【課題】安価でありながら高速かつ正確に、バラ積み状態からの物品の取り出しが可能な物品取り出し装置を提供する。
【解決手段】画像処理部２２の対象物検出部２２ａは、ビデオカメラ１８で撮影された画像を画像処理し、部品を検出する。対象物選定部２２ｂは、複数検出された部品の内、ある規則に従い取り出し対象の部品を選定する。視線方向計算部２２ｃは、選択された部品への視線方向を計算する。対象物位置推定部２２ｄは、選択された部品の画像上でのサイズ情報から高さを含む位置を推定し、次に把持補正量計算部２２ｅが、ロボットによる部品の把持に必要な補正量を計算する。 （もっと読む）

【課題】小型で軽量なハンド部のままで積載時の枠部乗り上げ等の異常状態を検知できるパレタイズロボット用ハンドを提供する。
【解決手段】ワーク１の上部を把持し、パレット２上の所定の枠内に移載するためのパレタイズロボット用ハンドであって、ワークの上部を把持する把持装置１６と、把持装置を所定の距離内で上下動可能に吊り下げ、パレタイズロボットのハンド取付部１０に取付けられた吊り下げフレーム２０と、吊り下げフレームに対する把持装置の上下動及び傾動を検出する着地状態検出装置３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】複数のワークのピン挿入穴が同径の場合に、低コストでワークの種類を判別できる搬送システムを提供することを目的とする。
【解決手段】搬送システムは、把持ツールと、多関節アームと、を備える。把持ツールは、２分割されかつ先端に向かうに従って細くなるテーパ形状の把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃを備え、複数種類のワークＷ１，Ｗ２には、基準面Ｎの略垂直方向から把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃが挿入されるピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣが形成され、このピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣは、内径および基準面Ｎの面内方向の位置が共通であるが、基準面Ｎからの高さが互いに異なる。この搬送システムは、２分割された把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃをピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣの内壁面に当接するまで互いに離間させた際に、把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ同士の間隔を測定して、この測定した間隔に基づいて、ワークＷ１，Ｗ２の種類を判別する。 （もっと読む）

【課題】 対象物の把持のための微妙な握力調整や位置決め精度を緩和したロボットハンドおよびアタッチメントを提供する。
【解決手段】 互いに接近および離間することによって開閉する一対の把持フィンガー７を備えており、ロボットハンド部６が保持しようとする対象物には、把持フィンガー７が把持するためのアタッチメント４１が取り付けられており、前記一対の把持フィンガー７同士の対向する面７ａそれぞれに対向する複数個の係止部材１４が突設され、前記アタッチメント４１の左右の両外表面それぞれに前記係止部材１４が係止する複数個の被係止部４１ａが形成されている。 （もっと読む）

【課題】計測装置のキャリブレーションの必要なしに、ロボットと作業対象とを所望の相対位置関係に移動して教示位置の修正を自動的に行うことを可能にする。
【解決手段】ロボット１４と基準標的とを所定の相対位置関係に配置したときの計測装置１２からの出力情報を基準標的情報記憶部１８に記憶し、ロボットと基準標的とが所定の相対位置関係に配置された状態から計測装置を所定移動量だけ移動させたときの計測装置からの出力情報の変化量を移動量と対応させて出力変化量記憶部２４に記憶し、作業対象物上に設けられた指定標的を計測したときの計測装置の出力情報と基準標的情報記憶部に記憶された出力情報との誤差が許容範囲以内になるまで、出力変化量記憶部２４に記憶された移動量と出力変化量との関係に基づいて、ロボットを移動させ、誤差が許容範囲以内になったときにロボットの基準点の位置を教示点として記憶する。 （もっと読む）

【課題】打楽器の演奏だけでなく他の作業も可能とするロボットアームを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係るロボットアームは、動作部と、前記動作部が回動自在に連結された支持部と、前記動作部の回動運動を直線運動に変換して、移動部材に伝達する変換機構と、前記移動部材の移動距離を検出する距離センサと、前記距離センサで検出された前記移動部材の移動距離に基づいて、前記動作部の動作を制御する制御部とを備えるものである。 （もっと読む）

【課題】 把持しようとする物体の形状及び材質に関係なく、より迅速かつ正確に物体に接近し、安全に物体を把持することができるロボット、ロボットハンド及びロボットハンドの制御方法を提供する。
【解決手段】 手の平と、複数の節を備えて前記手の平に連結される複数の指とを備えるロボットハンドの制御方法において、前記手の平に設置される第１距離センサーを用いて前記手の平を物体に接近させ、前記複数の指に設置される第２距離センサーを用いて前記複数の指を前記物体に接近させ、前記手の平及び前記複数の指を前記物体に接触させて前記物体を把持するロボットハンドの制御方法を構成する。 （もっと読む）

