本発明は、所与の路面上を走行している車両の車輪のグリップ状態を表す特性値を求める方法であって、次のステップを有し、即ち、車両の同一アクスルの２本の車輪に所与の同時旋回角変化を与えるステップを有し、旋回角変化は、２本の車輪について等しい大きさを有するが互いに逆方向であり、２本の車輪のうちの少なくとも１本について上記特性量を測定するステップを有することを特徴とする方法に関する。
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【課題】 簡単な構造でバンプステア現象の発生を最小限に抑えることが可能な車両用ステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングホイールを操作すると等速ジョイント３０を介して接続されたピットマンアーム３２が回転し、ピットマンアーム３２にタイロッド３６を介して接続されたナックル１４がキングピン軸Ｌ２まわりに揺動して前輪Ｗが転舵される。等速ジョイント３０をリーディングアーム１１の揺動軸Ｌ１上に配置し、かつ等速ジョイント３０の出力軸３４を支持するシャフトホルダ３８と左右一方のリーディングアーム１１とを連結部材３９で一体に連結したので、リーディングアーム１１が上下に揺動するとシャフトホルダ３８と共にピットマンアーム３２も一体に上下に揺動し、リーディングアーム１１とピットマンアーム３２との位置関係が一定に保たれるため、ナックル１４がタイロッド３６で押し引きされるのを防止してバンプステア現象が回避される。 （もっと読む）

【課題】乗員に違和感を与えることなく、又は、与える違和感を少なくして車高を上げることが可能な障害物回避支援装置１ａを提供する。
【解決手段】車高調整装置９を制御して車高を調整し、車両Ｃに障害物を跨いで回避させる障害物回避支援装置１ａにおいて、車両Ｃの状態量に応じて、障害物を跨ぐ際の車高を変化させ、車両Ｃが旋回中には、車両Ｃの車輪１１、２１の舵角を調整する舵角制御装置１ｂを制御して、障害物に内輪近傍を通過させ、車高を変化させる際には、車両Ｃの後輪２１の舵角を調整する舵角制御装置１ｂを制御して後輪２１をトーインにする。 （もっと読む）

【課題】ＲＴＣの制御と左右前輪の駆動力配分の制御とを組み合わせて、車両の安定化と旋回のしやすさとを併せて実現させることができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】低速走行時は、駆動力配分装置２００の制御ゲインを、駆動力配分制御ゲイン可変手段２００ｔにより増加し、かつＲＴＣ装置１２０の制御ゲインを、ＲＴＣゲイン可変手段１２０ｔにより減少することにより、走行中の車両の旋回性能を向上させる。また、高速走行時は、駆動力配分装置２００の制御ゲインを、駆動力配分制御ゲイン可変手段２００ｔにより減少し、かつＲＴＣ装置１２０の制御ゲインを、ＲＴＣゲイン可変手段１２０ｔにより増加することにより、走行中の車両の安定性能を向上させる。 （もっと読む）

【課題】 ホイールと車体との干渉を抑制しつつ操舵角の増大を実現できる車両用ステアリング装置を提供する。
【解決手段】 アッパステアリングギヤ１２ｕは、アッパフレーム２の上面に前後動自在に保持された第１スライダ２１および第２スライダ２２と、第１スライダ２１を前後に駆動する第１スライドアクチュエータ２３と、第２スライダ２２を前後に駆動する第２スライドアクチュエータ２４と、第１スライダ２１の後端に設置されたスイングアクチュエータ２５と、第１スライダ２１の後端とスイングアクチュエータ２５とナックル１１の上面後部とに連結された第１ステアリングアーム２６と、第２スライダ２２の前端とナックル１１の上面前部とに連結された第２ステアリングアーム２７とを主要構成要素としている。 （もっと読む）

【課題】直進状態のカント路走行時において修正操舵による負担を解消する。
【解決手段】カーナビゲーションからの直進路情報ＲＳ信号により直進路走行を判定する直進判定部２２と、操舵角θsと車速Ｖとに基づいて、基準ヨーレイトγfを求めるフィードフォワード部２３と、規範ヨーレイトγsを求める規範モデル部２４と、規範ヨーレイトから実ヨーレイトγを減算するコンパレータ２５と、基準ヨーレイトにコンパレータの結果を加算する加算器２７と、加算値に基づいて後輪転舵角δrを求めて駆動制御するアクチュエータ駆動制御部２８とを設ける。直進状態のカント路走行時に直進させるべく操舵した場合に、操舵角に応じて後輪を転舵することにより、操舵角を０にしても車両を直進させることができるため、運転者はステアリングホイールをハンドルセンター位置にした操舵力を必要としない楽な状態で直進路を走行することができる。 （もっと読む）

