【課題】周囲の環境などに影響されずに、エレベータ籠内の状態を感知し、人との共用を排他的に制限し、人のエレベータ利用時の安全性向上を図ることを目的とする。
【解決手段】上記目的を達成するために、本発明は、エレベータ籠に乗降して複数の階にわたる領域を自律的に移動する自律移動ロボットとエレベータ装置によるエレベータ乗降システムであり、前記自律移動ロボットは自身の周囲の環境を検出する環境センシング手段と、後述の乗降システム制御部と所定の信号の送受信を行なう無線通信手段を備え、前記エレベータ装置はエレベータ籠とエレベータへの搭乗するためにエレベータ籠を呼び出すエレベータ籠呼出部とエレベータ搭乗の出入口となるエレベータ扉とエレベータ籠の重量を検出するエレベータ籠重量検出部と、エレベータ籠を上下移動させるためのエレベータ籠巻上げ部とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ワーク搬送路に沿って並ぶ複数の工程エリアに夫々設けられたロボットにより、ワークに対して複数の作業工程を順に実行するものにあって、全体の小型化を図る。
【解決手段】ワークＷが搬送されるワーク搬送路１３に沿って、ワークＷに対する作業を順に行うロボット１２を備える複数個の作業ステーション１４〜１７を配置して生産システム１１を構築する。ロボット１２を、直線移動レール１８の下面側に自在に移動される移動体の下面部にベースを連結し、そのベースの下面に水平旋回アーム２１を垂直軸Ｊ１を中心に旋回するように取付け、水平旋回アーム２１の先端面に昇降体を上下動するように取付け、この昇降体の下面側に手首部を垂直軸を中心に同軸回転するように取付け、手首部にワークＷを把持するための作業用ツールを取付けて構成する。 （もっと読む）

【課題】汎用性が高くかつ小型化できるワーク取付システムを提供すること。
【解決手段】ワーク取付システム１は、ボディ２のインナパネル２Ａにサンルーフ部材３を取り付ける。このワーク取付システム１は、サンルーフ部材３を把持して搬送する搬送ロボット４と、ボルトを締め付けるナットランナおよびＣＣＤカメラを有する取付ロボット５と、搬送ロボット４および取付ロボット５を制御する制御装置６と、を備える。制御装置６は、搬送ロボット４を制御して、サンルーフ部材３を把持してボディ２のインナパネル２Ａに搬送し、取付ロボット５を制御して、ＣＣＤカメラによりサンルーフ部材３のボルト穴およびインナパネル２Ａを撮影して、これらボルト穴およびインナパネル２Ａの位置を算出し、これら算出した位置に基づいて取付ロボット５の動作を補正して、ナットランナによりサンルーフ部材３の２箇所をインナパネル２Ａに固定する。 （もっと読む）

【課題】設備にかかるコストを低減できるサスペンションアッセンブリ取り付け装置を提供すること。
【解決手段】マウントシステムは、複数機種に共通する締め付け箇所を締め付ける締付ロボットと、複数機種のそれぞれに固有の締め付け箇所を締め付ける固有箇所締付ユニット７０Ｌと、を備え、締付ロボットは、アームと、このアームの先端に取り付けられたナットランナと、を備える。固有箇所締付ユニット７０Ｌは、ナットランナ７１と、ナットランナ７１をサスペンションアッセンブリに対して進退させる進退機構７２と、進退機構７２を進退方向と交差する面に沿って移動可能に支持する移動機構７３と、を備え、上述の締付ロボットは、この進退機構７２を操作することにより、進退機構７２を進退方向と交差する面に沿って移動させて、固有の締め付け箇所に固有箇所締付ユニット７０Ｌのナットランナ７１を対向させる。 （もっと読む）

