【課題】圧入物を対象物の圧入部への圧入物の高い圧入精度を確保しながら、圧入作業の効率の向上が可能な圧入装置を提供する。
【解決手段】吸排気弁の弁ガイドを内燃機関のシリンダヘッド３の圧入孔に圧入する圧入装置１は、シリンダヘッド３が載置される載置台２０と、作業者が両手で操作する１対の操作レバー１５，１６を備えるプレス機１０と、載置台２０を浮動状態で支持可能な支持機構と、載置台２０に設けられた取っ手２５と、載置台２０を浮動状態で支持する浮動形態と載置台２０をテーブル１２に対して位置決めする位置決め形態とに前記支持機構を操作する第１，第２ボタン５１，５２とを備える。第１ボタン５１は、片手での取っ手２５による載置台２０の移動操作との同時操作が可能な範囲で取っ手２５に設けられる。第２ボタン５２は、片手での操作レバー１５の操作との同時操作が可能な範囲で操作レバー１５の把持部１５ａの近傍に設けられる。 （もっと読む）

本発明は、接着剤（３０）を第１の温度（Ｔ１）まで予熱し、接着剤を導通状態にするステップと、表面部分（３４）を第２の温度（Ｔ２）まで予熱するステップと、接着面（１０９）を表面部分（３４）の上に配置するステップとを含み、接着面（１０９）を表面部分（３４）の上に配置した後、接着剤（３０）に第３の温度（Ｔ３）までの本加熱を施して接着剤を硬化させ、これにより締結要素（２６）が部品（３２）に恒久的に締結される、熱溶融可能かつ熱凝固可能である接着剤（３０）が塗布された接着面（１０９）を有する締結要素（２６）を、部品（３２）の表面部分（３４）の上に接合する方法に関する。 （もっと読む）

【課題】 複数種類の閉塞部材を確実に吸着把持してワークの開口孔を閉塞することができる閉塞部材の取付装置を提供する。
【解決手段】 ワークＷの開口孔Ｗ１に弾性グロメットＰを取り付ける閉塞部材の取付装置であって、ロボットアーム２の先端に装着したリニアサーボモータ３と、このリニアサーボモータ３の駆動軸４の先端に取り付けて弾性グロメットＰを吸着する吸着部材５と、この吸着部材５の裏面を支持する押圧部材６と、駆動軸４を介して吸着部材５内の空気を吸引する吸引ポンプ７を備え、吸着部材５は円錐形状のカップ部１３と、このカップ部１３の先端周縁に連設する周縁部１４から形成され、押圧部材６はカップ部１３の裏面及び周縁部１４の裏面に当接すると共にこれらを支持する。 （もっと読む）

【課題】
計測対象物の色や光沢に左右されることなく、計測対象物を撮像した画像における計測対象物と背景とのコントラストの差を簡易な構成で確実に大きくし、計測対象物の位置および姿勢を高精度に計測すること。
【解決手段】
計測対象物を撮像するカメラと、カメラ側から計測対象物に向けて発光する第１照明と、前記計測対象物を挟んで前記第１照明と反対側に設けられた第２照明と、計測対象物の輪郭より大きな開口部を備え、遮光部材によって第２照明を覆うカバーと、第１照明の点灯および消灯を制御する第１照明制御部と前記第２照明の点灯および消灯を制御する第２照明制御部と撮像画像に基づいて画像処理により、計測対象物の位置および姿勢を計測する。 （もっと読む）

【課題】小さな倣い力で高精度な倣いを実現できる倣い機構を提供する。
【解決手段】摺動保持部２と可動部３との間に、摺動保持部２と摺動部３１の磁力による吸着力と、可動部３の自重及び加圧エアによる静圧とを均衡させることにより静圧空気軸受けを形成する倣い機構１において、可動部３の倣い部３２を、摺動部３１より密度の大きな物質によって構成することにより、可動部３の回転中心Ｃと可動部３の重心Ｇを近づける構成とする。 （もっと読む）

