【課題】把持対象ワークの異種形状や寸法違いや高さがばらつく場合を含む多数のワークをすくいあげるように把持することができ、かつフィンガーの先端が水平方向に同じ軸方向高さの位置でワークを掴むことができるハンド装置を有する産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】少なくとも２個のフィンガーを有しかつ少なくとも２個のフィンガーが開閉する際、すくいあげるように求心動作を行い、かつエンコーダーの検出角度θに対応して、ロボットを作動させてアーム２１先端に支持されたハンド装置３０を補正量だけ垂直方向Ｙ軸方向に移動させて各フィンガーの先端が同じＹ軸方向高さでワークを掴むようにした。 （もっと読む）

【課題】直感的な操作感でワークの位置と姿勢を制御できるパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】作業者１が対象物であるウィンドウ２を搬送する作業を補助するパワーアシスト装置５０であって、複数の関節３ａを有するロボットアーム３と、前記ロボットアーム３にフリージョイント４を介して３次元的に揺動可能に連結され、前記ウィンドウ２を保持する保持手段である吸着治具５と、前記関節３ａ及び前記フリージョイント４の角度を検出する角度検出手段であるエンコーダ１０と、前記吸着治具５に設置され、該吸着治具５にかかるモーメントを検出する力センサと、前記吸着治具５に設けられ、前記力センサにモーメントを加えながら吸着治具５を操作可能であるハンドル６と、前記力センサで検出したモーメントに基づいて前記ロボットアーム３における前記吸着治具５との接続部の移動速度となる手先速度を制御する制御手段８と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】複雑な制御を行うことなく、収穫対象果実を把持可能なハンド機構を提供する。
【解決手段】収穫対象のイチゴの−Ｚ側に位置決めされるガイド１６と、ガイド１６に設けられ、Ｚ軸に沿ってスライド移動するスライダ１８と、スライダ１８に設けられ、スライダ１８の＋Ｚ方向への移動に伴って、ガイド１６と一体的に構成されたストッパ１２ａと接触することにより、Ｘ軸回りに回転する第１回転部２２Ａと、第１回転部２２Ａにその下端部が固定され、第１回転部２２Ａの回転によりその上端部がイチゴに近づく方向に移動する第１フィンガー部２４Ａと、第１フィンガー部２４Ａの上端部とともに、収穫対象のイチゴを把持する第２フィンガー部２４Ｂと、を備えている。 （もっと読む）

【課題】反りのあるワークＷを保持ハンド５により非接触で保持する場合であっても、ワークＷの表面を保持ハンドの保持面に平行に沿うようにさせて、保持ハンド５によりワークＷを非接触で安定して保持すること。
【解決手段】保持ハンド５における複数のベルヌーイチャック９の噴出孔１１へ作動流体を供給する作動流体供給ユニット１３が設けられ、保持ハンド５の保持面７の全域に複数のセンサ１７が散点的に配設され、複数のセンサ１７のうち少なくともいずれかのセンサ１７によってワークＷとの間隔が所定の接近距離になったことが検出されると、作動流体の供給動作を開始するように作動供給ユニット１３を制御すること。 （もっと読む）

【課題】破損または切断されることなく、可撓性ワークを被組付物に正確に組付ける。
【解決手段】第一ハンド（２１）を備えた第一ロボット（２０）と、第二ハンド（３１）を備えた第二ロボット（３０）とにより可撓性ワーク（Ｗ）を被組付物（６０）に組付ける可撓性ワーク組付方法は、第一ハンドにより可撓性ワークの第一部分を把持すると共に、第二ハンドにより第一部分とは異なる可撓性ワークの第二部分を把持する工程と、第一および第二ロボットの協調動作を通じて可撓性ワークを被組付物まで移動させる工程と、第一および第二ロボットにより可撓性ワークを被組付物に応じた形状に変形させる工程と、第一および第二ロボットにより可撓性ワークを被組付物に組付ける工程とを含んでいる。第一および第二ロボットが、可撓性ワークを被組付物に押込む押込手段を具備してもよい。 （もっと読む）

