【課題】ロボットのコントローラにおいて、特別なハードウェアを追加することを抑制しつつ、被検出対象が異常であることをより確実に検出する。
【解決手段】ロボットのコントローラ２０は、メイン制御基板２１及び第１サブ制御基板２２を備える。制御基板２１，２２の各ＦＰＧＡ３１は、所定速度でカウントを行うタイムカウンタＴＣを有し、タイムカウンタＴＣの値に基づいて所定規則で１ビットの参照値及び信号値ＰＯＵＴをそれぞれ算出し、タイムカウンタＴＣの値が所定値になった時に、１ビットの信号値ＰＯＵＴの入力及び１ビットの信号値ＰＯＵＴの出力をそれぞれ行う。制御基板２１のＦＰＧＡ３１は、信号値ＰＯＵＴが参照値と一致しないことを条件として異常であることを検出する。第１ＣＰＵ３４は、上記２つのタイムカウンタＴＣの値を一致させた後に、制御基板２１のＦＰＧＡ３１に異常の検出を開始させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの機械部品の異常の有無を精度良く検出すること。
【解決手段】ロボット１００は、アクチュエータＡｃ２〜Ａｃ１５を有するアーム１０３Ｌ，１０３Ｒと、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの筐体の先端近傍に設けられ、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ１３０と、センサ１３０の近傍に設けられ、センサ１３０の出力信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器とを有している。 （もっと読む）

【課題】モーターの性能をより多く引き出すことが可能なロボット制御装置。
【解決手段】モーターパラメーター記憶手段４０と、慣性モーメント計算手段１０と、移動距離計算手段２０と、速度指令曲線計算手段３０と、速度指令曲線計算手段３０により生成された速度指令曲線に従ってモーター７２を制御するモーター制御装置６０と、を備えるロボット制御装置７５であって、モーター７２の内部温度を測定するモーター温度測定手段５０をさらに備えており、モーターパラメーター記憶手段４０は、内部温度によって変動する可変パラメーターについては許容最大値よりも低い内部温度下で使用された場合の増大する方向に補正されたモーターパラメーターを含めて記憶しており、速度指令曲線計算手段３０は、補正されたモーターパラメーターを用いて速度指令曲線３１０を生成するロボット制御装置７５。 （もっと読む）

【課題】駆動源から先端動作部に駆動力を伝達する動力伝達経路上に設けられた可撓性を有する動力伝達部材の異常の有無を判断できる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０において、モータ５０ａ、５０ｂの駆動力はワイヤ８０ａ、８０ｂを介して先端動作部１２に伝達される。モータ５０ａ、５０ｂは、コントローラにより駆動制御される。コントローラ２９は、始業前点検として、規定信号に従ってモータ５０ａ、５０ｂを動作させ、エンコーダ５１ａ、５１ｂからの信号に基づいてモータ５０ａ、５０ｂの動作角度を監視し、モータ５０ａ、５０ｂが目標角度に達するのに要する動作時間に基づいて、ワイヤ８０ａ、８０ｂの異常の有無を判断する。 （もっと読む）

【課題】可動部の静止保持状態を維持したまま即座にモータの出力値を低減させることができるロボット装置を提供する。
【解決手段】ロボット装置１は、モータによってアーム部６を関節部５を介して可動させるロボット本体２と、モータの出力値を制御するＥＣＵ４と、を備えている。ＥＣＵ４は、アーム部６が静止保持状態のとき、発生している関節出力指標値に基づいてモータの出力値を制御する。よって、ロボット装置１では、静止保持状態でモータの出力値を低減する際に、アーム部６が動き出すまで少しずつ該出力値を低減させる必要がなくなる。 （もっと読む）

【課題】
狙い位置を手動により調整する機能を複数パスの連続溶接に適用することができるアークセンサにおける狙い位置修正方法及びロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
先に行われる教示パスにおいて、ティーチペンダント４０又は手動狙い調整器７０により狙い位置の調整が行われた場合、その調整結果を後の教示パスで利用するか否かをティーチペンダント４０により設定する。調整結果を利用すると設定された場合、後に行われる教示パスではＣＰＵ２２は調整結果に基づいて内部オフセット値を更新すると印加電圧及び更新後の内部オフセット値に基づいてマニピュレータ１０を移動制御する。調整結果を利用しないと設定された場合、後に行われる教示パスではＣＰＵ２２はアークセンサユニット５０が検出した印加電圧に基づいて、マニピュレータ１０を移動制御する。 （もっと読む）

【課題】シートが伸びたことを検知し、作業者に報知することができる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１は、直動装置を構成するレール１０及びスライダ２０と、スライドユニット３０と、可撓性のシートとを有する。スライドユニット３０は、その移動方向に沿って、シートを収容し、スライドベース３１と、方向転換部とを有する。スライドユニット３０には、シートが所定の長さ以上の伸びを発現したときに該シートの過剰な伸びを作業者に報知する報知手段が設けられている。 （もっと読む）