【課題】本発明は、１つの治具で、ドアをドア搬送装置から車体の所定位置に搬送することを可能にする車両のドアハンドリング技術を提供することを課題とする。
【解決手段】車両のドアハンドリング治具２０は、治具本体３１に傾動自在に設けられドアの下端部３６を受ける第１ワーク受け部４０と、治具本体３１からドアの下方へ挿入可能に設けられ、第１ワーク受け部４０が待機位置へ移動されたときに第１ワーク受け部４０に代わってドア１３を受ける第２ワーク受け部４３と、治具本体３１に傾動自在に設けられ、ドアの車両長手方向の位置決めをなす長手位置決め部４６と、ドアの側部３７を車両の幅方向で挟むドアクランプ部５１と、ドア１３を吸着保持する吸着パッド５２と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】部材の倒立、配送、及び溶接を効率よく全自動化し、円滑に部材を組み立てることのできる部材組立装置を提供すること。
【解決手段】パレット上に平置きされた板材を、倒立用ロボット(10)により倒立させて倒立部材置場(28)に配設し、当該倒立された板材を配送機構(38)のクランプハンド(42)により把持して溶接部(6)へと配送し、溶接ロボット(52)により仮溶接を施す。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置や姿勢にばらつきがある場合でも、ワークと干渉することなく、ワークに治具を正確に取付け／取外しすることができる治具用ロボットハンドとこれを用いた治具の取付け／取外し方法を提供する。
【解決手段】ワーク１に治具８を取付け／取外しする治具用ロボットハンド１０。ワーク１又はこれに固定された固定部材５に設けられた嵌合孔７と嵌合する嵌合部分１２ｂを先端部に有し、嵌合部分１２ｂと嵌合孔７との嵌合により、治具の取付け／取外し方向にその軸線が位置決めされる円筒形のガイドロッド１２と、搬送ロボット９のハンド取付部９ａに取り付けられ、ガイドロッドの末端部１２ｅをガイドロッドの移動及び揺動に追従可能に保持する追従機構１４と、治具８を把持／開放可能な把持装置１６と、把持装置をガイドロッドの軸線に沿って昇降させる昇降装置１８とを備える。 （もっと読む）

【課題】従来のルーフ組付装置では、４車種以上の多車種に対応できない問題点や、生産過程によるバラツキのためルーフ位置を微調整しなければならない課題があった。
【解決手段】自動車ボディにルーフをセットするルーフセットマテハンロボット２と、接合部溝幅計測用ガイド１０及び接合部溝幅計測用センサー１１を備えた複数のルーフ位置決めロボット１と、ルーフ位置決めロボット制御装置４と、スポット溶接ロボット３とを有し、複数のルーフ位置決めロボット１の各々の接合部溝幅計測用センサー１１は、複数の接合部溝Ｍの幅溝を、それぞれの接合部溝幅計測用ガイド１０との間で計測し、幅溝の測定値をルーフ位置決めロボット制御装置４に送信し、順次この方法を繰り返すことでルーフを適正な位置にセットしてからスポット溶接ロボットによってルーフとボディを溶接する自動車ルーフの組付装置による。 （もっと読む）

【課題】 効率よくインサートナットを成形品に載置することができることに加え、簡素な構造で、小型、安価であると共に設置面積が小さくてよいインサートナット載置支援装置を提供する。
【解決手段】 正規の姿勢のインサートナットＮを蓄積するインサート蓄積スリーブ２１０と、インサート蓄積スリーブ２１０に蓄積されたインサートナットＮのネジ孔を貫通すると共にインサート蓄積スリーブ２１０から突出する先端２２０ｆまで延び、インサート蓄積スリーブ２１０から放出されるインサートナットＮを成形品の凹部に案内するインサート案内ピン２２０と、インサート蓄積スリーブ２１０の先端２１０ｆに設けられ、インサート蓄積スリーブ２１０に蓄積されたインサートナットＮをトリガ操作に応じて１つずつ放出するインサート放出ヘッド２３０とを有している。 （もっと読む）