【課題】ロボットにおいて、制御装置と複数の関節制御部とハンド制御部とを接続する信号線の数を少なくする。
【解決手段】制御装置２、各関節を制御するドライバ２２〜２７をシリアル伝送路２８に対して直列に接続すると共に、各ドライバ２２〜２７のうちの最終段のドライバ２７に、ハンドのドライバに接続されるＩ／Ｏモジュール３７を接続し、制御装置２から、シリアル伝送路２８に、各ドライバ２２〜２７およびハンドのドライバに対する制御信号をシリアルに流したとき、Ｉ／Ｏモジュール３７が接続されたドライバ２７は、シリアルに流された制御信号のうちから自身に対する制御信号およびハンドのドライバに対する制御信号を受信し、且つ、ハンドのドライバに対する制御信号をＩ／Ｏモジュール３７に送信する。 （もっと読む）

【課題】ワークの表面形状に影響されることなく、ワークを確実に検出することができるようにしたマテリアルハンドのワーク確認装置を提供する。
【解決手段】マテリアルハンド１０のピンクランプ部１１に隣接して配置されるワーク確認装置であって、ワーク確認センサー１３が、確認すべきワークＷの表面から上方に離れて、ピンクランプ部に固定され、ワーク確認センサーとワーク表面との間に、ピンクランプ部に対して上下動可能に支持された中継部材１５が配置され、この中継部材の上端１５ａが、ワーク確認センサーの検出面の下方に配置されると共に、その下端１５ｂがピンクランプ部のワーク把持位置の側方の直近にて、ワーク表面に対向して配置されるように、マテリアルハンドのワーク確認装置１２を構成する。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、ウェーハ搬送ロボットの搬送精度を維持してミニエンのウェーハ搬送システムが運転停止に至る不具合の発生を回避し得るウェーハ搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明のウェーハ搬送装置は、内部にウェーハの搬送室を形成するミニエン筐体と、ウェーハを把持してカセット部と半導体製造装置との間を搬送する搬送室内を移動可能なウェーハ搬送ロボットと、前記ウェーハ搬送ロボットのウェーハハンドリング機構に設置されてウェーハを把持して移動させるハンド部と、このハンド部に設けられて検出対象物を検出する検出器と、前記ミニエン筐体内に設置されて前記ウェーハ搬送ロボットが移動する搬送室内の複数の方向の基準を定める基準スリットと、前記ハンド部の検出器によって検出した検出対象物の基準スリットの位置に基いて前記ウェーハ搬送ロボットの移動方向を制御する制御コントローラを備えて構成した。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、アームのたわみによる教示位置のずれ量を補正できる搬送ロボットシステムを提供する。
【解決手段】ワークを載置保持するハンド１２と、前記ハンド１２を変位可能に構成されるアーム１５・１６と、前記ハンド１２に対するワークの基準載置位置と実際の載置位置との差分を検出するアライメント装置と、前記アーム１５・１６の実際の位置と教示位置との差分を補正する教示位置補正手段と、を有する搬送ロボットシステムにおいて、前記ハンド１２に備えられる加速度センサー２４と、搬送過程において前記加速度センサー２４によって検出される実加速度と予め指示された教示加速度との差分を算出する加速度差分算出手段と、を具備し、前記教示位置補正手段は、前記加速度差分に基づいて実位置を教示位置を補正する搬送ロボットシステム。 （もっと読む）

【課題】検出したギャップ長が、溶接条件テーブルで設定されたギャップ長近傍において短周期で変化する場合でも安定した溶接が行えるロボットシステムを提供する。
【解決手段】センサ８０３によって検出した溶接線の位置に基づき溶接トーチ７０２の位置を補正するとともに、ギャップ長に応じて溶接条件を変更しながら溶接作業を行うロボットシステムにおいて、ロボット制御装置８０４は、ギャップ長とギャップ長に応じて段階的に変化する所定の前記溶接条件との対応を記録した溶接条件テーブル１０４と、ギャップ長の変化に伴う前記溶接条件の変更の遅れ量を設定する条件緩和パラメータ１０２と、溶接条件テーブル１０４での溶接条件の変化点に対応するギャップ長近傍における溶接条件の変更を条件緩和パラメータ１０２によって設定された分だけ遅らせて出力する条件緩和演算部１０１とを備える。 （もっと読む）

