【課題】複数の工具を用いて加工を行う場合に、工具への負荷を軽減できる工具経路生成装置及び方法を得ること。
【解決手段】複数の工具の各々に関して加工を行うことが可能な凸部の最小曲率半径を決定する最小曲率半径決定部４と、複数の工具の中から加工に使用する選択工具を選択する工具選択部３と、現在までに工具経路生成の対象となっていない工具経路未生成領域から、凸部の曲率半径が工具選択部が選択した選択工具に関しての最小曲率半径以上となる工具経路生成対象領域を除去した部分を、新しく工具経路未生成領域として記憶する加工領域抽出部５と、選択工具の情報とポケット加工における加工条件とから、選択工具が工具経路生成対象領域の凸部に内接するように、工具経路生成対象領域に対する工具経路を生成する工具経路生成部７とを備える。 （もっと読む）

【課題】研削工具（砥石）を持つ加工装置の制御に係わり、工具の磨耗に対処して好適な経路を算出し、費用等を抑える。
【解決手段】本工具経路算出装置１０は、加工装置２０での研削中に工具に生じる磨耗を考慮した経路を算出する機能を有する。処理部２０１は、被削材と工具との組合せについて、（１）第１の研削加工（試加工）の結果データに基づき、研削諸元値と工具磨耗量との関係情報を含むデータをＤＢ５０に格納する処理と、（２）第２の研削加工（実加工）を行うためのＮＣデータ５２を生成する際に、当該研削諸元値と、ＤＢ５０とをもとに、第２の研削加工の工具磨耗量を算出する処理と、（３）工具の磨耗を考慮しない経路に対し、上記第２の研削加工の工具磨耗量を反映して補正した工具の経路を算出する処理とを行う。 （もっと読む）

【課題】大型の被削物であっても実切削距離を高精度に算出することができるようにする。
【解決手段】被削物を切削する回転工具の実切削距離を算出する回転工具の実切削距離算出方法であって、工具による加工前の被削物の形状、工具の切れ刃形状、及び工具の送りによる移動経路の情報を含む所定データを入力するデータ入力ステップと、データ入力ステップの後、工具の切れ刃を仮想的に複数の微小な刃に分割して仮想の微小切れ刃を生成する微小切れ刃生成ステップＣ１と、仮想の微小切れ刃が所定の微小角度回転する毎に、被削物を切削しているか否か判定し、切削していると判定されたときには、微小角度の回転によって移動する上記微小切れ刃の移動距離を求め、この移動距離を切削加工開始時点から順次積算して実切削距離を得る実切削距離算出ステップＣ４〜Ｃ８とを含むことを特徴とするものである。 （もっと読む）

【課題】本発明は薄板をプレス成形して形成された複数の部品を接合して構成される製品における、該製品における最適な分割位置を決定する方法及び装置得る。
【解決手段】本発明の最適分割位置決定方法１は、薄板をプレス成形して形成された複数の部品を接合して構成される製品における、該製品における最適な分割位置を決定する方法であって、製品ＣＡＤ情報の分割可能領域内において分割位置候補を複数設定し、分割位置候補のひとつで製品を分割した場合の各部品の展開形状を計算し、該展開形状に必要な余裕代を設ける余裕代展開形状を計算し、各余裕代展開形状を含む最小の板材寸法を計算し、該板材寸法等から全部品の合計材料費を計算し、他の分割位置候補についても同様に合計材料費を計算し、材料費が最小になるような分割位置候補を最適分割位置として決定することを特徴とするものである。 （もっと読む）

【課題】機械制御プログラムを容易に作成または編集することができる機械制御プログラム作成装置を提供する。
【解決手段】プログラム中には、パラメータ数値、並びに、当該パラメータ数値に対応付けられたパラメータ記号およびパラメータ名称を含む。ダイアログボックス情報作成処理部４３がプログラムに含まれるパラメータ記号とパラメータ名称とによりパラメータ項目として認識し、認識したパラメータ記号およびパラメータ名称とこれらに対応付けられているパラメータ数値とをダイアログボックス情報として作成する。作成されたダイアログボックス情報のうちパラメータ数値は、ダイアログボックス表示画面３１にて編集可能である。パラメータ数値が更新された場合には、プログラムにおける対応するパラメータ数値を更新されたパラメータ数値に変更する処理を行う。 （もっと読む）

