【課題】ロボットと工作機械を組み合わせて使用する加工システムにおいて、工作機械に関連する作業のためにロボットの動作を停止させる必要性を低減させ、作業効率を向上させる。
【解決手段】ロボット制御装置１８は、ロボット制御装置１８の操作を行うための持ち運び可能な教示操作盤４６を備え、ネットワークケーブル４２によって工作機械制御装置２０，２２と接続されている。教示操作盤４６は、様々な情報を表示するための表示器を有し、工作機械制御装置２０，２２からネットワークケーブル４２を介して取得した工作機械１４，１６に関する情報を教示操作盤４６の表示器の工作機械用画面上に表示するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】簡便な方法にてロボットに接近する物体の有無を検出する方法を提供する。
【解決手段】第１ロボットの第３腕に設置され焦点が固定された第３撮像装置を用いて第２ロボットを撮影し画像を生成するステップＳ１の撮影工程と、第１ロボットの回転台、第１腕、第２腕、第３腕を移動するステップＳ２の移動工程と、生成した画像に焦点のあった像である合焦点像が撮影されたかを検出するステップＳ３の画像判断工程と、合焦点像が撮影されたときに手部と第２ロボットとの間隔を狭くしないステップＳ４の干渉防止工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】ナットランナやロボットの稼働率を高めることができるバンパビーム取付け技術を提供することを課題とする。
【解決手段】バンパビーム取付け装置１０は、車両製造ライン１１上を直列に搬送されてきた２個の車体１２、１３を対象とし、前側の車体１２にリヤバンパビーム１４を取付け、後側の車体１３にフロントバンパビーム１５を取付ける装置である。
【効果】バンパビームを運搬するロボットと、ボルトの締付けを行うロボットとを、別々に設けたので、ボルトの締付け作業中に、バンパビームの運搬を行わせることができる。したがって、ナットランナ及びロボットの稼働率を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】ワークの状態に応じてロボットの挙動を精度良く制御する方法を提供する。
【解決手段】ワークを移動するロボットの制御方法にかかわる。手部にワークを把持させてロボットを駆動するときの手部の挙動を検出し、複数種類のワークを移動するときのロボットの挙動に関する情報を記憶する学習工程と、ワークの属性を検出する属性検出工程と、ワークの属性と挙動の情報とを用いてロボットの制御条件を設定する制御条件設定工程と、ロボットがワークを移動する移動工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】パネル上にロンジとトランスが交差している大型の枠組構造物の交差部を本溶接することができ、本溶接が可能な溶接部位の制約が少なく、人手に頼る手溶接がほとんど不要であり、大型ガントリ構造による従来のマルチロボット溶接装置と比較して装置全体を小型化でき、複雑な制御システムが不要である大型枠組構造物の溶接ロボット装置を提供する。
【解決手段】１対のロンジ２と１又は１対のトランス３で囲まれた升目形状の枠内を溶接対象領域４とし、溶接対象領域４を跨いで大型枠組構造物に固定され溶接対象領域の上部に位置する水平支持架台１２を有するロボット架台１０と、水平支持架台１２の下面に取付けられ升目形状枠内（溶接対象領域４）の全域にわたり溶接ヘッドを３次元的に数値制御して溶接可能な溶接ロボット２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】同一の安全柵内に設置された２台以上のロボットに対する教示用安全装置を提供する。
【解決手段】安全柵２に設けられた開閉扉１２と、開閉扉に取外し不能に取り付けられた単一の安全プラグ１４と、開閉扉の閉位置でのみ安全プラグと接続可能な単一の自動安全ソケット１６と、開閉扉の開位置でのみ安全プラグと接続可能な複数の教示安全ソケット１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃとを備える。各教示安全ソケット１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃは、それぞれ別のロボット１Ａ，１Ｂ，１Ｃに対応して設けられており、各ロボット１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、安全プラグ１４と自動安全ソケット１６が接続された場合にのみ自動運転可能であり、安全プラグ１４と対応する教示安全ソケット１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃのいずれかが接続された場合にのみ対応するロボットの教示操作が可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】搬送レール等の軌道部材を用いることなく床面に設定した走行経路を搬送装置に走行させる無軌道型搬送システムを用いるとともに、走行経路に沿って配置された各工作機械に対する搬送装置の位置を、より高精度に位置決めすることが可能な加工システムを提供する。
【解決手段】搬送装置２０は、走行経路Ｒ１に沿って床面Ｆ上にて走行及び停止可能な台車２１と、ワークＷの搬入または搬出を行うロボット２２と、工作機械ＭＣｎに設けられた被連結手段ＣＭ（または連結手段ＣＡ）と連結可能な連結手段ＣＡ（または被連結手段ＣＭ）とを備え、工作機械には、自己の搬入・搬出位置に到達した搬送装置の連結手段と連結可能な位置に被連結手段が設けられており、搬送装置は、任意の工作機械の搬入・搬出位置に到達すると、連結手段と被連結手段を連結し、工作機械に対するロボットの相対位置及び相対方向を補正した後、ワークの搬入またはワークの搬出を行う。 （もっと読む）