【課題】車両が所定の種類の施設の位置にあるときは、運転者の駐車操作を支援するように後輪のトー角を設定するリアトー制御装置を提供する。
【解決手段】駐車場や洗車場など、車両Ｖを駐車する施設を所定の種類の施設とする。車両Ｖのナビゲーション装置８は、車両Ｖの位置が所定の種類の施設の位置と一致したこと、又は車両Ｖの位置が所定の種類の施設の位置の近傍であることを検出すると、車両制御ＥＣＵ１０にナビゲーション信号Ｎｓを入力するように構成する。そして、車両制御ＥＣＵ１０は、ナビゲーション信号Ｎｓが入力されたら、左右の後輪２Ｌ，２Ｒをトーインにする指令を、トー角変更制御ＥＣＵ３７を介してアクチュエータ３０に与え、アクチュエータ３０が動作して左右の後輪２Ｌ，２Ｒをトーインにする。 （もっと読む）

【課題】 悪路走行時の乗り心地を改善することができる車両の後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 車体１と後輪３ｒｌ，３ｒｒとの間に介装され、伸縮することによって後輪３ｒｌ，３ｒｒのトー角を変更する電動アクチュエータ８を備えた車両の操舵制御装置６であって、車両Ｖが走行している路面の状態を推定する路面状態推定手段（路面状態推定部６３）を有し、路面状態推定手段６３によって悪路判定がなされた場合、アクチュエータ８を中立状態に維持することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】高温の溶融材料がシート部材に与える熱影響を低減できるボールジョイントの製造方法を提供する。
【解決手段】ボールジョイントを製造する場合、まず、ボール部となる球体51の外周側にシート部材６を組み付けることによりシート付球体52を得る。次いで、ハウジングの略凹型形状の連結部の孔部を形成する形状の凸部55を有する型56内にシート付球体52をセットする。その後、型56内に溶融材料をその一部が凸部55に当たってからシート付球体52の外周側に流れ込むように供給し、ハウジングを成形する。 （もっと読む）

【課題】操舵ハンドルの操作に応じてアクチュエータを作動させて車輪を操舵する操舵装置において、走行安定性を向上させること。
【解決手段】端部に車輪３０ａ，３０ｂが連結されたロッド９ａ，９ｂと、操舵ハンドルの操作に応じて作動してロッド９ａ，９ｂを移動させることによって車輪３０ａ，３０ｂを操舵するアクチュエータ１とを備える操舵装置１００において、アクチュエータ１は、車体に揺動自在に支持され、かつロッド９ａ，９ｂを軸方向に移動させる第１アクチュエータ１０と、第１アクチュエータ１０を揺動させ、その揺動に伴ってロッド９ａ，９ｂを上下方向に移動させる第２アクチュエータ２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】四輪車両において、位相調整およびトー角調整可能な非円形歯車組式ステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵力は入力軸８ａから減速機８に至り、これによる減速後に転舵軸設定部材側非円形歯車７および車輪支持部材側非円形歯車６を経て車輪支持部材２に達し、これを介して転舵輪１が転舵軸中心０１の周りに転舵される。かかるステアリング装置の車体組み付け後のトー角調整に際しては、ステアリングホイールを含む回転系と、減速機入力軸８ａとの回転位相を調整して両者を一体結合させ、この位相調整中における非円形歯車組６，７の回転に伴う転舵輪支持部材２および転舵輪１の非転舵中立位置からのずれ（トー角のずれ）を、ナット１２の回転による伸縮部材１１の伸縮で転舵軸設定部材３の対応方向への回転を介してゼロとなるようにする。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回運動時にアンダステア状態またはオーバステア状態になったとき、スムーズな旋回運動に移行ができる車両運動制御システムを提供する。
【解決手段】車両用ブレーキ液圧制御装置の制御機能部であるＶＳＡ制御部は、車両の旋回状態がアンダステア状態であるか否か、また、車両の旋回状態がオーバステア状態であるか否かを判定する。ＶＳＡ制御部は、車両の旋回状態がアンダステア状態と判定したときは、旋回内側の車輪に制動力を付与し、後輪トー角制御部が、ＶＳＡ制御部のこの判定を受けて、旋回外側の後輪をトーインに設定する。ＶＳＡ制御部は、オーバステア状態と判定したときは、旋回外側の車輪に制動力を付与し、後輪トー角制御部が、ＶＳＡ制御部のこの判定を受けて、旋回内側の後輪をトーインに設定する。 （もっと読む）

【課題】 車輪を転舵する転舵モータが失陥しても、トー角調整用モータを転舵の駆動源に転用して転舵を行うことができるステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用の操舵軸１０と機械的に連結されないステアリングホイールと、操舵角センサと、操舵反力モータと、転舵モータおよび操舵反力モータを制御するステアリング制御部とを備える。転舵モータ６から操舵軸１０に動力を伝達して転舵を行なわせる転舵動力伝達機構１８のほか、トー角調整用モータ７から操舵軸１０に動力を伝達してトー角調整を行なわせるトー角調整動力伝達機構２８を設ける。転舵モータ６が失陥したとき、転舵モータ６の転舵動力伝達機構１８からの切り離し、トー角調整動力伝達機構２８の固定、トー角調整用モータ７による転舵を行なわせる切換手段１７を、転舵動力伝達機構１８およびトー角調整動力伝達機構２８の途中部分に設ける。 （もっと読む）

