【課題】料理タスクを実行するロボットに対して料理プロセスを簡単な方法で指示することが可能な技術を提供する。
【解決手段】少なくとも材料の投入、材料の混ぜ又は返し、及び、材料の加熱を含む、複数の料理タスクを実行するロボットに対して、料理プロセスを指示するための料理プロセス指示装置であって、前記各料理タスクに対応するアイコンと、前記アイコンを並べるための時間軸と、を表示し、ユーザにポインティングデバイスの操作で前記アイコンを前記時間軸上に並べさせる料理プロセス入力部と、前記料理プロセス入力部において前記時間軸上に並べられた前記アイコンの種類及び位置に基づいて、前記ロボットに該並べられたアイコンに対応する料理タスクを実行させる順番及びタイミングと前記ロボットに該料理タスクを実行させるための動作とを計算し、前記ロボットに対して制御命令を送出する制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】基準部位の相関関係が異なっていた場合も、その誤差の影響を緩和し、ティーチングデータを精度良く補正するための教示ライン補正装置、教示ライン補正方法、及びそのプログラムを提供する。
【解決手段】予め設定された基準部位の第１基準位置ａと第２基準部位の第２基準位置ｂとを通る線を含む平面であり、且つ、第３基準部位の第３基準位置ｃで決定される第１平面を規定し、検出した第１基準部位の位置ａ´と、検出した第２基準部位の位置ｂ´とを通る線を含む平面であり、且つ、検出した第３基準部位の位置ｃ´で決定される第２平面を規定し、第１基準部位を原点とし、原点の前記第１基準部位の前記第１基準位置が、検出した原点の前記第１基準部位の位置と同じ位置になり、且つ、該第１平面が該第２平面と同一平面上となる補正量を算出し、該算出した補正量に基づいて、動作ポイントが教示された基準座標を補正する教示ライン補正部とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットを容易に追加および削除できると共に低コストで小型にする。
【解決手段】Ｎ個（Ｎ≧２）のロボット（Ｒ１〜Ｒｎ）を同時に制御するロボット制御装置は、メイン制御ユニット（ＭＣＵ）を具備し、メイン制御ユニットは、Ｎ個のロボットのそれぞれの動作指令を作成するメインプロセッサ（ＭＰ）と、メインプロセッサにより作成された動作指令に基づいてロボットのそれぞれを駆動するサーボモータの動作量を算出するサーボプロセッサ（ＳＰ）と、を含んでおり、さらに、メイン制御ユニットに接続された、Ｎ個のアンプユニット（ＡＵ１〜ＡＵｎ）を具備し、サーボプロセッサにより算出されたサーボモータの動作量に基づいてＮ個のロボットのうちの１個のロボットのサーボモータを駆動するサーボアンプ（ＳＡ１〜ＳＡｎ）、を含む。 （もっと読む）

【課題】車体本体に対して揺動可能に連結されたドア等を容易に開状態とすることが可能であり、しかも、作業効率に優れる塗装システムを提供する。
【解決手段】塗装システム１０は、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄと、オープナーロボット１６とを有する。塗装ロボット１４ａ〜１４ｄは、壁２４、２６に敷設された第１案内レール２８に変位自在に係合された走行台車３２を介して設けられ、一方、オープナーロボット１６は、壁２６に敷設された第２案内レール３０に変位自在に係合された走行台車３４を介して設けられる。このため、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄとオープナーロボット１６との間には、高低差が存在する。また、オープナーロボット１６のアーム部４０の先端には、柱状部の先端から互いに逆方向に分岐して延在する第１爪部及び第２爪部を有する略逆Ｔ字形状のフック４８が設けられる。 （もっと読む）

【課題】例えば、車体本体に対して揺動可能に連結されたドア等を容易に開状態とすることが可能であり、しかも、作業効率に優れる塗装システムを提供する。
【解決手段】塗装システム１０は、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄと、オープナーロボット１６とを有する。例えば、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄは、壁２４、２６に敷設された第１案内レール２８に変位自在に係合された走行台車３２を介して設けられ、一方、オープナーロボット１６は、壁２６に敷設された第２案内レール３０に変位自在に係合された走行台車３４を介して設けられる。 （もっと読む）

