【課題】ロボットの組立作業において、ワークの把持動作を確実に行う。
【解決手段】把持部材２ａ、２ｂの間にワークＷを把持する工程において、各把持部材２ａ、２ｂに設けられた接触押圧部２１ａ、２１ｂがワークＷを押圧して把持することによって発生する光学縞を検出して、把持力の制御を行う。このとき、把持部材２ａに設けられたワーク有無検出部２２ａがワークＷに接触することによって発生する光学縞を検出することで、把持部材２ａ、２ｂの間にシート状のワークＷが有ることを確認する。 （もっと読む）

【課題】ハンド部を適切な位置に停止させることができるロボットアームの制御プログラムを提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットアームの制御プログラムは、ロボットアームのハンド部を、把持対象物に向かって移動させる処理と、ハンド部に設けられた距離測定部に、ハンド部と把持対象物との距離を測定させる処理と、距離測定部がハンド部と把持対象物との距離の測定が不能となると、測定不能となる直前のハンド部と把持対象物との距離と、ロボットアームの関節部の角度から算出させた、測定不能となった後のハンド部の移動距離と、に基づいて、ハンド部と把持対象物との距離を推定させる処理と、推定させたハンド部と把持対象物との距離が閾値以下となると、ハンド部を把持対象物に向かって移動させる動作を停止させる処理と、をコンピュータに実行させる。 （もっと読む）

【課題】比較的簡素な構成でワークとハンド部との相対位置を検出することにより、ワーク把持動作の高速化を実現することのできるハンド装置を提供すること。
【解決手段】ロボットアーム２００のハンド４５０に位置検出装置１０を付加して位置検出機能付きのハンド装置４００を構成する。位置検出装置１０は、検出領域１０Ｒに向けて位置検出光Ｌ２を出射する複数の発光素子１２を備えた位置検出用光源部１１を有しており、検出領域１０Ｒに位置検出光Ｌ２の強度分布を形成する。また、検出領域１０Ｒで反射した位置検出光Ｌ３は光検出器３０で受光され、その受光結果に基づいて、位置検出部５０は、ワークＯｂとハンド４５０との相対位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】目標とする位置に処理装置を素早く且つ正確に位置させ、所望の処理を行わせることができるロボットを提供する。
【解決手段】対象物Ｅを把持する把持部１０と、対象物Ｅと把持部１０とを相対移動させるアーム２０と、把持部１０に働く慣性力および対象物Ｅに働く慣性力の差分を検出する慣性センサー４０と、アーム２０を制御して把持部１０を対象物Ｅに向けて相対移動させるとともに、慣性センサー４０の検出結果を用いて把持部１０と対象物Ｅとの間の相対位置のずれを演算し、演算結果に基づいてアーム２０を制御して、ずれが相殺されるように把持部１０と対象物Ｅとの間の相対位置を調節する制御装置６０と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】カメラをハンドに内蔵しながらも、より広範囲にある物品を検出して把持することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】物品を把持するハンドと、ハンドを回転駆動させるアームと、ロボットの動作を制御するコントローラと、ハンドに内蔵され、アームにより回転されるハンドの回転軸に対して撮像方向がオフセットするように配設されたカメラと、カメラにより取得された画像情報を処理してコントローラに信号を送信する画像処理装置と、を有して構成する。 （もっと読む）

【課題】測定対象物の位置・姿勢を直接測定して、精度の高い位置・姿勢の測定及び制御を可能にするとともに、測定対象物の位置・姿勢を非接触で測定することでモデル化を簡略にし、モデル化に起因した誤差を小さくすることを可能にした非接触型位置・姿勢測定方法及び非接触型位置・姿勢測定装置並びにこれを備えた半導体実装装置を提供する。
【解決手段】エンコーダ１０の位置検出器１５と距離計１６、１７が取り付けられた測定装置２と、測定対象物９に取り付けられたエンコーダ１０のスケール１１とを備えてなる非接触型位置・姿勢測定装置Ｂを用い、距離計１６、１７によって位置検出器１５とスケール１１の間隔及び平行度を測定し、間隔と平行度が一定となるように測定装置２のマニピュレータ１３を制御し、測定装置２の位置情報と距離計１６、１７の計測値とエンコーダ１０の計測値とを用いて測定対象物９の位置と姿勢を測定する。 （もっと読む）