【課題】 溶接トーチ先端の位置ずれ確認について、作業者に確認用プログラムの教示や確認用設備の設置の際に負荷をかけず、安価に位置ずれの確認を行うことができるとともに、溶接トーチ先端の位置ずれが発生した場合に確実に検出することができるアーク溶接装置を提供する。
【解決手段】ロボットコントローラ７は、溶接トーチ２先端の溶接ワイヤ４を金属板５の円形状の空間部内に移動させた後に溶接トーチ２を予め金属板５に定義された直交座標系のＸ軸およびＹ軸の正負各方向に移動させ、各方向への移動において検出装置６によって溶接トーチ２先端の溶接ワイヤ４と金属板５との接触を検出すると溶接トーチ２の移動を停止させるとともに溶接トーチ２先端の位置を記憶し、各方向への移動において記憶した複数の溶接トーチ２先端位置からロボット１の位置ずれの有無を確認する。 （もっと読む）

【課題】正確なアライメントを必要とせず、検査物体の硬さや重さに関する情報を取得することができる超音波検査システムを供給する。
【解決手段】超音波送受波器１から広帯域変調波を検査対象物体１１に送波し、検査対象物体１１にラム波を励起する、ラム波３は円筒形状の検査対象物体１１を円周方向に周回し、超音波受波器２によってラム波３周回周期に同期した周期性をもった受信信号が獲られる。これらの周期性を解析することによって、ラム波の伝搬速度が推定され、検査対象物体１１の硬さ、重さなどが推定される。 （もっと読む）

【課題】
サーチ動作により得られた測距データを元に、以後サーチ動作を行うことなく、異なる画像処理パラメータを適用した際の画像解析結果をティーチペンダント上で確認できる自動溶接機の位置検出システムを提供する。
【解決手段】
ティーチペンダントＴＰのキーボード４１から再画像解析を行う指示があったとき、ロボット制御装置ＲＣは、ロボット制御装置ＲＣが備える記憶部の第１記憶領域に記憶した測距データに基づき調整入力された画像処理パラメータに従って溶接継手の画像解析を行う。ロボット制御装置ＲＣはその画像解析に基づき溶接継手の開先形状に関する特徴点を含む開先情報を取得し、ディスプレイ４２は調整入力された画像処理パラメータに従って得られた画像解析データを表示する。 （もっと読む）

【課題】異なる形状のワークを簡便に把持することができるロボットハンド、及びロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様にかかるロボットハンドは、ベースプレート３８と、ベースプレート３８に固定され、コンロッド２０の位置を規制する可動基準ピン３２と、可動基準ピン３２によって位置決めされたコンロッドを両側から把持する１対の可動爪３０と、１対の可動爪に対応して設けられ、可動爪３０が固定された１対のスライド板３９と、スライド板３９を移動して、１対の可動爪３０の間隔を変化させるアクチュエータ３６と、を備え、ベースプレートに対する可動基準ピン３２の固定位置が可変であり、スライド板３９に対する可動爪３０の固定位置が可変であるものである。 （もっと読む）