【課題】ロボット又は装置毎に動力供給を接続・遮断するためのハードウェア等を使用することなく、一方で作業者の安全を確保できる停止監視機能を備えたロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵ３８は、各サーボモータからの位置情報に基づくロボット又は協働作業装置の位置と、侵入通知の状態とを周期的に監視し、侵入通知が最初に入力された時に、その侵入通知が割り付けられているロボット又は協働作業装置のサーボモータの位置をＲＡＭ４０内に記憶する。その後、その侵入通知が入力されている間は、ＲＡＭ４０内に記憶された位置と、現在のサーボモータの位置との距離を計算し、その距離が許容移動距離よりも大きい場合には、非常停止手段２８に指令を出し、ロボット１４及び協働作業装置１６の全てのサーボモータ１８、２０の動力を遮断する。 （もっと読む）

本発明は、塗装ロボット１により案内されるアトマイザ７により、車両本体の外側に塗装される外面および車両本体の内部に塗装される内面を有する車両本体を塗装するための塗装ロボット１に関する。本発明によれば、この塗装ロボット１は、当該車両本体の外面を塗装するためおよび内面を塗装するために適する。本発明はさらに対応する運転方法にも関する。 （もっと読む）

【課題】自律動作機器を動作させるための情報を、データ通信負荷が低い形態で共有する自律動作機器制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】自律動作機器の状態と前記状態で発動する動作とを対応付けた自律動作ルールに基づいて自律的な動作を行う第一の自律動作機器が、前記自律動作ルールを保持する第一の自律動作ルール記憶手段を参照し、前記自律動作ルールの少なくとも一部を複写自律動作ルールとして送信する自律動作ルール送信手段を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットの各種制御等に際し、ネットワークを介してのより自由度の高い、しかもより効率のよいデータ授受を可能とするスマートカメラ、及び該スマートカメラを備えるロボットビジョンシステムを提供する。
【解決手段】スマートカメラは、第１コマンドインタフェースＣＩＦ１（以下、ＣＩＦ１）と第２コマンドインタフェースＣＩＦ２（以下、ＣＩＦ２）とを有する。画像処理プロセスＤＰはＣＩＦ１から入力される指令に基づいて撮像データＤＴ１を画像処理し、ロボットの制御に有益な情報からなる結果データＤＴ３を生成してこれを結果データバッファＤＢ３に保存し、またＣＩＦ１に出力可能にする。一方、イメージセレクタＳＷはＣＩＦ２から入力される指令に基づいて撮像データＤＴ１または処理画像データＤＴ２のいずれかをモニタ画像データとして選択してこれをＣＩＦ２から出力する。 （もっと読む）

【課題】専用の治具やツールを用意する必要がなく、短時間で高精度の教示作業を完了することができ、正確な位置合わせが不要となされ、生産ラインへの設置作業が容易であり、生産ラインへ設置した状態と生産ラインから外した状態との間を配置変更自在とすることができるロボット生産システムを提供する。
【解決手段】搬送ロボット３０が配設された配置変更自在な第１の作業テーブルＴ１と、第１の作業テーブルＴ１を設置した際にこの第１の作業テーブルＴ１の位置の所定位置に対する位置ずれ量を検出する位置ずれ検出手段となるカメラ３３と、カメラ３３による検出結果に基づいて搬送ロボット３０の動作の基準となる教示データを補正する位置ずれ補正手段となる制御部５１を備えた。 （もっと読む）

【課題】画像処理によるワーク形状および加工部位の認識率を向上させることができるロボット加工用治具を提供する。
【解決手段】ワーク１を支持する支持アーム１１０と、ワーク１の背景を構成する半透光性部材１３０と、半透光性部材１３０を介してワーク１に光を照射する光源１４０と、を備えたロボット加工用治具。前記半透光性部材１３０は柔軟性を有するシート部材、または剛性のある板部材とする。 （もっと読む）

