【課題】ロボットの状態に鑑みて必要性の高いポイントを経由するようにこのロボットを移動させることができるシステムを提供する。
【解決手段】目標経路にしたがって自律的に移動するロボットＲのための当該目標経路を生成するシステムは、リンク記憶手段２１１に記憶されているリンクを接続することによって、終点と始点とを結ぶ複数の移動候補経路を作成する候補経路作成手段１１０と、ロボットＲの状態を認識する状態認識手段１１５〜１１８と、アクションポイント記憶手段２１２により記憶されているアクションポイントが含まれ、かつ、状態認識手段１１５〜１１８により認識されたロボットＲの状態に鑑みて当該アクションポイントを経由する必要度が高いほどコストを低く評価する経路評価手段１２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】対象物を、その移動形態の要求条件に適した姿勢で移動させることができる移動ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】対象物Ｗの代表点の位置と対象物Ｗの姿勢とをそれぞれ目標位置軌道、目標姿勢軌道に追従させるように対象物Ｗを移動させる作業を行う移動ロボット１の制御装置であって、対象物Ｗの目標姿勢軌道における目標姿勢は、対象物Ｗのヨー軸に対して直交する方向で該対象物Ｗに対してあらかじめ設定された基準方向と、目標位置軌道により規定される対象物Ｗの代表点の移動速度ベクトルＶの方向との間のヨー軸まわりの角度差の目標値θを含む。この角度差の目標値を、少なくとも対象物Ｗの移動形態に関する要求条件に応じて可変的に設定する角度差目標値設定手段４５を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットが物体との接触を回避する限りにおいて、ユーザが希望するポイントを可能が限り経由させながらロボットを移動させることができるシステムを提供する。
【解決手段】目標経路にしたがって自律的に移動するロボットＲのための当該目標経路をユーザが設定することを支援するための目標経路設定支援システムは、ユーザによりリモコン３００を介して指定されたノードまたはノード同士を結ぶリンクを指定経由部として認識し、目的位置を終点として認識し、出発位置を始点として認識する経由部・始終点認識手段１１０と、指定経由部を少なくとも部分的に包含するように終点と始点とを結ぶ移動候補経路を作成する候補経路作成手段１２０と、移動候補経路に沿ってロボットＲを移動させた場合に物体の位置および広がりに関する情報に照らして、ロボットＲと物体との接触可能性の高低または有無を判定し、該判定結果を出力装置を介して出力する判定手段１３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】複数のロボットのそれぞれによりタスクが円滑に実行されうるように、他のロボットに搭載されている複数のアクティブセンサの相互干渉を回避することができるロボット等を提供する。
【解決手段】複数のロボットＲのそれぞれに搭載されているアクティブセンサが相互に干渉する可能性があり、かつ、自己ロボットＲにより実行されているタスクに対する当該アクティブセンサの寄与度が、他のロボットＲにより実行されているタスクに対する当該アクティブセンサの寄与度よりも低い状況において、自己ロボットＲの当該アクティブセンサの感度が下げられる。タスクへの寄与度が比較的低いアクティブセンサの感度が下げられることにより、アクティブセンサの相互干渉が回避され、かつ、ロボットＲによる当該タスクに支障が生じる事態が回避されうる。 （もっと読む）

【課題】６関節ロボットと併用して７関節ロボットを使用することで、ロボットの設置密度を高めた、生産効率の高いロボットによるロボットシステムを提供する。
【解決手段】７関節ロボットと前記６関節ロボットとを、前後方向に隣接して配置し、第２のアーム体、第３のアーム体、第４のアーム体、第５のアーム体を回転させ、Ｊ２を含むＸＹ平面とＪ１の交点及びＪ６を支点として、Ｊ４が略円弧軌跡を描くことによって、前記６関節ロボットの下腕部または上腕部との干渉を回避する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】ナット接合作業における生産性の向上を図る。
【解決手段】ピアスナットの取り付け対象となる薄板材料をカシメるためのカシメ金型と、ピアスナット及び薄板材料を挟んでカシメ金型に対向配置される対向部材と、カシメ金型及び対向部材を保持するフレーム１３と、カシメ金型と対向部材の少なくともいずれか一方を他方側に押圧する駆動源となるサーボモータ１７と、サーボモータに対してカシメ金型と対向部材の押圧往復動作を設定ストロークで行う動作制御を行うコントローラを備えている。 （もっと読む）