【課題】安全性を向上させたロボットアーム制御装置、その制御方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】ロボットアーム制御装置１は、複数の関節部を有するロボットアーム２と、ロボットアーム２に対して作用する外力を検出する外力検出手段と、外力検出手段により検出されたロボットアーム２の外力に基づいて、ロボットアーム２のインピーダンス制御を行う際の位置補正量を算出する位置補正量算出手段と、ロボットアーム２の移動目標位置を指定するための手先位置指令値を生成する指令値生成手段と、位置補正量算出手段により算出される位置補正量と、指令値生成手段により生成された手先位置指令値と、に基づいて、ロボットアーム２の各関節部の駆動を制御する駆動制御手段と、を備えている。指令値生成手段は、位置補正量算出手段により算出される位置補正量が所定量以下になるまで、手先位置指令値の生成を停止する。 （もっと読む）

【課題】コンロッドを加工装置で機械加工する際に、様々な車種に対応するために形状や大きさの異なるコンロッドであっても簡易な構成でクランプすることができる、コンロッドのクランプ装置を提供する。
【解決手段】本実施形態に係るクランプ装置１０は、取付け部２０に固定された状態で前方に延出する棒状の支持部３１と、該支持部３１に連結された状態で同じく前方に延出する棒状の可動部５１とを備え、支持部３１及び可動部５１に、位置決め機構、大端部クランプ機構、小端部クランプ機構、第一の駆動機構等の各機構が配設される。 （もっと読む）

【課題】付加ビジョンセンサが不要でコンパクトであり、暗闇の中でもすべりによる落下することなく、把持することができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】指部を屈曲させることで物体を把持するロボットハンドであって、手掌部または指部に設けられた接触検出手段と、検出結果に応じて駆動部を制御する手段を有し、検出手段は、物体に光を照射する光源と、物体の光が照射された部位の画像情報を取り込むべく光を集光するレンズを具備したイメージセンサと、上記レンズの焦点を変化させるレンズ移動機構と、取り込んだ画像情報の差分に基づいて、物体の相対的な移動量を演算する演算手段と、を有し、レンズの焦点と物体の位置との一致・不一致を判断して手掌部または指部と物体との接触を検出するとともに物体の外形形状を検出し、かつ、物体表面の相対的な移動量を演算する手段と、を有して構成する。 （もっと読む）

【課題】ワークチャック装置のチャック位置にワークを自動で精度良くセットできるロボットハンドを提供すること。
【解決手段】ロボットアームに装着されるものであって、３個以上のハンド爪１４によりワーク１０の内周又は外周を把持し、ワークチャック装置のチャック位置にワーク１０を挿入させるロボットハンドにおいて、３個以上のハンド爪１４に把持されたワーク１０が軸心を中心とする回転方向に外力を受けた場合に、ワーク１０を自由に回転させる自由回転機構を有する。 （もっと読む）

【課題】電気を駆動源とした電動ハンドにおいて、小型で消費電力が少なく、使い勝手の良い電動ハンドを提供することを目的とする。
【解決手段】電磁ソレノイドを用いたハンドの駆動部と、一対のマスタージョウが開閉動作を行う把持部と、ソレノイドの動作を把持部の開閉動作に変換する変換部を備えたソレノイドハンドにおいて、電磁ソレノイドは磁石を内蔵してプランジャーを吸引保持するラッチ式ソレノイドを構成し、プランジャーの位置はソレノイドが吸引保持した時に把持部が開き位置になるように配置し、把持部の閉じ位置から開き位置までをソレノイドの吸引力で駆動して吸引保持し、開き位置から閉じ位置まではスプリング機構部のスプリング力で駆動し、ソレノイドの吸引力及び吸引保持力をスプリング力よりも大きく設定したソレノイドハンドを構成する。 （もっと読む）

【課題】安価かつ簡単な構成でありながら、可動軸の位置・姿勢を精度良く管理することができる位置管理装置を提供する。
【解決手段】可動軸の位置管理装置２０は、光束ＢＬを照射する投光手段２１と、光束ＢＬを拡散反射させる反射手段２２と、反射光を受光してその光量を出力する受光手段２３と、受光手段２３からの出力値に基づいて、基準位置からのツール１２のズレ量を検出する検出手段としてのセンサアンプとを備える。投光手段２１は、静止体としての架台６に取付けられ、反射手段２２及び受光手段２３は、複数の可動軸を連結して構成されるロボットアーム１１先端に設けたツール１２に取付けられる。 （もっと読む）

【課題】変形し易く強度が弱い段ボール箱のようなワークの変形を最小、確実に保持し、ワーク寸法に応じて確実にワークを把持することのできる把持装置を提供。
【解決手段】把持装置１は、ロボットのアーム先端２２に取り付けられた水平角枠２と、短辺側から垂下し把持平面４を有する固定把持部３と、他方側に移動部５と、移動部から垂下する把持平面７を有する移動把持部６と、移動部に設けられた検出移動部９と、検出移動部を付勢するスプリング１２と、検出移動部から垂下する接触平面１１を有する検出板１０と、検出板の接触平面と把持部の把持平面との差が所定量以下になった時に信号を出力する検出器１３と、を設け、さらに、移動及び固定把持部の下部に互いに相手側方向に延出する爪３ｅ，６ｅを設けた。 （もっと読む）