【課題】断続溶接を確実に行うことができると共に、溶接作業時間を可及的に短くすることのできるオフライン教示データの作成方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットシステム１のオフライン教示データの作成方法は、断続溶接の溶接予定線に沿って設定されている溶接区間及び非溶接区間の順番及び区間長さ比を、溶接予定線を溶接する際にスライダ７が移動するスライダ移動線に適用することで、当該スライダ移動線上に、溶接区間に対応する第１スライダ移動区間と、非溶接区間に対応する第２スライダ移動区間とを設定しておき、少なくとも１つ以上の溶接区間での溶接が終わった際に、スライダ７が当該溶接区間に対応する第１スライダ移動区間に隣接する第２スライダ移動区間内に位置するように、教示データを作成する。 （もっと読む）

【課題】加工工程決定、ツーリング決定、切削条件決定の各機能を有機的に結合し、ＣＡＤデータを入力として穴加工のＮＣデータを一貫生成する。
【解決手段】加工データ生成システムは、加工データ生成手段２１を中核とし、加工工程決定手段２２、ツーリング決定手段２３、切削条件決定手段２４、統合データベース２５等から構成される。加工データ生成手段２１は、製品形状の中から個々の穴の形状を抽出する。加工工程決定手段２２は、統合データベース２５を参照して要求面粗度や要求精度を満足する個々の穴の加工工程を決定する。ツーリング決定手段２３は、加工シミュレーションを行い、個々の穴加工の最適ツーリング形態を決定する。そして、加工データ生成手段２１は、アプローチ経路とリトラクト経路を順次決定し、個々の穴加工の部分ＮＣデータに切削条件決定手段２４によって決定される最適切削条件を付与し、統合ＮＣデータを生成する。 （もっと読む）

【課題】ワークとロボットからなる複数の可動物体間の干渉をチェックして、干渉が発生する動作プログラムを自動で修正する。
【解決手段】取得手段２１Ａが、複数の可動物体の形状データ及び動作プログラムを取得する。モデル作成手段２１Ｂが、形状データに基づいて、複数の可動物体モデルを作成する。シミュレーション手段２１が、動作プログラムと可動物体モデルに基づいて、複数の可動物体モデルの動作をシミュレーションする。干渉判定手段２２が、シミュレーション結果に基づいて、複数の可動物体モデル間の干渉の有無を判定する。回避動作設定手段２５Ａが、干渉する可動物体モデルの動作プログラムに干渉の回避動作を設定する。動作プログラム検証手段２５Ｂが、回避動作を設定した動作プログラムの干渉の有無を判定させる。 （もっと読む）

【課題】対象ロボットの動力学モデルが不明な場合でも、最適な軌道を決定することが可能なロボットの運動方法決定装置を提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットの運動方法決定装置１００は、ロボットが第１の位置から第２の位置へ移動するように、ロボットが備える複数の駆動部を制御するための制御値の候補の組である制御値候補を決定し、決定した制御値候補をロボットに送信する実機制御部１０２と、制御値候補によって制御されている複数の駆動部の駆動状態を示す物理量である実測値を取得する実測値取得部１０４と、実測値から、実測値に対応する制御値候補の評価値を決定する評価部１０６と、評価値に基づいて、制御値候補を、ロボットの運動方法を決定するための制御値の組として採用するか否かを決定する制御値決定部１０８とを備える。 （もっと読む）

【課題】カメラ等の画像データ入力装置を作業ヘッド近傍に備えることなく、簡易に且つ正確に動作プログラムを作成することができる自動生成プログラムおよび装置の提供。
【解決手段】作業ヘッドを作業対象物に対して相対移動させて所望の作業を行わせるための動作プログラムを自動生成するプログラムであって、作業対象物または領域の形状データを入力可能とする基準データ入力画面を表示する第１のステップと、作業対象物または領域の画像データを読み込む第２のステップと、前記読み込んだ画像データの歪みを補正する第３のステップと、前記補正された画像データを背景として移動経路を指定可能とする移動経路入力画面を表示する第４のステップと、前記入力画面で指定された移動経路に基づき動作プログラムを自動生成する第５のステップと、を有することを特徴とする自動生成プログラムおよびそれに関する装置。 （もっと読む）

