【課題】高度な計算処理装置や操作者による画面の連続的な注視を必要としない移動ロボットシステムを提供する。
【解決手段】タッチパネル２２は、操作者が押下することにより、表示されている画面内の任意の位置を指定可能な構成とされている。
タッチパネル２２に表示されている画面内にある任意点の位置を操作者が指定（画面タッチ）したとき、任意点の位置に対応する実際の位置を目標位置（目標地点Ｐ）として、ロボットの移動機構を制御して同ロボットを自動的に移動すると共に、操作者の手動による操作に対応して移動機構を制御するための融合型操作インタフェース（タッチパネル２２、マニュアル操作部２３）が設けられている。 （もっと読む）

【課題】少ない時間で操作を習得することができる、直感的なロボットの遠隔操作インタフェースを提供する。
【解決手段】ロボットの操作装置が、カメラから取り込まれたカメラ映像が表示されるタッチスクリーンと、カメラ映像からロボットの３次元的な位置及び姿勢を認識するロボット認識部と、ロボット認識部で認識した位置及び姿勢とからロボットのＣＧ映像を生成し、ＣＧ映像をタッチスクリーン上のロボットのカメラ映像に重畳表示するＣＧ合成部と、ユーザのタッチ操作に応じて、タッチスクリーン上でＣＧ映像のロボットを仮想的に動作させる操作入力部と、ＣＧ映像のロボットの仮想的な動作に追従してロボットが動作するように、ロボットに対して制御命令を送出するロボット制御部と、を有している。 （もっと読む）

【課題】構造が簡便で製造費が安価で且つ堅牢な、競走競技に適した歩行ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット走行装置は、胴体と、１対の脚部と、前記脚部の下端部に装着された足裏部材と、前記１対の脚部を交互に走行させる駆動機構を有する。脚部は、ロボットの胴体の矢状面に対して垂直に配置された枢動軸回りに枢動可能に構成され、駆動機構は、遠隔操縦によって回転可能なモータと、該モータの軸に装着された回動板と、該回動板の両側に装着された１対の揺動軸と、を有する。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪の一方が障害物に乗り上げた場合であっても転倒することを抑制でき、安定して走行可能な作業ロボットを提供すること。
【解決手段】作業ロボットは、ロボット本体２及び遠隔監視装置からなり、これらはそれぞれ送信機及び受信機を備え、撮影装置による映像を遠隔監視装置の受信機で受信し、遠隔監視装置の操作部からの操作信号をロボット本体２の受信機で受信する。ロボット本体２は、車台４と、撮影装置と、前輪駆動機構５と、後輪駆動機構６とを備え、各駆動機構５，６は車輪７，８を駆動するモータを備え、遠隔監視装置の操作部で操作可能である。前輪７及び後輪８のホイールが、そのホイールの中心より外側方に先端が位置するように突設されて前記ロボット本体２の転倒を防止する転倒防止部材１４をそれぞれ備え、各転倒防止部材１４は、少なくとも先端部分のホイールの中心線に垂直な断面が円形に形成されている。 （もっと読む）

【課題】冗長関節を有するマスタスレーブマニピュレータであっても逆運動学計算にかかる負荷を低減可能なマスタスレーブマニピュレータを提供すること。
【解決手段】マスタ操作入力装置１０の操作部１１に、スレーブアーム３１の冗長関節の駆動量を操作者が指令するための操作部材としての第１ロール関節１０２を設ける。スレーブアーム３１が冗長関節を有していない場合には、スレーブアーム３１の全体としての逆運動学を解くことによって各関節の駆動量を求める。また、スレーブアーム３１が冗長関節を有している場合には、先端の冗長関節２０２がないものとして逆運動学を解くことによって冗長関節２０２以外の関節の駆動量を求める。冗長関節２０２についてはマスタ操作入力装置１０からの指令値に対応した駆動量とする。 （もっと読む）

【課題】複数の可搬式操作装置を１台のロボット制御装置に同時接続した場合、教示機能が有効な可搬式操作装置を識別できない。
【解決手段】ロボット制御システム１は、ロボットＲと、教示操作信号を送信する可搬式操作装置ＴＰと、教示操作信号を受信してロボットＲへの教示作業を行う教示機能を有する制御装置ＲＣにより構成される。制御装置ＲＣは、可搬式操作装置ＴＰとの無線通信を確立する際に、可搬式操作装置ＴＰ毎に教示機能を有効化又は無効化する通信確立手段を備える。可搬式操作装置ＴＰは、無線通信の確立状態を示す通信状態表示灯３と、教示機能の有効／無効を示す非常停止スイッチ４とを備える。通信確立の際に、現在の接続数が０の時に前記教示機能を有効化し、１以上の時は無効化したモニタモードを選択する。可搬式操作装置ＴＰの接続形態が表示されるので教示に使用できる装置を容易に判別できる。 （もっと読む）