【課題】状況に応じて、３次元計測のためのパターン光の点灯及び非点灯を適切に切り替えることが可能なロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供する。
【解決手段】外部の環境にパターン光を照射する照射部と、外部の環境を撮像して画像を取得する撮像部と、外部の環境を認識する外部環境認識部と、画像の取得状態に基づいて、パターン光の照射が必要であると判断したとき照射部を点灯に制御する照射判断部と、外部の環境に基づいて、パターン光の照射が不要である又はパターン光の照射を強制停止すべきであると判断したとき照射部を非点灯に制御する消灯判断部とを備える。 （もっと読む）

【課題】いずれかのリンクの制御に異常が発生したことを検知するパラレルリンク型ロボットを提供する。
【解決手段】パラレルリンク型ロボット１００は、第１部材１１に連結されている第２部材１２のＮ自由度の姿勢を制御することができる。ロボット１００は、Ｎ本の主リンク１３、補助リンク１５、センサ１７ｂ、及びコントローラ２０を備える。Ｎ本の主リンクは、夫々が第１部材と第２部材を連結しており、アクチュエータ１４によって伸縮する。補助リンク１５は、第１部材と第２部材を連結しており、外力によって受動的に伸縮する。センサ１７ｂは、補助リンクの長さを計測する。コントローラ２０は、第２部材の姿勢を目標姿勢に一致させるように主リンクの長さを制御する。コントローラ２０は、計測された補助リンクの長さが第２部材の姿勢が目標姿勢に一致した場合の補助リンクの予定長さと異なる場合に、リンクの制御に異常が発生していると判断する。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータを分解することなく、及び外力基準なしで、腱駆動マニピュレータ内の腱への張力センサを較正する方法を提供すること。
【解決手段】この方法は、運動学的に一貫した結果を生み出すために、互いに対して張力を較正する。結果は、完全に正確ではない可能性があるが、初期または名目較正に対して最適化される。この方法は、腱を緩ませるステップと、腱への張力を測定するセンサからのセンサ値を記録するステップとを含んでいる。この方法はさらに、いかなる障害物または関節限界と接触しないように位置決めされたマニピュレータで腱に張力を加えるステップと、センサ値を再び記録するステップとを含んでいる。この方法はその後、マニピュレータへのゼロトルク制限を満たし、名目較正値に対する誤差を最小限に抑えるセンサパラメータを判断するために回帰プロセスを行なう。 （もっと読む）

【課題】撮像装置を用いることなくワーク位置修正を可能とする。
【解決手段】可動電極駆動用のサーボモータ２４のトルクまたは速度と相関関係のある物理量を検出する物理量検出手段２４ａと、一対の電極２１，２２の位置を検出する位置検出手段１３ａ，２４ａと、動作モードを切り換えるモード切換手段６と、スポット溶接モードにおけるスポット溶接処理および位置修正モードにおける位置修正処理を実行する処理手段３，４とを備える。処理手段３，４は、位置修正モードに切り換えられると、可動電極２１がワーク表面に当接するようにスポット溶接ガン２およびロボット１を制御するとともに、物理量検出手段２４ａの検出値に基づき、可動電極２１がワーク表面に当接したか否かを判定し、そのときの位置検出手段１３ａ，２４ａの検出値に基づき、ワーク位置を演算する。 （もっと読む）

【課題】ロボット動作を診断して不具合を回避することができ、かつ、異常部位の詳細表示やパネル上でのロボット動作の再現により、メンテナンス時間を短縮できるロボットの動作診断方法を提供する。
【解決手段】複数の駆動軸をそれぞれ駆動する複数のモーター、マニピュレータ、及びセンサを有し、駆動軸によりマニピュレータを移動させるロボットの動作診断方法において、少なくとも１つの駆動軸に対し、ロボットの診断対象とする動作パターンを設定し、ロボットの初期状態での動作パターンにおいて、複数回計測したモーターを制御する制御装置の複数の入出力信号と、センサまたはマニピュレータを制御する機器の複数の入出力信号とを判定データとし、新たに計測した判定データを診断データとし、統計的パターン認識方法により診断データが判定データに含まれるかを判別することにより、新たに計測した時のロボットの動作が正常であるか判定する。 （もっと読む）

【課題】器用な人間型ロボット用の上腕アセンブリを作動させるためのロータリアクチュエータアセンブリを提供すること。
【解決手段】人間型ロボットのための上腕アセンブリは、それぞれが軸を画定する複数の腕サポートフレームを備える。複数のロータリアクチュエータアセンブリがそれぞれ、各軸を中心として複数の腕サポートフレームの中の１つに設置される。各ロータリアクチュエータアセンブリは、各軸を中心として設置されたモータと、モータに回転可能に連結されたギアドライブと、ねじりばねとを備える。ねじりばねは、ギアドライブの出力部に回転可能に連結されたばね入力部と、関節のための出力部に連結されたばね出力部とを有する。 （もっと読む）