【課題】複数台のロボットを複数人で並行して教示を行う時に、携帯操作盤に対応したロボットのみの動作を許可する、より簡易なロボットシステムを提供すること。
【解決手段】複数台のロボットと、ロボットの動作を許可または禁止するイネーブル装置を含む携帯操作盤とを備え、ロボットを駆動制御するロボット制御装置を通信路により互いに接続したうえで、各ロボットの動作モードとイネーブル装置の操作に基づくイネーブルリンク信号を各ロボット制御装置間に伝達することで、各携帯操作盤に対応するロボットの駆動電源の投入と遮断を制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することが可能なロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ツール１３と、制御部２０とを備えている。制御部２０は、加工対象Ｗの図面データ２５を読み込む図面データ読込部２１と、図面データ２５を表示する表示部２９と、表示部２９上で参照マーク３５を移動させる入力部２２とを有している。特定領域設定部４３は目標図形５０に対して特定領域５１を設定するとともに、通過位置設定部２４は、図面データ２５上の特定領域５１に参照マーク３５を一致させた場合に、当該特定領域５１に対応する一の通過位置を定める。プログラム作成部３１は、移動プログラム３２を作成し、出力部３３は、移動プログラム３２をロボットコントローラ１２に送信する。 （もっと読む）

【課題】ロボットのハンド部が異物体と衝突するのを回避しハンド部の損傷を防止する。
【解決手段】ロボット制御システム５は、ロボット装置１０がアーム部とハンド部と、を有する移動部を備え、制御装置５０が、ロボット動作の指示が入力される動作指示部５２と、指示に基づいて制御信号を生成してロボット装置１０に送るロボット制御部５４と、制御信号に基づいて移動部の移動を模擬する動作シミュレーション部５６と、動作シミュレーション部５６で模擬した結果により異物体と衝突するか否かを判定する衝突判定部５８と、衝突判定部５８が判定した結果に基づいて制御信号を生成してロボット制御部５４に送るハンド部衝突回避指示部６０と、を備え、異物体との衝突を判定した場合、ハンド部衝突回避指示部６０が異物体と衝突する前にハンド部が異物体から遠ざかる方向に動作すべく制御信号をロボット制御部５４に送る。 （もっと読む）

【課題】従来のルーフ組付装置では、４車種以上の多車種に対応できない問題点や、生産過程によるバラツキのためルーフ位置を微調整しなければならない課題があった。
【解決手段】自動車ボディにルーフをセットするルーフセットマテハンロボット２と、接合部溝幅計測用ガイド１０及び接合部溝幅計測用センサー１１を備えた複数のルーフ位置決めロボット１と、ルーフ位置決めロボット制御装置４と、スポット溶接ロボット３とを有し、複数のルーフ位置決めロボット１の各々の接合部溝幅計測用センサー１１は、複数の接合部溝Ｍの幅溝を、それぞれの接合部溝幅計測用ガイド１０との間で計測し、幅溝の測定値をルーフ位置決めロボット制御装置４に送信し、順次この方法を繰り返すことでルーフを適正な位置にセットしてからスポット溶接ロボットによってルーフとボディを溶接する自動車ルーフの組付装置による。 （もっと読む）

【課題】複数のロボットが共有領域にて干渉せずに動作する制御方法を提供する。
【解決手段】複数のロボットが作業するロボットの制御方法にかかわり、複数のロボットの動作範囲が重なっている共有領域を設定し、共有領域に複数のロボットが進入するとき、進入する複数のロボットに優先順位を設定し、優先順位の低いロボットは優先順位の高い前記ロボットとの干渉を回避する制御を行う。共有領域に先に進入したロボットを第１ロボットとし、第１ロボットの後から共有領域に進入したロボットを第２ロボットとするとき、第１ロボットの優先順位は第２ロボットの優先順位より高い順位に設定する。 （もっと読む）

【構成】 ネットワークロボットシステム１０は、ロボット１２を含み、ロボット１２はサービスの提供に係る移動経路の生成要求の要求メッセージをロボット制御装置１０２に送信する。ロボット制御装置１０２は、要求メッセージを受けて、ロボット１２同士が衝突しないように、当該要求メッセージについての移動経路を生成する。そして、ロボット制御装置１０２は、移動経路のうちの一定時間（Ｔ秒）分の移動経路についての移動経路データをロボット１２に送信する。
【効果】 他のロボットと干渉することなく、確実に移動することができる。 （もっと読む）

【課題】 半導体製造設備及び搬送ロボットが稼働できるまでの工期を短縮できるシミュレーションシステムを提供する。
【解決手段】 シミュレーションシステム１は、半導体製造設備に備わる処理装置を制御する制御装置３と、処理装置に半導体ウェハを搬送する搬送ロボットが動作指令に応じて実行する搬送動作をシミュレーションするシミュレーション装置２と、制御装置３と前記シミュレーション装置２とを通信させるシリアル通信ケーブル４とを備える。制御装置３は、搬送ロボットの搬送動作を制御するために搬送ロボットに送信する制御指令をシミュレーション装置２に送信するようになっている。またシミュレーション装置２は、送信された制御指令が動作指令に対応している場合、対応する動作指令に応じて実行する搬送動作をシミュレーションするようになっている。 （もっと読む）