【課題】安価で操作性に優れたマスタ・スレーブ型ロボット操作システムを提供する。
【解決手段】マスタ・スレーブ型ロボット操作システムは、操作者によって操作されるマスタ操作装置１０と、遠隔操作されるスレーブロボット装置と、マスタ操作装置とスレーブロボット装置との間で両装置の状態情報を双方向通信する情報通信手段３０とを備える。スレーブロボット装置は、任意の姿勢又は動作を実現するために複数のアクチュエータを備えている。マスタ操作装置１０は、スレーブロボット装置が備える構造に対応する構造を備えることでスレーブロボット装置が取り得る任意の姿勢又は動作と同様の姿勢又は動作を実現可能であり、且つ、スレーブロボット装置に設置された複数のアクチュエータに対応した複数のアクチュエータ１３ａ〜１３ｈを備えている。 （もっと読む）

【課題】より正確に術具の寿命をコントロール可能な術具及びその術具を有する手術支援システムを提供すること。
【解決手段】術具先端部２００の内部に、術具先端部２００が位置決めアーム部１００に装着されたときに通電されるタイマ２０１を設ける。このタイマ２０１は、位置決めアーム部１００によって通電されたときに術具先端部２００の使用時間又は動作回数をカウントする。タイマ２０１のカウントの結果、術具先端部２００が寿命に達した場合にはロック機構２０１ａが動作して術具の動作がロックされる。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの操作に当たり、安全、確実かつ容易に障害物を回避する。
【解決手段】ロボットアーム操作システムは、リアルタイムで受信した操縦指令値に基づいてロボットアーム２を操縦する遠隔操縦部１と、障害物の３次元形状モデルを含む環境データを保存する環境データ保存部４と、障害物との距離が近いほど斥力ベクトルが大きくなるように仮想的な斥力ベクトル場を設定する斥力ベクトル場生成処理部５と、斥力ベクトル場を利用してロボットアームに対して障害物から遠ざかる方向への仮想的な斥力を算出する仮想力生成処理部６と、仮想力生成処理部６により算出された仮想的な斥力と遠隔操縦部１からの操縦指令値とを組み合わせてロボットアームへの動作指令値を生成するロボットコントローラ３と、を有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、小型な駆動部を有するマニピュレータを、または複数の構造物が存在する狭隘部へマニピュレータを挿入にできるマニピュレータの制御方法を提供することである。
【解決手段】本発明は、上記目的を達成するために、少なくとも一つの駆動部と、前記駆動部に接続する少なくとも一つのリンクとを備えるマニピュレータの前記駆動部の姿勢角を検出し、前記姿勢角から前記マニピュレータの手先の位置および姿勢を算出するマニピュレータまたはマニピュレータの制御方法において、前記姿勢角の検出は前記リンクの駆動軸またはその延長線が前記姿勢検出器の検出軸とが一致するように設けられた前記姿勢検出器によって行なうことを第1の特徴とする。 （もっと読む）

【課題】連続的に作業指示を行うことができるロボットの遠隔操作システムを提供する。
【解決手段】本発明のロボットの遠隔操作システム１（１０００）は、第１の撮像手段１１０（４１０）と、作業指示手段１２０（４２０）と、ロボット２００と、を備える。作業指示手段は、第１の撮像手段の位置情報、作業対象物が含まれるように撮像された画像情報、作業対象物に対して実行させる作業指示情報をロボットに送信する。ロボットは、作業指示手段から受信した第１の撮像手段の位置情報に基づいて移動し、周辺情報取得手段２５０、２６０でロボットの周辺の情報を取得し、取得した周辺情報と作業指示手段から受信した画像情報との照合結果から作業対象物の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて作業対象物に近づき、作業指示手段から受信した作業指示情報に基づく作業を作業対象物に対して実行する。 （もっと読む）

【課題】遠隔操作が必要な自律ロボット装置に対して、ユーザーが容易に遠隔操作することが可能なロボット装置、ロボット装置の遠隔制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】自装置又は外部環境の現在状況を把握し、現在状況に基づいて将来の行動計画を複数の行動計画候補のうちから一つの行動計画に決定する行動計画部と、決定された行動計画に基づいて、自装置を遠隔制御する遠隔制御装置に表示する表示内容を、予め用意しておいた複数の表示パターン候補のうち一つの表示パターンに決定し、決定された表示パターンを遠隔制御装置に表示させる表示制御部とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットの遠隔操作の方法および移動ロボットを遠隔操作するための直観的ユーザ・インタフェースを提供する。
【解決手段】ポイント−アンド−クリック装置４０５を用いることによって、ユーザは、移動ロボットの移動する方向へ、ヘッドアップ・ディスプレイ内に目標位置４３０を選択することができる。非同期通信を有するシステムにおいてさえもユーザのナビゲーションを支援するために、さらなるグラフィカル・オーバーレイ４１０、４１２が提供される。 （もっと読む）