【課題】操作者の操作意図を適切に推定し、ロボットを移動する。
【解決手段】ＺＭＰ検出手段２２が、接地面（走行面）に沿って移動するロボットのＺＭＰの位置を検出し、操作意図推定手段４４が、ＺＭＰ検出手段２２により検出される、操作者からロボットに対して加えられた力により移動したＺＭＰの位置に基づいて、操作意図を推定し、移動手段４２が、操作意図推定手段４４により推定された操作意図に基づいてロボットを移動させる。 （もっと読む）

【課題】 位置決めロボットと作業ロボットとの協調作業の際に生じ得る位置ズレ量を検出してこのズレ量に基づいて位置決めロボット又は作業ロボットに異常が生じたか否かを診断する。
【解決手段】位置決めロボット１００が保持ツール１０５により保持したワークを作業ツール２０５の目標位置に搬送して位置決めするとともに、作業ロボット２００がワークに対し所定の作業を行う際、ロボット制御装置３００が、第１のロボットアーム１１０の先端部位又はワークに設けられた慣性センサ１０６において検出される慣性力に基づいて保持ツール１０５の位置ズレ量を検出し、検出した位置ズレ量ΔＰ１を用いて位置決めロボット１００に異常が発生したか否かを検出する。 （もっと読む）

【課題】ワークをツールでグリップしたロボットを、操作者がワークを直接動かすのと同じ感覚で操作者の意図する通りに、イネーブルスイッチの操作を併用しながらスムーズに操作できるようにすること。
【解決手段】ロボットのグリッパ１７でグリップしたワーク２１の対向する２面に、着脱ユニット６３の吸着盤６３ａを用いてロボット操作用デバイス６０のベース６１をそれぞれ固着する。ベース６１に力覚センサ６５を介して取り付けられた各ロボット操作用デバイス６０の操作ハンドル６７を両手で把持した操作者が、操作ハンドル６７のイネーブルスイッチ６７ｂをオン操作しながら、ワーク２１を動かす操作力を各操作ハンドル６７にそれぞれ加える。各操作力を方向別に力覚センサ６５で検出してその検出信号をロボットの制御装置に出力し、制御装置は検出信号に基づいてロボットを動作させる。 （もっと読む）

【課題】キャリッジを移動可能に支持するガイドレール等に曲がりが発生していても、当該曲がりによる切削加工の品質劣化を防止できるカッティングプロッタを提供する。
【解決手段】シート状の被加工媒体を支持する加工テーブルと、加工テーブルに支持された被加工媒体の上方に設けられ被加工媒体の切削加工を行うエンドミルと、加工テーブルの上方に設けられ、エンドミルを前後、左右、または上下に移動可能に支持するガイドレール３１、Ｙバー３２及び切削駆動機構と、エンドミルを前後、左右、または上下に移動させて被加工媒体を切削加工するように制御するコントロールユニット５０とを備えたカッティングプロッタにおいて、ガイドレール３１及びＹバー３２の曲がりを検出するキャリッジ形状測定機構１００を備え、検出されたガイドレール３１及びＹバー３２の曲がりに基づいて加工具の移動方向を補正する制御が行われる。 （もっと読む）

【課題】ロボットのアームが変形する場合にもアームを位置精度良く制御する方法を提供する。
【解決手段】手部１６の位置を制御する位置制御方法にかかわる。手部１６の移動と手部１６の移動量の検出とを並行して行い、手部１６を目標とする場所に接近させる制御を行う第１移動工程と、手部１６の移動と手部１６が位置する場所の検出と目標とする場所の検出とを並行して行い、手部１６を目標とする場所に移動させる制御を行う第２移動工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】ユーザに違和感を与えることなく立ち上がり動作や着座動作を補助することのできる脚補助装具を提供する。
【解決手段】脚補助装具は、リンク機構、アクチュエータ、角度センサを備えている。リンク機構は、大腿リンクと下腿リンクがジョイントによって揺動可能に連結されている構造を有している。大腿リンクと下腿リンクを夫々ユーザの大腿と下腿に固定すると、ジョイントがユーザの膝関節に隣接して位置する。アクチュエータはジョイントを駆動する。脚補助装具は、ジョイントを駆動することによって、大腿リンクと下腿リンクが揺動して脚の動作を補助する。角度センサは、ジョイントの角度を検出する。本発明の脚補助装具は、検出された初期ジョイント角から予め定められた最終目標角まで、等加速等減速の三角速度パターンでジョイントを駆動することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 少ないアクチュエータの数でワイヤの張力調整を行うこと。
【解決手段】 手術用マニピュレータ１１は、その先端側でピッチ方向に回転可能な支持体１９と、ヨー方向にそれぞれ独立して回転可能となるように支持体１９に支持された第１及び第２の先端プーリ２１，２２と、プーリ２１，２２にそれぞれ一体化された第１及び第２のブレード２４，２５と、第１のプーリ２１に固定された第１及び第２のワイヤ５１，５２と、第２のプーリ２２に固定された第３及び第４のワイヤ５３，５４と、第１〜第４のワイヤ５１〜５４を押し引きする第１〜第４のモータ５６〜５９とを備えている。第１及び第２のワイヤ５１，５２は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２１を回転させ、第３及び第４のワイヤ５３，５４は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２２を回転させる。 （もっと読む）