【課題】無線での通信手段しか存在しない場合においても、定期的に合奏を満足する精度のタイミングの同期をとることを可能にするロボット、同期制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】基準ロボット１０は複数個のＬＥＤ１３を所定の点灯パターンで発光させ、演奏ロボット３０はＣＣＤ３３によりＬＥＤ１３の点灯パターン周期と異なる周期でＬＥＤ１３の点灯パターンを取りこみＬＥＤ点灯中央演算部３６で点灯度を計算する。一方、基準ロボット１０はＬＥＤ点灯中央値演算部１７で自身の点灯度を計算する。無線通信部１９，３８を介して、点灯度の情報を伝達し、両者の点灯度を比較して遅延時間計算部２０で演奏ロボットの遅延時間を計算する。計算された遅延時間は演奏ロボットに通知され動作タイミングを修正する。 （もっと読む）

【課題】作業領域での作業時間を考慮し、複数の自律型ロボットが協調して作業する自律型ロボット及び自律型ロボットを複数用いる協調作業システムを提供し、作業効率を最適化する。
【解決手段】複数の雑草群Ｚが存在する圃場Ｈにて雑草群Ｚを順に移動して除草作業を実施する除草ロボット１０は、現在位置から雑草群Ｚまでの距離を評価距離とし、前記雑草群Ｚの雑草面積とし、雑草群Ｚと、該雑草群Ｚの最も近い、他の除草ロボット１０が除草作業を実施している雑草群Ｚとの距離を分散距離とし、前記評価距離のみ正負の異なる係数を用いる該評価距離と前記雑草面積と前記分散距離との線形結合を評価値とし、該評価値に基づいて次に除草作業を実施する除草作業領域である雑草群Ｚを選定する。 （もっと読む）

【課題】安全かつ簡易な構成の半導体搬送装置のメンテナンスにおいて行うロボット遠隔教示作業のインターロック系統切替機構を備えた半導体搬送装置を提供する。
【解決手段】点検調整用の開口部１０と、この開口部１０を蔽う開閉自在のカバー２と、このカバー２が開状態のときインターロック３が作動し、装置の駆動を停止させるインターロック回路３と、を備えた搬送用ロボットによって半導体試料を搬送する半導体搬送装置１であって、さらに、カバー２が開状態のときに、操作できるキースイッチ４を有し、キースイッチ４は、ノーマルモードＮとメンテナンスモードＭを選択することができ、ノーマルモードＮは、インターロック３を有効とし、メンテナンスモードＭは、インターロック３を無効にするとともに、さらに搬送ロボットの搬送位置を調整する遠隔教示用のティーチングペンダント５の使用を有効とさせる構成とした。 （もっと読む）

従来、民生用サービス・ロボットのアーキテクチャは、サービス・タスクを実行するのに必要なすべての認識システムおよび計算システムを含む装置で構成されている。この結果、サービス・ロボットは、コスト面で厳しいものとなりまた機能も制限される。
少なくとも１つのマネージャと、無線で通信するように構成された１台または複数台のロボットとを含むシステムが提供される。マネージャは、１台または複数台のロボットによって使用されるデータ、指示またはこの両方を生成する特定の機能を含むことができる。マネージャは、いくつかのロボット間の通信に役立つこともでき、ロボットは、直接通信するように構成されてもよい。
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【課題】移動ロボットの状態に対して自動的に迅速かつ的確に対応する移動ロボットの転倒防止システムを提供する
【解決手段】移動ロボットは、センサにて取得された情報に基づいて周囲の環境地図を作成するとともに自己位置の推定を行う自己位置推定部と、移動の経路を生成する経路生成部と、を備える。転倒防止装置は、移動ロボットの位置情報を取得するロボット位置情報取得部５１１と、移動ロボットの次の移動経路情報を取得する経路情報取得部５１２と、これらの情報に基づいて移動ロボットの次の移動位置を算出する追従位置算出部５１３と、追従位置算出部５１３にて算出された移動ロボットの次の移動位置に基づいて前記ホイストを移動ロボットに追従させる動作指令を生成するとともにホイスト４３０に動作指令を与える追従動作指令部５４１と、を備える （もっと読む）

