【課題】コンテナブランク用の処理装置を提供する。
【解決手段】処理装置は、機械ベッドと、コンテナブランクを供給するための供給装置と、コンテナブランクを除去するための排出装置と、回転可能に取り付けられた回転式作業台と、半径方向において回転式作業台の反対側に位置する幾つかの操作装置と、少なくとも１つのコンベヤとを備える。コンベヤのコンポーネントマウントは、第２の円セグメント形状の表面セクションに配置され、第２の円セグメント形状の表面セクションは、円軌道セクション形状の搬送路によって規定された第１の表面セクションを補完して、完全な円を描くと規定されている。 （もっと読む）

【課題】複数個のパーツ同士を組み合わせて工作機械を得るための工作機械用組立装置を、簡素で、しかも、設置・作業スペースを狭小化し得るものとして構成する。
【解決手段】工作機械用組立装置１０は、載置台３０と、前記載置台３０に対して接近又は離間する方向に揺動可能なアーム部材５０を有する第１支持機構２４と、第２支持機構１４２とを具備する。載置台３０と第２支持機構１４２の間に配置された第１支持機構２４は、アーム部材５０が載置台３０又は第２支持機構１４２のいずれかを臨むように回転動作する。さらに、第１支持機構２４は、油圧シリンダ４２の昇降ロッド４４が上昇することに追従して上昇することも可能である。また、第２支持機構１４２は、案内レール１４０に案内されながら第１支持機構２４に対して接近又は離間する方向に変位する。 （もっと読む）

【課題】コンパクトかつ安価な構成で、複数種類の組付部品をワークに組付けることが可能であり、組付部品の組付位置を容易に変更することが可能な、組付装置及び組付方法を提供する。
【解決手段】ワーク送りユニット２０と、組付ユニット３０と、制御手段４１と、を具備する、組付装置１０であって、ワーク送りユニット２０及び組付ユニット３０は、制御手段４１から送信される位置情報に基づいて、ワーク送りスライダ２２及び組付スライダ３３をスライドさせるとともに、組付部３５は、組付スライダ３３が基部３１の側に位置する際に組付部品Ｐを把持し、組付スライダ３３がワークＷの側に位置する際に組付部品ＰをワークＷに組付ける。 （もっと読む）

【課題】エア源を使用することなく、部品を組み付けることが可能な部品組み付け装置及び機械部品の製造方法を提供する。
【解決手段】第１のアーム１２ａの先端部に第１のハンド５１ａを有し、第１のハンド５１ａを用いて第１の部品を保持する第１のロボット１１ａと、第２のアーム１２ｂの先端部に第２のハンド５１ｂを有し、第２のハンド５１ｂを用いて第１の部品に組み付けられる第２の部品を保持する第２のロボット１１ｂと、を備え、第１のハンド５１ｂは、第１の部品又は第２の部品を上方から押さえる押さえ部材７４を有し、第２のハンド５１ｂは、第２の部品に形成された孔に挿入され、第２の部品を保持する支持ピン５５、５６を有する。 （もっと読む）

【課題】組み付け部品の破損を防止すること。
【解決手段】把持機２４が取り付けられたロボット２３は、ロアサッシュ３２を把持し、当該ロアサッシュ３２をドア３１まで移動させる。締め付け部２５が取り付けられたロボット２２は、ボルトをドア３１まで移動させ、ドア３１及びロアサッシュ３２の各々に設けられたボルト穴にボルトを挿入して締め付ける。ロボット制御装置１２は、ロボット２２，２３のうち少なくとも一方の動作の制御として、ロアサッシュ３２がドア３１に当接した当接状態になった後に、ロアサッシュ３２とドア３１との所定の関係が一定に保たれる倣い制御、具体的には力覚センサ６４により検出される押し付け量が一定に保たれる倣い制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】人手による作業のための既存の作業スペースや作業設備をできるだけ用いながら、ワークに対する作業を精度良く行なうことができるようにした作業システム及びロボット並びに機械製品の製造方法を提供する。
【解決手段】胴部と、胴部に設置され複数の関節部を有する第１アームと、第１のアームと別体に胴部に設置され複数の関節部を有する第２アームと、第１アーム及び第２アームにそれぞれ設けられたハンド部と、を有するロボットにより複数種類のワーク部品のいずれかの種類のワーク部品については第１アーム及び第２アームのハンド部で同時に保持し、残る種類のワーク部品については第１アーム又は第２アームのハンド部で保持搬送する。 （もっと読む）

