【課題】 教示位置検出手段により教示位置を検索する際に、教示位置検出手段の周辺のスペースが狭くとも教示位置が精度良く検出できるロボットを提供する。
【解決手段】 ロボット１は、レーザセンサ１０を備えるロボットハンド２を３つの連結部５，６，７が街道可能に連結されたアーム３によって移動させてターゲット冶具１８を検索し、ターゲット冶具１８が検出された検出位置である直進開始位置からターゲット冶具１８に向かってロボットハンド２を直進させる多関節ロボットである。更にロボット１は、制御装置３３を備える。制御装置３３によりロボットハンド２を移動させて第１及び第２検出位置でターゲット冶具１８を検出させ、これら２つの検出位置の位置情報を取得し、これら２つの位置情報に基づいて、前記ロボットハンド２が予め定められた経路Ｃを直進するように前記直進開始位置を較正する。 （もっと読む）

【課題】チャックの開閉を検出するセンサに接続される電線の断線の可能性を低減させるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンドは、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部３１と、ハンド本体部３１に接続されるとともに、被把持物を把持するチャック４の取付けが可能なハンド先端部３２とを備え、ハンド先端部３２は、チャック４に設けられ当該チャック４の動作を検出可能なセンサＳＮに電線８４を介して接続される副プリント基板６４を有し、ハンド本体部３１は、副プリント基板６４と電気的に接続される主プリント基板６１を有している。 （もっと読む）

【課題】教示治具によって教示するマニピュレータにおいて、教示治具から導出される光ファイバやケーブルが周辺装置に干渉しないようにすること、またそれらのケーブルを適切に配線して教示精度を上げること。
【課題を解決するための手段】基板あるいは教示治具２１０を保持可能なハンド２５と、ハンド２５を支持するアーム部２４とを備え、教示治具２１０を保持した状態のハンド２５で検出対象物を検出して教示を行なう基板搬送用マニピュレータにおいて、アーム部２４の先端に回転可能に支持され、ハンド２５を固定するハンド基端部２５１にコネクタ接続部２６１を設け、教示治具２１０から導出された教示治具用信号伝達ケーブル２１１の端部に、コネクタ接続部２６１に接続可能なコネクタ２６を設けた。 （もっと読む）

【課題】小型化をしても力検出感度を確保し、ロボットの高速化にも対応した力覚センサ内蔵把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置１００は、把持部１１０と連結された駆動機構１２０の把持部側と相反する位置に変位式の力センサ１７０を配置して、把持部の重心位置よりもフィンガー側に弾性部材１３０を介して筐体１４０に支持した。 （もっと読む）

【課題】基板搬送装置、基板検査装置及び基板搬送方法において、基板との不要な接触を防ぐ。
【解決手段】ウエハ搬送装置１は、ウエハＷが載置されるウエハ載置面２ａ，３ａを有し互いに平行に設置された２本のアーム部２，３と、ウエハ載置面２ａ，３ａ（アーム部２，３）をアーム部２，３の長手方向を回動軸Ａ２，Ａ３として水平面に対し傾斜させる傾斜手段としてのバランサ（錘）４，５と、アーム支持部６と、吸引用チューブとしてのアーム側吸引用チューブ７，８と、支持部側吸引用チューブ９と、傾き検出手段としての透過型センサ１０，１１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの周りに配置されるチャックへのエアー供給用の外部配管を削減できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド３は、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部３１と、エアー駆動によりワークを把持するチャック４の取付けが可能なハンド先端部３２とで構成されている。このロボットハンド３の内部には、外面に設けられた１つのエアー入口開口３５０を始端とする１本の流路３５ｐから、電磁弁５０の入力ポートに終端が接続した流路５ｐにエアーを供給する経路が形成されるとともに、電磁弁(切換弁)５０の出力ポートからチャック取付け面３２０のエアー出口開口３２ｊまで各流路５ｑ、３７ｐ、３２ｐが形成されている。このようなロボットハンド３の内部配管を設けることにより、ロボットハンド３の周りに配置されるチャック４へのエアー供給用の外部配管を削減できる。 （もっと読む）