【課題】仮想物体に接触したときに仮想物体の硬さに応じた手ごたえをオペレータに感じさせる。
【解決手段】コンピュータは、操作力ｆの方向が仮想物体の外側に向かっているか内側に向かっているかを判定する（ステップＳ８）。内側に向かっているときは、コンピュータは、操作力ｆを考慮した仮の指先位置を示す指先目標位置ｘ_ｄを計算し、この指先目標位置ｘ_ｄに最も近い仮想物体表面上の点（最近点）の位置を指先の目標位置ｘ_ｔとする（ステップＳ９）。そして、指先の目標位置ｘ_ｔを実現するための力覚提示機構の各関節角度θ_ｔを計算し（ステップＳ１０）、計算された各関節角度θ_ｔになるように、モータを制御する（ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】教示を行なった時と教示情報の再生時とに動きや位置に差異がある場合にこれを簡便に補正して的確な動きを得る。
【解決手段】人間が被組立物に対して行う操作を計測して教示操作情報を生成する教示操作情報生成手段２１と、教示操作情報を基にマニピュレータの駆動制御を行う動作制御部と、マニピュレータによる被組立物についての作業状態を計測する作業状態計測手段１３とを備え、教示時における教示作業状態情報を生成する教示作業状態情報生成部と、教示操作情報でマニピュレータを駆動する教示再生時の実作業作業状態情報を生成する実作業状態情報生成部と、実作業状態情報を前記教示作業状態情報生成部と比較して教示再生時の教示操作情報に基づく上記マニピュレータの動きを補正する補正手段とを備える。教示再生時の被組立物が教示時とは異なる姿勢や位置となってもこれが補正される。 （もっと読む）

【課題】ロボットから人に把持物を渡す際に把持力の制御をリアルタイムで行い、人と人が物品を授受するかのようにロボットハンドの制御を実現する。
【解決手段】ロボットアーム１０１に物品を把持する機構をなすロボットハンド１０２と、前記ロボットハンド１０２に作用する力を検知する力センサ１０３を設け、前記ロボットハンド１０２が物品を把持した状態で、力センサ１０３で検知したロボットハンド１０２に作用する力が変化した場合に、把持力制御手段１０８によりロボットハンド１０２が物品を把持する力を解放する信号である解放指示を出力し、ロボットの把持している物品を人と人が物品を授受するかのように持ち取ることを可能とする。 （もっと読む）

【課題】隣り合う他のワークに干渉されることなく一対のフィンガー体にて容易に挟持可能とし、かつ大きさの異なる複数のワークの被保持外径に応じて、待機開口間隔を容易且つ迅速に変更可能とする。
【解決手段】ハンドシリンダー2内に連結杆12にて連結した一対のハンドピストン8を挿入するとともに導入出口14,15を開口し、連結杆12に主動ラックギア11を形成し、ハンドシリンダー2に回動可能に貫通配置した貫通軸16に設けた主動ピニオンギア20を係合する。そして、貫通軸16の下端外周の従動ピニオンギア21に一対のフィンガー体27,28の従動ラックギア31を係合し、フィンガー体27,28をハンドシリンダー2の軸方向に従って摺動可能としたラックアンドピニオン機構1と、フィンガー体27の作動停止位置を規制するストッパー機構35と、フィンガー体27,28の移動幅方向の内方に、フィンガー体27を検知可能とする複数のセンサーを配置したセンサー機構とを備える。 （もっと読む）

【課題】作業用マニピュレータにおいて、実装が簡素で耐環境性や信頼性や対人親和性を良好なものとしつつ、非定型作業や定量性のある作業を可能とすること。
【解決手段】作業用マニピュレータは、移動部及び制御部を有するロボット等の移動体と、移動体に付属され、作業対象との接触状態を検出する接触センサ及び接触時の接触力を検出する力センサを有するマニピュレータ部とを備える。制御部は接触センサで検出された接触状態または力センサで検出された接触力に基づいて作業状態を把握する手段を備えていると共に、接触センサまたは力センサで検出された人工的な規則性を有するパターン情報を命令として解釈する手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】検出部を設けることによる大型化を抑制しつつ、簡素な構成で把持部の開閉量を高精度に検出する。
【解決手段】チャックボディ１２に供給される圧力流体によってピストン１４を変位させることにより、把持部２２を構成する一組の第１及び第２フィンガ２０ａ、２０ｂをベース体３６に沿って開閉動作させると共に、前記第１及び第２フィンガ２０ａ、２０ｂの内部に軸状のボビン７８を挿通させ、該ボビン７８の小径部９０にコイル８６を巻回している。そして、第１及び第２フィンガ２０ａ、２０ｂの開閉動作に伴うコイル８６のインピーダンス変化から開閉量を検出している。 （もっと読む）