【課題】ウィンドウガラス取付手段をボディに同期して移動させつつ、ウィンドウガラスをボディの窓枠に取り付けるべく、制御することができる構成の自動車のウィンドウガラスの取付装置を提供する。
【解決手段】ボディを搬送する搬送手段３と、ウィンドウガラス１６をボディ２に取り付けるアーム１２を有するウィンドウガラス取付手段４と、ウィンドウガラス取付手段４の移動手段５と、移動手段５に設けられたセンサ６と、ボディの窓枠２ｂの段差部Ｂを、センサによって検出させ、その検出信号に基づいて、移動手段５によってウィンドウガラス取付手段４を搬送手段３と同期するように移動させ、センサ６によって、ウィンドウガラス１６の端部を検出させ、ウィンドウガラス１６の端部とボディ２の窓枠２ｂの段差部Ｂとが平面上で略一致するようにアーム１２を制御する制御手段７と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】小型で騒音の小さい吸着装置を提供する。
【解決手段】モータ２００と、モータ２００に入力端が連結されたクランク機構３００と、シリンダ４００と、吸気室５０５に通じる吸気路５０４が形成されており、吸気路５０４の端部に、吸気室５０５内の負圧が作用すると開放され、正圧が作用すると閉鎖される吸気用チェック弁５０２を有するシリンダヘッド５００と、クランク機構３００の出力端に連結されてシリンダ４００内を上下動するピストン６０３によってシリンダヘッド５００の吸気室５０５内の圧力を変化させる構成とされており、ピストン６０３に形成された排気路６１３の端部に、吸気室５０５内の負圧が作用すると閉鎖され、正圧が作用すると開放される排気用チェック弁６０２を有するダイヤフラムポンプ６００と、シリンダヘッド５００に設けられたバキュームパット７００と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】吸引吸着を用いた装置の問題点を解消でき、小物部品の一般的なハンドリングについても好適に利用できる小物部品のハンドリング方法及びその装置を提供すること。
【解決手段】個片のワーク１０を所定の位置へ順次供給するワーク供給機構１１と、ガイド部１２に設けられた穴１３から突出入可能に配され、ワークの一面１０ａに当接して保持するために往復動可能に設けられた一面側プッシャー２０と、一面側プッシャー往復動機構２２と、ワークの一面１０ａとは反対側の他面１０ｂに当接して一面側プッシャー２０との間でワーク１０を挟んで保持するように往復動可能に設けられた他面側プッシャー２５と、他面側プッシャー往復動機構２７と、他面側プッシャー２５に外嵌された状態に配され、ワーク１０の外側縁に複数の挟持爪３２が当接することでチャックするコレット３０と、複数の挟持爪３２を作動させるコレット作動機構３５とを具備する。 （もっと読む）

車両のウインドシールドを交換する際に技術者１人で使用するためのウインドシールド取り付け装置である。装置は、車両の側窓に貼り付け可能な第１組立体と、車両に設置されようとしているウインドシールドに貼り付け可能な第２組立体を含んでいる。第２組立体は、第１組立体に連結し、第１組立体に対して軸回転するように適合されている。 （もっと読む）

【課題】 被挿入物を挿入孔に軸心を揃えて挿入するに際して、種々の大きさの被挿入物に対応することができ、簡単な構造により、短時間に、作業能率よく挿入することができる被挿入物の把持・挿入装置を提供する。
【解決手段】 被挿入物を把持して挿入孔に軸心を揃えて挿入するために使用される被挿入物の把持・挿入装置60が、３本以上の把持指65を有し、これらの把持指65は、円周方向に間隔を置いて配置されて、放射方向に進退可能にされ、把持指65の内側面は、被挿入物を把持する把持面とされ、把持指65の外側面は、少なくともその先端部に先端に行くに従い内方に向かうテーパが付されて、挿入孔の入口に接触可能にされ、被挿入物把持・挿入装置60の位置を挿入孔の位置にならわせて修正するならい機構を備えている。 （もっと読む）

