【課題】指位置を算出する必要がない方法で指が把持物体と接するような目標位置を定め、コンプライアンス制御の目標力が実際に発生する力に正確に反映されるようにする。
【解決手段】力検出手段３２を備えた多関節指を複数有する多関節多指ハンド３１の各指をコンプライアンス制御する多関節多指ハンドの物体把持方法において、物体を把持するために指を閉じていく動作の過程でコンプライアンス制御則３４で各々の指の検出力を監視し、検出力によって指が物体に接触したことを検知した時点で、指の前記動作を停止させることによって指位置を定め、全ての指が前記の手順で位置を定めたあと、把持力を発生させて物体を把持する。 （もっと読む）

【課題】不都合な合力を生じたり、この合力によって回転などの予期しない運動が生じたりするのを防止する。
【解決手段】力制御手段を備えた複数のロボットハンド指先先端部で物体を挟んで保持するにあたり、各指先端部が物体を挟んでつり合う力を各指先端部の位置に基づき計算する条件式を予め定め、物体を保持している間は、前記指先端部の位置を位置検出器４４で検出し、前記検出位置とつり合い条件式とから目標力生成部４７で把持力発生の目標値を生成する。 （もっと読む）

【課題】 半導体チップなどのワークに掛かる過負荷を簡単な手段で信頼性よく検出する機能を備えた回転テーブル搬送設備の提供。
【解決手段】 回転テーブル１に設けた複数の各作業ヘッド２にスイッチ部材１１ａと発光ダイオード１１ｂを直列接続した変位表示手段１１を設置し、これらを回転テーブル上の直流電源１２に並列接続する。各作業ヘッド２に設けた変位部材である吸着部材３で半導体チップ１０を吸着して各種の作業を行う際に、吸着部材３から半導体チップ１０に掛かる負荷に応じて吸着部材３を変位させ、その変位量が既定値を超えると半導体チップ１０に過負荷が掛かったとしてこれを変位表示手段１１で検出し点灯表示させる。所定の作業ポジションＰに設置した変位検知手段１３で点灯表示を検出して、過負荷検出信号を得る。 （もっと読む）

【課題】パレットの床桟や背板の異なる傾斜角度や、製作誤差、ばらつきに追従してフラットで矩形状のガラス板を背板に密着するように積載させる。
【解決手段】多関節ロボットのハンドに垂直姿勢で設けた主プレートに、水平垂直両方向に複数個の吸着パッドを並設した吸着手段と、該吸着パッドで吸着保持したガラス板を空パレットの傾斜した背板に押し付けた時にオンとなるセンサと、該センサのオンオフによってパレットの背板の傾斜角度を測定する背板角度測定手段と、前記主プレート上にパレットの床桟上面と当接自在な昇降部材を昇降自在に設けた床桟高さ測定手段と、からなり背板角度測定手段によって測定したパレットの背板の角度にハンドの角度を追従し、床桟角度測定手段によって測定したパレットの床桟の傾斜角度にハンドの高さを追従して、２枚目以降のガラス板の厚み分積載位置を補正してパレット上にガラス板を積載する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームとコンプライアンス制御されたエンドエフェクタによる操作対象物の環境との接触を伴う動作において、操作対象物の姿勢が変化してもエンドエフェクタの位置や姿勢の偏りを小さくする。
【解決手段】コンプライアンス計算部４Ｂにおいて、多指ハンド８の各指の先端位置の情報と各指先端の力覚センサ７で計測された力情報Ｆをもとにコンプライアンス中心の力を求め、操作対象物のハンドベース座標系における位置、姿勢を計算する。コンプライアンス計算部２Ｂでは、アームの力覚センサによって計測された外力Ｆからコンプライアンス中心に加わる外力と予め与えられた目標力、アームの現在位置、姿勢、目標指令からアームの位置、姿勢を計算する。ここで、アームの仮想弾性係数を０もしくは非常に小さく設定することによって、外力と目標力が等しくなるようにアームの位置・姿勢が制御される。 （もっと読む）

【課題】ウェーハアライメント専用装置やウェーハアライメント用のアクチュェータを使用せずに、フットプリントを最小に抑えて、低発塵でかつ、高スループットなアライメント機能を有するウェーハの搬送装置を提供する。
【解決手段】ウェーハを把持するウェーハ把持部４１と、前記ウェーハ把持部４１を支持するアーム部４０と、機台１とを有し、前記機台１は、機台座１０と、前記アーム部４０を固定支持し、かつ前記機台座１０に対して回転自在なる旋回基軸３とを有し、前記ウェーハ把持部４１は、前記ウェーハのノッチやオリフラを含む基準位置を検知する位置検知センサ５を有し、前記ウェーハが載置されるウェーハ置台１１を前記旋回基軸３が回転する回転軸心上に位置するように前記機台１に設けた。 （もっと読む）