【課題】 生活空間において，移動ロボットが種々の物品の把持や，会話による動作など，多様な動作を実現するためのロボット制御プログラムの作成において，プログラムの複雑化を抑制し，操作者の負担を軽減できるプログラミング環境を提供する。
【解決手段】 物品の把持シーケンスプログラムを，データベースの物品情報ごとに記憶し，ロボット１０の制御プログラムの実行時に，把持対象物品の電子タグ情報を電子タグリーダ１３で読み取り，その電子タグ情報をキーとしてデータベースより該物品の把持シーケンスを取得し，ロボット制御プログラムに挿入する，という手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示を実際の目視によって行い難いような場合であっても教示作業を確実に行うことができる教示装置及び教示方法を提供する。
【解決手段】ワークと関連する動作位置をロボットへ教示する教示装置１において、ロボット３００に設置された力検出部３１０が検知するワーク把持部の受ける３次元の力情報を入力する力情報入力手段１４０と、ロボットの作業領域を撮影するカメラ１３０からの画像データを取得する画像情報入力手段１５２と、ロボット教示用の操作指令入力信号を入力する操作指令入力手段１２２を備えると共に、力情報と、画像データと、操作指令入力信号に基づき、教示の際にワークを実際に撮像した画像及びワーク把持部に作用する３次元の力情報を同時に表示する画像表示手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成によって、受光部に対する他の投光部からの干渉を防ぐことができる投光部および受光部の複数対からなる光学的検出手段を備えたロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】 ハンド基体１１と、ハンド基体１１に上下に等間隔で取付けられた複数のハンド１２と、各ハンド１２上のワーク６の有無を検出する光学的検出手段１８とを含む。ハンド１２にワーク６を載せて目的位置に移送するためのワークの移載装置１であって、光学的検出手段１８は、各ハンド１２に対応して対を成す投光部１９〜２３および受光部２４〜２８の複数対から成り、各投光部１９〜２３および受光部２４〜２８の対は、ハンド基体１１に、各ハンド１２の幅方向両側に対向関係で配置され、投光部１９〜２３および受光部２４〜２８は上下に交互に配置され、かつ、各投光部１９〜２３と対向関係にある受光部２４〜２８と、それに隣接する他の受光部とは、幅方向に直交する方向に互いにずれた位置関係で配置される。 （もっと読む）

【課題】物品を把持したまま任意の角度に回転制御可能とする。
【解決手段】ロボットハンドの指部２ａ、２ｂには把持接触部３１が取り付けられ、把持接触部３１の中央部には突起３２ａが設けられ、突起３２ａの周囲には突起３２ａよりも高さの低い突起３２ｂ〜３２ｎが配置されている。突起３２ａは突起３２ｂ〜３２ｎよりも表面の摩擦係数が低く、突起３２ａの先端のみが物品に接触しているときは、大きな圧力で２点支持しているときと同じ結果となり、物品は並進方向には拘束されるが、支持点を通る軸周りの回転方向には自由となる。指部２ａ、２ｂの把持力を大きくしてゆくと突起３２ａが凹んで高さが低くなり、摩擦係数の大きい突起３２ｂ〜３２ｎでも物品は拘束されるため、物品は並進、回転方向共に拘束される。 （もっと読む）

【課題】微小マニピュレータ自体の振動を軽減することで、微小な試料を確実に操作できる微小マニピュレータ、及びそれを備えた観察装置を提供する。
【解決手段】試料３００（４００）を把持するための対向する一対のアーム７１と、アームを支持するベース部１１と、ベース部に取り付けられてアームを開閉させる開閉アクチュエータ３５とを有するマニピュレータ部１００ａと、マニピュレータ部の変位を検出する変位検出部１１０ａ１、１１０ａ２と、ベース部と外部装置２００との間に取り付けられ、マニピュレータ部を試料に対して３次元移動させる移動機構１２０と、変位検出部によって検出された変位を打ち消すように、移動機構を制御する制御部１３０とを備えた微小マニピュレータである。 （もっと読む）

【課題】ツールの衝突等を検知することができ、電力の供給が停止しても、ツールを保持することができ、かつ、ツールの着脱が容易であって、ツールを移動させるロボットアームの動作の正確性を高めることができるツール取替装置を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、ケース部材１０を有するツール取替１であり、ケース１０部材内において、保持部材２０と可動部材３０との間に支持された係合ボール２９が、第２バネによって付勢される可動部材３０に形成された押出面により、係合ボール２９が保持部材２０内に突出してツールが係合可能となる。
また、第２バネの付勢力に逆らって可動部材３０を押圧することで、係合ボール２９が可動部材３０内に移動可能となることを特徴とする。また、ツールを保持する保持部材２０の移動距離を検出するショックセンサ４０を設けていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ハンドに保持された基板の平面の法線方向において、これを直接的に相手側の基板保持機構と授受できるようにする基板搬送装置用のハンドを提供すること。
【解決手段】ハンド１を、基部となるハンドベース４と、ハンドベース４に重なるように配置され、基板２を支持する揺動ハンド３と、ハンドベース４と揺動ハンド３との間にあって、揺動ハンド３をハンドベース４に対して傾斜及び平行移動可能に支持する揺動機構５と、から構成した。 （もっと読む）