【課題】整列するワークの種類を容易に変更できるワーク整列システムを提供すること。
【解決手段】ワーク整列システム１は、ナット１１が収容された収容装置１０と、ナット１１が載置される取り出し台３０と、この取り出し台３０からナット１１を把持して取り出して整列するロボット２０と、を備える。ロボット２０のロボットアーム２３の先端には、電磁石５３が設けられる。収容装置１０は、異なる種類のナット１１が収容された複数のバケット１３１〜１３４と、複数のバケット１３１〜１３４の中から選択された１つを取り出し台３０の近傍に移動する送りねじ機構１４と、を備える。取り出し台３０は、ナット１１が載置される載置部３１と、載置部３１上のナット１１を複数のバケット１３１〜１３４の中から選択された１つに排出する駆動装置３２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ワークを傾斜させながら搬送する場合に、パワーアシスト装置による位置決め精度を確保しつつ、搬送効率の改善を図るべく、ワークを傾斜させながら搬送しても、作業者の操作力が小さく、また作業者が所望する操作方向と実際にワークの変位方向が一致する、操作性の良いパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク保持装置３と、ハンドル３ｃと、ハンドル３ｃに作用する作業者の操作力を計測する力センサ３ｄと、ワーク保持装置３を支持するロボットアーム２と、力センサ３ｄの計測結果に基づいてロボットアーム２の動作を制御する制御装置５と、を備えるパワーアシスト装置１の制御方法であって、ワーク保持装置３には、ワーク保持装置３の傾斜角度を計測する角度センサ６が備えられ、角度センサ６の計測結果と、力センサ３ｄの計測結果に基づいて、制御装置５によって、ロボットアーム２の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】 簡易な構成でもってチャックのフローティングを可能としコンパクト化を図ることができるフローティングチャック装置及びフローティングチャックユニットを提供する。
【解決手段】 上下方向に延びる軸部２１を有し、その先端の吸着部にワークを吸着させて該ワークＷを保持するチャック２０が、該チャック２０を移動させる移動基板３に対してフローティング可能に支持されるフローティングチャック装置１０又はこれが複数並設されたフローティングチャックユニット１において、チャック２０にフランジ部２２を設け、軸部２１を挿通させるチャック挿通孔１１ｃを有しフランジ部２２を支持する第一ガイドブロック１１と、該第一ガイドブロック１１と対をなしフランジ部２２を上方から挟み込む第二ガイドブロック１２とを設け、第一ガイドブロック１１とフランジ２２との間、及びチャック挿通孔１１ｃと軸部２１との間にクリアランスｎ１、ｎ２を形成する （もっと読む）

【課題】パワーアシスト装置によるワークの搬送効率や、パワーアシスト装置を用いてワークを組み付ける場合の位置決め精度を改善するために、搬送途中におけるワークの姿勢を安定させるとともに、作業者による微妙な位置決めを可能とするパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】接圧センサ３ｅ・３ｅ・・・により、ウィンドウ１０に作用する押圧力Ｆｅ１〜Ｆｅ４を検知し、検知結果を制御装置５に入力する第一押圧力検知工程と、制御装置５により、検知した押圧力Ｆｅ１〜Ｆｅ４が、予め設定した第一閾値Ｆｃを越えているか否かを判定する押圧力判定工程と、制御装置５により、デッドマンスイッチ６・６・・・が入状態であるか否かを判定するデッドマンスイッチ判定工程と、制御装置５により、第一押圧力検知工程と押圧力判定工程とデッドマンスイッチ判定工程の各結果からフリージョイント４の回転規制を解除するか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】 供給ロッドに保持した軸状部品を目的箇所に到達させるのと同時に、相手方部材との間で強固に挟み付けることができる軸状部品の保持装置を提供する。
【解決手段】 係止部材７が軸状部品１を係止して進出し、保持部材２０との間に軸状部品１を挟み付けるものであり、保持部材２０の表面２４に軸状部品１の一部を受け止める受け部材２５が設けられ、係止部材７に進出方向に開放した係止凹部１８が設けられているとともに、係止凹部１８の幅Ｗ１は受け部材２５の幅Ｗ２よりも大きく設定され、この設定により係止部材７が進出したとき係止凹部１８内に受け部材２５が相対的に進入して軸状部品１を挟み付けるように構成した。 （もっと読む）