【課題】 チップの小型化に伴う吸着穴の小径化に対応することができるチップ吸着部構造を提供する。
【解決手段】 発光素子１２下部に接続部１３を介してファイバセンサ１４を設ける。ファイバセンサ１４は、発光素子１２からの光２３をヘッド２１で集光して光ファイバ２２の先端に導く。ヘッド２１より延出した光ファイバ２２をボールスプライン３４の軸部３５に挿通し、コレットホルダ４１に取り付けられたコレット５１に接続する。これにより、コレットホルダ４１に供給された負圧をコレット５１の吸着穴に供給してチップを吸着できるように構成するとともに、光ファイバ２２によって導かれた光を吸着穴を介して外部に投光できるように構成する。 （もっと読む）

【課題】ロボットが動作するとともにガラス基板のズレを検知し、アライメント補正値を求めることができるハンドを提供する。
【解決手段】ハンドに具備されたフレーム１と、ガラス基板３を載置する前記フレーム１に具備されたフォーク２からなる基板搬送用ロボットにおいて、前記フレーム１に具備したアーム５と、前記アーム５上に載置されたセンサ４とからなる。 （もっと読む）

【課題】 複雑な装置構成を必要とすることなく、汎用性のあるロボットハンドの持ち替え把持制御方法を提供する。
【解決手段】 持ち替え動作を単純な動作タスク系列へと分解し（ステップＳ１１）、指ごとに動作タスク中で把持力によりフィードバック制御を行う関節を設定し（ステップＳ１４）、それ以外の関節についてはフィードフォワード制御を行うこととして時系列指令を生成し（ステップＳ１５）、フィードフォワード指令に基づいてフィードフォワード関節の駆動を制御する（ステップＳ１６）一方、接触力＝把持力に応じてフィードバック制御関節のフィードバック制御を行う（ステップＳ１７、Ｓ１８）。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの動作プログラムを修正する工程数を減少させる。
【解決手段】 ロボット（１６）とワーク（１７）のそれぞれの３次元モデルを表示装置（１２）の画面上に同時に表示し、ロボットの動作プログラムを補正するロボットプログラム補正装置であって、タッチアップした点から算出された線及び面の少なくとも一方と画面上で指定した作業箇所の点又はタッチアップ位置からこれに関連するロボット動作プログラム及び作業箇所を検索する手段（２５，３２）と、検索された作業箇所の位置情報を複数の点から算出した線及び面の少なくとも一方との差分を算出する差分算出手段（２６，３３）と、差分に基づいて補正量を算出し、ロボット動作プログラムを補正する補正手段（２７，３４）とを備える。 （もっと読む）

【課題】 コストアップさせることなくパネルワークの持ち帰りを防止するに好適なパネルワークの移載装置及び移載方法を提供する。
【解決手段】 ハンドリングロボット１によりパネルワークＷを位置決めしつつ移載するパネルワークの移載装置であり、移載先装置２にパネルワークＷの穴若しくは縁にパネル面方向から係合する係合手段２７を設け、前記ハンドリングロボット１は、パネルワークＷを移載先装置２上でパネル面方向に移動させることにより前記係合手段２７とパネルワークＷの穴若しくは縁とを係合させた後、パネルワークＷの把持を解除して離脱するようにした。 （もっと読む）

【課題】 平置きもしくは平積みされたワークを確実に取り出し搬送することができる鋼材ハンドリング装置のマグネットハンド装置を提供する。
【解決手段】 一対の電磁石５ａ、５ｂと、各電磁石の吸着面５ｃ、５ｄが互いに相対する内向きの状態から下向きの状態まで回動するように各電磁石５ａ、５ｂを支持する開閉リンク機構６ａ、６ｂと、この開閉リンク機構６ａ、６ｂを駆動するシリンダ装置７とを本体フレーム１に設ける。 （もっと読む）

【課題】比較的重い荷物などを持った場合であってもセンサの振り切れを生じずに、しかも、小さな力で保持部材を変位させることのできる外部環境の検出機構を提供する。
【解決手段】アーム１１の先端１１ａ近傍に設けられ、人間の腕や荷物などの外部環境を保持する保持部材１３と、アーム１１に対する保持部材１３の変位方向を水平方向へのみ許容するケーシング１４と、アーム１１と保持部材１３との間に設けられ、アーム１１に対する保持部材１３の変位量を検出する変位検出センサ１５と、保持部材１３から加えられる外力を検出する力覚センサ１７とを設ける。 （もっと読む）

【課題】 本体から被懸垂体の停止位置までの間隔を、装置規模を増大させることなく広くすることが可能な磁気懸垂支持装置を提供する。
【解決手段】 磁気懸垂支持装置１の本体３を構成する電磁石２１は、鉄心１３の一部に永久磁石１３ｃを含んでおり、電磁石２１を非駆動とした時に、吊下部５を吸引する磁界が本体３側からも形成される。これと共に、磁気センサ１４は、検出方向に沿った磁界の大きさを検出するホール素子１４ａ，１４ｂからなり、このホール素子１４ａ，１４ｂを、電磁石２１の非駆動時に可制御領域内で吊下部５を移動させたときに、吊下部５が本体３に接近するほど、本体３の鉄心１３を構成する磁気片１３ａから放射されホール素子１４ａ，１４ｂを貫通する磁束の向きが検出方向に近づくよう変化するような位置に配置する。 （もっと読む）