【課題】多軸型ロボット等の搬送装置の可動範囲を無駄無く有効に利用することを可能とした装置構成のビンピッキング装置を安価に提供する。さらにパレット内のワークが残らず全て搬送できるようにする。
【解決手段】パレット３内のワークを検出する為の撮像装置５をパレット上方に固定した状態で配設し、多関節型ロボット１の搬送装置をパレット周辺に設けた壁面７に配設し、撮像装置が撮影するときには多関節型ロボットが退避可能であるとともに、多関節型ロボット先端の把持装置２の動作範囲１０がパレットと撮像装置の間になるように配設して搬送装置の動作範囲と検出装置の撮像装置部が干渉することの無いような装置構成とする。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、ケーブル使用量の低減を図れるとともに、安全確実かつ継続的にロボットの運用が可能であり、また、ロボットの組み立て、設置、移設、修理等を簡単に行い得るロボットシステムを提供することにある。
【解決手段】本発明に関わるロボットシステムＳ１は、動力源６０の残りエネルギを求める残エネルギ取得手段７０、２００と、動作指令に対して、予め準備された仮想モデルに対して動作指令を仮想的に実行することにより、動作指令を実行した場合の消費エネルギを予測するシミュレータB002と、動力源６０の残りエネルギとシミュレータB002で予測した消費エネルギとを比較して動作指令を実行可能か否か判断する実行可否判断手段２００と、比較判断の結果、動作指令を実行可能と判断した場合に動作指令をロボット１１０、１３０、１４０、１５０に実行させる実行手段２００とを備えている。 （もっと読む）

【課題】人と移動ロボットが同一エリアを移動する場合に、移動ロボットの大きさと速度が人と同じ程度である場合でも人と移動ロボットを確実に識別することができ、移動ロボットの安全機能が誤動作しても監視員なしで人の安全を確保することのできる移動ロボットの監視装置および監視方法を提供する。
【解決手段】移動ロボット１に取り付けられレーザ光を強く反射するリフレクタ１２と、移動ロボットの移動エリアを３次元計測する３次元レーザレーダ１４と、３次元レーザレーダによる計測結果から移動ロボットと人とを識別し、人と移動ロボットの相対距離が所定の閾値より小さいときに移動ロボットの動作を抑制するロボット抑制装置１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】設置面積を縮小し、小型化した組立装置を提供すること。
【解決手段】鏡枠７を支持するステージ３と、鏡枠７に取り付けるレンズ６が配置されたトレイ１１と、ステージ３を取り囲んで設けられた側壁２１，２２，２３，２４、及び天井壁２５と、側壁２３に設けられ組立作業に用いる工具が収容された工具棚３０と、側壁２１に設けられ鏡枠７、レンズ６、及び工具を把持し組立作業を行うマニピュレータ１，２と、を有することを特徴とする組立装置１００とした。 （もっと読む）

【課題】ヒステリシスの影響を低減し、パラメータの精度および制御の精度を向上するロボット制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置１２は、ロボット１１を制御する際に用いるキャリブレーションデータを作成する。制御装置１２は、エンドエフェクタ１７の到達点となる目的点に対し、第一位置から正方向へエンドエフェクタ１７を移動、および第二位置から負方向へエンドエフェクタ１７を移動させることにより正方向データおよび負方向データを取得する。そして、制御装置１２は、取得した正方向データおよび負方向データと、ロボット１１に設定されているＤＨパラメータに基づいてキャリブレーションデータを作成する。目的点に対し対称な第一位置および第二位置からエンドエフェクタ１７を移動させて正方向データおよび負方向データを取得することにより、作成されたキャリブレーションデータは動作方向の相違によるヒステリシスの影響が低減される。 （もっと読む）