【課題】スパイダのトラニオンに対し、ローラを自動的に装着し得る装置を構成する。
【解決手段】等速ジョイント用ローラ装着装置５０は、円環形状体からなる基盤６２と、該基盤６２の略中心に配置された台座６４と、この台座６４を三方向から囲繞する３個のローラ保持具６６ａ〜６６ｃと、軸部としての位置合わせ用軸６８を有する３個の位置合わせ具７０ａ〜７０ｃとを具備する装着用治具５２を有する。ローラ保持具６６ａ〜６６ｃ及び位置合わせ具７０ａ〜７０ｃは、台座６４（スパイダ１６）に対して接近・離間可能である。さらに、位置合わせ具７０ａ〜７０ｃの各々には位置合わせ用軸６８が設けられている。この位置合わせ用軸６８は、トラニオン２８ａ〜２８ｃの軸線方向に沿って延在し、位置合わせ具７０ａ〜７０ｃが前進動作した際には、ローラ保持具６６ａ〜６６ｃのポケット部９６に収容されたローラ３０ａ、３０ｂに通される。 （もっと読む）

【課題】汎用性が高く複雑な組立作業ができる双腕ロボットを提供する。
【解決手段】第１アーム１は、第１ハンド２と第１視覚センサ３を有し、第１力センサ４を搭載する。第２アーム５は、第２ハンド６と第２視覚センサ７を有し、第２力センサ８を搭載する。各視覚センサ３、７で鏡筒９及び固定筒１０の位置を検出して把持し、中央の組立エリア１３に搬送する。フレキ９ａの位置を第１視覚センサ３で測定し、フレキ９ａを固定筒１０の中に通し、固定筒１０と鏡筒９を、力センサ４、８の出力を用いた力制御で嵌合して組み立てる。各視覚センサによって検出されたワークの位置座標を、ロボット座標に変換して各ハンドの軌道を計算し、各アームを駆動することで、２つのアームの協調動作を実現する。 （もっと読む）

【課題】シリンダヘッドに対するバルブシートの誤圧入を防止することができるバルブシート圧入装置を提供する。
【解決手段】円筒状のバルブシート７を外周に保持可能なパンチ２２を備えるバルブシート圧入装置１である。パンチ２２は、軸状のホルダ２３と、ホルダ２３に装着された状態でパンチ２２の中心軸線Ｏｐに対して径方向外向きに付勢され、バルブシート７を保持するシート保持部Ａを構成する爪部材２４とを備える。爪部材２４のうち、シート保持部Ａを構成する突出部２４ａの外径面２４ｂよりもパンチ２２先端側には、バルブシート７の一端部７ａ側からバルブシート７内周にパンチ２２を嵌挿したときにのみ、バルブシート７内周へのパンチ２２の嵌挿を規制する規制部Ｂが設けられる。 （もっと読む）

【課題】 ナットを締付装置のソケットに確実に位相合せして挿入するナット受渡し装置を提供する。
【解決手段】 ナット１６が供回りしないためには、ソケット８とナット１６との接触部の摩擦抵抗Ｒ１よりもナット１６とセット台１５との接触部の摩擦抵抗Ｒ２の方が大きいことが必要である。このためには、雌テーパ面１７の垂直方向に対する角度は１４°以下とする。角度が１４°以下の雌テーパ面１７とすることで、ソケットの下端がナットに当接してもナットがソケットと供回りすることがなく、確実に位相を合せることができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、１つの治具で、ドアをドア搬送装置から車体の所定位置に搬送することを可能にする車両のドアハンドリング技術を提供することを課題とする。
【解決手段】車両のドアハンドリング治具２０は、治具本体３１に傾動自在に設けられドアの下端部３６を受ける第１ワーク受け部４０と、治具本体３１からドアの下方へ挿入可能に設けられ、第１ワーク受け部４０が待機位置へ移動されたときに第１ワーク受け部４０に代わってドア１３を受ける第２ワーク受け部４３と、治具本体３１に傾動自在に設けられ、ドアの車両長手方向の位置決めをなす長手位置決め部４６と、ドアの側部３７を車両の幅方向で挟むドアクランプ部５１と、ドア１３を吸着保持する吸着パッド５２と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置や姿勢にばらつきがある場合でも、ワークと干渉することなく、ワークに治具を正確に取付け／取外しすることができる治具用ロボットハンドとこれを用いた治具の取付け／取外し方法を提供する。
【解決手段】ワーク１に治具８を取付け／取外しする治具用ロボットハンド１０。ワーク１又はこれに固定された固定部材５に設けられた嵌合孔７と嵌合する嵌合部分１２ｂを先端部に有し、嵌合部分１２ｂと嵌合孔７との嵌合により、治具の取付け／取外し方向にその軸線が位置決めされる円筒形のガイドロッド１２と、搬送ロボット９のハンド取付部９ａに取り付けられ、ガイドロッドの末端部１２ｅをガイドロッドの移動及び揺動に追従可能に保持する追従機構１４と、治具８を把持／開放可能な把持装置１６と、把持装置をガイドロッドの軸線に沿って昇降させる昇降装置１８とを備える。 （もっと読む）