【課題】実機と同じ動作をするシミュレーションが可能なオフラインプログラミング装置を提供する。
【解決手段】ロボットオフラインプログラミング装置２８は、ＮＣシミュレータ１０の第１通信モジュール２６と通信回線２４により接続され、第１通信モジュール２６と信号等の情報の通信を行う第２通信モジュール３０と、前記情報に基づいてロボットのシミュレーションを行うロボットシミュレーション装置すなわちロボットシミュレータ３２と、ロボットシミュレータ３２でのシミュレーション結果を用いてオフラインで教示プログラムを作成するプログラム作成装置３４とを有する。ロボットシミュレータ３２には、シミュレーション対象についての３次元ＣＡＤモデルや仕様を表すデータが格納される。 （もっと読む）

【課題】生産に必要な部品を集めた部品キットの形成の信頼性を向上させる。
【解決手段】複数の部品が収納された部品収納部と、製品を生産するために必要な複数の部品を部品収納部より取り出し集めて部品キットを形成するロボットとが配置された生産システムは、予め撮像された各種類の部品の像である部品基準画像５１、および、各製品のための部品キットに含まれるべき部品の情報である部品キット構成部品情報５２を記憶する記憶手段と、ロボットにより実際に形成された部品キットを撮像する撮像手段６と、それにより撮像された部品キットの画像と部品基準画像５１とを比較し、部品キットに実際に含まれている部品の種類と数を特定する部品特定手段４２ａと、それによって特定された部品の種類および数と部品キット構成部品情報５２とを比較し、必要な部品が部品キットに過不足なく含まれていることを確認する確認手段４３とを備える。 （もっと読む）

【課題】熟練度を必要とすることなしに且つ立上げの工数を増やすことなしに、工作機械およびロボットの立上げ作業を簡易かつ容易に行う。
【解決手段】工作機械（５、６）と組み合わせて使用するロボット（１）を制御するロボット制御装置（７）は、ロボット制御装置を工作機械に接続する通信部（９）と、通信部を介して工作機械の種類および数を検出する検出部（５２）と、検出部により検出された工作機械の種類および数に基づいてロボット制御装を設定する設定部（５５）と、を含む。設定部は、検出部により検出された工作機械の種類および数に基づいて、ロボット制御装置に格納されたロボット制御装置のための複数の設定ファイルから一つの設定ファイルを選択するようにした。 （もっと読む）

【課題】共通の基準信号に応じて複数のロボットの動作を制御するシステムのコストを低減する。
【解決手段】複数のロボット４の各々に対応して設けられ、信号出力装置１１から出力される基準信号に応じてそれぞれ対応するロボット４を制御する複数の制御装置２１、を備えるロボットの制御システム２０であって、信号出力装置１１及び複数の制御装置２１を直列的に接続する複数の配線部品を備え、信号出力装置１１から出力される基準信号が、複数の配線部品のうちの一つを介し、複数の制御装置２１のうちの一つであるマスタ制御装置２１Ａに入力され、マスタ制御装置２１Ａに入力された基準信号が、残余の配線部品を介し、複数の制御装置２１の残余であるスレーブ制御装置２１Ｂへと伝達される。 （もっと読む）

【課題】工作機械がワークを加工する間、ロボットを休止させ、工作機械に付属したロボットの電力消費を抑制する。
【解決手段】数値制御装置は、ワーク交換完了通知ありか否か判断し、ワークが正しく取付けられている場合には休止指令をロボット制御装置に通知し、ワークの加工を実行する（ＣＡ１〜ＣＡ４）。そして、ワークの加工を終了する手前か否か判断し、手前の場合には休止解除指令をロボット制御装置に通知し、加工終了を待ってワーク交換指令を通知する（ＣＡ５〜ＣＡ８）。ロボット制御装置は、ワーク交換指令ありの場合には交換を行い、ワーク交換完了の通知を数値制御装置に出力する（ＲＡ１〜ＲＡ３）。数値制御装置からの休止指令ありの場合にはブレーキをオンし、サーボモータ励磁をオフする（ＲＡ４〜ＲＡ６）。また、数値制御装置からの休止解除指令ありの場合にはサーボモータ励磁をオンし、ブレーキをオフする（ＲＡ７〜ＲＡ９）。 （もっと読む）

【目的】２つの作業用アームの二次元平面内における動きのみで結び目をつくる。
【構成】回転テーブル40上に広げた包装用シートＳ上に被包装物Ｏj を置き，被包装物をシートＳでくるんでできる２つの緒部を２つの作業用アームで把持して起立させ，かつ若干内側に寄せて近づけ，その状態で回転テーブルを回転させて交差部をつくり，一方の緒部先端を交差部下方の通し空間に挿入し，両緒部先端を互いに離れる方向に引っ張ることにより，結び目が形成される。 （もっと読む）