を効果的に防止できる構成並びに冷却方法を提案する。
【解決手段】産業用機器１の内部に気体の流路３が形成され、流路３は気体の取込口４と排出口５に接続されており、取込口４と排出口５の間の流路３内に、産業用機器１を構成する複数のモータ２Ａ〜２Ｄなどの発熱源が配置されている。取込口４は工場の圧空システム１１などに接続され、そこから圧縮空気が取込口４に導入され、流路３を流通して排出口５から排出される。 （もっと読む）