【課題】比較的簡易な構成によって効率的に部品を組み付けることができる、撮像手段を備えた自動組立装置を提供すること。
【解決手段】自動組立装置は、少なくとも２軸制御される移動ヘッド（１）と、移動ヘッド（１）に取り付けられた部品把持手段（３）と、移動ヘッド（１）に取り付けられた撮像手段（４）とを具備し、撮像手段（４）は、部品供給ステーション（Ｓ１）に配置された組立部品（Ｗ１）、及び部品把持手段（３）によって把持された組立部品（Ｗ１）、及び組立ステーション（Ｓ２）に配置された被組立部品（Ｗ２）を撮像視野内に収めるように、少なくとも２軸制御の制御軸に対して非平行な光軸（４ａ）を有する。 （もっと読む）

【課題】ガラスを精度よく取付位置まで搬送することができるガラス搬送装置、ガラス搬送装置の制御方法、及び自動車の製造方法を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様にかかるガラス搬送装置は、自動車１００のガラスをその取付位置まで搬送するガラス搬送装置である。ガラスを保持する吸着治具６０と、吸着治具６０を移動させるための関節５２を有するアーム機構５０と、吸着治具６０で保持したリアガラス２ｂを、ボディ１０１形状に応じた仮想ガイドＧｒに沿って移動させるよう、アーム機構５０を制御する制御部８０とを備えている。フロントガラス２ａの取付位置の高さを記憶し、取付位置の高さに応じて仮想ガイド高さを算出し、仮想ガイド高さの仮想ガイドＧｒに沿って、リアガラス２ａを移動させている （もっと読む）

【課題】複数の部品からなる物品を製造する場合に、組み付け工数を低減してコストの低減を図るとともに、誤組み付けが起こり難くする。
【解決手段】自動組み立て装置４は、予め成形された本体部品２を供給する本体部品用パーツフィーダ１５と、予め成形された弁体部品３を供給する弁体部品用パーツフィーダ１６と、本体部品用パーツフィーダ１５から供給された本体部品２を位置決めする位置決め装置２５と、弁体部品用パーツフィーダ１６から供給された弁体部品３を本体部品２に組み付ける組み付け装置２３とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 微小なワークを保持することができるとともに、様々な表面形状のワークを確実に保持することができ、一台で表面形状の異なる複数のワークに対応することができるチャックを提供すること、及び、チャックの台数を削減してコストダウンを図るとともに、調整時間を短縮して生産性の向上を図ることができる時計の製造方法を提供することを目的とする。
【解決手段】 ストロー部材４の先端面４ａをワークＸに当接させるとともにストロー部材４の基端側からエア吸引することで、ストロー部材４の先端面４ａにワークＸを吸着させ、ワークＸを保持するチャック１において、ストロー部材４は、その軸線Ｌ方向に沿って平行に配設された軸線Ｌ方向に移動可能な複数のパイプ４０からなる。 （もっと読む）

【課題】 様々な表面形状のワークを確実に保持することができ、一台で表面形状の異なる複数のワークに対応することができるチャックを提供すること、及び、チャックの台数を削減してコストダウンを図るとともに、調整時間を短縮して生産性の向上を図ることができる時計の製造方法を提供することを目的としている。
【解決手段】 通気性を有する吸着部４の先端面４ａをワークＸに当接させるとともに吸着部４の基端側からエア吸引することで、吸着部４の先端面４ａにワークＸを吸着させ、ワークＸを保持するチャック１において、少なくとも吸着部４の先端面４ａが、弾性変形可能である。 （もっと読む）