【課題】被組付部をセンシングする回数を低減できるワーク組付方法を提供すること。
【解決手段】ワーク組付方法は、サイドエアバッグ組付部にサイドエアバッグを配置し、ねじを用いて、このサイドエアバッグをサイドエアバッグ組付部に固定する。このワーク組付方法は、サイドエアバッグ組付部に近接する部分に設けた３つの測定点を撮影する撮影工程と、この撮影した画像に基づいて、測定点の実際の位置Ａ_１〜Ｃ_１を算出する位置算出工程と、この位置算出工程で算出した測定点の実際の位置Ａ_１〜Ｃ_１に基づいて、サイドエアバッグとサイドエアバッグ組付部との相関位置を算出して位置決めする第１位置決め工程と、位置算出工程で算出した測定点の実際の位置Ａ_１〜Ｃ_１に基づいて、ねじとサイドエアバッグ組付部との相関位置を算出して位置決めする第２位置決め工程と、を備える。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成でワークを被組付部に位置決めできるワーク組付装置を提供すること。
【解決手段】サイドエアバッグ取付装置は、ピン挿通孔が形成されたサイドエアバッグを保持して、ピン挿入穴が形成されたサイドエアバッグ組付部に組み付ける。このサイドエアバッグ取付装置は、ハンド本体５１およびこのハンド本体５１に設けられた複数のワーク保持装置５２を有するハンド５０と、ハンド５０の姿勢および３次元空間における位置を変化させるロボットアーム４１と、これらを制御する制御装置と、を備える。ワーク保持装置５２は、筒状のシリンダ５３と、このシリンダ５３に摺動可能に設けられて、先端がピン形状でありかつ基端側に磁力を有するボス部５５１が形成されたピン部材５５と、ハンド本体５１に設けられてシリンダ５３をフローティング自在に支持するシリンダ支持部５４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】部品の穴の開いた部分であっても部品を吸引して搬送する。
【解決手段】チャック３０は、部品容器５ｂに凹部７ｂに定置さたれ部品２１の中央を吸着する。この際、部品２１の貫通孔２２の内部の気圧が吸引により低下して負圧となり、部品２１を部品容器５ｂに貼り付ける方向に大気圧が作用するが、部品容器５ｂには、空気抜き用の溝６ｂが形成してあり、ここから外気が漏れ入るため、貫通孔２２内の負圧が緩和され、チャック３０によって容易に部品２１を持ち上げることができる。特に、貫通孔２２がザグリ加工されており、ザグリ面が下面となる場合は負圧による影響が大きく、場合によっては、部品２１を持ち上げることができない場合もあるが、このような場合でも、溝６ｂで外気をリークさせると容易に部品２１を持ち上げることができる。 （もっと読む）

【課題】ワークを被組付部材に組み付ける機構が複雑でなく、ワークを被組付部材に組み付ける際にもワークの湾曲面に傷が生じない、組付装置を提供する。
【解決手段】ワーク２の一端部２ａに当接しつつワーク２の中央部２ｂを吸着しながら、被組付部材３の湾曲部３ｂにワーク２を挿入するワーク吸着手段１０と、アクチュエータ５に取り付けられ、傾斜面２１ａを有する押圧部２１でワーク２の他端部２ｃを押圧するワーク押圧手段２０と、ワーク２の一端部２ａ及び中央部２ｂが被組付部材３の湾曲部３ｂに挿入しかつワーク２の他端部２ｃがその湾曲部３ｂに入り込んでいない状態において、被組付部材３の湾曲部３ｂに入り込んでいないワーク２の他端部２ｃをワーク押圧手段２０が押圧可能に、ワーク吸着手段１０をワーク押圧手段２０に連結する連結手段３０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】被組付け物内の空気を吸引しながら、チャックした部品を組み付ける部品チャック装置を提供する。
【解決手段】チャックベースと、チャックベースに垂下するように固定されたケーシングと、前記ケーシング内であって、前記チャックベースの中心部に固定されたノズルと、前記ケーシングの内周面と前記ノズルの外周面の間に形成された環状中空部に摺動可能に弾装されたガイドとを具備する部品チャック装置において、前記ガイドには、前記環状中空部に連通し、前記ガイドの下端部に開放口を有する連通部が設けられており、該連通部は、組付け時吸引用の吸引源に連通し、さらに、前記ノズルには、部品チャック用の吸引源と連通しノズル下面に開放口を有する吸引穴が貫通し、円筒状部品を前記ノズル下面に吸着保持可能としたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】吸着パッドに生じた摩耗や位置ずれを自動的に検知する吸着装置を提供する。
【解決手段】吸着パッド１０の基準位置Ｌ_０における吸着力Ｆ１を吸着センサ３０が測定し、測定された吸着力Ｆ１が閾値ＴＨより小さいと判定部４２が判定した場合には、駆動部２０が吸着パッド１０を昇降方向または交差方向に所定の変位量を変位させ、変位した位置（変位位置Ｌ_Ｄ）における吸着パッド１０の吸着力Ｆ２を吸着センサ３０が測定するとともに、吸着力Ｆ２が閾値ＴＨより大きいと判定部４２が判定した場合の変位量ΔＬを取得する機能を有する制御部４０を備える吸着装置１００。 （もっと読む）