【課題】例えばロボットの手における腱の張力を正確に測定できる小型のセンサーを提供する。
【解決手段】本発明の教示によれば、腱が通る導管にかかる導管反力を使用して腱の張力を判定する技法が開示されている。この目的のためには、導管反力を使用する如何なる適式な腱張力センサーも採用できる。非限定的一実施形態においては、腱張力センサー５０は、円筒形ひずみゲージ素子６２と、導管５４の一端に搭載されている力片５６とを備えている。力片５６は、内腔を有する円筒形部５８と、力プレート６０とを備えており、その円筒形部５８は、ひずみゲージ素子６２の内腔６４に挿入される。腱５２は、ひずみゲージ素子６２及び力片５６を貫通している。ひずみゲージ７０及び７２がひずみゲージ素子６２に搭載されており、腱５２にかかる張力によりひずみゲージ素子６２が力片５６に対して押されるときの反力を測定する。 （もっと読む）

【課題】ウエハの引っ掻き傷や粒子による汚損を最少にして半導体ウエハを確実に移送し得る試料把持用端部エフェクタを提供すること。
【解決手段】光源、及び受光部に作動するように連結された本体を有する端部エフェクタを設け、前記光源、及び受光部は離間するそれぞれの光源光路開口、及び受光路開口を有し、これ等開口の間に光透過路に沿って光ビームが伝搬し、これ等光ビームが既知のビーム形状であるように前記光源光路開口、及び受光路開口の寸法を定め、前記試料と本体との空間を狭くするため、これ等試料と本体との間の相対運動を与え、前記相対運動を与えることに組み合わせて、前記光透過路に交差するように前記試料を位置決めする。 （もっと読む）

【課題】把持位置がタイヤ中心に案内されるタイヤ把持装置を提供する。
【解決手段】ロボットアーム先端１１ａの中心位置合せされた固定の第１ベース部材１２に、タイヤの回転中心軸Ｏ１に略垂直な方向に移動可能な第２ベース部材１３を支持し、第２ベース部材１３にタイヤの回転中心軸方向に移動可能な複数のアーム部材１４を設け、タイヤ外周面に圧接してタイヤを把持する位置とタイヤ外周面から離間する位置へ複数のアーム部材１４を移動する第１駆動手段１５と、複数のアーム部材をタイヤの外周面と対向する位置へタイヤの回転中心軸方向に移動させる第２駆動手段１６と、アーム部材によって把持されたタイヤの回転中心軸線Ｏ１上に第１ベース部材の中心Ｏ２位置を合わせる位置調整手段２０を有し、第１位置に配置されたタイヤの位置に追従してアーム部材がタイヤを把持した後に、位置調整手段でタイヤの回転中心軸線上に第１ベース部材の中心を位置させる。 （もっと読む）

【課題】加熱ヘッドの姿勢やハンドの動作範囲の制限が少なくて済み、ティーチングの自由度が拡がって、ティーチング作業及び加熱ヘッドの位置決めを簡単なものとすることができる加熱ヘッド支持装置及び加熱ヘッド支持装置を用いた曲げ加工方法を提供する。
【解決手段】高周波誘導加熱により鋼板Ｗを曲げる曲げ加工装置の加熱ヘッド１をロボットハンドＨに取り付けて支持する加熱ヘッド支持装置１０であって、ロボットハンドＨに装着されるベースプレート１１と、加熱ヘッド１を取り付けるヘッド取り付けプレート１２と、ヘッド取り付けプレート１２及びベースプレート１１の間に位置して、ヘッド取り付けプレート１２を揺動可能に支持し且つ負荷がない状態でヘッド取り付けプレート１２を所定位置に復帰させる倣い機構のコイルばね１３と、必要に応じてベースプレート１１にヘッド取り付けプレート１２を固定するエアシリンダ１４を備えている。 （もっと読む）