【課題】直進する車両が最良の燃費で走行可能なホイールアライメントに設定できるアライメント制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】直進する車両Ｖに適したホイールアライメントを判定する車両制御ＥＣＵ１０と、左右の後輪２Ｌ，２Ｒのトー角を変更可能なトー角変更装置１２０を備えるアライメント制御装置とする。そして、車両制御ＥＣＵ１０は、左右の後輪２Ｌ，２Ｒのトー角が、制駆動力が発生していない状態で車両Ｖが直進するときに速度低下率が最も低くなるトー角に設定されるホイールアライメントを、直進する車両Ｖに適したホイールアライメントと判定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 運転者が煩わしさを感じることがなく、しかも、簡単な制御で走行車線内での車両の走行を維持する。
【解決手段】 車両１のずれ量に応じてアクチュエータ１５が動作されて車両１が走行レーンの外側に傾斜され、運転者に対する走行レーンの視覚を、ずれ方向と逆方向に傾けて認識させ、車両のずれを修正する状態に運転者に操舵を促す。 （もっと読む）

【課題】運転者が煩わしさを感じることがなく、しかも、簡単な制御で走行車線内での車両の走行を維持する。
【解決手段】運転集中状態にない時に車両１に横ずれが生じた場合、車両１のずれ量に応じてアクチュエータ１５が動作されて車両１が走行レーンの内側に傾斜され、走行レーンの内側に移動する力を車両１に発生させ、車両１を走行レーンの内側に移動させる。 （もっと読む）

【課題】ロッドの座屈方向を特定することができるロッドユニットを提供する。
【解決手段】タイロッド１４は、第１ロッド２４、第２ロッド２５および座屈部材４６を備えている。座屈部材４６は、第１ロッド２４と第２ロッド２５とを同軸に接続している。座屈部材４６は、鋼製の長尺部材であり、略円筒形状に形成されている。座屈部材４６の中間部分には、座屈部としての楕円筒部５３が形成されている。この楕円筒部５３は、横断面形状が外郭楕円形をなしている。座屈部が楕円筒部５３によって形成されているので、タイロッド１４に過大な荷重が加わった際には、楕円筒部５３がその短軸方向である二方向のいずれかに向けて座屈し易い。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の安定を確保しながら、走行レーンからの逸脱を抑制してレーンキープすること。
【解決手段】ステアリングハンドル３による操舵を電動機４で補助し、前記ステアリングハンドル３の操作角に対する前輪１Ｌ、１Ｒの転舵角との舵角比を変化させる舵角比可変機構１１３を有する電動パワーステアリング装置１１０と、後輪２Ｌ、２Ｒのトー角を変更可能とするトー角変更装置１２０Ｌ、１２０Ｒと、走行レーンをキープする際に設定される目標とのずれを判定する操舵制御ＥＣＵ１３０と、操舵制御ＥＣＵ１３０の判定結果に基づいて、前記舵角比可変機構１１３の舵角比及び前記後輪２Ｌ、２Ｒのトー角をそれぞれ制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者が走行中に自車の後輪のトー角状態を把握でき、後輪トー角の制御に運転者の意図を反映することが可能な車両操舵装置を提供する。
【解決手段】少なくとも前輪の転舵角及び車速に基づいて左右の後輪のトー角を変更可能とするトー角制御装置を備えた車両操舵装置において、左右の後輪のトー角状態を運転者に視覚的に提示する提示手段を備え、機能中の後輪トー角の制御モードを説明するメッセージを出力する機能を備えた。さらに、運転者が後輪トー角を手動で操作する操作手段を備えた。 （もっと読む）

【課題】スプリットμ路の路面状態と後輪操舵機能の故障時のトー角の方向とに応じて、ステアリング制御装置に最適な制御を行わせる車両ステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】後輪操舵装置１２０が故障して故障フラグが１になるとスイッチ１１９ａがＯＮする。このとき、スプリットμ路における路面左右μ差信号と後輪操舵装置１２０の故障時の後輪舵角信号とが操舵方向決定部１１４に入力されてそれぞれの極性が比較される。ここで、路面左右μ差が右側高μ（＋）であって、後輪舵角が左側（−）に傾いているときは、スプリットμ補正ゲインマップ１１７により補正ゲインを１より大きくし、スプリットμ制御部１１３の出力のスプリットμ制御信号に乗算して電動機４を制御する。これにより制動時における車両の走行方向を安定化させることができる。路面左右μ差信号と後輪舵角信号との極性比較により補正ゲインを増減させてスプリットμ制御を行う。 （もっと読む）