【課題】専用の治具やツールを用意する必要がなく、短時間で高精度の教示作業を完了することができるロボット設置方法及びロボット生産システムを提供する。
【解決手段】ワーク４０を含む領域の撮像を行い得られた画像に基づいてワーク４０の位置を検出し、画像から検出されたワーク４０の位置に応じて搬送ロボット３０をワーク４０に向けて移動し、搬送ロボット３０によりワーク４０を把持しようとしたときに搬送ロボット３０の把持ハンドとワーク４０とが当接した場合に搬送ロボット３０が受ける力に基づく演算を行い把持ハンド３２をワークに倣わせてワーク４０に密着させてワーク４０の位置を検出し、検出されたワーク４０の位置に基づいて搬送ロボット３０を制御する。 （もっと読む）

【課題】専用の治具やツールを用意する必要がなく、短時間で高精度の教示作業を完了することができ、正確な位置合わせが不要となされ、生産ラインへの設置作業が容易であり、生産ラインへ設置した状態と生産ラインから外した状態との間を配置変更自在とすることができるロボット生産システムを提供する。
【解決手段】搬送ロボット３０が配設された配置変更自在な第１の作業テーブルＴ１と、第１の作業テーブルＴ１を設置した際にこの第１の作業テーブルＴ１の位置の所定位置に対する位置ずれ量を検出する位置ずれ検出手段となるカメラ３３と、カメラ３３による検出結果に基づいて搬送ロボット３０の動作の基準となる教示データを補正する位置ずれ補正手段となる制御部５１を備えた。 （もっと読む）

【課題】ワークを目標に合わせる場合は、ブレを補正して目標軌道に沿いやすくするとともに、軌道の変更・修正を行う場合は、ワークをスムーズに移動できるように制御するパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】操作ハンドル６と、操作ハンドル６に加えられた操作力とその向きθｈを検出する力センサ７と、ロボットアーム３と、アクチュエータ１１と、を備えるパワーアシスト装置５０の制御方法であって、操作力の向きθｈが、予め定めた操作ハンドル６の進行方向に対して所定の角度範囲内であると検出された場合には、操作ハンドル６を、操作力の進行方向成分のみを採用して、進行方向Ａに沿って進行させるようにアクチュエータ１１を駆動し、操作力の向きθｈが、前記所定の角度範囲外であると検出された場合には、操作ハンドル６を、操作ハンドル６に加えられた操作力とその向きで進行させるようにアクチュエータ１１を駆動する。 （もっと読む）

【課題】パワーアシスト装置によるワークの搬送効率や、パワーアシスト装置を用いてワークを組み付ける場合の位置決め精度を改善するために、搬送途中におけるワークの姿勢を安定させるとともに、作業者による微妙な位置決めを可能とするパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】接圧センサ３ｅ・３ｅ・・・により、ウィンドウ１０に作用する押圧力Ｆｅ１〜Ｆｅ４を検知し、検知結果を制御装置５に入力する第一押圧力検知工程と、制御装置５により、検知した押圧力Ｆｅ１〜Ｆｅ４が、予め設定した第一閾値Ｆｃを越えているか否かを判定する押圧力判定工程と、制御装置５により、デッドマンスイッチ６・６・・・が入状態であるか否かを判定するデッドマンスイッチ判定工程と、制御装置５により、第一押圧力検知工程と押圧力判定工程とデッドマンスイッチ判定工程の各結果からフリージョイント４の回転規制を解除するか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】ワークを傾斜させながら搬送する場合に、パワーアシスト装置による位置決め精度を確保しつつ、搬送効率の改善を図るべく、ワークを傾斜させながら搬送しても、作業者の操作力が小さく、また作業者が所望する操作方向と実際にワークの変位方向が一致する、操作性の良いパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク保持装置３と、ハンドル３ｃと、ハンドル３ｃに作用する作業者の操作力を計測する力センサ３ｄと、ワーク保持装置３を支持するロボットアーム２と、力センサ３ｄの計測結果に基づいてロボットアーム２の動作を制御する制御装置５と、を備えるパワーアシスト装置１の制御方法であって、ワーク保持装置３には、ワーク保持装置３の傾斜角度を計測する角度センサ６が備えられ、角度センサ６の計測結果と、力センサ３ｄの計測結果に基づいて、制御装置５によって、ロボットアーム２の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】ウエハを所定方向に向いた回転軸を中心に旋回させかつ回転軸を中心とする径方向に往復動させることが可能なロボット部と、回転軸と直交するＸ方向へロボット部を移動させるロボット部移動手段と、を有するウエハ搬送装置において、ウエハが目標位置に搬送された時点でロボット部がウエハを移動させる径方向がＸ方向に正しく直交しているように、ウエハ搬送装置に対するティーチング作業における位置精度を高める。
【解決手段】保持部１０が保持する治具５０を径方向（Ｔ）へ移動させた前後において、治具５０の撮像手段５１で目標位置に設けられたマーク２８を撮像し、撮像画像上のマークの変位に基づいて、径方向（Ｔ）への移動に伴う治具５０のＸ方向移動量を検出し、検出されるＸ方向移動量が所定値以下となるようにロボット部１１のＸ方向位置を修正する。 （もっと読む）