【課題】可動部位を含む作業機において、実際に作業機を動かす前に作業機のどの部位が作動するか、または、どのように作動するかを瞬時に把握した後、同一の操作で速やかに作業機を作動させ、操作性を向上することができる作業用装置を提供する。
【解決手段】操作手段の所定量未満の第１の操作量の操作を行うと、アクチュエータの駆動によって作動する部材に対応付けられた部位を、実際に作動する部材を作動させるときと同一の操作を行うことによって、いずれの部材が作動するか、または、どのように作動するのかを画像表示部２２０に識別表示し、操作手段の所定量以上の第２の操作量の操作で、前記識別表示した部位に対応する部材を作動させる。 （もっと読む）

【課題】先端部に作業ツールが装着されるアーム機構を大型化させることなくアーム機構を姿勢変更させることのできるアーム駆動機構及びこれを備えたマニピュレータを提供する。
【解決手段】アーム駆動機構は、一対の回転体と、両回転体に掛け渡される無端環状体と、駆動モータにより回転されるスクリューシャフトと、スクリューシャフトに螺合され、無端環状体の一部が固着されたスライダとを備え、他方の回転体が一方の回転体よりも小径に設定され、無端環状体の回転体間にある二つの対向部のうちの一方の外周側が巻き掛けられて他方の回転体側にある対向部を平行にするアイドラを備え、スクリューシャフトが一方の対向部の外周側と対向するように配置されている。 （もっと読む）

【課題】把持体を回転させるための駆動源を定位置に設置することができ、被把持物配置予定位置周りで把持体を無制限に回転させることのできるロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持体６１を移動させる第一駆動部６２と、把持体を回転させる第二駆動部６３とを備え、第一駆動部は、スライドシャフト６４と、駆動源の出力でスライドシャフトを軸線方向に往復動させるスライド手段６５と、先端部に把持体が連結された回転レバー６６と、回転レバーを回転可能に支持し、所定位置に位置した状態でスライドシャフトの一端部周りで回転自在に設けられた支持体６７とを備え、第二駆動部は、駆動源の出力を支持体に伝達し、支持体をスライドシャフト周りで回転させる伝達機構とを備え、スライドシャフトは、支持体に支持された回転レバーの基端部を収容する無端円環状の溝が形成されている。 （もっと読む）

【課題】遠隔コミュニケーションが行われるシステムにおいて、簡易な設備でユーザに負担を掛けることなくロボットが自然な身体動作を行うようにすることができるようにする。
【解決手段】ロボット操作装置は、ロボット２０が存在する空間を撮像した映像を入力する映像入力部１１と、映像入力部１１が入力した映像を、ロボット２０の頭部等の部位２１の志向に対応する画像の部分から遠くなるほど解像度を下げるように加工する映像加工部１２と、映像加工部１２が加工した映像を表示器１５に表示する映像表示部１３と、表示器１５に表示された映像におけるユーザが指定した位置を向くように部位２１を移動させる命令を発行する映像位置指定部１４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】天井内のモニタリングを行う際に、ロボットが転倒することなくモニタリングを続行することができ、天井内の観察とロボットの捕捉を容易にすることが可能なロボットシステムを提供する。
【解決手段】天井内を走行可能な自走式ロボットが、走行制御機構と、可動式のカメラと、姿勢センサとを有する。天井点検口の付近に可動式の補助カメラを設置し、ロボットと補助カメラとの間で無線通信可能なコンピュータを備える。コンピュータがロボットと補助カメラからのデータを受信し、ロボットの走行制御機構に信号を送信して所定の向きと方向へと移動させる。姿勢センサが検出した傾斜角が第１の設定値に達するとコンピュータから走行制御機構に減速信号が送信され、第２の設定値に達すると停止信号が送信される。コンピュータのモニター画面にカメラが撮影した画像と補助カメラが撮影した画像とが概ね同時に表示される。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータの駆動によって直接的に作動している部位をオペレータが確実に把握できるようにすることで、誤操作を生じにくくする作業機械の操作支援装置を提供する。
【解決手段】動作させる部材に対応付けられた部材の画像１４３´を、実際の部材の相対位置関係に近似させて画像表示させるための画像表示部２２０を備え、部材のうちアクチュエータの駆動によって直接的に作動している部材を特定するとともに、特定された部材に対応する部材の画像１４３´を、他の部位の画像１３０´，１４１´，１４２´，１５０´と識別可能に画像表示部２２０に表示させるようにした。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作を制御する方法およびロボットシステムにおいて、人間の手とは異なる構造を有するロボットに対し、人間の手のようなリアルタイムの動作の制御を行うことができるものを提供する。
【解決手段】単眼カメラ３０およびステレオカメラ４０が、教示者１０の手首２２および手２１を含む教示画像を取得する（教示情報取得ステップ、ステップＳ１）。制御装置２００は、教示画像に基づいて、手指の関節および指先の位置を表す手指座標を決定し（手指座標決定ステップ、ステップＳ３）、この手指座標に基づいて、ロボットハンドの各関節の角度を算出する（ロボットハンド関節角度算出ステップ、ステップＳ４）。 （もっと読む）