【課題】６関節ロボットと併用して７関節ロボットを使用することで、ロボットの設置密度を高めた、生産効率の高いロボットによるロボットシステムを提供する。
【解決手段】７関節ロボットと前記６関節ロボットとを、左右方向に隣接して配置し、７関節ロボットの第２のアーム体、第３のアーム体、第４のアーム体および第５のアーム体を回転させ、前記第１のアーム体と前記第２のアーム体を接続する関節および前記第５のアーム体と第６のアーム体を接続する関節を支点として、前記第３のアーム体と前記第４のアーム体を接続する関節が円弧軌跡を描くことによって、前記６関節ロボットの下腕部または上腕部との干渉を回避する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、複数台のロボットを接近配置でき、生産に寄与しない無駄な動作時間を最小にするロボットシステムを提供する。
【解決手段】基部に支持された旋回部Ｃ１、該旋回部Ｃ１に接続した下腕部Ｃ２、肘部Ｃ３、上腕部Ｃ４、手首部Ｃ５〜Ｃ７を備えた７関節ロボット３と、電極研削装置２とを備えたスポット溶接を行うロボットシステムにおいて、前記電極研削装置２が前記旋回部Ｃ１に備えられたものである。 （もっと読む）

【課題】拡張性に優れた分散制御方式の組込型ロボット制御システムを提供する。
【解決手段】本発明によるモータとセンサを備えた複数のロボット機構及び複数のロボット機構に接続されたロボットを制御する組込型ロボット制御システムは、ロボットに搭載され、ロボット機構のモータ及びセンサを制御するマスターコントローラと、ロボットに接続された他のロボットまたはロボット機構に搭載され、マスターコントローラからモータ及びセンサの制御信号を受信し、モータ及びセンサを制御するスレーブコントローラと、を含むことを特徴とする。
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【課題】
アーク溶接ロボットが把持する溶接トーチの移動速度が、非線形的に変化した場合、溶接トーチの移動速度に基づいて溶接条件を変更しても溶接ワーク上に均一な溶接ビードを形成することができるアーク溶接ロボットシステムを提供する。
【解決手段】
溶接ロボットシステムは、アーク溶接ロボットの各関節の開始位置と目標位置間を仮動作をさせた場合に各関節のうち動作時間が最大となる関節の最長動作時間と同じとなるように各関節の終了時間の同期処理し、各関節の動作速度及び加減速度を計算した値を速度予測値等として演算する。システムは各関節のロボット動力学モデルを演算して最適な加減速度を演算し、最適な加減速度に基づいて順変換処理して溶接トーチの作用点の移動速度を演算し、移動速度と溶接トーチの作用点の目標速度に基づいて溶接条件補正率を算出して予め定めた溶接条件を変更する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することができ、ロボットを実際に動作させずにオフラインで教示することができるロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ロボット１１に取付自在のツール１３と、ロボットコントローラ１２とツール１３とに接続されたツールコントローラ１４とを備えている。ツールコントローラ１４とロボットコントローラ１２とを制御する制御部２０は、加工位置情報２５を入力する加工位置情報入力部２１と、ツール１３に合わせたロボット１１の動作内容を求める動作内容演算部２２と、この動作内容をロボットコントローラ１２へ送る出力部２３とを有している。このようにして、ロボット１１の手動操作を行なうことなく加工位置情報２５に基づいてロボット１１の教示作業を行なうことができる。 （もっと読む）

【課題】外乱による影響を受けることなく、また、外部へ電磁的なノイズを放出することなく、省スペースかつ省電力にて、製造装置における無線による制御情報の伝達を実現する。
【解決手段】台座２ａ、ロボットアーム２ｂ、関節２ｃおよびロボットハンド５を備えたロボット２において、ロボットハンド５に、無線スレーブ３および当該無線スレーブ３およびロボットハンド５に電力を供給する電力供給２次側部４を搭載するとともに、無線スレーブ３に無線電波７ｃでロボットハンド５の制御指令を与える無線マスタ７を含むロボット２の作業空間を、無線シールド機能を有するカバー１で覆い、カバー１の外部近傍には、非シールド部１ａを通じて電力供給２次側部４に非接触で電力を供給する電力供給１次側部８を配置した。 （もっと読む）

【課題】接合箇所に対する損傷を低減することができるロボット充電システムを提供すること。
【解決手段】ロボットは、ロボット処理部とバッテリとロボット側接合部とを具備している。充電ステーションは、台と、台の一端部に設けられたステーション側接合部と、台上に設けられた走行路と、台上に走行路に対して平行に設けられたパターンテープと、を具備している。パターンテープは、第１〜第３パターンが台の他端部からステーション側接合部に向かってこの順に表記されている。ロボット処理部は、第１パターンを読み取ったとき、ロボットを走行路に搭乗させて走行路上を走行させ（第１制御処理）、第２パターンを読み取ったとき、走行路上を走行するロボットを減速させ（第２制御処理）、第３パターンを読み取ったとき、走行路上を減速するロボットを停止させ、ロボット側接合部とステーション側接合部とを接合する（第３制御処理）。 （もっと読む）

【課題】レスキューロボットがロボットの異常状態を確実に把握できるようにして、異常状態のロボットが確実に救助されるようにする。
【解決手段】複数の自律行動可能なロボットを備え、ロボット１ｂが、ロボット１ａの異常状態を把握する複数の異常状態把握手段と、異常状態把握手段で把握した異常状態に応じた救助活動行なう救助活動手段とを備え、ロボット１ａに異常があるとき、ロボット１ｂが、ロボット１ａに対して異常状態からの救助作業を行なうようにした （もっと読む）