【課題】より小型でありながらも揺動可能な対象物を安定してハンドリングすることができるようにした、ロボット装置及び対象物のハンドリング方法を提供する。
【解決手段】揺動可能な対象物を支持する第１支持部３５を有する第１マニピュレータ２１と、第１マニピュレータ２１に併設され、揺動可能な対象物を支持する第２支持部３５を有する第２マニピュレータ２２と、第１マニピュレータ２１と第２マニピュレータ２２とを動作制御して、対象物を揺動させるロボットコントローラ１０４と、を有して構成する。 （もっと読む）

【課題】複数のロボットの協調動作における各ロボット制御装置間の同期を精度良く確立する。
【解決手段】複数のロボット４−１〜４−３と、各ロボットを制御する複数のロボット制御装置２、３−１、２とを用い、ロボット制御装置毎に設定される制御周期に同期させて各ロボットを協調動作させるシステムのロボット制御装置であって、マスタ側のロボット制御装置２の制御周期における所定のタイミングで生成された同期信号の入力タイミングと、スレーブ側のロボット制御装置３−１、２の制御周期における所定のタイミングで生成された保持信号の入力タイミングとを検出するタイミング検出部３２と、保持信号の出力から所定期間経過後に同期信号と保持信号の各入力タイミングのタイミング差を読み込み、それ基づいてスレーブ側のロボット制御装置３−１、２の制御周期を変化させる制御部３１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】
操作者がコントローラに設けられた第１接続確認操作手段を操作すると、コントローラの第１表示手段と、可搬式操作部に設けられた第２表示手段が同時に第１接続確認操作手段が操作される前の第１表示状態から第２表示状態に変化するため、操作者が把持している乾式操作部とコントローラの接続関係の誤認識を確実に防止できるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
コントローラ２０ＡとＴＰ１０と通信接続が完了した後、コントローラ２０Ａが教示モードに設定されている際に、操作者がコントローラ２０Ａに設けられた運転準備ボタン５８ａを押すと、運転準備ボタン５８ａの運転準備ボタン表示灯６３と、ＴＰ１０の非常停止ボタン表示灯１４１ａが同時に消灯から点滅パターンに変わるので、操作者が把持しているＴＰ１０とコントローラ２０Ａの接続関係の誤認識を確実に防止できる。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で容易にロボットを制御するロボット制御装置を得ること。
【解決手段】データを入出力するＩ／Ｏエリア内での位置であるＩ／Ｏ番号３Ａと、このＩ／Ｏ番号３Ａの位置に書き込まれるデータ４Ａと、によって定義された指示情報３０Ａを、所定のプログラム言語で動作するＰＬＣ１から受信すると、指示情報３０Ａ内の、Ｉ／Ｏ番号３Ａとデータ４Ａに基づいて指示情報３０Ａに応じた動作をロボット５に行なわせるロボットＣＰＵ２１を有する。 （もっと読む）

【課題】従来の、ＰＬＣ機能を内蔵している産業ロボットにおいて、ＰＬＣ機能はあくまで入出力状態に関するシーケンス制御を行う機能のみとなっており、溶接を行う溶接ロボットにおける溶接出力データやロボット運転情報をＰＬＣ機能でのシーケンス制御に取り込んで処理するといったことはできない。
【解決手段】ＰＬＣ部と溶接制御部を備え、溶接出力データとロボット運転情報の少なくとも一方をＰＬＣ部で動作するシーケンス制御プログラムに基づいて処理できる。また、ＰＬＣ部で動作するシーケンス制御プログラムで行う処理は、溶接出力データとロボット運転情報の少なくとも一方に対しての上限下限の監視、外部ネットワークへの出力、ＰＬＣ変数への格納としている。 （もっと読む）