【課題】 ２つの磁石によって確保される吸引力を軸状部品に対してより一層強く作用させることのできる軸状部品の供給装置を提供する。
【解決手段】 頭部２と軸部３を備えた軸状部品１を供給の対象とするものであって、軸状部品１の入口通路１７と出口通路１９を連通する移送通路２０をケース本体１３に設け、入口通路１７と移送通路２０は、軸部通過空間１０と頭部通過空間１８と滑動面８によって構成され、一時停止箇所２２において軸状部品１を進入方向に吸引する第１磁石２７と、その軸方向に吸引する第２磁石２８が配置され、両磁石の軸部３と頭部２に対する極性が異なった極性に設定されている。これによって、両磁石によって形成される磁力線がループ状になって軸状部品１を通過し、吸引力が強化される。 （もっと読む）

【課題】パワーアシスト装置および自動搭載装置によってワークを搬送している途中に、パワーアシスト装置等が停止してその後再起動する際にワークや組み付け対象物が破損することを防止するために、パワーアシスト装置等によってワークを搬送している途中に、パワーアシスト装置等が停止してその後再起動しても、ワークが組み付け対象物等と接触することがないパワーアシスト装置、自動搭載装置、およびそれらの制御方法を提供する。
【解決手段】ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、パワーアシスト装置用制御装置８によって、パワーアシスト装置２からコンベア１５に対して、停止要求信号を継続して発信する。 （もっと読む）

【課題】円筒部品を穴に組付ける組付け装置及び方法を提供する。
【解決手段】円筒部品を、微小クリアランスで穴に組付ける組付け装置であって、該組付け装置は、前記円筒部品を保持しガイドするチェックと、押込み棒とを具備し、前記チェックの内部には、前記チャックの中心軸に沿って、前記円筒部品が挿入される入口部、ラフガイド穴、引き込み穴、中空部がこの順で配設されており、前記引き込み穴は、前記円筒部品をガイドして移動可能に保持する内径を有し、さらに前記ラフガイド穴は、前記引き込み穴より大きい内径を有し、前記引き込み穴と前記ラフガイド穴との間には傾斜部が設けられており、前記中空部には、前記チャックの中心軸に沿って移動する前記押込み棒が内在されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】楕円ゴム栓を送給路内に詰まらせることなくスムーズ且つ確実にゴム栓組付側等に供給する。
【解決手段】ゴム栓送給路のゴム栓収容空間１３内で断面楕円状のゴム栓２に径方向両側から交互に気体を複数回吹き付けて、ゴム栓の短径方向と気体の吹き付け方向とを一致させ、その状態でゴム栓収容空間に続く楕円状の孔部１５にゴム栓を挿通させる。ゴム栓２の姿勢を矯正する第一の姿勢矯正部５を備え、ゴム栓送給路の途中のゴム栓収容部１３が一側に矩形状部１３ａ、他側に半円状部１３ｂを有し、半円状部が肩部１３ｃを経てゴム栓送給路の楕円状の孔部１５に続き、ゴム栓収容部の一側と他側とに、ゴム栓の両側面に向けて交互に間欠的に気体を吹き付ける吹き出し部がゴム栓軸方向にオフセットして配置されている。 （もっと読む）