【課題】対象ワークのＣＡＤモデルや作業内容雛形が不要で、ロボット動作の制約事項を考慮してロボット動作教示とその際の画像処理を支援する装置を提供する。
【解決手段】教示作業者との対話的な処理を行い、２次元画像・３次元データ処理部が表示した対象ワークに係る２次元画像と３次元データに対し入力に従い対象ワーク位置姿勢に対するロボット目標位置姿勢を決める画像処理を行い、制約条件算出・評価処理部が画像処理結果のロボット目標位置姿勢に従い操作されたロボットの動作の制約条件の算出評価を行い承諾入力がなければあるまで新たな入力に従い目標位置姿勢を決定する画像処理を行わせ新たな目標位置姿勢に従いロボット動作の制約条件算出評価を行い、ロボット動作モニタ部が承諾条件でのロボット動作手順を記録し、処理手順解析・再構成処理部が記録された一連の処理内容を表示し入力に従い冗長処理の統合、削除を行い再記録する。 （もっと読む）

【課題】 使用者に負担をかけることなく効率的に教示作業を行うことができる動作教示装置の提供
【解決手段】 静電容量スイッチ１１１は、把持部１１０を掌及び第三指〜第五指によって把持した際に、第三指又は第四指が自然に位置する場所に配置されている。よって、使用者は把持部１１０を把持するだけで、ティーチング装置１００を動作教示可能状態とすることができる。つまり、ティーチング装置１００を動作教示可能状態とするにあたり使用者に特別な操作を要求しないので、動作教示にあたり使用者の操作負担を軽減することができる。圧力スイッチ１１３は、静電容量スイッチ１１１の近傍、把持部１１０を掌及び第三指〜第五指によって把持した際に、第三指又は第四指が自然と位置する場所に配置される。これにより、使用者は、通常のイネーブルスイッチと同様に、把持部１１０を強く握る動作をするだけで、動作入力不可能状態とすることができる。 （もっと読む）

【課題】工具が工具使用限界時間を超過した状態で被加工物を加工することに起因する工具破損や加工精度の低下を確実に防ぎ、工具を工具使用限界時間まで適切に使用することを可能とするＮＣプログラム作成方法及びＮＣプログラム作成装置を提供する。
【解決手段】各加工経路に使用する工具を選択する工具選択指令と当該工具の加工経路とが記述される加工データと、工具の工具番号及び工具使用限界時間が記述される工具データとを読み込むステップと、加工データから工具選択指令を検出するステップと、検出された工具選択指令により選択される工具の加工経路から工具使用時間を算出し、工具使用時間と工具使用限界時間とを比較するステップと、工具使用時間が工具使用限界時間を越える加工経路の前に、当該工具を工具番号の異なる同一の工具と交換する工具交換指令を追記するステップとを含むようにした。 （もっと読む）

【課題】被加工領域の形状にかかわることなく、加工能率の高い工具経路を生成する。
【解決手段】回転切削工具により被加工物を等高線加工するための工具経路を生成する工具経路生成装置であって、工具経路生成に必要なデータを入力するデータ入力部１０１と、加工条件を設定する加工条件設定部１０２と、前記設定された加工条件に基づき工具経路を生成する工具経路生成部１０６とを備え、前記加工条件設定部１０２は前記工具経路で加工される領域を前記回転切削工具で加工する際の高さ毎に分割した被加工断面領域を演算する被加工断面領域演算部１０３と、前記演算された被加工断面領域での径方向切込み深さが前記被加工断面領域の径方向最大切削幅の整数分の一となるように径方向切込み深さを設定する径方向切込み深さ演算部１０４と、前記設定された径方向切込み深さに応じて軸方向切込み深さの値を変更する軸方向切込み深さ演算部１０５とを有する。 （もっと読む）

【課題】データを工作機械制御のための別の形式または中間形式に翻訳する必要をなくす。
【解決手段】生成システム（２０４）からサーボ駆動機械装置の制御に用いるための制御システム（２０５）へ移動経路データ（３１０）を直接転送するための方法及びシステム。例えば、原材料を機械加工するための工作機械及びコンピュータ支援設計ソフトウェアパッケージ（３０１）を含むデータ生成システム。工作機械の工具部材を指向させるための工具経路は、ＣＡＤソフトウェア（３０２）のオペレーションインターフェースを介して、ＣＡＤソフトウェアによって開かれている設計ファイルから抽出される。これに代わって、設計ファイルは最終製品の幾何学的形状ではなく、移動経路を指定するのに使用されることが可能である。ＣＡＤインタープリタアプリケーションは設計ファイルから移動経路データを抽出する。 （もっと読む）