【課題】通信経路に障害が生じても、適切に危険な状態を回避できる制御システムを提供する。
【解決手段】制御ユニットが階層構造に構成された制御システムにおいて、階層構造とは別に非常状態を他の制御ユニットに通知するための非常通信経路を設けることによって、階層構造の通信障害に対しても適切に危険な状態を回避できる制御システムを構成する。さらに、各制御ユニットは所定の時間が経過すると、あらかじめ決められた動作を行うことによっても危険な状態を回避できる。 （もっと読む）

【課題】協調ロボットを協調させる方法を提供する。
【解決手段】本発明方法は下記のステップを含む。ある環境中にまたはロボットの内部に配置されたセンサによって異常なイベントが検知される。異常なイベントは協調ロボットに送信される。各ロボットは、異常なイベントの優先度が現在実行中のタスクの優先度よりも高いか否かを判定する。判定が「ＹＥＳ」である場合には、ロボットの関数属性が異常なイベントの属性を満たすか否かが次いで判定される。協調ロボットの関数属性が異常なイベントの属性を満たさない場合には、ロボットは他のロボットからの支援を得るために送信し、これによって即座に指定されたタスクチームを構成する。即座に指定されたタスクチームは異常なイベントが発生している場所に行って、異常なイベントを処理する。異常なイベントが排除された後に、即座に指定されたタスクチームは解散しおよびこれらロボットは元のタスクを再開する。 （もっと読む）

【課題】２台のロボットが移動しながらワークの受け渡しを行う場合、サイクルタイムの増加を防止し、しかも、相手側のロボットとの間でのワークの受け渡し時にハンド部分に過度の負荷がかかることを防止する。
【解決手段】ロボットの動作開始位置と動作終了位置の２位置を教示すると、その２位置間の動作を、一つの平面内での第１のベクトル成分と、前記一つの平面と直交する特定方向の第２のベクトル成分とに分け、第１のベクトル成分方向への移動途中でタイミング良く第２のベクトル成分方向へ移動して動作終了位置に至るので、２台の多関節型ロボットが移動しながらワークの受け渡しを行う場合、それぞれの多関節型ロボットが互いに同速度で移動しながら、ワークを受け渡す動作をタイミング良く行うことができる。 （もっと読む）

【課題】特定の人のそばについて自律的に移動する自律移動装置において、特定の人の安全を確保するように移動することが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】自律移動装置１は、主人のそばについて自律的に移動しつつ、カメラ１０及び通信機１２などが認識した周囲環境に物体が存在した場合に、主人に対する物体の危険度を危険度検出部２４が検出し、この危険度に基づいてアクチュエータ制御部２６及び電動モータ３４が当該自律移動装置を移動させる。これにより、自律移動装置１は、主人のそばについて自律的に移動するとともに、主人に対する危険度を検出してこの危険度に基づいて移動するため、この危険度を考慮して主人の安全を確保する移動を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】簡潔な機構で小型電子機器などの組立作業に適した作業装置を提供する。
【解決手段】パラレルリンク型機構部１のベース５に設けられた３つのアクチュエータ６により、平行リンク機構１１を介して可動部１０を駆動する。ベース５に設けられた回転型アクチュエータ７により、伸縮自在の伝達シャフト１７を介して可動部１０に設けた回転軸１６を駆動する。基台３には直交する２軸の回りに回動し、ワークを取り付ける２軸傾斜テーブル部２を有する。回転軸１６にエンドエフェクタ１９を取り付ける。パラレルリンク型機構部１で可動部１０の位置を制御し、２軸傾斜テーブル部２でワークの姿勢を変えて、ワークに対するエンドエフェクタに対する位置、姿勢を制御する。可動部は軽量である。又、エンドエフェクタはワークに対してその姿勢を大きく変化でき、回転できるから、ねじる動作も可能となり小型電子機器の組立作業が容易となる。 （もっと読む）

【課題】来訪者に適切に情報を提示することができ、また来訪者の行動パターンに応じた案内サービスを提供することができる移動ロボットシステムを提供する。
【解決手段】外部制御装置３は、施設内に進入した来訪者４の位置・移動速度・加速度のうち少なくとも１つを含む来訪者情報を検出する来訪者検出手段５と、来訪者検出手段５が検出した来訪者情報に基づいて来訪者４の行動を推測する来訪者行動推測手段６と、来訪者情報に基づいて移動ロボット２に対する行動指令を生成するロボット行動決定手段７と、行動指令を無線通信によって移動ロボット２に送信する送受信手段とを備え、移動ロボット２は、送受信手段からの行動指令を受信するロボット送受信手段１０と、行動指令に従って移動ロボット２を制御するロボット制御手段を備える。 （もっと読む）