【課題】連結装置のダイと連結対象であるワークピースとを、簡単且つ経済的な方法で穏やかに係合させることができる、ロボットに固定された連結装置の初期位置から操作位置への前進動作を制御するための方法及び装置を提供すること。
【解決手段】連結装置の初期位置から操作位置への前進動作を制御する方法であって、ロボットの位置決め手段の支援により、ロボットに固定した連結装置を、初期位置から、連結装置のダイがワークピースから所定距離だけ離隔している予備位置へと移動させる工程と、距離信号を発生させるために、ダイとワークピースとの間の距離を距離検出手段によって検出する工程と、前記距離信号に応答して、ロボットの位置決め手段によって、連結装置を前記予備位置から前記操作位置へと移動させる工程とを含む、連結装置の前進動作を制御する方法。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの教示作業の負担を軽減するために、基準カセットを用いての教示によって得られた教示データを基準にして、展開カセットを用いての教示を省略して、自動的に展開カセットにおける教示データを生成する。
【解決手段】 カセットに識別マーク１〜４を設けて、かかる識別マークを位置測定器具５００で操作することでカセットの位置情報を得る。この位置情報によって基準カセットと展開カセットとの物理的位置関係を求め、基準カセットを用いて予め教示された基準教示データから、展開カセットにおける展開教示データを自動生成する。また、カセットに設けられた識別マーク１〜４等によってカセットの形状を認識してカセットの歪みを検出し、展開教示データに補正をかける。 （もっと読む）

【課題】データキャリアに対する情報の書込み或は読取りのために、搬送手段を停止させずとも済む自動作業システムを提供する。
【解決手段】データキャリアをワーク２に設け、第１および第２のロボットアーム５および８の先端部にリードライト装置を設ける。検査装置４での検査結果情報をデータキャリアに書き込む動作を、第１のロボットアーム５の先端部が検査装置４のワーク２に接近してから当該ワーク２を搬送中のパレット３上に載置して上昇するまでの間に行う。そして、ワーク２を検査結果に応じて良品収納ケース６或は不良品収納ケース７に分けて収納するために、データキャリアに書き込まれた検査結果情報を読み取る動作を、搬送中にあるワーク２に追従して移動するようになってからワーク２を把持してベルトコンベア装置１から取り出すまでの間に行う。 （もっと読む）

【課題】 エンドエフェクタの軌跡の精度を改善する学習機能を備えたロボット及びそのロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】 ロボット１のエンドエフェクタ５に加速度センサ５０及びビジョンセンサ５２を取付けた状態でエンドエフェクタ５の情報を測定しつつ動作プログラムのテスト運転を繰り返すことにより、ロボット制御装置１０は最適動作を学習する。その後の実稼動では、センサ５０及び５２は使用されず、学習した最適動作に基づく高精度の動作が行われる。実稼動時は、センサ５０及び５２を取外してもよい。 （もっと読む）

【課題】 予め溶接前にワークの位置ずれを検出する際、その検出動作を容易に実施することのできる、溶接ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】 溶接ロボット１０の制御装置２０は、ワークＷに対して溶接を施すための溶接トーチを用いて予め教示された移動軌跡に基づいてワークＷに対して溶接を施す溶接ロボットを制御する一方、所定位置に設置される複数のワークＷの位置ずれを検出するためのものであって、移動軌跡を教示する際に併せて教示される溶接トーチ１４の動作開始点Ａと、その動作開始点ＡからワークＷの方向にある方向指示点Ｂとを通る直線上を、溶接トーチ１４をワークＷに向けて移動させ、溶接トーチ１４が移動されたことにより、溶接トーチ１４がワークＷの表面に接触したことが検出されたとき、そのときの溶接トーチ１４の位置を、複数のワークＷの位置ずれを検出するための位置データとして取得する。 （もっと読む）

【課題】
静止状態にある矩形基板を保持し、直進動作で別の位置へ搬送を行なう場合、基板移載ロボット装置上において、基準位置と基板の横方向（Ｘ方向）の位置ズレを検出し、搬入時に位置ズレを補正する技術を提供すること。
【解決手段】
静止状態にあるガラス基板Ｗを保持し搬送を行なう基板移載ロボット装置１であって、ハンドＨ１、Ｈ２の移載面上にガラス基板が位置し、且つロボット上での待機位置に移動した状態において、ロボット装置上の基準位置と基板位置との位置ズレ値を検知するセンサを基部１００に備え、搬入時の駆動制御を行なう。 （もっと読む）