【課題】ワークをツールでグリップしたロボットを、操作者がワークを直接動かすのと同じ感覚で操作すること。
【解決手段】ロボットのグリッパ１７でグリップしたワーク２１の対向する２面に、着脱ユニット６３の吸着盤６３ａを用いてロボット操作用デバイス６０のベース６１をそれぞれ固着する。ベース６１に力覚センサ６５を介して取り付けられた各ロボット操作用デバイス６０の操作ハンドル６７を両手で把持した操作者が、ワーク２１を動かす操作力を各操作ハンドル６７にそれぞれ加える。各操作力を方向別に力覚センサ６５で検出してその検出信号をロボットの制御装置に出力し、制御装置は検出信号に基づいてロボットを動作させる。 （もっと読む）

【課題】慣性力および振動により液体などの搬送物がこぼれない搬送ロボット装置を提供する。
【解決手段】移動体と、移動体に設けられたアーム部と、アーム部を動作させるアクチュエーターと、アーム部の先端に取り付けられ搬送物が載置される搬送物載置部と、を有する搬送ロボット装置１であって、搬送物載置部の姿勢およびアーム部の振動を制御するためにアクチュエーターの動作を制御する制御部４０と、搬送物載置部の加速度を検出する加速度検出部２０と、アーム部の振動を検出する振動検出部３０と、を備え、加速度検出部２０にて検出された信号に基づいて搬送物載置部の姿勢を制御し、振動検出部３０にて検出された信号に基づいてアーム部の振動を制御する。 （もっと読む）

【課題】作業員から対象物が直接見えなくても、操作子の操作により駆動されるロボットにグリップされたワークを、対象物に組み付け易い姿勢置に移動させ易くする。
【解決手段】ワーク１０１を挟持するツールのグリッパ付近の測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉにより、センサ付近のワーク１０１とボード２０１との距離をそれぞれ計測し、基準距離との差を、操作者が操作する操作レバーと共に操作装置に設けた液晶表示器等において報知する。また、ワーク１０１の各箇所とボード２０１との各距離が全て基準距離又は基準距離に対して基準範囲内の差に収まったならば、ワーク１０１がボード２０１に対して組み付け可能な姿勢に姿勢合わせされたことを液晶表示器等で報知する。 （もっと読む）

【課題】機能を維持しながらもより小型化することができるようにした、ロボット及び物品搬送システムを提供する。
【解決手段】アーム部材２３と、アーム部材２３を揺動させるアクチュエータ２２と、アーム部材２３の先端に設けられるハンド部材２４と、アーム部材２３とハンド部材２４とを回転可能に連結する関節部材と、アクチュエータ２２を支持し直線駆動するリニアアクチュエータ３と、アクチュエータ２２及びリニアアクチュエータ３を協働させての各ハンド部材を進退方向に直線移動させるコントローラとを有して構成する。 （もっと読む）

【課題】物体がより安定に把持されるようにハンドの動作を制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】物体がハンド１により把持されることによって複数の指機構１１〜１５および手の平部１０のそれぞれに当接している状態において、複数の指機構１１〜１５のそれぞれから当該物体にかけられる荷重が調節されうる。これにより、手の平部１０における荷重中心ｐ０の位置が目標手の平領域ＰＡに含まれるように変位されうる。また、手の平部１０にかかる荷重ｆ０が目標荷重範囲ＦＡに収まるように調節されうる。 （もっと読む）

【課題】物体がその載置箇所から安定に持ち上げられるようにハンドの動作を制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】ハンド１が有する第１種の指機構１１〜１３の動きにより物体がつままれた上で、この物体の一部を載置箇所に当接させたままで他の部分が持ち上げられる。さらに、手の平部１０の位置および姿勢が制御されることにより、手の平部１０と物体との当接箇所が広げられる。そして、複数の指機構１１〜１５の動きが制御されることにより当該複数の指機構１１〜１５により物体が握られる。 （もっと読む）

【課題】配管等の配置の自由度を高めながら、指機構の動作を安定に制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】ハンド１によれば、配管３３に流体の圧力に応じた断面積変化が許容される程度の柔軟性を持たせ、これによって配管３３およびこれを介して連結されているマスタシリンダ３１の配置自由度を高めることができる。また、配管３３中の流体圧力に応じて生じる配管３３の断面積変化が考慮されるので、スレーブピストン位置Pxが高精度で測定されうる。 （もっと読む）