【課題】 供給ヘッドに中空部品を安定性よく保持することができる中空部品の供給ヘッドを提供する。
【解決手段】 供給ロッド１４の先端部に取付けたヘッド部材３２に中空部品１を保持して目的箇所へ供給するものである。中空部１１の一端に開口部１２が設けられ他端に閉鎖部８が設けられた中空部品１を供給の対象とし、ヘッド部材３２の中央部に中空部品１の中空部１１内に合致するガイド部材４８が設けられている。 （もっと読む）

【課題】パワーアシスト装置に対する作業負荷を軽減しつつ、ワーク組み付け作業の作業性の向上を果たすパワーアシスト装置の制御方法を提供する。
【解決手段】パワーアシスト装置１の制御方法であって、ウィンドウ１０の基準位置１０ａ乃至１０ｄが取付対象物たる本体１１の嵌め込み基準位置１１ａ乃至１１ｄに合致したことを検知する位置決め完了検知工程と、位置決め完了検知工程が完了したときのウィンドウ１０の基準位置１０ａ乃至１０ｄと本体１１の嵌め込み基準位置１１ａ乃至１１ｄの合致位置を検知する基準位置検知工程と、合致位置に基づいて仮想回転軸を生成し、ウィンドウ１０が仮想回転軸を中心としてパワーアシスト装置１により自律的に回転される自律回転工程から成る。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置決めをする際には、作業者による判断や経験（勘やコツ）を活かしながら、位置決めの一部についてパワーアシスト装置に負担させることにより、ワークの位置決め作業に対する作業者の負担を軽減しつつ、位置決め精度の向上と作業性の向上を果たすパワーアシスト装置の制御方法を提供する。
【解決手段】制御装置２ａを備え、作業者の作業動作をアシストするべく前記作業者の作業動作に協調して自律的に作動するパワーアシスト装置１の制御方法において、制御装置２ａには、一連の作業タスクを複数の作業区間に分割し、作業区間ごとに制御ロジックが設定されるパワーアシスト装置１の制御方法であって、パワーアシスト装置１が自由度を有する作動方向ごとに、制御ロジックが設定される。 （もっと読む）

【課題】ワークの周縁部を均一な力で被設置物に押圧することが可能なワーク搬送装置およびワーク設置方法を提供する。
【解決手段】把持具２０によりリアガラス５を把持し、把持したリアガラス５を支持アーム１０の動作により車体７の窓枠７ａまで搬送するとともに、窓枠７ａに対して押圧しつつ設置するワーク搬送装置１であって、前記把持具２０の各吸着パッド３０は、該吸着パッド３０にかかる力を検出可能な力検出センサ３１を備え、ワーク搬送装置１の制御装置８０は、前記窓枠７ａにリアガラス５を設置する際に、前記各吸着パッド３０の力検出センサ検出値３１の大きさに基づいて、前記支持アーム１０の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】昇降用の駆動手段および回動動作用の駆動手段といったように、大きく重量大な駆動手段を２種類も備えなくて済み、小型で軽量に構成することができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワークとなるウィンドウ５を把持する把持具２０と、把持具２０を移動可能に支持する支持アーム１０とを備え、把持具２０にて把持したウィンドウ５を支持アーム１０によりウィンドウ５が組み付けられるウィンドウ枠７ａ・枠７ｂまで搬送するとともに、ウィンドウ５の姿勢をウィンドウ枠７ａ・７ｂに応じた姿勢に変更するワーク搬送装置１であって、支持アーム１０を、複数のリンク１１・１２・１３・１４が閉ループ状に接続される閉ループリンク機構に構成し、支持アーム１０の把持具２０に接続される一対のリンク１３・１４のうち、何れか一方のリンク１３・１４に対する把持具２０の姿勢を固定可能に構成する。 （もっと読む）