【課題】長方形や楕円形などの長短の長さのあるワークを正確に位置決め（センタリン
グ）できる電動ハンドを提供する。
【解決手段】カム部材として第１及び第２の２個のカム部材１１Ｂ・１２Ｂが同じ軸線上で重ねて軸支され、これら第１及び第２のカム部材のそれぞれにおいて一対のカム溝１４・１６が点対称に形成され、しかも第１及び第２のカム部材のカム溝１４・１６相互は、軸心からの距離が互いに異なっている。第１及び第２のカム部材の直径が異なり、大径の第２のカム部材１２Ｂのカム溝１６が、小径の第１のカム部材１１Ｂの外周縁を越えるところに形成されている。 （もっと読む）

【課題】種類の異なるシリンダヘッドの把持に好適なシリンダヘッドの把持技術を提供することを課題とする
【解決手段】シリンダヘッドの把持装置１０は、斜め孔としてのプラグ孔２７（図１を参照。）へ挿入されるバーであって、先端３１が拡開可能となるように分割されている支持バー３２、３２と、支持バー３２、３２を拡開する開閉ロッド３３と、この開閉ロッド３３を進退させる開閉ロッド駆動源３４と、支持部材３５と、支持バー３２、３２を開動作させてシリンダヘッド１５把持し、シリンダヘッド１５を移動させ、シリンダヘッド１５を押さえ部材２４で押さえ、開閉ロッド３３を後退させて支持バー３２、３２を閉じてシリンダヘッド１５から抜き取る、一連の制御を実施する制御部２１（図１を参照。）と、からなる
【効果】構成部品が少ないので、小型で簡単な構造にすることができる。この結果、ロボットへの負荷を小さくすることもできる。 （もっと読む）

【課題】ワークからの部品の取り出しを吸着力を変化させることにより行う。
【解決手段】ワークＷに板取りされ加工された部品Ｐｓを取り出す部品取出装置であり、ワークＷに対し移動自在であり、部品Ｐｓを保持する吸着パッドＰａｄを複数箇所に有するアーム２１Ａと、各吸着パッドＰａｄの部品Ｐｓを保持する機能を各吸着パッドＰａｄ毎にオン状態又はオフ状態の切り換え制御を行うとともに、オン状態の場合に各吸着Ｐａｄの部品Ｐｓを保持する保持力を制御する制御手段２７ａとを備える。そして、制御手段２７ａは、吸着パッドＰａｄの部品Ｐｓを保持する力を変化させ、部品ＰｓをワークＷから取り出す制御を行う。 （もっと読む）

【課題】ワークを確実にストレージ体に保持させることができ、またストレージ体からワークをマテハン部で確実に把持して移載することことができる移載ロボットを提供すること。
【解決手段】ストレージ体２（３）から別のストレージ体３（２）へワーク１００を移載するために用いられる移載ロボット１である。移載ロボット１は、ワーク１００を把持するマテハン部５と、これをを移動させるためのアーム１５とを備える。マテハン部５は、ワーク１００を把持するクランプ部５１、５２と、ワーク１００を把持した状態でマテハン部５に付与される鉛直方向の荷重を検出して検出信号Ｐを送信する第１ロードセルと、マテハン部５に付与される水平方向の荷重を検出して検出信号Ｑを送信する第２ロードセルとを有する。移載ロボット１は、検出信号Ｐ及び／又は検出信号Ｑに基づいて、マテハン部５の作動を制御するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】ワーク位置決め装置及び高精度の画像認識装置を用いることなく、サイドガイド、ロケートピン等と干渉することなくワークを把持することができ、ワーク搬送中にワークがずれても、ワーク開放時にワークを正確に位置決めすることができ、隣接するワークに干渉することなくワークを正確に並べることができるロボットハンドとこれを用いたワーク位置決め方法を提供する。
【解決手段】ワーク１を把持して搬送し所定位置に移載するためのロボットハンド１０。ロボットのハンド取付部９に取り付けられたハンド本体１２と、ハンド本体に取り付けられワークを着脱可能に把持する把持装置１４と、ワークの位置決め方向にワークより広い間隔で対向して位置する１対の距離センサ１６とを備える。把持装置１４でワーク１を把持し、搬送しながら距離センサ１６でワーク側面までの相対位置を測定してアライメント誤差Δを求め、アライメント誤差に基づきハンド取付部９の位置を補正してワーク１を開放する。 （もっと読む）