【課題】小型のロボットを用いながらも相対的に大重量のワークの搬送を自動化できるようにした、搬送システム，ロボット装置及び搬送方法を提供する。
【解決手段】ワークＷを懸垂して支持するクレーンユニット１０２を水平方向に移動可能とするクレーン移動機構１０３と、ワークＷを支持したクレーンユニットを保持して移動させるマニピュレータユニット１０１と、を有し、第１位置にあるワークＷをクレーンユニットにより支持させ、ワークＷを支持したクレーンユニット１０２を第２位置側に移動させて、支持したワークＷを第２位置に載置する。 （もっと読む）

【課題】タイヤ又はタイヤ構成部材の製造において、ロボットアームによる物体の移動範囲を広くして、ロボットによる作業領域を拡大する。
【解決手段】ロボット１の一対のロボットアーム２０を駆動してロボットハンド１５を移動させ、ロボットハンド１５により物体を保持して移動させる。ロボット本体１０を、昇降装置３０により上下方向に移動させ、かつ、移動装置４０により水平面内の直交する２方向に移動させて、ロボット本体１０に設けられたロボットアーム２０を、互いに直交する３方向の各方向に移動させる。基部１１を中心に胴体部１２を旋回させて、ロボットアーム２０を旋回させる。制御装置５０により３方向への移動や旋回を制御して、ロボットアーム２０を各方向に変位させ、ロボットハンド１５をロボットアーム２０の稼動範囲と変位範囲の任意の位置に移動させる。 （もっと読む）

【課題】 位置決めロボットと作業ロボットとの協調作業の際に生じ得る位置ズレ量を検出してこのズレ量に基づいて位置決めロボット又は作業ロボットに異常が生じたか否かを診断する。
【解決手段】位置決めロボット１００が保持ツール１０５により保持したワークを作業ツール２０５の目標位置に搬送して位置決めするとともに、作業ロボット２００がワークに対し所定の作業を行う際、ロボット制御装置３００が、第１のロボットアーム１１０の先端部位又はワークに設けられた慣性センサ１０６において検出される慣性力に基づいて保持ツール１０５の位置ズレ量を検出し、検出した位置ズレ量ΔＰ１を用いて位置決めロボット１００に異常が発生したか否かを検出する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットと位置検出カメラ間の座標軸の回転方向のずれを修正するロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】 ＸＹ平面上に設定した３点以上の計測位置と前記ＸＹ平面に垂直なＺ軸方向に設定した２点以上の計測位置に対し、前記ロボットを操作し前記三次元位置計測装置によって前記各計測位置の位置座標を計測し、前記三次元位置計測装置の座標系における各計測位置の位置座標と前記ロボットの動作量に基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記ロボットの座標系への変換係数を算出し、前記三次元位置計測装置より計測した対象物の位置情報を前記変換係数によって変換し、この変換した値に基づいて前記ロボットを動作させる。 （もっと読む）

【課題】物体の搬送作業を行えるロボットを好適に制御できるロボット制御システムを、提供する。
【解決手段】カメラ画像が表示されているタッチスクリーン上の或る範囲を指定する操作が行われた場合、カメラ画像に対する画像セグメンテーション処理結果を利用して、カメラ画像中の、ユーザが指定した範囲内に所定割合以上の部分が含まれているセグメント群からなる画像を探索し、探索した画像を、搬送対象物の画像として特定（Ｓ１０２）し、特定した画像に基づき搬送対象物をロボットに搬送させる制御処理（Ｓ１１０）を行う。 （もっと読む）