本発明は、少なくとも２つの大型のサブアセンブリを相互に組付けて１つのアセンブリを構成するために、より具体的には、例えば、少なくとも１つの胴体側面シェル（７、８）、少なくとも１つの胴体上面シェル（１２）、少なくとも１つの胴体下面シェル（１１）、及び／または、少なくとも１つの胴体床構造体を相互に組付けて航空機の１つの胴体セクションを構成するために、それら少なくとも２つのサブアセンブリを３次元的に相互に位置合せする装置（１）に関する。本装置は、ａ）各々が１つずつのサブアセンブリを把持する少なくとも２台のポジショニング装置を備えており、より具体的には、例えば、少なくとも２台の胴体側面シェル用ポジショニング装置（２、３）、少なくとも１台の胴体上面シェル用ポジショニング装置（５）、及び／または、少なくとも１台の胴体下面シェル用ポジショニング装置（４）を備えており、ｂ）測定によって複数の測定データを取得するための、より具体的には、例えば、前記複数のサブアセンブリ及び／または前記複数台のポジショニング装置の位置データを取得するための、少なくとも１つの測定装置を備えており、ｃ）少なくとも１つの制御及び／または調節装置（１９）を備えており、より具体的には、例えば、少なくとも１つのＣＮＣ制御装置（コンピュータ数値制御装置）を備えており、ｄ）少なくとも１つのニューラルネットワーク（２０）を備えている。本発明に従って本装置に備えられているニューラルネットワーク（２０）は、前記複数台のポジショニング装置を互いに同時に作動させて、短時間で、しかも高精度で前記複数のサブアセンブリの形状を夫々の所与の目標形状にすることを可能にするものである。また、前記制御及び／または調節装置（１９）は、それに続いて、前記複数台のサブアセンブリに互いに同時に直線移動操作を行わせて、前記複数のサブアセンブリを相互に位置合せするものである。本発明は更に、複数のサブアセンブリを位置合せする方法に関する。 （もっと読む）

【課題】バッテリパックの製造コストおよび重量の低減が図られるバッテリパックの組み立て設備、を提供する。
【解決手段】バッテリパックの組み立て設備は、バッテリスタック５０にロアケース６１を組み付けるための設備である。組み立て設備は、バッテリスタック５０を持ち上げるとともに、バッテリスタック５０に対してロアケース６１を仮保持するハンガー２１と、ハンガー２１に設けられ、バッテリスタック５０に対してロアケース６１を位置決めする位置決め機構３１とを有する。 （もっと読む）