【課題】ウエーハのノッチの位置合せを実行することができ、かつ、径の異なるウエーハを搬送した場合でも、ウエーハ処理装置に対するウエーハの中心位置を位置合せすることができる半導体ウエーハ搬送用ハンドを提供する。
【解決手段】容器からウエーハＷを取り出し、ウエーハＷを処理する処理装置に搬送する半導体ウエーハ搬送用ハンド１０であって、ハンド部材本体１２と、ハンド部材本体１２に対して移動可能なハンド部材１４と、ハンド部材１４に対して移動可能な保持部材３６と、ウエーハＷと接触する第１回転部材２４と、第１回転部材２４と共にウエーハＷを回転させる第２回転部材５６と、第１回転部材２４と第２回転部材５６が相互に離間する方向又は相互に接近する方向に沿って同じ距離だけ移動させる移動手段と、ウエーハＷのノッチを検出するノッチ検出手段と、を有する構成とした。 （もっと読む）

【課題】自在に曲げ変形或いは撓み変形した状態でも回転力を伝達できるフレキシブルシャフトを用いることにより、設計自由度が高く、且つ、十分に実用性のあるロボットハンドの駆動機構を提供する。
【解決手段】モータの回転力が減速機２０を介して入力されるロボットハンド１０の駆動機構であって、前記モータの回転力は、ガイドチューブＧで外周が覆われたフレキシブルシャフトＳを介して、前記減速機の入力軸２０に伝達される、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】減速機などの伝達系を用いた搬送装置における異常検出で、減速機の２次側にベルトやプーリを介す水平多関節ロボットのように、負荷側の状態がモータエンコーダに反映されにくいような機構において精度よく異常が検出できなかった。
【解決手段】エンコーダ２０２から得られた回転角度からモータ部フィードバック加速度４１２を求め、さらにエンドエフェクタ部に搭載された加速度センサからエンドエフェクタ部フィードバック加速度４１４を求め、さらにエンドエフェクタの位置指令４０７からエンドエフェクタ部加速度指令４０８を求め、これらの差分を用いることによって、伝達系の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】照明装置の搭載によるハンドユニットの肥大化を抑えつつ、照明条件を容易に変更することができ、高速に対象物の三次元形状を計測するとともに形状を認識して対象物を把持することができるピッキング装置を提供する。
【解決手段】多指多関節ハンド１０は、各指の先端にそれぞれ照明装置１５を備え、ベース部１１にカメラ１２を備える。多指多関節ハンド１０は、対象物に対し各指先端の照明装置１５を１つずつ照射させると共に対象物からの反射光を都度カメラ１２によって撮像し、照度差ステレオ法によって対象物の形状および位置・姿勢認識を行い、認識結果に従って各指を駆動して対象物を把持する。 （もっと読む）

【課題】マスタースレーブ方式のマニプレータにおいて、作業者の労力を軽減する。
【解決手段】マスターアーム１０と、マスターアーム１０の動作に追従するスレーブアーム３０とを備えたマニプレータシステム１であって、マスターアーム１０は、自由度７以下の腕部１１、ハンド部２０及び先端の位置が検出可能な自由度８以上の紐状センサ１７を有する。作業者Ｐがマスターアーム１０に動作を入力する動作入力部は、マスターアーム１０のハンド部２０に設けられている。 （もっと読む）