【課題】付加軸付きロボットの指定作業動作に基づいて、周辺機器との干渉回避等を考慮した動作プログラムをオフラインで生成するプログラム生成装置を提供する。
【解決手段】プログラム生成装置は、ロボットの作業目標に対応するアーム先端の位置姿勢を指定する手段と、付加軸付きロボットと周辺機器との間の最短距離が予め定めた干渉余裕より小さい場合はアーム先端の位置姿勢は保持したまま付加軸を移動させ、付加軸付きロボットと周辺機器との間の最短距離が干渉余裕より大きくなる複数の付加軸位置を算出する手段と、求められた複数の付加軸位置のそれぞれに対し、所定の評価関数により評価値を求め、該評価値が最も高い付加軸の位置を選択する手段と、付加軸付きロボットの作業目標に対応するアーム先端の位置姿勢と選択した付加軸位置から付加軸付きロボットの教示点を作成する手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車室内にインストルメントパネルを高精度に取り付けることを可能にするインストルメントパネルの取付装置及び取付方法を提供する。
【解決手段】ボディ１４の取付ブラケット１１０は側面に開口するインパネ取付孔１１１ａ、１１１ｂを備える。インストルメントパネル２４は、ボルト１５０がインパネ取付孔１１１ａ、１１１ｂを介して挿通される側方固定孔２５ａ、２５ｂ及び把持穴２６を備える。インストルメントパネルの取付装置１０は、インパネ支持アーム７２と、インパネ支持アーム７２の側面に設けられた基準ターゲット７７と、側方から撮像する撮影部１００とを有し、画像データ１４４からインパネ取付孔１１１ａ、１１１ｂ及び基準ターゲット７７の位置を、位置データ１４２における基準位置データと比較し、その比較結果に基づいて、基準ターゲット７７が許容ずれ範囲となるようにインパネ支持アーム７２を駆動する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、支持する器官の形状の個人差等に対応することができ、しかも部品点数の増加を抑えることができる医療用マニピュレータを備えた医療用ロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットアーム２４と、ロボットアーム２４に着脱自在に設けられ、子宮Ａを所定の位置に支持するための子宮マニピュレータ３４と、ロボットアーム２４及び子宮マニピュレータ３４を操作するコンソール２６と、を備えた医療用ロボットシステム１０であって、子宮マニピュレータ３４は、基部５８に設けられた第１アーム部６０と、第１アーム部６０よりも先端側に位置して子宮Ａを保持する第２アーム部６４と、第１アーム部６０と第２アーム部６４とを連結し、かつ第１アーム部６０に対する第２アーム部６４の向きを可変可能な連結部６８とを備え、第２アーム部６４は、長手方向に伸縮可能に形成されている。 （もっと読む）

【課題】コンベア等の搬送手段上を流れる収納容器内にロボットを用いて効率的に物品を収納することができる物品搬送ロボットシステムを提供する。
【解決手段】容器検出部４５は、収納容器２０の検出結果に基づいて各収納セルの濃淡分布を計測して、各収納セルの収納状態を検出し、該検出結果を、収納セル毎に対応づけて記憶する。制御装置１３の情報管理部４１は、制御装置１５の容器検出部４５から情報を受け取ると、収納セル情報を生成する。情報選択部４２が、次に処理する収納セル情報を確認し、これに物品が収納されていない場合にのみ、物品を収納するために収納セル情報を作業実行部４３に転送する。作業実行部４３は、収納セル情報をもとに物品を選択された収納セルに収納するようにロボット１２を制御する。 （もっと読む）

【課題】位置決めロボットと作業ロボットとの協調作業の際に生じ得る位置ズレを検出して補正する。
【解決手段】アームの先端部位に保持ツール１０５及び慣性センサ１０６を具備する位置決めロボット１００と、アームの先端部位に作業ツール２０５を具備する作業ロボット２００と、ロボット制御装置３００と、を有した自動作業システムにおいて、位置決めロボット１００によりワークを保持した保持ツール１０５をワークの作業位置に応じた保持ツール１０５の位置決め基準位置Ｐ０に搬送して位置決めするとともに、作業ロボット２００により当該ワークに対し所定の作業を行う際、ロボット制御装置３００は、慣性センサ１０６の慣性力に基づいて保持ツール１０５の位置決め基準位置Ｐ０からの位置ズレ量ΔＰ１を検出し、検出した位置ズレ量ΔＰ１に基づいて保持ツール１０５の位置決め基準位置を位置ズレ前の位置Ｐ０に補正する。 （もっと読む）