【課題】短時間に加工面の評価を行うことができる加工面評価装置等を提供する。
【解決手段】制御部３は、入力部１３から面法線ベクトル２１を含む加工形状データ２７を入力し（Ｓ１１）、工具の形状や加工パラメータを設定する（Ｓ１２）。次に、画像演算部５は、カスプデータ２６を算出し、算出結果をカスプデータベース２０に記憶する（Ｓ１３）。次に、制御部３は、加工形状データ２７、工具の形状や加工パラメータに基づいて、カスプデータベース２０を検索してカスプデータ２６を取得する（Ｓ１４）。次に、画像演算部５は、カスプデータ２６をテクスチャデータに変換し（Ｓ１５）、テクスチャデータを加工形状データ２７の加工面にマッピングして、全面カスプを生成し（Ｓ１６）、全面カスプ画像を表示部７に表示する（Ｓ１７）。 （もっと読む）

【課題】始点から終点までの搬送対象物を直線移動させるにあたり、移動時間の短縮と振動の低減とを両立した軌道情報生成装置を提供する。
【解決手段】多関節ロボットで搬送対象物を直線移動させるにあたり、搬送装置１０３の動力学モデルに基づいて始点Ｓから終点Ｅまでの移動に要する時間ｔ_ｅをパラメータの一つとして含む評価関数の値が最小となるように最適化手法を用いて軌道情報１３２を生成する。動力学モデルとして搬送対象物Ｗを搬送する先端リンクの動作を直線動作に限定したモデルを予め設定しておき、予め設定された搬送装置の振動特性を用いて先端リンクの移動により生じる模擬振動の大きさ（ｘ−ｘ_ａ）を算出し、算出した模擬振動の大きさ（ｘ−ｘ_ａ）をパラメータの一つとして評価関数に含め、少なくとも上記２つのパラメータである移動時間ｔ_ｅ及び模擬振動の大きさ（ｘ−ｘ_ａ）を含む評価関数の値が最小となるように軌道情報１３２を生成する。 （もっと読む）

【課題】溶接システムにおけるオフラインティーチングを、操作の熟練を要することなく、高精度で、実施することができるオフラインティーチング方法を提供する。
【解決手段】
溶接線方向をＹ方向、被溶接材１の面に垂直の方向をＺ方向、Ｙ方向及びＺ方向に垂直の方向をＸ方向とする３次元直交座標系を設定する。そして、前回のステップから現ステップを向く前段座標系として、Ｘ_ＡＹ_ＡＺ_Ａの座標系Ａを設定し、現ステップから次順のステップを向く後段座標系として、Ｘ_ＢＹ_ＢＺ_Ｂの座標系Ｂを設定する。よって、前回のステップから現ステップまでの溶接線セグメントはＹ_Ａ方向となり、現ステップから次順のステップまでの溶接線セグメントはＹ_Ｂ方向となる。このワークを基準とする座標係で溶接線を規定し、オペレータがこのワーク座標上で、トーチ移動量を指定する。 （もっと読む）

【課題】展開図を表す展開図画像に、その展開図の特徴に応じた線を関連付けることができる画像処理装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】展開図画像取得部３８は、展開図を表す展開図画像を取得する。線情報取得部４２は、展開図に付される線を表す線情報を、展開図の特徴を表す特徴情報に関連付けて記憶する情報記憶部３０から、展開図画像取得部３８が取得した展開図画像の特徴を表す特徴情報に関連付けて記憶されている線情報を取得する。関連付け部４４は、展開図画像取得部３８が取得した展開図画像と、線情報取得部４２が取得した線情報が表す線と、を関連付ける。 （もっと読む）

【課題】簡便に短時間にしかも精度よくロボットのツールパラメータ（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z，α，β，γ）、特にツールパラメータの中の並進成分（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z）であるツールベクトルを導出する際に好適な治具を提供する。
【解決手段】本発明に係る治具１０は、先端部に平面接触子１４が備えられると共に平面接触子１４に対し垂直方向を向く計測軸に沿った変位を計測可能で且つ平面接触子１４でツール先端の位置ずれ量を計測して実績位置ずれ量とする３つの変位計１１と、３つの変位計の各計測軸が１点で互いに直交し且つ各計測軸の交点が空間上の所定点となるように、３つの変位計１１を配備する配備手段１５と、を有する。 （もっと読む）