【課題】ヘッドパイプの両端に形成されたボールレース部に定量のグリース塗布及び所定数のボール装着を確実に行うことができる組付装置を提供する。
【解決手段】ヘッドパイプの両端に形成されたボールレース部にグリースの塗布とボール４の装着を行う組付装置であって、ヘッドパイプの両端を挟持する上ヘッド部５及び下ヘッド部６と、これらのヘッド部５，６に所定数のボール４を配列して保持するボール供給手段７と、ボールレース部近傍に定量のグリースを各ヘッド部５，６より吐出するグリース圧送手段８と、このグリース圧送手段８により吐出したグリースをボール供給手段７により配列保持されたボール４で押し出すと共に、これらのボール４とグリースをヘッドパイプ両端のボールレース部に装着するボール圧送手段９を備えた。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成でワークを被組付部に位置決めできるワーク組付装置を提供すること。
【解決手段】サイドエアバッグ取付装置は、ピン挿通孔が形成されたサイドエアバッグを保持して、ピン挿入穴が形成されたサイドエアバッグ組付部に組み付ける。このサイドエアバッグ取付装置は、ハンド本体５１およびこのハンド本体５１に設けられた複数のワーク保持装置５２を有するハンド５０と、ハンド５０の姿勢および３次元空間における位置を変化させるロボットアーム４１と、これらを制御する制御装置と、を備える。ワーク保持装置５２は、筒状のシリンダ５３と、このシリンダ５３に摺動可能に設けられて、先端がピン形状でありかつ基端側に磁力を有するボス部５５１が形成されたピン部材５５と、ハンド本体５１に設けられてシリンダ５３をフローティング自在に支持するシリンダ支持部５４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】被組付部をセンシングする回数を低減できるワーク組付方法を提供すること。
【解決手段】ワーク組付方法は、サイドエアバッグ組付部にサイドエアバッグを配置し、ねじを用いて、このサイドエアバッグをサイドエアバッグ組付部に固定する。このワーク組付方法は、サイドエアバッグ組付部に近接する部分に設けた３つの測定点を撮影する撮影工程と、この撮影した画像に基づいて、測定点の実際の位置Ａ_１〜Ｃ_１を算出する位置算出工程と、この位置算出工程で算出した測定点の実際の位置Ａ_１〜Ｃ_１に基づいて、サイドエアバッグとサイドエアバッグ組付部との相関位置を算出して位置決めする第１位置決め工程と、位置算出工程で算出した測定点の実際の位置Ａ_１〜Ｃ_１に基づいて、ねじとサイドエアバッグ組付部との相関位置を算出して位置決めする第２位置決め工程と、を備える。 （もっと読む）

【課題】基準孔が形成されたワークについて、当該ワークの基準孔を回転中心とする回転方向の位相を保持できるワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】把持装置３０は、挿通孔１１１が形成された右フォーク１１Ａを把持する。この把持装置３０は、基部３１と、この基部３１から延びる棒状の把持部４０と、基部３１に設けられた複数の棒状の係止部材５２４と、を備える。把持部４０は、挿通孔１１１に挿入されてこの挿通孔１１１を把持し、複数の係止部材５２４は、把持部４０から所定間隔離れて略平行に整列して設けられ、かつ、延出方向に移動可能である。 （もっと読む）

【課題】バレルの中のガスケットにプランジャロッドをねじ込むに際し、ねじ込みを最後まで確実に遂行することができるシリンジ組立装置を提供する。
【解決手段】バレル支持装置２２は、バレル１０１を、軸線を垂直にし、且つプランジャロッド１０６が挿入される開口部を上に向けた状態で回転可能に支持する。プランジャロッド支持装置２６のチャック２９は、プランジャロッド１０６を、当該プランジャロッドの軸線まわり回転と軸線方向の滑りの両方を止める第１挟み付け態勢で挟んでバレル１０１に挿入した後、当該プランジャロッドの軸線回り回転は止めるが軸線方向の滑りは止めない第２挟み付け態勢に転ずる。荷重付与装置３５の質量でプランジャロッド１０６に軸線方向下向きの荷重をかけておいて、回転付与装置６０により、ガスケット１０４とプランジャロッド１０６のねじ込みが行われる方向の回転をバレル１０１に与える。 （もっと読む）

【課題】金属粉対策を講じた部品取付け装置を提供することを課題とする。
【解決手段】部品取付け装置１０では、部品保持治具１６の保持部７１の近傍に、ボルト２０３をねじ込むためにナット１９９のねじ穴２０７に向けてエア２０５を供給するエア噴出し口９０と、ナット２０１のねじ穴に向けてエア２０６を供給するエア噴出し口１００とが設けられている。
【効果】ボルト２０３のねじ込み前にねじ穴２０７に金属粉２０８が付着していた場合であっても、第１エア噴出し口９０からエア２０５を噴出し、金属粉２０８を除去する。すなわち、本発明によれば、金属粉対策を講じた部品取付け装置１０が提供される。 （もっと読む）